JP7304254B2 - 自動運転可能な車両 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転可能な車両に関する。

車両では、車両の走行を自動化する自動運転の研究開発が進んでいる。
車両は、将来的には、たとえば目的地を設定すると、その目的地まで自動制御により走行し、目的地において駐停車するようになることが期待されている。
このような自動運転可能な車両では、走行する経路の適切な選択、進路の安全性の確認、危険の回避制御、を実行して、目的地まで事故などを起こすことなく走行することが求められると考えられる。
しかしながら、このような安全走行のための制御を実行し得たとしても、１００％の安全性を保障し得るとは限らない。自動運転可能な車両による走行制御だけでは、確保可能な安全性について限界がある可能性がある。

このため、このような自動運転可能な車両では、車両が自動運転中である場合に、たとえば車両の外から視認されるように自動運転表示ランプを点灯することが考えられる（特許文献１、２）。
自動運転可能な車両が自動運転中に自動運転表示ランプを点灯することにより、自動運転可能な車両が走行する道路やレーンにいる他の車両の乗員やその周囲にいる歩行者は、車両が自動運転中であることを把握でき、それに応じた行動や事前対応を準備することが可能になる。このように、自動運転可能な車両が走行する環境では、安全性を高めるためには、車両単独の制御のみでは限界があり、それ以外の歩行者や他の車両による協力が必要不可欠であると考えられる。

特開２０１８－０３２４３３号公報 特開２０１９－０６４４７１号公報

ところで、自動運転可能な車両について、このように自動運転中に自動運転表示ランプを点灯し続けた場合、自動運転表示ランプによる消費電力が問題となる。自動運転表示ランプによる電力消費を抑制するためには、たとえば自動運転中の車両が路肩などに駐停車している場合には自動運転表示ランプを消灯することが考えられる。
しかしながら、このように駐停車中に自動運転表示ランプを消灯すると、たとえば以下のような課題が生じ得る。
たとえば、自動運転表示ランプを消灯して駐停車している自動運転中に車両が、たとえば乗員の乗車などにより急に発進を始めると、その周囲にいる歩行者や他の車両の乗員などは、止まっていると認識している車両が急に突然に発進したことに驚かされることになる。周囲にいる人は、急に発進する車両の動きに対して適切に対応することがむずしい。特に、周囲にいる人は、自動運転の車両に乗車しているドライバなどとアイコンタクトを得て、自動運転で発進しようとしている車両の進行方向を判断することが難しい。車両に自ら操作して発進させようとしているドライバなどが乗車していれば、発進前の周辺確認の際にドライバがたとえば車両の前を横断しようとしている歩行者と視線を合わせることにより、これから発進しようとしている意思を発進方向にいる人へ伝えることができるが、自動運転で発進する車両においてはそのような乗員が不在となる可能性が高い。

このように自動運転可能な車両では、自動運転表示ランプによる電力消費を抑制しつつ、駐停車状態から発進する際にはそのことを車両の周囲にいる人へ好適に知らせるようにすることが求められる。

本発明に係る自動運転可能な車両は、自動運転で走行可能な車両において自動運転の際に前記車両の外から視認されるように点灯可能な自動運転表示ランプと、前記自動運転表示ランプの点灯状態を制御する制御部と、を有し、前記自動運転表示ランプは、前記車両の左右または前後で独立して点灯状態を制御可能な第一表示ランプ、および第二表示ランプを有し、前記第一表示ランプおよび第二表示ランプはそれぞれ、その延在方向に分割される複数の点灯区間ごとに独立して点灯状態を制御可能であり、前記制御部は、前記車両が駐停車状態から自動運転により発進する際に、駐停車中に消灯していた前記自動運転表示ランプとしての前記第一表示ランプおよび第二表示ランプの少なくとも一方についての複数の点灯区間の点灯状態を、発進方向へ向かって順番に変化させる。

好適には、前記自動運転表示ランプを構成する前記第一表示ランプは、前記車両の上部の前縁または前側面において左右方向に沿って設けられ、前記第二表示ランプは、前記車両の上部の後縁または後側面において左右方向に沿って設けられる、とよい。

好適には、前記制御部は、前記車両が駐停車状態から自動運転により前へ発進する場合、前記車両の前において左右方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第一前表示ランプの点灯状態を、前記車両の両側面から中央へ向かって変化するように点灯させるとともに、前記車両の後において左右方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第二前表示ランプの点灯状態を、前記車両の自動運転での走行中と同じ非点滅状態となるように点灯させ、前記車両が駐停車状態から自動運転により後へ発進する場合、前記車両の後において左右方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第二前表示ランプの点灯状態を、前記車両の両側面から中央へ向かって変化するように点灯させるとともに、前記車両の前において左右方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第一前表示ランプの点灯状態を、前記車両の自動運転での走行中と同じ非点滅状態となるように点灯させる、とよい。

好適には、前記制御部は、前記車両が駐停車状態から自動運転により右前または右後へ発進する場合、前記車両の前後において左右方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第一前表示ランプおよび前記第二前表示ランプの点灯状態を、前記車両の左側から右側へ向かって変化するように点灯させ、前記車両が駐停車状態から自動運転により左前または左後へ発進する場合、前記車両の前後において左右方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第一前表示ランプおよび前記第二前表示ランプの点灯状態を、前記車両の右側から左側へ向かって変化するように点灯させる、とよい。

好適には、前記自動運転表示ランプを構成する前記第一表示ランプは、前記車両の上部の右縁または右側面おいて前後方向に沿って設けられ、前記第二表示ランプは、前記車両の上部の左縁または左側面において前後方向に沿って設けられる、とよい。

好適には、前記制御部は、前記車両が駐停車状態から自動運転により前へ発進する場合、前記車両の左右において前後方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第一表示ランプおよび前記第二表示ランプの複数の点灯区間を、前へ向かって、後側から順番に点灯状態を変化させ、前記車両が駐停車状態から自動運転により後へ発進する場合、前記車両の左右において前後方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第一表示ランプおよび前記第二表示ランプの複数の点灯区間を、後へ向かって、前側から順番に点灯状態を変化させる、とよい。

好適には、前記制御部は、自動運転で発進した前記車両が自動運転での通常の走行状態になると、前記自動運転表示ランプを構成するすべての表示ランプを、発進時の点灯状態から、自動運転での走行中の非点滅の点灯状態へ切り替える、とよい。

好適には、前記制御部は、前記車両の車速が閾値以上になると、前記車両が発進を開始してからの経過時間が閾値以上になると、前記車両が車線に沿って走行している状態になると、前記車両に設けられるターンランプが消灯すると、自動運転で発進した前記車両が自動運転での通常の走行状態になると判断する、とよい。

好適には、前記車両が自動運転により発進する際に前記自動運転表示ランプの点灯制御に用いる前記自動運転表示ランプの点灯パターンとして、複数の発進方向についての複数の点灯パターンを記憶するメモリ、を有し、前記制御部は、前記車両が自動運転を開始する場合に、前記車両についての自動運転による発進方向に基づいて前記メモリから１つの前記点灯パターンを選択し、選択した前記点灯パターンにより、自動運転中に点灯する前記自動運転表示ランプの点灯状態を制御した後に、前記車両を駐停車状態から自動運転により発進させる制御を開始する、とよい。

本発明では、自動運転表示ランプとして、車両の左右または前後で独立して点灯状態を制御可能な第一表示ランプと、第二表示ランプと、を有する。第一表示ランプおよび第二表示ランプはそれぞれ、その延在方向に分割される複数の点灯区間ごとに独立して点灯状態を制御可能である。そして、制御部は、車両が駐停車状態から自動運転により発進する際に、駐停車中に消灯していた自動運転表示ランプとしての第一表示ランプおよび第二表示ランプの少なくとも一方についての複数の点灯区間の点灯状態を、発進方向へ向かって順番に変化させる。
これにより、自動運転表示ランプを消灯して駐停車していた自動運転可能な車両が発進しようとする場合、車両の周囲にいる人は、車両についての全周方向から視認可能に設けられる自動運転表示ランプが駐停車中の消灯状態から変化することを視認できる。車両の周囲にいる人は、自動運転表示ランプを消灯して駐停車している自動運転可能な車両が自動運転により発進しようとしていることを確認できる。
しかも、本発明では、自動運転中に点灯する自動運転表示ランプは、単に点灯するのではなく、車両の左右または前後で独立して点灯状態を制御可能な第一表示ランプおよび第二表示ランプの少なくとも一方について、延在方向に分割される複数の点灯区間の点灯状態を、発進方向へ向かって順番に変化させる。これにより、車両の周囲にいる人は、自動運転可能な車両についての、発進方向を視認により把握できる。
その結果、車両の周囲にいる人は、自動運転表示ランプを消灯して駐停車していた自動運転可能な車両が発進する際に、その発進方向を把握して、その発進に対して良好に対処できるようになる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る、自動運転可能な自動車の説明図である。 図２は、図１の自動車の制御系の説明図である。 図３は、図１の自動車における自動運転表示ランプの配置の説明図である。 図４は、図３の自動運転表示ランプの構造の説明図である。 図５は、図２のメモリに記録される自動運転表示ランプの点灯パターンテーブルの説明図である。 図６は、図２の自動運転／運転支援ＥＣＵが実行する自動運転中の自動車の制御のフローチャートである。 図７は、図５の点灯パターンテーブルに基づく、発進方向に応じた自動運転表示ランプの点灯状態の一例の説明図である。 図８は、本発明の第二実施形態に係る、自動運転表示ランプの点灯パターンテーブルの説明図である。 図９は、図８の点灯パターンテーブルに基づく、発進方向に応じた自動運転表示ランプの点灯状態の一例の説明図である。 図１０は、本発明の第三実施形態に係る、自動運転表示ランプの配置と、発進方向に応じた自動運転表示ランプの点灯状態の一例との説明図である。 図１１は、本発明の第三実施形態に係る、自動運転表示ランプの点灯パターンテーブルの説明図である。

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。

［第一実施形態］
図１は、本発明の第一実施形態に係る、自動運転可能な自動車１の説明図である。
図１には、自動運転と手動運転とで切り替えて走行可能な自動車１が示されている。
図１（Ａ）では、自動車１は、たとえば乗員５の乗車を待つために車道の路肩寄りに駐停車している。車道には、他の自動車６が走行している。また、自動車１の周囲には、路肩を移動する歩行者７、車道を横断する歩行者７、がいる。自動運転可能な自動車１は、たとえば乗員５が乗ると、車道へ向かって発進して車道に合流して、車道を乗員５の目的まで自動運転により走行する。
図１（Ｂ）では、自動車１は、たとえば車道わきのパーキングの駐車スペースに駐停車している。パーキングスペースには他の自動車６が駐停車している。車道には、他の自動車６が走行している。また、自動車１の周囲には、道路を移動する歩行者７、がいる。自動運転可能な自動車１は、たとえば乗員５が乗ると、駐車スペースから車道へ向かって発進して、車道を乗員５の目的まで自動運転により走行する。

このような自動運転可能な自動車１は、走行する経路の適切な選択、進路の安全性の確認、危険の回避制御、を実行して、目的地まで事故などを起こすことなく走行することが求められると考えられる。
しかしながら、このような安全走行のための制御を実行し得たとしても、１００％の安全性を保障し得るとは限らない。自動運転可能な自動車１による走行制御だけでは、確保可能な安全性について限界がある可能性がある。
このため、このような自動運転可能な自動車１では、自動車１が自動運転中である場合に、たとえば自動車１の外から視認されるように自動運転表示ランプ１０を点灯することが考えられる。
自動運転可能な自動車１が自動運転中に自動運転表示ランプ１０を点灯することにより、自動運転中の自動車１の周囲にいる人は、自動車１が自動運転により走行していることを把握できる。周囲にいる人は、自動運転により走行している自動車１の動きに対処することができる。
しかしながら、このような自動運転表示ランプ１０を自動運転中において点灯し続けると、自動運転可能な自動車１で利用可能な電力が、自動運転表示ランプ１０の点灯により消費され続けることになる。このため、たとえば自動運転中の自動車１が路肩などに駐停車している場合には自動運転表示ランプ１０を消灯することが考えられる。しかしながら、このように駐停車中に自動運転表示ランプ１０を消灯してしまうと、今度は、たとえば以下のような課題が生じ得る。
たとえば、自動運転表示ランプ１０を消灯して駐停車している自動運転中に自動車１が、たとえば乗員５の乗車などにより急に発進を始めると、その周囲にいる歩行者７や他の自動車６の乗員などは、止まっていると認識している自動車１が急に突然に発進したことに驚かされることになる。周囲にいる人は、急に発進する自動車１の動きに対して適切に対応することがむずしい。特に、周囲にいる人は、自動運転の自動車１に乗車しているドライバなどとアイコンタクトを得て、自動運転で発進しようとしている自動車１の進行方向を判断することが難しい。自動車１に自ら操作して発進させようとしているドライバなどが乗車していれば、発進前の周辺確認の際にドライバがたとえば自動車１の前を横断しようとしている歩行者７と視線を合わせることにより、これから発進しようとしている意思を発進方向にいる人へ伝えることができるが、自動運転で発進する自動車１においてはそのような乗員５が不在となる可能性が高い。
このように自動運転可能な自動車１では、駐停車状態から発進する際には特に駐停車状態から発進することを自動車１の周囲にいる人などの移動体に対して知らせることができるようにすることが求められる。

図２は、図１の自動車１の制御系２０の説明図である。図２には、自動車１の制御系２０を構成する複数の制御装置が、それぞれに組み込まれる制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により代表して示されている。制御装置は、制御ＥＣＵの他に、たとえば制御プログラムおよびデータを記録する記憶部材、制御対象物またはその状態検出装置と接続される入出力ポート、時間や時刻を計測するタイマ、およびこれらが接続される内部バス、を有してよい。
図２に示される制御ＥＣＵは、具体的にはたとえば、駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４、運転操作ＥＣＵ２５、検出ＥＣＵ２６、外通信ＥＣＵ２７、ＵＩ操作ＥＣＵ２８、ランプＥＣＵ２９、警報ＥＣＵ３０、である。自動車１の制御系２０は、図示しない他の制御ＥＣＵを備えてよい。

複数の制御ＥＣＵは、自動車１で採用されるたとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）といった車ネットワーク３６に接続される。車ネットワーク３６は、複数の制御ＥＣＵを接続可能な複数のバスケーブル３７と、複数のバスケーブル３７が接続される中継装置としてのセントラルゲートウェイ（ＣＧＷ）３８と、で構成されてよい。複数の制御ＥＣＵには、互いに異なる識別情報としてのＩＤが割り当てられる。制御ＥＣＵは、基本的に周期的に、他の制御ＥＣＵへ通知データを出力する。通知データには、出力元の制御ＥＣＵのＩＤと、出力先の制御ＥＣＵのＩＤとが付加される。他の制御ＥＣＵは、バスケーブル３７を監視し、出力先のＩＤがたとえば自らのものである場合、通知データを取得し、通知データに基づく処理を実行する。セントラルゲートウェイ３８は、接続されている複数のバスケーブル３７それぞれを監視し、出力元の制御ＥＣＵとは異なるバスケーブル３７に接続されている制御ＥＣＵを検出すると、そのバスケーブル３７へ通知データを出力する。このようなセントラルゲートウェイ３８の中継処理により、複数の制御ＥＣＵは、それぞれが接続されてるバスケーブル３７とは異なるバスケーブル３７に接続されている他の制御ＥＣＵとの間で通知データを入出力できる。

外通信ＥＣＵ２７は、たとえば、自動車１の外に存在する通信基地局１０１、他の自動車６の通信装置と無線通信する。通信基地局１０１は、たとえばＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）通信網の基地局であっても、キャリア通信網の基地局であってもよい。キャリア通信網の基地局は、他の自動車６の通信装置だけでなく、乗員５が所持する携帯機器１０２と通信してよい。外通信ＥＣＵ２７は、直接的に通信する相手の種類ごとに複数に分けて自動車１に設けられてよい。そして、通信基地局１０１、他の自動車６の通信装置、および携帯機器１０２は、サーバ装置１０３とともに、交通システム１００を構成する。外通信ＥＣＵ２７は、直接的には通信基地局１０１または他の自動車６の通信装置と無線通信することにより、サーバ装置１０３、他の自動車６または携帯機器１０２との間で通信データを送受する。

ＵＩ操作ＥＣＵ２８には、たとえば乗員５とのユーザインタフェース機器として、表示デバイス３１、操作デバイス３２、が接続される。表示デバイス３１は、たとえば液晶デバイス、映像投影デバイス、でよい。操作デバイス３２は、たとえばタッチパネル、キーボード、非接触操作検出デバイス、でよい。表示デバイス３１および操作デバイス３２は、たとえば乗員５が乗る車室の内面に設置されてよい。ＵＩ操作ＥＣＵ２８は、車ネットワーク３６から通知データを取得し、表示デバイス３１に表示する。ＵＩ操作ＥＣＵ２８は、操作デバイス３２に対する操作入力を、車ネットワーク３６へ出力する。また、ＵＩ操作ＥＣＵ２８は、操作入力に基づく処理を実行し、その処理結果を通知データに含めてよい。ＵＩ操作ＥＣＵ２８は、たとえば、表示デバイス３１に目的地などを設定するためのナビ画面を表示し、操作入力により選択した目的地までの経路を探索し、その経路データを通知データに含めてよい。経路データには、現在地から目的地までの移動に使用する道路のたとえばレーンなどの属性情報が含まれてよい。

運転操作ＥＣＵ２５には、乗員５が自動車１の走行を制御するために操作部材として、たとえばハンドル４１、ブレーキペダル４２、アクセルペダル４３、シフトレバー４４、などが接続される。操作部材が操作されると、運転操作ＥＣＵ２５は、操作の有無、操作量などを含む通知データを、車ネットワーク３６へ出力する。また、運転操作ＥＣＵ２５は、操作部材に対する操作についての処理を実行し、その処理結果を通知データに含めてよい。運転操作ＥＣＵ２５は、たとえば自動車１の進行方向に他の移動体や固定物がある状況においてアクセルペダル４３が操作された場合、その異常操作を判断し、その判断結果を通知データに含めてよい。

検出ＥＣＵ２６には、自動車１の走行状態を検出するための検出部材として、たとえば自動車１の速度を検出する速度センサ５１、自動車１の加速度を検出する加速度センサ５２、自動車１の外側の周囲を撮像するたとえばステレオカメラ、３６０度カメラといった周辺カメラ５３、自動車１の位置を検出するＧＰＳ受信機５４、などが接続される。検出ＥＣＵ２６は、検出部材から検出情報を取得し、検出情報を含む通知データを、車ネットワーク３６へ出力する。また、検出ＥＣＵ２６は、検出情報に基づく処理を実行し、その処理結果を通知データに含めてよい。検出ＥＣＵ２６は、たとえば、加速度センサ５２が衝突検出閾値を超える加速度を検出した場合、衝突検出を判断し、衝突検出結果を通知データに含めてよい。検出ＥＣＵ２６は、周辺カメラ５３の画像に基づいて自車の周囲に存在する歩行者７や他の自動車６といった移動体を抽出し、移動体の種類や属性を判断し、画像中の移動体の位置や大きさや変化に応じて移動体の相対方向、相対距離、移動方向を推定し、これらの推定結果を含む移動体の情報を通知データに含めて車ネットワーク３６へ出力してよい。

自動運転／運転支援ＥＣＵ２４には、メモリ６０が接続される。メモリ６０は、プログラム、設定値、などが記録される。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、メモリ６０からプログラムを読み込んで実行する。これにより、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、制御部として機能し得る。
たとえば、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、車ネットワーク３６から通知データを取得し、自動車１の走行を自動運転と手動運転とで切り替える。
また、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、車ネットワーク３６から通知データを取得し、自動車１の自動運転または運転支援のための制御を実行し、走行制御データを生成して駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、および制動ＥＣＵ２３へ出力する。駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、および制動ＥＣＵ２３は、入力される走行制御データに基づいて、自動車１の走行を制御する。
自動車１を自動運転する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、走行制御部として、車ネットワーク３６から通知データを取得し、目的地までの経路を探索または取得する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、車ネットワーク３６から通知データを取得し、自動車１に異常や危険がないか否かを判断し、自動車１に異常や危険がない場合には、経路にそって移動する進路についての走行制御データを生成して通知データとして出力する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、目的地の駐車場などに停車するまで、目的地に到達するまでその移動経路に沿って走行するようにＧＰＳ受信機５４などの自車の位置情報に基づいて、自動車１の走行を制御する。自動車１についての異常または危険がある場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、その異常または危険を回避するように走行制御データを生成して通知データとして出力する。
自動車１の運転を支援する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、車ネットワーク３６を通じてＵＩ操作ＥＣＵ２８から操作入力の通知データを取得し、その操作入力による操作を調整した走行制御データを生成して通知データとして出力する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、乗員５の運転操作に応じて、自動車１の走行を制御する。自動車１についての異常または危険がある場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、その異常または危険を回避するように走行制御データを生成して通知データとして出力する。

ランプＥＣＵ２９には、自動車１の前部に設けられるヘッドランプ７１、自動車１の前後左右に設けられる方向指示器としてのターンランプ７２、自動車１の後部に設けられるストップランプ７３、自動車１の後部に設けられる後退灯としてのバックランプ７４、自動運転表示ランプ１０、が接続される。ヘッドランプ７１、ターンランプ７２、ストップランプ７３、バックランプ７４は、自動運転表示ランプ１０とは別に、自動車１に設けられる他のランプである。
ランプＥＣＵ２９は、車ネットワーク３６からランプを制御するための通知データを取得し、それに応じてヘッドランプ７１、ターンランプ７２、ストップランプ７３、バックランプ７４、自動運転表示ランプ１０、の点灯状態を制御する。ランプＥＣＵ２９は、たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ２４が自動車１の走行を自動運転で制御している場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４からの指示に基づいて、自動運転中に自動車１の外から視認されるように自動運転表示ランプ１０を点灯する。これにより、たとえば自動車１の周囲にいる人は、点灯している自動運転表示ランプ１０を視認することにより自動車１が自動運転中であることを把握できる。また、自動運転中の自動車１の走行に対処することができる。

警報ＥＣＵ３０には、外スピーカ８１、が接続される。警報ＥＣＵ３０は、車ネットワーク３６から警報出力の通知データを取得し、それに応じて外スピーカ８１から警報音を出力する。

図３は、図１の自動車１における自動運転表示ランプ１０の配置の説明図である。
図３（Ａ）は、図１の自動車１の平面図である。図３（Ｂ）は、自動車１の左側面図である。図３（Ｃ）は、自動車１の前面図である。図３（Ｄ）は、自動車１の後面図である。
図３の自動車１には、自動運転表示ランプ１０として、前表示ランプ１１、後表示ランプ１２、を有する。自動運転表示ランプ１０を構成する前表示ランプ１１、後表示ランプ１２は、同一色、たとえばターコイズブルーに点灯可能であるとよい。

前表示ランプ１１は、第一表示ランプとして、自動車１のたとえばルーフの前縁といった上部において、自動車１の左右方向に沿って設けられる。なお、前表示ランプ１１は、自動車１の前面の上部において、自動車１の左右方向に沿って設けられてもよい。
後表示ランプ１２は、第二表示ランプとして、自動車１のたとえばルーフの後縁といった上部において、自動車１の左右方向に沿って設けられる。なお、後表示ランプ１２は、自動車１の後面の上部において、自動車１の左右方向に沿って設けられてもよい。
自動運転表示ランプ１０としての前表示ランプ１１と、後表示ランプ１２とは、ヘッドランプ７１、ターンランプ７２、バックランプ７４、ストップランプ７３といった他のランプから離れた高い位置に設けられる。
このように自動運転表示ランプ１０を構成する複数の表示ランプ１１～１２は、自動車１の上部にあるルーフの前後の外周面に沿って設けられる。自動運転表示ランプ１０は、自動運転で走行可能な自動車１において、自動車１の外から略全周的に視認可能に設けられる。
そして、前表示ランプ１１、後表示ランプ１２は、自動車１の前後で独立して点灯状態を制御可能である。

図４は、図３の自動運転表示ランプ１０の構造の説明図である。
図４には、前表示ランプ１１が図示されている。なお、後表示ランプ１２も、同様の構造を有する。

前表示ランプ１１は、自動車１のルーフの前縁での延在方向に沿って、複数の発光ユニット１８が配列された構造を有する。前表示ランプ１１の複数の発光ユニット１８は、自動車１のルーフの右前角から左前角に掛けて一列に配列されて、自動車１の左右方向である車幅方向に沿って並ぶ。
発光ユニット１８は、たとえばＬＥＤといった発光素子１９を有する。この他にもたとえば、発光ユニット１８は、共通の光源からの光を導く導光路を有してよい。
このように複数の発光ユニット１８が車幅方向に沿って並べて形成される前表示ランプ１１、後表示ランプ１２のそれぞれは、発光ユニット１８ごとに独立して点灯を制御可能である。発光ユニット１８の幅で決まる点灯区間ごとに、点灯制御が可能である。たとえば自動車１の左右両側の発光ユニット１８から中央の発光ユニット１８へ向かって順番に点灯したりまたは順番に消灯したり、左右両側の発光ユニット１８から順番に中央の発光ユニット１８へ向かって点灯したりまたは消灯したりできる。これにより、表示ランプ１１～１２は、点灯または消灯が流れるようにフラッシュ点灯したり、表示範囲が車幅方向において長短に変化するように点灯したりできる。
この他にもたとえば、各表示ランプは、それに沿って延在する光源と、点灯区間ごとに可動可能な複数のシャッタと、を備えてもよい。この場合でも、複数のシャッタの開閉を、点灯区間ごとに制御可能である。

図５は、図２のメモリ６０に記録される自動運転表示ランプ１０の点灯パターンテーブル６１の説明図である。
前表示ランプ１１、後表示ランプ１２それぞれの点灯状態は、点灯パターンテーブル６１にしたがって制御される。

図５の点灯パターンテーブル６１は、各行ごとの、複数の点灯パターンのデータを有する。各点灯パターンのデータは、自動車１が自動運転により走行する際の走行状態に応じて選択して、自動運転表示ランプ１０の点灯制御に用いられる。

図５の一行目の点灯パターンのデータは、自動車１が自動運転より前側へ発進する際に用いられる。自動車１が自動運転より前側へ発進する場合、前表示ランプ１１は、自動車１の左右両端の発光ユニット１８から中央の発光ユニット１８までを順番に点灯する中央フラッシュの点灯状態に制御される。後表示ランプ１２は、すべての発光ユニット１８を点灯し続ける全面連続点灯状態に制御される。
図５の二行目の点灯パターンのデータは、自動車１が自動運転より前側へ発進する際に用いられる。自動車１が自動運転より前側へ発進する場合、後表示ランプ１２は、自動車１の左右両端の発光ユニット１８から中央の発光ユニット１８までを順番に点灯する中央フラッシュの点灯状態に制御される。前表示ランプ１１は、すべての発光ユニット１８を点灯し続ける全面連続点灯状態に制御される。
このように、図５の点灯パターンテーブル６１は、複数の発進方向についての複数の点灯パターンを有する。前後２つの点灯パターンを有する。これらの発進方向ごとの複数の点灯パターンは、駐停車中の自動車１が発進する自動発進モードにおいて選択して用いられる。前後２つの点灯パターンは、自動車１が駐停車状態から自動運転により発進する場合に、駐停車中に消灯していた自動運転表示ランプ１０としての複数の表示ランプ１１～１２の点灯状態を、前後への発進方向を示すように左右で同じように変化させるものである。

また、図５の三行目の点灯パターンのデータは、自動車１が発進を終えて経路にしたがって走行する自動経路走行モードにおいて用いられる。自動車１が経路にしたがって走行する場合、前表示ランプ１１、後表示ランプ１２はすべて、すべての発光ユニット１８を点灯し続ける全面連続点灯状態に制御される。図５の一行目の点灯パターンでの後表示ランプ１２と、二行目の点灯パターンでの前表示ランプ１１とは、自動車１の自動運転での走行中と同じ非点滅状態となるように点灯する。

図６は、図２の自動運転／運転支援ＥＣＵ２４が実行する自動運転中の自動車１の制御のフローチャートである。
自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動運転可能な自動車１の制御部として、図６の処理を繰り返し実行する。
自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、図６の処理により、自動運転可能な自動車１の自動運転を制御するとともに、自動運転表示ランプ１０の点灯状態を制御する。

ステップＳＴ１において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、図２に示す自動車１の各部の制御ＥＣＵから、車ネットワーク３６を通じて、制御に用いる情報を取得する。

ステップＳＴ２において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１の自動運転を開始するか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、たとえば自動車１が自動運転での走行に設定されているか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、たとえばＵＩ操作ＥＣＵ２８からユーザによる自動運転の設定データを取得している場合、自動車１が自動運転での走行に設定されていると判断する。また、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１が自動運転で発進可能であるか、または発進する状態であるか、を判断してよい。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、たとえば不図示のシートベルトの装着センサ、車内カメラ、ドアの開閉センサによる乗員５の乗車が検出されることに基づいて、自動車１に乗員５が乗ったと判断してよい。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動運転での目的地や経路がＵＩ操作ＥＣＵ２８により取得されている場合、発進する状態であると判断してよい。また、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、ＵＩ操作ＥＣＵ２８の不図示の走行開始ボタンの操作に基づいて、発進する状態であると判断してよい。この他にもたとえば、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１が自動運転による走行が可能な状態にあるのかを、たとえば不図示の駆動用のバッテリの残電力などに基づいて判断してよい。これらの判断により、自動車１が自動運転での走行を開始することが要求されて且つ可能である場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１の自動運転を開始すると判断し、処理をステップＳＴ３へ進める。いずれかの判断結果が自動運転の開始に適していない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、すべての判断結果が自動運転の開始に適するようになるまで、本判断処理を繰り返す。

ステップＳＴ３において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１が駐停車中であるか否かを判断する。ステップＳＴ３の処理タイミングにおいて既に自動車１が自動運転による走行を開始している場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１が駐停車中でないと判断し、処理をステップＳＴ１３へ進める。自動車１が自動運転による走行を開始していない駐停車中である場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１が駐停車中でないと判断し、処理をステップＳＴ４へ進める。

ステップＳＴ４において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動発進モードによる自動運転の制御を開始する。

ステップＳＴ５において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動運転による走行する経路へ合流するための進路を生成する。たとえば自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、ＧＰＳ受信機５４から現在位置を取得する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、ＵＩ操作ＥＣＵ２８または外通信ＥＣＵ２７から、自動運転による走行する経路の情報を取得する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、現在位置から経路に合流するための、たとえば現在位置から経路の始点まで走行するための、経路合流進路を生成する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、これらの処理を、ＵＩ操作ＥＣＵ２８または外通信ＥＣＵ２７に実行するように指示してもよい。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、経路合流進路を生成すると、その進路に沿って走り出すための発進方向を決定する。

ステップＳＴ６において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５で決定した自動運転による発進進路を用いて、メモリ６０に記録されている図５の点灯パターンテーブル６１から、１つの点灯パターンを選択する。たとえば駐停車中の自動車１が自動運転により前側へ発進する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、図５の第一行の点灯パターンを選択する。駐停車中の自動車１が自動運転により後側へ発進する場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、図５の第二行の点灯パターンを選択する。これら第一行の点灯パターンと、第二行の点灯パターンとは、第三行の自動走行中の点灯パターンとは異なる点灯状態の点灯パターンである。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１が自動運転による走行を開始する場合に、自動運転による発進方向に基づいてメモリ６０から１つの点灯パターンを選択する。

ステップＳＴ７において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、選択した点灯パターンによる点灯の指示を、車ネットワーク３６を通じてランプＥＣＵ２９へ出力する。これにより、ランプＥＣＵ２９は、自動運転表示ランプ１０としての、前表示ランプ１１、後表示ランプ１２の点灯状態を、点灯パターンテーブル６１にしたがって制御する。前表示ランプ１１、後表示ランプ１２は、選択された点灯パターンにより点灯を開始する。

ステップＳＴ８において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１の発進準備処理を実行する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３などの自動車１の走行に用いる制御ＥＣＵを起動し、駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３により制御される自動車１の走行に用いる各部への、たとえば不図示の駆動モータ、ミッションへの給電を開始する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１の各部の設定を、たとえばミッションギアの設定を、自動運転による走行を開始するためのものに切り替える。これにより、自動車１は、自動運転による走行を開始することができる状態になる。

ステップＳＴ９において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、駐停車中の自動車１の周辺の情報を取得する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、たとえば周辺カメラ５３による駐停車中の自動車１の周辺の画像や、その画像に基づいて認識された周辺の移動体の情報を取得する。周辺の移動体には、自動車１の近くを歩行する人、自動車１の近くの車道を走行する他の自動車６、などがある。

ステップＳＴ１０において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１が自動運転の制御により発進可能な状態にあるか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、たとえばステップＳＴ８の自動車１の発進準備処理が完了し、かつ、自動車１の周囲に経路合流進路で発進しても周囲の移動体の進路と重ならないと予想できる場合、発進可能な状態にあると判断し、処理をステップＳＴ１１へ進める。発進可能な状態にない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、処理をステップＳＴ８へ戻す。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、発進可能な状態にあると判断できるまで、ステップＳＴ８からステップＳＴ１０の処理を繰り返す。この間、自動運転表示ランプ１０としての、前表示ランプ１１、後表示ランプ１２は、選択された点灯パターンにより点灯し続けている。

ステップＳＴ１１において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１を駐停車状態から自動運転により発進させる制御を開始する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、駐停車状態の自動車１を経路合流進路に沿って走行するように自動運転による走行制御を実行する。これにより、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動運転表示ランプ１０を点灯した後に、駐停車状態から自動運転により発進することになる。
また、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１の発進中の制御内容に応じて、自動運転表示ランプ１０以外の他のランプについての点灯状態の切替指示を出力する。たとえば、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、制動をかけて減速する場合、ストップランプ７３の点灯指示を、ランプＥＣＵ２９へ出力する。これにより、ストップランプ７３は、制動中に点灯する。また、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、後退する場合、バックランプ７４の点灯指示を、ランプＥＣＵ２９へ出力する。これにより、バックランプ７４は、後退中に点灯する。また、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、操舵する場合、ターンランプ７２の点灯指示を、ランプＥＣＵ２９へ出力する。これにより、操舵側のターンランプ７２は、操舵中に点灯する。これにより、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動運転表示ランプ１０の点灯を開始した後に、自動運転表示ランプ１０以外の他のランプの点灯を制御することになる。他のランプが点灯するまでは、ほぼ自動運転表示ランプ１０のみが点灯することになる。

ステップＳＴ１２において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動発進モードでの自動運転を終了するか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、たとえば経路合流進路での走行制御が完了した場合、速度センサ５１により検出される車速が閾値を超えた場合、自動車１が発進を開始してからの経過時間が閾値以上になった場合、自動車１が経路の車線に沿って走行し始めている場合、発進の際に点灯させたターンランプ７２が消灯している場合、自動車１は、自動運転での通常の走行が可能となっていると考えられる。これらの場合には、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動発進モードでの自動運転を終了すると判断して、処理をステップＳＴ１３へ進める。自動発進モードでの自動運転を終了すると判断しない場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、処理をステップＳＴ９へ戻す。この場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動発進モードでの自動運転を終了すると判断するまで、ステップＳＴ９からステップＳＴ１２までの経路合流進路に基づく自動運転での走行制御を繰り返し実行する。

ステップＳＴ１３において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動経路走行モードによる自動運転の制御を開始する。すでに発進を開始している自動車１の走行モードは、自動発進モードから自動経路走行モードへ切り替わる。

ステップＳＴ１４において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、メモリ６０に記録されている点灯パターンテーブル６１から、自動経路走行モードでの点灯パターンを選択し、その点灯パターンでの点灯開始をランプＥＣＵ２９へ指示する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、図５の第三行の自動走行の点灯パターンを選択する。この場合、ランプＥＣＵ２９は、複数の表示ランプ１１～１２のすべての点灯状態を切り換える。前表示ランプ１１、後表示ランプ１２は、それぞれの全面で連続点灯する。自動運転表示ランプ１０を構成するすべての表示ランプ１１～１２は、発進時の点灯状態から、自動運転での走行中の本来の点灯状態へ切り替わる。

ステップＳＴ１５において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、目的地までの経路に基づく、自動走行制御を実行する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、たとえば経路に基づいて現在地からの短距離の次の進路を決定して、その進路での走行を制御することを繰り返してよい。

ステップＳＴ１６において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動運転を終了するか否かを判断する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、たとえば経路の終端である目的地に到達した場合、自動車１が目的地またはその近くで一定時間にわたり駐停車した場合、自動車１が目的地またはその近くで駐停車して乗員５が降車した場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動運転を終了すると判断し、処理をステップＳＴ１７へ進める。それ以外の場合、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、処理をステップＳＴ１５へ戻す。これにより、自動車１は、経路の車線に沿って走行し、目的地まで移動して駐停車する。

ステップＳＴ１７において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、目的地またはその近くで駐停車している自動車１について、最終的な駐停車制御を実行する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、たとえば空いているパーキングの駐車スペースまで自動運転で移動して駐停車する。自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３などの自動車１の走行に用いる制御ＥＣＵへの給電と、自動車１の走行に用いる各部への給電とを停止する。これにより、自動車１は、自動運転による走行を、即座に開始できない完全に駐停車した状態になる。

ステップＳＴ１８において、自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、消灯をランプＥＣＵ２９へ指示する。ランプＥＣＵ２９は、複数の表示ランプ１１～１２のすべてを消灯する。前表示ランプ１１、後表示ランプ１２は、すべて消灯する。

図７は、図５の点灯パターンテーブル６１に基づく、発進方向に応じた自動運転表示ランプ１０の点灯状態の一例の説明図である。

図７（Ａ）は、図５の第一行の点灯パターンに基づく、前側へ発進する場合の自動運転表示ランプ１０の点灯状態である。
この場合、自動運転表示ランプ１０としての前表示ランプ１１の点灯状態は、自動車１の両側面から中央へ向かって変化するように点灯する。自動車１が駐停車状態から自動運転により発進する際に、駐停車中に消灯していた自動運転表示ランプ１０としての前表示ランプ１１の点灯状態は、前側への発進方向を示すように、自動車１の左右両側から中央へ向かって点灯区間が流れるように左右から同じようにフラッシュ変化する。これにより、自動車１の前側にいる実線の歩行者７は、自動車１が自動運転により発進しようとしていることだけでなく、自身の方向へ向かって発進しようとしていることを、前表示ランプ１１の点灯状態により、直感的に把握できる。
また、自動運転表示ランプ１０としての後表示ランプ１２の点灯状態は、自動車１の自動運転での走行中と同じように全面にて連続的に点灯する。これにより、自動車１の後側にいる破線の歩行者７は、自動車１の後における自動運転表示ランプ１０としての後表示ランプ１２の非点滅の連続点灯状態により、自動車１が自動運転により発進しようとしていることを、直感的に把握できる。また、自動車１の後側にいる破線の歩行者７が、自動運転により発進しようとしている自動車１が、発進方向とは逆側については自動運転表示ランプ１０を連続的に点灯させるという知識をもっている場合、自身とは反対の方向へ向かって自動車１が自動運転により発進しようとしていることを、さらに把握できる。

図７（Ｂ）は、図５の第二行の点灯パターンに基づく、後側へ発進する場合の自動運転表示ランプ１０の点灯状態である。
この場合、自動運転表示ランプ１０としての後表示ランプ１２の点灯状態は、自動車１の両側面から中央へ向かって変化するように点灯する。自動車１が駐停車状態から自動運転により発進する際に、駐停車中に消灯していた自動運転表示ランプ１０としての後表示ランプ１２の点灯状態は、後側への発進方向を示すように、自動車１の左右両側から中央へ向かって点灯区間が流れるように左右で同じようにフラッシュ変化する。これにより、自動車１の後側にいる実線の歩行者７は、自動車１が自動運転により発進しようとしていることだけでなく、自身の方向へ向かって発進しようとしていることを、後表示ランプ１２の点灯状態により、直感的に把握できる。
また、自動運転表示ランプ１０としての前表示ランプ１１の点灯状態は、自動車１の自動運転での走行中と同じように全面にて連続的に点灯する。これにより、自動車１の前側にいる破線の歩行者７は、自動車１の前における自動運転表示ランプ１０としての前表示ランプ１１の非点滅の連続点灯状態により、自動車１が自動運転により発進しようとしていることを、直感的に把握できる。また、自動車１の前側にいる破線の歩行者７が、自動運転により発進しようとしている自動車１が、発進方向とは逆側については自動運転表示ランプ１０を連続的に点灯させるという知識をもっている場合、自身とは反対の方向へ向かって自動車１が自動運転により発進しようとしていることを、さらに把握できる。
このように、自動運転表示ランプ１０を消灯して駐停車していた自動車１が自動運転により発進する場合に、自動運転表示ランプ１０の点灯状態を、通常の点灯状態とは異なる状態として、その点灯を開始することにより、周囲にいる人、たとえば歩行者７や、他の自動車６の乗員などは、駐停車中であった自動車１が自動運転により発進しようとしていることを把握できる。また、その発進に対処することができる。
また、自動運転表示ランプ１０が駐停車中の自動車１の発進方向に応じた点灯パターンで、その発進方向を示すように点灯することにより、それを視認した周囲の人は、駐停車中であった自動車１が自動運転により動き始めようとしている自動運転での発進方向を把握できる。また、その発進に対処することができる。

以上のように、本実施形態では、自動運転表示ランプ１０は、自動車１の前後で独立して点灯状態を制御可能な前表示ランプ１１、および後表示ランプ１２を有する。前表示ランプ１１は、第一表示ランプとして、自動車１の上部のルーフの前縁において左右方向に沿って設けられる。後表示ランプ１２は、第二表示ランプとして、自動車１の上部のルーフの後縁において左右方向に沿って設けられる。前表示ランプ１１および後表示ランプ１２はそれぞれ、その延在方向に分割される複数の点灯区間ごとに独立して点灯状態を制御可能である。
そして、制御部としての自動運転／運転支援ＥＣＵ２４は、自動車１が駐停車状態から自動運転により発進する際に、駐停車中に消灯していた自動運転表示ランプ１０としての前表示ランプ１１および後表示ランプ１２の少なくとも一方についての複数の点灯区間の点灯状態を、発進方向へ向かって順番に変化させる。これにより、転舵を伴う発進、転舵を伴わない発進について、前後での発進方向を表示することができる。
これにより、自動運転表示ランプ１０を消灯して駐停車していた自動運転可能な自動車１が発進しようとする場合、自動車１の周囲にいる人は、自動車１についての全周方向から視認可能に設けられる自動運転表示ランプ１０が駐停車中の消灯状態から変化することを視認できる。自動車１の周囲にいる人は、自動運転表示ランプ１０を消灯して駐停車している自動運転可能な自動車１が自動運転により発進しようとしていることを確認できる。

しかも、本実施形態では、自動運転中に点灯する自動運転表示ランプ１０は、単に点灯するのではなく、自動車１の前後で独立して点灯状態を制御可能な前表示ランプ１１および後表示ランプ１２のそれぞれについて、その延在方向に分割される複数の点灯区間の点灯状態を、発進方向へ向かって順番に変化させる。これにより、自動車１の周囲にいる人は、自動運転可能な自動車１についての、発進方向を視認により把握できる。
その結果、自動車１の周囲にいる人は、自動運転表示ランプ１０を消灯して駐停車していた自動運転可能な自動車１が発進する際に、その発進方向を把握して、その発進に対して良好に対処できるようになる。

また、本実施形態では、自動運転表示ランプ１０以外のたとえばターンランプ７２などの点灯状態を変化させるのではなく、自動運転において点灯される自動運転表示ランプ１０そのものの点灯状態を変化させている。また、自動運転表示ランプ１０は、他のランプから離れるように、自動車１の上部に設けられる。これにより、自動運転で発進する自動車１において、自動運転表示ランプ１０とともにたとえばそれと隣接している他のランプが同時に点灯制御されたとしても、これらの複数のランプの色がまざってそれぞれの点灯について視認し難くなることが起き難くなる。自動運転表示ランプ１０などの各ランプの発光色が視認し難くなることを防止できる。たとえば自動運転表示ランプ１０が、自動車１の下部の外周面に沿って設けられる場合、自動運転表示ランプ１０の近くにはストップランプ７３、ターンランプ７２、バックランプ７４、ヘッドランプ７１が配置され得る。この場合において自動運転表示ランプ１０とたとえばストップランプ７３とを同時に点灯すると、これらの色が混ざって視認されるようになる。なお、自動運転表示ランプ１０の点灯を開始した後に他のランプを点灯する場合には、一旦は自動運転表示ランプ１０の発光色が視認され得るので、自動運転表示ランプ１０の発光色が視認され難くなることを抑制できる。

［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態に係る自動運転可能な自動車１について説明する。以下の説明では、主に上述した実施形態との相違点について説明する。上述した実施形態と同様の構成要素には、上述した実施形態と同じ符号を用いて、その説明を省略する。

図８は、本発明の第二実施形態に係る、自動運転表示ランプ１０の点灯パターンテーブル６１の説明図である。
図８の点灯パターンテーブル６１は、７つの点灯パターンのデータを有する。

図８の一行目の点灯パターンのデータは、自動車１が自動運転より前へ発進する際に用いられる。自動車１が自動運転より操舵を伴うことなく前へ発進する場合、前表示ランプ１１の複数の発光ユニット１８は、中央において変化が合流するように、左右の両端のものから順番に点灯状態を変化させる。これにより、前表示ランプ１１は、点灯する発光区間が、左右両端から中央へ向かって移動するように変化する。中央へのフラッシュの点灯状態に制御される。後表示ランプ１２は、すべての発光ユニット１８を点灯し続ける全面連続点灯状態に制御される。

図８の二行目の点灯パターンのデータは、自動車１が自動運転より右前へ発進する際に用いられる。自動車１が自動運転より右への操舵を伴って右前へ発進する場合、前表示ランプ１１の複数の発光ユニット１８は、左端から右端へ向かって点灯が移動するように順番に点灯状態を変化させる。これにより、前表示ランプ１１は、点灯する発光区間が、左端から右端へ向かって移動するように変化する。右フラッシュの点灯状態に制御される。後表示ランプ１２の複数の発光ユニット１８も同様に、右フラッシュの点灯状態に制御される。前表示ランプ１１および後表示ランプ１２の点灯状態は、自動車１の左側から右側へ向かって変化するように点灯する。

図８の三行目の点灯パターンのデータは、自動車１が自動運転より左前へ発進する際に用いられる。自動車１が自動運転より左への操舵を伴って右前へ発進する場合、前表示ランプ１１の複数の発光ユニット１８は、右端から左端へ向かって点灯が移動するように順番に点灯状態を変化させる。これにより、前表示ランプ１１は、点灯する発光区間が、右端から左端へ向かって移動するように変化する。左フラッシュの点灯状態に制御される。後表示ランプ１２の複数の発光ユニット１８も同様に、左フラッシュの点灯状態に制御される。前表示ランプ１１および後表示ランプ１２の点灯状態は、自動車１の右側から左側へ向かって変化するように点灯する。

図８の四行目の点灯パターンのデータは、自動車１が自動運転より後へ発進する際に用いられる。自動車１が自動運転より操舵を伴うことなく後へ発進する場合、後表示ランプ１２の複数の発光ユニット１８は、中央において変化が合流するように、左右の両端のものから順番に点灯状態を変化させる。これにより、後表示ランプ１２は、点灯する発光区間が、左右両端から中央へ向かって移動するように変化する。中央へのフラッシュの点灯状態に制御される。前表示ランプ１１は、すべての発光ユニット１８を点灯し続ける全面連続点灯状態に制御される。

図８の五行目の点灯パターンのデータは、自動車１が自動運転より右後へ発進する際に用いられる。自動車１が自動運転より右への操舵を伴って右後へ発進する場合、後表示ランプ１２の複数の発光ユニット１８は、左端から右端へ向かって点灯が移動するように順番に点灯状態を変化させる。これにより、後表示ランプ１２は、点灯する発光区間が、左端から右端へ向かって移動するように変化する。右フラッシュの点灯状態に制御される。前表示ランプ１１の複数の発光ユニット１８も同様に、右フラッシュの点灯状態に制御される。前表示ランプ１１および後表示ランプ１２の点灯状態は、自動車１の左側から右側へ向かって変化するように点灯する。

図８の六行目の点灯パターンのデータは、自動車１が自動運転より左後へ発進する際に用いられる。自動車１が自動運転より左への操舵を伴って右後へ発進する場合、後表示ランプ１２の複数の発光ユニット１８は、右端から左端へ向かって点灯が移動するように順番に点灯状態を変化させる。これにより、後表示ランプ１２は、点灯する発光区間が、右端から左端へ向かって移動するように変化する。左フラッシュの点灯状態に制御される。前表示ランプ１１の複数の発光ユニット１８も同様に、左フラッシュの点灯状態に制御される。前表示ランプ１１および後表示ランプ１２の点灯状態は、自動車１の右側から左側へ向かって変化するように点灯する。
このように、図８の点灯パターンテーブル６１は、複数の発進方向についての複数の点灯パターンを有する。前後および斜めに分ける６つの点灯パターンを有する。これらの発進方向ごとの複数の点灯パターンは、駐停車中の自動車１が発進する自動発進モードにおいて選択して用いられる。６つの点灯パターンでは、自動車１が駐停車状態から自動運転により発進する場合に、駐停車中に消灯していた自動運転表示ランプ１０の点灯状態が、発進方向へ向かって順番に変化する。

また、図８の七行目の点灯パターンのデータは、自動車１が発進を終えて経路にしたがって走行する自動経路走行モードにおいて用いられる。自動車１が経路にしたがって走行する場合、前表示ランプ１１および後表示ランプ１２の複数の発光ユニット１８はすべて、点灯し続ける全面連続点灯状態に制御される。

図９は、図８の点灯パターンテーブル６１に基づく、発進方向に応じた自動運転表示ランプ１０の点灯状態の一例の説明図である。
図９は、図８の第二行の点灯パターンに基づく、右前へ発進する場合の自動運転表示ランプ１０の点灯状態である。
この場合、自動運転表示ランプ１０としての前表示ランプ１１の点灯状態は、自動車１の左端から右端へ向かって変化するように点灯する。自動車１が駐停車状態から自動運転により発進する際に、駐停車中に消灯していた自動運転表示ランプ１０としての前表示ランプ１１の点灯状態は、右前への発進方向を示すように、自動車１の左端から右端へ向かって点灯区間が流れるように右フラッシュ変化する。これにより、自動車１の前側にいる実線の歩行者７は、自動車１が自動運転により発進しようとしていることだけでなく、自身の方向へ向かって発進しようとしていることを、前表示ランプ１１の点灯状態により、直感的に把握できる。
また、自動運転表示ランプ１０としての後表示ランプ１２の点灯状態は、自動車１の左端から右端へ向かって変化するように点灯する。自動車１が駐停車状態から自動運転により発進する際に、駐停車中に消灯していた自動運転表示ランプ１０としての後表示ランプ１２の点灯状態は、右への発進方向を示すように、自動車１の左端から右端へ向かって点灯区間が流れるように右フラッシュ変化する。これにより、自動車１の後側にいる実線の歩行者７は、自動車１が自動運転により発進しようとしていることだけでなく、右へ向かって発進しようとしていることを、後表示ランプ１２の点灯状態により、直感的に把握できる。

本実施形態では、発進方向を６つに分けていることにより、自動車１の周囲にいる歩行者７は、自動車１が発進しようとしている方向について、上述した実施形態より詳しく把握することができる。

［第三実施形態］
次に、本発明の第三実施形態に係る自動運転可能な自動車１について説明する。以下の説明では、主に上述した実施形態との相違点について説明する。上述した実施形態と同様の構成要素には、上述した実施形態と同じ符号を用いて、その説明を省略する。

図１０は、本発明の第三実施形態に係る、自動運転表示ランプ１０の配置と、発進方向に応じた自動運転表示ランプ１０の点灯状態の一例との説明図である。
図１０に示すように、第三実施形態に係る自動車１は、自動運転表示ランプ１０として、右表示ランプ１３、左表示ランプ１４、を有する。右表示ランプ１３、左表示ランプ１４は、同一色、たとえばターコイズブルーに点灯可能であるとよい。

右表示ランプ１３は、第一表示ランプとして、自動車１のたとえばルーフの右縁といった上部において、自動車１の前後方向に沿って設けられる。なお、右表示ランプ１３は、自動車１の右側面の上部において、自動車１の前後方向に沿って設けられてもよい。
左表示ランプ１４は、第二表示ランプとして、自動車１のたとえばルーフの左縁といった上部において、自動車１の前後方向に沿って設けられる。なお、左表示ランプ１４は、自動車１の左側面の上部において、自動車１の前後方向に沿って設けられてもよい。
自動運転表示ランプ１０としての右表示ランプ１３と、左表示ランプ１４とは、ヘッドランプ７１、ターンランプ７２、バックランプ７４、ストップランプ７３といった他のランプから離れた高い位置に設けられる。
このように自動運転表示ランプ１０を構成する複数の表示ランプ１３～１４は、自動車１の上部にあるルーフの左右の外周面に沿って設けられる。自動運転表示ランプ１０は、自動運転で走行可能な自動車１において、自動車１の外から略全周的に視認可能に設けられる。
そして、右表示ランプ１３と、左表示ランプ１４とは、自動車１の前後で独立して点灯状態を制御可能である。

図１１は、本発明の第三実施形態に係る、自動運転表示ランプ１０の点灯パターンテーブル６１の説明図である。
図１１の点灯パターンテーブル６１は、３つの点灯パターンのデータを有する。

図１１の一行目の点灯パターンのデータは、自動車１が自動運転より前側へ発進する際に用いられる。自動車１が自動運転より前側へ発進する場合、右表示ランプ１３の複数の発光ユニット１８は、後端から前端へ向かって順番に点灯状態が変化する。これにより、前表示ランプ１１は、点灯する発光区間が、後端から前端へ向かって移動するように変化する。前フラッシュの点灯状態に制御される。左表示ランプ１４の複数の発光ユニット１８も同様に、前フラッシュの点灯状態に制御される。右表示ランプ１３と、左表示ランプ１４とは、複数の点灯区間を、前へ向かって、後側から順番に点灯状態を変化させる。

図１１の二行目の点灯パターンのデータは、自動車１が自動運転より後側へ発進する際に用いられる。自動車１が自動運転より後側へ発進する場合、右表示ランプ１３の複数の発光ユニット１８は、前端から後端へ向かって順番に点灯状態が変化する。これにより、前表示ランプ１１は、点灯する発光区間が、前端から後端へ向かって移動するように変化する。後フラッシュの点灯状態に制御される。左表示ランプ１４の複数の発光ユニット１８も同様に、後フラッシュの点灯状態に制御される。右表示ランプ１３と、左表示ランプ１４とは、複数の点灯区間を、後へ向かって、前側から順番に点灯状態を変化させる。

また、図１１の三行目の点灯パターンのデータは、自動車１が発進を終えて経路にしたがって走行する自動経路走行モードにおいて用いられる。自動車１が経路にしたがって走行する場合、右表示ランプ１３および左表示ランプ１４の複数の発光ユニット１８はすべて、点灯し続ける全面連続点灯状態に制御される。

そして、図１０（Ａ）は、図１１の第一行の点灯パターンに基づく、前側へ発進する場合の自動運転表示ランプ１０の点灯状態である。
この場合、自動運転表示ランプ１０としての右表示ランプ１３と、左表示ランプ１４との点灯状態はともに、自動車１の後端から前端へ向かって変化するように点灯する。自動車１が駐停車状態から自動運転により発進する際に、駐停車中に消灯していた自動運転表示ランプ１０としての右表示ランプ１３および左表示ランプ１４の点灯状態は、前側への発進方向を示すように、自動車１の後端から前端へ向かって点灯区間が流れるように前フラッシュ変化する。これにより、自動車１の前側にいる実線の歩行者７は、自動車１が自動運転により発進しようとしていることだけでなく、自身の方向へ向かって発進しようとしていることを、右表示ランプ１３および左表示ランプ１４の点灯状態により、直感的に把握できる。また、自動車１の後側にいる破線の歩行者７は、自動車１が自動運転により発進しようとしていることを、把握できる。

図１０（Ｂ）は、図１１の第二行の点灯パターンに基づく、後側へ発進する場合の自動運転表示ランプ１０の点灯状態である。
この場合、自動運転表示ランプ１０としての右表示ランプ１３と、左表示ランプ１４との点灯状態はともに、自動車１の前端から後端へ向かって変化するように点灯する。自動車１が駐停車状態から自動運転により発進する際に、駐停車中に消灯していた自動運転表示ランプ１０としての右表示ランプ１３および左表示ランプ１４の点灯状態は、後側への発進方向を示すように、自動車１の前端から後端へ向かって点灯区間が流れるように後フラッシュ変化する。これにより、自動車１の後側にいる実線の歩行者７は、自動車１が自動運転により発進しようとしていることだけでなく、自身の方向へ向かって発進しようとしていることを、右表示ランプ１３および左表示ランプ１４の点灯状態により、直感的に把握できる。また、自動車１の前側にいる破線の歩行者７は、自動車１が自動運転により発進しようとしていることを、把握できる。

以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。

１…自動車（車両）、１０…自動運転表示ランプ、１１…前表示ランプ、１２…後表示ランプ、１３…右表示ランプ、１４…左表示ランプ、１８…発光ユニット、２４…自動運転／運転支援ＥＣＵ、６０…メモリ、６１…点灯パターンテーブル、７１…ヘッドランプ、７２…ターンランプ、７３…ストップランプ、７４…バックランプ

Claims (9)

1. 自動運転で走行可能な車両において自動運転の際に前記車両の外から視認されるように点灯可能な自動運転表示ランプと、
   前記自動運転表示ランプの点灯状態を制御する制御部と、
   を有し、
   前記自動運転表示ランプは、前記車両の左右または前後で独立して点灯状態を制御可能な第一表示ランプ、および第二表示ランプを有し、
   前記第一表示ランプおよび第二表示ランプはそれぞれ、その延在方向に分割される複数の点灯区間ごとに独立して点灯状態を制御可能であり、
   前記制御部は、
   前記車両が駐停車状態から自動運転により発進する際に、駐停車中に消灯していた前記自動運転表示ランプとしての前記第一表示ランプおよび第二表示ランプの少なくとも一方についての複数の点灯区間の点灯状態を、発進方向へ向かって順番に変化させる、
   自動運転可能な車両。
   
2. 前記自動運転表示ランプを構成する前記第一表示ランプは、前記車両の上部の前縁または前側面において左右方向に沿って設けられ、前記第二表示ランプは、前記車両の上部の後縁または後側面において左右方向に沿って設けられる、
   請求項１記載の、自動運転可能な車両。
   
3. 前記制御部は、
   前記車両が駐停車状態から自動運転により前へ発進する場合、前記車両の前において左右方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第一前表示ランプの点灯状態を、前記車両の両側面から中央へ向かって変化するように点灯させるとともに、前記車両の後において左右方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第二前表示ランプの点灯状態を、前記車両の自動運転での走行中と同じ非点滅状態となるように点灯させ、
   前記車両が駐停車状態から自動運転により後へ発進する場合、前記車両の後において左右方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第二前表示ランプの点灯状態を、前記車両の両側面から中央へ向かって変化するように点灯させるとともに、前記車両の前において左右方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第一前表示ランプの点灯状態を、前記車両の自動運転での走行中と同じ非点滅状態となるように点灯させる、
   請求項１または２記載の、自動運転可能な車両。
   
4. 前記制御部は、
   前記車両が駐停車状態から自動運転により右前または右後へ発進する場合、前記車両の前後において左右方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第一前表示ランプおよび前記第二前表示ランプの点灯状態を、前記車両の左側から右側へ向かって変化するように点灯させ、
   前記車両が駐停車状態から自動運転により左前または左後へ発進する場合、前記車両の前後において左右方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第一前表示ランプおよび前記第二前表示ランプの点灯状態を、前記車両の右側から左側へ向かって変化するように点灯させる、
   請求項１から３のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
   
5. 前記自動運転表示ランプを構成する前記第一表示ランプは、前記車両の上部の右縁または右側面おいて前後方向に沿って設けられ、前記第二表示ランプは、前記車両の上部の左縁または左側面において前後方向に沿って設けられる、
   請求項１記載の、自動運転可能な車両。
   
6. 前記制御部は、
   前記車両が駐停車状態から自動運転により前へ発進する場合、前記車両の左右において前後方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第一表示ランプおよび前記第二表示ランプの複数の点灯区間を、前へ向かって、後側から順番に点灯状態を変化させ、
   前記車両が駐停車状態から自動運転により後へ発進する場合、前記車両の左右において前後方向に沿って設けられる前記自動運転表示ランプとしての前記第一表示ランプおよび前記第二表示ランプの複数の点灯区間を、後へ向かって、前側から順番に点灯状態を変化させる、
   請求項１または５記載の、自動運転可能な車両。
   
7. 前記制御部は、
   自動運転で発進した前記車両が自動運転での通常の走行状態になると、前記自動運転表示ランプを構成するすべての表示ランプを、発進時の点灯状態から、自動運転での走行中の非点滅の点灯状態へ切り替える、
   請求項１から６のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
   
8. 前記制御部は、
   前記車両の車速が閾値以上になると、前記車両が発進を開始してからの経過時間が閾値以上になると、前記車両が車線に沿って走行している状態になると、前記車両に設けられるターンランプが消灯すると、自動運転で発進した前記車両が自動運転での通常の走行状態になると判断する、
   請求項７記載の、自動運転可能な車両。
   
9. 前記車両が自動運転により発進する際に前記自動運転表示ランプの点灯制御に用いる前記自動運転表示ランプの点灯パターンとして、複数の発進方向についての複数の点灯パターンを記憶するメモリ、を有し、
   前記制御部は、
   前記車両が自動運転を開始する場合に、前記車両についての自動運転による発進方向に基づいて前記メモリから１つの前記点灯パターンを選択し、
   選択した前記点灯パターンにより、自動運転中に点灯する前記自動運転表示ランプの点灯状態を制御した後に、
   前記車両を駐停車状態から自動運転により発進させる制御を開始する、
   請求項１から８のいずれか一項記載の自動運転可能な車両。
   
   
   

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