JP6840024B2 - オフロード車両及び地面管理システム - Google Patents
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Description
この路面状態検出装置は、車両の車輪と一体となって回転して自身に作用する加速度を検出する加速度センサと、この加速度センサによって検出された加速度検出値から路面状態を推定する路面状態推定部と、車両の位置を検出するGPS装置と、路面状態推定部によって推定された路面状態推定情報及びGPS装置によって検出された前記車両の位置情報を、ネットワーク接続されたサーバに送信する送信機と、サーバから送信される路面状態の情報を受信する受信機とを備えている。車両が道路上を走行すると、路面状態検出装置は、加速度センサの検出値から路面状態を推定し、路面状態推定情報と車両の位置情報とを送信機からサーバに送信する。このため、サーバには、複数の車両から送られた路面状態に関する情報が蓄積されているので、サーバに蓄積された路面状態に関する情報を受信機によって受信すれば、これから走行することになる路面の状態を走行前に取得し、その路面状態に対処する運転が可能となる。さらに、加速度検出値だけでなく、カメラによって取得された路面画像を用いて亀裂等の路面状態を推定することも提案されている。
このような実情に鑑み、地面状態を確認しながらオフロード(道路から外れた地面)を走行するオフロード車両、及びこのオフロード車両を用いた地面管理システムが要望されている。
近接センサ83は超音波や光ビームを用いて地面までの距離を測定する。したがって、近接センサ83の検出信号は、このUVが跨ることができる地面の凹凸を検出するための信号として好適に用いられる。
報知部52は運転者に対して報知すべき情報を生成する。例えば、走行障害物の存在を検知した場合などでは、報知部52は報知デバイス92を通じて危険回避警告を報知する。
自車位置算出部53は、GPS等を採用した衛星測位モジュール7からの測位データに基づいて、自車位置を算出する。
スリップ率は、地面の状態を表すデータとして利用できるので、この実施形態では、地面凹凸位置データにスリップ率が付加されている。凹凸位置データ生成部63によって生成された地面凹凸位置データは、逐次、データ格納部64に格納される。
(1)上述した実施形態では、管理コンピュータ100による路面状態提供クラウドサービスは、オフロード車両に装備された制御ユニット5が受けていたが、これに代えて、オフロード車両から独立したユーザ端末が路面状態提供クラウドサービスを受ける構成を採用してもよい。その際、運転者や同乗者が有するユーザ端末と、オフロード車両とのデータ交換は、無線データ通信または有線データ通信によって行われる。
51 :走行制御部
52 :報知部
53 :自車位置算出部
60 :画像処理部
60a :地面解析部
61 :入力パラメータ設定部
62 :地面凹凸度算出部
63 :凹凸位置データ生成部
64 :データ格納部
65 :スリップ率算出部
7 :衛星測位モジュール
8 :撮影カメラ
80 :走行状態検出センサ群
81 :加速度センサ
82 :傾斜センサ
83 :近接センサ
91 :車両走行機器群
100 :管理コンピュータ
101 :凹凸分布地図情報生成部
102 :地図情報提供部
103 :ユーザ管理部
KS :クラウドサービスセンタ
Claims (10)
- 道路から外れた地面を走行するオフロード車両であって、
測位データを出力する衛星測位モジュールと、
前記測位データから自車位置を算出する自車位置算出部と、
前記地面の凹凸を検出するセンサ群と、
前記地面の凹凸を撮影する撮影カメラと、
入力パラメータに基づいて前記地面の凹凸度を示す地面凹凸度を算出する地面凹凸度算出部と、
前記センサ群からの検出データと前記撮影カメラからの画像データとから、オフロードの地面状態に応じて選ばれたデータを前記入力パラメータとして設定する入力パラメータ設定部と、
前記自車位置と前記地面凹凸度とを関係付けて地面凹凸位置データを生成する凹凸位置データ生成部と、
前記地面凹凸位置データを格納するデータ格納部と、を備えたオフロード車両。 - 前記センサ群には、近接センサ、加速度センサ、傾斜センサの少なくとも1つが含まれている請求項1に記載のオフロード車両。
- 前記画像データから、前記地面における走行障害物の存在を含む前記地面凹凸度を示す解析結果を生成する地面解析部が備えられている請求項1または2に記載のオフロード車両。
- オフロード走行にともない蓄積される前記地面凹凸位置データに基づいて、地面凹凸分布地図情報を生成する凹凸分布地図情報生成部が備えられている請求項1から3のいずれか一項に記載のオフロード車両。
- 前記地面凹凸位置データを、通信回線を通じて外部に送信する通信部が備えられている請求項1から3のいずれか一項に記載のオフロード車両。
- 複数の前記入力パラメータが前記入力パラメータ設定部によって設定され、当該入力パラメータに対して重みづけが行われる請求項1から5のいずれか一項に記載のオフロード車両。
- 前記入力パラメータ設定部による前記入力パラメータの選択は、選択ボタンによって手動選択される請求項1から6のいずれか一項に記載のオフロード車両。
- 道路から外れた地面を走行するオフロード車両を用いた地面管理システムであって、
前記オフロード車両が、
測位データを出力する衛星測位モジュールと、
前記測位データから自車位置を算出する自車位置算出部と、
前記地面の凹凸を検出するセンサ群と、
前記地面の凹凸を撮影する撮影カメラと、
入力パラメータに基づいて前記地面の凹凸度を示す地面凹凸度を算出する地面凹凸度算出部と、
前記センサ群からの検出データと前記撮影カメラからの画像データとから、オフロードの地面状態に応じて選ばれたデータを前記入力パラメータとして設定する入力パラメータ設定部と、
前記自車位置と前記地面凹凸度とを関係付けて地面凹凸位置データを生成する凹凸位置データ生成部と、を備え、かつ
前記オフロード車両から送られてくる地面凹凸位置データに基づいて地面凹凸分布地図情報を生成する凹凸分布地図情報生成部と、
ユーザ端末からの要求に応答して、前記地面凹凸分布地図情報を前記ユーザ端末に送信する地図情報提供部と、を備えた地面管理システム。 - 複数の前記入力パラメータが前記入力パラメータ設定部によって設定され、当該入力パラメータに対して重みづけが行われる請求項8に記載の地面管理システム。
- 前記入力パラメータ設定部による前記入力パラメータの選択は、選択ボタンによって手動選択される請求項8または9に記載の地面管理システム。
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