JP7125369B2 - 駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る駐車場管理装置は、複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照し、前記駐車場に駐車された車両を、前記車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する乗降場選択部を備える、駐車場管理装置である。
[車両システム1の全体構成例]
図1は、第1実施形態に係る駐車場管理装置が適用された駐車場を利用する車両に搭載される、車両制御装置を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図3は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。なお、以下の説明において駐車場PAの一部または全部においてバレーパーキング方式が採用されているものとして説明する。図3に示した場面における駐車場PAは、8つの駐車領域(駐車エリアPa1~駐車エリアPa8:以下、区別しない場合には、駐車エリアPa)を有する広大な駐車場の一例である。また、図3に示した場面における駐車場PAは、以下のように区分された自動運転レベルにおいて、主に自動運転レベル4以上の車両が利用することを想定しているものとする。
自走駐車制御部142および通信装置20は、車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、ユーザの端末装置(ユーザ端末T)により送信された出庫リクエストに応じて駐車場管理装置400により送信された出庫指示を受信した場合、車両Mのシステムを起動させ、駐車場管理装置400の誘導に従って、指定された停止エリア310まで車両Mを移動させる。なお、自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20がユーザの端末装置(ユーザ端末T)から迎車リクエストを受信した場合、車両Mのシステムを起動させ、駐車場管理装置400の誘導に従って、指定された停止エリア310まで車両Mを移動させてもよい。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置400に、現在駐車している駐車スペースPSからいずれかの停止エリア310までの移動を誘導することを要求する出庫リクエストを送信する。駐車場管理装置400は、ユーザUのユーザ端末Tによって実行されている駐車場アプリケーションやサーバ装置、つまり、ユーザUのユーザ端末T、または車両Mにより送信された出庫リクエストを受信すると、いずれかの乗降エリア320を選択し、選択した乗降エリア320まで車両Mを誘導する。なお、出庫リクエストは、ユーザUの端末装置(ユーザ端末T)から送信されるものに限らず、ユーザUが所定の場所を通過したこと、ユーザUの行動傾向からその後の出庫が推定可能な行動(所定の店舗での支払い情報など)があったことなどに基づいて、駐車要管理装置400が自動的に送信するものであってもよい。以下の説明においては、ユーザUのユーザ端末Tによって実行されている駐車場アプリケーションにより直接、駐車場管理装置400に出庫リクエストが送信されてくるものとして説明する。
以下、乗降場選択部426によって実現される、ユーザUが乗車する乗降場を選択する(出庫した車両Mを自動的に移動させて向かわせる停止エリア310を決定する)処理について説明する。図5は、第1実施形態に係る乗降場選択部426により実行される乗降場の選択処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、以下の説明においては、通知部422が、通信部410が受信した、駐車場アプリケーションにより送信された退出後の行き先方面の情報を受け付け、駐車スペース状態テーブル434に記録しているものとする。また、スコア導出部424が、カメラCにより周期的に送信されたそれぞれの画像に基づいて、混雑スコアを導出しているものとする。
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、駐車場管理装置400の乗降場選択部426が、駐車場PAの周辺の道路(以下、周辺道路)の状況も含めて、ユーザが乗車する乗降場を選択する(出庫した車両を自動的に移動させて向かわせる停止エリア310を決定する)。このため、第2実施形態では、乗降場選択部426が乗降場の選択処理をする際に参照する駐車スペース状態テーブル434に記録される情報と、スコア導出部424が導出する混雑スコアとが、第1実施形態と異なる。
以下、第2実施形態の乗降場選択部426によって実現される、ユーザUが乗車する乗降場を選択する(出庫した車両Mを自動的に移動させて向かわせる停止エリア310を決定する)処理について説明する。図7は、第2実施形態に係る乗降場選択部426により実行される乗降場の選択処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、以下の説明においては、出口候補の情報が駐車スペース状態テーブル434に記憶されており、スコア導出部424が、退出スコアを導出するものとする。また、周辺道路混雑スコアは、カメラCにより周期的に送信されたそれぞれの画像に基づいて、スコア導出部424が、他の混雑スコアと同時期に、すでに導出しているものとする。
以下、図8~図10を参照して、乗降場選択部426による乗降場の選択処理において選択される移動経路の一例について説明する。図8は、乗降場選択部426による乗降場の選択処理において選択される移動経路の第1例を模式的示した場面を示す図である。図8には、図6の(a)に示した駐車スペース状態テーブル434の駐車スペースID=002に対応付けられた車両が車両Mである場合に、駐車場管理装置400が遠隔操作によって自動走行させる移動経路の一例を示している。駐車スペースID=002は駐車エリアPa2内の駐車スペースPSであり、乗降場選択部426が第4乗降場を選択し、ゲート301-outから車両Mを退出させるものとする。図8に示した場面において、遠隔制御部429は、例えば、移動経路R11で第4乗降場に向かうように、車両Mを自動走行させる。そして、第4乗降場で車両MにユーザUが乗車した後、遠隔制御部429は、移動経路R12でゲート301-outに向かうように、車両Mを自動走行させる。これにより、車両Mは、ゲート301-outから退出した後、左折するのみでA方面に向かう道路Rd1に合流することができる。
図11は、実施形態の制御部420のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、制御部420は、通信コントローラ420-1、CPU420-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)420-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)420-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置420-5、ドライブ装置420-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ420-1は、制御部420以外の構成要素との通信を行う。記憶装置420-5には、CPU420-2が実行するプログラム420-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM420-3に展開されて、CPU420-2によって実行される。これによって、通知部422、スコア導出部424、乗降場選択部426、および誘導部428(遠隔制御部429を含む)のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照し、前記駐車場に駐車された車両を、前記車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する、
ように構成されている、駐車場管理装置。
10・・・カメラ
12・・・レーダ装置
14・・・ファインダ
16・・・物体認識装置
20・・・通信装置
30・・・HMI
40・・・車両センサ
50・・・ナビゲーション装置
51・・・GNSS受信機
52・・・ナビHMI
53・・・経路決定部
54・・・第1地図情報
60・・・MPU
61・・・推奨車線決定部
62・・・第2地図情報
80・・・運転操作子
100・・・自動運転制御装置
120・・・第1制御部
130・・・認識部
132・・・駐車スペース認識部
140・・・行動計画生成部
142・・・自走駐車制御部
160・・・第2制御部
162・・・取得部
164・・・速度制御部
166・・・操舵制御部
200・・・走行駆動力出力装置
210・・・ブレーキ装置
220・・・ステアリング装置
300-in,301-in,302-in・・・ゲート
300-out,301-out,302-out・・・ゲート
310,311,312,313,314・・・停止エリア
320,321,322,323,324・・・乗降エリア
400・・・駐車場管理装置
410・・・通信部
420・・・制御部
422・・・通知部
424・・・スコア導出部
426・・・乗降場選択部
428・・・誘導部
429・・・遠隔制御部
430・・・記憶部
432・・・駐車場地図情報
434・・・駐車スペース状態テーブル
M・・・車両
PA・・・駐車場
Pa,Pa1,Pa2,Pa3,Pa4,Pa5,Pa6,Pa7,Pa8・・・駐車エリア
PS・・・駐車スペース
C,C1,C2,C3,C4・・・カメラ
U・・・ユーザ
T・・・ユーザ端末
Rd1,Rd2・・・道路
Crd・・・交差点
Claims (15)
- 複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照し、前記駐車場に駐車された車両を、前記車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する乗降場選択部を備え、
前記駐車場に関連する情報は、前記車両が前記駐車場から退出した後の進行方向を含む、
駐車場管理装置。 - 前記出庫要求をした前記車両のユーザからの前記駐車場から退出した後の進行方向の情報を受け付け、前記乗降場選択部が選択した前記乗降場の情報を前記ユーザに通知する通知部、をさらに備える、
請求項1に記載の駐車場管理装置。 - 前記乗降場選択部が選択した前記乗降場に前記出庫要求がされた前記車両が向かうように誘導する誘導部、をさらに備える、
請求項2に記載の駐車場管理装置。 - 前記駐車場に関連する情報は、前記複数の乗降場ごとの混雑度合い、および前記駐車位置のうち一部または全部を含む、
請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載の駐車場管理装置。 - 前記乗降場選択部は、前記駐車場に関連する情報に基づいて、前記複数の乗降場ごとのスコアを導出し、導出したスコアに基づいて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する、
請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の駐車場管理装置。 - 前記乗降場選択部は、前記進行方向に向かうのに好適な出口に近い乗降場を優先的に選択する、
請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載の駐車場管理装置。 - 前記駐車場に関連する情報は、前記駐車場の周辺道路の混雑状況を含み、
前記乗降場選択部は、前記車両が前記駐車場から退出した後に合流する道路の混雑状況に基づいて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する、
請求項1から請求項6のうちいずれか1項に記載の駐車場管理装置。 - 前記乗降場選択部は、前記駐車場内の混雑している領域を通過せずに到達可能な乗降場を優先的に選択する、
請求項1から請求項7のうちいずれか1項に記載の駐車場管理装置。 - 前記乗降場選択部は、前記駐車位置からそれぞれの前記乗降場までの複数の移動経路のうち、最も混雑していない移動経路を、それぞれの前記乗降場までの移動経路とする、
請求項8に記載の駐車場管理装置。 - 前記乗降場選択部は、前記駐車場に駐車された車両のユーザを受け入れることができる人数が多い乗降場を優先的に選択する、
請求項1から請求項9のうちいずれか1項に記載の駐車場管理装置。 - 前記誘導部は、前記駐車場内における車両を遠隔操作によって自動走行させる遠隔制御部、をさらに備え、
前記遠隔制御部は、前記乗降場選択部が選択した前記乗降場と前記車両の出口とが所定基準値以上離れている場合に、前記駐車場から退出する前記車両を、遠隔操作によって前記出口まで自動走行させる、
請求項3に記載の駐車場管理装置。 - 前記誘導部は、自動運転レベルが低い車両を、特定の乗降場の付近の駐車領域に駐車させる、
請求項3または請求項11に記載の駐車場管理装置。 - 前記特定の乗降場は、付近を車両が移動する際の走行難易度が他の前記乗降場よりも低い乗降場である、
請求項12に記載の駐車場管理装置。 - 駐車場管理装置のコンピュータが、
複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照し、前記駐車場に駐車された車両を、前記車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択し、
前記駐車場に関連する情報は、前記車両が前記駐車場から退出した後の進行方向を含む、
駐車場管理方法。 - 駐車場管理装置のコンピュータに、
複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照させ、前記駐車場に駐車された車両を、前記車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択させることを行わせ、
前記駐車場に関連する情報は、前記車両が前記駐車場から退出した後の進行方向を含む、
プログラム。
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