JP2021049928A - 自動運転可能な車両 - Google Patents

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圭介 高山
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Abstract

【課題】自動運転可能な車両を改善する。【解決手段】自動運転可能な車両１は、車両１の走行を自動運転と手動運転とで切り替えて制御する走行制御部１４と、自動運転の際に車両１の外から視認されるように点灯可能な自動運転表示ランプ５と、走行制御部１４が車両１の走行を自動運転で制御する自動運転中に自動運転状態であることを示すように自動運転表示ランプ５を点灯するように制御するランプ制御部１９と、を有する。走行制御部１４は、自動運転において、車両１を走行させる通常移動モードと、駐車場において車両１を自動運転により駐車させる自動駐車モードと、を有する。ランプ制御部１９は、走行制御部１４が自動駐車モードにより車両１の走行を自動運転により制御する場合、自動運転中での自動運転表示ランプ５を、通常移動モードとは異なる点灯状態に制御する。【選択図】 図２

Description

本発明は、自動運転可能な車両に関する。
車両では、車両の走行を自動化する自動運転の研究開発が進んでいる。
車両は、将来的には、たとえば目的地を設定すると、その目的地まで自動制御により走行し、目的地において駐停車するようになることが期待されている。
このような自動運転可能な車両では、走行する経路の適切な選択、進路の安全性の確認、危険の回避制御、を実行して、目的地まで事故などを起こすことなく走行することが求められると考えられる。
しかしながら、このような安全走行のための制御を実行し得たとしても、１００％の安全性を保障し得るとは限らない。自動運転可能な車両による走行制御だけでは、確保可能な安全性について限界がある可能性がある。
このため、このような自動運転可能な車両では、車両が自動運転中である場合に、たとえば車両の外から視認されるように自動運転表示ランプを点灯することが考えられる（特許文献１、２）。
自動運転可能な車両が自動運転中に自動運転表示ランプを点灯することにより、自動運転可能な車両が走行する道路やレーンにいる他の車両の乗員やその周囲にいる歩行者は、車両が自動運転中であることを把握でき、それに応じた行動や事前対応を準備することが可能になる。このように、自動運転可能な車両が走行する環境では、安全性を高めるためには、車両単独の制御のみでは限界があり、それ以外の歩行者や他の車両による協力が必要不可欠であると考えられる。
特開２０１８−０３２４３３号公報 特開２０１９−０６４４７１号公報
ところで、このような自動運転可能な車両では、駐車場においても自動運転により走行して、駐車区画へ入庫したり、自動運転により駐車区画から出庫したりすることが考えられる。
しかしながら、駐車場において車両は、前進、前進右左折だけではなく、後進、後進右左折をすることもある。また、車両は、前進した後に直ちに後進したり、入庫のための後進途中で切り返しなどのために直ちに再前進したりすることもある。駐車場において車両は、車道を走行している場合とは異なり、不規則な動きをすることが多い。
このような駐車場での自動運転がなされている場合、駐車場にいる他の歩行者や車両は、自動運転で駐車場に駐停車しようとしている車両の動きについて予測することが難しい。手動運転の場合、駐車場にいる他の歩行者や車両は、駐車しようとしている車両の乗員の動きやアイコンタクトにより、危険を察知したりできるが、自動運転では、そのような危険回避手段を採用することが困難である。
このように自動運転可能な車両は、改善することが求められている。
本発明に係る自動運転可能な車両は、車両の走行を自動運転と手動運転とで切り替えて制御する走行制御部と、自動運転の際に前記車両の外から視認されるように点灯可能な自動運転表示ランプと、前記走行制御部が前記車両の走行を自動運転で制御する自動運転中に自動運転状態であることを示すように前記自動運転表示ランプを点灯するように制御するランプ制御部と、を有し、前記走行制御部は、自動運転において、前記車両を走行させる通常移動モードと、駐車場において前記車両を自動運転により駐車させる自動駐車モードと、を有し、前記ランプ制御部は、前記走行制御部が前記自動駐車モードにより前記車両の走行を自動運転により制御する場合、自動運転中での前記自動運転表示ランプを、前記通常移動モードとは異なる点灯状態に制御する。
好適には、前記ランプ制御部は、前記自動駐車モードにおいて、駐車場の駐車区画へ移動するまでの移動制御中と、前記駐車区画への入庫制御中とで、自動運転表示ランプの点灯状態を切り替える、とよい。
好適には、前記ランプ制御部は、前記自動駐車モードにおいて、駐車場の駐車区画の探索中と、探索した駐車区画へ移動するまでの移動制御中と、前記駐車区画への入庫制御中とで、自動運転表示ランプの点灯状態を切り替える、とよい。
好適には、前記車両の外から視認されるように点灯可能なターンランプ、を有し、前記ランプ制御部は、出庫する際の前記自動駐車モードにおいて、前記自動運転表示ランプを点灯した後に、出庫方向を示す前記ターンランプを点灯する、とよい。
好適には、前記走行制御部は、前記車両の位置情報を取得して駐車場にいるか否かを判断し、前記車両が駐車場にいる場合には、前記車両を前記自動駐車モードにより制御し、前記車両が駐車場にいない場合には、前記車両を前記通常移動モードにより制御する、とよい。
本発明では、走行制御部の自動運転について、車両を走行させる通常移動モードとは別に、駐車場において車両を自動運転により駐車させる自動駐車モードを設ける。そして、ランプ制御部は、走行制御部が自動駐車モードにより車両の走行を自動運転により制御する場合、自動運転中での自動運転表示ランプを、通常移動モードの連続点灯とは異なる点滅などの点灯状態に制御する。
これにより、自動運転により駐車しようとする車両の周囲で走行する他の自動車やその乗員などは、通常の自動運転による移動の際とは異なる状態に点灯している自動運転表示ランプの点灯状態により、車両が自動運転により駐車しようとしていることを容易に把握することができる。周囲で走行する他の自動車やその乗員などは、自動運転により駐車しようとする車両についての不規則な動きに対して、注意して対応できる。
これに対し、移動から駐車までの自動運転の制御を１つのモードの制御とした場合には、他の移動体の進路などと交錯し易い駐車場における制御について自動運転表示ランプの点灯状態を変化させることは容易でない。駐車場の出入口に特別な設備を設けたり、駐車場についての高精度の位置情報を準備したりしなければ、駐車場における制御について自動運転表示ランプの点灯状態を変化させることはできない。本発明では、これらの設備や高精度情報がない場合でも、駐車場における制御について自動運転表示ランプの点灯状態を変化させることができる。
図１は、本発明の実施形態に係る、自動運転可能な自動車の説明図である。 図２は、図１の自動車の制御系の説明図である。 図３は、自動運転と手動支援運転とを切り替える制御のフローチャートである。 図４は、自動運転による自動車の走行制御のフローチャートである。 図５は、図３の運転切替制御に応じた自動運転表示ランプの点灯制御のフローチャートである。 図６は、自動駐車モードにより駐車場の駐車区画へ駐車する場合の自動運転表示ランプの点灯状態制御のフローチャートである。 図７は、駐車していた駐車区画から自動運転で出庫する場合の自動運転表示ランプの点灯状態制御のフローチャートである。
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る、自動運転可能な自動車１の説明図である。
図１（Ａ）は、自動車１の上面図である。図１（Ａ）において、自動車１は駐車場を走行している。図１（Ａ）には、駐車場の駐車区画に駐車している他の自動車２、歩行者３が併せて図示されている。図１（Ｂ）は、自動車１の側面図である。図１（Ｃ）は、自動車１の後面図である。
図１の自動車１は、自動運転と手動運転とで切り替えて走行可能な自動車１であり、自動運転中に点灯する自動運転表示ランプ５が配置される。
自動運転表示ランプ５は、自動運転状態であることを示すために点灯される灯火器である。自動運転表示ランプ５は、たとえば車体６の前後左右の側面について全周的に設けられている。これにより、自動車１の周囲にいる歩行者３や他の自動車２の乗員は、自動運転の際に点灯する自動運転表示ランプ５を自動車１の外から視認することができる。自動運転中に自動運転表示ランプ５が点灯することにより、自動車１の周囲にいる歩行者３や他の自動車２の乗員の協力が得られ、自動車１そのものだけでの走行制御では得られない安全性が得られることが期待できる。
この他にもたとえば、自動運転表示ランプ５は、車体６の前後左右の四角に分割して設けられたり、車室の上のルーフパネルの外周に沿って設けられたり、ルーフパネルの上に突出して設けられたりしてよい。
自動運転表示ランプ５は、自動車１が自動運転で走行している場合に点灯されるものである。そして、自動車１の周囲が強い日差しの夏の昼間であっても、自動車１の外にいる歩行者３や他の自動車２の乗員がしっかりと自動運転表示ランプ５の点灯の有無を視認できるようにすることが望まれる。このため、自動運転表示ランプ５は、たとえばターコイズブルーのように自然界にあまり存在していない色や明るさのものを選択するとよい。また、自動運転表示ランプ５は、自然界に存在するものよりも鮮やかな色および輝度で点灯できるものにするとよい。ターコイズブルーの光で強く発光することにより、自動車１の外にいる歩行者３や他の自動車２の乗員は、自動運転表示ランプ５が点灯していること、点灯していないことを視認できる可能性が高くなる。その結果、自動車１の外にいる歩行者３や他の自動車２の乗員は、たとえば自動運転中の自動車１に対して、それに応じた行動や事前対応を準備することが可能になる。
ところで、このような自動運転可能な自動車１では、駐車場においても自動運転により走行して、駐車区画へ入庫したり、自動運転により駐車区画から出庫したりすることが考えられる。
しかしながら、駐車場において自動車１は、前進、前進右左折だけではなく、後進、後進右左折をすることもある。また、自動車１は、前進した後に直ちに後進したり、入庫のための後進途中において切り返しなどのために再前進したりすることもある。駐車場において自動車１は、車道を走行している場合とは異なり、不規則な動きをすることが多い。
このような駐車場での自動運転がなされている場合、駐車場にいる他の自動車２や歩行者３は、自動運転で駐車場に駐停車しようとしている自動車１の動きについて予測することが難しい。手動運転である場合、駐車場にいる他の自動車２や歩行者３は、駐車しようとしている自動車１の乗員の動きやアイコンタクトにより、危険や次の移動方向、迂回方向を察知できるが、自動運転である場合には、これらの回避手段を採用することが困難である。
このように自動運転可能な自動車１は、改善することが求められている。
図２は、図１の自動車１の制御系１０の説明図である。図２には、自動車１の制御系１０を構成する複数の制御装置が、それぞれに組み込まれる制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により代表して示されている。制御装置は、制御ＥＣＵの他に、たとえば制御プログラムおよびデータを記録する記憶部材、制御対象物またはその状態検出装置と接続される入出力ポート、時間や時刻を計測するタイマ、およびこれらが接続される内部バス、を有してよい。
図２に示される制御ＥＣＵは、具体的にはたとえば、駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２、制動ＥＣＵ１３、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４、運転操作ＥＣＵ１５、検出ＥＣＵ１６、外通信ＥＣＵ１７、ＵＩ操作ＥＣＵ１８、ランプＥＣＵ１９、警報ＥＣＵ２０、ランプＥＣＵ１９、ＵＩ操作ＥＣＵ１８、である。自動車１の制御系１０は、図示しない他の制御ＥＣＵを備えてよい。
複数の制御ＥＣＵは、自動車１で採用されるたとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）といった車ネットワーク２６に接続される。車ネットワーク２６は、複数の制御ＥＣＵを接続可能な複数のバスケーブル２７と、複数のバスケーブル２７が接続される中継装置としてのセントラルゲートウェイ（ＣＧＷ）２８と、で構成されてよい。複数の制御ＥＣＵには、互いに異なる識別情報としてのＩＤが割り当てられる。制御ＥＣＵは、基本的に周期的に、他の制御ＥＣＵへ通知データを出力する。通知データには、出力元の制御ＥＣＵのＩＤと、出力先の制御ＥＣＵのＩＤとが付加される。他の制御ＥＣＵは、バスケーブル２７を監視し、出力先のＩＤがたとえば自らのものである場合、通知データを取得し、通知データに基づく処理を実行する。セントラルゲートウェイ２８は、接続されている複数のバスケーブル２７それぞれを監視し、出力元の制御ＥＣＵとは異なるバスケーブル２７に接続されている制御ＥＣＵを検出すると、そのバスケーブル２７へ通知データを出力する。このようなセントラルゲートウェイ２８の中継処理により、複数の制御ＥＣＵは、それぞれが接続されてるバスケーブル２７とは異なるバスケーブル２７に接続されている他の制御ＥＣＵとの間で通知データを入出力できる。
外通信ＥＣＵ１７は、たとえば、自動車１の外に存在する通信基地局１０１、他の自動車２の通信装置と無線通信する。通信基地局１０１は、たとえばＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）通信網の基地局であっても、キャリア通信網の基地局であってもよい。キャリア通信網の基地局は、他の自動車２の通信装置だけでなく、歩行者３が所持する携帯機器１０２と通信してよい。外通信ＥＣＵ１７は、直接的に通信する相手の種類ごとに複数に分けて自動車１に設けられてよい。そして、通信基地局１０１、他の自動車２の通信装置、および携帯機器１０２は、サーバ装置１０３とともに、交通システム１００を構成する。外通信ＥＣＵ１７は、直接的には通信基地局１０１または他の自動車２の通信装置と無線通信することにより、サーバ装置１０３、他の自動車２または携帯機器１０２との間で通信データを送受する。
ＵＩ操作ＥＣＵ１８には、たとえば乗員とのユーザインタフェース機器として、表示デバイス２１、操作デバイス２２、が接続される。表示デバイス２１は、たとえば液晶デバイス、映像投影デバイス、でよい。操作デバイス２２は、たとえばタッチパネル、キーボード、非接触操作検出デバイス、でよい。表示デバイス２１および操作デバイス２２は、たとえば乗員が乗る車室の内面に設置されてよい。ＵＩ操作ＥＣＵ１８は、車ネットワーク２６から通知データを取得し、表示デバイス２１に表示する。ＵＩ操作ＥＣＵ１８は、操作デバイス２２に対する操作入力を、車ネットワーク２６へ出力する。また、ＵＩ操作ＥＣＵ１８は、操作入力に基づく処理を実行し、その処理結果を通知データに含めてよい。ＵＩ操作ＥＣＵ１８は、たとえば、表示デバイス２１に目的地などを設定するためのナビ画面を表示し、操作入力により選択した目的地までの経路を探索し、その経路データを通知データに含めてよい。経路データには、現在地から目的地までの移動に使用する道路のたとえばレーンなどの属性情報が含まれてよい。
運転操作ＥＣＵ１５には、乗員が自動車１の走行を制御するために操作部材として、たとえばハンドル３１、ブレーキペダル３２、アクセルペダル３３、シフトレバー３４、などが接続される。操作部材が操作されると、運転操作ＥＣＵ１５は、操作の有無、操作量などを含む通知データを、車ネットワーク２６へ出力する。また、運転操作ＥＣＵ１５は、操作部材に対する操作についての処理を実行し、その処理結果を通知データに含めてよい。運転操作ＥＣＵ１５は、たとえば自動車１の進行方向に他の移動体や固定物がある状況においてアクセルペダル３３が操作された場合、その異常操作を判断し、その判断結果を通知データに含めてよい。
検出ＥＣＵ１６には、自動車１の走行状態を検出するための検出部材として、たとえば自動車１の速度を検出する速度センサ４１、自動車１の加速度を検出する加速度センサ４２、自動車１の外側の周囲を撮像する例えばステレオカメラといった外カメラ４３、自動車１の位置を検出するＧＰＳ受信機４４、などが接続される。検出ＥＣＵ１６は、検出部材から検出情報を取得し、検出情報を含む通知データを、車ネットワーク２６へ出力する。また、検出ＥＣＵ１６は、検出情報に基づく処理を実行し、その処理結果を通知データに含めてよい。検出ＥＣＵ１６は、たとえば、加速度センサ４２が衝突検出閾値を超える加速度を検出した場合、衝突検出を判断し、衝突検出結果を通知データに含めてよい。検出ＥＣＵ１６は、外カメラ４３の画像に基づいて自車の周囲に存在する歩行者３や他の自動車２といった移動体を抽出し、移動体の種類や属性を判断し、画像中の移動体の位置や大きさや変化に応じて移動体の相対方向、相対距離、移動方向を推定し、これらの推定結果を含む移動体の情報を通知データに含めて車ネットワーク２６へ出力してよい。
自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、車ネットワーク２６から通知データを取得し、自動車１の走行を自動運転と手動運転とで切り替える。
また、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、車ネットワーク２６から通知データを取得し、自動車１の自動運転または運転支援のための制御を実行し、走行制御データを生成して駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２、および制動ＥＣＵ１３へ出力する。駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２、および制動ＥＣＵ１３は、入力される走行制御データに基づいて、自動車１の走行を制御する。
自動車１を自動運転する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、走行制御部として、車ネットワーク２６から通知データを取得し、目的地までの経路を探索または取得する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、車ネットワーク２６から通知データを取得し、自動車１に異常や危険がないか否かを判断し、自動車１に異常や危険がない場合には、経路にそって移動する進路についての走行制御データを生成して通知データとして出力する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、目的地の駐車場などに停車するまで、目的地に到達するまでその移動経路に沿って走行するようにＧＰＳ受信機４４などの自車の位置情報に基づいて、自動車１の走行を制御する。自動車１についての異常または危険がある場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、その異常または危険を回避するように走行制御データを生成して通知データとして出力する。
自動車１の運転を支援する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、車ネットワーク２６を通じてＵＩ操作ＥＣＵ１８から操作入力の通知データを取得し、その操作入力による操作を調整した走行制御データを生成して通知データとして出力する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、乗員の運転操作に応じて、自動車１の走行を制御する。自動車１についての異常または危険がある場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、その異常または危険を回避するように走行制御データを生成して通知データとして出力する。
ランプＥＣＵ１９には、自動車１の車体６の前部に設けられるヘッドランプ５１、車体６の前後左右に設けられるターンランプ５２、車体６の後部に設けられるストップランプ５３、自動運転表示ランプ５、が接続される。また、図には、ランプＥＣＵ１９に接続されるメモリ５９が示されている。ランプＥＣＵ１９に接続されるメモリ５９には、ランプＥＣＵ１９が制御に用いる設定値などが記録される。ランプＥＣＵ１９は、点灯制御部として、車ネットワーク２６から灯火器を制御するための通知データを取得し、それに応じてヘッドランプ５１、ターンランプ５２、ストップランプ５３、自動運転表示ランプ５、の点灯状態を制御する。ランプＥＣＵ１９は、たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動車１の走行を自動運転で制御している場合、自動運転中に自動運転表示ランプ５を点灯する。これにより、たとえば歩行者３や他の自動車２といった車外の移動体は、点灯している自動運転表示ランプ５により自動車１が自動運転中であることを視認でき、自動運転中の自動車１の走行に対処することができる。ランプＥＣＵ１９は、自動運転中に、たとえば点灯が不要な走行環境であるときには、その走行環境に応じて自動運転表示ランプ５をたとえば消灯するように点灯制御してよい。
警報ＥＣＵ２０には、外スピーカ６１、が接続される。警報ＥＣＵ２０は、車ネットワーク２６から警報出力の通知データを取得し、それに応じて外スピーカ６１から警報音を出力する。
図３は、自動運転と手動支援運転とを切り替える制御のフローチャートである。
自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば自動車１に乗員が乗車する場合、図３の処理を繰返し実行する。
ステップＳＴ１において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行を開始するか否かを判断する。自動車１の走行を開始しない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、図３の処理を終了する。自動車１の走行を開始する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ２へ進める。
ステップＳＴ２において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行が自動運転であるか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ＵＩ操作ＥＣＵ１８から取得する運転モードの設定値などに基づいて、自動車１の走行が自動運転であるか否かを判断してよい。自動運転での走行である場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ３へ進める。自動運転以外のたとえば運転支援走行である場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ７へ進める。
ステップＳＴ３において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転での走行を開始する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行を自動運転で制御する。
ステップＳＴ４において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行を終了するか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば、外通信ＥＣＵ１７やＧＰＳ受信機４４から取得する自車の位置情報が、自動運転の目的地のたとえば駐車場などであって、加速度が０となるように停車している場合、自動車１の走行を終了すると判断する。自動車１の走行終了と判断する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、図３の処理を終了する。これにより、自動運転による走行が終了する。自動車１の走行終了と判断しない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ５へ進める。
ステップＳＴ５において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行が自動運転から自動運転以外のたとえば手動運転へ切り替わるか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ＵＩ操作ＥＣＵ１８から取得する運転モードの設定値などに基づいて自動運転からの切り替えを判断してよい。自動運転から自動運転以外へ切り替わらない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ４へ戻す。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転中にはステップＳＴ４およびステップＳＴ５による判断を繰り返す。自動運転から自動運転以外へ切り替わる場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ６へ進める。
ステップＳＴ６において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行を自動運転から自動運転以外のたとえば手動支援運転へ切り替える。これにより、自動運転による走行が終了し、手動運転による走行が開始する。その後、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ８へ進める。
ステップＳＴ７において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転以外の手動支援運転を開始する。
ステップＳＴ８において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行を終了するか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば、加速度が０となるように停車して自動車１のたとえばイグニションスイッチが操作されている場合、自動車１の走行を終了すると判断する。自動車１の走行終了と判断する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、図３の処理を終了する。これにより、手動支援運転による走行が終了する。自動車１の走行終了と判断しない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ９へ進める。
ステップＳＴ９において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行が手動支援運転から自動運転へ切り替わるか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ＵＩ操作ＥＣＵ１８から取得する運転モードの設定値などに基づいて手動支援運転からの切り替えを判断してよい。手動支援運転から自動運転へ切り替わらない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ８へ戻す。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、手動支援運転中にはステップＳＴ８およびステップＳＴ９による判断を繰り返す。手動支援運転から自動運転へ切り替わる場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ１０へ進める。
ステップＳＴ１０において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行を手動支援運転から自動運転へ切り替える。これにより、手動支援運による走行が終了し、自動運転による走行が開始する。その後、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ４へ進める。
このように自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば自動車１に乗員が乗車して走行する場合、図３の処理を繰返し実行する。たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、車ネットワーク２６を通じてＵＩ操作ＥＣＵ１８からの運転モードの設定情報を含む通知データを取得し、自動車１の走行を自動運転と手動支援運転との間で切り替えてよい。また、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば検出ＥＣＵ１６などからの異常検出に基づく強制的な手動運転への切替指示を含む通知データを取得し、自動車１の走行を自動運転と手動支援運転との間で切り替えてよい。また、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自ら異常検出に基づく強制的な手動運転への切替指示を含む通知データを生成し、自動車１の走行を自動運転と手動支援運転との間で切り替えてよい。
図４は、自動運転による自動車１の走行制御のフローチャートである。
自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１を自動運転により走行する場合、図４の処理を繰返し実行する。
自動運転において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１を道路などで通常の走行をさせる通常移動モードと、駐車場において自動車１を駐停車させる自動駐車モードと、を有する。
駐車場において自動車１を駐停車させる場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１を通常の走行とは異なり、頻繁に前後左右へ細かく繰り返して移動する場合がある。また、自動車１を止める駐車場の駐車区画は、自動車１の外周よりも一回り程度で大きいサイズである。駐車した自動車１とその周囲に駐車している他の自動車２との間に、たとえば乗員が乗降するためのスペースを確保しなければならないこともある。このため、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１を頻繁に前後左右へ細かく繰り返して移動させることがある。また、駐車場では、駐車場を移動する歩行者３の進路と、自動車１の進路とが交わる可能性が高い。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、通常移動モードとは別に、駐車場の制御に特化した自動駐車モードを有する。
ステップＳＴ１１において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転を開始する。
ステップＳＴ１２において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１を自動運転で走行させるために、自動車１の目的地、経路などのナビ情報を取得する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえばＵＩ操作ＥＣＵ１８または外通信ＥＣＵ１７から、ナビ情報を取得してよい。
ステップＳＴ１３において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の現在地を取得する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば検出ＥＣＵ１６からＧＰＳ受信機４４により検出された自動車１の位置を現在地として取得してよい。
ステップＳＴ１４において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の現在地が、駐車場であるか否かを判断する。たとえばナビ情報の目的地が施設の駐車場であり、目的地への移動が完了している場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の現在地が駐車場であると判断し、処理をステップＳＴ１５へ進める。たとえばナビ情報の目的地が施設の駐車場であっても、自動車１の現在地がその駐車場から離れた位置である場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の現在地が駐車場でないと判断し、処理をステップＳＴ１９へ進める。
ステップＳＴ１５において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、駐車場において自動車１を駐停車させる自動駐車モードによる自動車１の走行制御を開始する。
自動駐車モードのステップＳＴ１６において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、まず、駐車可能な駐車区画を探索する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば外通信ＥＣＵ１７により、駐車場についての駐車区画の情報を取得する。
ステップＳＴ１７において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、駐車場の徐行走行を開始し、駐車可能な空きの駐車区画の前まで自動車１を移動する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、外カメラ４３の撮像画像により、駐車区画が駐車可能な空き状態であることを確認する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、駐車可能な空きの駐車区画の前で自動車１を停車する。
ステップＳＴ１８において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、空きの駐車区画へ自動車１を駐車するための入庫走行制御を実行する。これにより、自動車１は、目的地としての駐車場の駐車区画に駐停車する。
ステップＳＴ１９において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、目的地まで自動車１を移動する通常移動モードによる自動車１の走行制御を開始する。
通常移動モードのステップＳＴ２０において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、まず、自動車１を走行させるための情報を取得して、進路を選択する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、目的地までの移動経路における現在地から、移動経路に沿って移動する進路を選択する。
ステップＳＴ２１において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、選択した進路で自動車１を走行する移動走行制御を実行する。
このように自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の位置情報を取得して駐車場にいるか否かを判断して、自動車１が駐車場にいる場合には自動車１を自動駐車モードにより制御する。また、自動車１が駐車場にいない場合には、自動車１を通常移動モードにより制御する。
図５は、図３の運転切替制御に応じた自動運転表示ランプ５の点灯制御のフローチャートである。
ランプＥＣＵ１９は、たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動車１の走行を制御する場合、その情報を通知データとして取得し続けながら、図５の処理を繰返し実行する。
ステップＳＴ３１において、ランプＥＣＵ１９は、自動運転による自動車１の走行が開始されているか否かを判断する。ランプＥＣＵ１９は、たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動運転の制御のために車ネットワーク２６へ出力する情報や通知を取得し、自動運転による自動車１の走行が開始されているか否かを判断してよい。自動運転による自動車１の走行が開始されていない場合、ランプＥＣＵ１９は、図５の処理を終了する。自動運転による自動車１の走行が開始されている場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ３２へ進める。
ステップＳＴ３２において、ランプＥＣＵ１９は、消灯している自動運転表示ランプ５を点灯する。
ステップＳＴ３３において、ランプＥＣＵ１９は、自動運転による自動車１の走行が終了しているか否かを判断する。ランプＥＣＵ１９は、たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動運転の制御のために車ネットワーク２６へ出力する情報を取得しなくなったり、または自動運転終了の通知を取得したりして、自動運転による自動車１の走行が終了しているか否かを判断してよい。自動運転による自動車１の走行が終了していない場合、ランプＥＣＵ１９は、ステップＳＴ３３の判断処理を繰り返す。自動運転による自動車１の走行が終了している場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ３４へ進める。
ステップＳＴ３４において、ランプＥＣＵ１９は、点灯させた自動運転表示ランプ５を消灯する。
このようにランプＥＣＵ１９は、基本的に、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動車１の走行を自動運転で制御する自動運転中において自動運転表示ランプ５を点灯させる。
図６は、自動駐車モードにより駐車場の駐車区画へ駐車する場合の自動運転表示ランプ５の点灯状態制御のフローチャートである。
ランプＥＣＵ１９は、ランプ制御部として、たとえば運転支援ＥＣＵ１４が自動車１の走行を自動運転などにより制御している場合、その間の通知データを取得し続けながら、図６の処理を繰返し実行する。
ステップＳＴ４１において、ランプＥＣＵ１９は、自動運転中であるか否かを判断する。ランプＥＣＵ１９は、たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動運転の制御のために車ネットワーク２６へ出力する情報や通知を取得し、自動運転中であるか否かを判断してよい。自動運転中でない場合、ランプＥＣＵ１９は、ステップＳＴ５１の判断処理を繰り返す。自動運転中である場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ５２へ進める。
ステップＳＴ４２において、ランプＥＣＵ１９は、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動駐車モードで自動車１の走行を制御しているか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動駐車モードで自動車１の走行を制御していない場合、ランプＥＣＵ１９は、ステップＳＴ４２の判断処理を繰り返す。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動駐車モードで自動車１の走行を制御している場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４３へ進める。
ステップＳＴ４３において、ランプＥＣＵ１９は、自動駐車モードで自動運転の走行が制御されている自動車１の周囲に、他の移動体があるか否かを判断する。他の移動体は、たとえば他の自動車２や歩行者でよい。ランプＥＣＵ１９は、外カメラの撮像画像に基づく他の移動体の抽出の有無に基づいて、周囲に他の移動体があるか否かを判断してよい。周囲に他の移動体がいない場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４４へ進める。周囲に他の移動体がいる場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４５へ進める。
ステップＳＴ４４において、ランプＥＣＵ１９は、自動運転表示ランプ５を消灯する。その後、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４２へ戻す。ランプＥＣＵ１９は、自動駐車モードで自動運転の走行が制御されている状態でその周囲に他の移動体がいない場合には、ステップＳＴ４２からステップＳＴ４４の処理を繰り返し、自動運転表示ランプ５を消灯した状態に維持する。
これに対し、自動駐車モードで自動運転の走行が制御されている状態でその周囲に他の移動体がいると、ランプＥＣＵ１９は、自動運転表示ランプ５を点灯するためにステップＳＴ４５以降の処理を実行する。
ステップＳＴ４５において、ランプＥＣＵ１９は、自動車１が駐車区画への入庫制御中であるか否かを判断する。ランプＥＣＵ１９は、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動駐車モードのステップＳＴ１８の処理を実行している場合には自動車１が駐車区画への入庫制御中であると判断し、処理をステップＳＴ５０へ進める。自動車１が駐車区画への入庫制御中でない場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４６へ進める。
ステップＳＴ４６において、ランプＥＣＵ１９は、自動車１が駐車区画への移動制御中であるか否かを判断する。ランプＥＣＵ１９は、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動駐車モードステップＳＴ１７の処理を実行している場合には自動車１が駐車区画への移動制御中であると判断し、処理をステップＳＴ４９へ進める。自動車１が駐車区画への移動制御中でない場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４７へ進める。
ステップＳＴ４７において、ランプＥＣＵ１９は、自動車１が駐車可能な駐車区画を探索中であるか否かを判断する。ランプＥＣＵ１９は、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動駐車モードステップＳＴ１６の処理を実行している場合には自動車１が駐車区画を探索中であると判断し、処理をステップＳＴ４８へ進める。自動車１が駐車区画を探索中でない場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４２へ戻す。
ステップＳＴ４８において、ランプＥＣＵ１９は、自動運転表示ランプ５を低速で点滅する。自動運転表示ランプ５は、通常移動モードでの連続点灯とは異なる状態に点灯する。その後、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４２へ戻す。
ステップＳＴ４９において、ランプＥＣＵ１９は、自動運転表示ランプ５を中速で点滅する。自動運転表示ランプ５は、ステップＳＴ４８の場合よりも早い周期で点滅する。その後、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４２へ戻す。
ステップＳＴ５０において、ランプＥＣＵ１９は、自動運転表示ランプ５を高速で点滅する。自動運転表示ランプ５は、ステップＳＴ４９の場合よりも早い周期で点滅する。その後、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ５１へ進める。
ステップＳＴ５１において、ランプＥＣＵ１９は、自動車１が駐車可能な駐車区画へ入庫して駐停車が完了したか否かを判断する。ランプＥＣＵ１９は、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４がステップＳＴ１８の処理を完了している場合、駐停車が完了したと判断し、処理をステップＳＴ５２へ進める。駐停車が完了していない場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４２へ戻す。これにより、ランプＥＣＵ１９は、駐停車が完了するまで、ステップＳＴ４２からステップＳＴ５０までの処理を繰り返す。この間に、自動運転表示ランプ５は、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４による駐停車の処理段階に応じて、低速点滅、中速点滅、または高速点滅の間で点灯状態が切り替わる。通常、自動運転表示ランプ５は、駐車場を探索してる初期段階において低速点滅し、駐車区画の前まで移動している段階において中速点滅し、駐車区画へ入庫している段階において高速点滅するように、点灯状態が切り替わる。
ステップＳＴ５２において、ランプＥＣＵ１９は、自動運転表示ランプ５を消灯する。これにより、駐車区画へ入庫した自動車１の自動運転表示ランプ５は、駐停車中には消灯される。
このようにランプＥＣＵ１９は、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動駐車モードにより自動車１の走行を自動運転により制御する場合、自動運転中での自動運転表示ランプ５を、通常移動モードとは異なる点灯状態に制御する。
ランプＥＣＵ１９は、駐車場の駐車区画へ入庫する際の自動駐車モードにおいて、駐車場の駐車区画の探索中と、探索した駐車区画へ移動するまでの移動制御中と、駐車区画への入庫制御中とで、自動運転表示ランプ５の点灯状態を切り替える。
なお、ランプＥＣＵ１９は、駐車場の駐車区画へ入庫する際の自動駐車モードにおいて、駐車場の駐車区画を探索して移動するまでの制御中と、駐車区画への入庫制御中とで、自動運転表示ランプ５の点灯状態を切り替えるようにしてもよい。
図７は、駐車していた駐車区画から自動運転で出庫する場合の自動運転表示ランプ５の点灯状態制御のフローチャートである。
ランプＥＣＵ１９は、ランプ制御部として、たとえば自動運転で駐車区画に駐停車している場合、通知データを取得し続けながら、図６の処理を繰返し実行する。
ステップＳＴ６１において、ランプＥＣＵ１９は、自動運転中であるか否かを判断する。ランプＥＣＵ１９は、たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動運転の制御のために車ネットワーク２６へ出力する情報や通知を取得し、自動運転中であるか否かを判断してよい。自動運転中でない場合、ランプＥＣＵ１９は、ステップＳＴ６１の判断処理を繰り返す。自動運転中である場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ６２へ進める。
ステップＳＴ６２において、ランプＥＣＵ１９は、駐車場の駐車区画に駐停車中であるか否かを判断する。ランプＥＣＵ１９は、たとえば自動車１が自動駐車モードにより駐停車している場合、駐車場の駐車区画に駐停車中であると判断し、処理をステップＳＴ６３へ進める。駐車場の駐車区画に駐停車中であると判断しない場合、ランプＥＣＵ１９は、図７の処理を終了する。
ステップＳＴ６３において、ランプＥＣＵ１９は、駐停車中の駐車区画から出庫するか否かを判断する。ランプＥＣＵ１９は、たとえば駐停車中の自動車１に新たな乗員が乗車した場合、検出ＥＣＵ１６の検出通知データに基づいて出庫すると判断し、処理をステップＳＴ６４へ進める。出庫しない場合、ランプＥＣＵ１９は、図７の処理を終了する。
ステップＳＴ６４において、ランプＥＣＵ１９は、駐停車中に消灯している自動運転表示ランプ５を点灯する。
ステップＳＴ６５において、ランプＥＣＵ１９は、自動運転表示ランプ５を点灯した後に、出庫方向を示すターンランプを点灯する。
これにより、ランプＥＣＵ１９は、駐車区画から出庫する際の自動駐車モードにおいて、まず自動運転表示ランプ５を点灯し、その後に出庫方向を示すターンランプを点灯する。自動車１の周囲にいる他の自動車２の乗員や歩行者３は、自動運転表示ランプ５の点灯により自動車１が自動運転で出庫することを把握でき、さらにターンランプの点灯により自動車１が自動運転で移動し始める方向を把握できる。
以上のように、本実施形態では、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４の自動運転について、自動車１を走行させる通常移動モードとは別に、駐車場において自動車１を自動運転により駐車させる自動駐車モードを設ける。そして、ランプＥＣＵ１９は、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動駐車モードにより自動車１の走行を自動運転により制御する場合、自動運転中での自動運転表示ランプ５を、通常移動モードの連続点灯とは異なる点滅などの点灯状態に制御する。
これにより、自動運転により駐車しようとする自動車１の周囲で走行する他の自動車やその乗員などは、通常の自動運転による移動の際とは異なる状態に点灯している自動運転表示ランプ５の点灯状態により、自動車１が自動運転により駐車しようとしていることを容易に把握することができる。周囲で走行する他の自動車やその乗員などは、自動運転により駐車しようとする自動車１についての不規則な動きに対して、注意して対応できる。
これに対し、移動から駐車までの自動運転の制御を１つのモードの制御とした場合には、他の移動体の進路などと交錯し易い駐車場における制御について自動運転表示ランプ５の点灯状態を変化させることは容易でない。駐車場の出入口に特別な設備を設けたり、駐車場についての高精度の位置情報を準備したりしなければ、駐車場における制御について自動運転表示ランプ５の点灯状態を変化させることはできない。本実施形態では、これらの設備や高精度情報がない場合でも、駐車場における制御について自動運転表示ランプ５の点灯状態を変化させることができる。
特に、ランプＥＣＵ１９は、駐車場の駐車区画へ入庫する際の自動駐車モードにおいて、駐車場の駐車区画へ移動するまでの移動制御中と、みつけて駐車区画への入庫制御中とで、自動運転表示ランプ５の点灯状態を切り替える、とよい。または、ランプＥＣＵ１９は、駐車場の駐車区画へ入庫する際の自動駐車モードにおいて、駐車場の駐車区画の探索中と、探索した駐車区画へ移動するまでの移動制御中と、駐車区画への入庫制御中とで、自動運転表示ランプ５の点灯状態を切り替える、とよい。これにより、周囲で走行する他の自動車やその乗員などは、自動運転により駐車場内を移動しようとしている自動車１と、駐車区画へ入庫しようとしている自動車１を、目視により簡単に見分けて、それぞれに応じた動きをすることができる。駐車区画への入庫制御中について、自動運転表示ランプ５を特別な点灯状態とすることにより、入庫の際の特別な移動について特に注意して対応することができる。たとえば、駐車区画の探索移動中に駐車区画を見つけて急停止し、その直後に後退を開始するような場合でも、入庫制御中での自動運転表示ランプ５を特別な点灯状態により、周囲で走行する他の自動車やその乗員などは、それに対応できる可能性が高まる。コミュニケーションエラーによる事故を抑制し得る。また、自動車１にとっては、不規則な動作を行う可能性がある駐車場において、周囲の歩行者や自動車１に対して危険を感じさせることなく、安全に自動駐車を行うことができる。
また、本実施形態においてランプＥＣＵ１９は、駐車区画から出庫する際の自動駐車モードにおいて、自動運転表示ランプ５を点灯した後に、出庫方向を示すターンランプを点灯する。これにより、出庫しようとしている自動車１の周囲で走行する他の自動車やその乗員などは、自動運転により出庫しようとしていること、またその自動運転による出庫方向を、自動車１のランプの点灯順により容易に把握できる。
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
１…自動車（車両）、５…自動運転表示ランプ、１４…自動運転／運転支援ＥＣＵ、１９…ランプＥＣＵ、２０…警報ＥＣＵ、５９…メモリ、６１…外スピーカ

Claims (5)

  1. 車両の走行を自動運転と手動運転とで切り替えて制御する走行制御部と、
    自動運転の際に前記車両の外から視認されるように点灯可能な自動運転表示ランプと、
    前記走行制御部が前記車両の走行を自動運転で制御する自動運転中に自動運転状態であることを示すように前記自動運転表示ランプを点灯するように制御するランプ制御部と、
    を有し、
    前記走行制御部は、自動運転において、前記車両を走行させる通常移動モードと、駐車場において前記車両を自動運転により駐車させる自動駐車モードと、を有し、
    前記ランプ制御部は、
    前記走行制御部が前記自動駐車モードにより前記車両の走行を自動運転により制御する場合、自動運転中での前記自動運転表示ランプを、前記通常移動モードとは異なる点灯状態に制御する、
    自動運転可能な車両。
  2. 前記ランプ制御部は、前記自動駐車モードにおいて、
    駐車場の駐車区画へ移動するまでの移動制御中と、前記駐車区画への入庫制御中とで、自動運転表示ランプの点灯状態を切り替える、
    請求項１記載の、自動運転可能な車両。
  3. 前記ランプ制御部は、前記自動駐車モードにおいて、
    駐車場の駐車区画の探索中と、探索した駐車区画へ移動するまでの移動制御中と、前記駐車区画への入庫制御中とで、自動運転表示ランプの点灯状態を切り替える、
    請求項１または２記載の、自動運転可能な車両。
  4. 前記車両の外から視認されるように点灯可能なターンランプ、を有し、
    前記ランプ制御部は、出庫する際の前記自動駐車モードにおいて、
    前記自動運転表示ランプを点灯した後に、出庫方向を示す前記ターンランプを点灯する、
    請求項１から３のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
  5. 前記走行制御部は、
    前記車両の位置情報を取得して駐車場にいるか否かを判断し、
    前記車両が駐車場にいる場合には、前記車両を前記自動駐車モードにより制御し、
    前記車両が駐車場にいない場合には、前記車両を前記通常移動モードにより制御する、
    請求項１から４のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
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