CN108541246B - 驾驶辅助方法、装置、信息提示装置和记录介质 - Google Patents

Abstract

驾驶辅助装置能够搭载于选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶的车辆。受理部受理驾驶模式的切换请求。生成部根据受理部所受理的切换请求来生成用于对切换进行预告的切换预告信息。输出部对提示部输出切换预告信息，该提示部向车辆之外提示由生成部生成的切换预告信息所示出的切换预告。

Description

驾驶辅助方法、装置、信息提示装置和记录介质

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助技术，特别是涉及一种在执行自动驾驶模式或者手动驾驶模式的情况下提示信息的驾驶辅助方法及利用该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、信息提示装置、车辆以及程序。

背景技术

在自动驾驶车辆控制装置中，例如，在正在进行自动驾驶的车辆中驾驶员进行了驾驶操作(超车驾驶)的情况下，自动驾驶被切换为手动驾驶。在搭载有这样的自动驾驶车辆控制装置的车辆中，为了使驾驶员目视确认处于自动驾驶中，使设置于方向盘的整周中的至少一部分区域的发光元件发光(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2014-69671号公报

发明内容

本发明提供一种预告在车辆中处于选择状态的驾驶模式的切换的技术。

本发明的某个方式的驾驶辅助装置能够搭载于车辆，该车辆选择执行自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式。该装置具有受理部、生成部以及输出部。受理部受理驾驶模式的切换请求。生成部根据受理部所受理的切换请求来生成切换预告信息。输出部对提示部输出切换预告信息，所述提示部向车辆之外提示切换预告信息所示出的切换预告。

本发明的其它方式是能够搭载于车辆的信息提示装置，该车辆选择执行自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式。该装置具有受理部、生成部、输出部以及提示部。受理部受理驾驶模式的切换请求。生成部根据受理部所受理的切换请求来生成切换预告信息。输出部输出生成部所生成的切换预告信息。提示部向车辆之外提示从输出部输出的切换预告信息所示出的切换预告。

本发明的另一其它方式是选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶的车辆。该车辆具有车身以及搭载于该车身的信息提示装置。信息提示装置具有受理部、生成部、输出部以及提示部。受理部受理驾驶模式的切换请求。生成部根据受理部所受理的切换请求来生成切换预告信息。输出部输出生成部所生成的切换预告信息。提示部向车身之外提示从输出部输出的切换预告信息所示出的切换预告。

本发明的另一其它方式是能够搭载于选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶的车辆的驾驶辅助装置中的驾驶辅助方法。在该方法中，首先受理驾驶模式的切换请求。接着，根据所受理的切换请求来生成用于对切换进行预告的切换预告信息。然后，对提示部输出所生成的切换预告信息，所述提示部向车辆之外提示切换预告信息所示出的切换预告。

此外，将以上的结构要素的任意的组合、本发明的表现在装置、系统、方法、程序、记录有程序的记录介质等之间进行变换所得到的方式作为本发明的方式也是有效的。

根据本发明，能够预告车辆中处于选择状态的驾驶模式的切换。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆的结构的图。

图2A是从后方观察本发明的实施方式所涉及的车辆的外观图。

图2B是从后方观察本发明的实施方式所涉及的其它车辆的外观图。

图2C是从后方观察本发明的实施方式所涉及的另一其它车辆的外观图。

图3是从上方观察本发明的实施方式所涉及的车辆的侧面的外观图。

图4是表示图1的存储部中存储的表的数据构造的图。

图5是表示图1的存储部中存储的其它表的数据构造的图。

图6是表示图1的存储部中存储的另一其它表的数据构造的图。

图7是表示图1的车辆的提示过程的时序图。

图8是表示图1的车辆的其它提示过程的时序图。

图9是表示图1的车辆的另一其它提示过程的时序图。

图10是表示图1的车辆的另一其它提示过程的时序图。

具体实施方式

在说明本发明的实施方式之前，先简单地说明现有技术中的问题点。通常，不向位于车外的人通知搭载有自动驾驶车辆控制装置的车辆是否处于自动驾驶中。

然而，对于位于选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶的车辆之外的人而言，优选的是能够识别该车辆中处于选择状态的驾驶模式。并且，对于位于车辆之外的人而言，优选的是还能够识别驾驶模式的切换。

在具体地说明本发明之前，叙述本实施方式的概要。本发明的实施方式涉及一种能够以自动驾驶模式和手动驾驶模式行驶的车辆中的驾驶辅助装置。车辆选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶。在此，目的在于向车外提示处于选择状态的驾驶模式并且还向车外提示驾驶模式切换预告。驾驶模式的切换包括从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换(以下称为“第一切换”)以及从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换(以下称为“第二切换”)。在第一切换中，如果驾驶员进行的驾驶操作的准备、例如把持转向器的动作不充分，则无法完成切换，但在第二切换中，能够与驾驶员进行的驾驶操作的准备无关地完成切换。因此，在第一切换和第二切换中，驾驶模式切换预告的状况大不相同。

在本实施方式所涉及的驾驶辅助装置中，当在处于选择自动驾驶模式的状态的情况下被请求向手动驾驶模式切换时，利用设置在车内的传感器(以下称为“车内传感器”)来检测驾驶员的状态。另外，驾驶辅助装置基于检测出的状态导出驾驶员完成驾驶操作的准备的程度，以示出所导出的程度的方式向车外提示预告。也就是说，在驾驶员未完成驾驶操作的准备的情况下与驾驶员完成了驾驶操作的准备的情况下，直到完成向手动驾驶模式的切换为止的期间是不同的，因此进行提示以使该差异清楚。在驾驶辅助装置中，在识别出驾驶员完成了驾驶操作的准备的情况下，车辆切换为手动驾驶模式。另一方面，在驾驶辅助装置中，当在处于选择手动驾驶模式的状态的情况下被请求向自动驾驶模式切换时，向车外提示预告。之后，车辆切换为自动驾驶模式。

图1表示本发明的实施方式所涉及的车辆100的结构，特别是示出与自动驾驶相关联的结构。车辆100包括驾驶辅助装置(HMI控制器)10、自动驾驶控制装置(自动驾驶控制器)12、提示部14、模式切换开关16、车内传感器18以及车外传感器20。驾驶辅助装置10包括输入输出部(I/O部)30、处理部32。处理部32包括受理部50、生成部52、存储部54、输出部56、切换控制部58。自动驾驶控制装置12包括I/O部40、处理部42。此外，由驾驶辅助装置10与提示部14的组合来构成信息提示装置。

提示部14进行提示，以使得能够在车辆100之外识别车辆100中处于选择状态的驾驶模式。另外，提示部14进行提示，以使得还能够在车辆100之外识别处于第一切换中或者处于第二切换中。从驾驶辅助装置10提供与提示部14要提示的内容有关的信息。在后文中叙述从驾驶辅助装置10提供的信息。在此，说明提示部14的各种方式

图2A～图2C是从后方观察车辆100的外观图。在图2A中，在车辆100的后方配置有后窗70，在后窗70内配置有彩灯72。此外，彩灯72也可以配置于除后窗70以外的车身部分。彩灯72为提示部14的一例，向车辆100之外发出光。也就是说，发出光相当于前述的提示。彩灯72以各种灯色来发光，通过灯色来表示自动驾驶模式、手动驾驶模式、第一切换中、第二切换中。在图2B中，在后窗70内配置有文字板74。此外，文字板74也可以配置于除后窗70以外的车身部分。文字板74为提示部14的其它例，向车辆100之外显示文字。也就是说，显示文字相当于前述的提示。通过文字的内容来表示自动驾驶模式、手动驾驶模式、第一切换中、第二切换中。这样，在任一种情况下，提示部14均向车辆100之外、即车身100A之外提示切换预告。

在图2C中，第一指示器76a、第二指示器76b、第三指示器76c、第四指示器76d、第五指示器76e、第六指示器76f、第七指示器76g配置在后窗70内。以下，将第一指示器76a～第七指示器76g统称为指示器76。

指示器76也可以配置于除后窗70以外的车身部分。指示器76为提示部14的一例，向车辆100之外发出光。也就是说，在此也是，发出光相当于前述的提示。通过点亮的指示器76的数量和数量的变更来表示自动驾驶模式、手动驾驶模式、第一切换中、第二切换中。

图3是从车辆上方观察车辆100的侧面的外观图。图的下侧示出车体80，在车体80设置有后视镜(side mirror)78。后视镜78能够以车辆100的高度方向的轴为中心进行开闭。在图3中，用实线表示关闭状态的后视镜78，用虚线表示打开状态的后视镜78。在此，将关闭状态的后视镜78设为角度“0°”，将打开状态的后视镜78设为角度“90°”。也就是说，后视镜78的角度和角度的变更相当于前述的提示。通过后视镜78的角度来表示自动驾驶模式、手动驾驶模式，通过角度的变更来表示第一切换中。

在图1中，模式切换开关16是由驾驶员操作的开关，是用于将驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的开关。来自模式切换开关16的切换信号经由信号线传输到驾驶辅助装置10。此外，也可以是以下结构：不设置模式切换开关16，而是能够通过对转向器(未图示)进行特定的操作来进行模式切换。例如，也可以是，在自动驾驶模式中，将使转向器向特定的方向旋转规定量以上的操作作为从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的切换操作。

车外传感器20为用于检测车外的状况和车辆100的状态的各种传感器的总称。作为用于检测车外的状况的传感器，例如能够搭载摄像机、毫米波雷达、LIDAR(LightDetection and Ranging：光探测和测距、Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测和测距)、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器等。车外的状况包括：包含车道信息的本车所行驶的道路状况；包含天气的环境；本车周边状况；位于附近位置的其它车(在相邻车道上行驶的其它车等)。此外，只要是传感器能够检测的车外的信息即可，可以是任意信息。另外，作为用于检测车辆100的状态的传感器，例如能够搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、倾斜传感器等。车外传感器20将检测结果输出到自动驾驶控制装置12。

自动驾驶控制装置12为安装有自动驾驶控制功能的自动驾驶控制器。I/O部40执行与各种通信格式相应的各种通信控制。处理部42的结构能够通过硬件资源与软件资源的协作、或者仅通过硬件资源(专用电路)来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、其它LSI(Large-Scale Integration：大规模集成电路)，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件程序等程序。处理部42经由I/O部40被输入车外传感器20的检测结果，并基于检测结果来执行自动驾驶控制功能。

车内传感器18为用于检测驾驶席和驾驶员的状态的传感器。例如，车内传感器18检测座椅的位置和倾斜度。另外，在车辆100处于自动驾驶模式时将不需要的转向器收起的结构的情况下，车内传感器18也可以检测转向器是否被收起。并且，车内传感器18也可以检测驾驶员是否正把持着转向器。关于用于检测这些情况的车内传感器18，可以使用公知的技术，因此在此省略说明。另外，车内传感器18也可以是能够拍摄驾驶席周边的摄像机。在该情况下，通过图像识别处理来从拍摄到的图像中检测驾驶席和驾驶员的状态。车内传感器18将检测结果输出到驾驶辅助装置10。

驾驶辅助装置10为用于执行车辆100与驾驶员之间的接口功能以及驾驶模式的决定功能的HMI(Human Machine Interface：人机接口)控制器。处理部32能够由硬件资源与软件资源的协作、或者仅由硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM、RAM、其它LSI，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件程序等程序。I/O部30执行与各种通信格式相应的各种通信控制。I/O部30当被输入来自模式切换开关16的切换信号即切换请求时，将切换信号输出到处理部32。另外，I/O部30当被输入来自车内传感器18的检测结果时，将检测结果输出到处理部32。并且，I/O部30当被输入来自处理部32的模式信息或者切换预告信息时，将模式信息或者切换预告信息输出到提示部14。

驾驶辅助装置10与自动驾驶控制装置12之间通过信号线直接连接。此外，它们也可以经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)连接。另外，也可以构成为将驾驶辅助装置10与自动驾驶控制装置12整合来设为一个控制器。

下面，基于此前说明的结构来说明第一切换中的提示处理、第二切换中的提示处理。在此，关于第一切换和第二切换的启动，存在通过驾驶员对模式切换开关16的操作来进行该启动的情况(以下，称为“手动启动”)以及通过自动驾驶控制装置12中的处理来进行该启动的情况(以下，称为“自动启动”)。因此，在此按(1)第一切换(自动启动)、(2)第一切换(手动启动)、(3)第二切换(自动启动)、(4)第二切换(手动启动)的顺序进行说明。

(1)第一切换(自动启动)

在此，对于第一切换中的处理，按切换前、切换中、切换后的顺序来进行说明。首先，说明切换前。在第一切换的切换前，在自动驾驶控制装置12中处于选择自动驾驶模式的状态。自动驾驶控制装置12的处理部42在自动驾驶模式下的行驶准备完成且开始自动驾驶模式下的行驶的情况下，经由I/O部40对驾驶辅助装置10输出向自动驾驶模式的切换已完成的报告(以下，称为“完成报告”)。驾驶辅助装置10的受理部50经由I/O部30受理完成报告。受理部50将完成报告输出到生成部52。生成部52在受理了来自受理部50的完成报告的情况下，确认该完成报告表示向自动驾驶模式的切换完成。生成部52在确认结束后，参照存储部54中存储的表来生成用于表示自动驾驶模式的信息(以下，称为“模式信息”)。

存储部54存储生成部52所要参照的表。图4表示存储部54中存储的表的数据构造。该表包括“提示部ID”栏、“提示部”栏、“自动驾驶模式”栏、“手动驾驶模式”栏。在“提示部”栏中，作为提示部14的结构示出前述的彩灯72、文字板74、指示器76、后视镜78。在“提示部ID”栏中，示出用于分别识别作为提示部14的彩灯72、文字板74、指示器76、后视镜78的ID。例如，彩灯72的提示部ID被设定为“1”。

在“自动驾驶模式”栏中，在驾驶模式的切换已完成的情况下表示模式信息所包含的内容。例如，在与彩灯72对应的模式信息中表示“蓝色”。另一方面，在“手动驾驶模式”栏中，在驾驶模式的切换已完成的情况下表示模式信息所包含的内容。例如，在与彩灯72对应的模式信息中表示“红色”。

在如图2A所示那样使用彩灯72来作为提示部14的情况下，图1所示的生成部52使模式信息中包含提示部ID“1”和“蓝色”的指示。另外，在如图2B、图2C所示那样使用文字板74、指示器76来作为提示部14的情况下、如图3所示那样使用后视镜78来作为提示部14的情况下，生成部52也同样地生成模式信息。生成部52将模式信息输出到输出部56。

输出部56从生成部52被输入模式信息。输出部56经由I/O部30向提示部14输出模式信息。此时，输出部56根据模式信息中包含的提示部ID来决定模式信息的输出目的地。例如，如果提示部ID为“1”，则输出部56向彩灯72输出模式信息。

提示部14当从驾驶辅助装置10被输入模式信息时，执行与模式信息所包含的指示相应的处理、也就是向车辆100之外的提示。例如，在提示部14为彩灯72的情况下，彩灯72按照模式信息所包含的“蓝色”的指示来点亮为蓝色。另外，文字板74显示“自动驾驶中”的文字，后视镜78设定为“0°”、也就是关闭。

并且，关于指示器76，使从第一指示器76a到第七指示器76g这七个指示器点亮、或使从第一指示器76a到第六指示器76f这六个指示器点亮。此外，七个指示器76点亮的情况为在自动驾驶控制装置12中执行高精度的自动驾驶时，六个指示器76点亮的情况为在自动驾驶控制装置12中执行低精度的自动驾驶时。关于高精度的自动驾驶和低精度的自动驾驶的区别，只要使用公知的技术即可。例如，根据利用未图示的车载摄像机拍摄到的图像中示出的白线(例如，车道外侧线)的识别是容易还是困难来进行区别。同高精度的自动驾驶与低精度的自动驾驶的区别有关的信息也包含在前述的完成报告中，生成部52还利用该信息来生成模式信息。

接着，说明切换中。在正在以自动驾驶模式行驶的车辆中，例如有时由于天气的恶化而白线的目视确认性下降。在这样的情况下，自动驾驶控制装置12的处理部42基于来自车外传感器20的检测结果判定为自动驾驶模式难以继续，需要向手动驾驶模式切换。处理部42在进行判定后，经由I/O部40向驾驶辅助装置10输出从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的切换请求(以下，称为“切换请求”)。驾驶辅助装置10的受理部50经由I/O部30受理切换请求。受理部50将切换请求输出到生成部52。

生成部52当从受理部50被输入切换请求时，导出驾驶员完成驾驶操作的准备的程度。完成准备的程度以分数表示。在此，说明生成部52中的分数的导出。生成部52使用来自车内传感器18的检测结果和存储部54中存储的表来导出分数。图5表示存储部54中存储的其它表的数据构造。该表包括“确认项目”栏和“分数”栏。“确认项目”栏中示出用于确认驾驶员是否已完成驾驶操作的准备的项目。作为“座椅位置”，决定了适于驾驶员进行驾驶时的驾驶席的位置。当驾驶席相比座椅位置而言极为远离、或者极为靠近转向器、加速踏板、制动踏板时，驾驶员难以进行驾驶操作。因此，车辆很难以手动驾驶模式行驶。

作为“座椅倾斜度”，决定了适于手动驾驶模式时的驾驶席的靠背的倾斜度。如果驾驶席的靠背相比座椅倾斜度而言极度向前方或者后方倾倒，则驾驶员的可动区域变窄、或驾驶员难以进行前方确认，因此驾驶员难以进行驾驶操作。因此，车辆很难以手动驾驶模式行驶。在能够收起转向器的结构的情况下，在“转向器位置”中，决定了转向器未被收起而露出的情况。如果转向器被收起，则驾驶员无法进行驾驶操作，因此车辆很难以手动驾驶模式行驶。在“转向器把持”中，决定了驾驶员把持着转向器的情况。如果转向器未被把持，则驾驶员无法进行驾驶操作，因此车辆很难以手动驾驶模式行驶。

如果来自车内传感器18的检测结果与表的“确认项目”相符，则图1所示的生成部52提取图5的“分数”栏所表示的分数。另外，生成部52对提取出的分数进行合计。并且，生成部52基于合计所得到的分数，通过参照存储部54中存储的表(图6)来导出驾驶员完成驾驶操作的准备的程度的信息。

图6表示存储部54中存储的另一其它表的数据构造。该表包括“提示部ID”栏、“提示部”栏、“第一切换”栏、“第二切换”栏。“提示部ID”栏、“提示部”栏与图4相同。“第一切换”栏在第一切换的情况下被参照。例如，在提示部14为彩灯72的情况下，如果合计所得到的分数为“10分以上”，则生成部52选择“黄色”，如果合计分数为“5分以上”，则生成部52选择“黄绿色”，如果合计分数为“其它分数”，则生成部52选择“绿色”。

另外，在提示部14为文字板74的情况下，如果合计所得到的分数为10分以上，则生成部52选择“即将进行手动驾驶”，如果合计分数为5分以上，则生成部52选择“正在向手动驾驶切换”，如果合计分数为其它分数，则生成部52选择“从自动驾驶切换”。并且，在提示部14为指示器76的情况下，如果合计所得到的分数为10分以上，则生成部52选择“三个”，如果合计分数为5分以上，则生成部52选择“四个”，如果合计分数为其它分数，则生成部52选择“五个”。此外，在提示部14为后视镜78的情况下，生成部52通过计算90°×(合计分数)/12来计算角度。“第二切换”栏在第二切换的情况下被参照，但在此省略说明。

图1所示的生成部52生成切换预告信息，该切换预告信息包含有表示驾驶员完成驾驶操作的准备的程度的信息。切换预告信息为用于对切换进行预告的信息。在此，在使用彩灯72来作为提示部14的情况下，生成部52使切换预告信息中包含提示部ID“1”和“黄色”等指示。另外，在使用文字板74、指示器76、后视镜78来作为提示部14的情况下，生成部52也同样地生成切换预告信息。生成部52以与提示部14相应的方式生成切换预告信息。生成部52将切换预告信息输出到输出部56。

输出部56经由I/O部30向提示部14输出切换预告信息。此时，输出部56根据切换预告信息所包含的提示部ID来决定切换预告信息的输出目的地。例如，如果提示部ID为“1”，则输出部56向彩灯72输出切换预告信息。

提示部14当从驾驶辅助装置10被输入切换预告信息时，执行与切换预告信息所包含的指示相应的处理、也就是向车辆100之外的提示。例如，在提示部14为彩灯72的情况下，彩灯72按照切换预告信息所包含的“黄色”的指示来点亮为黄色。另外，文字板74显示“即将进行手动驾驶”等文字，后视镜78维持所指示的角度。

在此，指示器76在被指示点亮“三个”的情况下，使第一指示器76a到第三指示器76c点亮。另外，指示器76在被指示点亮“四个”的情况下，使第一指示器76a到第四指示器76d点亮。并且，指示器76在被指示点亮“五个”的情况下，使第一指示器76a到第五指示器76e点亮。也就是说，使靠近第一指示器76a的指示器76优先于靠近第七指示器76g的指示器76地点亮。

反复进行如以上说明的处理、也就是说生成部52基于来自车内传感器18的检测结果导出分数后生成切换预告信息并且提示部14根据切换预告信息来执行提示的处理，直到分数成为“12”、也就是满分为止。此时，来自车内传感器18的检测结果被更新，因此分数也被更新，提示部14的提示也被更新。

最后，说明切换后。在分数变为“12”的情况下，生成部52生成表示驾驶员已完成驾驶操作的准备的信息(以下称为“准备完成信息”)。生成部52将准备完成信息输出到切换控制部58。切换控制部58当从生成部52被输入准备完成信息时，经由I/O部30向自动驾驶控制装置12输出准备完成信息。

处理部42当经由I/O部40从驾驶辅助装置10被输入准备完成信息时，将驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。在向手动驾驶模式的切换完成的情况下，处理部42经由I/O部40向驾驶辅助装置10输出向手动驾驶模式的切换已完成的报告(以下，将其也称为“完成报告”)。驾驶辅助装置10接收到完成报告的情况下的处理与针对在前述的向自动驾驶模式的切换完成的情况下接收到的完成报告进行的处理相同。下面，以与此前的差异为中心进行说明。生成部52在受理了来自受理部50的完成报告的情况下，确认该完成报告表示向手动驾驶模式的切换完成。生成部52在确认结束后，参照存储部54中存储的表来生成用于表示手动驾驶模式的信息(以下，将其也称为“模式信息”)。

此时，生成部52参照图4所示的表中的“手动驾驶模式”栏。因此，在使用彩灯72来作为提示部14的情况下，生成部52使模式信息中包含提示部ID“1”和“红色”的指示。另外，在使用文字板74、指示器76、后视镜78来作为提示部14的情况下，生成部52也同样地生成模式信息。生成部52将模式信息输出到输出部56。

提示部14当从驾驶辅助装置10被输入模式信息时，执行与模式信息所包含的指示相应的处理、也就是向车辆100之外的提示。例如，在提示部14为彩灯72的情况下，彩灯72按照模式信息所包含的“红色”的指示来点亮为红色。另外，文字板74显示“手动驾驶中”的文字。此外，后视镜78已被设定为“90°”，也就是打开。

并且，指示器76使第一指示器76a、第二指示器76b这两个指示器点亮或者仅使第一指示器76a这一个指示器点亮。此外，两个指示器76点亮的情况为刚刚切换为手动驾驶模式之后，一个指示器76点亮的情况为从向手动驾驶模式切换起经过规定期间后。因此，只要设为以下结构即可：在通过第一切换而刚刚切换为手动驾驶模式之后起的固定期间、例如1分钟内两个指示器76点亮，之后一个指示器76点亮。

(2)第一切换(手动启动)

切换前的处理与(1)相同，因此在此省略说明，对于切换中，以与(1)的差异为中心进行说明。在正在以自动驾驶模式行驶的车辆中，驾驶员对模式切换开关16进行操作，由此模式切换开关16将从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的切换请求(以下，将其也称为“切换请求”)输出到驾驶辅助装置10。驾驶辅助装置10的受理部50经由I/O部30受理切换请求。受理部50将切换请求输出到生成部52。后续的生成部52、输出部56、提示部14的处理与(1)相同。

接着，说明切换后。在分数变为“12”的情况下，生成部52生成表示驾驶员已完成驾驶操作的准备的信息(以下称为“准备完成信息”)。此外，与(1)的情况不同的是，自动驾驶控制装置12不判定从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的必要性，因此也可以说此处的准备完成信息是对自动驾驶控制装置12的切换指示。生成部52将准备完成信息输出到切换控制部58。后续的处理与(1)相同。

(3)第二切换(自动启动)

切换前的处理与(1)的切换后的处理相同。也就是说，在第二切换的切换前，在自动驾驶控制装置12中处于选择手动驾驶模式的状态。接着，说明切换中。在正在以手动驾驶模式行驶的车辆中，有时例如由于天气好转而此前不能识别的白线变得能够识别。在那样的情况下，自动驾驶控制装置12的处理部42基于来自车外传感器20的检测结果判定为能够以自动驾驶模式行驶、从而能够向自动驾驶模式切换。处理部42在进行判定后，经由I/O部40向驾驶辅助装置10输出从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换的切换请求(以下，将其也称为“切换请求”)。驾驶辅助装置10的受理部50经由I/O部30受理切换请求。像这样，受理部50能够受理从驾驶模式中的一方向另一方切换的切换请求。受理部50将切换请求输出到生成部52。

生成部52当从受理部50被输入切换请求时，参照存储部54来生成要向提示部14指示的信息。在该情况下，使用图6的“第二切换”栏。例如，在提示部14为彩灯72的情况下，生成部52选择“黄绿色”。另外，在提示部14为文字板74的情况下，生成部52选择“正在向自动驾驶切换”。并且，在提示部14为指示器76的情况下，生成部52选择“四个”。此外，在第二切换中，不使用后视镜78来作为提示部14。返回图1。

生成部52生成包含有要指示的信息的切换预告信息。切换预告信息为用于对切换进行预告的信息。在此，在使用彩灯72来作为提示部14的情况下，生成部52使切换预告信息中包含提示部ID“1”和“黄绿色”等指示。另外，在使用文字板74、指示器76来作为提示部14的情况下，生成部52也同样地生成切换预告信息。生成部52以与提示部14相应的方式生成切换预告信息。生成部52将切换预告信息输出到输出部56。

提示部14当从驾驶辅助装置10被输入切换预告信息时，根据切换预告信息所包含的指示来执行向车辆100之外的提示。例如，在提示部14为彩灯72的情况下，彩灯72按照切换预告信息所包含的“黄绿色”的指示来点亮为黄绿色。另外，文字板74显示“正在向自动驾驶切换”的文字，指示器76使第一指示器76a到第四指示器76d点亮。

最后，说明切换后。处理部42在输出前述的切换请求后将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式。在向自动驾驶模式的切换已完成的情况下，处理部42经由I/O部40向驾驶辅助装置10输出向自动驾驶模式的切换已完成的报告(以下，将其也称为“完成报告”)。驾驶辅助装置10的受理部50在受理了切换请求后也受理完成报告。在受理部50受理了完成报告的情况下，生成部52与(1)的切换前同样地生成用于表示自动驾驶模式的模式信息。输出部56经由I/O部30向提示部14输出生成部52所生成的模式信息，由此使提示部14执行向车辆100之外的自动驾驶模式的提示。这相当于使提示部14停止提示切换预告信息所示出的切换预告。

(4)第二切换(手动启动)

切换前的处理与(3)相同，因此在此省略说明，对于切换中，以与(3)的差异为中心进行说明。在正在以手动驾驶模式行驶的车辆中，驾驶员对模式切换开关16进行操作，由此模式切换开关16将从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换的切换请求(以下，将其也称为“切换请求”)输出到驾驶辅助装置10。驾驶辅助装置10的受理部50经由I/O部30受理切换请求。受理部50将切换请求输出到生成部52。后续的生成部52、输出部56、提示部14的处理与(3)相同。

接着，说明切换后。生成部52生成切换预告信息并且生成表示驾驶员已完成驾驶操作的准备的信息(以下称为“准备完成信息”)。此外，自动驾驶控制装置12不判定从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换，因此也可以说此处的准备完成信息为对自动驾驶控制装置12的切换指示。生成部52将准备完成信息输出到切换控制部58。自动驾驶控制装置12的处理部42当经由I/O部40受理来自驾驶辅助装置10的准备完成信息时，将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式。后续的处理与(3)相同。

对基于以上结构的车辆100的动作进行说明。图7是表示车辆100的提示过程的时序图。其与(1)的情况对应。车外传感器20向自动驾驶控制装置12输出车外状况(S10)。自动驾驶控制装置12生成切换请求(S12)，并向驾驶辅助装置10输出切换请求(S14)。车内传感器18向驾驶辅助装置10输出车内状况(S16)。驾驶辅助装置10生成切换预告信息(S18)。驾驶辅助装置10向提示部14输出切换预告信息(S20)，提示部14提示切换预告信息(S22)。

车内传感器18向驾驶辅助装置10输出车内状况(S24)。驾驶辅助装置10生成切换预告信息(S26)。驾驶辅助装置10向提示部14输出切换预告信息(S28)，提示部14提示切换预告信息(S30)。车内传感器18向驾驶辅助装置10输出车内状况(S32)。驾驶辅助装置10生成准备完成信息(S34)，并向自动驾驶控制装置12输出准备完成信息(S36)。自动驾驶控制装置12生成完成报告(S38)，并向驾驶辅助装置10输出完成报告(S40)。驾驶辅助装置10生成模式信息(S42)，并向提示部14输出模式信息(S44)。提示部14提示模式信息(S46)。

图8是表示车辆100的其它提示过程的时序图。其与(2)的情况对应。模式切换开关16向驾驶辅助装置10输出切换请求(S110)。车内传感器18向驾驶辅助装置10输出车内状况(S112)。驾驶辅助装置10生成切换预告信息(S114)。驾驶辅助装置10向提示部14输出切换预告信息(S116)，提示部14提示切换预告信息(S118)。车内传感器18向驾驶辅助装置10输出车内状况(S120)。驾驶辅助装置10生成切换预告信息(S122)。驾驶辅助装置10向提示部14输出切换预告信息(S124)，提示部14提示切换预告信息(S126)。

车内传感器18向驾驶辅助装置10输出车内状况(S128)。驾驶辅助装置10生成准备完成信息(S130)，并向自动驾驶控制装置12输出准备完成信息(S132)。自动驾驶控制装置12生成完成报告(S134)，并向驾驶辅助装置10输出完成报告(S136)。驾驶辅助装置10生成模式信息(S138)，并向提示部14输出模式信息(S140)。提示部14提示模式信息(S142)。

图9是表示车辆100的另一其它提示过程的时序图。其与(3)的情况对应。车外传感器20向自动驾驶控制装置12输出车外状况(S210)。自动驾驶控制装置12生成切换请求(S212)，并向驾驶辅助装置10输出切换请求(S214)。驾驶辅助装置10生成切换预告信息(S216)。驾驶辅助装置10向提示部14输出切换预告信息(S218)，提示部14提示切换预告信息(S220)。自动驾驶控制装置12生成完成报告(S222)，并向驾驶辅助装置10输出完成报告(S224)。驾驶辅助装置10生成模式信息(S226)，并向提示部14输出模式信息(S228)。提示部14提示模式信息(S230)。

图10是表示车辆100的另一其它提示过程的时序图。其与(4)的情况对应。模式切换开关16向驾驶辅助装置10输出切换请求(S310)。驾驶辅助装置10生成切换预告信息(S312)。驾驶辅助装置10向提示部14输出切换预告信息(S314)，提示部14提示切换预告信息(S316)。驾驶辅助装置10生成准备完成信息(S318)，并向自动驾驶控制装置12输出准备完成信息(S320)。自动驾驶控制装置12生成完成报告(S322)，并向驾驶辅助装置10输出完成报告(S324)。驾驶辅助装置10生成模式信息(S326)，并向提示部14输出模式信息(S328)。提示部14提示模式信息(S330)。

根据本实施方式，当受理切换请求时，生成切换预告信息，向车辆之外提示切换预告信息所示出的切换预告。因此，能够预告车辆中处于选择状态的驾驶模式的切换。另外，由于预告驾驶模式的切换，因此能够使车外的人知道驾驶模式的切换。另外，当受理从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的切换请求时，使切换预告信息中包含表示驾驶员完成驾驶操作的准备的程度的信息，因此能够提示程度。另外，基于车内传感器18的检测结果计算分数，基于分数导出程度，因此车外的人能够估计出驾驶员进行的驾驶操作的准备完成了多少。另外，由于提示程度，因此能够使车外的人估计出到驾驶模式被切换为止的期间。

另外，在从受理自手动驾驶模式向自动驾驶模式切换的切换请求起至受理向自动驾驶模式的切换的完成报告为止的期间，提示切换预告信息，因此能够预告驾驶模式的切换。另外，以与提示部14相应的方式生成切换预告信息，因此能够使用各种各样的提示部14。

如以上那样，驾驶辅助装置10能够搭载于选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶的车辆。驾驶辅助装置10具有受理部50、生成部52以及输出部56。受理部50受理驾驶模式的切换请求。生成部52根据受理部50所受理的切换请求来生成切换预告信息。输出部56对提示部14输出切换预告信息，所述提示部14向车辆100之外提示切换预告信息所示出的切换预告。

在该结构中，当受理切换请求时，生成切换预告信息，并向车辆100之外提示切换预告信息所示出的切换预告。因此，能够预告车辆100中的驾驶模式的切换。

也可以是，还具有车内传感器18，该车内传感器18作为检测驾驶员的状态的检测部。在受理部50所受理的切换请求表示从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换的情况下，生成部52基于车内传感器18所检测出的状态导出表示驾驶员完成驾驶操作的准备的程度的信息。另外，生成部52生成包含该信息的切换预告信息。也可以像这样构成。在该情况下，当受理从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的切换请求时，使切换预告信息中包含表示驾驶员完成手动驾驶模式的准备的程度的信息，因此能够提示程度。

受理部50在受理了从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换的切换请求之后，受理向自动驾驶模式的切换的完成报告。生成部52在受理部50受理了切换请求时生成切换预告信息。另外，在受理部50受理了切换的完成报告时，生成用于表示自动驾驶模式的模式信息。输出部56向提示部14输出由生成部52生成的切换预告信息，由此使提示部14提示切换预告信息所示出的切换预告。另外，向提示部14输出由生成部52生成的模式信息，由此使提示部14停止提示切换预告信息所示出的切换预告。也可以像这样构成。在该情况下，在从受理自手动驾驶模式向自动驾驶模式切换的切换请求起至受理向自动驾驶模式的切换的完成报告为止的期间提示切换预告信息，因此能够对切换进行预告。

也可以是，生成部52以与提示部14的结构相应的方式生成切换预告信息。在该情况下，以与提示部14相应的方式生成切换预告信息，因此能够使用各种各样的提示部14。

本实施方式的信息提示装置能够搭载于选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶的车辆。该装置包括驾驶辅助装置10和提示部14。即，该装置具有受理部50、生成部52、输出部56以及提示部14。受理部50受理驾驶模式的切换请求。生成部52根据受理部50所受理的切换请求来生成切换预告信息。输出部56输出生成部52所生成的切换预告信息。提示部14向车辆100之外提示从输出部56输出的切换预告信息所示出的切换预告。

根据该方式，当受理切换请求时，生成切换预告信息，并向车辆100之外提示切换预告信息所示出的切换预告，因此能够预告车辆100中处于选择状态的驾驶模式的切换。

本实施方式的车辆100选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶。车辆100具有车身100A和搭载于车身100A的上述的信息提示装置。即，信息提示装置具有受理部50、生成部52、输出部56以及提示部14。受理部50受理驾驶模式的切换请求。生成部52根据受理部50所受理的切换请求来生成切换预告信息。输出部56输出生成部52所生成的切换预告信息。提示部14向车身100A之外提示从输出部56输出的切换预告信息所示出的切换预告。

在该结构中，当受理切换请求时，生成切换预告信息，并向车身100A之外提示切换预告信息所示出的切换预告，因此能够预告车辆100中处于选择状态的驾驶模式的切换。

本实施方式的驾驶辅助方法在能够搭载于车辆的驾驶辅助装置中执行，该车辆选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶。在该方法中，首先，受理部50受理驾驶模式的切换请求。接着，生成部52根据所受理的切换请求来生成用于对切换进行预告的切换预告信息。然后，输出部56对提示部14输出所生成的切换预告信息，所述提示部14向车辆之外提示切换预告信息所示出的切换预告。

以上，基于实施方式说明了本发明。本领域技术人员应当能够理解，该实施方式为例示，那些各结构要素或者各处理过程的组合能够存在各种变形例，另外，那样的变形例也处于本发明的范围。

在本实施方式中，生成部52将满分设为“12”分来计算分数。然而，不限于此，例如满分也可以为“12”分以外。另外，各确认项目的分数的比率也不限定于图5。根据本变形例，能够提高结构的自由度。

在本实施方式中，作为生成部52计算分数时的确认项目，设定了座椅位置、座椅倾斜度、转向器位置、转向器把持。然而，不限于此，确认项目也可以是除此以外的项目。例如，也可以将驾驶员有没有戴眼镜、驾驶员的睡意等设定为确认项目。根据本变形例，能够提高结构的自由度。

本实施中的自动驾驶不限定于将所有的驾驶操作设为自动。例如，也可以为仅将转向器操作设为自动的自动转向，也可以仅将加减速设为自动。

另外，在本实施方式中，说明了驾驶模式为自动驾驶模式和手动驾驶模式这两种，但也可以设定自动驾驶的水平不同的多种自动驾驶模式。但是，在该情况下，不采用后视镜来作为提示部。

产业上的可利用性

本发明的驾驶辅助装置、信息提示装置、驾驶辅助方法、程序以及搭载有它们的车辆在提高自动驾驶的安全性上是有效的。

附图标记说明

10：驾驶辅助装置；12：自动驾驶控制装置；14：提示部；16：模式切换开关；18：车内传感器；20：车外传感器；30、40：I/O部；32、42：处理部；50：受理部；52：生成部；54：存储部；56：输出部；58：切换控制部；70：后窗；72：彩灯；74：文字板；76：指示器；76a：第一指示器；76b：第二指示器；76c：第三指示器；76d：第四指示器；76e：第五指示器；76f：第六指示器；76g：第七指示器；78：后视镜；80：车体；100：车辆；100A：车身。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助装置，能够搭载于选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶的车辆，所述驾驶辅助装置具备：

受理部，其受理所述驾驶模式的切换请求；

生成部，其根据所述受理部所受理的所述切换请求在所述驾驶模式的切换完成前生成切换预告信息；以及

输出部，其在所述驾驶模式的切换完成前对提示部输出所述切换预告信息，所述提示部向所述车辆之外提示所述生成部所生成的所述切换预告信息所示出的切换预告，

其中，所述切换预告信息包括表示所述车辆的驾驶员完成驾驶操作的准备的程度的信息。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

还具备检测部，该检测部检测驾驶员的状态，

在由所述受理部受理的所述切换请求表示从所述自动驾驶模式向所述手动驾驶模式的切换的情况下，所述生成部基于所述检测部所检测出的状态导出表示所述驾驶员完成驾驶操作的准备的程度的信息，并且在所述驾驶模式的切换完成前生成包含所述信息的所述切换预告信息。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述受理部在受理了从所述手动驾驶模式向所述自动驾驶模式切换的切换请求之后，受理向所述自动驾驶模式的切换完成报告，

所述生成部在所述受理部受理了所述切换请求时生成所述切换预告信息，并且在所述受理部受理了所述切换完成报告时生成用于表示所述自动驾驶模式的模式信息，

所述输出部向所述提示部输出由所述生成部生成的所述切换预告信息，由此使所述提示部提示所述切换预告信息所示出的所述切换预告，所述输出部向所述提示部输出由所述生成部生成的所述模式信息，由此使所述提示部停止提示所述切换预告信息所示出的所述切换预告。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述生成部以与所述提示部相应的方式、在所述驾驶模式的切换完成前生成所述切换预告信息。

5.一种信息提示装置，能够搭载于选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶的车辆，所述信息提示装置具备：

受理部，其受理所述驾驶模式的切换请求；

生成部，其根据所述受理部所受理的所述切换请求在所述驾驶模式的切换完成前生成切换预告信息；

输出部，其在所述驾驶模式的切换完成前输出所述生成部所生成的所述切换预告信息；以及

提示部，其向所述车辆之外提示从所述输出部输出的所述切换预告信息所示出的切换预告，

其中，所述切换预告信息包括表示所述车辆的驾驶员完成驾驶操作的准备的程度的信息。

6.一种驾驶辅助方法，是能够搭载于选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶的车辆的驾驶辅助装置中的驾驶辅助方法，包括以下步骤：

受理驾驶模式的切换请求；

根据所受理的所述切换请求在所述驾驶模式的切换完成前生成切换预告信息；以及

在所述驾驶模式的切换完成前对提示部输出所生成的所述切换预告信息，所述提示部向所述车辆之外提示所述切换预告信息所示出的切换预告，

其中，所述切换预告信息包括表示所述车辆的驾驶员完成驾驶操作的准备的程度的信息。

7.一种记录介质，存储有用于由作为驾驶辅助装置的计算机执行的程序，该驾驶辅助装置能够搭载于选择自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一种驾驶模式来行驶的车辆，所述程序使所述计算机执行以下步骤：

受理驾驶模式的切换请求；

根据所受理的所述切换请求在所述驾驶模式的切换完成前生成切换预告信息；以及

在所述驾驶模式的切换完成前对提示部输出所生成的所述切换预告信息，所述提示部向所述车辆之外提示所述切换预告信息所示出的切换预告，

其中，所述切换预告信息包括表示所述车辆的驾驶员完成驾驶操作的准备的程度的信息。

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