JP7141765B2 - 自動車及び自動車用プログラム並びに自動車用ナビゲーション装置及び自動車用ナビゲーション装置用プログラム - Google Patents
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送受信機能を有し、車々間で無線通信するための無線通信部と、
周辺の他車の振る舞いに影響を与える他車影響振る舞いの実行が必要な経路案内のルート上の地点に対応して、車々間通信のトリガー情報を含めた経路案内データを形成するカーナビゲーション機能部と、
前記カーナビゲーション機能部による前記経路案内データを用いた経路案内の実行中に、前記トリガー情報を検知した前記ルート上の地点において、前記無線通信部を通じて、周辺の他車に車々間通信要求をする車々間通信要求手段と、
前記車々間通信要求に応じて応答してきた他車との間に通信路を生成する通信路生成手段と、
前記通信路生成手段で生成された前記通信路を通じて、実行予定の前記他車影響振る舞いを知らせる振る舞い予定情報を前記他車に送信する振る舞い予定情報送信手段と、
を備えることを特徴とする自動車を提供する。
図2は、車々間通信制御処理部117の処理機能を説明するための機能ブロック図である。すなわち、この実施形態では、車々間通信制御処理部117は、機能部として、通信監視部1170と、発信時処理部200と、受信時処理部300とを備えて構成される。
発信時処理部200は、図2に示すように、車々間通信要求部201と、通信路生成管理部202と、振る舞い予定情報生成送信部203と、返信情報解析部204と、他車振る舞い確認部205と、振る舞い決定部206とを備える。
受信時処理部300は、図2に示すように、通信路生成管理部301と、振る舞い予定情報解析部302と、通信路維持要否判断部303と、振る舞い決定部304と、返信情報生成送信部305と、確認通知受信検出部306とを備えて構成されている。
次に、以上のように構成されている実施形態の自動運転車1の車々間通信制御処理部117の処理動作について、図3~図7のフローチャートを参照して説明する。なお、以下の説明は、制御部101が、車々間通信制御処理部117の処理機能をプログラムを実行することで行うソフトウェア処理として実現した場合として説明する。
と判別したときには、制御部101は、自車を特定するための自車情報と、自車の現在位置、走行速度及び走行方向などを含めた返信情報を生成して、発信車に送信する(図7のステップS141)。
以下の説明では、便宜上、全ての自動車が、実施形態の自動運転車1の車々間通信制御処理部117を有するものとして説明する。なお、当該車々間通信制御処理部117を搭載していない自動車とは、実施形態の自動運転車1は、通信ができないので、その自動車は、他車影響振る舞いに対応して振る舞いを決定してくれる対象車から排除するようにする。
図8は、A車が、脇道2から、片側2車線の広い道路3に、他車影響振る舞いの例である「合流」をする場合を示している。なお、このシチュエーションは、高速道路において、本線に合流のための道路2から、2車線の本線3に合流する場合と同様である。
次に、図9の例は、他車影響振る舞いの例として、A車が、脇道21から、渋滞中の車線4に進入あるいは当該渋滞中の道路4の対向車線5に進入する場合を示している。
B車及びC車は、通信路を通じて送られてくるA車の他車影響振る舞いとしての「渋滞中の車列への進入」を受け取り、自車が、当該他車影響振る舞いにより影響を受ける車線4上に在るが、進入地点を既に過ぎているので、A車の他車影響振る舞いは、自車の振る舞いに影響しないと判断して、通信路を切断する。そして、D車~G車は、通信路を通じて送られてくるA車の他車影響振る舞いとしての「渋滞中の車列への進入」を受け取り、自車が、当該他車影響振る舞いにより影響を受ける車線4上に在り、しかも、進入地点の手前を走行中であることから、A車の他車影響振る舞いである「渋滞中の車列への進入」は、自車の振る舞いに影響するとして、通信路を維持する。
車線4上のB車~G車は、この場合にも、上述の「渋滞中の車列への進入」の場合と同様の動作をする。すなわち、E車~G車は、「自車の前での、A車の進入を許可する」という振る舞いを決定し、それをA車に通知する。
次に、図10の例は、他車影響振る舞いの例として、車線6を走行中のA車が、交差点において、右折して、車線9に進入する場合を示している。
上述の実施形態では、受信時処理部で、自車が自動運転車あるいは自動運転モード中であるときにのみ、車々間通信要求に対して応答することで、発信車と車々間通信する他車を、自動運転車あるいは自動運転モード中である自動車に限定するようにした。
Claims (59)
- 送受信機能を有し、車々間で無線通信するための無線通信部と、
周辺の他車の振る舞いに影響を与える他車影響振る舞いの実行が必要な経路案内のルート上の地点に対応して、車々間通信のトリガー情報を含めた経路案内データを形成するカーナビゲーション機能部と、
前記カーナビゲーション機能部による前記経路案内データを用いた経路案内の実行中に、前記トリガー情報を検知した前記ルート上の地点において、前記無線通信部を通じて、周辺の他車に車々間通信要求をする車々間通信要求手段と、
前記車々間通信要求に応じて応答してきた他車との間に通信路を生成する通信路生成手段と、
前記通信路生成手段で生成された前記通信路を通じて、実行予定の前記他車影響振る舞いを知らせる振る舞い予定情報を前記他車に送信する振る舞い予定情報送信手段と、
を備えることを特徴とする自動車。 - 前記トリガー情報は、前記経路案内のルート上の、前記他車影響振る舞いをすべき地点と同一の地点またはその手前の所定の地点に含められる
ことを特徴とする請求項1に記載の自動車。 - 自律的に自車の振る舞いを実行する自動運転モードを備える自動車であって、前記カーナビゲーション機能部は、前記自動運転モード用のものであり、
方向指示器やハザードランプ、バックライト、ブレーキライトを含む指示器を点滅あるいは点灯制御する手段を備え、
前記経路案内データの前記経路案内の前記ルート上には、前記指示器を点滅あるいは点灯制御する点滅指示地点や点灯指示地点の情報を含むと共に、前記トリガー情報を含める前記ルート上の地点は、前記点滅指示地点や点灯指示地点と同一地点あるいはそれよりも手前の地点とされる
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自動車。 - 前記トリガー情報は、発生する前記他車影響振る舞いの情報が含まれる他車影響振る舞い発生情報からなる
ことを特徴とする請求項1~請求項3のいずれかに記載の自動車。 - 前記他車影響振る舞いとして、右折や左折をする振る舞い、車線変更をする振る舞い、一般道や高速道路で合流する振る舞い、渋滞中の車列に進入する振る舞い、交差点に進入する振る舞い、駅のロータリーに進入する振る舞いのうちの少なくとも1つを含む振る舞いが記憶されており、前記他車影響振る舞い発生情報に含まれる前記他車影響振る舞いの情報は、前記記憶されている振る舞いの中から選択された振る舞いの情報である
ことを特徴とする請求項4に記載の自動車。 - 前記他車影響振る舞い発生情報には、前記他車影響振る舞いが行われる地点の情報が含まれる
ことを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の自動車。 - 前記振る舞い予定情報には、前記実行予定の前記他車影響振る舞いの情報が含まれており、前記実行予定の前記他車影響振る舞いの情報は、前記他車影響振る舞い発生情報から取得する
ことを特徴とする請求項4~請求項6のいずれかに記載の自動車。 - 前記振る舞い予定情報には、自車の現在位置情報及び前記他車影響振る舞いに関係する走行路に関する情報が含まれている
ことを特徴とする請求項1~請求項7のいずれかに記載の自動車。 - 前記振る舞い予定情報に対応して、前記他車から送られてくる返信情報を前記無線通信部を通じて受信する手段と、
前記受信した前記返信情報を解析し、前記他車影響振る舞いに対する前記他車の振る舞いを解析する返信情報解析手段と、
前記返信情報解析手段での解析結果に基づいて、自車の振る舞いを決定する振る舞い決定手段と、
前記振る舞い決定手段で決定した自車の振る舞いを実行する振る舞い実行手段と、
を備えることを特徴とする請求項1~請求項8のいずれかに記載の自動車。 - 前記返信情報解析手段での解析結果により、前記他車影響振る舞いが安全に実行できると判断したときに、前記振る舞い予定情報に対応して決定された前記他車の振る舞いを確認したことを示す確認通知を、前記通信路を通じて前記他車に通知する確認通知手段を備える
ことを特徴とする請求項9に記載の自動車。 - 前記返信情報解析手段での解析結果により検出された前記他車の振る舞いの中から、自車の前記他車影響振る舞いに関与する前記他者の振る舞いを特定し、前記特定した他車振る舞いにより、前記他車影響振る舞いが安全に実行できると判断したときに、前記振る舞い予定情報に対応して決定された前記他車の振る舞いを確認したことを示す確認通知を、前記通信路を通じて前記他車に通知する確認通知手段を備える
ことを特徴とする請求項9に記載の自動車。 - 前記振る舞い決定手段で決定される振る舞いは、前記返信情報解析手段での解析結果の前記他車の振る舞いを通知する振る舞いである
ことを特徴とする請求項9~請求項11のいずれかに記載の自動車。 - 自律走行が可能な自動運転車であって、
前記振る舞い決定手段で決定される振る舞いは、前記返信情報解析手段での解析結果の前記他車の振る舞いが自動運転において安全に実行される振る舞いである
ことを特徴とする請求項9~請求項11のいずれかに記載の自動車。 - 手動運転モードと、自律走行が可能な自動運転モードとを備える自動車であって、
実行中の運転モードが、前記手動運転モードと前記自動運転モードとのいずれかを判別する運転モード判別手段を備え、
前記振る舞い決定手段で決定される振る舞いは、
前記運転モード判別手段で前記手動運転モードと判別したときには、前記返信情報解析手段での解析結果の前記他車の振る舞いを通知する振る舞いであり、
前記運転モード判別手段で前記自動運転モードと判別したときには、前記返信情報解析手段での解析結果の前記他車の振る舞いが自動運転において安全に実行される振る舞いである
ことを特徴とする請求項9~請求項11のいずれかに記載の自動車。 - 前記振る舞い決定手段で決定された振る舞いの実行中は、前記自動運転モードから、前記手動運転モードへの切り替えを禁止する
ことを特徴とする請求項14に記載の自動車。 - 前記他車と車々間通信をしている間は、前記自動運転モードから、前記手動運転モードへの切り替えを禁止とする
ことを特徴とする請求項14又は請求項15に記載の自動車。 - 前記振る舞い決定手段は、前記他車との車々間通信において、前記他車の走行速度の情報を取得し、取得した前記情報から得られる前記他車の走行速度と、自車の走行速度とに基づいて、前記自車の振る舞いを決定する
ことを特徴とする請求項9~請求項16のいずれかに記載の自動車。 - 自車の周辺を撮影するカメラを備え、
前記振る舞い決定手段は、前記カメラの撮影画像から交通標示及び/または交通標識を認識し、その認識結果に基づいて自車の周辺における交通法規を判別し、判別した前記交通法規を考慮して前記自車の振る舞いを決定する
ことを特徴とする請求項9~請求項17のいずれかに記載の自動車。 - 自車の周辺を撮影するカメラを備え、
前記振る舞い決定手段は、前記カメラの撮影画像から自車の周辺状況を判別し、判別した前記周辺状況を考慮して前記自車の振る舞いを決定する
ことを特徴とする請求項9~請求項18のいずれかに記載の自動車。 - 前記振る舞い予定情報には、自車を前記他車に特定させるための情報が含まれていると共に、前記他車からの前記返信情報には、前記他車を自車が特定するための情報が含まれている
ことを特徴とする請求項9~請求項19のいずれかに記載の自動車。 - 自車の周辺を撮影するカメラ及び/または自車の周辺の音声を収音するマイクロフォンを備えると共に、前記カメラで撮影された自車の周辺の撮影画像及び/または前記マイクロフォンで収音された自車の周囲の音声から、緊急車両を検出する手段を備え、
前記振る舞い決定手段では、前記緊急車両を優先した自車の振る舞いをするように決定する
ことを特徴とする請求項9~請求項20のいずれかに記載の自動車。 - 自車を前記他車に特定させるための情報には、自車の現在位置情報と、カメラの撮影画像から自車を特定することができる特徴情報とが含まれており、前記他車を自車が特定するための情報には、前記他車の現在位置情報と、カメラの撮影画像から他車を特定することができる特徴情報とが含まれている
ことを特徴とする請求項21に記載の自動車。 - 前記振る舞い予定情報には、自車を前記他車に特定させるための情報が含まれている
ことを特徴とする請求項1~請求項22のいずれかに記載の自動車。 - 自車を前記他車に特定させるための情報には、自車の現在位置情報と、カメラの撮影画像から自車を特定することができる特徴情報とが含まれている
ことを特徴とする請求項23に記載の自動車。 - 前記車々間通信要求に応じて前記他車から送られてくる、前記他車が自律的に自車の振る舞いを実行する自動運転車であるか、あるいは自律的に自車の振る舞いを実行する自動運転モードの状態であるかの情報を含む応答情報を前記無線通信部を通じて受信する手段と、
前記受信した応答情報から、前記他車が自律的に自車の振る舞いを実行する自動運転車であるか、あるいは自律的に自車の振る舞いを実行する自動運転モードの状態であるかを判別する判別手段と、
を備え、
前記通信路生成手段は、前記判別手段の判別結果に基づいて、自律的に自車の振る舞いを実行する自動運転車であると判別した他車、あるいは自律的に自車の振る舞いを実行する自動運転モードの状態であると判別した他車との間に通信路を生成する
ことを特徴とする請求項1~請求項24のいずれかに記載の自動車。 - 車々間通信要求ボタンを備え、
前記車々間通信要求ボタンが操作されたときには、前記車々間通信要求手段は、前記無線通信部を通じて、周辺の他車に車々間通信要求を送信する
ことを特徴とする請求項1~請求項25のいずれかに記載の自動車。 - 前記振る舞い予定情報を前記通信路生成手段で生成した通信路を通じて送信した他車からの前記通信路の切断要求を受信したときには、前記他車との間の前記通信路を切断する
ことを特徴とする請求項1~請求項26のいずれかに記載の自動車。 - 前記他車影響振る舞いの実行が終了したか否か判別する手段を備え、前記他車影響振る舞いの実行が終了したと判別したときには、実行終了通知を前記通信路を通じて前記他車に送信し、その後、前記通信路を切断する
ことを特徴とする請求項1~請求項27のいずれかに記載の自動車。 - 前記他車影響振る舞いは、車両が左側通行か、右側通行かに応じて、異なる
ことを特徴とする請求項1~請求項28のいずれかに記載の自動車。 - 現在位置検出手段を備え、前記現在位置検出手段で検出された現在位置に基づいて特定された国又は地域に応じて、車両が左側通行か、右側通行かを決定し、その決定結果に基づいて前記他車影響振る舞いが設定される
ことを特徴とする請求項29に記載の自動車。 - 前記他車影響振る舞いは、信号機の有無に基づいて設定される
ことを特徴とする請求項1~請求項30のいずれかに記載の自動車。 - 自車の周辺を撮影するカメラを備え、
前記カメラの撮影画像から前記信号機の有無を判別する
ことを特徴とする請求項31に記載の自動車。 - 信号機からの電波を受信する通信手段を備え、
前記通信手段で受信した電波の情報から前記信号機の有無を判別する
ことを特徴とする請求項32に記載の自動車。 - 前記他車影響振る舞いは、車両間の優先関係に基づいて設定されている
ことを特徴とする請求項1~請求項33のいずれかに記載の自動車。 - 自車の周辺を撮影するカメラを備え、
前記カメラの撮影画像から前記車両間の優先関係を判別する
ことを特徴とする請求項34に記載の自動車。 - 現在位置検出手段を備え、前記現在位置検出手段で検出された現在位置に基づいて特定された国又は地域に応じて、車両間の優先関係を決定し、その決定結果に基づいて前記他車影響振る舞いが設定される
ことを特徴とする請求項34又は請求項35に記載の自動車。 - 自車の周辺を撮影するカメラを備え、
前記車々間通信要求手段は、前記カメラの撮影画像から所定の状況を認識したことを検知した場合に、周辺の他車に車々間通信要求をする
ことを特徴とする請求項1~請求項36のいずれかに記載の自動車。 - 前記所定の状況は、交差点進入時、高速道路進入時又は駅のロータリー進入時を含む
ことを特徴とする請求項37に記載の自動車。 - 前記車々間通信要求手段は、道路上に設置されているビーコンからの電波情報を受信したことを検知した場合に、周辺の他車に車々間通信要求をする
ことを特徴とする請求項1~請求項38のいずれかに記載の自動車。 - 前記車々間通信要求手段は、バックライト点灯を検知した場合に、周辺の他車に車々間通信要求をする
ことを特徴とする請求項1~請求項39のいずれかに記載の自動車。 - 前記車々間通信要求手段は、急アクセルを検知した場合に、周辺の他車に車々間通信要求をする
ことを特徴とする請求項1~請求項40のいずれかに記載の自動車。 - 前記車々間通信要求手段は、急ブレーキの際のブレーキライトの点灯を検知した場合に、周辺の他車に車々間通信要求をする
ことを特徴とする請求項1~請求項41のいずれかに記載の自動車。 - 前記トリガー情報を検知したときに前記車々間通信要求手段に発信トリガーの発生通知を送る通信監視部を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項42のいずれかに記載の自動車。 - 前記車々間通信要求の受信処理部を備え、
前記通信監視部は、他車からの前記車々間通信要求の受信を検知したときには、前記受信処理部を起動する
ことを特徴とする請求項43に記載の自動車。 - 前記通信監視部は、前記車々間通信要求の処理を終了した後には、前記トリガー情報を検知する処理を再開する
ことを特徴とする請求項43に記載の自動車。 - 前記通信監視部は、前記車々間通信要求の処理を終了した後、及び、前記受信処理部での処理を終了した後には、前記トリガー情報を検知する処理を再開すると共に、他車からの前記車々間通信要求の受信を監視する処理を再開する
ことを特徴とする請求項44に記載の自動車。 - 送受信機能を有し、車々間で無線通信するための無線通信部を備える自動車が備えるコンピュータを、
周辺の他車の振る舞いに影響を与える他車影響振る舞いの実行が必要な経路案内のルート上の地点に対応して、車々間通信のトリガー情報を含めた経路案内データを形成するカーナビゲーション機能部、
前記カーナビゲーション機能部による前記経路案内データを用いた経路案内の実行中に、前記トリガー情報を検知した前記ルート上の地点において、前記無線通信部を通じて、周辺の他車に車々間通信要求をする車々間通信要求手段、
前記車々間通信要求に応じて応答してきた他車との間に通信路を生成する通信路生成手段、
前記通信路生成手段で生成された前記通信路を通じて、実行予定の前記他車影響振る舞いを知らせる振る舞い予定情報を前記他車に送信する振る舞い予定情報送信手段、
として機能させるための自動車用プログラム。 - 送受信機能を有し、車々間で無線通信するための無線通信部と、トリガー情報に基づいて、前記無線通信部を通じて、周辺の他車に車々間通信要求をする車々間通信要求手段と、を備える自動車用ナビゲーション装置であって、
周辺の他車の振る舞いに影響を与える他車影響振る舞いの実行が必要な経路案内のルート上の地点に対応して、前記トリガー情報を含めた経路案内データを形成する手段と、
前記経路案内データを用いた経路案内の実行中に、前記トリガー情報を検知した前記ルート上の地点において、前記車々間通信要求手段に対して、前記トリガー情報の発生を通知する手段と、
を備えることを特徴とする自動車用ナビゲーション装置。 - 前記車々間通信要求に応じて応答してきた他車との間に通信路を生成する通信路生成手段と、前記通信路生成手段で生成された前記通信路を通じて、実行予定の前記他車影響振る舞いを知らせる振る舞い予定情報を前記他車に送信する振る舞い予定情報送信手段と
を備えることを特徴とする請求項48に記載の自動車用ナビゲーション装置。 - 前記トリガー情報は、前記経路案内のルート上の、前記他車影響振る舞いをすべき地点と同一の地点またはその手前の所定の地点に含められる
ことを特徴とする請求項48又は請求項49に記載の自動車用ナビゲーション装置。 - 前記自動車は、自律的に自車の振る舞いを実行する自動運転モードを備えると共に、方向指示器やハザードランプ、バックライト、ブレーキライトを含む指示器を点滅あるいは点灯制御する手段を備える自動車であって、前記自動車用ナビゲーション装置は、前記自動運転モード用のものであり、
前記経路案内データの前記経路案内の前記ルート上には、前記指示器を点滅あるいは点灯制御する点滅指示地点や点灯指示地点の情報を含むと共に、前記トリガー情報を含める前記ルート上の地点は、前記点滅指示地点や点灯指示地点と同一地点あるいはそれよりも手前の地点とされる
ことを特徴とする請求項48~請求項50のいずれかに記載の自動車用ナビゲーション装置。 - 前記トリガー情報は、発生する前記他車影響振る舞いの情報が含まれる他車影響振る舞い発生情報からなる
ことを特徴とする請求項48~請求項51のいずれかに記載の自動車用ナビゲーション装置。 - 前記他車影響振る舞いとして、右折や左折をする振る舞い、車線変更をする振る舞い、一般道や高速道路で合流する振る舞い、渋滞中の車列に進入する振る舞い、交差点に進入する振る舞い、駅のロータリーに進入する振る舞いのうちの少なくとも1つを含む振る舞いが記憶されており、前記他車影響振る舞い発生情報に含まれる前記他車影響振る舞いの情報は、前記記憶されている振る舞いの中から選択された振る舞いの情報である
ことを特徴とする請求項52に記載の自動車用ナビゲーション装置。 - 前記他車影響振る舞い発生情報には、前記他車影響振る舞いが行われる地点の情報が含まれる
ことを特徴とする請求項52又は請求項53に記載の自動車用ナビゲーション装置。 - 前記他車影響振る舞い発生情報に含まれる前記他車影響振る舞いは、車両が左側通行か、右側通行かに応じて、異なる
ことを特徴とする請求項52~請求項54のいずれかに記載の自動車用ナビゲーション装置。 - 現在位置検出手段で検出された現在位置に基づいて特定された国又は地域に応じて、車両が左側通行か、右側通行かを決定し、その決定結果に基づいて前記他車影響振る舞いが設定される
ことを特徴とする請求項55に記載の自動車用ナビゲーション装置。 - 前記他車影響振る舞い発生情報に含まれる前記他車影響振る舞いは、信号機の有無に基づいて設定される
ことを特徴とする請求項52~請求項56のいずれかに記載の自動車用ナビゲーション装置。 - 前記他車影響振る舞い発生情報に含まれる前記他車影響振る舞いは、車両間の優先関係に基づいて設定されている
ことを特徴とする請求項52~請求項57のいずれかに記載の自動車用ナビゲーション装置。 - 送受信機能を有し、車々間で無線通信するための無線通信部と、トリガー情報に基づいて、前記無線通信部を通じて、周辺の他車に車々間通信要求をする車々間通信要求手段と、を備える自動車用ナビゲーション装置が備えるコンピュータを、
周辺の他車の振る舞いに影響を与える他車影響振る舞いの実行が必要な経路案内のルート上の地点に対応して、前記トリガー情報を含めた経路案内データを形成する手段、
前記経路案内データを用いた経路案内の実行中に、前記トリガー情報を検知した前記ルート上の地点において、前記車々間通信要求手段に対して、前記トリガー情報の発生を通知する手段、
として機能させるための自動車用ナビゲーション装置用プログラム。
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