JP2010133899A - ナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ナビゲーションシステムにおいて、複数の移動体をグループ化して移動する場合に、グループ化の手間を低減するとともに、ナビゲーション情報の共有を容易にする。
【解決手段】親機・子機決定部５０が、通信装置９０を通じて探索情報を送信させ、これによって所定の距離範囲内における他の車両３００，４００，…に搭載されたナビゲーション１００の有無を探索し、他のナビゲーションシステム１００が探索されたときは、自己のナビゲーションシステム１００を自動的に子機に指定し、他の車両３００，４００，…に搭載されたナビゲーション１００が探索されなかったときは、自車２００のナビゲーションシステム１００を自動的に親機に指定し、ナビゲーション情報共有部４０が、グループ内で共有されるナビゲーション情報を、親機で設定されたナビゲーション情報に設定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーションシステムに関し、詳細には、特定のグループに属する複数の移動体間で情報を共有するナビゲーションシステムに関する。

従来、ＧＰＳ等によって得られた車両の現在位置を、地図画像上の所定位置に対応させて、この地図画像とともに車両を表すマーカを重ねて表示するナビゲーション装置が知られている。

ところで、例えば複数の車両で特定のグループを形成し、このグループで同じ目的地に向かって走行する場合、グループ内の各車両の乗員は、それぞれに搭載された自車のナビゲーション装置を用いて、目的地の入力操作を行い、そして各ナビゲーション装置が目的地までの経路を設定している。

しかし、各ナビゲーション装置によって設定された経路は、それぞれ他から独立して独自に設定されるため、グループ内の全てのナビゲーション装置によりそれぞれ設定された経路が同一になるとは限らず、互いに異なる経路になる場合もある。

そして、このように互いに異なる経路が設定されて、グループ内の各車両がそれぞれ自車のナビゲーション装置による経路にしたがって走行すると、途中でグループ内の車両が離散してしまい、グループで一体的に走行することができない場合がある。

一方、各車両がナビゲーション装置で経路の設定を行わずに、他車両を目視で確認しながら走行する場合、グループの一体性は確保できるが、目視での確認ができなくなった場合は、経路が分からないため、再度合流するのが困難となる。

そこで、グループ内の各車両については、通信装置を用いて他車両のナビゲーション装置と通信を行うことで、他車両の現在位置を取得し、自車のナビゲーション装置のモニタに、自車のマーカとともに他車のマーカも同時に表示して、自車と他車との位置関係を、ナビゲーション装置のモニタ上で常に把握可能にし、これによってグループの一体性を確保する技術が提案されている（特許文献１）。

また、一つのナビゲーション装置で設定された経路等のナビゲーション情報を複数のナビゲーション装置で共有することで、入力操作の手間を省略したり、経路の共通化を実現する技術も提案されている（特許文献２）。
特開平１０−０６２１９２号公報 特開平８−１１５４９４号公報

ところで、上述した複数の移動体をグループ化する場合、そのグループごとに付与されるグループコードや各移動体にそれぞれ対応したナビゲーション装置ごとの固有の識別情報（固有ＩＤなど）を逐一入力操作する必要があり、グループ化に手間取るという問題がある。

また、ナビゲーション情報を共有するに際しても、複数のナビゲーション装置のうちいずれのナビゲーション装置が設定したナビゲーション情報を共有の対象とするか、またそのような共有の対象の選択をどのように行うか、について具体的に開示するものではなく、実用的ではなかった。

なお、ナビゲーション装置は車両に搭載されているものとして説明したが、ナビゲーション装置は、車両だけでなく人など広く移動体に搭載乃至携帯（以下、単に搭載という。）されるものもある。

そして、上述した問題、すなわち複数の移動体で特定のグループを形成して一体的に移動する場合の問題は、移動体が車両であるか人等であるかに拘わらず生じうるものである。

本発明は上記事情に鑑みなされたもので、複数の移動体をグループ化して移動する場合にも、グループ化に要する入力操作の手間を低減するとともに、共有化する対象のナビゲーション情報を容易に特定することができるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーションシステムは、親機・子機決定部が通信装置を通じて探索情報を送信させて、これによって所定の距離範囲内における他の移動体の有無を探索し、他の移動体が探索されたときは、自己のナビゲーションシステムを自動的に子機とし、他の移動体が探索されなかったときは、自己のナビゲーションシステムを自動的に親機とし、グループ内で共有されるナビゲーション情報は、親機で設定されたナビゲーション情報とするため、共有されるナビゲーション情報の特定を容易にするとともに、共有されるナビゲーション情報を逐次選択する必要がない。

また、グループ化に際しては、識別情報を含む探索情報を送信することで、自己の移動体の近く（所定の距離範囲内）にある他の移動体との間で、識別情報に、特定のグループを自動的に対応付けてグループを構成するため、グループ化に要する入力操作の手間を低減することができる。

すなわち、本発明に係るナビゲーションシステムは、移動体に搭載されて、前記移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、地図画像上における前記現在位置に対応した位置に前記移動体を表す移動体マーカを重ね合わせて表示する表示手段とを有し、固有の識別情報が付与されたナビゲーション装置、および前記移動体に搭載されて、他の移動体との間で相互にナビゲーション情報を送受信する通信装置、を備えたナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーション装置は、他の移動体に搭載されたナビゲーション装置との間で前記ナビゲーション情報を共有しようとする範囲として形成される所定のグループを表すグループ情報と前記他の移動体に搭載されたナビゲーション装置ごとの識別情報とを対応付けて記憶するグループ記憶部と、前記グループ記憶部に記憶され前記グループ情報に対応付けられた識別情報に基づいて、他のナビゲーション装置との間で、前記通信装置による通信の許可または不許可を制御するネットワーク制御部と、前記ナビゲーション情報の共有に先立って、所定の距離範囲内において、前記グループ情報に対応付けられた識別情報を有するナビゲーション装置が搭載された他の移動体の有無を探索する探索情報を、前記通信装置により送信し、前記探索情報に応じて前記通信装置により受信した応答に基づいて、前記グループ情報に対応した他の移動体の有無を判定し、前記グループ情報に対応した移動体が無いと判定したときは自己を親機に指定し、前記グループ情報に対応した移動体が有ると判定したときは自己を子機に指定する、親機・子機決定部と、前記親機・子機決定部による指定が親機の場合は、この親機であるナビゲーション装置によって設定されたナビゲーション情報を、子機である他のナビゲーション装置との間で共有させるように、前記通信装置を通じて、前記ナビゲーション情報を前記他のナビゲーション装置に送信させ、前記親機・子機決定部による指定が子機の場合は、親機として指定された他のナビゲーション装置によって設定されたナビゲーション情報を、この親機との間で共有させるように、前記通信装置を通じて、前記ナビゲーション情報を前記他のナビゲーション装置から受信させ、前記ナビゲーション装置の動作を、前記共有されるナビゲーション情報に基づいて制御するナビゲーション情報共有部と、を備えたことを特徴とする。

ここで、上記移動体には、車両（自動車、自動二輪車、軽車両（自転車）等）の他、人なども含む。

また、上記搭載には、携帯も含む意であり、したがって上記移動体が人の場合は、その人が携帯するナビゲーションシステムも、移動体に搭載されるナビゲーションシステムとされ、本発明に係るナビゲーションシステムの対象となる。

位置検出手段としては、ＧＰＳの他、公知の自律航法に用いられるジャイロセンサおよび車速センサなどからなるものも適用することができる。

表示手段が表示する地図画像は、ナビゲーション装置が備える記憶領域に予め記憶されているものであってもよいし、または、ナビゲーション装置外の、地図画像が記憶されているサーバから、必要な一部分のみを随時、通信装置を介して受信するものであってもよい。

移動体マーカは、移動体を模式的に表したマークや単なる記号などを適用することができる。この場合、移動体自身と他の移動体とを視覚的に容易に区別できるように、色彩や形状などの異なる複数種類の移動体マーカを備えていることが好ましい。

ナビゲーション装置に付与された固有の識別情報は、ナビゲーション装置ごとに付与された番号等のＩＤ（Identification）情報である。したがって、任意の識別情報に基づいて１つのナビゲーション装置を特定することができる。

通信装置は、無線で送信および受信を行う装置であり、その無線に用いられる電磁波の種類（周波数帯域）は如何なるものであってもよい。

ナビゲーション情報は、ナビゲーション装置に入力され、またはナビゲーション装置によって検出もしくは設定される情報であり、例えば、目的地、経由地、ナビゲーション装置（識別情報）ごとの現在位置、目的地までの経路や距離、到着予定時刻などの全部または一部を表す情報である。

また、所定のグループを表すグループ情報とは、ナビゲーション情報を共有しようとする複数の移動体からなるグループを、数字や記号などによって特定するための情報であり、端的にはグループ名（ＩＤ）のようなものである。

したがって、グループ記憶部は、複数のナビゲーション装置の識別情報と１つのグループ情報とがを対応付けられて記憶されているため、ネットワーク制御部が、このグループ記憶部を参照することで、通信装置を介して入力されたナビゲーション情報のうちの識別情報に基づいて、その識別情報を有するナビゲーション装置がグループを構成するものか否かを判定することができ、この判定の結果に応じて、ネットワーク制御部は、そのナビゲーション装置との間で通信の許可または不許可を制御することができる。

すなわち、その識別情報を有するナビゲーション装置がグループを構成するものであると判定したときは、そのナビゲーション装置との間で通信装置を介した通信を許可し、その識別情報を有するナビゲーション装置がグループを構成するものでないと判定したときは、そのナビゲーション装置との間で通信装置を介した通信を不許可とする。

親機・子機決定部が指定する親機とは、グループ内で共有するナビゲーション情報（特に、ナビゲーション装置が設定した経路など。）を提供する側のナビゲーション装置であり、子機とは、グループ内で共有されるナビゲーション情報の提供を受ける側のナビゲーション装置である。

そして、親機・子機決定部による親機の指定または子機の指定は、端的には、最初に探索情報を発信したナビゲーション装置を親機に指定し、その後に探索情報を発信したナビゲーション装置を子機に指定するものである。

所定の距離範囲内における他の移動体の有無は、通信装置を介して所定の距離範囲まで探索情報が送信されたときに、その探索情報に対する応答の有無で判定される。

すなわち、所定の距離範囲に他の移動体（他のナビゲーション装置を搭載した移動体）が存在しないときは、探索情報に対して応答が無いため、親機・子機決定部は、その探索情報を送信した移動体のナビゲーション装置を親機として設定する。

このとき、グループ記憶部は、１つのグループ情報を生成して、そのグループ情報に、自己のナビゲーション装置の識別情報を対応付けるとともに、この識別情報を親機として対応付ける。

一方、所定の距離範囲に他の移動体が存在するときは、探索情報に対して当該他の移動体から応答が有り、この応答を受信した移動体における親機・子機決定部は、その探索情報を送信した移動体のナビゲーション装置を子機として設定する。

親機に設定されるのは、最初に探索情報を送信したナビゲーション装置であるが、子機となるナビゲーション装置は、親機のグループ記憶部に記憶されているグループ情報およびこのグループ情報に対応付けられた親機の識別情報を得、このグループ情報に自己のナビゲーション装置の識別情報を子機としてさらに対応付けて、グループ記憶部に記憶される。

親機のナビゲーション装置も、そのグループ記憶部に記憶されたグループ情報および親機の識別情報に、子機の識別情報をさらに対応付けて記憶する。

ナビゲーション情報共有部は、親機・子機決定部で決定された親機または子機の別に応じて、ナビゲーション装置の動作を制御する。具体的には、親機に指定されたナビゲーション装置は、自機によるナビゲーション情報（自機に入力された情報（目的地等）、自機により検出または設定された情報）に基づいた動作を行い、子機に指定されたナビゲーション装置は、自機によるナビゲーション情報に基づいた動作を行う。

このように構成された本発明に係るナビゲーションシステムによれば、ナビゲーション情報の共有に先立って、親機・子機決定部が、グループ情報に対応付けられる識別情報を有するナビゲーション装置が搭載された、所定の距離範囲内における他の移動体の有無を探索する探索情報を通信装置により送信させ、この探索情報に応じて通信装置により受信した応答に基づいて、グループ情報に対応した他の移動体の有無を判定し、グループ情報に対応した移動体が無いと判定したときは自己を親機に指定し、グループ情報に対応した移動体が有ると判定したときは自己を子機に指定する。

自己が親機として指定されたときは、このナビゲーション装置は、グループ内において時系列的に最初に探索情報を発したこととなるため、グループ記憶部がグループ情報を任意に設定し、この設定されたグループ情報に、自己を表すナビゲーション装置の識別情報を親機として対応付け、この対応付けられたグループ情報および識別情報をグループ記憶部が記憶する。

このように親機が最初に決まった後に、同じグループに属するものとなる他の移動体が所定の距離範囲内で、２番目に探索情報を送信したときは、親機が、その移動体（他の移動体）に対して、応答を返す。

この応答は、グループ記憶部に記憶されているグループ情報およびこのグループ情報に対応付けられた親機であるナビゲーション装置の識別情報を、通信装置を通じて送信することで行われる。

２番目に探索情報を送信したナビゲーション装置がこの応答を受信すると、このナビゲーション装置は、すでにグループおよびそのグループにおける親機の存在を認識するため、このナビゲーション装置は新たにグループ情報を生成することなく、応答に含まれているグループ情報に、子機として、自己のナビゲーション装置の識別情報を対応付け、自己のグループ記憶部に、この対応付けられたグループ情報、親機の識別情報および子機（自己）の識別情報を記憶する。３番目以後に探索情報を送信したナビゲーション装置についても同様である。

一方、親機は、グループ記憶部に既に記憶されているグループ情報に、他の移動体から受けた探索情報に含まれているその他の移動体のナビゲーション装置の識別情報を、子機としてさらに対応付けて記憶する。

これによって、親機、子機ともに、共通のグループとして対応付けられ、ネットワーク制御部は、このグループに対応付けられている識別情報を有するナビゲーション装置との間だけで、通信装置を通じた送受信を許可し、グループに対応付けられていない識別情報を有するナビゲーション装置との間では、通信装置を通じた送受信を許可しない。なお、ナビゲーション情報の共有のための通信に先立つ探索情報については、その送受信を常に許可している。

このように、本発明のナビゲーションシステムによれば、乗員が識別情報やグループ情報を逐一入力操作する手間を掛けずに、探索情報の送信操作という簡単な操作だけで、ナビゲーション情報を共有しようとする複数のナビゲーション装置を１つのグループに対応付けることができる。

また、１つのグループに対応付けられているナビゲーション装置とだけ通信を行うため、無関係な移動体に搭載されたナビゲーション装置との間で、無駄な通信を行う必要がない 。

そして、そのナビゲーション装置が親機に指定されているときは、ナビゲーション情報共有部が、その親機であるナビゲーション装置のナビゲーション情報を用いてナビゲーション装置の動作を制御し、一方、そのナビゲーション装置が子機に指定されているときは、ナビゲーション情報共有部が、親機であるナビゲーション装置から受信したナビゲーション情報を用いて、その子機のナビゲーション装置の動作を制御する。

これにより、グループ内の移動体は、共通のナビゲーション情報を利用するものとなる。

以上の通り、本発明に係るナビゲーションシステムによれば、複数の移動体をグループ化して移動する場合にも、グループ化に要する入力操作の手間を低減するとともに、共有化する対象のナビゲーション情報を容易に特定することができる。

なお、子機のナビゲーション装置の動作の具体的な制御内容としては、少なくとも親機で設定された経路情報を表示手段に表示し、この経路情報に従った自己（子機搭載）の誘導を行うものであればよく、これらに加えてさらなる制御（親機を搭載した移動体が目的地に到着する予想時刻の表示など）を行うこともできる。

本発明に係るナビゲーションシステムにおいては、前記ナビゲーション情報には、出発地から目的地に至る経路情報を含み、前記ナビゲーション情報共有部は、前記親機が設定した前記経路情報が変更されたときは、前記変更された後の前記経路情報を、前記親機から前記子機に、前記通信装置を通じて送信することが好ましい。

ここで、親機が設定した前記経路情報が変更されたときに、変更された後の経路情報を、親機から子機に送信するタイミングとしては、その経路情報が変更された直後であることが好ましい。

移動体が自動車のように移動速度が相当程度速いものの場合は、送信タイミングの僅かな遅れにより、親機で設定された経路情報にしたがったナビゲーション装置の動作制御を行うことができなくなる虞が生じうるのに対して、経路情報が変更された直後のタイミングで、親機から子機に送信されれば、そのような懸念を低減できるからである。

本発明に係るナビゲーションシステムにおいては、前記ナビゲーション情報には、前記グループに対応した他の移動体の現在位置を含み、前記通信装置は、前記他の移動体の現在位置を送受信し、前記表示手段は、前記地図画像上における前記他の移動体の現在位置に対応した位置に、前記他の移動体を表す他の移動体マーカを重ね合わせて表示することが好ましい。

このように好ましく構成された本発明に係るナビゲーションシステムによれば、グループ内の他の移動体も、自己の移動体マーカとともに、他移動体マーカとして表示手段に表示されるため、表示手段を見ることで、他の移動体との位置関係について常に注意を払うことができ、グループに対応付けられた複数の移動体間の距離が過度に広がるのを抑制することができる。

本発明に係るナビゲーションシステムにおいては、前記ナビゲーション装置は、前記子機の現在位置と前記親機の現在位置との間の距離を、前記子機の現在位置と前記親機の現在位置とに基づいて算出する距離算出手段と、前記距離算出手段によって算出された前記距離が、予め設定された距離を超えたとき、所定の警告を出力する警告手段と、を備えたことが好ましい。

このように好ましく構成された本発明に係るナビゲーションシステムによれば、他の移動体との間の距離が過度に広がったときに、警告手段が警告を発するため、他の移動体との間の位置関係について表示手段で常に確認している必要が無く、利便性を向上させることができる。

このとき、距離算出手段は、他の移動体との距離を、親機を基準として算出するため、グループ全体の中での離間距離を、親機を中心とした範囲にとどめることができ、任意の子機間での距離で規制する場合よりも、グループ全体の広がりを小さい範囲に抑制することができる。

本発明に係るナビゲーションシステムにおいては、前記親機の現在位置からの距離が予め設定された距離を超えたとき、前記ナビゲーション装置が、前記親機である前記他のビゲーション装置から受信されたナビゲーション情報に基づくのではなく、自機が設定したナビゲーション情報に基づいて動作するように、前記ナビゲーション装置の動作が切り替えられることが好ましい。

このように好ましく構成された本発明に係るナビゲーションシステムによれば、親機から大きく隔たった場合にまで親機の設定した経路情報等ナビゲーション情報に従った動作制御を行うと、ナビゲーション装置による誘導が却って不適切になる虞もあり、このような場合は、自己機での独立した誘導を行うのが適切だからである。

本発明に係るナビゲーションシステムにおいては、前記親機の現在位置からの距離が予め設定された距離を下回ったとき、前記ナビゲーション装置が、自機が設定したナビゲーション情報に基づくのではなく、前記親機である前記他のナビゲーション装置から受信されたナビゲーション情報に基づいて動作するように、前記ナビゲーション装置の動作が切り替えられることが好ましい。

このように好ましく構成された本発明に係るナビゲーションシステムによれば、親機から一旦は大きく隔たって、自己機による独自の誘導がなされた場合であっても、親機との間の距離が縮まって予め設定された距離以内となったときは、親機のナビゲーション情報に再度従う動作を行うことで、グループでの一体的な誘導に復帰させることができる。

本発明に係るナビゲーションシステムによれば、複数の移動体をグループ化して移動する場合にも、グループ化に要する入力操作の手間を低減するとともに、共有化する対象のナビゲーション情報を容易に特定することができる。

以下、本発明に係るナビゲーションシステムの実施の形態について、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の実施形態に係るナビゲーションシステム１００の構成を示すブロック図、図２は図１に示したナビゲーションシステム１００をより具体的な装置構成に展開したブロック図、図３は本実施形態のナビゲーションシステム１００が利用される状況の典型的な例を示す模式図であって、ナビゲーションシステム１００が移動体としての車両２００に搭載されることを示している。

図示のナビゲーションシステム１００は、車両２００（移動体）に搭載されて、車両２００の現在位置を検出する位置検出手段３０と、地図画像上における現在位置に対応した位置にこの車両２００を表す自車マーカＭ（移動体マーカ）を重ね合わせて表示する表示手段２０とを有し、固有の識別情報（ＩＤ）が付与されたナビゲーション装置１０、および同じ車両２００に搭載されて、他の車両３００，４００，…との間で相互にナビゲーション情報を送受信する通信装置９０、を備えている。

そして、ナビゲーション装置１０は、他の車両３００，４００，…に搭載されたナビゲーション装置１０との間でナビゲーション情報を共有しようとする範囲として形成される所定のグループを表すグループ情報Ｇｒと他の車両３００，４００，…にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置１０ごとの識別情報（ＩＤ）とを対応付けて記憶するグループ記憶部７０と、グループ記憶部７０に記憶されグループ情報Ｇｒに対応付けられたＩＤに基づいて、他のナビゲーション装置１０，１０，…との間で、通信装置９０による通信の許可または不許可を制御するネットワーク制御部６０と、ナビゲーション情報の共有に先立って、所定の距離範囲内においてグループ情報Ｇｒに対応付けられたＩＤを有するナビゲーション装置１０が搭載された他の車両３００，４００，…の有無を探索する探索情報を、通信装置９０により送信し、探索情報に応じて通信装置９０により受信した応答に基づいて、グループ情報Ｇｒに対応した他の車両３００，４００，…の有無を判定し、グループ情報Ｇｒに対応した他の車両３０００，４００，…が無いと判定したときは自己（車両２００のナビゲーション装置１０）を親機（オーナー機）に指定し、グループ情報Ｇｒに対応した他のいずれかの車両３００，４００，…が有ると判定したときは自己（車両２００のナビゲーション装置１０）を子機に指定する親機・子機決定部５０と、親機・子機決定部５０による指定が親機の場合は、この親機であるナビゲーション装置１０によって設定されたナビゲーション情報を、子機である他の車両３００，４００，…のナビゲーション装置１０，１０，…との間で共有させるように、通信装置９０を通じて、ナビゲーション情報を他の車両３００，４００，…のナビゲーション装置１０，１０，…に送信させ、親機・子機決定部５０による指定が子機の場合は、親機として指定された他のいずれかの車両３００，４００，…のナビゲーション装置１０によって設定されたナビゲーション情報を、この親機との間で共有させるように、通信装置９０を通じて、ナビゲーション情報を他のナビゲーション装置１０（親機に指定されているナビゲーション装置１０）から受信させ、自己のナビゲーション装置１０の動作を、共有されるナビゲーション情報に基づいて制御するナビゲーション情報共有部４０と、を備えている。

また、このナビゲーション装置１０は、子機となる他車両３００，４００，…に搭載されたナビゲーション装置１０，１０，…の各現在位置と親機となる自車２００に搭載されたナビゲーション装置１０の現在位置との間の各距離を、子機の現在位置と親機の現在位置とに基づいて算出し、あるいは、子機となる自車２００に搭載されたナビゲーション装置１０の現在位置と親機となるいずれかの他車両３００，４００，…に搭載されたナビゲーション装置１０の現在位置との間の距離を、子機の現在位置と親機の現在位置とに基づいて算出する距離算出手段８０と、距離算出手段８０によって算出された親機と子機との間の距離（直線距離であっても、経路に沿った距離であってもよい。）が、予め設定された距離を超えたとき、所定の警告を出力する警告手段８５と、を備えている。

図２に示すナビゲーションシステム１００は、図１に示したものよりも具体的な装置構成に展開したものであり、ナビゲーション用センサ部１３０と、タッチ機能付き表示パネル１２１と、表示制御部１２０と、記憶デバイス部１７０と、マイク１８７と、スピーカ１８６と、ユーザインターフェース制御部１８５と、ナビゲーション制御部１１０と、ナビゲーション用外部通信部１９０と、ネットワーク制御部１６０と、テレビ制御部１１１とを備えた構成である。

ここで、ナビゲーション用センサ部１３０は、ＧＰＳやジャイロセンサ、車速センサ等を有し、図１における位置検出手段３０に相当する。

タッチ機能付き表示パネル１２１は、タッチセンサ付のいわゆるディスプレイであり、画像等を表示し、この表示パネル１２１と表示制御部１２０とが、図１における表示手段２０に相当する。なお、この表示パネル１２１に表示される地図情報および自車マーカＭは、記憶デバイス１７０に記憶されている。

ここで、記憶デバイス１７０には、上述した自車マーカＭの他に、グループ内の他車３００，４００，…をそれぞれ表す他車マーカｍ１，ｍ２，…も記憶されていて、グループ内の車両であると判定されたときは、表示パネル１２１に、地図情報および自車マーカＭの他に、他車マーカｍ１，ｍ２，…も重畳表示するように、後述するナビゲーション制御部１１０が表示制御部１２０を制御する。

ナビゲーション用外部通信部１９０は、図１における通信装置９０に相当し、他の車両３００，４００，…に搭載されたナビゲーションシステム１００のナビゲーション用外部通信部１９０，１９０，…と送受信を行うことでナビゲーション情報のやりとりを可能にしている。

ネットワーク制御部１６０は、図１におけるネットワーク制御部６０に相当する。

テレビ制御部１１１は、表示パネル１２１にテレビ放送番組を表示し又は非表示にする切替えの制御や表示する場合の各種制御を行う機能を奏する部分であり、例えば走行中は、非表示にする制御などを行う。

スピーカ１８６は、このナビゲーションシステム１００が乗員に対して、車両２００の誘導動作を促す音声を出力するものであるとともに、図１における警告手段８５も兼用している。なお、マイク１８７は、乗員が音声を入力し、その入力された音声に応じてナビゲーション制御部（後述）を制御するためのインターフェースであるが、詳細な説明は省略する。

これらスピーカ１８６やマイク１８７は、ユーザインタフェース制御部１８５を介して、ナビゲーション制御部１１０に接続されている。

ナビゲーション制御部１１０は、ナビゲーション用センサ部１３０から取得した車両２００の現在位置に基づいて、この現在位置の周辺の地図情報を表示パネル１２１に表示させるとともに、この地図情報における、車両２００の現在位置に対応した位置に、自車マーカＭを重畳させて表示させる制御を行う。

また、このナビゲーション制御部１１０は、例えば表示パネル１２１に設けられたタッチ機能を用いて乗員から入力された目的地等の情報と車両２００の現在位置に基づいて、目的地までの経路を探索するなどの制御を行う。

なお、本実施形態において、ナビゲーション情報とは、この目的地までの経路を表す経路情報や、入力された目的地や経由地に表す情報、自車２００の現在位置を表す情報、他の車両３００，４００，…の現在位置を表す情報、目的地への到達予想時刻などである。

また、このナビゲーション制御部１１０は、前述した図１におけるナビゲーション情報共有部４０、親機・子機決定部５０および距離算出手段８０にも相当し、これらの機能を発揮するように構成されている。

ここで、ナビゲーション制御部１１０またはネットワーク制御部１６０には、このナビゲーションシステム１００ごとに固有のＩＤが記憶されており、この固有ＩＤは、後述するグループ化の際およびグループ内での親機または子機の判別のために用いられる。

なお、機器固有でナビゲーションシステムを個別に判断できる情報（ナビゲーションシステムを識別して特定することができる情報）が有れば、その情報を上記固有ＩＤの代わりに使用してもよい。

次に、本実施形態のナビゲーションシステム１００の作用について、図３に示したフローチャートを参照して説明する。

なお、このナビゲーションシステム１００がそれぞれ搭載された複数の車両２００，３００，４００，…によって所定のグループを構成し、これら複数の車両２００，３００，４００，…が集合している現在位置から、任意の目的地に向けて、グループとして略一体的に走行する場合について説明する。

グループで一体的に行動しようとする場合、グループを構成する複数の車両２００，３００，４００，…の一部であっても、グループから離脱しないことが求められる。

以下の説明では、ナビゲーションシステム１００が搭載された任意の車両２００を中心にして説明する。

まず、一体的に走行しようとするグループを特定するグループ情報Ｇｒと、このグループに属することとなる複数の車両２００，３００，４００，…とを対応付ける処理を行う。

この対応付けの処理は、各車両２００，３００，４００，…にそれぞれ搭載されたナビゲーションシステム１００における固有のＩＤを、グループ情報Ｇｒに対応付けることで実現される。

すなわち、車両２００に搭載されているナビゲーションシステム１００における表示パネル１２１に表示されている接続ボタンが乗員によって押下されると（図３において、ステップ１１（Ｓ１１））、この押下されたことがユーザインターフェース制御部１８５を介してナビゲーション制御部１１０に伝達される。

ナビゲーション制御部１１０は、この入力を受けて、親機・子機決定部５０として動作し、この車両２００に搭載されたナビゲーションシステム１００から所定の距離範囲内において、そのＩＤがグループ情報Ｇｒに対応付けられた他のナビゲーションシステム１００を搭載した他の車両３００，４００，…が存在するか否かを探索する探索情報を、ネットワーク制御部１６０を介してナビゲーション用外部通信部１９０から送信させ、そのＩＤがグループ情報Ｇｒに既に対応付けられた他のナビゲーションシステム１００を搭載した他の車両３００，４００，…の存在有無を判定する（Ｓ１２）。

親機・子機決定部５０は、そのＩＤがグループ情報Ｇｒに対応付けられた他のナビゲーションシステム１００からの応答を受けたときは、自機を子機に指定し（Ｓ１３）、一方、そのＩＤがグループ情報Ｇｒに対応付けられた他のナビゲーションシステム１００からの応答を得ないときは、自機を親機（オーナー機）に指定し（Ｓ１６）、いずれの場合も、自機のＩＤをそのグループ情報Ｇｒに対応付けてグループ記憶部７０としての記憶デバイス１７０に記憶させる（Ｓ１４）。

ここで、グループ記憶部７０に、そのＩＤがグループ情報Ｇｒに対応付けられて記憶されている任意のナビゲーションシステム１００は、他のナビゲーションシステム１００から探索情報の送信を受けたとき、既にそのグループ情報ＧｒにＩＤが対応付けられていることを応答する。これによって、探索情報に対する応答がなされ、後から探索情報の送信を行ったナビシステム１００は、子機として指定される。

一方、そのＩＤがグループ情報Ｇｒに対応付けられてグループ記憶部７０に記憶されている他のナビゲーションシステム１００が、所定の距離範囲に存在しないときは、探索情報対して応答するナビゲーションシステムは無いため、探索情報を送信したナビゲーションシステム１００は、グループを形成しようとした最初のナビゲーションシステムということになり、このナビゲーションシステム１００が親機に指定される。

自機が子機に指定された場合（Ｓ１３）、その子機とされたナビゲーションシステム１００は、自機のＩＤを、親機から送信されたグループ情報Ｇｒおよびこのグループ情報Ｇｒに既に対応付けられているその親機のＩＤに、さらに対応付けてグループ記憶部７０に記憶させる（Ｓ１４）。

そして、このグループ記憶部７０に記憶されているＩＤの範囲（グループ情報Ｇｒに対応付けられている複数のＩＤ（親機および自機（子機））が、グループとしてナビゲーション情報を共有する範囲となるネットワークを確立し、ネットワーク制御部１６０による通信の許可範囲となる（Ｓ１５）。

自機が親機として指定された場合（Ｓ１６）、他に子機が存在するか否かを判定するが（Ｓ１７）、最初は当然ながら子機は存在しないため、親機として指定された自機のナビゲーションシステム１００の表示パネル１２１に表示されている接続ボタンが乗員によって押下され続けているか否かを判定する（Ｓ１９）。

そして、親機の接続ボタンが押下され続けている期間中は、親機・子機決定部５０は、少なくとも１台の子機の存在を探索し続ける（Ｓ１７→Ｓ１９→Ｓ１７の繰り返し）。

接続ボタンが押下され続けている間に、他のナビゲーションシステム１００から探索情報が送信されて、そのナビゲーションシステム１００が子機として指定されると、少なくとも１台の子機の有無が確認され（Ｓ１７）、自機を親機、他機を子機として、ネットワーク制御部１６０がこれら親機と子機との間でネゴシエーションを行い（Ｓ１８）、共通のグループ情報Ｇｒ（Ｓ１４）によってネットワークを確立し、ネットワーク制御部１６０による通信の許可範囲となる（Ｓ１５）。

一方、接続ボタンが押下され続けている間に、他のナビゲーションシステム１００から探索情報が送信されず、他のナビゲーションシステム１００が子機として指定されないまま、接続ボタンの押下が解除されると（Ｓ１９）、親機とネットワークを確立する相手が１台も無いため、ネットワーク制御部１６０は、ネットワーク確立のためのネゴシエーション処理を中止し（Ｓ２０）、ネットワーク確立の処理を終了する。

以上の処理により、グループとして略一体的に移動することとなる複数台のナビゲーションシステム１００，１００，…は、前述したように、グループ記憶部７０すなわち記憶デバイス部１７０に、１つのグループ情報Ｇｒに各ナビゲーションシステム１００，１００，…のＩＤが対応付けられて記憶され、以後は、このグループ情報Ｇｒに対応付けられたＩＤを有するナビゲーションシステム１００，１００，…間でのみ、ナビゲーション用外部通信部１９０による通信が可能となるように、ネットワーク制御部１６０が制御を行う。

ナビゲーション情報共有部４０としてのナビゲーション制御部１１０は、自機が親機であるときは、自機に入力され、または自機で設定したナビゲーション情報（入力された目的地や経由地、設定された経路などの情報）に基づいて、表示パネル１２１への経路表示や現在位置の表示、スピーカ１８６からの音声による案内などのナビゲーション動作を行わせる。

一方、ナビゲーション情報共有部４０としてのナビゲーション制御部１１０は、自機が子機であるときは、親機に入力され、または親機で設定されたナビゲーション情報（入力された目的地や経由地、設定された経路などの情報）が、親機のネットワーク制御部１６０およびナビゲーション用外部通信部１９０、並びに子機である自機のネットワーク制御部１６０およびナビゲーション用外部通信部１９０を介して、自機のナビゲーション情報共有部４０に入力され、自機のナビゲーション情報共有部４０であるナビゲーション制御部１１０は、自機の表示パネル１２１への経路表示や親機および子機（自機）の現在位置の表示、スピーカ１８６からの音声による案内などのナビゲーション動作を行わせる。

これにより、グループ内の各車両２００，３００，４００，…にそれぞれ搭載された各ナビゲーションシステム１００，１００，１００，…は、親機のナビゲーションシステム１００によるナビゲーション情報を共有し、各ナビゲーションシステム１００は、この共有されたナビゲーション情報に基づいて制御されるため、グループ内の各車両２００，３００，４００，…は、共通のナビゲーション情報に含まれた単一の経路情報等に基づいて誘導され、これにより、各ナビゲーションシステム１００がそれぞれ独自に設定した経路にしたがって走行する場合に比べて、グループ内の車両２００，３００，４００，…が離散するのを抑制することができる。

以上のようにナビゲーション情報が共有された各ナビゲーションシステム１００には、所定の時間間隔でグループ内の他のナビゲーションシステム１００からそれぞれ自機の現在位置を表す情報が、各機のＩＤが対応付けられて、ナビゲーション用外部通信部１９０を通じて送信されてくる。

そして、各ナビゲーションシステム１００は、送信されてきた各他機の現在位置を表す情報およびそれに対応付けられたＩＤを、自機のナビゲーション用外部通信部１９０を通じて受信するが、このとき、ネットワーク制御部１６０が、送信されてきた現在位置を表す情報に付されたＩＤを、記憶デバイス部１７０に記憶されているＩＤ（グループ情報Ｇｒに対応づけられているＩＤ）と照合し、記憶デバイス部１７０に記憶されているＩＤと一致した場合は、同じグループ内のナビゲーションシステム１００からの送信であると判定して通信を許可し、ナビゲーション制御部１１０は、この送信されてきた他機の現在位置を表す情報を受け取り、この他機の現在位置に対応する地図上の位置に、他車マーカｍ１，ｍ２，…を重畳表示する。

なお、この他車マーカｍ１，ｍ２，…は、それぞれ互いに視覚的な差異（色や外観形状または付記される記号（例えばＩＤ）等による差異）が与えられており、特に、親機については、目立つ色彩や大きさなどによって明確な差異が与えられている。

これにより、各ナビゲーションシステム１００，１００，…の表示パネル１２１には、図４に示すように、地図画像Ｐに、自車マーカＭおよび他車マーカｍ１，ｍ２，…も重畳表示される。

したがって、各車両２００，３００，４００，の乗員は、自車２００と他車３００，４００，…との位置関係を、表示パネル１２１上で常に確認することができるため、自車２００がグループ内の他車３００，４００，…から離れて孤立していないか否かを、乗員に容易に判断させることができ、この観点からも、グループで一体的な走行を維持させ易くすることができる。

なお、自車２００のナビゲーションシステム１００や他車３００，４００，…のナビゲーションシステム１００がそれぞれ送信する各車の現在位置に関する情報の送信間隔としては、例えば１秒間毎などの間隔・頻度であればよい。

また、親機が、最初に設定された経路から逸脱した走行を行うなどして、目的地までの経路が変更（更新）されたときは、親機のナビゲーション情報共有部４０が、その経路の変更直後、略リアルタイムに、ネットワーク制御部１６０およびナビゲーション用外部通信部１９０を通じて、その変更された後の経路情報を各子機に向けて送信させ、各子機のナビゲーション情報共有部４０は、親機から送信されていた最初の経路情報を、この更新後の経路情報に書き換え、子機のナビゲーションシステム１００は、この書き換えられた経路情報に基づいて、誘導・案内を行う。

本実施形態のナビゲーションシステム１００は、距離算出手段８０としてのナビゲーション制御部１１０が、子機となる他車両３００，４００，…に搭載されたナビゲーションシステム１００，１００，…の各現在位置と親機となる自車２００に搭載されたナビゲーションシステム１００の現在位置との間の各距離（直線距離または経路に沿った距離）を、子機の現在位置と親機の現在位置とに基づいて算出する。

なお、自車が子機であるときも、ナビゲーション制御部１１０が、子機となる自車２００に搭載されたナビゲーションシステム１００の現在位置と、親機となるいずれかの他車両３００，４００，…に搭載されたナビゲーションシステム１００の現在位置との間の距離を、子機の現在位置と親機の現在位置とに基づいて算出する。

そして、親機と子機との間の距離が予め設定された距離（例えば、記憶デバイス部１７０に記憶されているものとする。）を超えたとき、ナビゲーション制御部１１０は、ユーザインターフェース制御部１８５を介して、警告手段８５であるスピーカ１８６から、距離が離れすぎた旨の音声を出力させる。

このように、自車２００と他車３００，４００，…（特に親機）との間の距離が過度に広がったときに、スピーカ１８６から、音声での警告が発せられるため、他車３００，４００，…との間の位置関係について表示パネル１２１の表示を常に視認しておく必要が無く、使用者の利便性を向上させることができる。

また、距離算出手段８０は、自車２００と他車３００，４００，…との間の距離を、親機を基準として算出するため、グループ全体の中での離間距離を、親機を中心とした範囲にとどめることができ、任意の子機間での距離で規制する場合よりも、グループ全体の広がりを小さい範囲に抑制することができる。

本実施形態のナビゲーションシステム１００はさらに、上述した親機の現在位置からの距離が予め設定された距離を超えたとき、ナビゲーション制御部１１０が、親機である他のナビゲーションシステム１００から受信されたナビゲーション情報（特に経路情報）に基づくのではなく、子機である自機が設定したナビゲーション情報に基づいて動作するように、ナビゲーションシステム１００の動作を切り替える。

これとは反対に、親機との距離が予め設定されていた所定の距離を上回っていた場合であっても、親機の現在位置からの距離が予め設定された距離を下回る位置まで親機に近付いたときは、ナビゲーション制御部１１０は、子機である自機が設定したナビゲーション情報（特に経路情報）に基づくのではなく、親機である他のナビゲーションシステムから受信されたナビゲーション情報に基づいて動作するように、ナビゲーションシステム１００の動作を切り替える。

このナビゲーション制御部１１０の作用について、図５に示したフローチャートを参照して説明する。

まず、前述したように、グループ内の他車３００，４００，…にそれぞれ搭載されたナビゲーションシステム１００からは、それぞれの現在位置が送信されて、グループ内の各ナビゲーションシステム１００は、それぞれ互いの現在位置を取得する（Ｓ３１）。

次いで、子機である自機のナビゲーションシステム１００の現在位置と親機に指定されているナビゲーションシステム１００の現在位置とに基づいて、前述した距離算出手段８０が親機と自機との間の距離を算出し、ナビゲーション制御部１１０は、この算出された距離が予め記憶デバイス部１７０に記憶されている所定の距離を上回っているか否かを判定し（Ｓ３２）、所定の距離を上回っている場合、すなわち、自機が親機よりも相当程度離れてしまっている場合は、この子機は自機のナビゲーション制御部１１０により独自に設定された経路等のナビゲーション情報にしたがって動作するように、ナビゲーション制御部１１０はナビゲーション情報共有部４０を制御する。

これにより、親機から相当程度の距離が離れてしまった子機は、自機で設定されたナビゲーション情報に従って誘導されるものとなる（Ｓ３４）。

このように、親機から大きく隔たった場合にまで親機の設定した経路情報等ナビゲーション情報に従った動作制御を行うと、ナビゲーションシステム１００による経路の誘導が却って不適切になる虞もあるところ、本実施形態のナビゲーションシステム１００によれば、親機から大きく隔たった場合には、自機での独立した誘導を行うことができるため、その時点で最適な誘導情報を得ることができる。

なお、自機のナビゲーション情報に従うのに先だって、グループ内の各ナビゲーションシステム１００，１００，…に対して、親機から所定距離以上離れた旨の通知を、自機のＩＤとともに、ナビゲーション用外部通信部１９０から送信する（Ｓ３３）。

この通知を受けた各ナビゲーション１００は、記憶デバイス部１７０に記憶されたグループ情報Ｇｒとの対応付けにおいて、その通知してきたナビゲーションシステム１００のＩＤを記憶しておく。

自機で設定したナビゲーション情報に従った誘導となる子機のナビゲーションシステム１００は、その後も、親機のナビゲーションシステム１００との距離を距離算出手段８０により逐次算出し、この距離が上述した所定の距離を下回ったか否かを監視し続ける。

そして、上述の所定の距離を上回っている期間中は、この子機は自機のナビゲーション制御部１１０により独自に設定された経路等のナビゲーション情報にしたがって動作し続け（Ｓ３５→Ｓ３４）、一方、上述した所定の距離を下回ったときは、グループ内の各ナビゲーションシステム１００，１００，…に対して、親機から所定距離以内に近付いた旨の通知を、自機のＩＤとともに、ナビゲーション用外部通信部１９０から送信し（Ｓ３５→Ｓ３６）、この子機は、上述した所定の距離を下回っている期間中、親機が設定したナビゲーション情報に従って動作する（Ｓ３７）。

このように、親機から一旦は大きく隔たって、自機による独自の誘導がなされた場合であっても、親機との間の距離が縮まって予め設定された所定距離以内となったときは、親機のナビゲーション情報に従う動作に切り替えることで、グループでの一体的な誘導に復帰させることができる。

子機のナビゲーションシステム１００が、親機の設定したナビゲーション情報にしたがって動作している期間中に、親機のナビゲーション情報が変更される場合もあるが、この場合（Ｓ３８）、親機のナビゲーション情報共有部４０が、その経路の変更直後、略リアルタイムに、ネットワーク制御部１６０およびナビゲーション用外部通信部１９０を通じて、その変更された後の経路情報を各子機のナビゲーションシステム１００，１００，…に向けて送信させ（Ｓ３９）、各子機のナビゲーション共有部４０は、親機から送信されていた最初の経路情報を、この更新後の経路情報（リルート）に書き換え、子機のナビゲーションシステム１００は、この書き換えられた経路情報に基づいて、誘導・案内を行う（Ｓ４０）。

これにより、親機の設定した経路情報が変更になった場合にも、グループ内の子機のナビゲーションシステム１００，１００，…は、この変更後の経路情報を共有することができ、グループとして一体的な移動を維持することができる。

なお、上述した実施形態においては、本発明に係るナビゲーションシステムが搭載される移動体として、車両２００，３００，４００，…を適用したが、本発明に係るナビゲーションシステムはこの態様に限定されるものではなく、移動体として、人などを適用するものであってもよい。

本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 図１に示したナビゲーションシステムを具体的な構成に展開したブロック図である。 親機または子機の別を決定する処理を説明するフローチャートである。 表示パネルに重畳的に表示された地図情報、自車および他車を示す模式図である。 親機のナビゲーション情報と子機のナビゲーション情報とを切り替えて動作させる処理を説明するフローチャートである。

符号の説明

１０ ナビゲーション装置
４０ ナビゲーション情報共有部
５０ 親機・子機決定部
９０ 通信装置
１００ ナビゲーションシステム
２００ 自車（自己の車両）
３００，４００ 他車（他の車両）

Claims (6)

1. 移動体に搭載されて、前記移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、地図画像上における前記現在位置に対応した位置に前記移動体を表す移動体マーカを重ね合わせて表示する表示手段とを有し、固有の識別情報が付与されたナビゲーション装置、および前記移動体に搭載されて、他の移動体との間で相互にナビゲーション情報を送受信する通信装置、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
   前記ナビゲーション装置は、
   他の移動体に搭載されたナビゲーション装置との間で前記ナビゲーション情報を共有しようとする範囲として形成される所定のグループを表すグループ情報を、前記他の移動体に搭載されたナビゲーション装置ごとの識別情報で対応付けて記憶するグループ記憶部と、
   前記グループ記憶部に記憶され前記所定のグループ情報に対応付けられた識別情報に基づいて、他のナビゲーション装置との間で、前記通信装置による通信の許可または不許可を制御するネットワーク制御部と、
   前記ナビゲーション情報の共有に先立って、所定の距離範囲内において、前記グループ情報に対応付けられた識別情報を有するナビゲーション装置が搭載された他の移動体の有無を探索する探索情報を、前記通信装置により送信し、前記探索情報に応じて前記通信装置により受信した応答に基づいて、前記グループ情報に対応した他の移動体の有無を判定し、前記グループ情報に対応した移動体が無いと判定したときは自己を親機に指定し、前記グループ情報に対応した移動体が有ると判定したときは自己を子機に指定する、親機・子機決定部と、
   前記親機・子機決定部による指定が親機の場合は、この親機であるナビゲーション装置によって設定されたナビゲーション情報を、子機である他のナビゲーション装置との間で共有させるように、前記通信装置を通じて、前記ナビゲーション情報を前記他のナビゲーション装置に送信させ、前記親機・子機決定部による指定が子機の場合は、親機として指定された他のナビゲーション装置によって設定されたナビゲーション情報を、この親機との間で共有させるように、前記通信装置を通じて、前記ナビゲーション情報を前記他のナビゲーション装置から受信させ、前記ナビゲーション装置の動作を、前記共有されるナビゲーション情報に基づいて制御するナビゲーション情報共有部と、を備えことを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記ナビゲーション情報には、出発地から目的地に至る経路情報を含み、
   前記ナビゲーション情報共有部は、前記親機が設定した前記経路情報が変更されたときは、前記変更された後の前記経路情報を、前記親機から前記子機に、前記通信装置を通じて送信することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記ナビゲーション情報には、前記グループに対応した他の移動体の現在位置を含み、
   前記通信装置は、前記他の移動体の現在位置を送受信し、
   前記表示手段は、前記地図画像上における前記他の移動体の現在位置に対応した位置に、前記他の移動体を表す他の移動体マーカを重ね合わせて表示することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記ナビゲーション装置は、
   前記子機の現在位置と前記親機の現在位置との間の距離を、前記子機の現在位置と前記親機の現在位置とに基づいて算出する距離算出手段と、
   前記距離算出手段によって算出された前記距離が、予め設定された距離を超えたとき、所定の警告を出力する警告手段と、を備えたことを特徴とする請求項３に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記親機の現在位置からの距離が予め設定された距離を超えたとき、前記ナビゲーション装置が、前記親機である前記他のビゲーション装置から受信されたナビゲーション情報に基づくのではなく、自機が設定したナビゲーション情報に基づいて動作するように、前記ナビゲーション装置の動作が切り替えられることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記親機の現在位置からの距離が予め設定された距離を下回ったとき、前記ナビゲーション装置が、自機が設定したナビゲーション情報に基づくのではなく、前記親機である前記他のビゲーション装置から受信されたナビゲーション情報に基づいて動作するように、前記ナビゲーション装置の動作が切り替えられることを特徴とする請求項５に記載のナビゲーションシステム。

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