JP6239144B2 - 車載器、自動運転車両、自動運転支援システム、自動運転監視装置、道路管理装置及び自動運転情報収集装置 - Google Patents

Description

この発明は、車載器、自動運転車両、自動運転支援システム、自動運転監視装置、道路管理装置及び自動運転情報収集装置に関する。
に関する。

自動運転が可能な自動運転可能車両は、自車両に、カメラ、レーザ、レーダ等の多数のセンサを搭載して自車両の周囲を検知、観察し、自車両を中心に車両や人及び構造物などの障害物の有無を判断する。また、自動運転可能車両は、自車両の車速パルスや走行速度及び受信したＧＰＳ信号とナビゲーション地図データとのマップマッチングによって、現在位置や車両速度から求められる未来位置を判断する。自動運転可能車両はセンサ情報と自車両位置情報とを駆使して、自動運転を行う（例えば特許文献１〜９）。

特開２０１４−１０８７７１号公報 特開２００５−３２４６６１号公報 特開２０１４−３２４８９号公報 特開２００２−２５１６９０号公報 特開２００５−２５０５６４号公報 特開平９−１６１１９６号公報 特開２００２−２３６９９３号公報 特開２０１１−１６２１３２号公報 特開２００８−２９０６８０号公報

しかし、自動運転可能車両が走行する道路において事故や渋滞等の事象が発生した場合においては、自動運転可能車両が自動運転走行するのは前記事象に遭遇する可能性があるため危険である。また、自動運転走行中の車両の運転者が事故や渋滞に気づいた場合、突然、自動運転を解除し、急ブレーキ操作や急ハンドル操作を行うと、周囲の車両も危険となる。また、事故防止の観点からは、自動運転可能車両が自動運転で走行中であることを周囲の車両に示すことが望ましい。

この本発明は、自動運転可能車両に伴う事故を防止することを目的とする。

この発明の車載器は、自動運転が可能な車両である自動運転可能車両に搭載され、前記自動運転可能車両の外部から表示状態が判別可能な表示装置に対して、自動運転状態または自動運転状態ではない非自動運転状態のいずれかの運転状態を表示させる車載器である。
この発明の車載器は、前記表示装置に前記自動運転状態と前記非自動運転状態とのどちらの運転状態を表示させたらよいかを判定可能な判定信号を受信する受信部と、送信部と、前記受信部が受信した前記判定信号に従う表示指示を、前記送信部を介して前記表示装置に送信する制御部とを備える。

本発明によって、自動運転可能車両に伴う事故を防止することができる。

実施の形態１の図で、自動運転支援システム１０００の構成図。 実施の形態１の図で、自動運転支援システム１０００の概要を示す図。 実施の形態１の図で、自動運転支援システム１０００の概要を示す別の図。 実施の形態１の図で、自動運転支援・監視装置１００のブロック図。 実施の形態１の図で、自動運転道路管理装置２００〜監視カメラ２３０のブロック図。 実施の形態１の図で、自動運転判定・制御装置３００のブロック図。 実施の形態１の図で、支援情報提供装置４００〜ＱＺＳ補強データ中継装置４３０のブロック図。 実施の形態１の図で、自動運転可能車両３０００の搭載する装置を示す図。 実施の形態１の図で、車載器３５００のブロック図。 実施の形態１の図で、自動運転支援システム１０００の動作を示すシーケンス図。 実施の形態１の図で、３次元道路線形データの収集および道路線形配信データの生成方法を示す図。 実施の形態１の図で、測量車両が収集する３次元道路線形データを説明する図。 実施の形態１の図で、車両位置検知レーダ４２０の機能を示す図。 実施の形態２の図で、自動運転表示装置３９００を示す図。 実施の形態３の図で、自動運転支援・監視装置１００等のハードウェア構成を示す図。

以下の実施の形態に登場する用語を予め説明する。
＜１＞「非自動運転車両２０００」とは、運転者による手動操作で走行する、自動運転走行できない車両を意味する。非自動運転車両２０００は、以下、車両２０００と記す。
＜２＞「自動運転可能車両３０００」とは、自動運転が可能な車両を意味する。自動運転可能車両３０００は、以下、車両３０００と記す。
＜３＞「自動運転休止車両３０１０」とは、車両３０００のうち、自動運転で走行しておらず、運転者による手動操作で走行中の車両を意味する。自動運転休止車両３０１０は、以下、休止車両３０１０と記す。
＜４＞「マニュアル運転」とは、自動運転ではない、運転者による手動運転を意味する。＜５＞「自動運転」とは、人の運転操作によらず、各種の装置によって車両を走行させる運転である。
＜６＞「自動運転稼働車両３０１１」とは、車両３０００のうち、自動運転で走行中の車両を意味する。自動運転稼働車両３０１１は、以下、稼働車両３０１１と記す。
＜７＞「同報送信」とは、車両３０００に向けて送信することを意味する。なお、車両２０００をも対象にしても構わない。

また、以下の実施の形態に登場する信号を予め説明する。
＜１＞指標信号９１Ａ，ビーコン信号９１Ｂ：
指標信号９１Ａは車載器３５００が送信し、自動運転判定・制御装置３００が受信する。指標信号９１Ａは、車両３０００の位置を含む信号である。以下の実施の形態では、指標信号９１Ａはビーコン信号９１Ｂである。
＜２＞マニュアル運転指示信号９２Ａ：
マニュアル運転指示信号９２Ａは自動運転支援・監視装置１００が生成し、自動運転判定・制御装置３００を介して送信し、車載器３５００が受信する。マニュアル運転指示信号９２Ａは、マニュアル運転を指示する信号である。
＜３＞自動運転可能信号９２Ｂ：
自動運転可能信号９２Ｂは自動運転支援・監視装置１００が生成し、自動運転判定・制御装置３００を介して送信し、車載器３５００が受信する。自動運転可能信号９２Ｂは、自動運転を許可する信号である。
＜４＞自動運転指示信号９３：
自動運転指示信号９３は複数種類の装置から送信され、車載器３５００が受信する。自動運転指示信号９３は、自動運転を指示する信号である。
＜５＞切替指示信号９４：
自動運転支援・監視装置１００が生成し、自動運転判定・制御装置３００を介して送信し、車載器３５００が受信する。切替指示信号９４は、自動運転または非自動運転のいずれかの運転への切り替えを強制的に指示する信号である。非自動運転から自動運転への切替を指示する切替指示信号９４は、自動運転指示信号９３である。
＜６＞切替制御信号９５：
自動運転支援・監視装置１００が生成し、自動運転判定・制御装置３００を介して送信し、車載器３５００が受信する。自動運転または非自動運転のいずれかの運転への切り替えを指示する信号である点で切替指示信号９４と同じである。切替制御信号には、（ａ）自動運転を認める自動運転可能信号９２Ｂと、（ｂ）車両を直接自動運転に制御する信号との２種類を含む。非自動運転から自動運転への切替を指示する切替指示信号９４は（ｂ）に該当する。
＜７＞切替信号９６：
車両３００に配置された切替操作部が出力し、車載器３５００が受信する。切替信号９６は、非自動運転から自動運転への切替時に操作される切替操作部が操作された場合に、切替操作部から出力される信号である。切替信号９６は自動運転指示信号９３である。
＜８＞運転状態信号９９：
自動運転制御装置３３００が出力し、車載器３５００が受信する。運転状態信号９９は、自動運転状態、自動運転状態ではない非自動運転状態、非自動運転から自動運転へ切替中、自動運転から非自動運転へ切替中の運転状態を示す信号である。
＜９＞判定信号９０：
判定信号９０は複数種類の装置から送信され、車載器３５００が受信する。判定信号９０は、自動運転状態と非自動運転状態とのどちらの運転状態を表示装置に表示させたらよいかを判定可能な信号である。以下の実施の形態では、判定信号９０は運転状態信号９９、切替指示信号９４等である。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、自動運転を支援する自動運転支援システム１０００の構成図である。自動運転支援システム１０００は、以下、支援システム１０００と記す。支援システム１０００は、管理対象となる道路上を移動中の全ての車両を監視する。支援システム１０００は、自動運転車両の監視装置である自動運転支援・監視装置１００、道路管理装置である自動運転道路管理装置２００、自動運転情報収集装置である自動運転判定・制御装置３００、支援情報を提供する支援情報提供装置４００を備えている。自動運転支援・監視装置１００等はネットワーク８００に接続しており、ネットワーク８００を介して互いに通信できる。

以下では、自動運転支援・監視装置１００、自動運転道路管理装置２００、自動運転判定・制御装置３００、支援情報提供装置４００は、それぞれ、監視装置１００、道路管理装置２００、情報収集装置３００、提供装置４００と記す。

監視装置１００は、道路管理装置２００からマッチングデータを受信し、マッチングデータに基づいて管理道路において渋滞と事故との少なくともいずれかの事象が発生しているかどうかを判定する判定処理を実行する。監視装置１００は、判定処理の結果、事象が発生していると判定した場合には、自動運転によらない運転者による手動運転であるマニュアル運転を指示するマニュアル運転指示信号９２Ａを送信する。以下、マニュアル運転指示信号９２Ａは、マニュアル信号９２Ａと記す。
監視装置１００は、自動運転監視装置である。また管理道路とは、管理対象となる道路である。

道路管理装置２００は、３Ｄ地図情報管理装置２１０、３Ｄ道路線形生成配信装置２２０、監視カメラ２３０を備えている。道路管理装置２００は、３Ｄ地図情報管理装置２１０、３Ｄ道路線形生成配信装置２２０、監視カメラ２３０を監視、制御する。

３Ｄ地図情報を管理する３Ｄ地図情報管理装置２１０は、以下、地図管理装置２１０と記す。３Ｄ道路線形生成配信装置２２０は、以下、配信装置２２０と記す。

情報収集装置３００は、車両３０００に搭載された車載器３５００から送信される車両３０００の位置を含む指標信号９１Ａであるビーコン信号９１Ｂを受信し、受信したビーコン信号９１Ｂに含まれる位置を監視装置１００に送信する。監視装置１００は、受信した位置とマッチングデータとに基づいて、事故や渋滞などの事象が発生しているかどうかを判定し、それらの事象が発生していると判定した場合には、マニュアル信号９２Ａを情報収集装置３００に送信し、情報収集装置３００にマニュアル信号９２Ａを同報送信させる。

情報収集装置３００が受信するビーコン信号９１Ｂは、車両識別情報を含む。情報収集装置３００は、車両識別情報も監視装置１００に送信する。監視装置１００は、車両識別情報を用いて、管理道路に存在する自動運転可能車両を識別する。

情報収集装置３００が受信するビーコン信号９１Ｂは、さらに、車両３０００が自動運転中かどうかを示す運転モード情報を含む。情報収集装置３００は、運転モード情報も監視装置１００に送信する。監視装置１００は、運転モード情報を用いて、管理道路に存在する車両３０００のうち自動運転を行っている稼働車両３０１１を特定する。

監視装置１００は、マッチングデータに基づいて管理道路において事故と渋滞との少なくともいずれかを含む事象が解消したかどうかを判定し、この事象が解消したと判定した場合には、自動運転を許可する自動運転可能信号９２Ｂを送信する。

監視装置１００は、マニュアル信号９２Ａを送信する際には、管理道路のうち自動運転を禁止する区間を示す自動運転不可区間情報を送信する。

提供装置４００は、車両合流計算装置４１０、車両位置検知レーダ４２０、ＱＺＳ補強データ中継装置４３０を備えている。提供装置４００は、管理道路に合流する合流道路から管理道路に合流する合流車両の予測位置を含む予測計算結果を取得し、取得した前記予測計算結果を支援情報として配信する。

以下、車両合流計算装置４１０、車両位置検知レーダ４２０、ＱＺＳ補強データ中継装置４３０は、それぞれ、計算装置４１０、レーダ４２０、中継装置４３０と記す。

図２は、支援システム１０００の概要を示す図である。図２は管理道路である本線１１、本線１２と、本線１１への合流道路２１、本線１２からの出口道路２２を示している。図２では、監視カメラ２３０、レーダ４２０が配置されている。また、提供装置４００、情報収集装置３００が配置されている様子を示している。図２では、監視カメラ２３０、レーダ４２０、情報収集装置３００、提供装置４００が、管理道路沿いに配置されているが、この理由は、走行車両の検知のため、あるいは車両３０００の車載器３５００との通信のためである。図２において、地点５１は、本線１２からインターチェンジに分流する出口道路２１への分岐を示す。地点５２は、高速道路の本線１２での走行を示す。地点５３は、インターチェンジにおける分岐を示す。地点５４は、高速道路の本線１１での走行を示す。地点５５は、合流道路２１によってインターチェンジから高速道路の本線１１への合流を示す。

図３は、支援システム１０００の概要を示す別の図である。図３に示すように、支援システム１０００では準天頂衛星ＱＺＳやＧＰＳ衛星から送信される情報を用いてもよい。準天頂衛星ＱＺＳからの情報は測位に用いる補正情報である。ＧＰＳ衛星からの情報は測位用の情報である。

図４は、監視装置１００のブロック図である。監視装置１００は、制御部１０１、通信部１０２、記憶部１０３を備えている。

図５は、道路管理装置２００〜監視カメラ２３０のブロック図である。道路管理装置２００は、制御部２０１、通信部２０２、記憶部２０３を備えている。地図管理装置２１０は、制御部２１１、通信部２１２、記憶部２１３を備えている。記憶部２１３は３Ｄ地図情報２１４を格納する。配信装置２２０は、制御部２２１、通信部２２２、記憶部２２３を備えている。監視カメラ２３０は、カメラ部２３１、通信部２３２、記憶部２３３を備えている。

図６は、情報収集装置３００のブロック図である。情報収集装置３００は、制御部３０１、通信部３０２、記憶部３０３を備えている。

図７は、提供装置４００〜中継装置４３０のブロック図である。提供装置４００は、制御部４０１、通信部４０２、記憶部４０３を備えている。計算装置４１０は、制御部４１１、通信部４１２、記憶部４１３を備えている。レーダ４２０は、レーダ部４２１、通信部４２２、記憶部４２３を備えている。中継装置４３０は、制御部４３１、通信部４３２、記憶部４３３を備えている。

図８は、車両３０００の搭載する装置を示す図である。車両３０００は、自動運転制御装置３３００、車載器３５００、自動運転表示装置３９００を備えている。自動運転制御装置３３００は自動運転稼働モードの場合に、自動運転を実行する装置である。車載器３５００は、他の装置とデータを送受信する。自動運転表示装置３９００は後述する。

図９は、車載器３５００のブロック図である。車載器３５００は、制御部３５０１、通信部３５０２、記憶部３５０３、出力指示部３５０４を備えている。通信部３５０２は、自動運転制御装置３３００等の車両３０００に搭載された装置からの信号、または車両３０００外の装置からの信号を受信する受信機３５０２Ｒ（受信部）を備えるとともに、車両３０００の内部または外部の装置に信号を送信する送信機３５０２Ｔ（送信部）を備える。出力指示部３５０４（または上記の送信部）は、制御部３５０１の制御によって、音を発生するスピーカ、あるいは色や画像を表示する表示装置、あるいは光を発する発光装置などの出力器（図示せず）に対して出力指示を送信する。これらの外部表示機能は車両に搭載されているナビゲーション装置の画面、音声スピーカ等を用いてもよい。
表示装置への表示動作としては以下の様である。車載器３５００は、車両３０００に搭載され、車両３０００の外部から表示状態が判別可能な表示装置（自動運転表示装置３９００等）に対して、自動運転状態または自動運転状態ではない非自動運転状態のいずれかの運転状態を表示させる。
この場合、車両３０００の自動運転制御装置３３００から運転状態を示す運転状態信号９９を受信し、制御部３５０１は、受信機３５０２Ｒが受信した運転状態信号９９に対応した表示指示を、送信機３５０２Ｔを介して表示装置に送信する。なお、受信機３５０２Ｒは、自動運転または自動運転ではない非自動運転のいずれかの運転への切り替えを指示する切替指示信号９４を受信しもよい。制御部３５０１は、受信機３５０２Ｒが受信した切替指示信号９４に対応した表示指示を、送信機３５０２Ｔを介して表示装置に送信する。

切替指示信号９４は、監視装置１００の制御部１０１で生成され、情報収集装置３００を介して送信される。

受信機３５０２Ｒは、自動運転状態と非自動運転状態とのどちらの運転状態を表示装置に表示させたらよいかを判定可能な判定信号９０を受信する。実施の形態１〜３では、判定信号９０は、運転状態信号９９、切替指示信号９４等である。制御部３５０１は、受信機３５０２Ｒが受信した判定信号９０に従う表示指示を、送信機３５０２Ｔを介して表示装置に送信する。表示装置は、表示指示に従って自動運転状態と非自動運転状態とのどちらの運転状態を表示する。表示装置は、表示指示が自動運転の表示を指示する場合は自動運転を表示し、非自動運転の表示を指示する場合は非自動運転を表示する。なお表示指示とは、自動運転あるいは非自動運転の表示を表示装置に命令する信号である。

監視装置１００、道路管理装置２００〜配信装置２２０、情報収集装置３００、提供装置４００、計算装置４１０、中継装置４３０における制御部は、いずれも各装置の主要動作を実行する処理装置である。監視カメラ２３０のカメラ部は、処理装置の機能も有するカメラである。レーダ４２０のレーダ部は処理装置の機能も有するレーダである。

また監視装置１００等の通信部は、いずれも他の装置と通信する通信機能を有する。また監視装置１００等の記憶部は、いずれも情報を記憶する記憶機能を有する。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
支援システム１０００では、道路管理装置２００が、車両２０００、車両３０００の区別なしに、管理道路上を走行する車両の情報を収集する。情報収集装置３００は、車両３０００を対象に、管理道路を走行する車両３０００の情報を収集する。そして、監視装置１００は、道路管理装置２００、情報収集装置３００の収集したそれぞれの情報を、道路管理装置２００、情報収集装置３００から取得して、車両３０００の支援、監視を行う。また提供装置４００は、高速道路本線である管理道路への合流箇所における情報を車両３０００に提供する装置であり、支援システム１０００のオプション的な装置である。

以下では、まず、図１０のシーケンス図を参照して、道路管理装置２００による車両の情報収集の動作を説明する。
図１０は、支援システム１０００の動作を示すシーケンス図である。

＜１＞図１０に示すように、Ｓ２０１において、制御部２０１は、監視カメラ２３０が取得した車両ナンバデータを、地図管理装置２１０の３Ｄ地図データ２１４と時刻、位置情報、車種情報とをマッチングしてマッチングデータを生成し、道路を走行中の車両を管理する。マッチングデータは、管理対象となる管理道路を走行する車両の前記管理道路における配置状況を示す配置状況情報である。マッチングデータは記憶部２０３に格納される。ここでマッチングデータとは、管理道路を車両が走行する状態を示す走行状態の情報であり、どのような車両が管理道路のどの部分をどのように走行しているかを特定できる情報である。上記の時刻は、監視カメラ２３０が車両ナンバを撮影した時点の時刻であり、車両ナンバデータに付加されている。位置情報は、監視カメラ２３０から車両ナンバデータと共に送られてくる。車種情報は、取得した車両ナンバデータから制御部２０１が、図示していないデータベースを検索して取得することができる。
＜２＞Ｓ２０２において、制御部２０１は、監視装置１００からの要求に応じてマッチングデータを、通信部２０２を介して監視装置１００に送信する。

次に、地図管理装置２１０の動作を説明する。
＜１＞地図管理装置２１０は、道路事業社の管理している高速道路の３Ｄ地図データを管理・格納し、自動運転車両が安全に走行できる状態を維持・管理する。
＜２＞高速道路の３Ｄ地図データは、ＭＭＳ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｐｐｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、モービル・マッピング・システム）測量車両にて１回／年又は道路に付帯物や工事が生じた場合測量し、最新の３Ｄ地図データを管理する。
＜３＞Ｓ２０３において、地図管理装置２１０の制御部２１１は、配信装置２２０が３Ｄ道路線形データを生成できるように、３Ｄ地図データを配信装置２２０に送信する。この３Ｄ道路線形データは、Ｓ２０４において、配信装置２２０の制御部２２１が通信部２２２を介して提供装置４００に送信する。この３Ｄ道路線形データは、提供装置４００を介して車両３０００に配信される。
＜４＞なお、監視装置１００から装置を指定して３Ｄ地図データの送信要求があった場合、制御部２１１は、通信部２１２を介して、指定の装置に３Ｄ地図データを送信する。

次に、配信装置２２０の動作を説明する。
＜１＞Ｓ２０３で述べたように、配信装置２２０の制御部２２１は、地図管理装置２１０から送信された高速道路の３Ｄ地図データを基に、３Ｄ道路線形データを生成する。
＜２＞Ｓ２０４で述べたように、制御部２２１は、生成した３Ｄ道路線形データを提供装置４００に伝送する。
＜３＞３Ｄ道路線形データは、３つのインターチェンジ間の距離を１つのデータ量とし、インターチェンジの各ＥＴＣレーン（ＥＴＣは登録商標）の入口第一アンテナと出口第一アンテナ間、車線毎、分合流とする。

図１１は、３次元地図情報の収集および道路線形配信データの生成方法を示す図である。図１１に示すように、ＭＭＳ測量車両の測量によって３次元地図情報を収集する。測量車両は、ＧＰＳ受信機、カメラ、レーザスキャナ等を備えており、これらの装置を用いて、３次元地図情報を収集する。配信装置２２０では、制御部２２１が測量データである３次元地図情報のレーザ点群データを読み込み、道路線形配信データを生成する。生成した道路線形配信データは、制御部２２１がデータベースとして管理する。

図１２は、測量車両が収集する３次元地図情報を説明する図である。図１２では航空写真８０にノード、リンクを重ねている。図１２には樹木６０、車両２０００または車両３０００や道路が映っている。３次元地図情報は、ノードと、ノード間を結ぶリンクとからなるデータである。ノードは３次元の座標値を有する。本図では、車線中央にノードとリンクを示しているが、道路上の白線や路肩のガードレールを用いてノードとリンクからなるデータを生成してもよい。

次に監視カメラ２３０の動作を説明する。
＜１＞監視カメラ２３０は、管理道路を走行中の車両２０００，３０００の挙動を監視する。
＜２＞監視カメラ２３０は、走行中の車両２０００，３０００の車両ナンバを読み取るカメラ部２３１、読み取った車両ナンバを読み取った時刻と共に車両ナンバデータとして道路管理装置２００に伝送するカメラ部２３１、及び記憶部２３３を備える。Ｓ２０１で述べたように、カメラ部２３１は、伝送データには、車両ナンバを読み取った位置情報も含める。
＜３＞道路管理装置２００への車両ナンバ及び位置情報の伝送ができない場合は、カメラ部２３１は、記憶部２３３に車両ナンバデータを２００枚程度保持（最新データに上書き保存、保存枚数は物理的な記憶容量で規定されるため２００枚と固定するものではない）し、データ伝送ができるようになった場合は、保存データを伝送する。

次に、図１０を参照して情報収集装置３００の動作を説明する。
＜１＞Ｓ３０１において、情報収集装置３００は、管理道路上を走行している車両３０００から、自動運転の休止状態の休止車両３０１０であるか、自動運転の稼働状態の稼働車両３０１１であるかを示す情報を含む車載器３５００の送信機から送信されるビーコン信号９１Ｂを受信する。このビーコン信号９１Ｂは、図１０に示すように、
＜ａ＞自動運転稼働モード、自動運転休止モードのいずれの運転モードであるかを示す運転モード情報、
＜ｂ＞自車両の現在位置の情報（緯度、経度、高度等）、
＜ｃ＞自車両の車両速度情報、
＜ｄ＞自車両に事故が発生したかどうかを知らせる事故発報有無信号、
＜ｅ＞車両を識別する車両識別情報、
を含む。情報収集装置３００の制御部３０１は、通信部３０２を介してビーコン信号９１Ｂを受信する。車両３０００からのビーコン信号９１Ｂは、「８０２．１１ｐ、ＩＴＳ ＦＯＲＵＭ ＲＣ−００５、ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ７５、ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ１０９」で規定されるデータフォーマットとする。
このビーコン信号９１Ｂはセキュリティ付与によって暗号化されているので、情報収集装置３００の制御部３０１は、平文化する機能を有する。また制御部３０１は送信するデータを暗号化する機能も有する。
＜２＞Ｓ３０２において、制御部３０１は、受信したビーコン信号９１Ｂの情報を、監視装置１００に暗号化して伝送する。
＜３＞Ｓ３０３において、監視装置１００から通信部３０２を介して「マニュアル信号９２Ａ」を受信した場合、制御部３０１は、「マニュアル信号９２Ａ」を通信部３０２によって同報送信する。
＜４＞Ｓ３０４において、「マニュアル信号９２Ａ」と併せて送信される「自動運転不可区間情報」を受信した場合、制御部３０１は、配信装置２２０が生成した道路線形データを関連付けた「自動運転不可区間情報／道路線形データ」を同報通信する。「自動運転不可区間情報／道路線形データ」とは、その名のとおり、自動運転を不可とする区間を示す道路線形データのことである。道路線形データは、制御部３０１が通信部３０２を介して配信装置２２０から受信する。
＜５＞なお、同報通信は、「８０２．１１ｐ、ＩＴＳ ＦＯＲＵＭ ＲＣ−００５、ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ７５、ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ１０９」で規定されるデータフォーマットとする。制御部３０１による通信部３０２を介した送信は、セキュリティを付与して暗号化送信するものとする。
＜６＞監視装置１００は、「マニュアル信号９２Ａ」を送信した後に、自動運転が可能な状態になったと判断した場合、自動運転を許可する「自動運転可能信号９２Ｂ」を情報収集装置３００に送信する。このとき、制御部３０１は通信部３０２が「自動運転可能信号９２Ｂ」を受信した場合、Ｓ３０５において、「自動運転可能信号９２Ｂ」を同報送信により中継する。

次に、図１０を参照して提供装置４００の動作を説明する。提供装置４００は、計算装置４１０の出力結果を本線である管理道路を走行している車両に対して事故予防として支援情報を送信する。なお、提供装置４００は、管理道路の道路線形データ（ノードとリンクデータ）を車両３０００に提供する。車両３０００は、どのような状況の道路を走行しているかを知ることができる。

図１０を参照して提供装置４００の動作を説明する。
＜１＞Ｓ４０１において、提供装置４００の制御部４０１は、通信部４０２により中継装置４３０が計算した誤差補正計算結果を受信し、通信部４０２から同報通信で送信する。誤差補正計算結果とは、位置を測位する場合の補正情報であり、車両３０００あるいは車両２０００が使用することができる。この誤差補正計算結果は、１秒間隔で送信する。この場合、通信部４０２は、「８０２．１１ｐ、ＩＴＳ ＦＯＲＵＭ ＲＣ−００５、ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ７５、ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ１０９」で規定されるデータフォーマットで同報送信するものとする。送信データは制御部４０１が暗号化する。
＜２＞また、Ｓ４０２において、制御部４０１は、計算装置４１０の出力情報である後述の予測計算結果を、通信部４０２により同報通信で送信する。通信部４０２は、Ｓ４０１の誤差補正データと、Ｓ４０２の予測計算結果とを、１秒間隔で交互に送信する。

次に、図１０を参照して、計算装置４１０の動作を説明する。
Ｓ４０２の予測計算結果は、計算装置４１０が計算する。
予測計算結果は、管理道路に合流する道路から本線である管理道路に合流する車両と、管理道路上を走行している車両３０００との事故を予防するために求める。
予測計算結果として、計算装置４１０は合流道路を走行している車両（二輪車両を含む）の位置、速度を検知するレーダ４２０の出力結果と、格納している道路線形データとから、車両３０００が本線車線に合流する位置と時間を計算する。

計算装置４１０の具体的な動作を以下に説明する。
＜１＞制御部４１１は、管理道路である高速道路本線に進入する車両について、後述の「車両情報」及び「予測計算結果」を計算する。
＜２＞制御部４１１は、レーダ４２０が検出した車両速度、車両位置、及びレーダ４２０が検出した「車両形状」と「記憶部４２３で持っている車両種別情報（普通車、大型車、特大車、二輪車等）」とを関連付ける。この関連付けにより、どのよう種別の車両が、現在、どのような位置で、どのような方向に、どのような速さで走行しているかを示す「車両情報」を計算する。
＜３＞制御部４１１は、上記で求めた「車両情報」と、配信装置２２０から配信された３Ｄ道路線形データとから、本線に合流しようとしている車両の本線での合流地点と合流時刻を予測計算する。
＜４＞制御部４１１は、その予測計算結果をＳ４０２で述べたように、提供装置４００に伝送する。
＜５＞１秒間隔で最新計算されて入力されるレーダ４２０からの検出結果に基づき、制御部４１１は合流の予測計算結果を１秒間隔で算出し、上記のＳ４０２で通信部４２２から提供装置４００に送信する。提供装置４００は上記のように予測計算結果を受信するたびに同報送信する。

次に、図１０を参照して、レーダ４２０を説明する。
＜１＞レーダ４２０は、高速道路本線に進入する車両を検知する。
＜２＞レーダ４２０のレーダ部４２１は、「車両の速度」、「車両位置」、「車両形状」を算出し、検知する。
＜３＞通信部４２２は、Ｓ４０２の説明で述べたように、レーダ部４２１の車両検知結果を出力結果として計算装置４１０に伝送する。
＜４＞レーダ４２０は、７９ＧＨｚ、９ＧＨｚ帯等の仕様はトレードオフである。
＜５＞車両検知結果は、通信部４２２によって、１秒毎に更新した結果として計算装置４１０へ伝送される。

図１３は、レーダ４２０の機能を示す図である。図１３は、レーダ４２０が、例えば、横が２車線分を示す約１０ｍ、縦がレーダ照射方向に約２００ｍの範囲で、車両を検出できることを示している。

次に図１０を参照して、中継装置４３０を説明する。
＜１＞中継装置４３０は、提供装置４００にオプション装置として付加され、準天頂衛星ＱＺＳからの補強データを受信する。補強データとは測位計算に使用する補正情報の元データとなる情報である。
＜２＞中継装置４３０の制御部４３１は、受信した補強データと、記憶部４３３に持っている提供装置４００の絶対座標とを比較し、準天頂衛星ＱＺＳから配信される位置情報の誤差補正計算を行って誤差補正計算結果を得る。
＜３＞制御部４３１は、通信部４３２から誤差補正計算結果を提供装置４００に伝送する。
＜４＞提供装置４００は、誤差補正計算結果を
「８０２．１１ｐ、ＩＴＳ ＦＯＲＵＭ ＲＣ−００５、ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ７５、ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ１０９」で規定されるデータフォーマットで同報送信する。誤差補正計算結果は、車両２０００や車両３０００が自車両の測位計算の際に使用することで、高精度測位が可能となる情報である。

次に図１０を参照して、監視装置１００の動作を説明する。監視装置１００は、Ｓ２０２のマッチングデータの受信と、Ｓ３０２のビーコン情報の受信とによって車両の走行状態や、管理道路上の事故や渋滞を検知する。監視装置１００は、マッチングデータにより、管理道路上のすべての車両の走行状況を知ることができる。また、監視装置１００の制御部１０１は、ビーコン情報によって、管理道路を走行する全車両のうち、車両３０００の走行状態を知ることができる。また、制御部１０１は、ビーコン情報によって、休止車両３０１０と、稼働車両３０１１との管理道路上における位置、速度を知ることができる。

制御部１０１は、通信部１０２によって、マッチングデータやビーコン情報を受信するが、制御部１０１は、これらの情報によって管理道路に事故や渋滞が発生したかを判定する。制御部１０１は、事故や渋滞が発生したと判定すると、Ｓ１０１において、通信部１０２から情報収集装置３００にマニュアル信号９２Ａを送信する。情報収集装置３００はマニュアル信号９２Ａを受信した場合、制御部３０１が通信部３０２により、マニュアル信号９２Ａを同報送信する。

監視装置１００は、以下の＜１＞〜＜７＞の機能を有する。
＜１＞制御部１０１は、管理道路が自動運転の可能な状態か否かを監視する。上記のようにマッチングデータやビーコン情報を用いて監視する。
＜２＞制御部１０１は、マッチングデータやビーコン情報を用いて、車両３０００が、管理道路内に何台、どの地点に存在し、どのように移動しているかを監視する。
＜３＞制御部１０１は、道路運行監視用の監視カメラ２３０から得られた管理道路内の交通流、交通状態、事故の有無、渋滞の有無等を管理する。この管理は、道路管理装置２００から取得するマッチングデータを用いた管理である。
＜４＞制御部１０１は、Ｓ１０１で述べたように、管理道路内で渋滞や事故等が発生した場合、情報収集装置３００を介して、車両３０００に対して事故を予防する観点で、マニュアル信号９２Ａを同報送信する。
＜５＞制御部１０１は、地図管理装置２１０で管理している高精度な３Ｄ地図データを取得し、３Ｄ地図データから、マニュアル運転範囲（車線、キロポスト又は道路線形データ領域）を抽出し、マニュアル信号９２Ａを送信する際に、マニュアル運転範囲も指定する。マニュアル運転範囲は、車載器３５００の制御部３５０１が特定する。
＜６＞制御部１０１は、Ｓ１０２において、事故や渋滞が解消されたと判定した場合、マニュアル信号９２Ａの場合と同様に、情報収集装置３００を介して、自動運転可能信号９２Ｂを同報送信する。
＜７＞なお、制御部１０１は、通信部１０２による他の装置とのデータの送受信を、暗号化で行う。制御部１０１は、暗号化及び復号処理に使用する認証鍵情報を管理する。認証鍵情報は記憶部１０３に格納されている。なお、Ｓ１０１の「マニュアル信号９２Ａ」、Ｓ１０２の「自動運転可能信号９２Ｂ」は、自動運転可否のバーチャル信号機の役目を果たす。つまり、一般道の信号機に代わり、車載器３５００のＣＰＵに対する信号機の役割を果たす。なお、事故や渋滞の際には「マニュアル信号９２Ａ」を継続して送信し、事故や渋滞が解消した場合に「マニュアル信号９２Ａ」の送信を停止し、「マニュアル信号９２Ａ」の送信停止を「自動運転可能信号９２Ｂ」に代替させても良い。これらにより、管理道路全域で自動運転を禁止するのではなく、自動運転が可能な領域を限定させる情報を車両３０００に提供することで、自動運転による快適な運転を道路利用者である運転者に提供する効果が得られる。

車両３０００の車載器３５００では、通信部３５０２が、マニュアル信号９２Ａ、自動運転可能信号９２Ｂ等を受信する。車載器３５００では自動運転中にマニュアル信号９２Ａを受信した場合、自動運転モードからマニュアル運転モードに切り替える必要があることを運転者に伝達する。この伝達は、制御部３５０１が出力指示部３５０４から大きい音を発したり、光や振動を発したりすることで行う。制御部３５０１は、手動によるマニュアル運転への切替操作を受け付けた場合、あるいは手動による切替操作が遅い場合は運転モードを自動的にマニュアル運転モードに切り替えて、自動運転制御装置３３００を制御することによって減速する。これらの処理によって、稼働車両３０１１の事故を予防することができる。

車両３０００は、自車両が自動運転中か否かを周囲に伝達する機能を有する。これはビーコン信号９１Ｂに「自動運転稼働モード」を知らせる情報と、「自動運転休止モード」を知らせる情報とのいずれかを含めて送信する。また、インフラ側設備である情報収集装置３００から送信される「マニュアル信号９２Ａ」、「自動運転不可区間情報」及び「自動運転可能信号９２Ｂ」を受信する。

監視装置１００は、情報収集装置３００からビーコン情報を取得し、道路管理装置２００から取得するマッチングデータと比較することで、管理道路上を走行している車両が、
＜１＞現在、自動運転をしている車両か、
＜２＞自動運転が可能な車両だが運転者が運転している車両か、
＜３＞自動運転のできない車両か、
等の判別ができる。
よって、道路管理者は、車両３０００の挙動を把握することができる。このため、管理道路上で事故や渋滞が発生した場合に、車両３０００にマニュアル信号９２Ａを送信することで、車両３０００による自動運転に伴う事故を防止することができる。

また、ビーコン信号９１Ｂには車両識別情報が含まれるので、マニュアル信号９２Ａを送信した後、再度、ビーコン情報を取得することで、マニュアル信号９２Ａに従わない車両を特定することができる。

実施の形態２．
車両３０００が、自動運転稼働モードで走行しているか、運転者が自ら運転中の自動運転休止モードかは、車両３０００の周辺を走行中の他の車両の運転者にはわからない。このため、稼働車両３０１１の動きに追随して走行していると、突然、人が介在する運転に切り替わり、急ブレーキや急ハンドル等の操作があった際、追突事故や車両接触等の事故が発生する可能性があった。このため、車両３０００は、自車が休止車両３０１０であるか稼働車両３０１１かを周囲に知らしめる自動運転表示装置３９００を備える。

図１４は、自動運転表示装置３９００を示す。自動運転表示装置３９００は、運転者がブレーキを踏んだ場合には赤いブレーキランプが点灯するように、自動運転稼働モードのときには自動運転ランプ（例えば、青色や緑色等）が点灯または点滅し、自動運転休止モードのときには自動運転ランプを消灯して自車の状態を外部に知らせる。

よって、自動運転表示装置３９００によれば、追従車両の運転者に対して、前方走行中の車両の状態を車車間通信装置や路車間通信装置等の車載器３５００を搭載していない車に対しても情報伝達が可能となり、自動運転車両とそれ以外の車両との交通事故を抑制できる。周辺車両の運転者及び車両は自動運転車両が自動運転中であることを判別できるので、自動運転と非自動運転の切替で挙動が変化したときに、周辺車両の運転者が驚くことも減少する。

図８を参照して自動運転表示システム３９９９を説明する。図８に示すように、自動運転表示システム３９９９は、車両３０００において自動運転制御装置３３００と、自動運転表示装置３９００と、車載器３５００とを備えている。自動運転制御装置３３００は、車両３０００に搭載され、車両３０００の自動運転を実行する。自動運転表示装置３９００は、車両３０００に搭載され、車両３０００の外部から表示状態が判別可能である。車載器３５００は車両３０００に搭載される。車載器３５００の制御部３５０１は、Ｓ０１で自動運転を指示する自動運転指示信号９３を受け付けた場合に、Ｓ０２で自動運転制御装置３３００に車両３０００の自動運転を実行させる。また制御部３５０１は、Ｓ０３において自動運転制御装置３３００による車両３０００の自動運転の開始を監視している。制御部３５０１は、自動運転制御装置３３００によって車両３０００の自動運転が開始された場合に、Ｓ０４において、自動運転が開始される前と異なる表示状態に自動運転表示装置３９００の表示状態を制御する。

車載器３５００の制御部３５０１は、自動運転指示信号９３として、自動運転状態ではない非自動運転から自動運転への切り替えに操作される切替ボタンなどの切替操作部が操作された場合に出力される切替信号９６を受け付けてもよい。

あるいは車載器３５００の制御部３５０１は、自動運転指示信号９３として、他の装置である監視装置１００から送信される信号であって、自動運転状態ではない非自動運転から自動運転への切り替えを指示する信号である切替指示信号９４を受け付けてもよい。

なお、車載器３５００の制御部３５０１は、自動運転制御装置３３００に車両３０００の自動運転を実行させる場合に、Ｓ０３において自動運転状態ではない非自動運転から自動運転への切り替えの間を監視し、自動運転への切り替えまでの間と、自動運転が開始された以降とで、自動運転表示装置３９００を異なる表示状態で表示させてもよい。
同様に、自動運転から非自動運転への切り替えの間を監視し、非自動運転への切り替えまでの間と、非自動運転が開始された以降とで、自動運転表示装置３９００を異なる表示状態で表示させてもよい。このように、制御部３５０１は、車両３０００の運転状態を監視し、非自動運転状態から自動運転状態への切り替えまでの間、または自動運転状態から非自動運転状態への切り替えまでの間は、自動運転状態を示す表示状態および非自動運転状態を示す表示状態とは異なる表示状態を表示装置に表示させる。

Ｓ０３における制御部３５０１による監視は、この実施の形態では、受信機３５０２Ｒを介して、制御部３５０１が自動運転制御装置３３００から運転状態信号９９を取得することによって実施する。

自動運転表示装置３９００の表示の形態は、次のように行ってもよい。自動運転が不可能である自動運転不対応、自動運転である自動運転稼働モード、マニュアル運転を示す自動運転休止モードの３つが識別できるように表示する。この表示切替は、支援システム１０００の監視装置１００から車両３０００に送信される、自動／非自動の切替制御信号９５に基づいて行うことができる。ここで切替制御信号９５とは、車両３０００に対して自動運転を認める自動運転可能信号９２Ｂと、車両３０００を直接自動運転に制御する信号の２種類を含む。上記の切替指示信号９４は直接自動運転に制御する切替制御信号９５の場合に相当する。切替指示信号９４の場合は、車載器３５００は運転者による自動運転への切替操作がなくとも、自動運転に切り替える。

また図１４のように、自動運転表示装置３９００の自動運転ランプ３９０１、３９０２は、フロントランプ及びテールランプにおいて、自動運転中、非自動運転の２色表示するように構成される。あるいは、自動運転ランプは、フロント及びテールランプにおいて、自動運転中、自動運転に切替準備中、非自動運転の３色表示するように構成してもよい。なお、自動運転ランプ３９０１、３９０２の設置位置は、本図では車両のバンパー部に記載したが、車体のデザインとも絡むため、設置位置は他の部位でもよく、設置位置を規定するものではない。車載器３５００の制御部３５０１と、路側表示器との通信によって、路側装置の表示器にも自動運転中、非自動運転を表示させる構成でもよい。

また、他の車両の、ＥＴＣ車載器（ＥＴＣは登録商標）、スマートフォン、カーナビゲーション装置、カーラジオに、自動運転中、非自動運転を表示し、音声出力してもよい。実現方法としては、車載器３５００の制御部３５０１から信号を受信した路側装置が、その信号を中継することで他の車両の装置がその信号を受信し、自動運転中がどうかを知ることができるようにしてもよい。

なお、支援システム１０００は、監視カメラ２３０で自動運転車の自動運転表示装置３９００の表示を検出し、どこに、どの位の速度で、どこに向かっているかを把握する。

また、自動運転表示装置３９００の表示切替は、上記のように切替操作部である切替ボタンの操作によって、非自動と自動を切替え、そのモードの表示をするようにしてもよい。

あるいは、支援システム１０００の監視装置１００から車両３０００に、自動運転可能信号９２Ｂに相当する切替制御信号９５を送信する。車両３０００の車載器３５００は、通信部３５０２で切替制御信号９５を受信し、制御部３５０１は切替制御信号９５に基づいて、出力指示部３５０４から、光や音を出力する。この出力で乗員の切替ボタンの操作を促す。

自動から非自動への切替は、運転者が覚醒している場合に行うべきものであるので、自動から非自動への切替時、車載器３５００の制御部３５０１は、出力指示部３５０４を用いて、運転者を覚醒させる光、音等を出力する。

非自動から自動への切替時、運転者を眠らせる（安眠マッサージをかける、安眠音を鳴らす）ようにしてもよい。

実施の形態２の自動運転表示装置３９００によって、自動運転から突然、人が介在する運転に切り替わり、急ブレーキや急ハンドル等の操作があった際でも、周囲の車両は、車両３０００を認識できるので、追突事故や車両接触等の事故発生を防止できる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、これらの実施の形態のうち、２つを組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、２つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

実施の形態３．
図１５は、監視装置１００のハードウェア構成例を示す図である。図１５を参照して、実施の形態１に示した監視装置１００のハードウェア構成例を説明する。

監視装置１００はコンピュータであり、監視装置１００の各要素をプログラムで実現することができる。監視装置１００のハードウェア構成としては、物理的なインタフェースであるバスに、演算装置９０１、外部記憶装置９０２、主記憶装置９０３、入出力装置９０４が接続されている。

なお、道路管理装置２００、情報収集装置３００、提供装置４００や、地図管理装置２１０、配信装置２２０、計算装置４１０、中継装置４３０も、監視装置１００と同様のコンピュータであり、ハードウェア構成は監視装置１００と同じである。よって、監視装置１００の説明は、道路管理装置２００等にも当てはまる。

演算装置９０１は、プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。外部記憶装置９０２は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やフラッシュメモリ、ハードディスク装置である。主記憶装置９０３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。

プログラムは、通常は外部記憶装置９０２に記憶されており、主記憶装置９０３にロードされた状態で、順次演算装置９０１に読み込まれ、実行される。プログラムは、図４に示す「〜部」として説明している機能を実現するプログラムである。更に、外部記憶装置９０２にはオペレーティングシステム（ＯＳ）も記憶されており、ＯＳの少なくとも一部が主記憶装置９０３にロードされ、演算装置９０１はＯＳを実行しながら、図４に示す「〜部」の機能を実現するプログラムを実行する。また、実施の形態１、２の説明において、「〜の生成」、「〜の作成」、「〜の計算」、「〜の算出」、「〜の判断」、「〜の判定」、「〜の更新」、「〜の推定」、「〜の抽出」、「〜の選択」、「〜の受信」等として説明している処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が主記憶装置９０３にファイルとして記憶されている。

「〜部」を「サーキットリー」で提供してもよい。また、「〜部」を「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。「回路」及び「サーキットリー」は、ＣＰＵだけでなく、ロジックＩＣ又はＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）といった他の種類の処理回路をも包含する概念である。

なお、図１５の構成は、あくまでも監視装置１００のハードウェア構成の一例を示すものであり、監視装置１００のハードウェア構成は図１５に記載の構成に限らず、他の構成であってもよい。

以上の実施の形態では、以下の自動運転表示システムの一例を説明した。
車両に搭載され、前記車両の自動運転を実行する自動運転制御装置と、
前記車両に搭載され、前記車両の外部から表示状態が判別可能な自動運転表示装置と、
前記車両に搭載され、自動運転を指示する自動運転指示信号を受け付けた場合に前記自動運転制御装置に前記車両の自動運転を実行させると共に、前記自動運転制御装置による前記車両の自動運転の開始を監視し、前記自動運転制御装置によって前記車両の自動運転が開始された場合に、自動運転が開始される前と異なる表示状態に、前記自動運転表示装置の表示状態を制御する車載器と
を備えた自動運転表示システム。

以上の実施の形態では、以下の自動運転表示システムの一例を説明した。
前記車載器は、
前記自動運転指示信号として、自動運転状態ではない非自動運転から自動運転への切り替えに操作される切替操作部が操作された場合に出力される切替信号を受け付ける自動運転表示システム。

以上の実施の形態では、以下の自動運転表示システムの一例を説明した。
前記車載器は、
前記自動運転指示信号として、他の装置から送信される信号であって、自動運転状態ではない非自動運転から自動運転への切り替えを指示する信号である切替指示信号を受け付ける自動運転表示システム。

以上の実施の形態では、以下の自動運転表示システムの一例を説明した。
前記車載器は、
前記自動運転制御装置に前記車両の自動運転を実行させる場合に、自動運転状態ではない非自動運転から自動運転への切り替えの間を監視し、自動運転への切り替えまでの間と、前記車両の自動運転が開始された以降とで、前記自動運転表示装置を異なる表示状態で表示させる自動運転表示システム。

８０ 航空写真、９１Ａ 指標信号、９１Ｂ ビーコン信号、９２Ａ マニュアル信号、９２Ｂ 自動運転可能信号、９３ 自動運転指示信号、９４ 切替指示信号、９５ 切替制御信号、９６ 切替信号、９９ 運転状態信号、１０００ 自動運転支援システム、８００ ネットワーク、１００ 監視装置、１０１ 制御部、１０２ 通信部、１０３ 記憶部、２００ 道路管理装置、２０１ 制御部、２０２ 通信部、２０３ 記憶部、２１０ 地図管理装置、２１１ 制御部、２１２ 通信部、２１３ 記憶部、２２０ 配信装置、２２１ 制御部、２２２ 通信部、２２３ 記憶部、２３０ 監視カメラ、２３１ カメラ部、２３２ 通信部、２３３ 記憶部、３００ 情報収集装置、３０１ 制御部、３０２ 通信部、３０３ 記憶部、４００ 提供装置、４０１ 制御部、４０２ 通信部、４０３ 記憶部、４１０ 計算装置、４１１ 制御部、４１２ 通信部、４１３ 記憶部、４２０ レーダ、４２１ レーダ部、４２２ 通信部、４２３ 記憶部、４３０ 中継装置、４３１ 制御部、４３２ 通信部、４３３ 記憶部、２０００ 車両、３０００ 車両、３０１０ 休止車両、３０１１ 稼働車両、３３００ 自動運転制御装置、３５００ 車載器、３５０１ 制御部、３５０２ 通信部、３５０２Ｒ 受信機、３５０２Ｔ 送信機、３５０３ 記憶部、３５０４ 出力指示部、３９００ 自動運転表示装置。

Claims (13)

1. 自動運転が可能な車両である自動運転可能車両に搭載され、前記自動運転可能車両の外部から表示状態が判別可能な表示装置に対して、自動運転状態または自動運転状態ではない非自動運転状態のいずれかの運転状態を表示させる車載器であって、
   前記表示装置に前記自動運転状態と前記非自動運転状態とのどちらの運転状態を表示させたらよいかを判定可能な判定信号を受信する受信部と、
   送信部と、
   前記受信部が受信した前記判定信号に従う表示指示を、前記送信部を介して前記表示装置に送信する制御部と
   を備え、
   前記受信部は、
   前記判定信号として、自動運転または自動運転ではない非自動運転のいずれかの運転への切り替えを指示する切替指示信号を、インフラストラクチャとして配置された自動運転情報収集装置から受信し、
   前記制御部は、
   前記受信部が受信した前記切替指示信号に対応した表示指示を、前記送信部を介して前記表示装置に送信する車載器。
2. 前記受信部は、
   前記判定信号として、前記自動運転可能車両から前記運転状態を示す運転状態信号を受信し、
   前記制御部は、
   前記受信部が受信した前記運転状態信号に対応した表示指示を、前記送信部を介して前記表示装置に送信する請求項１に記載の車載器。
3. 前記制御部は、
   前記自動運転可能車両の運転状態を監視し、前記非自動運転状態から前記自動運転状態への切り替えまでの間、または前記自動運転状態から前記非自動運転状態への切り替えまでの間は、前記自動運転状態を示す表示状態および前記非自動運転状態を示す表示状態とは異なる表示状態を前記表示装置に表示させる請求項１または請求項２に記載の車載器。
4. 自動運転を実行する自動運転制御装置と、
   外部から表示状態が判別可能な表示装置と、
   請求項１または請求項２または請求項４に記載の車載器と、
   を備えた自動運転車両。
5. 管理対象となる管理道路を走行する車両を検知する監視カメラによって検知されたデータを用いて、前記管理道路における車両の配置状況を示す配置状況情報を生成し、生成した前記配置状況情報を送信する道路管理装置と、
   前記配置状況情報を受信し、前記配置状況情報に基づいて前記管理道路において渋滞と事故との少なくともいずれかの事象が発生しているかどうかを判定し、前記事象が発生していると判定した場合には、自動運転によらない運転者による手動運転であるマニュアル運転を指示するマニュアル運転指示信号を送信する自動運転監視装置と、
   前記マニュアル運転指示信号が送信される場合に、自動運転を不可とする区間を示す三次元道路線形データを送信する自動運転情報収集装置とを備えた自動運転支援システム。
6. 前記自動運転情報収集装置は、
   自動運転が可能な車両である自動運転可能車両に搭載された車載器から、前記自動運転可能車両の位置を含む指標信号を受信し、受信した指標信号に含まれる前記位置を前記自動運転監視装置に送信し、
   前記自動運転監視装置は、
   受信した前記位置と前記配置状況情報とに基づいて、前記事象が発生しているかどうかを判定する請求項６に記載の自動運転支援システム。
7. 前記自動運転情報収集装置が受信する指標信号は、さらに、
   前記自動運転可能車両を特定する車両識別情報を含み、
   前記自動運転情報収集装置は、
   前記車両識別情報も前記自動運転監視装置に送信し、
   前記自動運転監視装置は、
   前記車両識別情報を用いて、前記管理道路に存在する前記自動運転可能車両を識別する請求項７に記載の自動運転支援システム。
8. 前記自動運転情報収集装置が受信する指標信号は、さらに、
   前記自動運転可能車両が自動運転中かどうかを示す運転モード情報を含み、
   前記自動運転情報収集装置は、
   前記運転モード情報も前記自動運転監視装置に送信し、
   前記自動運転監視装置は、
   前記位置と、前記車両識別情報と、前記運転モード情報とを用いて、前記管理道路に存在する前記自動運転可能車両のうち自動運転を行っている自動運転稼働車両を特定すると共に、前記マニュアル運転指示信号に従わない前記自動運転可能車両を特定する請求項８に記載の自動運転支援システム。
9. 前記自動運転監視装置は、
   前記配置状況情報に基づいて前記管理道路において前記事象が解消したかどうかを判定し、前記事象が解消したと判定した場合には、自動運転を許可する自動運転可能信号を送信する請求項６〜９のいずれか一項に記載の自動運転支援システム。
10. 前記自動運転支援システムは、さらに、
    前記管理道路に合流する合流道路から前記管理道路に合流する合流車両の予測位置を含む予測計算結果を取得し、取得した前記予測計算結果を支援情報として配信する支援情報提供装置を備えた請求項６から請求項１０のいずれか一項に記載の自動運転支援システム。
11. 管理対象となる管理道路を走行する車両を検知する監視カメラによって検知されたデータを用いて生成された前記管理道路における車両の配置状況を示す配置状況情報を受信する通信部と、
    受信した前記配置状況情報に基づいて前記管理道路において渋滞と事故との少なくともいずれかの事象が発生しているかどうかを判定し、前記事象が発生していると判定した場合には、自動運転によらない運転者による手動運転であるマニュアル運転を指示するマニュアル運転指示信号と、前記管理道路のうち自動運転を禁止する区間を示す情報であり、自動運転を禁止する区間の三次元道路線形データに関連付けられる情報である自動運転不可区間情報を、前記通信部を介して送信する制御部とを備えた自動運転監視装置。
12. 管理対象となる管理道路を走行する車両を検知する監視カメラによって検知されたデータを用いて生成される前記管理道路における車両の配置状況を示す配置状況情報であって、前記管理道路において渋滞と事故との少なくともいずれかの事象が発生しているかどうかを判定する判定処理を実行し、判定処理の結果、前記事象が発生していると判定した場合には、自動運転によらない運転者による手動運転であるマニュアル運転を指示するマニュアル運転指示信号と、前記管理道路のうち自動運転を禁止する区間を示す情報であり、自動運転を禁止する区間の三次元道路線形データに関連付けられる情報である自動運転不可区間情報とを送信する自動運転監視装置によって前記判定処理に使用される配置状況情報を生成する制御部と、
    生成した前記配置状況情報を送信する通信部と
    を備えた道路管理装置。
13. 自動運転が可能な車両である自動運転可能車両に搭載された車載器から、前記自動運転可能車両の位置、車両識別情報、自動運転中かどうかを示す運転モード情報を含む指標信号を受信する通信部と、
    受信した指標信号に含まれる前記位置と前記車両識別情報と前記運転モード情報とを、前記位置と管理対象となる管理道路を走行する車両の前記管理道路における配置状況を示す配置状況情報とに基づいて前記管理道路において渋滞と事故との少なくともいずれかの事象が発生しているかどうかを判定して前記事象が発生していると判定した場合には自動運転によらない運転者による手動運転であるマニュアル運転を指示するマニュアル運転指示信号を送信する自動運転監視装置に、前記通信部を介して送信する制御部と
    を備えた自動運転情報収集装置。

Images