JP2021049929A - 自動運転可能な車両 - Google Patents

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研太郎 山崎
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圭介 高山
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Abstract

【課題】自動運転可能な車両を改善する。【解決手段】自動運転可能な車両１は、自動運転で走行可能な車両１についての自動運転の際に車両１の外から視認されるように点灯可能な自動運転表示ランプ５と、自動運転表示ランプ５とは別に、車両２に設けられる他のランプ５１〜５４動運転表示ランプ５および他のランプ５１〜５４の点灯状態を制御するランプ制御部１９と、を有する。ランプ制御部１９は、自動運転表示ランプ５を含めて車両１のランプを消灯している駐停車状態から自動運転で発進する場合、他のランプ５１〜５４より先に、消灯していた自動運転表示ランプ５の点灯を開始する。【選択図】 図２

Description

本発明は、自動運転可能な車両に関する。
車両では、車両の走行を自動化する自動運転の研究開発が進んでいる。
車両は、将来的には、たとえば目的地を設定すると、その目的地まで自動制御により走行し、目的地において駐停車するようになることが期待されている。
このような自動運転可能な車両では、走行する経路の適切な選択、進路の安全性の確認、危険の回避制御、を実行して、目的地まで事故などを起こすことなく走行することが求められると考えられる。
しかしながら、このような安全走行のための制御を実行し得たとしても、１００％の安全性を保障し得るとは限らない。自動運転可能な車両による走行制御だけでは、確保可能な安全性について限界がある可能性がある。
このため、このような自動運転可能な車両では、車両が自動運転中である場合に、たとえば車両の外から視認されるように自動運転表示ランプを点灯することが考えられる（特許文献１、２）。
自動運転可能な車両が自動運転中に自動運転表示ランプを点灯することにより、自動運転可能な車両が走行する道路やレーンにいる他の車両の乗員やその周囲にいる歩行者は、車両が自動運転中であることを把握でき、それに応じた行動や事前対応を準備することが可能になる。このように、自動運転可能な車両が走行する環境では、安全性を高めるためには、車両単独の制御のみでは限界があり、それ以外の歩行者や他の車両による協力が必要不可欠であると考えられる。
特開２０１８−０３２４３３号公報 特開２０１９−０６４４７１号公報
ところで、自動運転可能な車両について、このように自動運転中に自動運転表示ランプを点灯し続けた場合、自動運転表示ランプによる消費電力が問題となる。自動運転表示ランプによる電力消費を抑制するためには、たとえば自動運転中の車両が路肩などに駐停車している場合には自動運転表示ランプを消灯することが考えられる。
しかしながら、このように駐停車中に自動運転表示ランプを消灯すると、たとえば以下のような課題が生じ得る。
たとえば、駐停車している自動運転中に車両が、たとえば乗員の乗車などにより急に発進すると、その周囲にいる歩行者や他の車両の乗員などは、自動運転表示ランプの点灯とともに車両が急に発進して、発進した自動車に驚かされることになる。
この他にもたとえば、発進の際に、自動運転表示ランプとともに他のランプが同時に点灯すると、自動運転表示ランプの発光色が視認し難くなる可能性がある。発進の際に自動運転表示ランプが点灯しても、その発光色が視認できないために、周囲にいる歩行者などは、自動車が自動運転により発進し始めたことを正しく認識できない可能性がある。
このように自動運転可能な車両は、改善することが求められている。
本発明に係る自動運転可能な車両は、自動運転で走行可能な車両についての自動運転の際に前記車両の外から視認されるように点灯可能な自動運転表示ランプと、前記自動運転表示ランプとは別に、前記車両に設けられる他のランプと、前記自動運転表示ランプおよび前記他のランプの点灯状態を制御するランプ制御部と、を有し、前記ランプ制御部は、前記自動運転表示ランプを含めて前記車両のランプを消灯している駐停車状態から自動運転で発進する場合、前記他のランプより先に、消灯していた前記自動運転表示ランプの点灯を開始する、とよい。
好適には、前記ランプ制御部は、前記自動運転表示ランプを含めて前記車両のランプを消灯している駐停車状態から自動運転で発進する場合、消灯していた前記自動運転表示ランプを点灯し、その後に消灯していた前記他のランプを点灯し、前記車両は、前記自動運転表示ランプおよび前記他のランプが共に点灯を開始した後に、自動運転で発進する、とよい。
好適には、前記ランプ制御部に対して、前記自動運転表示ランプの点灯指示および前記他のランプの点灯の制御指示を出力可能な指示出力部と、前記車両に設けられる前記自動運転表示ランプおよび前記他のランプについての現在の点灯の制御指示を記録するメモリと、を有し、前記ランプ制御部は、前記指示出力部から、前記自動運転表示ランプの点灯の制御指示または前記他のランプの点灯の制御指示を取得すると、前記メモリを更新する、とよい。
好適には、前記ランプ制御部は、自動運転中の駐停車状態において前記メモリに前記自動運転表示ランプの制御指示として消灯が記録されている場合、前記指示出力部から、前記他のランプを点灯する制御指示を取得しても、指示に係る前記他のランプを点灯することなく前記メモリを更新し、その後に、前記指示出力部から、前記自動運転表示ランプを点灯する制御指示を取得して前記自動運転表示ランプを点灯した後に、前記メモリに基づいて、既に点灯指示がある前記他のランプを点灯する、とよい。
好適には、前記ランプ制御部は、前記メモリに前記自動運転表示ランプを点灯する制御指示が記録されている場合、前記指示出力部から、前記他のランプを点灯する制御指示を取得すると、前記他のランプを点灯する、とよい。
好適には、前記ランプ制御部は、前記車両が自動運転中に駐停車すると、前記メモリに記録される制御指示にかかわらず、前記車両のランプをすべて消灯し、前記車両が駐停車状態から自動運転で発進する場合、前記メモリに記録される制御指示に基づいて、消灯していた前記自動運転表示ランプを点灯し、その後に消灯していた前記他のランプを点灯する、とよい。
好適には、前記他のランプは、前記車両の方向指示器または後退灯である、とよい。
本発明では、車両が、自動運転表示ランプを含めて車両のランプを消灯している駐停車状態から自動運転で発進する場合、他のランプより先に、消灯していた自動運転表示ランプの点灯を開始する。ここで他のランプは、たとえば車両の方向指示器または後退灯でよい。
これにより、駐停車状態にある車両においてまず自動運転表示ランプが点灯することになる。車両の周囲にいる歩行者や他の車両の乗員などは、駐停車状態にある車両において最初に点灯される自動運転表示ランプの点灯により、車両が自動運転により発進することを正しく認識することが可能になる。自動運転表示ランプとともに車両の他のランプが同時に点灯を開始する場合のように、自動運転表示ランプの発光色が視認し難くなることなく、車両が自動運転により発進することを正しく認識することが可能になる。仮にたとえば、発進する車両の乗員が発進方向の周囲へ視線を向けていないとしても、または無人で車両が発進するとしても、車両の周囲にいる歩行者や他の車両の乗員などは、車両が自動運転により発進することを正しく認識することができる。車両は、自動運転表示ランプの点灯により周囲の人への注意喚起をすることができる。
特に、自動運転表示ランプを含めて車両のランプを消灯している駐停車状態から自動運転で発進する場合に、車両が、まず、消灯していた自動運転表示ランプを点灯し、その後に消灯していた他のランプを点灯し、さらにその後に自動運転により発進を開始することにより、車両は、自車が自動運転により発進することを周囲の人が正しく認識している状態において、自動運転により発進を開始することができる。
図１は、本発明の実施形態に係る、自動運転可能な自動車の説明図である。 図２は、図１の自動車の制御系の説明図である。 図３は、自動運転と手動支援運転とを切り替える制御のフローチャートである。 図４は、自動運転による自動車の走行制御のフローチャートである。 図５は、自動運転表示ランプおよびその他のランプの点灯制御のフローチャートである。 図６は、メモリに記録される点灯指示管理テーブルの一例の説明図である。
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る、自動運転可能な自動車１の説明図である。
図１（Ａ）は、自動車１の上面図である。図１（Ａ）において、自動車１は、たとえば乗員３の乗車を待つために車道の路肩に沿って停車している。自動車１の後側には、他の自動車２が停車している。乗員３は、路肩の歩道から自動車１に乗り込む。図１（Ｂ）は、自動車１の側面図である。図１（Ｃ）は、自動車１の後面図である。
図１の自動車１は、自動運転と手動運転とで切り替えて走行可能な自動車１であり、自動運転中に点灯する自動運転表示ランプ５が配置される。
自動運転表示ランプ５は、自動運転状態であることを示すために点灯される灯火器である。自動運転表示ランプ５は、たとえば車体６の前後左右の側面について全周的に設けられている。これにより、自動車１の周囲にいる乗員３や他の自動車２の乗員３は、自動運転の際に点灯する自動運転表示ランプ５を自動車１の外から視認することができる。自動運転中に自動運転表示ランプ５が点灯することにより、自動車１の周囲にいる乗員３や他の自動車２の乗員３の協力が得られ、自動車１そのものだけでの走行制御では得られない安全性が得られることが期待できる。
この他にもたとえば、自動運転表示ランプ５は、車体６の前後左右の四角に分割して設けられたり、車室の上のルーフパネルの外周に沿って設けられたり、ルーフパネルの上に突出して設けられたりしてよい。
ところで、自動運転表示ランプ５は、自動車１が自動運転で走行している場合に点灯されるものである。しかしながら、自動運転可能な自動車１において、自動運転中に自動運転表示ランプ５を点灯し続けることは、消費電力の増加となる。特に電気で走行する駆動式の自動車１では、このような自動運転中の消費電力の定常的な増加は、走行可能距離の短縮を招く。走行性能にはダイレクトな影響がある。このため、たとえば自動運転での駐停車中には、自動運転表示ランプ５を消灯することが考えられる。これにより、自動運転表示ランプ５による電力消費を削減できる。
しかしながら、このように駐停車中に自動運転表示ランプ５を消灯すると、たとえば以下のような課題が生じ得る。
たとえば、駐停車している自動運転中に自動車１が、たとえば乗員の乗車などにより急に発進すると、その周囲にいる歩行者や他の自動車１の乗員などは、自動運転表示ランプ５の点灯とともに自動車１が急に発進して、発進した自動車１に驚かされることになる。
この他にもたとえば、発進の際に、自動運転表示ランプ５とともに例えばターンランプ５２などのたとえばターンランプ５２といった他のランプが同時に点灯すると、発光色同士が混色して、点灯させた自動運転表示ランプ５の発光色が視認し難くなる可能性がある。発進の際に自動運転表示ランプ５が点灯しても、その発光色が視認できないために、周囲にいる歩行者などは、自動車１が自動運転により発進し始めたことを正しく認識できない可能性がある。
このように自動運転可能な自動車１は、改善することが求められている。
図２は、図１の自動車１の制御系１０の説明図である。図２には、自動車１の制御系１０を構成する複数の制御装置が、それぞれに組み込まれる制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により代表して示されている。制御装置は、制御ＥＣＵの他に、たとえば制御プログラムおよびデータを記録する記憶部材、制御対象物またはその状態検出装置と接続される入出力ポート、時間や時刻を計測するタイマ、およびこれらが接続される内部バス、を有してよい。
図２に示される制御ＥＣＵは、具体的にはたとえば、駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２、制動ＥＣＵ１３、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４、運転操作ＥＣＵ１５、検出ＥＣＵ１６、外通信ＥＣＵ１７、ＵＩ操作ＥＣＵ１８、ランプＥＣＵ１９、警報ＥＣＵ２０、である。自動車１の制御系１０は、図示しない他の制御ＥＣＵを備えてよい。
複数の制御ＥＣＵは、自動車１で採用されるたとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）といった車ネットワーク２６に接続される。車ネットワーク２６は、複数の制御ＥＣＵを接続可能な複数のバスケーブル２７と、複数のバスケーブル２７が接続される中継装置としてのセントラルゲートウェイ（ＣＧＷ）２８と、で構成されてよい。複数の制御ＥＣＵには、互いに異なる識別情報としてのＩＤが割り当てられる。制御ＥＣＵは、基本的に周期的に、他の制御ＥＣＵへ通知データを出力する。通知データには、出力元の制御ＥＣＵのＩＤと、出力先の制御ＥＣＵのＩＤとが付加される。他の制御ＥＣＵは、バスケーブル２７を監視し、出力先のＩＤがたとえば自らのものである場合、通知データを取得し、通知データに基づく処理を実行する。セントラルゲートウェイ２８は、接続されている複数のバスケーブル２７それぞれを監視し、出力元の制御ＥＣＵとは異なるバスケーブル２７に接続されている制御ＥＣＵを検出すると、そのバスケーブル２７へ通知データを出力する。このようなセントラルゲートウェイ２８の中継処理により、複数の制御ＥＣＵは、それぞれが接続されてるバスケーブル２７とは異なるバスケーブル２７に接続されている他の制御ＥＣＵとの間で通知データを入出力できる。
外通信ＥＣＵ１７は、たとえば、自動車１の外に存在する通信基地局１０１、他の自動車２の通信装置と無線通信する。通信基地局１０１は、たとえばＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）通信網の基地局であっても、キャリア通信網の基地局であってもよい。キャリア通信網の基地局は、他の自動車２の通信装置だけでなく、乗員３が所持する携帯機器１０２と通信してよい。外通信ＥＣＵ１７は、直接的に通信する相手の種類ごとに複数に分けて自動車１に設けられてよい。そして、通信基地局１０１、他の自動車２の通信装置、および携帯機器１０２は、サーバ装置１０３とともに、交通システム１００を構成する。外通信ＥＣＵ１７は、直接的には通信基地局１０１または他の自動車２の通信装置と無線通信することにより、サーバ装置１０３、他の自動車２または携帯機器１０２との間で通信データを送受する。
ＵＩ操作ＥＣＵ１８には、たとえば乗員３とのユーザインタフェース機器として、表示デバイス２１、操作デバイス２２、が接続される。表示デバイス２１は、たとえば液晶デバイス、映像投影デバイス、でよい。操作デバイス２２は、たとえばタッチパネル、キーボード、非接触操作検出デバイス、でよい。表示デバイス２１および操作デバイス２２は、たとえば乗員３が乗る車室の内面に設置されてよい。ＵＩ操作ＥＣＵ１８は、車ネットワーク２６から通知データを取得し、表示デバイス２１に表示する。ＵＩ操作ＥＣＵ１８は、操作デバイス２２に対する操作入力を、車ネットワーク２６へ出力する。また、ＵＩ操作ＥＣＵ１８は、操作入力に基づく処理を実行し、その処理結果を通知データに含めてよい。ＵＩ操作ＥＣＵ１８は、たとえば、表示デバイス２１に目的地などを設定するためのナビ画面を表示し、操作入力により選択した目的地までの経路を探索し、その経路データを通知データに含めてよい。経路データには、現在地から目的地までの移動に使用する道路のたとえばレーンなどの属性情報が含まれてよい。
運転操作ＥＣＵ１５には、乗員３が自動車１の走行を制御するために操作部材として、たとえばハンドル３１、ブレーキペダル３２、アクセルペダル３３、シフトレバー３４、などが接続される。操作部材が操作されると、運転操作ＥＣＵ１５は、操作の有無、操作量などを含む通知データを、車ネットワーク２６へ出力する。また、運転操作ＥＣＵ１５は、操作部材に対する操作についての処理を実行し、その処理結果を通知データに含めてよい。運転操作ＥＣＵ１５は、たとえば自動車１の進行方向に他の移動体や固定物がある状況においてアクセルペダル３３が操作された場合、その異常操作を判断し、その判断結果を通知データに含めてよい。
検出ＥＣＵ１６には、自動車１の走行状態を検出するための検出部材として、たとえば自動車１の速度を検出する速度センサ４１、自動車１の加速度を検出する加速度センサ４２、自動車１の外側の周囲を撮像する例えばステレオカメラといった外カメラ４３、自動車１の位置を検出するＧＰＳ受信機４４、などが接続される。検出ＥＣＵ１６は、検出部材から検出情報を取得し、検出情報を含む通知データを、車ネットワーク２６へ出力する。また、検出ＥＣＵ１６は、検出情報に基づく処理を実行し、その処理結果を通知データに含めてよい。検出ＥＣＵ１６は、たとえば、加速度センサ４２が衝突検出閾値を超える加速度を検出した場合、衝突検出を判断し、衝突検出結果を通知データに含めてよい。検出ＥＣＵ１６は、外カメラ４３の画像に基づいて自車の周囲に存在する乗員３や他の自動車２といった移動体を抽出し、移動体の種類や属性を判断し、画像中の移動体の位置や大きさや変化に応じて移動体の相対方向、相対距離、移動方向を推定し、これらの推定結果を含む移動体の情報を通知データに含めて車ネットワーク２６へ出力してよい。
自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、車ネットワーク２６から通知データを取得し、自動車１の走行を自動運転と手動運転とで切り替える。
また、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、車ネットワーク２６から通知データを取得し、自動車１の自動運転または運転支援のための制御を実行し、走行制御データを生成して駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２、および制動ＥＣＵ１３へ出力する。駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２、および制動ＥＣＵ１３は、入力される走行制御データに基づいて、自動車１の走行を制御する。
自動車１を自動運転する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、走行制御部として、車ネットワーク２６から通知データを取得し、目的地までの経路を探索または取得する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、車ネットワーク２６から通知データを取得し、自動車１に異常や危険がないか否かを判断し、自動車１に異常や危険がない場合には、経路にそって移動する進路についての走行制御データを生成して通知データとして出力する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、目的地の駐車場などに停車するまで、目的地に到達するまでその移動経路に沿って走行するようにＧＰＳ受信機４４などの自車の位置情報に基づいて、自動車１の走行を制御する。自動車１についての異常または危険がある場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、その異常または危険を回避するように走行制御データを生成して通知データとして出力する。
自動車１の運転を支援する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、車ネットワーク２６を通じてＵＩ操作ＥＣＵ１８から操作入力の通知データを取得し、その操作入力による操作を調整した走行制御データを生成して通知データとして出力する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、乗員３の運転操作に応じて、自動車１の走行を制御する。自動車１についての異常または危険がある場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、その異常または危険を回避するように走行制御データを生成して通知データとして出力する。
ランプＥＣＵ１９には、自動車１の車体６の前部に設けられるヘッドランプ５１、車体６の前後左右に設けられる方向指示器としてのターンランプ５２、車体６の後部に設けられるストップランプ５３、車体６の後部に設けられる後退灯としてのバックランプ５４、自動運転表示ランプ５、が接続される。ヘッドランプ５１、ターンランプ５２、ストップランプ５３、バックランプ５４は、自動運転表示ランプ５とは別に、自動車１に設けられる他のランプである。
また、図には、ランプＥＣＵ１９に接続されるメモリ５９が示されている。ランプＥＣＵ１９に接続されるメモリ５９には、ランプＥＣＵ１９が制御に用いるプログラム、設定値、後述する点灯指示管理テーブル７０、などが記録される。点灯指示管理テーブル７０には、ランプＥＣＵ１９に対してなされた最新の複数のランプの点灯の制御指示が、記録される。メモリ５９は、自動車１に設けられる自動運転表示ランプ５およびたとえばターンランプ５２といった他のランプについての現在の点灯の制御指示を記録する。
ランプＥＣＵ１９は、メモリ５９に記録されるプログラムを読み込んで実行する。これにより、ランプＥＣＵ１９は、ランプ制御部として機能する。
ランプＥＣＵ１９は、ランプ制御部として、車ネットワーク２６からランプを制御するための通知データを取得し、それに応じてヘッドランプ５１、ターンランプ５２、ストップランプ５３、バックランプ５４、自動運転表示ランプ５、の点灯状態を制御する。ランプＥＣＵ１９は、たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動車１の走行を自動運転で制御している場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４からの通知データに基づいて、自動運転中に自動車１の外から視認されるように自動運転表示ランプ５を点灯する。これにより、たとえば乗員３や他の自動車２といった車外の移動体は、点灯している自動運転表示ランプ５により自動車１が自動運転中であることを視認でき、自動運転中の自動車１の走行に対処することができる。ランプＥＣＵ１９は、自動運転中に、たとえば点灯が不要な駐停車中であるときには、その走行環境に応じて自動運転表示ランプ５を消灯してよい。
警報ＥＣＵ２０には、外スピーカ６１、が接続される。警報ＥＣＵ２０は、車ネットワーク２６から警報出力の通知データを取得し、それに応じて外スピーカ６１から警報音を出力する。
図３は、自動運転と手動支援運転とを切り替える制御のフローチャートである。
自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば自動車１に乗員３が乗車する場合、図３の処理を繰返し実行する。
ステップＳＴ１において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行を開始するか否かを判断する。自動車１の走行を開始しない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、図３の処理を終了する。自動車１の走行を開始する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ２へ進める。
ステップＳＴ２において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行が自動運転であるか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ＵＩ操作ＥＣＵ１８から取得する運転モードの設定値などに基づいて、自動車１の走行が自動運転であるか否かを判断してよい。自動運転での走行である場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ３へ進める。自動運転以外のたとえば運転支援走行である場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ７へ進める。
ステップＳＴ３において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転での走行を開始する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行を自動運転で制御する。
ステップＳＴ４において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行を終了するか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば、外通信ＥＣＵ１７やＧＰＳ受信機４４から取得する自車の位置情報が、自動運転の目的地のたとえば駐車場などであって、加速度が０となるように停車している場合、自動車１の走行を終了すると判断する。自動車１の走行終了と判断する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、図３の処理を終了する。これにより、自動運転による走行が終了する。自動車１の走行終了と判断しない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ５へ進める。
ステップＳＴ５において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行が自動運転から自動運転以外のたとえば手動運転へ切り替わるか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ＵＩ操作ＥＣＵ１８から取得する運転モードの設定値などに基づいて自動運転からの切り替えを判断してよい。自動運転から自動運転以外へ切り替わらない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ４へ戻す。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転中にはステップＳＴ４およびステップＳＴ５による判断を繰り返す。自動運転から自動運転以外へ切り替わる場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ６へ進める。
ステップＳＴ６において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行を自動運転から自動運転以外のたとえば手動支援運転へ切り替える。これにより、自動運転による走行が終了し、手動運転による走行が開始する。その後、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ８へ進める。
ステップＳＴ７において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転以外の手動支援運転を開始する。
ステップＳＴ８において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行を終了するか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば、加速度が０となるように停車して自動車１のたとえばイグニションスイッチが操作されている場合、自動車１の走行を終了すると判断する。自動車１の走行終了と判断する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、図３の処理を終了する。これにより、手動支援運転による走行が終了する。自動車１の走行終了と判断しない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ９へ進める。
ステップＳＴ９において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行が手動支援運転から自動運転へ切り替わるか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ＵＩ操作ＥＣＵ１８から取得する運転モードの設定値などに基づいて手動支援運転からの切り替えを判断してよい。手動支援運転から自動運転へ切り替わらない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ８へ戻す。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、手動支援運転中にはステップＳＴ８およびステップＳＴ９による判断を繰り返す。手動支援運転から自動運転へ切り替わる場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ１０へ進める。
ステップＳＴ１０において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１の走行を手動支援運転から自動運転へ切り替える。これにより、以外のたとえば手動支援運による走行が終了し、自動運転による走行が開始する。その後、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ４へ進める。
このように自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば自動車１に乗員３が乗車して走行する場合、図３の処理を繰返し実行する。たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、車ネットワーク２６を通じてＵＩ操作ＥＣＵ１８からの運転モードの設定情報を含む通知データを取得し、自動車１の走行を自動運転と手動支援運転との間で切り替えてよい。また、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば検出ＥＣＵ１６などからの異常検出に基づく強制的な手動運転への切替指示を含む通知データを取得し、自動車１の走行を自動運転と手動支援運転との間で切り替えてよい。また、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自ら異常検出に基づく強制的な手動運転への切替指示を含む通知データを生成し、自動車１の走行を自動運転と手動支援運転との間で切り替えてよい。
図４は、自動運転による自動車１の走行制御のフローチャートである。
自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえばステップＳＴ３またはステップＳＴ１０により自動運転を開始すると判断すると、自動運転中に図４の処理を繰返し実行する。
ステップＳＴ２１において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転を開始するか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえばステップＳＴ３またはステップＳＴ１０を実行して、自動運転を開始すると判断するまで、ステップＳＴ２１の処理を繰り返す。自動運転を開始すると判断すると、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ２２へ進める。
ステップＳＴ２２において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転を開始するための準備として、ナビ情報取得を取得する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえばＵＩ操作ＥＣＵ１８または外通信ＥＣＵ１７から、自動運転による目的地までの移動経路、移動経路の道路情報、などを取得してよい。
ステップＳＴ２３において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、現在地を取得する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば検出ＥＣＵ１６から、ＧＰＳ受信機４４により検出される緯度経度情報による自車の現在地を取得してよい。
ステップＳＴ２４において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、現在地から発進するための進路を選択する。ここで、進路は、たとえば移動経路に含まれる現在地からの短距離の経路でよい。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、図４の処理を繰り返し、移動に伴って更新される現在地に基づいて、移動経路から現在地からの短距離を切り出し、進路としてよい。自動運転制御において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１が進路を走行するように自動車１の走行を制御する。
ステップＳＴ２５において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動車１が発進可能であるか否かを判断する。たとえば乗員の乗車を待つために駐停車している場合、乗員が乗車したことに基づいて、自動車１が発進可能であると判断してよい。また、信号待ちで停車している場合、信号が青に変わったことに基づいて、自動車１が発進可能であると判断してよい。また、一時停止線において停車している場合、横断待ちの歩行者などかいないことを確認した後に、自動車１が発進可能であると判断してよい。自動車１が発進可能であると判断しない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ２３へ戻す。自動車１が発進可能であると判断する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ２６へ進める。
ステップＳＴ２６において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転の走行制御を開始する前に、自動運転表示ランプ５を点灯する制御指示を、車ネットワーク２６を通じてランプＥＣＵ１９へ出力する。
ステップＳＴ２７において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ステップＳＴ２６の処理後に所定の点灯制御待ち時間が経過したか否かを判断する。点灯制御待ち時間が経過していない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ステップＳＴ２７の処理を繰り返す。点灯制御待ち時間が経過すると自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ２８へ進める。
ステップＳＴ２８において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動走行制御を開始する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえばステップＳＴ２４で選択した進路により自動車１を走行させる。直前まで駐停車していた場合、自動車１は、自動運転により発進を開始する。
ステップＳＴ２９において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動走行制御のために自動車１の各種の他のランプについての点灯制御の要否を判断する。
自動車１には、上述したように自動運転表示ランプ５の他に、ヘッドランプ５１、ターンランプ５２、ストップランプ５３、バックランプ５４などがある。
たとえば自動運転の進路において右左折をする場合、発進開始や車線変更のために斜前への走行をする場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ターンランプ５２を点灯する制御が必要であると判断し、処理をステップＳＴ３０へ進める。
自動運転中に減速する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ストップランプ５３を点灯する制御が必要であると判断し、処理をステップＳＴ３０へ進める。
自動車１の周囲が暗くなる場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ヘッドランプ５１を点灯する０制御が必要であると判断し、処理をステップＳＴ３０へ進める。
自動車１をたとえば後退により発進させる場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、バックランプ５４を点灯する制御が必要であると判断し、処理をステップＳＴ３０へ進める。
自動車１が道路に沿ったたとえば直進での走行を開始する場合、ターンランプ５２またはバックランプ５４を消灯する制御が必要であると判断し、処理をステップＳＴ３０へ進める。
自動車１が後進後に道路に沿った前進を開始する場合、バックランプ５４を消灯する制御が必要であると判断し、処理をステップＳＴ３０へ進める。
これ以外の場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ３１へ進める。
なお、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自ら実行する自動運転の制御そのものによりこれらを判断しても、検出ＥＣＵ１６または運転操作ＥＣＵ１５からの検出または操作の入力に基づいてこれらを受け付け可能なレベルの自動運転中にこれらを判断してもよい。
ステップＳＴ３０において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転表示ランプ５以外の他のランプの点灯の制御指示を、車ネットワーク２６を通じてランプＥＣＵ１９へ出力する。制御指示には、制御対象のランプの情報と、点灯または消灯させる情報とが含まれる。
これにより、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ランプＥＣＵ１９に対して、自動運転表示ランプ５の点灯指示とは別に、たとえばターンランプ５２といった他のランプの点灯の制御指示を個別に出力する。
ステップＳＴ３１において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転を終了するか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば目的地に到着して駐停車すると、自動運転を終了すると判断し、処理をステップＳＴ３２へ進める。自動運転を終了すると判断しない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、処理をステップＳＴ２３へ戻す。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえば目的地に到着して駐停車するまで、ステップＳＴ２３からステップＳＴ３１の処理を繰り返す。
ステップＳＴ３２において、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転表示ランプ５を消灯する制御指示を、車ネットワーク２６を通じてランプＥＣＵ１９へ出力する。その後、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、図４の処理を終了する。
図５は、自動運転表示ランプ５およびその他のランプの点灯制御のフローチャートである。
ランプＥＣＵ１９は、ランプ制御部として、たとえば自動車１が起動されている場合、走行中であるかにかかわらず、図５の処理を繰返し実行する。
ステップＳＴ４１において、ランプＥＣＵ１９は、ランプＥＣＵ１９がランプの点灯についての制御指示を、新たに取得しているか否かを判断する。ランプＥＣＵ１９は、たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４からランプの点灯を制御するための新たな制御指示を取得している場合、制御指示を新たに取得していると判断し、処理をステップＳＴ４４へ進める。新たに制御指示を取得していない場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４２へ進める。
ステップＳＴ４２において、ランプＥＣＵ１９は、自動車１が自動運転中に駐停車しているか否かを判断する。たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が自動車１を自動運転により駐停車させている場合、ランプＥＣＵ１９は、自動運転中に駐停車していると判断し、処理をステップＳＴ４７へ進める。自動運転中でない場合、または駐停車していない走行中である場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４３へ進める。
ステップＳＴ４３において、ランプＥＣＵ１９は、自動車１が自動運転により新たな発進を開始しているか否かを判断する。たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４が駐停車している自動車１についての新たな走行を開始した場合、ランプＥＣＵ１９は、自動運転により新たに発進したと判断し、処理をステップＳＴ４９へ進める。自動運転により新たに発進したと判断しない場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４１へ戻す。この場合、ランプＥＣＵ１９は、ステップＳＴ４１からステップＳＴ４３の判断処理を繰り返す。
ランプの点灯についての新たな制御指示を取得している場合、ランプＥＣＵ１９は、ステップＳＴ４４を実行する。ランプＥＣＵ１９は、新たな制御指示により、メモリ５９に記録される点灯指示管理テーブル７０を更新する。点灯指示管理テーブル７０についての、指示に係るランプについての点灯の制御状態の情報は、新たな制御指示により上書きされる。たとえばターンランプ５２を点灯する制御指示を新たに取得している場合、処理前の点灯指示管理テーブル７０のターンランプ５２の消灯の制御情報は、点灯の制御情報により上書きされる。
ステップＳＴ４５において、ランプＥＣＵ１９は、自動車１が自動運転表示ランプ５を消灯した状態で駐停車中であるか否かを判断する。たとえば、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４がたとえば乗員の乗降のために自動車１を自動運転により駐停車させ、それに基づいてランプＥＣＵ１９が後述するステップＳＴ４７により自動運転表示ランプ５を消灯している場合、ランプＥＣＵ１９は、自動運転表示ランプ５を消灯した駐停車中であると判断し、図５の処理を終了する。これ以外の場合、ランプＥＣＵ１９は、処理をステップＳＴ４６へ進める。
ステップＳＴ４６において、ランプＥＣＵ１９は、指示に係るランプについての点灯制御を実行する。ランプＥＣＵ１９は、指示に係るランプを、新たな点灯の制御指示に基づいて点灯または消灯する。これにより、指示に係るランプの点灯状態は、それまでの点灯状態から切り替わる。
これにより、ランプＥＣＵ１９は、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４から自動運転表示ランプ５を点灯する制御指示を取得して、メモリ５９に自動運転表示ランプ５を点灯する制御指示を記録している場合には、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４から制御指示を取得すると、その制御指示に基づいてたとえばターンランプ５２といった他のランプの点灯状態を切替制御する。
これに対し、自動車１が自動運転表示ランプ５を消灯した状態で駐停車中である場合、上述したようにランプＥＣＵ１９は、ステップＳＴ４６の処理を実行することなく、図５の処理を終了する。この場合、メモリ５９には、自動運転中の駐停車状態において自動運転表示ランプ５の制御指示として消灯が記録される。ランプＥＣＵ１９は、たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ１４から、たとえばターンランプ５２といった他のランプを点灯する制御指示を取得しても、指示に係る他のランプ５１〜５４を点灯することなく、メモリ５９を更新することになる。
自動車１が自動運転中に駐停車している場合、ランプＥＣＵ１９は、ステップＳＴ４７を実行する。ランプＥＣＵ１９は、駐停車している自動車１の自動運転表示ランプ５を消灯する。
ステップＳＴ４８において、ランプＥＣＵ１９は、さらに自動運転表示ランプ５以外の他のランプ５１〜５４をすべて消灯する。これにより、ランプＥＣＵ１９は、自動車１が自動運転中に駐停車すると、メモリ５９の点灯指示管理テーブル７０に記録される制御指示の内容にかかわらず、自動車１のランプをすべて消灯する。
自動車１が自動運転により新たな発進を開始している場合、ランプＥＣＵ１９は、ステップＳＴ４９を実行する。ランプＥＣＵ１９は、駐停車状態から新たな進行を開始する自動車１の自動運転表示ランプ５を点灯する。
ステップＳＴ５０において、ランプＥＣＵ１９は、メモリ５９に記録される制御指示の内容に基づいて、自動運転表示ランプ５以外の他のランプ５１〜５４の点灯制御を制御する。ランプＥＣＵ１９は、メモリ５９の点灯指示管理テーブル７０に記録される制御指示の内容に基づいて、自動運転表示ランプ５以外の他のランプ５１〜５４の点灯制御を制御する。ランプＥＣＵ１９は、自動運転表示ランプ５を点灯した後に、メモリ５９に基づいて、既に点灯するように指示がある他のランプ５１〜５４を点灯する。
このように、ランプＥＣＵ１９は、自動運転表示ランプ５を含めて自動車１のランプを消灯している駐停車状態から自動運転で発進する場合、まず、消灯していた自動運転表示ランプ５を点灯し、その後にメモリ５９に記録される制御指示に基づいて、消灯していた他のランプ５１〜５４を点灯する。たとえばターンランプ５２といった他のランプより先に、消灯していた自動運転表示ランプ５の点灯を開始する。また、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、駐停車状態から発進する前に、ステップＳＴ２６により自動運転表示ランプ５を点灯する制御指示を出力することがある。この場合でも、ランプＥＣＵ１９は、まず、消灯していた自動運転表示ランプ５を点灯し、その後に消灯していた他のランプ５１〜５４を点灯することになる。
また、上述したように自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、ステップＳＴ２６の後のステップＳＴ２７の処理において所定の点灯制御待ち時間の経過を待ってから、ステップＳＴ２８において自動走行制御を開始する。自動車１は、自動運転表示ランプ５および他のランプ５１〜５４が共に点灯を開始した後に、自動運転で発進することができる。
図６は、メモリ５９に記録される点灯指示管理テーブル７０の一例の説明図である。
図６（Ａ）の点灯指示管理テーブル７０は、自動車１のランプごとのレコードを有する。ここでは、自動運転表示ランプ５のレコードと、バックランプ５４のレコードと、ターンランプ５２のレコードと、を有する。
また、ランプごとのレコードは、そのランプ名の情報と、最新の点灯の制御指示の情報とが記録される。たとえばターンランプ５２のレコードには、ランプ名「ターンランプ」と、「消灯」との情報が記録される。
そして、図６（Ａ）の点灯指示管理テーブル７０がメモリ５９に記録されている状態において、バックランプ５４を点灯する制御指示を取得すると、ランプＥＣＵ１９は、ステップＳＴ４４において、点灯指示管理テーブル７０のバックランプ５４のレコードを更新する。バックランプ５４のレコードの制御指示の情報は、図６（Ａ）の「消灯」から図６（Ｂ）の「点灯」へ更新される。
また、図６（Ｂ）の点灯指示管理テーブル７０がメモリ５９に記録されている状態で、自動運転中の自動車１が駐停車すると、ランプＥＣＵ１９は、ステップＳＴ４７の処理により自動運転表示ランプ５を消灯し、ステップＳＴ４８の処理により他のランプ５１〜５４を消灯する。
その後、駐停車の自動車１が自動運転による発進を開始すると、ランプＥＣＵ１９は、ステップＳＴ４９の処理により駐停車中に消灯していた自動運転表示ランプ５を点灯し、ステップＳＴ５０湯の処理により点灯指示管理テーブル７０に基づいて他のランプ５１〜５４の点灯制御を実行する。点灯指示管理テーブル７０において「点灯」の情報が記録されているレコードに対応するランプは、点灯する。点灯指示管理テーブル７０において「消灯」の情報が記録されているレコードに対応するランプは、消灯したままに維持される。図６の点灯指示管理テーブル７０の場合、ランプＥＣＵ１９は、自動車１の方向指示器であるターンランプ５２の点灯状態と、後退灯であるバックランプ５４の点灯状態とを制御することができる。
以上のように、本実施形態では、自動車１が、自動運転表示ランプ５を含めて自動車１のランプを消灯している駐停車状態から自動運転で発進する場合、たとえばターンランプ５２といった他のランプより先に、消灯していた自動運転表示ランプ５の点灯を開始する。ここでたとえばターンランプ５２といった他のランプは、たとえば自動車１の方向指示器または後退灯でよい。
これにより、駐停車状態にある自動車１においてまず自動運転表示ランプ５が点灯することになる。自動車１の周囲にいる歩行者や他の自動車１の乗員などは、駐停車状態にある自動車１において最初に点灯される自動運転表示ランプ５の点灯により、自動車１が自動運転により発進することを正しく認識することが可能になる。自動運転表示ランプ５とともに自動車１のたとえばターンランプ５２といった他のランプが同時に点灯を開始する場合のように、自動運転表示ランプ５の発光色が視認し難くなることなく、自動車１が自動運転により発進することを正しく認識することが可能になる。仮にたとえば、発進する自動車１の乗員が発進方向の周囲へ視線を向けていないとしても、または無人で自動車１が発進するとしても、自動車１の周囲にいる歩行者や他の自動車１の乗員などは、自動車１が自動運転により発進することを正しく認識することができる。自動運転表示ランプ５の点灯により周囲の人へ注意喚起することができる。
特に、自動運転表示ランプ５を含めて自動車１のランプを消灯している駐停車状態から自動運転で発進する場合、自動車１が、まず、消灯していた自動運転表示ランプ５を点灯し、その後に消灯していたたとえばターンランプ５２といった他のランプを点灯し、さらにその後に自動運転により発進を開始することにより、自動車１は、自車が自動運転で発進することを周囲の人が正しく認識している状態において、自動運転による発進を開始することができる。
本実施形態では、ランプＥＣＵ１９に対して、自動運転表示ランプ５の点灯指示およびたとえばターンランプ５２といった他のランプの点灯の制御指示を個別に出力可能な自動運転／運転支援ＥＣＵ１４とともに、自動車１に設けられる自動運転表示ランプ５およびたとえばターンランプ５２といった他のランプについての現在の点灯の制御指示を記録するメモリ５９と、を有する。そして、ランプＥＣＵ１９は、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４から、自動運転表示ランプ５の点灯の制御指示またはたとえばターンランプ５２といった他のランプの点灯の制御指示を取得すると、メモリ５９を更新する。これにより、ランプＥＣＵ１９は、メモリ５９に記録されている現在の点灯の制御指示により、現在において指示に基づいて点灯すべきランプを把握し、たとえばターンランプ５２といった他のランプの点灯を制御することができる。自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、自動運転表示ランプ５の点灯の後に、あらためてたとえばターンランプ５２といった他のランプの点灯の制御指示を出力する処理を実行する必要はない。
たとえば、自動運転中の駐停車状態においてメモリ５９に自動運転表示ランプ５の制御指示として消灯が記録されている場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４から、たとえばターンランプ５２といった他のランプを点灯する制御指示を取得しても、指示に係るたとえばターンランプ５２といった他のランプを点灯することなくメモリ５９を更新し、その後に、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４から、自動運転表示ランプ５を点灯する制御指示を取得して自動運転表示ランプ５を点灯した後に、メモリ５９に基づいて、既に点灯指示があるたとえばターンランプ５２といった他のランプを点灯する。この際に、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４は、たとえばターンランプ５２といった他のランプを点灯するための制御指示をあらためて出力する必要はない。
この他にもたとえば、すでにメモリ５９に自動運転表示ランプ５を点灯する制御指示が記録されている状態で、自動運転／運転支援ＥＣＵ１４から、たとえばターンランプ５２といった他のランプを点灯する制御指示を取得すると、たとえばターンランプ５２といった他のランプを点灯する。これにより、たとえばターンランプ５２といった他のランプは、制御指示に基づいて直ちに点灯することができる。
この他にもたとえば、自動車１が自動運転中に駐停車すると、メモリ５９に記録される制御指示にかかわらず、自動車１のランプをすべて消灯してよい。この場合でも、自動車１が駐停車状態から自動運転で発進する際に、メモリ５９に記録される制御指示に基づいて、消灯していた自動運転表示ランプ５およびたとえばターンランプ５２といった他のランプを点灯することができる。この際、まず、自動運転表示ランプ５を点灯し、その後に消灯していたたとえばターンランプ５２といった他のランプを点灯するとよい。
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
１…自動車（車両）、５…自動運転表示ランプ、１４…自動運転／運転支援ＥＣＵ、１６…検出ＥＣＵ、１９…ランプＥＣＵ、４４…ＧＰＳ受信機、５１…ヘッドランプ（他のランプ）、５２…ターンランプ（他のランプ）、５３…ストップランプ（他のランプ）、５４…バックランプ（他のランプ）、５９…メモリ、７０…点灯指示管理テーブル

Claims (7)

  1. 自動運転で走行可能な車両についての自動運転の際に前記車両の外から視認されるように点灯可能な自動運転表示ランプと、
    前記自動運転表示ランプとは別に、前記車両に設けられる他のランプと、
    前記自動運転表示ランプおよび前記他のランプの点灯状態を制御するランプ制御部と、
    を有し、
    前記ランプ制御部は、
    前記自動運転表示ランプを含めて前記車両のランプを消灯している駐停車状態から自動運転で発進する場合、前記他のランプより先に、消灯していた前記自動運転表示ランプの点灯を開始する、
    自動運転可能な車両。
  2. 前記ランプ制御部は、
    前記自動運転表示ランプを含めて前記車両のランプを消灯している駐停車状態から自動運転で発進する場合、消灯していた前記自動運転表示ランプを点灯し、その後に消灯していた前記他のランプを点灯し、
    前記車両は、前記自動運転表示ランプおよび前記他のランプが共に点灯を開始した後に、自動運転で発進する、
    請求項１記載の、自動運転可能な車両。
  3. 前記ランプ制御部に対して、前記自動運転表示ランプの点灯指示および前記他のランプの点灯の制御指示を出力可能な指示出力部と、
    前記車両に設けられる前記自動運転表示ランプおよび前記他のランプについての現在の点灯の制御指示を記録するメモリと、を有し、
    前記ランプ制御部は、
    前記指示出力部から、前記自動運転表示ランプの点灯の制御指示または前記他のランプの点灯の制御指示を取得すると、前記メモリを更新する、
    請求項１または２記載の、自動運転可能な車両。
  4. 前記ランプ制御部は、
    自動運転中の駐停車状態において前記メモリに前記自動運転表示ランプの制御指示として消灯が記録されている場合、前記指示出力部から、前記他のランプを点灯する制御指示を取得しても、指示に係る前記他のランプを点灯することなく前記メモリを更新し、
    その後に、前記指示出力部から、前記自動運転表示ランプを点灯する制御指示を取得して前記自動運転表示ランプを点灯した後に、前記メモリに基づいて、既に点灯指示がある前記他のランプを点灯する、
    請求項３記載の、自動運転可能な車両。
  5. 前記ランプ制御部は、
    前記メモリに前記自動運転表示ランプを点灯する制御指示が記録されている場合、前記指示出力部から、前記他のランプを点灯する制御指示を取得すると、前記他のランプを点灯する、
    請求項３または４記載の、自動運転可能な車両。
  6. 前記ランプ制御部は、
    前記車両が自動運転中に駐停車すると、前記メモリに記録される制御指示にかかわらず、前記車両のランプをすべて消灯し、
    前記車両が駐停車状態から自動運転で発進する場合、前記メモリに記録される制御指示に基づいて、消灯していた前記自動運転表示ランプを点灯し、その後に消灯していた前記他のランプを点灯する、
    請求項３から５のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
  7. 前記他のランプは、前記車両の方向指示器または後退灯である、
    請求項１から６のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。

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