CN107885204A - 一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人驾驶车技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，所述方法包括：通过探测器探测周围车况并将信息传递给车载电脑，由所述车载电脑进行初步判断分析；通过设置于本无人驾驶车上的信号接收装置接收周围相邻车况信息，由所述车载电脑在初步判断分析的基础上再次判断解析周围相邻车辆是无人驾驶状态或有人驾驶状态；所述车载电脑将解析后的信息进行处理，控制所述本无人驾驶车做出对应的行车规划。提高无人驾驶车行车安全。

Description

一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法

技术领域

本发明涉及无人驾驶车技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法。

背景技术

在无人驾驶车未普及时，在道路上会存在各种各样的车辆状况，因此无人驾驶车的安全行驶状态面临挑战。道路上车辆不仅有有人驾驶小汽车、中大型货车，还存在各式各样的摩托车，电动车，电动三轮车，行人等等，无人驾驶车应对周围车况的方法是目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，以解决提高无人驾驶车行车安全的技术问题。

本发明的无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法是这样实现的：

一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，所述方法包括：

通过探测器探测周围车况并将信息传递给车载电脑，由所述车载电脑进行初步判断分析；

通过设置于本无人驾驶车上的信号接收装置接收周围相邻车况信息，由所述车载电脑在初步判断分析的基础上再次判断解析周围相邻车辆是无人驾驶状态或有人驾驶状态；

所述车载电脑将解析后的信息进行处理，控制所述本无人驾驶车做出对应的行车规划。

进一步的，所述探测器为高清摄像机或雷达，将探测到的本无人驾驶车周围相邻运动物体的信息传递给所述车载电脑进行解析。

进一步的，所述本无人驾驶车以及周围相邻无人驾驶车上均安装有信号发射装置，所述信号发射装置内包括驾驶模式信号发射模块；

所述信号接收装置用于接收所述本无人驾驶车周围相邻的无人驾驶车的信号发射装置发射的信号。

进一步的，所述车载电脑通过解析由所述探测器传送回的信息，将所述本无人驾驶车周围相邻运动物体分为三类，分别为小汽车、中大型汽车，以及其他类型车辆和行人。

进一步的，所述其他类型车辆和行人包括行人、非机动车、以及小型机动车辆。

进一步的，所述车载电脑通过所述探测器发送回的信息解析出的结果中存在小汽车时，同时结合所述信号接收装置接收到的信号解析所述小汽车是否为无人驾驶车的有人驾驶模式，若为有人驾驶模式，则判断为有人驾驶小汽车，若为无人驾驶模式，则判断为无人驾驶小汽车；

若所述信号接收装置未收到信号，则判断为有人驾驶小汽车；以及

由所述车载电脑解析出结果中存在中大型汽车时，同时结合所述信号接收装置接收到的信号解析所述中大型汽车是否为无人驾驶车的有人驾驶模式，若为有人驾驶模式，则判断为有人驾驶中大型汽车，若为无人驾驶模式，则判断为无人驾驶中大型汽车；若所述信号接收装置未收到信号，则判断为有人驾驶中大型汽车。

进一步的，由所述车载电脑判断存在有人驾驶小汽车时，当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车的前端时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车控制与前车车距为初始车距的两倍；当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车侧边时，则由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车减速或超车，与侧边有人驾驶小汽车控制安全距离；以及

所述车载电脑判断周围相邻车辆为无人驾驶小汽车，且本无人驾驶车和周围相邻无人驾驶小汽车之间信息互通，若本无人驾驶车有需要超车，则发送信息给周围相邻无人驾驶小汽车，进行超车；若周围相邻无人驾驶小汽车需要超车时，则本无人驾驶车接收信号进行避让处理，或不妨碍周围相邻无人驾驶小汽车行驶时，保持原来行驶状态。

进一步的，当由所述车载电脑判断存在有人驾驶中大型汽车时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车检测周围车况，由所述车载电脑判断是否有超车环境，若判断可以超车，则控制所述本无人驾驶车进行加速行驶超过周围相邻有人驾驶中大型汽车，若判断不能超车，则控制所述本无人驾驶车减速控制与周围相邻有人驾驶中大型汽车之间的安全距离；

当由车载电脑判断存在无人驾驶中大型汽车时，由所述本无人驾驶车发送信号给周围相邻无人驾驶中大型汽车，若不妨碍所述本无人驾驶车行驶，则所述本无人驾驶车进行超车，若妨碍所述本无人驾驶车前进，则周围相邻无人驾驶大中型汽车对本无人驾驶车进行避让。

进一步的，由所述车载电脑解析出结果中存在其他类型车辆和行人时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车减速或超车，与所述其他类型车辆和行人保持车距。

进一步的，所述无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法的步骤为：

S1、探测器传递信息给车载电脑，进行初步判断；

S2、信号接收装置接收驾驶状态信号传递给车载电脑，在初步判断基础上进一步判断；

S3、车载电脑通过探测器传递回的信息和驾驶状态信号进行解析判断；当判断出存在小汽车时，则进行S4,；判断为中大型汽车时，则进行S7；判断为其他类型车辆和行人时，则进行S10；

S4、进一步判断是否为有人驾驶小汽车；判断为有人驾驶小汽车时，则进行S5；判断为无人驾驶小汽车时，则进行S6；

S5、当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车的前端时，由车载电脑控制所述本无人驾驶车控制与前车车距为初始车距的两倍；

当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车侧边时，则由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车减速或超车，与侧边有人驾驶小汽车控制安全距离；

S6、所述车载电脑判断为无有人驾驶小汽车，且本无人驾驶车车和周围相邻无人驾驶小汽车之间信息互通，若本无人驾驶车有需要超车，则发送信息给周围相邻无人驾驶小汽车，进行超车；若周围相邻无人驾驶小汽车需要超车时，则本无人驾驶车接收信号进行避让处理，或不妨碍周围相邻无人驾驶小汽车行驶时，保持原来行驶状态；

S7、进一步判断是否为有人驾驶中大型车辆，是有人驾驶中大型车辆，则进行S8；是无人驾驶中大型车辆，则进行S9；

S8、中大型汽车为有人驾驶中大型汽车时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车检测周围车况，由所述车载电脑判断是否有超车环境，若判断可以超车，则控制所述本无人驾驶车进行加速行驶超过周围相邻有人驾驶中大型汽车，若判断不能超车，则控制所述本无人驾驶车减速控制与周围相邻有人驾驶中大型汽车之间的安全距离；

S9、中大型汽车为无人驾驶中大型汽车时，由所述本无人驾驶车发送信号给周围相邻无人驾驶中大型汽车，若不妨碍所述本无人驾驶车行驶，则所述本无人驾驶车进行超车，若妨碍所述本无人驾驶车前进，则周围相邻无人驾驶大中型汽车对本无人驾驶车进行避让；

S10、存在其他类型车辆和行人时，由所述车载电脑解析出结果中存在其他类型车辆和行人时，由所述车载电脑控制无人驾驶车减速或超车，与所述其他类型车辆和行人保持车距。

本发明的有益效果为：本发明的无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，有效的解决了在无人驾驶车行驶过程中遇到有人驾驶车辆、中大型汽车以及其他类型车辆和行人时的安全行驶问题，提高无人驾驶车行驶的安全性，以及提高乘客乘坐无人驾驶车的体验感。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的实施例1的流程图；

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

本发明提供了一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，所述方法包括：

通过探测器探测周围车况并将信息传递给车载电脑，由所述车载电脑进行初步判断分析；

通过设置于本无人驾驶车上的信号接收装置接收周围相邻车况信息，由所述车载电脑在初步判断分析的基础上再次判断解析周围相邻车辆是无人驾驶状态或有人驾驶状态；

所述车载电脑将解析后的信息进行处理，控制所述本无人驾驶车做出对应的行车规划。

具体可选的，所述探测器可采用例如但不限于高清摄像机或雷达，将探测到的本无人驾驶车周围相邻运动物体的信息传递给所述车载电脑进行解析。

所述本无人驾驶车以及周围相邻无人驾驶车上均安装有信号发射装置，所述信号发射装置内包括驾驶模式信号发射模块；

所述信号接收装置用于接收所述本无人驾驶车周围相邻的无人驾驶车的信号发射装置发射的信号。

可选的，所述的信号发射装置和信号接收装置包括但不限于局域网络信号发射和接收装置，也可以是其他类型的无线电发射和接收装置。

所述车载电脑通过解析由所述探测器传送回的信息，将所述本无人驾驶车周围相邻运动物体分为三类，分别为小汽车、中大型汽车，以及其他类型车辆和行人。

其中，所述其他类型车辆和行人包括行人、非机动车、以及小型机动车辆。具体的，其他类型车辆和行人中涉及的有摩托车，电动车，电动三轮车，行人等。

所述中大型汽车包括皮卡车、公交车、中巴车、大巴车、农用车、小型货车、中型货车、大型货车，箱式货车等。

所述车载电脑通过所述探测器发送回的信息解析出的结果中存在小汽车时，同时结合所述信号接收装置接收到的信号解析所述小汽车是否为无人驾驶车的有人驾驶模式，若为有人驾驶模式，则判断为有人驾驶小汽车，若为无人驾驶模式，则判断为无人驾驶小汽车；

若所述信号接收装置未收到信号，则判断为有人驾驶小汽车；以及

由所述车载电脑解析出结果中存在中大型汽车时，同时结合所述信号接收装置接收到的信号解析所述中大型汽车是否为无人驾驶车的有人驾驶模式，若为有人驾驶模式，则判断为有人驾驶中大型汽车，若为无人驾驶模式，则判断为无人驾驶中大型汽车；若所述信号接收装置未收到信号，则判断为有人驾驶中大型汽车。

由所述车载电脑判断存在有人驾驶小汽车时，当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车的前端时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车控制与前车车距为初始车距的两倍；当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车侧边时，则由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车减速或超车，与侧边有人驾驶小汽车控制安全距离；通过判断周围是否存在有人驾驶车辆，增加与前车的车距，保证了在前方车辆出现紧急情况时，无人驾驶车有足够的反应时间，避免造成追尾事故，以及避免跟随在无人驾驶车后方的车辆造成追尾事故，提高了行车安全性。

所述的初始车距是指前车也是无人驾驶汽车时的安全车距。

所述车载电脑判断周围相邻车辆为无人驾驶小汽车，且本无人驾驶车和周围相邻无人驾驶小汽车之间信息互通，若本无人驾驶车有需要超车，则发送信息给周围相邻无人驾驶小汽车，进行超车；若周围相邻无人驾驶小汽车需要超车时，则本无人驾驶车接收信号进行避让处理，或不妨碍周围相邻无人驾驶小汽车行驶时，保持原来行驶状态。当由所述车载电脑判断存在有人驾驶中大型汽车时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车检测周围车况，由所述车载电脑判断是否有超车环境，若判断可以超车，则控制所述本无人驾驶车进行加速行驶超过周围相邻有人驾驶中大型汽车，若判断不能超车，则控制所述本无人驾驶车减速控制与周围相邻有人驾驶中大型汽车之间的安全距离；

当由车载电脑判断存在无人驾驶中大型汽车时，由所述本无人驾驶车发送信号给周围相邻无人驾驶中大型汽车，若不妨碍所述本无人驾驶车行驶，则所述本无人驾驶车进行超车，若妨碍所述本无人驾驶车前进，则周围相邻无人驾驶大中型汽车对本无人驾驶车进行避让。

由于中大型汽车一般都为载货车辆，保持与中大型汽车的车距，可以防止行车过程中由于中大型汽车的各方面影响对无人驾驶车造成危害，比如中大型车辆上货物掉落，中大型车辆转弯侧翻等等，进一步保证了无人驾驶车的行车安全。

由所述车载电脑解析出结果中存在其他类型车辆和行人时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车减速或超车，与所述其他类型车辆和行人保持车距。遭遇摩托车、电动车、电动三轮车、行人等主动减速慢行或超过他们，防止摩托车、电动车、电动三轮车、行人等行为不慎，比如转弯、过马路不看车辆的情况，造成无人驾驶车来不及反应，从而造成事故。同时保证路上其他类型车辆和行人的行车安全。

如图1所示，所述无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法的步骤为：

S1、探测器传递信息给车载电脑，进行初步判断；

S2、信号接收装置接收驾驶状态信号传递给车载电脑，在初步判断基础上进一步判断；

S3、车载电脑通过探测器传递回的信息和驾驶状态信号进行解析判断；当判断出存在小汽车时，则进行S4,；判断为中大型汽车时，则进行S7；判断为其他类型车辆和行人时，则进行S10；

S4、进一步判断是否为有人驾驶小汽车；判断为有人驾驶小汽车时，则进行S5；判断为无人驾驶小汽车时，则进行S6；

S5、当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车的前端时，由车载电脑控制所述本无人驾驶车控制与前车车距为初始车距的两倍；

当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车侧边时，则由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车减速或超车，与侧边有人驾驶小汽车控制安全距离；

S6、所述车载电脑判断为无有人驾驶小汽车，且本无人驾驶车车和周围相邻无人驾驶小汽车之间信息互通，若本无人驾驶车有需要超车，则发送信息给周围相邻无人驾驶小汽车，进行超车；若周围相邻无人驾驶小汽车需要超车时，则本无人驾驶车接收信号进行避让处理，或不妨碍周围相邻无人驾驶小汽车行驶时，保持原来行驶状态；

S7、进一步判断是否为有人驾驶中大型车辆，是有人驾驶中大型车辆，则进行S8；是无人驾驶中大型车辆，则进行S9；

S8、中大型汽车为有人驾驶中大型汽车时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车检测周围车况，由所述车载电脑判断是否有超车环境，若判断可以超车，则控制所述本无人驾驶车进行加速行驶超过周围相邻有人驾驶中大型汽车，若判断不能超车，则控制所述本无人驾驶车减速控制与周围相邻有人驾驶中大型汽车之间的安全距离；

S9、中大型汽车为无人驾驶中大型汽车时，由所述本无人驾驶车发送信号给周围相邻无人驾驶中大型汽车，若不妨碍所述本无人驾驶车行驶，则所述本无人驾驶车进行超车，若妨碍所述本无人驾驶车前进，则周围相邻无人驾驶大中型汽车对本无人驾驶车进行避让；

S10、存在其他类型车辆和行人时，由所述车载电脑解析出结果中存在其他类型车辆和行人时，由所述车载电脑控制无人驾驶车减速或超车，与所述其他类型车辆和行人保持车距。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，其特征在于，所述方法包括：

通过探测器探测周围车况并将信息传递给车载电脑，由所述车载电脑进行初步判断分析；

通过设置于本无人驾驶车上的信号接收装置接收周围相邻车况信息，由所述车载电脑在初步判断分析的基础上再次判断解析周围相邻车辆是无人驾驶状态或有人驾驶状态；

所述车载电脑将解析后的信息进行处理，控制所述本无人驾驶车做出对应的行车规划。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，其特征在于，所述探测器为高清摄像机或雷达，将探测到的本无人驾驶车周围相邻运动物体的信息传递给所述车载电脑进行解析。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，其特征在于，所述本无人驾驶车以及周围相邻无人驾驶车上均安装有信号发射装置，所述信号发射装置内包括驾驶模式信号发射模块；

所述信号接收装置用于接收所述本无人驾驶车周围相邻的无人驾驶车的信号发射装置发射的信号。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，其特征在于，所述车载电脑通过解析由所述探测器传送回的信息，将所述本无人驾驶车周围相邻运动物体分为三类，分别为小汽车、中大型汽车，以及其他类型车辆和行人。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，其特征在于，所述其他类型车辆和行人包括行人、非机动车、以及小型机动车辆。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，其特征在于，所述车载电脑通过所述探测器发送回的信息解析出的结果中存在小汽车时，同时结合所述信号接收装置接收到的信号解析所述小汽车是否为无人驾驶车的有人驾驶模式，若为有人驾驶模式，则判断为有人驾驶小汽车，若为无人驾驶模式，则判断为无人驾驶小汽车；

若所述信号接收装置未收到信号，则判断为有人驾驶小汽车；以及

由所述车载电脑解析出结果中存在中大型汽车时，同时结合所述信号接收装置接收到的信号解析所述中大型汽车是否为无人驾驶车的有人驾驶模式，若为有人驾驶模式，则判断为有人驾驶中大型汽车，若为无人驾驶模式，则判断为无人驾驶中大型汽车；若所述信号接收装置未收到信号，则判断为有人驾驶中大型汽车。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，其特征在于，由所述车载电脑判断存在有人驾驶小汽车时，当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车的前端时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车控制与前车车距为初始车距的两倍；当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车侧边时，则由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车减速或超车，与侧边有人驾驶小汽车控制安全距离；以及

所述车载电脑判断周围相邻车辆为无人驾驶小汽车，且本无人驾驶车和周围相邻无人驾驶小汽车之间信息互通，若本无人驾驶车有需要超车，则发送信息给周围相邻无人驾驶小汽车，进行超车；若周围相邻无人驾驶小汽车需要超车时，则本无人驾驶车接收信号进行避让处理，或不妨碍周围相邻无人驾驶小汽车行驶时，保持原来行驶状态。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，其特征在于，当由所述车载电脑判断存在有人驾驶中大型汽车时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车检测周围车况，由所述车载电脑判断是否有超车环境，若判断可以超车，则控制所述本无人驾驶车进行加速行驶超过周围相邻有人驾驶中大型汽车，若判断不能超车，则控制所述本无人驾驶车减速控制与周围相邻有人驾驶中大型汽车之间的安全距离；

当由车载电脑判断存在无人驾驶中大型汽车时，由所述本无人驾驶车发送信号给周围相邻无人驾驶中大型汽车，若不妨碍所述本无人驾驶车行驶，则所述本无人驾驶车进行超车，若妨碍所述本无人驾驶车前进，则周围相邻无人驾驶大中型汽车对本无人驾驶车进行避让。

9.根据权利要求8所述的无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，其特征在于，由所述车载电脑解析出结果中存在其他类型车辆和行人时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车减速或超车，与所述其他类型车辆和行人保持车距。

10.根据权利要求9所述的无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，其特征在于，所述无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法的步骤为：

S1、探测器传递信息给车载电脑，进行初步判断；

S2、信号接收装置接收驾驶状态信号传递给车载电脑，在初步判断基础上进一步判断；

S3、车载电脑通过探测器传递回的信息和驾驶状态信号进行解析判断；当判断出存在小汽车时，则进行S4,；判断为中大型汽车时，则进行S7；判断为其他类型车辆和行人时，则进行S10；

S4、进一步判断是否为有人驾驶小汽车；判断为有人驾驶小汽车时，则进行S5；判断为无人驾驶小汽车时，则进行S6；

S5、当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车的前端时，由车载电脑控制所述本无人驾驶车控制与前车车距为初始车距的两倍；

当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车侧边时，则由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车减速或超车，与侧边有人驾驶小汽车控制安全距离；

S6、所述车载电脑判断为无人驾驶小汽车，且本无人驾驶车车和周围相邻无人驾驶小汽车之间信息互通，若本无人驾驶车有需要超车，则发送信息给周围相邻无人驾驶小汽车，进行超车；若周围相邻无人驾驶小汽车需要超车时，则本无人驾驶车接收信号进行避让处理，或不妨碍周围相邻无人驾驶小汽车行驶时，保持原来行驶状态；

S7、进一步判断是否为有人驾驶中大型车辆，是有人驾驶中大型车辆，则进行S8；是无人驾驶中大型车辆，则进行S9；

S8、中大型汽车为有人驾驶中大型汽车时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车检测周围车况，由所述车载电脑判断是否有超车环境，若判断可以超车，则控制所述本无人驾驶车进行加速行驶超过周围相邻有人驾驶中大型汽车，若判断不能超车，则控制所述本无人驾驶车减速控制与周围相邻有人驾驶中大型汽车之间的安全距离；

S9、中大型汽车为无人驾驶中大型汽车时，由所述本无人驾驶车发送信号给周围相邻无人驾驶中大型汽车，若不妨碍所述本无人驾驶车行驶，则所述本无人驾驶车进行超车，若妨碍所述本无人驾驶车前进，则周围相邻无人驾驶大中型汽车对本无人驾驶车进行避让；

S10、存在其他类型车辆和行人时，由所述车载电脑解析出结果中存在其他类型车辆和行人时，由所述车载电脑控制无人驾驶车减速或超车，与所述其他类型车辆和行人保持车距。