JP6617628B2 - 車両間情報共有システム - Google Patents
車両間情報共有システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6617628B2 JP6617628B2 JP2016055696A JP2016055696A JP6617628B2 JP 6617628 B2 JP6617628 B2 JP 6617628B2 JP 2016055696 A JP2016055696 A JP 2016055696A JP 2016055696 A JP2016055696 A JP 2016055696A JP 6617628 B2 JP6617628 B2 JP 6617628B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- motorcycles
- motorcycle
- group
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 64
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 45
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 3
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000009365 direct transmission Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/021—Auxiliary means for detecting or identifying radar signals or the like, e.g. radar jamming signals
- G01S7/022—Road traffic radar detectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4804—Auxiliary means for detecting or identifying lidar signals or the like, e.g. laser illuminators
- G01S7/4806—Road traffic laser detectors
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
- G06F3/147—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units using display panels
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
- G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
- G08G1/09675—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where a selection from the received information takes place in the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
- G09G2380/00—Specific applications
- G09G2380/10—Automotive applications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W84/00—Network topologies
- H04W84/005—Moving wireless networks
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W84/00—Network topologies
- H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
更に、四輪車両に搭載する車両検知手段の装置及びシステムは、コスト面あるいはそれらの配置スペースを考慮した場合、なるべく簡潔なものが望ましい。
図1は、本発明に係る車両間情報共有システムが適用される状況の一例を示している。この例では本発明が適用される道路環境として例えば片側2車線の道路1の場合とし、走行車線2とこの走行車線2の右側に用意される追越車線3とを有する。走行車線2の左側には路側帯2aが設けられる。中央分離帯4を挟んで片側2車線道路1の反対側に対向車線5がある。なお、道路環境としてはこの例に限らず、例えば片側3車線以上の場合も適用可能である。
図1において、7台の自動二輪車A〜Gがグループ(集団H)となって、図示例のような隊列を組んでツーリング走行しているものとする。また、集団行動中の自車二輪車A〜Gの周辺で四輪車両X,Y(有人運転車両あるいは自動運転車両いずれの場合もある)が並走している。
各自動二輪車A〜Gそれぞれには更に、図3を参照して本発明の情報共有システム10を構成する装置もしくは機器類(構成機器類)が搭載され、具体的には制御装置としてのECU(Electronic Control Unit)11、位置情報取得手段12、車速検知手段13、車車間通信手段14、自車周辺に存在する車両を検知する等を行う車両検知手段15及び自車がレーダ探知されているかを探知するレーダ探知手段16等を備える。これらの構成機器類は、図2に概略示したように各自動二輪車A〜Gの所定位置に配設される。
また、各自動二輪車A〜Gは集団メンバのみならず、自車周囲の四輪車両X,Yに対して車車間通信手段14により集団情報を送信する(図1において車車間通信14Aとして示す)。
なお、CPU17により更にそのレーダ探知手段16の探知信号を処理し、表示手段26にて画像表示する。そして、レーダ照射された自動二輪車A〜Gのライダーに対してレーダ照射されたことを告知するようにすることもできる。
なお、これらの構成機器類は、四輪車両X,Yが有人運転車両であるか、自動運転車両であるかに応じて選択的に装備される。有人運転車両の四輪車両X,Yの場合、少なくとも車車間通信手段30及び後述する表示手段を有する。また、自動運転車両の四輪車両X,Yの場合、好適にはすべての構成機器類を含む。
ECU27には更に、CPU32がメモリ33に格納されたプログラムを実行することで、構成機器類から得られる情報に基づいて算出等の処理を行う相対距離算出部36及び相対速度算出部37、更に画像処理部38等を含み、これらがCPU32と接続されると共に、それらの算出処理等を行うための演算部39等を有する。
なお、この相対距離算出部36は典型的には自動運転車両の場合に具備されるが、必要に応じて有人運転車両において具備してもよい。
なお、この相対速度算出部37は典型的には自動運転車両の場合に具備されるが、必要に応じて有人運転車両において具備してもよい。
なお、これらの画像処理部38及び表示手段40は典型的には有人車両の場合に具備される。
先ず、集団行動する自動二輪車A〜Gが各々これらの自動二輪車A〜Gが属する集団情報を共有し、車車間通信にて周囲の四輪車両X,Yと情報を共有する。この共有する情報が集団情報である。
この場合、自動二輪車A〜Gからの情報は、これらの自動二輪車A〜Gが備える車両検知手段15としての撮像手段により四輪車両X,Yを検知した場合に発信する。
また、自動二輪車A〜Gからの情報は、四輪車両X,Yの車両検知手段31から照射されるレーダ波又はレーザを探知した場合に発信する。
先ずステップS11において、自車が集団メンバの一員であるかを判断する。本例のようにツーリング等で自動二輪車A〜Gが集団Hを編成する場合、ツーリング出発前又は出発時に集団メンバ各自のID情報をECU11内のメモリ18に登録しておき、このID情報から互いに直ちに確認することができる。
このように自動二輪車A〜Gが、近接してくる四輪車両Xに関する情報を持つことで、四輪車両Xに対する対応方法等を予め準備でき、安全性確保に極めて有効である。
先ずステップS21において、自車が集団メンバの一員であるかを判断する。本例のようにツーリング等で自動二輪車A〜Gが集団Hを編成する場合、ツーリング出発前又は出発時に集団メンバ各自のID情報をECU11内のメモリ18に互いに登録しておき、このID情報から直ちに確認することができる。
あるいは、ミリ波レーダの第1レーダ波検知範囲S1内にある自動二輪車A〜D(この場合、走行車線2における四輪車両Yの前方には四輪車両Xがないものとする)が、四輪車両Yからレーダ波22Aを照射されていることを探知する場合もある。
相対距離算出部36にて各自動二輪車A〜Gとの相対位置及び相対距離を算出し、更には相対速度算出部37にて、相対距離算出部36で得られた各自動二輪車A〜Gとの相対距離の時間的変化により、自動二輪車A〜Gとの相対速度を算出する。四輪車両Yはこれらの相対距離及び相対速度に関する情報により、自動二輪車A〜Gとの適正な車間距離等を保ちつつ、その後の自動運転を継続することができる。
図1の例のように集団行動する自動二輪車A〜G各々が集団情報を共有すると共に、この集団情報が周囲の四輪車両X,Yに提供されて共有される。
各自動二輪車A〜Gは自身の属する集団Hの全体状況や集団H内での位置等を把握することで、集団H内で適正且つ円滑な集団行動を実施できることに加えて、周囲の四輪車両X,Yも自動二輪車A〜Gの集団Hの全体状況を把握できるため、情報不足による想定外の行動を未然に防止することができる。自動二輪車A〜Gの集団Hと四輪車両X,Yとの間で情報共有することで互いの高い安全性を確保維持することができる。例えば、図1の例では四輪車両Xと並走する自動二輪車Eの後続車両である自動二輪車Fあるいは自車二輪車Gの存在を把握することで、四輪車両Xにおけるそれらの車両の見落しや確認不足等による突然の車線変更、あるいは無理な追い越し等の発生を防ぐことができる。自動二輪車A〜G及び四輪車両X,Y双方の安全性確保に極めて有効である。
例えば、自動二輪車の集団あるいは四輪車両の台数、互いの位置関係等は図1等の図示例に限定されず、種々のバリエーションもしくは態様に対して本発明は適用可能である。
Claims (4)
- 集団行動する自動二輪車が各々の属する集団情報を共有し、車車間通信にて周囲の四輪車両と情報を共有する車両間における情報共有システムであって、
共有する前記情報が前記集団情報であり、
前記自動二輪車から前記四輪車両への情報は、前記四輪車両から照射される検知手段を探知した場合に発信することを特徴とする車両間情報共有システム。 - 前記自動二輪車から前記四輪車両への情報は、この自動二輪車が備える撮像手段又は照射される検知手段により前記四輪車両を検知した場合に発信することを特徴とする請求項1に記載の車両間情報共有システム。
- 前記四輪車両が自動運転車両であることを特徴とする請求項1に記載の車両間情報共有システム。
- 前記自動二輪車それぞれが、前記四輪車両の車両情報を共有することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両間情報共有システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016055696A JP6617628B2 (ja) | 2016-03-18 | 2016-03-18 | 車両間情報共有システム |
US15/453,998 US10192447B2 (en) | 2016-03-18 | 2017-03-09 | Inter-vehicle information sharing system |
DE102017105530.4A DE102017105530A1 (de) | 2016-03-18 | 2017-03-15 | Inter-Fahrzeug-Informationsaustauschsystem |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016055696A JP6617628B2 (ja) | 2016-03-18 | 2016-03-18 | 車両間情報共有システム |
Related Child Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019123469A Division JP6841301B2 (ja) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | 車両間情報共有システム |
JP2019123567A Division JP6841302B2 (ja) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | 車両間情報共有システム |
JP2019123575A Division JP6841303B2 (ja) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | 車両間情報共有システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017173888A JP2017173888A (ja) | 2017-09-28 |
JP6617628B2 true JP6617628B2 (ja) | 2019-12-11 |
Family
ID=59751854
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016055696A Active JP6617628B2 (ja) | 2016-03-18 | 2016-03-18 | 車両間情報共有システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10192447B2 (ja) |
JP (1) | JP6617628B2 (ja) |
DE (1) | DE102017105530A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6649826B2 (ja) * | 2016-03-25 | 2020-02-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両間通信システムおよび車両間通信方法 |
WO2019107143A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、移動体 |
JP2020050220A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 制御装置及び制御方法 |
JP2020091671A (ja) * | 2018-12-06 | 2020-06-11 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 鞍乗型車両のライダー支援システムのための処理装置及び処理方法、鞍乗型車両のライダー支援システム、及び、鞍乗型車両 |
US10635915B1 (en) * | 2019-01-30 | 2020-04-28 | StradVision, Inc. | Method and device for warning blind spot cooperatively based on V2V communication with fault tolerance and fluctuation robustness in extreme situation |
WO2021014199A1 (en) | 2019-07-24 | 2021-01-28 | Bosch Car Multimedia Portugal, S.A. | Vehicle instrument cluster for providing an inter-vehicle audio call system |
GB2589587A (en) * | 2019-12-03 | 2021-06-09 | Continental Automotive Gmbh | Method for establishing a wireless network and vehicle |
DE102021104332A1 (de) | 2021-02-24 | 2022-08-25 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung einer Gruppenfahrt von Fahrzeugen |
DE102022212489A1 (de) * | 2022-11-23 | 2024-05-23 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren und Steuergerät zum Betreiben eines Motorrads in einer Formation von Motorrädern |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005062912A (ja) * | 2003-06-16 | 2005-03-10 | Fujitsu Ten Ltd | 車両制御装置 |
US7248947B2 (en) * | 2005-01-21 | 2007-07-24 | Denso It Laboratory, Inc. And Research Organization Of Information And Systems Of C/O National Institute Of Informatics | Information-sharing system, information-sharing server, information-sharing method, and information-sharing program |
JP2006293435A (ja) * | 2005-04-05 | 2006-10-26 | Toshiba Corp | 移動情報端末 |
JP2006324872A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Yamaha Motor Co Ltd | 車両用無線通信システム |
JP2007025782A (ja) * | 2005-07-12 | 2007-02-01 | Mazda Motor Corp | 車車間通信による走行支援装置 |
JP5018030B2 (ja) * | 2006-11-13 | 2012-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車群形成制御装置 |
JP4525670B2 (ja) * | 2006-11-20 | 2010-08-18 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御計画生成システム |
JP2010133899A (ja) * | 2008-12-08 | 2010-06-17 | Clarion Co Ltd | ナビゲーションシステム |
US8774837B2 (en) * | 2011-04-30 | 2014-07-08 | John Anthony Wright | Methods, systems and apparatuses of emergency vehicle locating and the disruption thereof |
JP2013007632A (ja) | 2011-06-23 | 2013-01-10 | Yupiteru Corp | ツーリング補助システムおよびツーリング補助装置 |
JP6025363B2 (ja) | 2012-03-30 | 2016-11-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両間における情報共有システムおよびその方法 |
JP2016055696A (ja) | 2014-09-08 | 2016-04-21 | ユニプレス株式会社 | 自動車のコラムシャフト取付け構造 |
-
2016
- 2016-03-18 JP JP2016055696A patent/JP6617628B2/ja active Active
-
2017
- 2017-03-09 US US15/453,998 patent/US10192447B2/en active Active
- 2017-03-15 DE DE102017105530.4A patent/DE102017105530A1/de active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170270801A1 (en) | 2017-09-21 |
US10192447B2 (en) | 2019-01-29 |
JP2017173888A (ja) | 2017-09-28 |
DE102017105530A1 (de) | 2017-09-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6617628B2 (ja) | 車両間情報共有システム | |
CN106485949B (zh) | 针对车辆的摄像机和v2v数据的传感器融合 | |
US9896094B2 (en) | Collision avoidance control system and control method | |
JP6269606B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6222137B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN108973976A (zh) | 车辆控制系统及车辆控制方法 | |
CN112486161B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
US20170158195A1 (en) | Driving assist method, driving assist apparatus, and driving assist system | |
JP2007072641A (ja) | 危険車両検出装置 | |
KR102482779B1 (ko) | 차량의 충돌 회피 장치 및 그 방법 | |
CN111752266A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质 | |
WO2020009162A1 (ja) | 走行車両の自動テスト走行システム | |
JP3791490B2 (ja) | 運転補助システム及び装置 | |
JP2020166539A (ja) | 交差点発進判定装置 | |
JP6840024B2 (ja) | オフロード車両及び地面管理システム | |
JP7212078B2 (ja) | 推奨レーンを判定する車両システム | |
KR20200066176A (ko) | 서버 장치 및 차량 | |
JPWO2018230530A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
US10706619B2 (en) | Systems and methods for extending detachable automobile sensor capabilities for environmental mapping | |
JP6841302B2 (ja) | 車両間情報共有システム | |
JP7183438B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム | |
JP7098996B2 (ja) | 走行位置決定装置 | |
JP7165012B2 (ja) | 車両用ステレオカメラ装置 | |
CN113492845B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP6841303B2 (ja) | 車両間情報共有システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180625 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190410 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190514 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190613 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191015 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191028 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6617628 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |