JP6678311B2 - 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、情報提示装置、車両 - Google Patents

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Description

本発明は、運転支援技術、特に自動運転モードあるいは手動運転モードが実行される場合に情報を提示する運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、情報提示装置、車両
自動運転車両制御装置では、例えば自動運転中の車両において、運転者が運転操作（オーバーライド）した場合に、自動運転が手動運転に切り替えられる。このような自動運転車両制御装置において、通常、当該装置が搭載された車両が自動運転中であるか否かを車外にいる者へ報知することはなされていない。車両が自動運転中であることを運転者に視認させるために、車両に実装されるステアリングホイールの全周のうち、少なくとも一部の領域に設置された発光素子が発光される（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１４−６９６７１号公報
自動運転モードと手動運転モードのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両の外にいる者にとっては、当該車両において選択されている運転モードを認識できる方が好ましい。さらに、車両の外にいる者にとっては、運転モードの切替も認識できる方が好ましい。
本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両において選択されている運転モードの切替を予告する技術を提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な運転支援装置であって、運転モードの切替の要求を受け付ける受付部と、受付部において受け付けた切替の要求が、自動運転モードから手動運転モードへの切替である第１切替の要求である場合、第１切替を予告するための第１切替予告情報を生成する生成部と、生成部において生成される第１切替予告情報に示された第１切替の予告を車両の外に向けて提示する提示部に第１切替予告情報を出力する出力部と、を備える。第１切替予告情報は、車両の運転者の状態を示す情報を含む。
本発明の別の態様は、情報提示装置である。この装置は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な情報提示装置であって、運転モードの切替の要求を受け付ける受付部と、受付部において受け付けた切替の要求が、自動運転モードから手動運転モードへの切替である第１切替の要求である場合、第１切替を予告するための第１切替予告情報を生成する生成部と、生成部において生成した第１切替予告情報を出力する出力部と、出力部から入力した第１切替予告情報に示された第１切替の予告を車両の外に向けて提示する提示部と、を備える。第１切替予告情報は、車両の運転者の状態を示す情報を含む。
本発明のさらに別の態様は、車両である。この車両は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行し、かつ運転支援装置を備える車両であって、運転支援装置は、運転モードの切替の要求を受け付ける受付部と、受付部において受け付けた切替の要求が、自動運転モードから手動運転モードへの切替である第１切替の要求である場合、第１切替を予告するための第１切替予告情報を生成する生成部と、生成部において生成される第１切替予告情報に示された第１切替の予告を車両の外に向けて提示する提示部に第１切替予告情報を出力する出力部と、を備える。第１切替予告情報は、車両の運転者の状態を示す情報を含む。
本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な運転支援装置における運転支援方法であって、運転モードの切替の要求を受け付けるステップと、受け付けた切替の要求が、自動運転モードから手動運転モードへの切替である第１切替の要求である場合、第１切替を予告するための第１切替予告情報を生成するステップと、第１切替予告情報に示された第１切替の予告を車両の外に向けて提示する提示部に第１切替予告情報を出力するステップとを含む。第１切替予告情報は、車両の運転者の状態を示す情報を含む。
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
本発明によれば、車両において選択されている運転モードの切替を予告できる。
本発明の実施例に係る車両の構成を示す図である。 図２（ａ）−（ｃ）は、図１の車両を後方から見た外観図である。 図１の車両の側面を上方から見た外観図である。 図１の記憶部に記憶されたテーブルのデータ構造を示す図である。 図１の記憶部に記憶された別のテーブルのデータ構造を示す図である。 図１の記憶部に記憶されたさらに別のテーブルのデータ構造を示す図である。 図１の車両による提示手順を示すシーケンス図である。 図１の車両による別の提示手順を示すシーケンス図である。 図１の車両によるさらに別の提示手順を示すシーケンス図である。 図１の車両によるさらに別の提示手順を示すシーケンス図である。
本発明を具体的に説明する前に、本実施例の概要を述べる。本発明の実施例は、自動運転モードと手動運転モードで走行可能な車両における運転支援装置に関する。車両は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する。ここでは、選択されている運転モードを車外に提示するとともに、運転モード切替の予告も車外に提示することを目的とする。運転モードの切替には、自動運転モードから手動運転モードへの切替（以下、「第１切替」という）と、手動運転モードから自動運転モードへの切替（以下、「第２切替」という）が含まれる。第１切替では、運転者による運転操作の準備、例えば、ステアリングを把持する動作が不十分であれば、切替を完了できないが、第２切替では、運転者による運転操作の準備に関わらず、切替を完了できる。そのため、第１切替と第２切替では、運転モード切替の予告の状況が大きく異なる。
本実施例に係る運転支援装置は、自動運転モードが選択されている場合に、手動運転モードへの切替が要求されると、車内に設置されたセンサ（以下、「車内センサ」という）により運転者の状態を検出する。また、運転支援装置は、検出した状態をもとに、運転者が運転操作の準備を完了している程度を導出し、導出した程度が示されるように車外に予告を提示する。つまり、運転者による運転操作の準備が完了していない場合と、運転者による運転操作の準備が完了している場合とでは、手動運転モードへの切替が完了するまでの期間が異なるので、その差異が明らかになるような提示がなされる。運転支援装置において、運転者による運転操作の準備完了が認識された場合、車両は、手動運転モードに切り替わる。一方、運転支援装置は、手動運転モードが選択されている場合に、自動運転モードへの切替が要求されると、車外に予告を提示する。その後、車両は、自動運転モードに切り替わる。
図１は、本発明の実施例に係る車両１００の構成を示し、特に、自動運転に関連する構成を示す。車両１００は、運転支援装置１０、自動運転制御装置１２、提示部１４、モード切替スイッチ１６、車内センサ１８、車外センサ２０を含む。運転支援装置１０は、Ｉ／Ｏ部３０、処理部３２を含み、処理部３２は、受付部５０、生成部５２、記憶部５４、出力部５６、切替制御部５８を含む。自動運転制御装置１２は、Ｉ／Ｏ部４０、処理部４２を含む。なお、運転支援装置１０と提示部１４との組合せによって、情報提示装置が構成される。
提示部１４は、車両１００において選択されている運転モードを車両１００の外に認識されるよう提示する。また、提示部１４は、第１切替中であること、あるいは第２切替中であることも車両１００の外に認識されるよう提示する。提示部１４が提示すべき内容に関する情報は、運転支援装置１０から供給される。運転支援装置１０から供給される情報については後述する。ここでは、提示部１４のさまざまな態様を説明する。
図２（ａ）−（ｃ）は、車両１００を後方から見た外観図である。図２（ａ）では、車両１００の後方にリアウィンドウ７０が配置され、リアウィンドウ７０内にカラーライト７２が配置されている。なお、カラーライト７２は、リアウィンドウ７０以外の車体部分に配置されてもよい。カラーライト７２は、提示部１４の一例であり、車両１００の外に向かって光を発する。つまり、光を発することが前述の提示に相当する。カラーライト７２は、さまざまな灯色で発光し、灯色によって、自動運転モード、手動運転モード、第１切替中、第２切替中が示される。図２（ｂ）では、リアウィンドウ７０内に文字盤７４が配置されている。なお、文字盤７４は、リアウィンドウ７０以外の車体部分に配置されてもよい。文字盤７４は、提示部１４の別の一例であり、車両１００の外に向かって文字を表示する。つまり、文字を表示することが前述の提示に相当する。文字の内容によって、自動運転モード、手動運転モード、第１切替中、第２切替中が示される。
図２（ｃ）では、インジケータ７６と総称される、第１インジケータ７６ａ、第２インジケータ７６ｂ、第３インジケータ７６ｃ、第４インジケータ７６ｄ、第５インジケータ７６ｅ、第６インジケータ７６ｆ、第７インジケータ７６ｇがリアウィンドウ７０内に配置される。なお、インジケータ７６は、リアウィンドウ７０以外の車体部分に配置されてもよい。インジケータ７６は、提示部１４の一例であり、車両１００の外に向かって光を発する。つまり、ここでも光を発することが前述の提示に相当する。点灯するインジケータ７６の数と数の変更によって、自動運転モード、手動運転モード、第１切替中、第２切替中が示される。
図３は、車両１００の側面を車両上方から見た外観図である。図の下側がボディ８０を示しており、ボディ８０にサイドミラー７８が設置されている。サイドミラー７８は、車両１００の高さ方向の軸を中心にして開閉可能である。図３では、閉状態のサイドミラー７８が実線で示され、開状態のサイドミラー７８が点線で示される。ここでは、閉状態のサイドミラー７８を角度「０°」とし、開状態のサイドミラー７８を角度「９０°」とする。つまり、サイドミラー７８の角度と角度の変更が前述の提示に相当する。サイドミラー７８の角度によって、自動運転モード、手動運転モードが示され角度の変更によって、第１切替中が示される。図１に戻る。
モード切替スイッチ１６は、運転者により操作されるスイッチであり、運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるためのスイッチである。モード切替スイッチ１６からの切替信号は信号線を介して運転支援装置１０に伝達される。なお、モード切替スイッチ１６を設けずに、ステアリング（図示せず）に対する特定の操作によりモード切替を可能とする構成であってもよい。例えば自動運転モード中に、ステアリングを特定の方向に所定量以上回転させる操作を、自動運転モードから手動運転モードへの切替操作としてもよい。
車外センサ２０は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車（隣接車線を走行する他車等）を含む。なお、センサが検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサとして例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。車外センサ２０は、検出結果を自動運転制御装置１２に出力する。
自動運転制御装置１２は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラである。Ｉ／Ｏ部４０は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。処理部４２の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。処理部４２は、Ｉ／Ｏ部４０を介して、車外センサ２０での検出結果を入力し、検出結果をもとに自動運転制御機能を実行する。
車内センサ１８は、運転席および運転者の状態を検出するためのセンサである。例えば、車内センサ１８は、シートの位置および傾きを検出する。また、車両１００が自動運転モードである場合に、不要となるステアリングが格納される構成である場合、車内センサ１８は、ステアリングが格納されているか否かを検出してもよい。さらに、車内センサ１８は、運転者がステアリングを把持しているか否かを検出してもよい。これらを検出するための車内センサ１８には公知の技術が使用されてもよいので、ここでは説明を省略する。また、車内センサ１８は、運転席周辺を撮像可能なカメラであってもよい。その場合撮像された画像から画像認識処理によって、運転席および運転者の状態が検出される。車内センサ１８は、検出結果を運転支援装置１０に出力する。
運転支援装置１０は、車両１００と運転者との間のインタフェース機能と運転モードの決定機能を実行するためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）コントローラである。処理部３２は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。Ｉ／Ｏ部３０は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部３０は、モード切替スイッチ１６からの切替信号である切替要求が入力されると、切替信号を処理部３２に出力する。また、Ｉ／Ｏ部３０は、車内センサ１８からの検出結果が入力されると、検出結果を処理部３２に出力する。さらに、Ｉ／Ｏ部３０は、処理部３２からのモード情報あるいは切替予告情報が入力されると、モード情報あるいは切替予告情報を提示部１４に出力する。
運転支援装置１０と自動運転制御装置１２との間は直接、信号線で接続される。なお、これらはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して接続されてもよい。また、運転支援装置１０と自動運転制御装置１２を統合して１つのコントローラとする構成としてもよい。
以下では、これまで説明した構成をもとに、第１切替での提示処理、第２切替での提示処理を説明する。ここで、第１切替と第２切替の起動には、モード切替スイッチ１６に対する運転者の操作によってなされる場合（以下、「手動起動」という）と、自動運転制御装置１２での処理によってなされる場合（以下、「自動起動」という）とがある。そのため、ここでは、（１）第１切替（自動起動）、（２）第１切替（手動起動）、（３）第２切替（自動起動）、（４）第２切替（手動起動）の順に説明する。
（１）第１切替（自動起動）
ここでは、第１切替での処理を切替前、切替中、切替後の順に説明する。まず、切替前を説明する。第１切替の切替前では、自動運転制御装置１２において自動運転モードが選択されている。自動運転制御装置１２の処理部４２は、自動運転モードでの走行準備が完了し、自動運転モードでの走行を開始する場合に、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０に、自動運転モードへの切替が完了した報告（以下、「完了報告」という）を出力する。運転支援装置１０の受付部５０は、Ｉ／Ｏ部３０を介して完了報告を受け付ける。受付部５０は、完了報告を生成部５２に出力する。生成部５２は、受付部５０からの完了報告を受け付けた場合、当該完了報告が、自動操作モードへの切替完了を示していることを確認する。生成部５２は、確認終了後、記憶部５４に記憶したテーブルを参照しながら、自動運転モードを示すための情報（以下、「モード情報」という）を生成する。
記憶部５４は、生成部５２において参照すべきテーブルを記憶する。図４は、記憶部５４に記憶されたテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、「提示部ＩＤ欄」、「提示部欄」、「自動運転モード欄」、「手動運転モード欄」が含まれる。「提示部欄」には、提示部１４の構成として前述したカラーライト７２、文字盤７４、インジケータ７６、サイドミラー７８が示される。「提示部ＩＤ欄」には、提示部１４であるカラーライト７２、文字盤７４、インジケータ７６、サイドミラー７８のそれぞれの識別するためのＩＤが示される。例えば、カラーライト７２の提示部ＩＤは、「１」に設定される。
「自動運転モード欄」には、運転モードの切替が完了している場合に、モード情報に含められる内容が示される。例えば、カラーライト７２に対するモード情報には、「青色」が示される。一方、「手動運転モード欄」には、運転モードの切替が完了している場合に、モード情報に含められる内容が示される。例えば、カラーライト７２に対するモード情報には、「赤色」が示される。図１に戻る。生成部５２は、図２（ａ）−（ｃ）のごとく、提示部１４としてカラーライト７２を使用する場合、モード情報には、提示部ＩＤ「１」と「青色」の指示を含める。また、提示部１４として、文字盤７４、インジケータ７６、サイドミラー７８が使用される場合も、生成部５２は、同様にモード情報を生成する。生成部５２は、モード情報を出力部５６に出力する。
出力部５６には、生成部５２からモード情報が入力される。出力部５６は、Ｉ／Ｏ部３０を介して提示部１４にモード情報を出力する。その際、出力部５６は、モード情報に含まれた提示部ＩＤに応じて、モード情報の出力先を決定する。例えば、提示部ＩＤが「１」であれば、出力部５６は、カラーライト７２にモード情報を出力する。
提示部１４は、運転支援装置１０からモード情報が入力されると、モード情報に含まれた指示に応じた処理、つまり車両１００の外に向けた提示を実行する。例えば、提示部１４がカラーライト７２である場合、モード情報に含まれた「青色」の指示に従って、カラーライト７２は、青色に点灯する。また、文字盤７４は、「自動運転中」の文字を表示し、サイドミラー７８は、「０°」に設定、つまり閉じられる。
さらに、インジケータ７６は、第１インジケータ７６ａから第７インジケータ７６ｇまでの７個を点灯させたり、第１インジケータ７６ａから第６インジケータ７６ｆまでの６個を点灯させたりする。なお、７個のインジケータ７６が点灯される場合は、自動運転制御装置１２において精度の高い自動運転が実行されているときであり、６個のインジケータ７６が点灯される場合は、自動運転制御装置１２において精度の低い自動運転が実行されているときである。精度の高い自動運転と精度の低い自動運転との区別には、公知の技術が使用されればよいが、例えば、カメラで撮像された画像に示された白線（例えば、車道外側線）の認識が容易であるか、困難であるかによってなされる。精度の高い自動運転と精度の低い自動運転との区別に関する情報も、前述の完了報告に含まれており、生成部５２は、それも利用してモード情報を生成する。
次に、切替中を説明する。自動運転モードで走行中の車両において、例えば天候の悪化により、白線の視認性が悪化する場合がある。このような場合、自動運転制御装置１２の処理部４２は、車外センサ２０からの検出結果をもとに、自動運転モードの継続が困難であり、手動運転モードへの切替が必要であると判定する。処理部４２は、判定後、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０に、自動運転モードから手動運転モードへの切替の要求（以下、「切替要求」という）を出力する。運転支援装置１０の受付部５０は、Ｉ／Ｏ部３０を介して切替要求を受け付ける。受付部５０は、切替要求を生成部５２に出力する。
生成部５２は、受付部５０から切替要求が入力されると、運転者が運転操作の準備を完了している程度を導出する。準備を完了している程度は、ポイントとして示される。ここでは、生成部５２におけるポイントの導出を説明する。生成部５２は、車内センサ１８からの検出結果と、記憶部５４に記憶されたテーブルとを使用してポイントを導出する。図５は、記憶部５４に記憶された別のテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、「確認項目欄」、「ポイント欄」が示される。「確認項目欄」には、運転者が運転操作の準備を完了しているか否かを確認するための項目が示される。「シート位置」として、運転者が運転する際に適した運転席の位置が定められている。当該シート位置よりも、運転席がステアリングやアクセルペダル、ブレーキペダルから極端に離れたり、極端に近づいたりしていると、運転者による運転操作が困難となる。そのため、車両が手動運転モードで走行することは困難となる。
「シート傾き」として、手動運転モードの際に適した運転席の背もたれの傾きが定められている。当該シート傾きよりも、運転席の背もたれが極端に前方もしくは後方に倒れていれば、運転者の可動域が狭くなったり、運転者による前方確認が困難になったりするため、運転者による運転操作が困難となる。そのため、車両が手動運転モードで走行することは困難となる。「ステアリング位置」では、ステアリングの格納が可能な構成である場合に、ステアリングが格納されておらず、露出していることが定められている。ステアリングが格納されていれば、運転者は運転操作できないため、車両が手動運転モードで走行することは困難となる。「ステアリング把持」では、運転者がステアリングを把持していることが定められている。ステアリングが把持されていなければ、運転者は運転操作できないため、車両が手動運転モードで走行することは困難となる。図１に戻る。
生成部５２は、車内センサ１８からの検出結果が、テーブルの「確認項目」に該当していれば、図５の「ポイント欄」に示されたポイントを抽出する。また、生成部５２は、抽出したポイントを合計する。さらに、生成部５２は、合計したポイントをもとに、記憶部５４に記憶したテーブル（図６）を参照することによって、運転者が運転操作の準備を完了している程度の情報を導出する。
図６は、記憶部５４に記憶されたさらに別のテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、「提示部ＩＤ欄」、「提示部欄」、「第１切替欄」、「第２切替欄」が含まれる。「提示部ＩＤ欄」、「提示部欄」は、図４と同様である。「第１切替欄」は、第１切替の場合に参照される。例えば、提示部１４がカラーライト７２である場合、生成部５２は、合計したポイントが「１０点以上であれば」、「黄色」を選択し、合計ポイントが「５点以上であれば」、「黄緑色」を選択し、合計ポイントが「それ以外であれば」、「緑色」を選択する。
また、提示部１４が文字盤７４である場合、生成部５２は、合計したポイントが「１０点以上であれば」、「まもなく手動運転」を選択し、合計ポイントが「５点以上であれば」、「手動運転に切替中」を選択し、合計ポイントが「それ以外であれば」、「自動運転から切替」を選択する。さらに、提示部１４がインジケータ７６である場合、生成部５２は、合計したポイントが「１０点以上であれば」、「３個」を選択し、合計ポイントが「５点以上であれば」、「４個」を選択し、合計ポイントが「それ以外であれば」、「５個」を選択する。なお、提示部１４がサイドミラー７８である場合、生成部５２は、９０°×（合計ポイント数）／１２を計算することによって角度を計算する。「第２切替欄」は、第２切替の場合に参照されるが、ここでは説明を省略する。図１に戻る。
生成部５２は、運転者が運転操作の準備を完了している程度が示された情報が含まれた切替予告情報を生成する。切替予告情報は、切替を予告するための情報である。ここで、生成部５２は、提示部１４としてカラーライト７２を使用する場合、切替予告情報には、提示部ＩＤ「１」と「黄色」等の指示を含める。また、提示部１４として、文字盤７４、インジケータ７６、サイドミラー７８が使用される場合も、生成部５２は、同様に切替予告情報を生成する。生成部５２は、提示部１４に合わせた態様で切替予告情報を生成する。生成部５２は、切替予告情報を出力部５６に出力する。
出力部５６は、Ｉ／Ｏ部３０を介して提示部１４に切替予告情報を出力する。その際、出力部５６は、切替予告情報に含まれた提示部ＩＤに応じて、切替予告情報の出力先を決定する。例えば、提示部ＩＤが「１」であれば、出力部５６は、カラーライト７２に切替予告情報を出力する。
提示部１４は、運転支援装置１０から切替予告情報が入力されると、切替予告情報に含まれた指示に応じた処理、つまり車両１００の外に向けた提示を実行する。例えば、提示部１４がカラーライト７２である場合、モード情報に含まれた「黄色」の指示に従って、カラーライト７２は、黄色に点灯する。また、文字盤７４は、「まもなく手動運転」等の文字を表示し、サイドミラー７８は、指示された角度を維持する。
ここで、インジケータ７６は、「３個」の点灯が指示された場合、第１インジケータ７６ａから第３インジケータ７６ｃを点灯させる。また、インジケータ７６は、「４個」の点灯が指示された場合、第１インジケータ７６ａから第４インジケータ７６ｄを点灯させる。さらに、インジケータ７６は、「５個」の点灯が指示された場合、第１インジケータ７６ａから第５インジケータ７６ｅを点灯させる。つまり、第７インジケータ７６ｇに近い方のインジケータ７６よりも、第１インジケータ７６ａに近い方のインジケータ７６が、優先的に点灯される。
以上のように説明した処理、つまり、車外センサ２０からの検出結果をもとに、生成部５２がポイントを導出してから切替予告情報を生成して、提示部１４が切替予告情報に応じて提示を実行する処理は、ポイントが「１２」、つまり満点になるまで繰り返される。その際、車外センサ２０からの検出結果は更新されるので、ポイントも更新され、提示部１４による提示も更新される。
最後に切替後を説明する。生成部５２は、ポイントが「１２」になった場合、運転者が運転操作の準備を完了したこと示す情報（以下「準備完了情報」という）を生成する。生成部５２は、準備完了情報を切替制御部５８に出力する。切替制御部５８は、生成部５２から準備完了情報が入力されると、Ｉ／Ｏ部３０を介して自動運転制御装置１２に準備完了情報を出力する。
処理部４２は、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０から準備完了情報が入力されると、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える。手動運転モードへの切替が完了した場合、処理部４２は、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０に、手動運転モードへの切替が完了した報告（以下、これもまた「完了報告」という）を出力する。運転支援装置１０において完了報告を受信した場合の処理は、前述の自動運転モードへの切替が完了した場合に受信した完了報告に対する処理と同様である。以下では、これまでとの差異を中心に説明する。生成部５２は、受付部５０からの完了報告を受け付けた場合、当該完了報告が、手動運転モードへの切替完了を示していることを確認する。生成部５２は、確認終了後、記憶部５４に記憶したテーブルを参照しながら、手動運転モードを示すための情報（以下、これもまた「モード情報」という）を生成する。
その際、生成部５２は、図４に示したテーブルのうちの「手動運転モード欄」を参照する。そのため、生成部５２は、提示部１４としてカラーライト７２を使用する場合、モード情報には、提示部ＩＤ「１」と「赤色」の指示を含める。また、提示部１４として、文字盤７４、インジケータ７６、サイドミラー７８が使用される場合も、生成部５２は、同様にモード情報を生成する。生成部５２は、モード情報を出力部５６に出力する。
提示部１４は、運転支援装置１０からモード情報が入力されると、モード情報に含まれた指示に応じた処理、つまり車両１００の外に向けた提示を実行する。例えば、提示部１４がカラーライト７２である場合、モード情報に含まれた「赤色」の指示に従って、カラーライト７２は、赤色に点灯する。また、文字盤７４は、「手動運転中」の文字を表示す。なお、サイドミラー７８は、既に「９０°」に設定、つまり開かれている。
さらに、インジケータ７６は、第１インジケータ７６ａ、第２インジケータ７６ｂの２個を点灯させたり、第１インジケータ７６ａだけの１個を点灯させたりする。なお、２個のインジケータ７６が点灯される場合は、手動運転モードへの切替直後であり、１個のインジケータ７６が点灯される場合は、手動運転モードへ切替から所定期間の経過後である。そのため、第１切替によって手動運転モードに切り替わった直後から、一定期間、例えば１分間は、２個のインジケータ７６が点灯され、その後、１個のインジケータ７６が点灯されればよい。
（２）第１切替（手動起動）
切替前の処理は、（１）と同様であるので、ここでは説明を省略し、切替中を（１）との差異を中心に説明する。自動運転モードで走行中の車両において、運転者がモード切替スイッチ１６を操作することによって、モード切替スイッチ１６は、自動運転モードから手動運転モードへの切替の要求（以下、これもまた「切替要求」という）を運転支援装置１０に出力する。運転支援装置１０の受付部５０は、Ｉ／Ｏ部３０を介して切替要求を受け付ける。受付部５０は、切替要求を生成部５２に出力する。これに続く、生成部５２、出力部５６、提示部１４の処理は、（１）と同様である。
次に、切替後を説明する。生成部５２は、ポイントが「１２」になった場合、運転者が運転操作の準備を完了したこと示す情報（以下「準備完了情報」という）を生成する。なお、（１）の場合と異なり、自動運転制御装置１２は、自動運転モードから手動運転モードへの切替の必要性を判定していないので、ここでの準備完了情報は、自動運転制御装置１２に対する切替指示であるともいえる。生成部５２は、準備完了情報を切替制御部５８に出力する。これに続く処理は、（１）と同様である。
（３）第２切替（自動起動）
切替前の処理は、（１）の切替後の処理と同様である。つまり、第２切替の切替前では、自動運転制御装置１２において手動運転モードが選択されている。次に、切替中を説明する。手動運転モードで走行中の車両において、例えば天候の好転により、それまで認識されなかった白線の認識が可能となる場合がある。そのような場合、自動運転制御装置１２の処理部４２は、車外センサ２０からの検出結果をもとに、自動運転モードでの走行が可能になり、自動運転モードへ切替が可能であると判定する。処理部４２は、判定後、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０に、手動運転モードから自動運転モードへの切替の要求（以下、これもまた「切替要求」という）を出力する。運転支援装置１０の受付部５０は、Ｉ／Ｏ部３０を介して切替要求を受け付ける。このように受付部５０は、運転モードのうち一方から他方への切替要求の受付けが可能である。受付部５０は、切替要求を生成部５２に出力する。
生成部５２は、受付部５０から切替要求が入力されると、記憶部５４を参照しながら、提示部１４に指示すべき情報を生成する。この場合、図６の「第２切替欄」が使用される。例えば、提示部１４がカラーライト７２である場合、生成部５２は、「黄緑色」を選択する。また、提示部１４が文字盤７４である場合、生成部５２は、「自動運転に切替中」を選択する。さらに、提示部１４がインジケータ７６である場合、生成部５２は、「４個」を選択する。なお、第２切替において、サイドミラー７８は、提示部１４として使用されない。図１に戻る。
生成部５２は、指示すべき情報が含まれた切替予告情報を生成する。切替予告情報は、切替を予告するための情報である。ここで、生成部５２は、提示部１４としてカラーライト７２を使用する場合、切替予告情報には、提示部ＩＤ「１」と「黄緑色」等の指示を含める。また、提示部１４として、文字盤７４、インジケータ７６が使用される場合も、生成部５２は、同様に切替予告情報を生成する。生成部５２は、提示部１４に合わせた態様で切替予告情報を生成する。生成部５２は、切替予告情報を出力部５６に出力する。
提示部１４は、運転支援装置１０から切替予告情報が入力されると、切替予告情報に含まれた指示に応じて、車両１００の外に向けた提示を実行する。例えば、提示部１４がカラーライト７２である場合、モード情報に含まれた「黄緑色」の指示に従って、カラーライト７２は、黄緑色に点灯する。また、文字盤７４は、「自動運転に切替中」の文字を表示し、インジケータ７６は、第１インジケータ７６ａから第４インジケータ７６ｄを点灯させる。
最後に切替後を説明する。処理部４２は、前述の切替要求を出力してから、手動運転モードを自動運転モードに切り替える。自動運転モードへの切替が完了した場合、処理部４２は、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０に、自動運転モードへの切替が完了した報告（以下、これもまた「完了報告」という）を出力する。運転支援装置１０の受付部５０は、切替要求を受け付けてから、完了報告も受け付ける。受付部５０が完了報告を受け付けた場合、生成部５２は、（１）の切替前と同様に、自動運転モードを示すためのモード情報を生成する。出力部５６は、生成部５２において生成したモード情報をＩ／Ｏ部３０を介して提示部１４に出力することによって、車両１００の外に向けた自動運転モードの提示を提示部１４に実行させる。これは、切替予告情報に示された切替の予告の提示を提示部１４に停止させることに相当する。
（４）第２切替（手動起動）
切替前の処理は、（３）と同様であるので、ここでは説明を省略し、切替中を（３）との差異を中心に説明する。手動運転モードで走行中の車両において、運転者がモード切替スイッチ１６を操作することによって、モード切替スイッチ１６は、手動運転モードから自動運転モードへの切替の要求（以下、これもまた「切替要求」という）を運転支援装置１０に出力する。運転支援装置１０の受付部５０は、Ｉ／Ｏ部３０を介して切替要求を受け付ける。受付部５０は、切替要求を生成部５２に出力する。これに続く、生成部５２、出力部５６、提示部１４の処理は、（３）と同様である。
次に、切替後を説明する。生成部５２は、切替予告情報の生成とともに、運転者が運転操作の準備を完了したこと示す情報（以下「準備完了情報」という）を生成する。なお、自動運転制御装置１２は、手動運転モードから自動運転モードへ切替を判定していないので、ここでの準備完了情報は、自動運転制御装置１２に対する切替指示であるともいえる。生成部５２は、準備完了情報を切替制御部５８に出力する。自動運転制御装置１２の処理部４２は、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０からの準備完了情報を受け付けると、手動運転モードを自動運転モードに切り替える。これに続く処理は、（３）と同様である。
以上の構成による車両１００の動作を説明する。図７は、車両１００による提示手順を示すシーケンス図である。これは、（１）の場合に対応する。車外センサ２０は、自動運転制御装置１２に車外状況を出力する（Ｓ１０）。自動運転制御装置１２は、切替要求を生成し（Ｓ１２）、運転支援装置１０に切替要求を出力する（Ｓ１４）。車内センサ１８は、運転支援装置１０に車内状況を出力する（Ｓ１６）。運転支援装置１０は、切替予告情報を生成する（Ｓ１８）。運転支援装置１０は、提示部１４に切替予告情報を出力し（Ｓ２０）、提示部１４は、切替予告情報を提示する（Ｓ２２）。
車内センサ１８は、運転支援装置１０に車内状況を出力する（Ｓ２４）。運転支援装置１０は、切替予告情報を生成する（Ｓ２６）。運転支援装置１０は、提示部１４に切替予告情報を出力し（Ｓ２８）、提示部１４は、切替予告情報を提示する（Ｓ３０）。車内センサ１８は、運転支援装置１０に車内状況を出力する（Ｓ３２）。運転支援装置１０は、準備完了情報を生成し（Ｓ３４）、自動運転制御装置１２に準備完了情報を出力する（Ｓ３６）。自動運転制御装置１２は、完了報告を生成し（Ｓ３８）、運転支援装置１０に完了報告を出力する（Ｓ４０）。運転支援装置１０は、モード情報を生成し（Ｓ４２）、提示部１４にモード情報を出力する（Ｓ４４）。提示部１４は、モード情報を提示する（Ｓ４６）。
図８は、車両１００による別の提示手順を示すシーケンス図である。これは、（２）の場合に対応する。モード切替スイッチ１６は、運転支援装置１０に切替要求を出力する（Ｓ１１０）。車内センサ１８は、運転支援装置１０に車内状況を出力する（Ｓ１１２）。運転支援装置１０は、切替予告情報を生成する（Ｓ１１４）。運転支援装置１０は、提示部１４に切替予告情報を出力し（Ｓ１１６）、提示部１４は、切替予告情報を提示する（Ｓ１１８）。車内センサ１８は、運転支援装置１０に車内状況を出力する（Ｓ１２０）。運転支援装置１０は、切替予告情報を生成する（Ｓ１２２）。運転支援装置１０は、提示部１４に切替予告情報を出力し（Ｓ１２４）、提示部１４は、切替予告情報を提示する（Ｓ１２６）。
車内センサ１８は、運転支援装置１０に車内状況を出力する（Ｓ１２８）。運転支援装置１０は、準備完了情報を生成し（Ｓ１３０）、自動運転制御装置１２に準備完了情報を出力する（Ｓ１３２）。自動運転制御装置１２は、完了報告を生成し（Ｓ１３４）、運転支援装置１０に完了報告を出力する（Ｓ１３６）。運転支援装置１０は、モード情報を生成し（Ｓ１３８）、提示部１４にモード情報を出力する（Ｓ１４０）。提示部１４は、モード情報を提示する（Ｓ１４２）。
図９は、車両１００によるさらに別の提示手順を示すシーケンス図である。これは、（３）の場合に対応する。車外センサ２０は、自動運転制御装置１２に車外状況を出力する（Ｓ２１０）。自動運転制御装置１２は、切替要求を生成し（Ｓ２１２）、運転支援装置１０に切替要求を出力する（Ｓ２１４）。運転支援装置１０は、切替予告情報を生成する（Ｓ２１６）。運転支援装置１０は、提示部１４に切替予告情報を出力し（Ｓ２１８）、提示部１４は、切替予告情報を提示する（Ｓ２２０）。自動運転制御装置１２は、完了報告を生成し（Ｓ２２２）、運転支援装置１０に完了報告を出力する（Ｓ２２４）。運転支援装置１０は、モード情報を生成し（Ｓ２２６）、提示部１４にモード情報を出力する（Ｓ２２８）。提示部１４は、モード情報を提示する（Ｓ２３０）。
図１０は、車両１００によるさらに別の提示手順を示すシーケンス図である。これは、（４）の場合に対応する。モード切替スイッチ１６は、運転支援装置１０に切替要求を出力する（Ｓ３１０）。運転支援装置１０は、切替予告情報を生成する（Ｓ３１２）。運転支援装置１０は、提示部１４に切替予告情報を出力し（Ｓ３１４）、提示部１４は、切替予告情報を提示する（Ｓ３１６）。運転支援装置１０は、準備完了情報を生成し（Ｓ３１８）、自動運転制御装置１２に準備完了情報を出力する（Ｓ３２０）。自動運転制御装置１２は、完了報告を生成し（Ｓ３２２）、運転支援装置１０に完了報告を出力する（Ｓ３２４）。運転支援装置１０は、モード情報を生成し（Ｓ３２６）、提示部１４にモード情報を出力する（Ｓ３２８）。提示部１４は、モード情報を提示する（Ｓ３３０）。
本実施例によれば、切替要求を受け付けると、切替予告情報を生成し、切替予告情報に示された切替の予告を車両の外に向けて提示させるので、車両において選択されている運転モードの切替を予告できる。また、運転モードの切替を予告するので、車外の者に運転モードの切替を知らせることができる。また、自動運転モードから手動運転モードへの切替要求を受け付けると、運転者が運転操作の準備を完了している程度が示された情報を切替予告情報に含めるので、程度を提示できる。また、車外センサ２０での検出結果をもとに、ポイントを計算し、ポイントをもとに程度を導出するので、車外の者は、運転者による運転操作の準備がどれだけ完了しているかを推定できる。また、程度が提示されるので、車外の者に運転モードが切り替わるまでの期間を推定させることができる。
また、手動運転モードから自動運転モードへの切替要求を受けつけてから、自動運転モードへの切替の完了報告を受け付けるまでの間、切替予告情報を提示するので、運転モードの切替を予告できる。また、提示部１４に合わせた態様で切替予告情報を生成するので、さまざまな提示部１４を使用できる。
上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な運転支援装置であって、運転モードの切替の要求を受け付ける受付部と、受付部において受け付けた切替の要求に応じて、切替を予告するための切替予告情報を生成する生成部と、生成部において生成される切替予告情報に示された切替の予告を車両の外に向けて提示する提示部に、生成部において生成した切替予告情報を出力する出力部と、を備える。
この態様によると、切替の要求を受け付けると、切替予告情報を生成し、切替予告情報に示された切替の予告を車両の外に向けて提示させるので、車両における運転モードの切替を予告できる。
運転者の状態を検出する検出部をさらに備えてもよい。受付部において受け付けた切替の要求は、自動運転モードから手動運転モードへの切替の要求であり、生成部は、検出部において検出した状態をもとに、運転者が運転操作の準備を完了している程度が示された情報を導出するとともに、当該情報が含まれた切替予告情報を生成してもよい。この場合、自動運転モードから手動運転モードへの切替の要求を受け付けると、運転者が手動運転モードの準備を完了している程度が示された情報を切替予告情報に含めるので、程度を提示できる。
受付部は、手動運転モードから自動運転モードへの切替の要求を受け付けてから、自動運転モードへの切替の完了報告も受け付け、生成部は、受付部が切替の要求を受け付けた場合、切替予告情報を生成し、受付部が切替の完了報告を受け付けた場合、自動運転モードを示すためのモード情報を生成し、出力部は、生成部において生成した切替予告情報を提示部に出力することによって、切替予告情報に示された切替の予告を提示部に提示させ、生成部において生成したモード情報を提示部に出力することによって、切替予告情報に示された切替の予告の提示を提示部に停止させてもよい。この場合、手動運転モードから自動運転モードへの切替の要求を受けつけてから、自動運転モードへの切替の完了報告を受け付けるまでの間、切替予告情報を提示するので、切替を予告できる。
生成部は、提示部に合わせた態様で切替予告情報を生成してもよい。この場合、提示部に合わせた態様で切替予告情報を生成するので、さまざまな提示部を使用できる。
本発明の別の態様は、情報提示装置である。この装置は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な情報提示装置であって、運転モードの切替の要求を受け付ける受付部と、受付部において受け付けた切替の要求に応じて、切替を予告するための切替予告情報を生成する生成部と、生成部において生成した切替予告情報を出力する出力部と、出力部から入力した切替予告情報に示された切替の予告を車両の外に向けて提示する提示部と、を備える。
この態様によると、切替の要求を受け付けると、切替予告情報を生成し、切替予告情報に示された切替の予告を車両の外に向けて提示させるので、車両において選択されている運転モードの切替を予告できる。
本発明のさらに別の態様は、車両である。この車両は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行し、かつ運転支援装置を備える車両であって、運転支援装置は、運転モードの切替の要求を受け付ける受付部と、受付部において受け付けた切替の要求に応じて、切替を予告するための切替予告情報を生成する生成部と、生成部において生成される切替予告情報に示された切替の予告を車両の外に向けて提示する提示部に、生成部において生成した切替予告情報を出力する出力部と、を備える。
この態様によると、切替の要求を受け付けると、切替予告情報を生成し、切替予告情報に示された切替の予告を車両の外に向けて提示させるので、車両において選択されている運転モードの切替を予告できる。
本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な運転支援装置における運転支援方法であって、運転モードの切替の要求を受け付けるステップと、受け付けた切替の要求に応じて、切替を予告するための切替予告情報を生成するステップと、切替予告情報に示された切替の予告を車両の外に向けて提示する提示部に、生成した切替予告情報を出力するステップと、を備える。
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
本実施例において、生成部５２は、満点を「１２」ポイントとしてポイントを計算している。しかしながらこれに限らず例えば、満点は「１２」ポイント以外であってもよい。また、各確認項目のポイントの比率も図５に限定されない。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
本実施例において、生成部５２がポイントを計算する際の確認項目として、シート位置、シート傾き、ステアリング位置、ステアリング把持を設定している。しかしながらこれに限らず、確認項目がこれら以外の項目であってもよい。例えば、運転者の眼鏡装着有無、運転者の眠気などが確認項目として設定されてもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
本実施における自動運転は、すべての運転操作を自動とするものに限定されない。例えば、ステアリング操作のみを自動とする自動操舵であってもよいし、加減速のみを自動とするものであってもよい。
また、本実施例において、運転モードは自動運転モードと手動運転モードの２つとして説明したが、自動運転のレベルが異なる自動運転モードを複数設定してもよい。ただし、その場、提示部としてサイドミラーは採用されない。
１０ 運転支援装置、 １２ 自動運転制御装置、 １４ 提示部、 １６ モード切替スイッチ、 １８ 車内センサ、 ２０ 車外センサ、 ３０ Ｉ／Ｏ部、 ３２ 処理部、 ４０ Ｉ／Ｏ部、 ４２ 処理部、 ５０ 受付部、 ５２ 生成部、 ５４ 記憶部、 ５６ 出力部、 ５８ 切替制御部、 ７０ リアウィンドウ、 ７２ カラーライト、 ７４ 文字盤、 ７６ インジケータ、 ７８ サイドミラー、 ８０ ボディ、 １００ 車両

Claims (9)

  1. 自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な運転支援装置であって、
    運転モードの切替の要求を受け付ける受付部と、
    前記受付部において受け付けた切替の要求が、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切替である第１切替の要求である場合、前記第１切替を予告するための第１切替予告情報を生成する生成部と、
    前記生成部において生成される前記第１切替予告情報に示された前記第１切替の予告を前記車両の外に向けて提示する提示部に前記第１切替予告情報を出力する出力部と、
    を備え、
    前記第１切替予告情報は、前記車両の運転者の状態を示す情報を含むことを特徴とする運転支援装置。
  2. 前記運転者の状態を示す情報は、前記運転者が運転操作の準備を完了している程度を示す情報であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 前記運転者の状態を検出する検出部をさらに備え、
    前記生成部は、前記検出部において検出した状態をもとに、前記運転者が運転操作の準備を完了している程度を示す情報を導出するとともに、当該情報が含まれた前記第１切替予告情報を生成することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 前記受付部は、前記手動運転モードから前記自動運転モードへの切替である第２切替の要求を受け付けてから、前記第２切替の完了報告も受け付け、
    前記生成部は、前記受付部が前記第２切替の要求を受け付けた場合、前記第２切替を予告するための第２切替予告情報を生成し、前記受付部が前記第２切替の完了報告を受け付けた場合、前記自動運転モードを示すためのモード情報を生成し、
    前記出力部は、前記第２切替予告情報を前記提示部に出力することによって、前記第２切替予告情報に示された前記第２切替の予告を前記提示部に提示させ、前記モード情報を前記提示部に出力することによって、前記第２切替予告情報に示された前記第２切替の予告の提示を前記提示部に停止させることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  5. 前記生成部は、前記提示部に合わせた態様で前記第１切替予告情報を生成することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  6. 自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な情報提示装置であって、
    運転モードの切替の要求を受け付ける受付部と、
    前記受付部において受け付けた切替の要求が、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切替である第１切替の要求である場合、前記第１切替を予告するための第１切替予告情報を生成する生成部と、
    前記生成部において生成した前記第１切替予告情報を出力する出力部と、
    前記出力部から入力した前記第１切替予告情報に示された前記第１切替の予告を前記車両の外に向けて提示する提示部と、
    を備え、
    前記第１切替予告情報は、前記車両の運転者の状態を示す情報を含むことを特徴とする情報提示装置。
  7. 自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行し、かつ運転支援装置を備える車両であって、
    前記運転支援装置は、
    運転モードの切替の要求を受け付ける受付部と、
    前記受付部において受け付けた切替の要求が、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切替である第１切替の要求である場合、前記第１切替を予告するための第１切替予告情報を生成する生成部と、
    前記生成部において生成される前記第１切替予告情報に示された前記第１切替の予告を前記車両の外に向けて提示する提示部に前記第１切替予告情報を出力する出力部と、
    を備え、
    前記第１切替予告情報は、前記車両の運転者の状態を示す情報を含むことを特徴とする車両。
  8. 自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な運転支援装置における運転支援方法であって、
    運転モードの切替の要求を受け付けるステップと、
    受け付けた切替の要求が、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切替である第１切替の要求である場合、前記第１切替を予告するための第１切替予告情報を生成するステップと、
    前記第１切替予告情報に示された前記第１切替の予告を前記車両の外に向けて提示する提示部に前記第１切替予告情報を出力するステップと、
    を含み、
    前記第１切替予告情報は、前記車両の運転者の状態を示す情報を含むことを特徴とする運転支援方法。
  9. 自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能なコンピュータに、
    運転モードの切替の要求を受け付けるステップと、
    受け付けた切替の要求が、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切替である第１切替の要求である場合、前記第１切替を予告するための第１切替予告情報を生成するステップと、
    前記第１切替予告情報に示された前記第１切替の予告を前記車両の外に向けて提示する提示部に前記第１切替予告情報を出力するステップと、
    を実行させるためのプログラムであって、
    前記第１切替予告情報は、前記車両の運転者の状態を示す情報を含むことを特徴とするプログラム。
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