JP2020071780A - 自動走行車両支援システムおよびサーバ - Google Patents

Abstract

【課題】自動走行車両およびその利用者に対して種々のサービスを提供することを可能にする自動走行車両支援システム及びサーバを提供する。【解決手段】自動走行車両支援システムは、利用者の移動に供される複数の第１車両と、第１車両と異なる機能を有する１種類以上の第２車両と、第１車両および第２車両の運行を管理するサーバとを備える。第１車両の第１情報処理部は、所定の条件に基づいてサービス要求を生成し、サーバは、第１車両からサービス要求を受信したとき、第１車両とは異なる第１車両および第２車両の少なくとも何れかをサービス提供車両として決定し、決定されたサービス提供車両をサービス要求を送信した第１車両に向けて派遣するサービス提供指示を生成する。【選択図】図７

Description

本発明は、自動走行車両支援システムおよびサーバに関する。

従来、自動運転車両を利用しようとする利用者からの予約情報を受け付け、この予約情報に基づいて配車計画を作成し、予約された時間に利用者の乗車希望場所から目的地まで利用者を自動運転車両により輸送するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１のシステムでは、自動運転車両と通信可能な管制センターが設けられ、仮に自動運転での走行が不能になった場合でも、遠隔操作による走行を可能にしている。

特開２０１７−１７４２０８号公報

特許文献１に記載されるシステムは、自動運転車両をタクシーに採用したものである。しかしながら、自動運転車両は、単にヒトおよび／またはモノを輸送するだけではなく、移動可能なホテル、オフィス、レストラン、店舗およびエンターテイメント空間等としての活用が期待できる。そのような、多岐にわたる用途に自動運転車両を活用する場合、用途に応じた様々なサービス、および、自動運転車両の利用可能性を高めるサービスが提供できることが望ましい。例えば、自動運転車両を動くホテルとして利用する場合、モビリティを支援するのみならず、飲食等のサービスおよび快適性を提供することが求められる。

かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、自動走行車両およびその利用者に対して種々のサービスを提供することを可能にする、自動走行車両支援システムおよびサーバを提供することにある。

上記課題を解決する本開示の一実施形態に係る自動走行車両支援システムは、利用者の移動に供される複数の第１車両と、前記第１車両と異なる機能を有する１種類以上の第２車両と、前記第１車両および前記第２車両の運行を管理するサーバとを備える自動走行車両支援システムであって、前記複数の第１車両は、それぞれ、第１走行制御部と第１通信部と第１情報処理部とを備え、前記第１走行制御部は、前記サーバからの指示に基づき、該第１走行制御部が搭載された第１車両を他の前記第１車両および前記第２車両の少なくとも何れかと隊列を成して走行するように制御可能に構成され、前記第１情報処理部は、所定の条件に基づいてサービス要求を生成し、前記第１通信部は、前記第１情報処理部が生成したサービス要求をサーバへ送信し、前記サーバは、前記第１車両から前記サービス要求を受信したとき、該サービス要求に対応して前記サービス要求を送信した前記第１車両とは異なる前記第１車両および前記第２車両の少なくとも何れかをサービス提供車両として決定し、決定された前記サービス提供車両を、前記サービス要求を送信した前記第１車両に向けて派遣するサービス提供指示を生成し、該サービス提供指示を前記サービス提供車両に送信する。

上記課題を解決する本開示の一実施形態に係るサーバは、利用者の移動に供される複数の第１車両、および、前記第１車両と異なる機能を有する１種類以上の第２車両の運行を管理するサーバであって、サーバ通信部とサーバ情報処理部とを備え、前記サーバ通信部は、前記第１車両からサービス要求を受信可能に構成され、前記サービス要求は前記第１車両が所定の条件に基づいて生成したものであり、前記サーバ情報処理部は、前記第１車両から前記サービス要求を受信したとき、前記サービス要求に対応して前記サービス要求を送信した前記第１車両とは異なる前記第１車両および前記第２車両の少なくとも何れかをサービス提供車両として決定し、決定された前記サービス提供車両を、前記サービス要求を送信した前記第１車両に向けて派遣するサービス提供指示を生成するように構成され、前記サーバ通信部は、前記サービス提供指示を前記サービス提供車両に送信可能に構成される。

本発明によれば、自動走行車両およびその利用者に対して種々のサービスを提供することを可能にする、自動走行車両支援システムおよびサーバを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る自動走行車両支援システムの概略構成を示すブロック図である。 図１のサーバの概略構成を示すブロック図である。 図１の第１車両の概略構成を示すブロック図である。 図２の表示装置に表示されるサービス選択画面の一例を示す図である。 図１の第２車両の概略構成を示すブロック図である。 第１車両に対するサービス提供の方法を説明する図である。 自動走行車両支援システムの処理フローを説明する図である。

以下、本開示の一実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明で用いられる図は模式的なものであり、図面上の寸法比率等は現実のものとは必ずしも一致していない。

図１を参照して、本発明の一実施形態に係る自動走行車両支援システム１の概要について説明する。自動走行車両支援システム１は、サーバ１０、複数の第１車両２０および複数の第２車両３０を含む。図１では、１台の第１車両２０および１台の第２車両３０のみを表示する。サーバ１０、第１車両２０および第２車両３０は、例えば、インターネットまたは無線通信網を含む、通信ネットワーク４０を介して通信可能である。自動走行車両支援システム１は、ユーザの利用に供される自動走行をする第１車両２０に対して、種々のサービスを提供するものである。自動走行車両支援システム１は、モビリティサービス（ＭａａＳ：Mobility-as-a-Service）の提供に用いられることができる。サービス事業者は、サーバ１０、第１車両２０および第２車両３０を用いて、例えば、移動型ホテル、パッケージツアー、又は、ライドシェア等のモビリティサービスを提供可能である。第２車両３０は、第１車両２０とは異なる機能を有するサービス提供用の車両である。サーバ１０は、第１車両２０および第２車両３０の運行を管理する。以下、自動走行車両支援システム１の各部の構成について説明する。

（サーバの構成）
図２に示すように、サーバ１０は、サーバ通信部１１と、サーバ情報処理部１２と、サーバ記憶部１３と、を備える。サーバ１０は、１つのハードウェアに限られず、ＬＡＮ（Local Area Network）等で接続された複数のハードウェアにより構成されてよい。また、サーバの機能を搭載した複数のハードウェアを、通信ネットワーク４０を介して地理的に分散して配置することも可能である。

サーバ通信部１１は、通信ネットワーク４０に接続する通信モジュールを含む。当該通信モジュールは、例えば有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、光通信回線、デジタル加入者回線等の種々の通信規格に対応する通信モジュールを含む。本実施形態において、サーバ１０は、サーバ通信部１１を介して通信ネットワーク４０に接続される。サーバ通信部１１は、第１車両２０からサービス要求を受信することができる。サーバ通信部１１は、第２車両３０に対してサービス提供指示を送信することができる。

サーバ情報処理部１２は、単一の、または、複数のプロセッサとメモリとを含んで構成される。本開示において、プロセッサには、特定のプログラムを読み込ませることにより、プログラムされた機能を実行する汎用プロセッサおよび、特定の処理に特化した専用プロセッサが含まれる。専用プロセッサとしては、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を採用しうる。メモリは、プロセッサの実行するプログラム、および、プロセッサによる演算中の情報等を記憶することができる。

サーバ情報処理部１２は、サーバ１０全体の動作を制御する。例えば、サーバ情報処理部１２は、サーバ通信部１１を介して第１車両２０および第２車両３０の位置情報を取得する。サーバ情報処理部１２は、第１車両２０および第２車両３０の位置情報を取得すると、サーバ記憶部１３に格納して管理する。サーバ情報処理部１２は、サーバ通信部１１を介して、第１車両２０および第２車両３０と、種々の情報の送受信を行うことができる。サーバ情報処理部１２は、第１車両２０からサービス要求を受信したとき、サービス要求を送信した第１車両２０とは異なる第１車両２０および第２車両３０から、何れかをサービス提供車両として決定することができる。サーバ情報処理部１２は、決定されたサービス提供車両を、サービス要求を送信した第１車両２０に向けて派遣するサービス提供指示を生成することができる。サーバ情報処理部１２は、生成したサービス提供指示を、サーバ通信部１１を介してサービス提供車両に送信することができる。

サービス要求は、サービスを要求する第１車両２０を識別する識別情報、要求するサービスの内容、および、サービスが提供されるべき時間等の情報を含むことができる。サービス提供指示は、サービスが提供される第１車両２０の識別情報、提供するサービスの内容、サービスが提供されるべき時間、および、サービス提供場所等の情報を含むことができる。

サーバ情報処理部１２は、第１車両２０および第２車両３０の運行全体を管理してよい。例えば、サーバ情報処理部１２は、第１車両２０の目的地、経由地、到着予定日時等の情報を管理し、第１車両２０の運行を遠隔から制御してよい。例えば、第１車両２０は、旅行会社のパッケージツアー向けに、移動及び宿泊手段として提供されうる。この場合、第１車両２０は、パッケージツアーの旅程に従って、ツアー参加者を載せて自動走行をする。サーバ情報処理部１２は、さらに、第１車両２０の運行予定を考慮して、第２車両３０の派遣される場所を決定し、第２車両３０の運行を制御する。サーバ情報処理部１２は、第２車両３０が第１車両２０に対するサービス提供を実行できるように、第１車両２０および第２車両３０を同一の施設内（駐車場、および、サービスエリア等）または隣接する場所に停止するよう制御することができる。

サーバ記憶部１３は、１つ以上のメモリまたは記憶装置を含む。メモリは、ＲＯＭ（read only memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、等を含みうる。ＲＡＭにはＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）とＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）とが含まれうる。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置、光記憶装置を含む。半導体記憶装置は、フラッシュメモリを用いたＳＳＤ（Solid State Drive）等が含まれる。磁気記憶装置は、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク等およびこれらの駆動装置が含まれる。光記憶装置は、例えばＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、およびブルーレイ（Blu-ray；登録商標）等およびこれらの駆動装置が含まれる。

サーバ記憶部１３は、サーバ１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、サーバ記憶部１３は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、道路地図情報を記憶してもよい。また、サーバ記憶部１３は、最新の第１車両２０および第２車両３０の位置情報、移動経路および移動時間を記憶してよい。サーバ記憶部１３は、第１車両２０から受信したサービス要求および第２車両３０へ送信したサービス提供指示の情報を記憶してよい。

（第１車両の構成）
図３に示すように、第１車両２０は、第１走行制御部２１、複数のＥＣＵ２２、複数の車載センサ２３、位置検出部２４、第１通信部２５、第１情報処理部２６、入力部２７、表示部２８および監視部２９を含む。第１車両２０の各部は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、車載Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Media Oriented System Transport）等の第１車両２０内のネットワークにより相互に接続される。第１車両２０は、上記以外に、例えば、ホテル仕様の設備、ライドシェア仕様の設備、又はリテールショップ仕様の設備等、サービス事業者の目的に応じて任意の設備を車室内空間に搭載可能である。

第１走行制御部２１は、第１車両２０の走行を制御する。第１走行制御部２１は、単一の、または、複数のプロセッサとメモリとを含んで構成される。第１走行制御部２１のメモリには、道路地図の情報が格納されてよい。第１走行制御部２１は、ＥＣＵ２２、車載センサ２３、位置検出部２４と協働して、第１車両２０の自動走行を実現する。自動走行は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）において定義されるレベル１乃至５を含むが、これらに限られず、任意に定義されてもよい。本実施形態において、第１車両２０は、無人での自動走行（例えば、ＳＡＥにおいて定義されるレベル５の自動運転）が可能であるものとして説明する。第１走行制御部２１は、第１情報処理部２６の指示する目的地、経由地等に向かって自動走行をするように、ＥＣＵ２２を含む第１車両２０の各部を制御する。

第１走行制御部２１は、他の第１車両２０または第２車両３０との間で、隊列走行を可能にする。隊列走行とは、複数の車両が列を成して走行することを意味する。隊列走行時において、第１走行制御部２１は、第１通信部２５を介して、他の第１車両２０または第２車両３０と、車両の制御情報を送受信することができる。車両の制御情報には、隊列走行を維持するために必要な、加速、制動、および、車線変更等の情報を含む。

ＥＣＵ２２は、第１車両２０内の各装備を制御する複数の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。第１車両２０内の装備には、エンジン、モーター、ブレーキ、トランスミッション、電子キー、パワーウィンドウ、エアコン、ランプ、ミラー、カーオーディオ、ナビゲーションシステム等を含むが、これらに限られない。各ＥＣＵ２２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等のネットワークを介して相互に接続される。

車載センサ２３は、第１車両２０に搭載される各種のセンサである。車載センサ２３の多くは、ＥＣＵ２２と相互に接続され、走行制御に使用される。走行制御に使用される車載センサ２３は、イグニッションセンサ、車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、前車間距離センサ、後車間距離センサ、走行車線検出センサ、イメージセンサ等を含むがこれらに限られない。車載センサ２３は、車両の状態を検出するセンサを含む。車両の状態を検出する車載センサ２３は、例えば、燃料残量センサ、バッテリー残量センサ、室内温度センサ、水温センサ、油圧検出センサ、エアコンセンサ等を含むがこれらに限られない。車載センサ２３は、利用者の状態を検出するセンサを含んでよい。利用者の状態を検出する車載センサ２３には、心拍数センサ、体温センサ等を含むがこれらに限られない。

位置検出部２４は、車両の位置を検出する。車両の位置は、緯度および経度等による絶対位置として検出されてよい。位置検出装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System)受信装置、方位センサ、舵角センサ、および、距離センサ等の種々の検出装置を含むことができる。ＧＰＳ受信装置からの信号を用いて、車両の現在位置の緯度および経度の情報を得ることができる。ＧＰＳ受信装置は、人工衛星を利用して車両の位置を測定する。なお、ＧＰＳ受信装置に代えて、または、ＧＰＳ受信装置に加えて、他の全地球測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）に対応した受信装置を採用してよい。他のＧＮＳＳとしては、例えば、準天頂衛星を使用した衛星測位システムを含む。ＧＰＳ受信装置による現在位置の受信が不可能な所では、ジャイロセンサ等の方位センサと距離センサの双方を用いた推測航法によって現在位置を検出してよい。

第１通信部２５は、通信ネットワーク４０に接続する通信モジュール、および、近くを走行する第１車両２０および第２車両３０と通信をするための通信モジュールを含む。当該通信モジュールは、例えば４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュール、および、ＤＳＲＣ（Dedicated Short-Range Communications）に対応する通信モジュール等を含むが、これらに限られない。

第１通信部２５は、サーバ１０および第２車両３０との間で種々の情報を送受信することができる。例えば、第１通信部２５は、サーバ１０に対して自車両の現在の位置情報およびサービス要求等を送信することができる。

第１情報処理部２６は、第１車両２０が自動走行車両支援システム１におけるサービスを受けるために必要となる各種の処理を実行する。第１情報処理部２６は、単一の、または、複数のプロセッサとメモリとを含んで構成される。第１情報処理部２６は、位置検出部２４により検出した自車両の位置を、第１通信部２５を介してサーバ１０に送信する。第１情報処理部２６は、所定の条件に基づいてサービス要求を生成し、第１通信部２５を介してサーバ１０に送信することができる。所定の条件には、入力部２７から所定の入力を受けたこと、および、監視部２９が第１車両２０の所定の状態変化を検出したことを含む。第１情報処理部２６は、入力部２７からの入力および監視部２９において検出された状態変化の内容に応じて、異なるサービス要求を生成することができる。第１情報処理部２６は、サーバ１０からの指示に基づいて、第１走行制御部２１と連携して、第１車両２０を所定の場所へ移動させることができる。第１情報処理部２６は、サーバ１０からの指示に基づいて、第１走行制御部２１と連携して、第１車両２０を他の第１車両２０または第２車両３０と隊列走行させることができる。

入力部２７は、第１車両２０に乗車する利用者からの入力を受け付ける装置である。利用者が入力部２７を介して入力する情報には、１つまたは複数のサービスから選択されたサービス要求が含まれうる。入力部２７は、タッチパネル、キーボード、マウス等の装置を含む。入力部２７は、電話機のプッシュボタン、ゲーム機のコントローラ、テレビのリモコン等、他の装置の入力装置を共用してよい。入力部２７として、第１車両２０内にサービス要求に対応した専用のボタンを設けてもよい。

表示部２８は、第１車両２０に乗車する利用者に種々の情報を表示する。表示部２８は、入力部２７により入力を受けるため、選択可能なサービス要求を表示することができる。表示部２８は、第１情報処理部２６からの信号に基づいて、表示画像を表示するディスプレイを含む。ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、無機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ（ＰＤＰ：Plasma Display Panel）を含むが、これらに限られない。一例として、本実施形態では、入力部２７と表示部２８とが一体化されたタッチパネルを採用するものとする。

一例として、第１車両２０が動くホテルとして利用者に提供される場合、タッチパネルの表示部２８は、図４に図示するサービスの選択画面を表示しうる。第１車両２０から選択できるサービスとしては、別の車両内で飲食を提供するレストランサービス、第１車両２０内に飲食物を配達するケータリングサービス、カジノまたはカラオケ等のエンターテイメントを提供するサービスが含まれうる。第１車両２０から選択できるサービスは、さらに、クリーニングの受付け、使用中の第１車両２０の室内の清掃サービス、第１車両２０内の一部の備品の交換、および、使用中の第１車両２０そのものを交換するお部屋交換サービス等を含みうる。

第１情報処理部２６は、入力部２７であるタッチパネルの画面を指で押圧してレストランサービスを選択する入力を受けたとき、レストランサービスを要求するサービス要求を生成し、第１通信部２５を介してサーバ１０に送信する。同様に、第１情報処理部２６は、入力部２７から他のサービスを選択する入力を受けたとき、選択されたサービスに対応したサービス要求を生成し、第１通信部２５を介してサーバ１０に送信する。

監視部２９は、第１車両２０の所定の状態変化を監視する。監視部２９は、所定の状態変化があったときは、第１情報処理部２６に通知する。監視部２９は、車載センサ２３からの出力を監視して状態変化を検出することができる。

例えば、監視部２９は、車載センサ２３に含まれるバッテリーまたは燃料残量センサの出力に基づいて、バッテリーまたは燃料の残量が所定の閾値（所定量）以下となったとき状態が変化したと認識することができる。監視部２９は、第１情報処理部２６に対してバッテリーまたは燃料の減少を通知することができる。この場合、第１情報処理部２６は、バッテリーの充電または燃料の充填を求めるサービス要求をサーバ１０に送信する。

また、例えば、監視部２９は、第１通信部２５の電波受信強度を監視することができる。監視部２９は、電波受信強度が所定値を下回ったことを検知したとき、安定した通信が維持できなくなる虞があるものとして、これを第１情報処理部２６に通知することができる。電波受信強度の所定値は、安定した通信を維持するのに必要な電波受信強度の最低値をもとに決定することができる。

また、監視部２９は、車載センサ２３に含まれる第１車両２０内の室内温度センサまたはエアコンセンサの出力に基づいて、第１車両２０内のエアコンの故障を認識してよい。例えば、監視部２９は、エアコンが継続的に稼働中にも関わらず、第１車両２０内の室内温度が設定温度よりも所定温度（例えば３度）以上高い場合、エアコンが故障していると判断しうる。監視部２９は、第１情報処理部２６に対して、エアコンの故障を通知することができる。

また、監視部２９は、車載センサ２３に含まれる利用者の状態を検出するセンサの出力から、利用者の異常を認識してよい。監視部２９は、第１情報処理部２６に対して、利用者の異常を通知することができる。

第１情報処理部２６は、監視部２９によりバッテリーまたは燃料の残量が所定値以下になる状態変化が検出されたことの通知を受けたとき、バッテリーまたは燃料の補充を要求するサービス要求を生成し、第１通信部２５を介してサーバ１０に送信することができる。また、第１情報処理部２６は、監視部２９より電波受信強度が所定値を下回ったことの通知を受けたとき、代替の通信手段を求めるサービス要求生成し、第１通信部２５を介してサーバ１０に送信することができる。さらに、第１情報処理部２６は、監視部２９からエアコンの故障を示す通知を受けたとき、エアコンの修理または車両そのものの交換を求めるサービス要求を生成し、第１通信部２５を介してサーバ１０に送信することができる。また、第１情報処理部２６は、監視部２９から利用者の異常を示す通知を受けたとき、救急車両を手配するサービス要求を、第１通信部２５を介してサーバ１０に送信することができる。同様に、第１情報処理部２６は、監視部２９から他の状態変化を検出したことを示す通知を受けたとき、検出された状態変化に対応したサービス要求を生成し、第１通信部２５を介してサーバ１０に送信する。

なお、第１車両２０は、入力部２７および監視部２９の何れか一方のみを有してもよい。

（第２車両の構成）
図５に示すように、第２車両３０は、第２走行制御部３１、複数のＥＣＵ３２、複数の車載センサ３３、位置検出部３４、第２通信部３５、および、サービス提供部３７を含む。第２車両３０の各部は、ＣＡＮ（Controller Area Network）（登録商標）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、車載Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Media Oriented System Transport）等の第２車両３０内のネットワークにより相互に接続される。第２車両３０は、異なる機能を有し、異なるサービスを提供する１つ以上の種類の車両が含まる。

第２走行制御部３１は、第１車両２０の第１走行制御部２１に類似して、第２車両３０の走行を制御する。第２走行制御部３１は、単一の、または、複数のプロセッサとメモリとを含んで構成される。第２走行制御部３１のメモリには、道路地図の情報が格納されてよい。第２走行制御部３１は、ＥＣＵ３２、車載センサ３３、位置検出部３４と協働して、第２車両３０の自動走行を実現することができる。第２走行制御部３１の第１走行制御部２１と同一または類似する点については、説明を省略する。第２走行制御部３１は、第２情報処理部３６の指示する地点に向けて、自動走行をするように、ＥＣＵ３２を含む第２車両３０の各部を制御する。

第２走行制御部３１は、サービス要求を送信した第１車両２０、および他の第１車両２０または第２車両３０との間で、隊列走行をすることができる。隊列走行時において、第２走行制御部３１は、第２通信部３５を介して、第１車両２０または他の第２車両３０と、車両の制御情報を送受信することができる。

ＥＣＵ３２は、第１車両２０のＥＣＵ２２に類似し、第２車両３０内の各装備を制御する複数の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。

車載センサ３３は、第１車両２０の車載センサ２３に類似し、第２車両３０に搭載される各種のセンサである。

位置検出部３４は、第１車両２０の位置検出部２４に類似し、第２車両３０の位置を検出する。

第２通信部３５は、第１車両２０の第１通信部２５に類似し、通信ネットワーク４０に接続する通信モジュール、および、近くを走行する第１車両２０および第２車両３０と通信をするための通信モジュールを含む。

第２通信部３５は、サーバ１０との間で種々の情報を送受信することができる。例えば、第２通信部３５は、サーバ１０からサービス提供指示を受信する。また、第２通信部３５は、サーバ１０に対して位置情報を送信することができる。第２通信部３５は、サーバ１０からサービス提供指示を受信することができる。

第２情報処理部３６は、サービス提供指示に基づいて、サービス要求を送信した第１車両２０または第１車両２０の利用者に対して、所定のサービスを提供する手順を実行する。第２情報処理部３６は、単一の、または、複数のプロセッサとメモリとを含んで構成される。第２情報処理部３６は、サーバ１０からサービス提供指示を受信したとき、サービス提供指示により指定された第１車両２０に対してサービスを提供するため、第２車両３０を、第２走行制御部３１と連携してサービスの提供場所に向かって移動させる。サービス提供部３７によるサービス提供中において、第２情報処理部３６は、サーバ１０からの指示に基づいて、第２走行制御部３１と連携して、第２車両３０を、サービスを提供する第１車両２０と隊列走行させることができる。

サービス提供部３７は、第１車両２０および／またはその利用者に対して、種々のサービスを提供する。サービス提供部３７において異なる機能を有し、異なるサービスを提供する複数の種類の第２車両３０が存在しうる。サービス提供部３７は、第２車両３０の車両内の空間の大部分を利用することができる。サービス提供部３７は、さらに、プロセッサ、メモリ、および、種々のセンサ等のハードウェアを備えることができる。サービス提供部３７は、第２通信部３５を介してサーバ１０と情報の送受信を行うことができる。例えば、サービス提供部３７は、第１車両２０および／またはその利用者に対してサービスの提供を開始したこと、および、サービスの提供が終了したこと等を、サーバ１０に送信しうる。

サービス提供部３７が提供するサービスとしては、例えば、レストランサービス、ケータリングサービス、カジノサービス、カラオケサービス等を挙げることができる。例えば、サービス提供部３７がレストランサービスを提供する場合、第１車両２０のサービス提供部３７は、調理設備、食材、飲み物、食器、テーブル、椅子等を備えることができる。サービス提供部３７内には、料理人が同乗し、利用者に対して食事を調理して提供することができる。利用者は、第１車両２０から第２車両３０に乗り移って、食事を楽しむことができる。食事中においても、第１車両２０と第２車両３０を隊列走行させることにより、利用者は移動を続けることができる。カジノサービス、および、カラオケサービスは、サービス提供部３７としてそれぞれカジノおよびカラオケの設備を備えた第２車両３０により提供することができる。サービス提供部３７がケータリングサービスを提供する場合、サービス提供部３７は調理された料理を輸送し、第１車両２０の利用者に提供することができる。

例えば、サービス提供部３７が提供するサービスが、バッテリーの充電を求めるサービス要求を送信した第１車両２０に対してバッテリーを充電するサービスの場合、サービス提供部３７は、蓄電池とバッテリー充電用の器具を備える。サービス提供部３７は、バッテリーの充電を行う作業者が同乗してよい。または、第１車両２０と第１車両２０の横に停車した第２車両３０との間で、人手を介さずに自動制御によりバッテリーの充電を行ってもよい。また、バッテリーを充電する第２車両３０は、走行状態のまま第１車両２０のバッテリーを充電できるように構成してもよい。バッテリーの充電は、無線および有線で行うことができる。

また、例えば、サービス提供部３７は、第1通信部２５が衛星通信による通信手段を有さない第１車両２０に対して、衛星通信サービスを提供することができる。その場合、サービス提供部３７は、衛星通信基地局を備える。衛星通信基地局を有するサービス提供部３７を備えた第２車両３０は、代替の通信手段を求めるサービス要求を送信した第１車両２０と隊列走行し、当該第１車両２０とサーバ１０との間の通信を、衛星通信を利用して仲介することができる。この場合、第１車両２０と第２車両３０との間の通信は、車車間通信を利用することができる。これによって、自動走行車両支援システム１は、電波状況が悪い場合でも、第１車両２０に対するサービス提供を維持することができる。第２車両３０のサービス提供部３７は、第１車両２０とサーバ１０以外の他のシステムとの通信を仲介してもよい。

次に、自動走行車両支援システム１による第１車両２０へのサービス提供の方法を、図６を参照して説明する。図６は、仮想的なある地域における道路地図を表す。図６において、第１車両２０の一つである第１車両２０ａおよび２０ｂは、単独で道路上を走行している。３台の第１車両２０ｃ−２０ｅは、隊列走行をしている。例えば、第１車両２０ｃ−２０ｅは、旅行会社が提供するパッケージツアーに利用されるホテル仕様の車両とすることができる。第１車両２０ｃ−２０ｅの利用者は、同じ目的地に向けて隊列走行により移動している。第１車両２０ｆは、第１車両２０ｆまたは第１車両２０ｆの利用者にサービスを提供している第２車両３０ａと隊列走行をしている。

第２車両３０ｂおよび３０ｃは、複数の第２車両３０が待機しているサービス基地５１ａに位置する。（第２車両３０ｂについては、サービス基地５１ａを出発したところを示す。）第２車両３０ｄおよび３０ｅは、複数の第２車両３０が待機しているサービス基地５１ｂに位置する。第２車両３０は、第１車両２０からのサービス要求に対応するため、複数の場所に分散されたサービス基地５１ａ、５１ｂに待機する。第２車両３０は、このような所定の待機場所に待機するのみならず、適宜道路上を走行しながらサービス提供指示を待ち受けることができる。

なお、サービス基地５１ａおよび５１ｂには、交換用の第１車両２０が待機することができる。交換用の第１車両２０は、第１車両２０から車両の交換を要求する第１要求が送信されたとき、サービス要求を送信した第１車両２０に向けて派遣される。第１車両２０は、利用者の貴重品を保管するユニットを備え、このユニット部分を異なる第１車両２０間で安全に載せ替えることができる。これにより、例えば、利用者が第１車両２０を離れている間に、第１車両２０の交換が可能になる。例えば、第１車両２０がホテルとして利用される場合、第１車両２０そのものを交換することにより、車両の清掃およびベッドメイク等の作業が不要になる。

図６において、例えば、第１車両２０ａがサーバ１０に対してサービス要求Ｒ₁を送信する。サーバ１０は、サービス要求Ｒ₁の内容および第１車両２０ａの位置および目的地等に基づいて、適切な第２車両３０ｂを選択して、サービス提供指示Ｉ₁を送信する。サーバ１０は、第１車両２０ａおよび第２車両３０ｂに対して、サービス提供場所５２ａを指定する。第１車両２０ａおよび第２車両３０ｂは、サービス提供場所５２ａで合流する。例えば、サービス要求の内容がレストランサービスの要求の場合、第１車両２０ａの利用者は、第２車両３０ｂに乗り移り、レストランサービスを受けることができる。また、レストランサービスの提供中に、第１車両２０ａおよび第２車両３０ｂは、図示の第１車両２０ｆと第２車両３０ａと同様に、隊列走行をして自動走行により利用者の目的地に向けて移動を続けることができる。

また、図６において、例えば、第１車両２０ｄが、サーバ１０に対してサービス要求Ｒ₂を送信する。サーバ１０は、サービス要求Ｒ₂の内容および第１車両２０ｄの位置および目的地等に基づいて、適切な第２車両３０ｄを選択して、サービス提供指示Ｉ₂を送信する。サーバ１０は、第１車両２０ｄおよび第２車両３０ｄに対して、サービス提供場所５２ｂを指定する。サーバ１０は、第１車両２０ｄの要求するサービスの内容および提供時間に基づいて、サービス提供場所５２ｂにおいて、第１車両２０ｄが隊列走行から離脱するか否かを決定することができる。例えば、第２車両３０ｄが第１車両２０ｄに対してバッテリー補充サービスを提供する場合、サーバ１０は、第１車両２０ｄへのサービス提供が終了するまで、隊列走行する他の第１車両２０ｃおよび２０ｅを待機させることができる。

次に、図７のワークフローを参照して、自動走行車両支援システム１の処理手順について説明する。本明細書で開示される方法は、サーバ１０のサーバ情報処理部１２、第１車両２０の第１情報処理部２６、および、第２車両３０の第２情報処理部３６のプロセッサがプログラムに従って実行することができる。そのようなプログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体において記憶されることが可能である。非一時的なコンピュータ可読媒体の例としては、ハードディスク、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、光記憶デバイス、磁気記憶デバイス等を含むが、これらに限定されない。

前提として、サービス提供車両が所定の場所に待機している（ステップＳ１０１）。

第１車両２０において、第１情報処理部２６が所定の条件に従ってサービス要求を生成する（ステップＳ１０２）。第１情報処理部２６は、入力部２７からの入力を受けたことを前記所定の条件として、または、監視部２９により所定の状態変化を検出したことを所定の条件として、サービス要求を生成する。

第１車両２０において、第１情報処理部２６がサービス要求を生成しサーバ１０へ送信する（Ｓ１０３）。

サーバ１０は、第１車両２０からサービス要求を受信したとき、このサービス要求に対応するサービス提供車両を決定する（ステップＳ１０４）。サービス提供車両は、サービス要求を送信した第１車両２０とは異なる第１車両２０、および、第２車両３０の少なくとも何れかとすることができる。

サービス要求の内容が、車両の交換の場合、サービス提供車両は第１車両２０となる。サービス要求の内容が、それ以外の場合、サービス提供車両は第２車両３０となる。サービス要求が、レストランサービスの提供の場合、サービス提供車両は、飲食を提供する設備を備えた第２車両３０となる。サービス要求がバッテリーの充電の場合、サービス提供車両は、バッテリーの充電機能を有する第２車両３０となる。サービス要求が代替の通信手段を求めるサービス要求の場合、サービス提供車両は、衛星通信基地局を備え第１車両２０とサーバ１０との間の通信を仲介する第２車両３０となる。

サーバ１０は、決定されたサービス提供車両を、サービス要求を送信した第１車両２０に向けて派遣するサービス提供指示を生成し、このサービス提供指示をサービス提供車両に送信する（ステップＳ１０５）。サービス提供指示は、第１車両２０と合流するサービス提供場所５２ａ、５２ｂの位置を含んでよい。

サービス提供指示を受けたサービス提供車両は、第１車両２０の位置に向けて移動を開始する（ステップＳ１０６）。

サーバ１０は、さらに、サービス要求を送信した第１車両２０に対して、サービス要求を受諾した旨、サービス提供場所５２ａ、５２ｂおよびサービスが提供される時間等の情報を、サービス予定通知として通知する（ステップＳ１０７）。

サーバ１０からの制御により、第１車両２０およびサービス提供車両は、所定の場所で合流する（ステップＳ１０８，Ｓ１０９）。

サービス提供車両は、第１車両２０に対して所定のサービスを提供する（ステップＳ１１０）。第１車両２０は、サービス提供車両からのサービスを受ける（ステップＳ１１１）。

サービスの提供が終了すると、サービス提供車両は、サーバ１０にサービスの提供が終了したことを示すサービス提供完了通知を送信してよい（ステップＳ１１２）。また、サービス要求を送信した第１車両２０は、サーバ１０にサービスの受領が完了したことを示すサービス受領完了通知を送信してよい（ステップＳ１１３）。

サーバ１０は、サービス提供車両からサービス提供完了通知を受信し、サービス要求を送信した第１車両２０からサービス受領完了通知を受信したとき、終了処理を実行する（ステップＳ１１４）。例えば、サーバ１０は、サーバ記憶部１３にサービスの提供実績を記録する。また、例えば、サーバ１０は、交換された第１車両２０またはサービスを提供した第２車両３０に対して、何れかのサービス基地５１ａ、５１ｂへの帰還を指示する。

以上説明したように、本実施の形態に係る自動走行車両支援システム１によれば、自動走行車両である第１車両２０およびその利用者に対して、他の第１車両２０および種々の異なる機能を有する第２車両３０を用いて種々のサービスを提供することが可能になる。また、自動走行車両支援システム１によれば、宿泊、旅行、ライドシェア等第１車両２０の様々な利用シーンに応じたサービスを提供することができる。

また、第１車両２０は、他の第１車両２０および第２車両３０と隊列を成して走行することができるので、利用者は、移動を継続しながら第２車両３０の提供するサービスを受けることができる。

さらに、第１車両２０の利用者は、入力部２７を用いて必要なサービス選択することができるので利用者の利便性が高い。また、第２車両３０は、必要な時だけ第１車両２０に対して派遣されるので、利用効率が高い。例えば、第１車両２０がホテルとして利用される場合、レストランサービスを提供する第２車両３０を常に第１車両２０と共に走行させる必要がない。

また、第１車両２０の状態変化を監視部２９で監視し、所定の状態変化を検出したときは、サーバ１０に対して自動的にサービス要求が送信されるので、利用者が意識しなくとも第１車両２０の状態変化に対処することができる。これによって、第１車両２０の提供するサービスの継続性および運行の安定性が保持される。

なお、本発明は、上記実施の形態にのみ限定されるものではなく、幾多の変形または変更が可能である。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段またはステップ等を１つに組み合わせたり、あるいは分割したりすることが可能である。

１ 自動走行車両支援システム
１０ サーバ
１１ サーバ通信部
１２ サーバ情報処理部
１３ サーバ記憶部
２０，２０ａ〜２０ｆ 第１車両
２１ 第１走行制御部
２２ ＥＣＵ
２３ 車載センサ
２４ 位置検出部
２５ 第１通信部
２６ 第１情報処理部
２７ 入力部
２８ 監視部
３０，３０ａ〜３０ｅ 第２車両
３１ 第２走行制御部
３２ ＥＣＵ
３３ 車載センサ
３４ 位置検出部
３５ 第２通信部
３６ 第２情報処理部
３７ サービス提供部
４０ 通信ネットワーク
５１ａ，５１ｂ サービス基地
５２ａ，５２ｂ サービス提供場所
Ｒ₁，Ｒ₂ サービス要求
Ｉ₁，Ｉ₂ サービス提供指示

Claims (11)

1. 利用者の移動に供される複数の第１車両と、前記第１車両と異なる機能を有する１種類以上の第２車両と、前記第１車両および前記第２車両の運行を管理するサーバとを備える自動走行車両支援システムであって、
   前記複数の第１車両は、それぞれ、第１走行制御部と第１通信部と第１情報処理部とを備え、
   前記第１走行制御部は、前記サーバからの指示に基づき、該第１走行制御部が搭載された第１車両を他の前記第１車両および前記第２車両の少なくとも何れかと隊列を成して走行するように制御可能に構成され、
   前記第１情報処理部は、所定の条件に基づいてサービス要求を生成し、
   前記第１通信部は、前記第１情報処理部が生成したサービス要求をサーバへ送信し、
   前記サーバは、前記第１車両から前記サービス要求を受信したとき、該サービス要求に対応して前記サービス要求を送信した前記第１車両とは異なる前記第１車両および前記第２車両の少なくとも何れかをサービス提供車両として決定し、決定された前記サービス提供車両を、前記サービス要求を送信した前記第１車両に向けて派遣するサービス提供指示を生成し、該サービス提供指示を前記サービス提供車両に送信する、
   自動走行車両支援システム。
2. 前記第１車両は前記利用者からの入力を受ける入力部を備え、前記第１情報処理部は、前記入力部からの入力を受けたことを前記所定の条件として、前記サービス要求を生成する、請求項１に記載の自動走行車両支援システム。
3. 前記第１情報処理部は、前記利用者からの入力に基づいて、利用者に対して特定のサービスを提供する前記サービス要求を生成可能であり、前記サーバは、前記特定のサービスを前記利用者に提供可能な前記第２車両に対して、前記サービス提供指示を送信する、請求項２に記載の自動走行車両支援システム。
4. 前記特定のサービスは、飲食の提供、前記第１車両内の清掃、衣服のクリーニング受付、および、前記第１車両内の備品交換の何れかを含む、請求項３に記載の自動走行車両支援システム。
5. 前記第１車両は、該第１車両の所定の状態変化を監視する監視部を備え、前記第１情報処理部は、前記監視部により前記状態変化を検出したことを前記所定の条件として、前記サービス要求を生成する請求項１に記載の自動走行車両支援システム。
6. 前記監視部は、前記第１車両の使用するバッテリーの残量を監視し、前記第１情報処理部は、前記バッテリーの残量が所定量未満となったとき、バッテリーの補充を求めるサービス要求を送信し、
   前記サーバは、前記バッテリーの補充を求める前記サービス要求を受信したとき、バッテリーの充電機能を備える前記第２車両を派遣する前記サービス提供指示を生成する請求項５に記載の自動走行車両支援システム。
7. 前記第１通信部は、衛星通信による通信手段を有さず、
   前記監視部は、前記第１通信部の電波受信強度を監視し、前記第１情報処理部は、前記電波受信強度が所定値を下回ったとき、代替の通信手段を求めるサービス要求を送信し、
   前記サーバは、前記代替の通信手段を求める前記サービス要求を受信したとき、衛星通信基地局を備え前記第１車両と前記サーバとの間の通信を仲介する前記第２車両を派遣する前記サービス提供指示を生成する請求項５に記載の自動走行車両支援システム。
8. 前記第２車両は、第２走行制御部と第２通信部と第２情報処理部とを備え、
   前記第２通信部は、前記サーバからの前記サービス提供指示を受信可能に構成され、
   前記第２走行制御部は、前記サービス提供指示に基づいて前記第１車両の近傍に当該第２車両を移動させ、
   前記第２情報処理部は、前記サービス提供指示に基づいて、前記サービス要求を送信した前記第１車両または前記第１車両の利用者にサービスを提供する手順を実行する
   請求項１から７の何れか一項に記載の自動走行車両支援システム。
9. 前記第２走行制御部は、前記第２車両を、少なくとも前記サービス要求を送信した前記第１車両と隊列を成して走行するように、制御可能に構成される請求項８記載の自動走行車両支援システム。
10. 前記サービス要求は、車両の交換を求めるサービス要求であり、前記サーバは該サービス要求を受信したとき、前記複数の第１車両の中から前記サービス要求を送信した前記第１車両とは異なる第１車両を前記サービス提供車両として決定し、前記サービス要求を送信した前記第１車両に向けて派遣する請求項１に記載の自動走行車両支援システム。
11. 利用者の移動に供される複数の第１車両、および、前記第１車両と異なる機能を有する１種類以上の第２車両の運行を管理するサーバであって、
    サーバ通信部とサーバ情報処理部とを備え、
    前記サーバ通信部は、前記第１車両からサービス要求を受信可能に構成され、前記サービス要求は前記第１車両が所定の条件に基づいて生成したものであり、
    前記サーバ情報処理部は、前記第１車両から前記サービス要求を受信したとき、前記サービス要求に対応して前記サービス要求を送信した前記第１車両とは異なる前記第１車両および前記第２車両の少なくとも何れかをサービス提供車両として決定し、決定された前記サービス提供車両を、前記サービス要求を送信した前記第１車両に向けて派遣するサービス提供指示を生成するように構成され、
    前記サーバ通信部は、前記サービス提供指示を前記サービス提供車両に送信可能に構成される
    サーバ。

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