JP2001006099A - 隊列走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 隊列走行中に単独の車両あるいは別の隊列を
組み込むことができる隊列走行制御装置を提供するもの
である。 【解決手段】 少なくとも自車位置の情報を他の車両に
連絡する送信装置、受信装置を備え、前記情報により先
導車Ａ１に自動的に追従して追従車Ａ２，Ａ３，Ａ４が
走行する隊列走行制御装置であって、隊列走行している
隊列車群ＡＧとは別に単独で走行する独立車Ｂに、前記
隊列車群ＡＧの先導車Ａ１に対して隊列への組み込みを
希望する旨の要求を出す手段を設け、先導車Ａ１には独
立車Ｂからの組み込み要求に基づきこれを許可あるいは
不許可とする手段を設け、先導車Ａ１が独立車Ｂの組み
込み要求を許可した場合に、独立車Ｂはモード切替手段
を介して運転者による手動運転走行から隊列車群の先導
車Ａ１に自動的に追従する自動運転走行への切り替えを
行うことを特徴とする隊列走行制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、運転者により運
転される先導車と、この先導車に対して自動追従走行す
る複数の追従車とを隊列をなして走行可能とする隊列走
行制御装置に係り、特に、隊列に対して独立した車両あ
るいは別の隊列を組み込むことができる隊列走行制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、高速道路等を走行する場合に先導
車に自動的に追従して走行する隊列走行が研究されてい
る。このような隊列走行により後続している追従車両の
運転者を運転から開放すると共に車間距離を詰めて走行
することが可能となるため、輸送効率の向上を図ること
ができる。ところで、このような隊列走行では走行順に
車両を並べて、走行順の登録等を行う充分なスペースが
必要であり、隊列支援のための環境（管制装置の設置
等）が確保しやすいサービスエリアや専用ポートで形成
される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、隊列を形成し
ている全車両の目的地が最後まで同じであり、全ての車
両が隊列を組んだまま最終目的地に向かう場合には問題
ないが、例えば、走行の途中で隊列に新たな車両あるい
は別の隊列が合流を希望する場合がある。隊列に合流す
ることで運転者の負担が軽減されるからである。また、
一旦は隊列から離れた車両あるいは隊列が用事を済ませ
てまたもとの隊列に合流する場合もある。このように、
隊列走行をしている隊列に新たに別の車両、あるいは隊
列を組み込む場合は、両者がサービスエリア等で停止し
そこで再度隊列を形成し直して出発する必要がある。

【０００４】しかしながら、合流点がサービスエリアに
近い場合はさほどのロスはないが、合流点がサービスエ
リア等から離れている場合は、サービスエリアまで併走
したり、一方がサービスエリアで他方を待つ必要がある
等、輸送効率が低下してしまうという問題がある。ま
た、各々異なる場所で合流を希望する車両等が例えば複
数ある場合には、その都度サービスエリア等において隊
列を組み直す必要があり、隊列形成の手間がかかりすぎ
るという問題がある。そこで、この発明は、隊列走行中
に単独の車両あるいは別の隊列を組み込むことができる
隊列走行制御装置を提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載した発明は、少なくとも自車位置の
情報を他の車両（例えば、実施形態における車両１）に
連絡する通信装置（例えば、実施形態における送信装置
１０、受信装置１１）を備え、前記情報により先導車
（例えば、実施形態における先導車Ａ１）に自動的に追
従して追従車（例えば、実施形態における追従車Ａ２，
Ａ３，Ａ４）が走行する隊列走行制御装置であって、隊
列走行している隊列車群（例えば、実施形態における隊
列車群ＡＧ）とは別に単独で走行する独立車（例えば、
実施形態における独立車Ｂ）に、前記隊列車群の先導車
に対して隊列への組み込みを希望する旨の要求を出す手
段（例えば、実施形態におけるステップＳ１２４、ステ
ップＳ１２５）を設け、先導車には独立車からの組み込
み要求に基づきこれを許可あるいは不許可とする手段
（例えば、実施形態におけるステップＳ６７、ステップ
Ｓ７０）を設け、先導車が独立車の組み込み要求を許可
した場合に、独立車はモード切替手段（例えば、実施形
態におけるステップＳ１３８）を介して運転者による手
動運転走行から隊列車群の先導車に自動的に追従する自
動運転走行への切り替えを行うことを特徴とする。

【０００６】このように構成することで、独立車が隊列
走行している隊列車群に対して隊列への組み込みを希望
する旨の要求を出すと、隊列車群の先導車は独立車の組
み込みの許可、不許可を決定し、組み込みを許可すると
独立車は手動運転走行から自動運転走行に切り替えて、
隊列車群の追従車として走行することが可能となる。

【０００７】請求項２に記載した発明は、少なくとも自
車位置の情報を他の車両に連絡する通信装置を備え、前
記情報により先導車に自動的に追従して追従車両が走行
する隊列走行制御装置であって、隊列走行している第１
の隊列車群（例えば、実施形態における隊列車群ＡＧ）
とは別に隊列走行している第２の隊列車群（例えば、実
施形態における隊列車群ＢＧ）の先導車（例えば、実施
形態における先導車Ｂ１）に、前記第１の隊列車群の先
導車（例えば、実施形態における先導車Ａ１）に対して
隊列への結合を希望する旨の要求を出す手段（例えば、
実施形態におけるステップＳ２７４、ステップＳ２７
５）を設け、第１の隊列車群の先導車には第２の隊列車
群からの結合要求に基づきこれを許可あるいは不許可と
する手段（例えば、実施形態におけるステップＳ２２
１、ステップＳ２２４）を設け、第１の隊列車群の先導
車が第２の隊列車群の結合要求を許可した場合に、第２
の隊列車群の先導車はモード切替手段（例えば、実施形
態におけるステップＳ２３４）を介して運転者による手
動運転走行から第１の隊列車群の先導車に自動的に追従
する自動運転走行への切り替えを行い、第２の隊列車群
の追従車は第２の隊列車群の先導車と共に第１の隊列車
群の先導車に追従する新たな隊列車群（例えば、実施形
態における隊列車群ＣＧ）の追従車（例えば、実施形態
における追従車Ｃ４，Ｃ５）となることを特徴とする。

【０００８】このように構成することで、隊列走行をし
ている第１の隊列車群に対して、隊列走行をしている第
２の隊列車群が隊列の結合を希望する旨の要求を出す
と、第１の隊列車群の先導車は第２の隊列車群の隊列結
合の許可、不許可を決定し、第１の隊列車群の先導車が
第２の隊列車群の結合要求を許可すると、第２の隊列車
群の先導車は手動運転走行から自動運転走行に切り替わ
る。そして、この第２の隊列車群の追従車は第２の隊列
車群の先導車と共に第１の隊列車群の先導車に追従する
新たな隊列車群の追従車として走行することが可能とな
る。

【０００９】請求項３に記載した発明は、上記通信装置
には通信チャンネルを切り替えるチャンネル切り替え手
段（例えば、実施形態における周波数切り替え回路８）
を設け、第１の隊列車群の先導車が第２の隊列車群の結
合要求を許可し、第２の隊列車群が第１の隊列車群に結
合する際に、前記チャンネル切り替え手段を介して、第
２の隊列車群の通信チャンネルを第１の隊列車群の通信
チャンネルと同一チャンネルに設定することを特徴とす
る。このように構成することで、第１の隊列車群に第２
の隊列車群が結合する場合に、第２の隊列車群の通信装
置のチャンネル切り替え手段を介して第２の隊列車群の
通信チャンネルを第１の隊列車群と同一通信チャンネル
に設定することで２つの隊列車群を結合した新たな隊列
車群における通信環境を確保できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態を図面
と共に説明する。図１は隊列走行が可能な電動タイプの
車両１を示している。この車両１はフロントバンパの中
央に広角走査可能なレーザレーダ２が取り付けられ、リ
アバンパの中央には追従車のレーザレーダ２から発射さ
れるレーダ電波を反射するための鏡面処理されたプレー
トであるリフレクタ３が取り付けられている。上記レー
ザレーダ２とリフレクタ３が設けられていることによ
り、先行車（自車の前の車両）のリフレクタ３の位置
（レーダ計測点）を追従車のレーザレーダ２によりリア
ルタイムに捕捉することにより、追従車基準の先行車の
位置（先行車との車間距離）と方向をリアルタイムに検
出することができる。

【００１１】車両１のルーフには、車両１間の無線通信
用（車々間通信用）車々アンテナ４と、図２に示すよう
に道路に沿って配置された通信手段ＴＵあるいは管制装
置Ｋとの無線通信用の路車アンテナ５と、ＧＰＳ衛星及
びＤＧＰＳ局からの電波を受信するＧＰＳ／ＤＧＰＳア
ンテナ６が取り付けられている。尚、７はバッテリを示
す。ここで、上記車両１にはカーナビゲーションのディ
スプレイとして機能する表示装置８が設けられている。
また、１０は送信装置、１１は受信装置を示し（ともに
後述する）、鎖線で囲むようにともに隊列走行制御装置
の一部をなすものである（図２も同様）。

【００１２】図２は隊列走行を行っている状態を示して
いる。上記隊列走行は上述した無線ＬＡＮを使用した車
々間通信にて得られる先行車の位置座標・車速・操舵角
等の車々間通信情報と、上記レーザレーダ２とリフレク
タ３とを用いて得られる情報等を融合して隊列の先導車
または先行車の軌跡に沿って走行することにより、複数
の車両１が隊列を組んで走行するものである。同図にお
いて、隊列車群ＡＧは、先頭を手動運転で走行する先導
車Ａ１に、自動運転で走行する追従車Ａ２，Ａ３，Ａ４
を追従して走行させている。ここで上記先導車Ａ１及び
追従車Ａ２，Ａ３，Ａ４は全て同一仕様（同一構造）の
車両１を用いている。

【００１３】次に、隊列走行の際の車々間通信の通信手
順について説明する。尚、この車々間通信は隊列設定が
済み、総台数と自車順位を各車が認識する（後述する）
と送受信が始まる。 （１）先導車Ａ１が送信を行う。送信データ中に次の送
信権は追従車Ａ２であることを指定する。尚、先導車Ａ
１の送信データは追従車Ａ２からＡ４までの全車両１が
受信する。

【００１４】（２）次に、追従車Ａ２が送信を行う。送
信データの中に次の送信権は先導車Ａ１であることを指
定する。上記と同様に追従車Ａ２の送信データは先導車
Ａ１及び他の追従車Ａ３からＡ４が受信する。 （３）再度先導車Ａ１が送信を行う。送信データの中に
次の送信権は追従車Ａ３であることを指定する。 （４）追従車Ａ３が送信を行う。送信データの中に次の
送信権は先導車Ａ１であることを指定する。上記と同様
に追従車Ａ３の送信データは先導車Ａ１及び他の追従車
Ａ２，Ａ４が受信する。 （５）そして、追従車Ａ４まで通信を実施すると先導車
Ａ１に戻り上記手順を繰り返す。尚、この実施形態では
隊列数が４台について説明したが隊列台数に制限はな
い。

【００１５】ところで、上記のような隊列走行をしてい
る場合に、隊列に独立車が合流を希望する場合がある。
つまり、例えば隊列の目的地が同じであれば、隊列に合
流して運転者の負担を軽減したい場合がある。図３はこ
の隊列に独立車を組み込む態様を示したものであり、独
立車は走行中に隊列に接近し、隊列組み込み要求が許可
されれば隊列の最後尾に合流するものである。具体的に
は、隊列形成当初は、先導車Ａ１、追従車Ａ２，Ａ３，
Ａ４の総台数４台で走行している隊列車群ＡＧが、後述
する独立車Ｂが最後尾に合流して追従車となり、先導車
Ｃ１、追従車Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５（元の独立車Ｂ）
からなる５台の隊列車群ＣＧになる。

【００１６】次に、図４，図５は表示装置８の入出力画
面を示している。この表示装置８は上述したように通常
はカーナビゲーションのディスプレイとして使用されて
いるが、隊列走行支援のための機能を備えている。具体
的に隊列走行支援のための入力機能について説明する
と、ポート以外で隊列を形成する（通常はポートにおい
て管制装置Ｋから送信されて行われる）ための入力機能
に加えて、後述するように隊列に合流、あるいは結合す
る場合の入力機能を備えている。

【００１７】図４は先導車Ａ１の表示装置８の画面を示
し、図４（ａ）は隊列設定画面を示している。同図に示
すように総車両台数と自車順位を総台数ボタンＤＢ、自
車順位ボタンＪＢにより入力できるようになっている。
尚、組み込み要求ボタンＫＹが設けられているのは、後
述する独立車と同様に先導車Ａ１も手動運転されるため
同様の機能を備えているからである。ここで、図４
（ａ）において大きな四角で示すのは、ナビゲーション
画面の輪郭であり、ナビゲーション画面の下と横に描か
れた小さな四角と円はＮＡＶＩ設定スイッチを示してい
る。また、各ボタンは画面上に表示されたボタンである
（以下同様）。

【００１８】図４（ｂ）は隊列形成中の画面を示してい
る。先導車に設定された旨の表示と、追従車の通信を待
つ旨の表示がなされる。画面上には隊列解除ボタンＴＢ
が表示される。図４（ｃ）は隊列走行中の画面を示して
いる。隊列台数及び隊列走行中の表示と、走行はＤレン
ジで行う旨と、隊列の解除は停止後Ｐレンジにして隊列
解除ボタンを押す旨の表示がなされる。画面上には隊列
解除ボタンＴＢが表示される。

【００１９】図４（ｄ）は隊列組み込み要求を受信した
画面を示している。最後尾車の後についた独立車から組
み込み要求があったとき、要求許可ボタンを押して、要
求車両が追従車に移行するのを待つ。追従車から組み込
み要求が来ている旨の表示と、許可するか否かを求める
表示がなされる。画面上には許可ボタンＹＢ、不許可ボ
タンＮＢが表示される。尚、図４（ｄ）において許可が
選択されると総台数が変更になるので図４（ｃ）の表示
画面となる。

【００２０】次に、図５は独立車Ｂの入出力画面を示し
ている。図５（ａ）は隊列設定画面を示している。同図
に示すように総車両台数と自車順位を総台数ボタンＤ
Ｂ、自車順位ボタンＪＢにより入力できるようになって
いる。組み込み要求ボタンＫＹにより既隊列への組み込
みの意思を確認している。図５（ｂ）は隊列組み込み選
択をして先導車との通信接続中の画面を示す。図５
（ｃ）は先導車から許可された場合の画面を示す。隊列
への組み込みが終了した旨の表示と自動運転に移行する
旨の表示がなされる。画面上には緊急停止ボタンＫＢが
表示される。図５（ｄ）は、図５（ｂ）の状態で先導車
が隊列への合流を不許可にした場合、もしくは独立車Ｂ
が前走車の捕捉に失敗した場合の表示画面を示す。

【００２１】図６は隊列走行の制御モードの遷移を示し
ている。大きく分けると手動運転の通常モードと隊列形
成モードに分けられる。通常のモード（手動運転）から
図示しない隊列モード要求ボタンを押すと隊列設定中か
ら隊列形成モードに移行する。隊列形成モードでは先導
車モード（手動運転）と追従車モード（自動運転）とに
移行し、その他に隊列解除ボタンＴＢにより隊列が解除
され通常モードへも移行できる。そして、先導車モード
と通常モードは組み込みモード（隊列再設定）に移行で
き、組み込みモードからは最後尾の追従車に対して独立
車が組み込み要求をしてこれが許可された場合に追従車
モードに移行できる。尚、先導車モードから隊列解除ボ
タンＴＢにより通常モードに移行できる。

【００２２】ここで、上記通常モードから隊列形成モー
ドに移行すると独立車は手動運転から自動運転となる
が、この移行は図７に示すような機構を切り替えること
で実現される。図７は車両１の自動・手動切り替え機構
を示すものである。この切り替え機構は各車両１が先導
車として手動運転可能で、かつ、追従車として自動運転
可能となるようにトルク発生機構Ｔ、ブレーキ圧発生機
構Ｂ及び操舵機構Ｓの３つの機構を自動と手動とで切り
替えられるようにしたものである。尚、図７の鎖線で囲
む部分は隊列走行制御装置の一部を構成している。

【００２３】トルク発生機構Ｔは手動側に切り替えられ
るとアクセルペダルＡＰに接続され、自動側に切り替え
られると自動運転トルク算出機構ＴＫに接続される。ブ
レーキ圧発生機構Ｂは手動側に切り替えられるとブレー
キペダルＢＰに接続され、自動側に切り替えられると自
動運転ブレーキ圧算出機構ＢＫに接続される。操舵機構
Ｓは手動側に切り替えられるとステアリングＳＴに接続
され、自動側に切り替えられると自動運転操舵角算出機
構ＳＫに接続される。

【００２４】したがって、上記自動・手動切り替え機構
は、図６に示すように通常モード（手動運転）から隊列
設定モードになる場合に使用され、また、隊列走行する
場合に先導車から追従車になる場合、追従車から先導車
になる場合に使用される。上記のような手動・自動の切
換は自車が先導車となる場合は手動運転に、追従車とな
る場合は自動運転に切り替えればよい。前記独立車Ｂは
手動運転から隊列に組み込まれるときに自動運転に切り
替える。

【００２５】図８は隊列制御のメインフローチャートを
示すものである。ステップＳ１０において隊列モードか
否かを判別する。ステップＳ１０において隊列モードで
はないと判別された場合はステップＳ１１に進み、表示
装置８に通常のナビゲーション表示がなされステップＳ
１２に進む。そして、ステップＳ１２において隊列モー
ド要求スイッチがＯＮか否かを判別する。ステップＳ１
２において隊列モード要求スイッチが「ＯＦＦ」である
と判別された場合は制御を終了する。ステップＳ１２に
おいて隊列モード要求スイッチが「ＯＮ」であると判別
された場合は、ステップＳ１３に進み隊列モードに移行
し制御を終了する。

【００２６】前記ステップＳ１０において隊列モードで
あると判別された場合は、ステップＳ１４に進み、独立
車Ｂが組み込み要求したか否かを判別する。判別結果が
「ＹＥＳ」、つまり組み込み要求をしたと判別された場
合はステップ１５で組み込みモードに移行し（先導車Ａ
１から組み込み許可があるまで）、ステップＳ１６に進
み、組み込みモードか否かを判別する。ステップＳ１６
において組み込みモードであると判別された場合はステ
ップＳ１７において後述する組み込み処理がなされ制御
を終了する。

【００２７】ステップＳ１６において組み込みモードで
はないと判別された場合はステップＳ１８に進む。ステ
ップＳ１８においては自車順位が先導車か否かを判別す
る。ステップＳ１８において先導車であると判別された
場合はステップＳ２０に進み後述する先導車処理を行
う。ステップＳ１８において自車順位が先導車ではない
と判別された場合はステップＳ１９に進み、ここで後述
する追従車処理がなされる。

【００２８】ステップＳ１４において組み込み要求をし
ていないと判別された場合はステップＳ２１に進み隊列
形成が済んでいるか否かを判別する。ステップＳ２１に
おいて隊列形成が済んでいると判別された場合は、ステ
ップＳ１６に進む。ステップＳ２１において隊列形成が
済んでいないと判別された場合はステップＳ２２に進
み、ここで隊列形成モードか否かを判別する。ステップ
Ｓ２２において隊列形成モードであると判別された場合
は、ステップＳ２３に進み後述する隊列形成処理がなさ
れる。

【００２９】ステップＳ２２において隊列形成モードで
はないと判別された場合は、ステップＳ２４に進み表示
装置８に隊列設定画面表示（図４（ａ）、図５（ａ）参
照）がなされ、ステップＳ２５における総台数入力（総
台数ボタンＤＢによる操作（以下同様））、次いでステ
ップＳ２６における自車順位入力（自車順位ボタンＪＢ
による操作（以下同様））がなされる。そして、ステッ
プＳ２７において隊列形成モードに移行し、ステップＳ
２８において、例えば特定の周波数ＡＳ帯を選択して制
御を終了する。尚、このフローチャートは、例えば１０
ｍｓｅｃごとに起動する。

【００３０】次に、図８のステップＳ２３の隊列形成処
理を図９のフローチャートにしたがって説明する。ま
ず、ステップＳ３０において自車順位が先導車か否かを
判別する。ステップＳ３０において自車順位が先導車で
はないと判別された場合はステップＳ３１に進み自動運
転に切り替え、ステップＳ３２で表示装置８に追従車走
行中の画面表示がなされる。次に、ステップＳ３３にお
いて緊急停止要求スイッチ（緊急停止ボタンＫＢに対応
する（以下同様））がＯＮか否かを判別する。

【００３１】ステップＳ３３において判別結果が「Ｎ
Ｏ」、つまり緊急停止表示スイッチが「ＯＦＦ」である
と判別された場合はステップＳ３５に進む。ステップＳ
３３において判別結果が「ＹＥＳ」、つまり緊急停止要
求スイッチが「ＯＮ」であると判別された場合はステッ
プＳ３４において先導車に送信するデータに緊急停止要
求を付加してステップＳ３５に進む。ステップＳ３５に
おいては受信データの有無を検出する。ステップＳ３５
において受信データがない場合、つまり判別結果が「Ｎ
Ｏ」の場合は制御を終了する。ステップＳ３５において
判別結果が「ＹＥＳ」の場合は、ステップＳ３６におい
て受信データは先導車から送信されたか否かが判別され
る。

【００３２】ステップＳ３６において受信データが先導
車から送信されたものではないと判別された場合は制御
を終了する。ステップＳ３６において受信データが先導
車から送信されたものであると判別された場合は、ステ
ップＳ３７において先導車から送信されたデータをメモ
リに保管しステップＳ３８に進む。次のステップＳ３８
においては次回は自車が送信番か否かを判別する。判別
結果が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。判別結果が
「ＹＥＳ」、つまり次回の送信番が自車であると判別さ
れた場合は、ステップＳ３９で送信データを収集し、ス
テップＳ４０でデータを送信し、ステップＳ４１で追従
車モードに移行して制御を終了する。

【００３３】前記ステップＳ３０において自車順位が先
導車か否かの判別結果が「ＹＥＳ」、つまり自車が先導
車であると判別された場合は、ステップＳ４２において
表示装置８に隊列形成中の画面表示を行いステップＳ４
３に進む。次に、ステップＳ４３において隊列解除要求
スイッチ（隊列解除ボタンＴＢに対応する（以下同
様））がＯＮが否かを判別する。ステップＳ４３におけ
る判別結果が「ＹＥＳ」、つまり隊列解除要求スイッチ
が「ＯＮ」であると判別された場合は、ステップＳ４４
に進み隊列モードから通常モードに移行して、さらにス
テップＳ４５において追従車に送信するデータに通常モ
ードへの移行要求を付加する。そして、ステップＳ４６
に進む。

【００３４】ステップＳ４３における判別結果が「Ｎ
Ｏ」、つまり隊列解除要求スイッチが「ＯＦＦ」である
と判別された場合は、ステップＳ４６に進む。ステップ
Ｓ４６においては次回は自車の送信番か否かを判別す
る。ステップＳ４６での判別結果が「ＹＥＳ」である場
合は、ステップＳ５１において送信データを収集し、ス
テップＳ５２においてデータを送信し制御を終了する。
ステップＳ４６での判別結果が「ＮＯ」である場合は、
ステップＳ４７に進み、追従車から受信データがあるか
否かが判別される。

【００３５】ステップＳ４７において追従車から受信デ
ータがないと判別された場合は制御を終了する。ステッ
プＳ４７において追従車から受信データがあると判別さ
れた場合は、ステップＳ４８において追従車データをメ
モリに保管し、ステップＳ４９において全ての追従車デ
ータが揃ったか否かを判別する。ステップＳ４９におい
て全ての追従車データが揃っていないと判別された場合
は制御を終了する。ステップＳ４９において全ての追従
車データが揃ったと判別された場合はステップＳ５０に
進み、ここで隊列形成を終了して先導車モードに移行し
制御を終了する。

【００３６】次に、図８のステップＳ２０の先導車処理
を図１０，図１１に示すフローチャートにしたがって説
明する。尚、図１０，図１１は１つのフローチャートで
はあるが図示都合上２つに分けている。ステップＳ６０
において表示装置８に先導車走行中の画面表示を行い、
ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１においては隊列
解除要求スイッチがＯＮか否かを判別する。ステップＳ
６１における判別結果が「ＮＯ」、つまり隊列解除要求
スイッチが「ＯＦＦ」であると判別された場合はステッ
プＳ６６に進む。

【００３７】ステップＳ６１における判別結果が「ＹＥ
Ｓ」、つまり隊列解除要求スイッチが「ＯＮ」であると
判別された場合は、次のステップＳ６２において、シフ
トポジションがパーキングロック位置か否かを判別す
る。ステップＳ６２における判別結果が「ＮＯ」、つま
りシフトポジションがパーキングロック位置（パーキン
グレンジ）ではないと判別された場合は、ステップＳ６
３において、表示装置８にＰ（パーキング）レンジ投入
要求表示がなされ図１１のステップＳ７２に進む。

【００３８】ステップＳ６２における判別結果が「ＹＥ
Ｓ」、つまりシフトポジションがパーキングロック位置
であると判別された場合は、次のステップＳ６４におい
て表示装置８に隊列解除中の表示がなされ、ステップＳ
６５で追従車に送信するデータに通常モード移行要求を
付加して図１１のステップＳ７２に進む。

【００３９】ステップＳ６６においては隊列の組み込み
要求の対応待ちか否かを判別する。ステップＳ６６にお
いて組み込み要求の対応待ちではないと判別された場合
は図１１のステップＳ７２に進む。ステップＳ６６にお
いて組み込み要求の対応待ちであると判別された場合は
ステップＳ６７において隊列組み込みの許可スイッチが
ＯＮか否かを判別する。ステップＳ６７における判別結
果が「ＹＥＳ」の場合は、ステップＳ６８において追従
車に送信するデータに組み込みモード移行要求を付加し
てステップＳ６９に進み、自車も組み込みモードに移行
し、図１１のステップＳ７２に進む。

【００４０】ステップＳ６７における判別結果が「Ｎ
Ｏ」である場合はステップＳ７０において隊列組み込み
の不許可スイッチがＯＮか否かを判別する。ステップＳ
７０における判別結果が「ＮＯ」である場合は図１１の
ステップＳ７２に進む。ステップＳ７０における判別結
果が「ＹＥＳ」である場合は、ステップＳ７１において
独立車に送信するデータに組み込みモード移行不許可を
付加して図１１のステップＳ７２に進む。

【００４１】図１１のステップＳ７２では受信データが
あるか否かを判別する。判別結果が「ＮＯ」の場合は制
御を終了する。ステップＳ７２の判別結果が「ＹＥＳ」
の場合はステップＳ７３において追従車データをメモリ
に保管してステップＳ７４に進み、追従車から緊急停止
要求があるか否かを判別する。ステップＳ７４の判別結
果が「ＹＥＳ」である場合は、ステップＳ７５において
追従車に送信するデータに緊急停止指示を付加してステ
ップＳ７８に進む。ステップＳ７４における判別結果が
「ＮＯ」の場合は、ステップＳ７６において独立車から
組み込み要求があるか否かを判別する。ステップＳ７６
の判別結果が「ＮＯ」である場合はステップＳ７８に進
む。

【００４２】ステップＳ７６の判別結果が「ＹＥＳ」で
ある場合は、ステップＳ７７において隊列組み込み要求
受信の画面表示がなされ、ステップＳ７８に進む。ステ
ップＳ７８においては隊列解除中か否かを判別する。ス
テップＳ７８の判別結果が「ＮＯ」である場合は、ステ
ップＳ８０に進む。ステップＳ７８の判別結果が「ＹＥ
Ｓ」である場合は、ステップＳ７９で追従車隊列解除終
了したか否かを判別する。

【００４３】ステップＳ７９の判別結果が「ＮＯ」の場
合はステップＳ８０に進み、ここで次回は自車の送信番
か否かを判別する。ステップＳ８０の判別結果が「Ｎ
Ｏ」の場合は制御を終了する。ステップＳ８０の判別結
果が「ＹＥＳ」である場合はステップＳ８１で送信デー
タを収集し、ステップＳ８２でデータを送信して制御を
終了する。ステップＳ７９の判別結果が「ＹＥＳ」の場
合は、ステップＳ８３において隊列モードから通常モー
ドに移行し、ステップＳ８４において隊列設定（総台
数、順位）をクリアして制御を終了する。

【００４４】次に、図８のステップＳ１９の追従車処理
を図１２のフローチャートにしたがって説明する。ステ
ップＳ１００において表示装置８２に追従車の画面表示
を行い、ステップＳ１０１に進む。ステップＳ１０１に
おいて緊急停止要求スイッチがＯＮか否かを判別する。
ステップＳ１０１において緊急停止要求スイッチが「Ｏ
ＦＦ」であると判別された場合はステップＳ１０３に進
む。ステップＳ１０１において緊急停止要求スイッチが
「ＯＮ」であると判別された場合は、ステップＳ１０２
において先導車に送信するデータに緊急停止要求を追加
してステップＳ１０３に進む。

【００４５】ステップＳ１０３においては受信データの
有無を判別する。ステップＳ１０３において受信データ
がないと判別された場合は制御を終了する。ステップＳ
１０３において受信データが有ると判別された場合は、
ステップＳ１０４に進みここで受信データが先導車から
のものか否かを判別する。ステップＳ１０４において、
受信データが先導車からのものでないと判別された場合
は、ステップＳ１０５で他の追従車データをメモリに保
管してステップＳ１１３に進む。ステップＳ１０４にお
いて受信データが先導車からのものであると判別された
場合は、ステップＳ１０６において先導車データをメモ
リに保管してステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０
７においては先導車から緊急停止指示があるか否かを判
別する。

【００４６】ステップＳ１０７において、先導車から緊
急停止指示がないと判別された場合は、ステップＳ１０
９に進む。先導車から緊急停止指示があると判別された
場合は、ステップＳ１０８において緊急停止動作を作動
しステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９において
は通常モード移行要求があるか否かを判別する。ステッ
プＳ１０９において、通常モード移行要求がないと判別
された場合は、ステップＳ１１３に進む。ステップＳ１
０９において、通常モード移行要求が有ると判別された
場合は、ステップＳ１１０において隊列走行中（隊列走
行モード）を解除し、次のステップＳ１１１で隊列モー
ドから通常モードに移行し、更にステップＳ１１２にお
いて隊列設定（総台数、順位）がクリアされステップＳ
１１３に進む。

【００４７】次に、ステップＳ１１３において次回は自
車の送信番か否かを判別する。ステップＳ１１３におけ
る判別結果が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。ステッ
プＳ１１３における判別結果が「ＹＥＳ」の場合は、ス
テップＳ１１４において送信データを収集し、ステップ
Ｓ１１５においてデータを送信して制御を終了する。

【００４８】次に、図９のステップＳ１７の組み込み処
理を図１３のフローチャートにしたがって説明する。ス
テップＳ１２０において自車が独立車か否かを判別す
る。自車が独立車ではないと判別された場合はステップ
Ｓ１２１に進み自車が先導車であるか否かを判別する。
ステップＳ１２１において自車が先導車ではないと判別
された場合は制御を終了する。ステップＳ１２１におい
て自車が先導車であると判別された場合はステップＳ１
２２において新隊列総台数、順位を計算し、ステップＳ
１２３において隊列設定（総台数、順位）を再設定して
制御を終了する。

【００４９】ステップＳ１２０において自車が独立車で
あると判別された場合はステップＳ１２４に進み先導車
に組み込み要求中か否かを判別する。ステップＳ１２４
における判別の結果先導車に組み込み要求中ではないと
判別された場合はステップＳ１２５に進み先導車に組み
込み要求を送信し制御を終了する。ステップＳ１２４に
おいて先導車に組み込み要求中であると判別された場合
はステップＳ１２６に進み受信データの有無を判別す
る。ステップＳ１２６において受信データがないと判別
された場合はステップＳ１２７に進み一定時間経過した
か否かを判別し、一定時間経過した後にステップＳ１２
８において組み込み失敗画面表示（図５（ｄ）参照）を
行いステップＳ１２９において通常モードに移行して制
御を終了する。ステップＳ１２７において一定時間経過
しない場合は制御を終了する。

【００５０】ステップＳ１２６において受信データがあ
ると判別された場合はステップＳ１３０に進み受信デー
タが先導車からか否かを判別し、先導車からではないと
判別された場合はステップＳ１２７に進む。ステップＳ
１３０において受信データが先導車からであると判別さ
れた場合はステップＳ１３１において先導車データをメ
モリに保管しステップＳ１３２に進み、ここで先導車か
ら組み込みの不許可があるか否かを判別する。ステップ
Ｓ１３２において組み込みの不許可があったと判別され
た場合はステップＳ１２８に進む。

【００５１】ステップＳ１３２において組み込みの不許
可がなかったと判別された場合はステップＳ１３３に進
み先導車から組み込みの許可があったか否かを判別す
る。ステップＳ１３３において組み込みの許可がないと
判別された場合はステップＳ１２７に進む。ステップＳ
１３３において先導車から組み込みの許可があったと判
別された場合はステップＳ１３４に進み、ここで前走車
をレーダで捕捉できているか否かを判別する。

【００５２】ステップＳ１３４において捕捉できていな
いと判別された場合はステップＳ１２８に進む。ステッ
プＳ１３４において前走車をレーダで捕捉できていると
判別された場合はステップＳ１３５において新隊列総台
数、順位を計算し、ステップＳ１３６において隊列設定
（総台数、順位）を行い、ステップＳ１３７において組
み込み要求をクリアする。そして、ステップＳ１３８に
て追従モードに移行し、自動運転に切り替えて制御を終
了する。

【００５３】次に、隊列に新たに独立車Ｂが組み込みを
希望し最後尾に合流した後に追従車Ｃ５となる場合の通
信手順を図３に基づいて説明する。尚、以下の説明にお
いて手順を示すカッコ内の番号は前記通常の隊列走行の
通信手順に続けて説明する。ここで、以下に述べるのは
独立車Ｂが組み込みの要求を出すタイミングが、先導車
Ａ１が前記（１）にて送信を行って、全車両１が受信し
た後である場合を例にして説明する。

【００５４】（６）先導車Ａ１が送信を行う。送信デー
タ中に次の送信権は追従車Ａ２であることを指定する。
尚、先導車Ａ１の送信データは追従車Ａ２からＡ４まで
の全車両１（独立車Ｂを含む）が受信する。 （７）本来は追従車Ａ２の送信番であるが、その前に独
立車Ｂが送信し独立車Ｂの送信データを先導車Ａ１、追
従車Ａ２，Ａ３，Ａ４までの全車両１が受信する。先導
車Ａ１はこのデータを受け表示装置８の画面を切り替え
入力待ちの状態とする。ただし、それまでの隊列の車々
間通信は続けられる。

【００５５】そして、先導車Ａ１の運転者が許可ボタン
ＹＢを押すと、先導車Ａ１が送信を行い、送信データの
中に次の送信権は追従車Ａ２であることを指定し、組み
込みモード移行要求付きの先導車Ａ１の送信データを追
従車Ａ２，Ａ３，Ａ４，独立車Ｂまでの全車両１が受信
する。ここで、独立車Ｂは隊列車群ＡＧに接近する際に
車々間通信のスイッチをＯＮにして、例えば通信周波数
のディフォルト値をＡＳ帯にセットすることで先導車Ａ
１の送信を受信できる。同時に先導車Ａ１は先導車Ｃ１
に役割変更し、追従車Ａ２は先導車Ｃ２に役割変更し、
追従車Ａ３は先導車Ｃ３に役割変更し、追従車Ａ４は先
導車Ｃ４に役割変更し、同時に独立車Ｂは追従車Ｃ５に
役割を変更する。

【００５６】（８）次に、送信権のある追従車Ａ２＝Ｃ
２が送信を行う。送信データの中に次の送信権は先導車
Ｃ１であることを指定する。上記と同様に追従車Ｃ２の
送信データは先導車Ｃ１及び他の追従車Ｃ３〜Ｃ５が受
信する。 （９）再度先導車Ｃ１が送信を行う。送信データの中に
次の送信権は追従車Ｃ３であることを指定する。 （１０）追従車Ｃ３が送信を行う。送信データの中に次
の送信権は先導車Ｃ１であることを指定する。上記と同
様に追従車Ｃ３の送信データは先導車Ｃ１及び他の追従
車Ｃ２，Ｃ４，Ｃ５が受信する。 （１１）そして、追従車Ｃ５まで通信を実施すると先導
車Ｃ１に戻り上記手順を繰り返す。これにより、独立車
が隊列に合流する際の通信をスムーズに行うことができ
る。

【００５７】したがって、上記実施形態によれば、先導
車Ａ１と追従車Ａ２，Ａ３，Ａ４からなる隊列車群ＡＧ
に独立車Ｂが合流することを希望した場合に、走行停止
して隊列を解除することなく隊列走行中に独立車Ｂを含
め、先導車Ｃ１，追従車Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５からな
る新たな隊列車群ＣＧを形成することができる。したが
って、隊列走行による輸送効率を低下させることなく、
運転者の重複する労力を軽減することができる。また、
隊列に合流する独立車Ｂとの間での車々間通信もスムー
ズに行うことができるため、隊列に通信上での混乱や空
白が生じさせない。

【００５８】次に、この発明の第２実施形態を図１を援
用して図１４〜図２６に基づいて説明する。この実施形
態は走行している隊列に他の隊列が合流するものであ
る。図１４は、先導車Ｂ１と追従車Ｂ２からなる総台数
２台の隊列車群ＢＧが先導車Ａ１と追従車Ａ２，Ａ３か
らなる総台数３台の隊列に隊列車群ＡＧに合流する態様
を示したものであり、隊列車群ＢＧは走行中に隊列車群
ＡＧに接近し、隊列結合要求が許可されれば隊列車群Ａ
Ｇの最後尾に合流するものである。両隊列車群ＡＧ，Ｂ
Ｇが合流すると、図１５に示すように先導車Ｃ１、追従
車Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の総台数５台の隊列車群ＣＧ
となる。

【００５９】図１６，図１７，図１８は表示装置８の入
出力画面を示している。図１６は先行する隊列車群ＡＧ
の先導車Ａ１の表示装置８の画面を示し、図１６（ａ）
は隊列設定画面を示している。同図に示すように総車両
台数と自車順位を総台数ボタンＤＢ、自車順位ボタンＪ
Ｂにより入力できるようになっている。

【００６０】図１６（ｂ）は隊列形成中の画面を示して
いる。先導車に設定された旨の表示と、追従車の通信を
待つ旨の表示がなされる。画面上には隊列解除ボタンＴ
Ｂが表示される。図１６（ｃ）は隊列走行中の画面を示
している。隊列台数及び隊列走行中の表示と、走行はＤ
レンジで行う旨と、隊列の解除は停止後Ｐレンジにして
隊列解除ボタンを押す旨の表示がなされる。また、結合
要求の場合もボタンを押す旨が表示される。画面上には
隊列解除ボタンＴＢ、結合要求ボタンＫＹＢが表示され
る。

【００６１】図１６（ｄ）は隊列結合要求を受信した画
面を示している。最後尾車の後についた別の隊列車群Ｂ
Ｇから結合要求があったとき、要求許可ボタンを押し
て、要求車群が追従車に移行するのを待つ。追従車から
結合要求が来ている旨の表示と、許可するか否かを求め
る表示がなされる。画面上には許可ボタンＹＢ、不許可
ボタンＮＢが表示される。尚、図１６（ｄ）において許
可が選択されると総台数が変更になるので図１６（ｃ）
の表示画面となる。

【００６２】次に、図１７は後続する隊列車群ＢＧの先
導車Ｂ１の入出力画面を示している。図１７（ａ）は隊
列設定画面を示している。同図に示すように総車両台数
と自車順位を総台数ボタンＤＢ、自車順位ボタンＪＢに
より入力できるようになっている。図１７（ｂ）は隊列
形成中の画面を示す。先導車に設定された旨の表示と、
追従車からの通信を待つ旨の表示がなされる。画面上に
は隊列解除ボタンＴＢが表示される。図１７（ｃ）は隊
列走行中の画面を示している。隊列台数及び隊列走行中
の表示と、走行はＤレンジで行う旨と、隊列の解除は停
止後Ｐレンジにして隊列解除ボタンを押す旨の表示がな
される。また、結合要求の場合もボタンを押す旨が表示
される。画面上には隊列解除ボタンＴＢ、結合要求ボタ
ンＫＹＢが表示される。

【００６３】図１８（ａ）は隊列結合要求ボタンを押し
た後続する隊列車群のＢＧの先導車Ｂ１の画面を示して
いる。結合要求を先導車に送信した旨と許可されるまで
待つことが表示される。図１８（ｂ）は結合が許可され
た後続する隊列車群ＢＧの先導車Ｂ１が、新たな隊列車
群ＣＧの追従車に設定された旨が表示される。また、自
動的に走行を開始する旨の表示がなされる。緊急停止ボ
タンＫＢが表示される。

【００６４】図１９は隊列走行の制御モードの遷移を示
している。大きく分けると手動運転の通常モードと隊列
形成モードに分けられる。通常のモード（手動運転）か
ら図示しない隊列モード要求ボタンを押すと隊列設定中
から隊列形成モードに移行する。隊列形成モードでは先
導車モード（手動運転）と追従車モード（自動運転）と
に移行し、その他に隊列解除ボタンＴＢにより隊列が解
除され通常モードへも移行できる。そして、先導車モー
ドと通常モードは結合モード（隊列再設定）に移行で
き、結合モードからは最後尾の追従車に対して後続の隊
列車群が結合要求をしてこれが許可された場合に、後続
の全車両１は追従車モードに移行する。尚、先導車モー
ドから隊列解除ボタンＴＢにより通常モードに移行でき
る。

【００６５】ここで、上記通常モードから隊列形成モー
ドに移行すると後続の隊列車群ＢＧは手動運転から自動
運転となるが、この移行は前記実施形態と同様に図７に
示すような機構を切り替えることで実現される。尚、こ
の切り替え機構は図７と同様の構成であるので説明は省
略する。したがって、上記自動・手動切り替え機構は、
図１９に示すように通常モード（手動運転）から隊列設
定モードになる場合に使用され、また、隊列走行する場
合に先導車から追従車になる場合、追従車から先導車に
なる場合に使用される。具体的には手動・自動の切換は
自車が先導車となる場合は手動運転に、追従車となる場
合は自動運転に切り替えればよい。独立車Ｂは手動運転
から隊列に組み込まれるときに自動運転に切り替える。

【００６６】図２０は隊列制御のメインフローチャート
を示すものである。ステップＳ１５０において隊列モー
ドか否かを判別する。ステップＳ１５０において隊列モ
ードではないと判別された場合はステップＳ１５１に進
み、表示装置８に通常のナビゲーション表示がなされス
テップＳ１５２に進む。そして、ステップＳ１５２にお
いて隊列モード要求スイッチがＯＮか否かを判別する。
ステップＳ１５２において隊列モード要求スイッチが
「ＯＦＦ」であると判別された場合は制御を終了する。
ステップＳ１５２において隊列モード要求スイッチが
「ＯＮ」であると判別された場合は、ステップＳ１５３
に進み隊列モードに移行し制御を終了する。

【００６７】前記ステップＳ１５０において隊列モード
であると判別された場合は、ステップＳ１５４に進み、
隊列形成は済んでいるか否かを判別する。判別結果が
「ＹＥＳ」、つまり隊列形成が済んでいると判別された
場合はステップＳ１５５に進み、結合モードか否かを判
別する。ステップＳ１５５において結合モードであると
判別された場合はステップＳ１５６において後述する結
合処理がなされ制御を終了する。ステップＳ１５５にお
いて結合モードではないと判別された場合はステップＳ
１５７に進む。ステップＳ１５７においては自車順位が
先導車か否かを判別する。ステップＳ１５７において先
導車であると判別された場合はステップＳ１５９に進み
後述する先導車処理を行う。ステップＳ１５７において
自車順位が先導車ではないと判別された場合はステップ
Ｓ１５８に進み、ここで後述する追従車処理がなされ
る。

【００６８】ステップＳ１５４において隊列形成が済ん
でいないと判別された場合は、ステップＳ１６０に進
み、ここで隊列形成モードか否かを判別する。ステップ
Ｓ１６０において隊列形成モードであると判別された場
合は、ステップＳ１６１に進み後述する隊列形成処理が
なされる。ステップＳ１６０において隊列形成モードで
はないと判別された場合は、ステップＳ１６２に進み表
示装置８に隊列設定画面表示（図１６（ａ）、図１７
（ａ）参照）がなされ、ステップＳ１６３における総台
数入力（総台数ボタンＤＢによる操作（以下同様））、
次いでステップＳ１６４における自車順位入力（自車順
位ボタンＪＢによる操作（以下同様））がなされる。そ
して、ステップＳ１６５において隊列形成モードに移行
し、ステップＳ１６６において後述する使用する周波数
帯を選択（後述するように隊列車群ＡＧは周波数ＳＡ
帯、隊列車群ＢＧは周波数ＢＳ帯）して制御を終了す
る。尚、このフローチャートは、例えば１０ｍｓｅｃご
とに起動する。

【００６９】次に、図２０のステップＳ１６１の隊列形
成処理を図２１のフローチャートにしたがって説明す
る。まず、ステップＳ１７０において自車順位が先導車
か否かを判別する。ステップＳ１７０において自車順位
が先導車ではないと判別された場合はステップＳ１７１
に進み自動運転に切り替え、ステップＳ１７２で表示装
置８に追従車走行中の画面表示がなされる。次に、ステ
ップＳ１７３において緊急停止要求スイッチ（緊急停止
ボタンＫＢに対応する（以下同様））がＯＮか否かを判
別する。

【００７０】ステップＳ１７３において判別結果が「Ｎ
Ｏ」、つまり緊急停止表示スイッチが「ＯＦＦ」である
と判別された場合はステップＳ１７５に進む。ステップ
Ｓ１７３において判別結果が「ＹＥＳ」、つまり緊急停
止要求スイッチが「ＯＮ」であると判別された場合はス
テップＳ１７４において先導車に送信するデータに緊急
停止要求を付加してステップＳ１７５に進む。ステップ
Ｓ１７５においては受信データの有無を検出する。ステ
ップＳ１７５において受信データがない場合、つまり判
別結果が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。ステップＳ
１７５において判別結果が「ＹＥＳ」の場合は、ステッ
プＳ１７６において受信データは先導車から送信された
か否かが判別される。

【００７１】ステップＳ１７６において受信データが先
導車から送信されたものではないと判別された場合は制
御を終了する。ステップＳ１７６において受信データが
先導車から送信されたものであると判別された場合は、
ステップＳ１７７において先導車から送信されたデータ
をメモリに保管しステップＳ１７８に進む。次のステッ
プＳ１７８においては次回は自車が送信番か否かを判別
する。判別結果が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。判
別結果が「ＹＥＳ」、つまり次回の送信番が自車である
と判別された場合は、ステップＳ１７９で送信データを
収集し、ステップＳ１８０でデータを送信し、ステップ
Ｓ１８１で追従車モードに移行して制御を終了する。

【００７２】前記ステップＳ１７０において自車順位が
先導車か否かの判別結果が「ＹＥＳ」、つまり自車が先
導車であると判別された場合は、ステップＳ１８２にお
いて表示装置８に隊列形成中の画面表示を行いステップ
Ｓ１８３に進む。次に、ステップＳ１８３において隊列
解除要求スイッチ（隊列解除ボタンＴＢに対応する（以
下同様））がＯＮが否かを判別する。ステップＳ１８３
における判別結果が「ＹＥＳ」、つまり隊列解除要求ス
イッチが「ＯＮ」であると判別された場合は、ステップ
Ｓ１８４に進み隊列モードから通常モードに移行して、
さらにステップＳ１８５において追従車に送信するデー
タに通常モードへの移行要求を付加する。そして、ステ
ップＳ１８６に進む。

【００７３】ステップＳ１８３における判別結果が「Ｎ
Ｏ」、つまり隊列解除要求スイッチが「ＯＦＦ」である
と判別された場合は、ステップＳ１８６に進む。ステッ
プＳ１８６においては次回は自車の送信番か否かを判別
する。ステップＳ１８６での判別結果が「ＹＥＳ」であ
る場合は、ステップＳ１９１において送信データを収集
し、ステップＳ１９２においてデータを送信し制御を終
了する。ステップＳ１８６での判別結果が「ＮＯ」であ
る場合は、ステップＳ１８７に進み、追従車から受信デ
ータがあるか否かを判別する。

【００７４】ステップＳ１８７において追従車から受信
データがないと判別された場合は制御を終了する。ステ
ップＳ１８７において追従車から受信データがあると判
別された場合は、ステップＳ１８８において追従車デー
タをメモリに保管し、ステップＳ１８９において全ての
追従車データが揃ったか否かを判別する。ステップＳ１
８９において全ての追従車データが揃っていないと判別
された場合は制御を終了する。ステップＳ１８９におい
て全ての追従車データが揃ったと判別された場合はステ
ップＳ１９０に進み、ここで隊列形成を終了して先導車
モードに移行し制御を終了する。

【００７５】次に、図２０のステップＳ１５９の先導車
処理を図２２，図２３に示すフローチャートにしたがっ
て説明する。尚、図２２，図２３は１つのフローチャー
トではあるが図示都合上２つに分けている。ステップＳ
２００において結合要求の対応待ちか否かを判別する。
結合要求の対応待ちでないと判別された場合はステップ
Ｓ２０１において隊列結合要求スイッチが「ＯＮ」か否
かを判別する。ステップＳ２０１において隊列結合要求
スイッチが「ＯＦＦ」であると判別された場合はステッ
プＳ２０２に進み先導車走行中の画面表示を行い、ステ
ップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３においては隊列
解除要求スイッチがＯＮか否かを判別する。

【００７６】ステップＳ２０３における判別結果が「Ｎ
Ｏ」、つまり隊列解除要求スイッチが「ＯＦＦ」である
と判別された場合は図２３のステップＳ２０８に進む。
ステップＳ２０３における判別結果が「ＹＥＳ」、つま
り隊列解除要求スイッチが「ＯＮ」であると判定された
場合は、次のステップＳ２０４において、シフトポジシ
ョンがパーキングロック位置か否かを判別する。ステッ
プＳ２０４における判別結果が「ＮＯ」、つまりシフト
ポジションがパーキングロック位置（パーキングレン
ジ）ではないと判別された場合は、ステップＳ２０５に
おいて、表示装置８にＰ（パーキング）レンジ投入要求
表示がなされ図２３のステップＳ２０８に進む。ステッ
プＳ２０４における判別結果が「ＹＥＳ」、つまりシフ
トポジションがパーキングロック位置であると判別され
た場合は、次のステップＳ２０６において表示装置８に
隊列解除中の表示がなされ、ステップＳ２０７で追従車
に送信するデータに通常モード移行要求を付加して図２
３のステップＳ２０８に進む。

【００７７】図２３のステップＳ２０８では受信データ
があるか否かを判別する。判別結果が「ＮＯ」の場合は
制御を終了する。ステップＳ２０８の判別結果が「ＹＥ
Ｓ」の場合はステップＳ２０９において追従車データを
メモリに保管してステップＳ２１０に進み、追従車から
緊急停止要求があるか否かを判別する。ステップＳ２１
０の判別結果が「ＹＥＳ」である場合は、ステップＳ２
１１において追従車に送信するデータに緊急停止指示を
付加してステップＳ２１４に進む。ステップＳ２１０に
おける判別結果が「ＮＯ」の場合は、ステップＳ２１２
において別車群（隊列車群ＢＧ）から結合要求があるか
否かを判別する。ステップＳ２１２の判別結果が「Ｎ
Ｏ」である場合はステップＳ２１４に進む。

【００７８】ステップＳ２１２の判別結果が「ＹＥＳ」
である場合は、ステップＳ２１３において隊列結合要求
受信の画面表示がなされ、ステップＳ２１４に進む。ス
テップＳ２１４においては隊列解除中か否かを判別す
る。ステップＳ２１４の判別結果が「ＮＯ」である場合
は、ステップＳ２１８に進む。ステップＳ２１４の判別
結果が「ＹＥＳ」である場合は、ステップＳ２１５で追
従車隊列解除終了したか否かを判別する。

【００７９】ステップＳ２１５の判別結果が「ＮＯ」の
場合はステップＳ２１８に進み、ここで次回は自車の送
信番か否かを判別する。ステップＳ２１８の判別結果が
「ＮＯ」の場合は制御を終了する。ステップＳ２１８の
判別結果が「ＹＥＳ」である場合はステップＳ２１９で
送信データを収集し、ステップＳ２２０でデータを送信
して制御を終了する。ステップＳ２１５の判別結果が
「ＹＥＳ」の場合は、ステップＳ２１６において隊列モ
ードから通常モードに移行し、ステップＳ２１７におい
て隊列設定（総台数、順位）をクリアして制御を終了す
る。

【００８０】前記ステップＳ２００において結合要求の
対応待ちであると判別された場合はステップＳ２２１に
おいて隊列結合要求の許可スイッチがＯＮか否かを判別
する。ステップＳ２２１における判別結果が「ＹＥＳ」
の場合は、ステップＳ２２２において自車も結合モード
に移行し、ステップＳ２２３おいて追従車に送信するデ
ータに結合モード移行要求を付加して図２３のステップ
Ｓ２０８に進む。

【００８１】ステップＳ２２１における判別結果が「Ｎ
Ｏ」であると判別された場合はステップＳ２２４におい
て隊列結合要求の不許可スイッチがＯＮか否かを判別す
る。ステップＳ２２４における判別結果が「ＮＯ」であ
る場合は図２３のステップＳ２０８に進む。ステップＳ
２２４における判別結果が「ＹＥＳ」である場合は、ス
テップＳ２２５において追従車に送信するデータに結合
モード移行拒否を付加して図２３のステップＳ２０８に
進む。

【００８２】次に、前記ステップＳ２０１において隊列
結合要求スイッチが「ＯＮ」であると判別された場合
は、ステップＳ２２６において周波数ＡＳ帯で要求を発
信しステップＳ２２７で隊列結合要求の画面表示を行
い、ステップＳ２２８において周波数ＡＳ帯で受信デー
タがあるか否かを判別する。ステップＳ２２８における
判別結果が「ＮＯ」の場合は図２３のステップＳ２０８
に進む。ステップＳ２２８での判別結果が「ＹＥＳ」の
場合は先導車（Ａ１）データをメモリに保管しステップ
Ｓ２３０に進む。ステップＳ２３０では結合モード移行
要求があるか否かを判別し、結合モード移行要求がある
と判別された場合は、ステップＳ２３３において追従車
（Ｂ２）に送信するデータに結合モード移行指示を付加
し、ステップＳ２３４において自車も結合モードに移行
し図２３のステップＳ２０８に進む。

【００８３】ステップＳ２３０において結合移行要求が
ないと判別された場合はステップＳ２３１において結合
モード移行が拒否されたか否かを判別し、拒否されてい
ない場合は図２３のステップＳ２０８に進む。逆に結合
モードへの移行が拒否された場合はステップＳ２３２に
おいて先導車画面に復帰して図２３のステップＳ２０８
に進む。

【００８４】次に、図２０におけるステップＳ１５８の
追従車処理を図２４のフローチャートにしたがって説明
する。ステップＳ２５０において表示装置８２に追従車
の画面表示を行い、ステップＳ２５１に進む。ステップ
Ｓ２５１において緊急停止要求スイッチがＯＮか否かを
判別する。ステップＳ２５１において緊急停止要求スイ
ッチが「ＯＦＦ」であると判別された場合はステップＳ
２５３に進む。ステップＳ２５１において緊急停止要求
スイッチが「ＯＮ」であると判別された場合は、ステッ
プＳ２５２において先導車に送信するデータに緊急停止
要求を追加してステップＳ２５３に進む。

【００８５】ステップＳ２５３においては受信データの
有無を判別する。ステップＳ２５３において受信データ
がないと判別された場合は制御を終了する。ステップＳ
２５３において受信データが有ると判別された場合は、
ステップＳ２５４に進みここで受信データが先導車から
のものか否かを判別する。ステップＳ２５４において、
受信データが先導車からのものでないと判別された場合
は、ステップＳ２５５で他の追従車データをメモリに保
管してステップＳ２６６に進む。ステップＳ２５４にお
いて受信データが先導車からのものであると判別された
場合は、ステップＳ２５６において先導車データをメモ
リに保管してステップＳ２５７に進む。ステップＳ２５
７においては先導車から緊急停止指示があるか否かを判
別する。

【００８６】ステップＳ２５７において、先導車から緊
急停止指示がないと判別された場合は、ステップＳ２５
９に進む。先導車から緊急停止指示があると判別された
場合は、ステップＳ２５８において緊急停止動作を作動
しステップＳ２５９に進む。ステップＳ２５９において
は結合モード移行指示があるか否かを判別する。ステッ
プＳ２５９において、結合モード移行指示があると判別
された場合は、ステップＳ２６０において結合モードに
移行し、ステップＳ２６１において周波数ＡＳ帯の受信
を開始して、ステップＳ２６６に進む。

【００８７】ステップＳ２５９において、結合モード移
行指示がないと判別された場合は、ステップＳ２６２に
おいて通常モード移行要求があるか否かを判別する。ス
テップＳ２６２において通常モード移行要求がないと判
別された場合は、ステップＳ２６６に進む。ステップＳ
２６２において通常モード移行要求があると判別された
場合は、ステップＳ２６３において隊列走行中（隊列走
行モード）を解除し、次のステップＳ２６４で隊列モー
ドから通常モードに移行し、更にステップＳ２６５にお
いて隊列設定（総台数、順位）がクリアされステップＳ
２６６に進む。

【００８８】次に、ステップＳ２６６において次回は自
車の送信番か否かを判別する。ステップＳ２６６におけ
る判別結果が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。ステッ
プＳ２６６における判別結果が「ＹＥＳ」の場合は、ス
テップＳ２６７において送信データを収集し、ステップ
Ｓ２６８においてデータを送信して制御を終了する。

【００８９】次に、図２０のステップＳ１５６の結合処
理を図２５のフローチャートにしたがって説明する。ス
テップＳ２７０において自車が要求車群側か否かを判別
する。自車が要求車群側ではないと判別された場合はス
テップＳ２７１に進み自車が先導車であるか否かを判別
する。ステップＳ２７１において自車が先導車ではない
と判別された場合は制御を終了する。ステップＳ２７１
において自車が先導車であると判別された場合はステッ
プＳ２７２において新隊列総台数、順位を計算し、ステ
ップＳ２７３において隊列設定（総台数、順位）を再設
定して制御を終了する。

【００９０】ステップＳ２７０において自車が要求車群
側であると判別された場合はステップＳ２７４に進み先
導車Ａ１に結合要求中か否かを判別する。ステップＳ２
７４における判別の結果先導車に結合要求中ではないと
判別された場合はステップＳ２７５に進み先導車Ａ１に
結合要求を送信し制御を終了する。ステップＳ２７４に
おいて先導車Ａ１に結合要求中であると判別された場合
はステップＳ２７６に進み周波数ＡＳ帯の受信データの
有無を判別する。

【００９１】ステップＳ２７６において受信データがな
いと判別された場合はステップＳ２７７に進み一定時間
経過したか否かを判別し、一定時間経過した後にステッ
プＳ２７８において結合失敗画面表示を行いステップＳ
２７９において通常モードに移行して制御を終了する。
ステップＳ２７７において一定時間経過しない場合は制
御を終了する。

【００９２】ステップＳ２７６において受信データがあ
ると判別された場合はステップＳ２８０に進み受信デー
タが先導車Ａ１からか否かを判別し、先導車からではな
いと判別された場合はステップＳ２７７に進む。ステッ
プＳ２８０において受信データが先導車からであると判
別された場合はステップＳ２８１において先導車データ
をメモリに保管しステップＳ２８２に進み、ここで結合
が不許可か否かを判別する。ステップＳ２８２において
結合が不許可であると判別された場合はステップＳ２７
８に進む。

【００９３】ステップＳ２８２において結合が不許可で
はないと判別された場合はステップＳ２８３に進み結合
が許可されたか否かを判別する。ステップＳ２８３にお
いて結合が許可されないと判別された場合はステップＳ
２７７に進む。ステップＳ２８３において結合の許可が
あったと判別された場合はステップＳ２８４に進み、こ
こで前走車をレーダで捕捉できているか否かを判別す
る。

【００９４】ステップＳ２８４において捕捉できていな
いと判別された場合はステップＳ２７８に進む。ステッ
プＳ２８４において前走車をレーダで捕捉できていると
判別された場合はステップＳ２８５において新隊列総台
数、順位を計算し、ステップＳ２８６において隊列設定
（総台数、順位）を行い、ステップＳ２８７において結
合要求をクリアする。そして、ステップＳ２８８にて追
従モードに移行し、ステップＳ２８９において周波数Ｂ
Ｓ帯の使用を停止して制御を終了する。

【００９５】次に、隊列に新たに別の隊列が合流を希望
し最後尾に合流した後に新たな隊列となる場合の通信手
順を説明する。ここで、以下に示す通信手順は図１４に
示すように、先導車Ｂ１と追従車Ｂ２からなる総台数２
台の隊列車群ＢＧが先導車Ａ１と追従車Ａ２，Ａ３から
なる総台数３台の隊列車群ＡＧに合流する態様を示した
ものであり、隊列車群ＢＧは走行中に隊列車群ＡＧに接
近し、隊列結合要求が許可されれば隊列車群ＡＧの最後
尾に合流して図１５に示す隊列車群ＣＧとなる。

【００９６】以下に述べるのは隊列車群ＢＧが結合要求
を出すタイミングが先導車Ａ１が前記実施形態における
通信手順の（１）にて送信を行い、全車両１がこれを受
信した後である場合を例にして説明する。ここで、各隊
列において行われている通信手順については前述した第
１実施形態と同様であるので説明は省略する。また、隊
列車群ＡＧは周波数ＡＳ帯で車々間通信を行い、隊列車
群ＢＧは周波数ＢＳ帯で車々間通信を行っている。尚、
以下の説明において手順を示すカッコ内の番号は前記通
常の隊列走行の通信手順に続けて説明する。

【００９７】（１２）隊列車群ＡＧの先導車Ａ１が周波
数ＡＳ帯で送信を行う。送信データ中に次の送信権は追
従車Ａ２であることを指定する。尚、先導車Ａ１の送信
データは追従車Ａ２からＡ３までの全車両１が受信す
る。 （１３）本来は追従車Ａ２の送信番であるが、その前に
隊列車群ＢＧの先導車Ｂ１は手動で通信周波数を周波数
ＡＳ帯に切り替えておき、この先導車Ｂ１が周波数ＡＳ
帯で送信し、隊列車群ＢＧの先導車Ｂ１送信データを隊
列車群ＡＧの全車両１が受信する。このとき隊列車群Ｂ
Ｇの他の車両１も隊列車群ＡＧの使用している周波数Ａ
Ｓ帯で同様のデータを受信する。ここで、隊列車群ＢＧ
の追従車Ｂ２は先導車Ｂ１から図示しない指示手段等に
より周波数の切り替えタイミングの指示を受ける。これ
により、隊列車群ＢＧの追従車Ｂ２は先導車Ｂ１が隊列
車群ＡＧの通信周波数ＡＳ帯と隊列車群ＢＧの通信周波
数ＢＳ帯に切り替えるタイミングを取ることができる。

【００９８】先導車Ａ１はこのデータを受けて画面表示
を切り替える。ただし、隊列車群ＡＧは周波数ＡＳ帯で
それまでの車々間通信を続ける。隊列車群ＢＧもそれま
での周波数ＢＳ帯に切り替えて車々間通信を続ける。そ
して、先導車Ａ１の運転者が許可ボタンＫＹＢを押す
と、先導車Ａ１が送信を行い、送信データの中に次の送
信権は追従車Ａ２であることを指定し結合モード移行要
求付きの先導車Ａ１の送信データを隊列車群ＡＧと隊列
車群ＢＧの全車両に送信する。同時に先導車Ａ１は先導
車Ｃ１に役割変更し、追従車Ａ２は先導車Ｃ２に役割変
更し、追従車Ａ３は先導車Ｃ３に役割変更し、先導車Ｂ
１は追従車Ｃ４に役割変更し、追従車Ｂ２は追従車Ｃ５
に役割変更する。そして、隊列車群ＢＧにおける車々間
通信を終了する。

【００９９】（１４）次に、送信権のある追従車Ａ２＝
Ｃ２が送信を行う。送信データの中に次の送信権は先導
車Ｃ１であることを指定する。上記と同様に追従車Ｃ２
の送信データは先導車Ｃ１及び他の追従車Ｃ３からＣ５
が受信する。 （１５）先導車Ｃ１が送信を行う。送信データの中に次
の送信権は追従車Ｃ３であることを指定する。 （１６）追従車Ｃ３が送信を行う。送信データの中に次
の送信権は先導車Ｃ１であることを指定する。上記と同
様に追従車Ｃ３の送信データは先導車Ｃ１及び他の追従
車Ｃ２，Ｃ４，Ｃ５が受信する。 （１７）そして、追従車Ｃ５まで通信を実施すると先導
車Ｃ１に戻り上記手順を繰り返す。これにより、隊列車
群ＢＧが隊列に合流する際の通信もスムーズに行うこと
ができる。

【０１００】次に、車々間通信で使用される周波数を変
更するための装置について図２６に基づいて説明する。
上述したように隊列車群が１つの場合は車々間通信で使
用される周波数は単一でよいが、隊列車群が結合する
と、双方の間で混信を防止するために車々間通信の周波
数を変更しなければならない。具体的に説明すると、移
動体に適用可能な無線ＬＡＮの周波数帯域である２．４
８４ＭＨｚ帯（帯域幅２．４７１〜２．４９７ＭＨｚ）
を２．４７１〜２．４８４ＭＨｚの範囲のＡＳ帯と、
２．４８４〜２．４９７ＭＨｚの範囲のＢＳ帯とに分割
して使用する。これによって、２つの隊列車群に別の周
波数帯を割り当てられるようにし両方の隊列車群の混信
を防止できる。

【０１０１】図２６は多チャンネル通信（周波数切り替
え）の通信装置の構成説明図である。図２６（ａ）は車
々間通信送信側を示し、図２６（ｂ）は車々間通信受信
側を示している。図２６（ａ）において、運転者による
切り替えの指示（図示しないボタン等による指示）が周
波数切り替え回路１３に入力されるようになっており、
所定周波数ＡＳ帯の高周波回路９と所定周波数ＢＳ帯の
高周波回路１２が選択可能に構成されている。したがっ
て、ＡＳ帯あるいはＢＳ帯の無線周波数によって送信デ
ータが送信装置１０により車々アンテナ４から送信可能
にされている。尚、図２６（ａ）（ｂ）において、鎖線
で囲む部分（図２６（ａ）の周波数切り替え回路１３、
送信装置１０、図２６（ｂ）の周波数切り替え回路１
３、受信装置１１）は隊列走行制御装置の一部を構成し
ている。

【０１０２】次に、送信されたデータは図２６（ｂ）に
示すように、車々アンテナ４から自車群の他の車両１の
受信装置１１に取り込まれるが、送信側と同様に表示装
置からの指示により周波数切り替え回路１３により所定
周波数ＡＳ帯の高周波回路９と所定周波数ＢＳ帯の高周
波回路１２が選択可能に構成されているため、受信され
たデータは受信装置１１を経て取り込まれる。

【０１０３】したがって、隊列が結合する前は、隊列車
群ＡＧは周波数ＡＳ帯を、隊列車群ＢＧは周波数ＢＳ帯
を使用し、結合する際には前述したように手動で隊列車
群ＢＧ側が周波数ＡＳ帯に切り替えて隊列車群ＡＧ側の
情報を受信し、結合の許可が出ると隊列車群ＡＧに隊列
車群ＢＧが結合すると共に周波数ＡＳ帯で車々間通信を
行うのである。よって、結合前に混信を起こすことなく
結合した後には共通の周波数帯域を使用して一つの隊列
車群ＣＧとして支障なく車々間通信を行うことができ
る。

【０１０４】したがって、上記第２実施形態によれば、
先導車Ａ１と追従車Ａ２，Ａ３からなる隊列車群ＡＧ
に、先導車Ｂ１と追従車Ｂ２からなる隊列車群ＢＧが合
流することを希望した場合に、走行停止して各隊列を解
除することなく隊列走行中に隊列車群ＢＧを合流させ
て、先導車Ｃ１，追従車Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５からな
る新たな隊列車群ＣＧを形成することができる。したが
って、隊列走行による輸送効率を低下させることなく、
運転者の重複する労力を軽減することができる。また、
隊列車群ＡＧに合流する隊列車群ＢＧとの間での車々間
通信もスムーズに行うことができるため、隊列に通信上
での混乱や空白が生じさせることはない。尚、この発明
は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、隊列
走行に支障がなけれ隊列の台数は制限はない。

【０１０５】

【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１に記
載した発明によれば、手動運転で走行していた独立車が
隊列車群に組み込まれることで、先導車に追従する他の
追従車と同様に自動運転走行する追従車となるため、独
立車の運転者の労力を軽減することができる効果があ
る。また、隊列走行中に独立車の組み込みを行うことが
できるため、いちいち隊列を形成し直すためにサービス
エリア等で隊列を組み直すような必要がなく、輸送効率
の低下を防止できる。

【０１０６】請求項２に記載した発明によれば、隊列走
行している第２の隊列車群が第１の隊列車群に結合する
ことで、第２の隊列車群の追従車は第２の隊列車群の先
導車と同様に、第１の隊列車群の先導車に追従する新た
な隊列車群の追従車となるため、第２の隊列車群の先導
車の運転者の労力を軽減することができる効果がある。
また、隊列走行中に第２の隊列車群を第１の隊列車群に
結合することができるため、いちいち隊列を形成し直す
ためにサービスエリア等で隊列を組み直すような必要が
なく、輸送効率の低下を防止できる。

【０１０７】請求項３に記載した発明によれば、第１の
隊列車群に第２の隊列車群が結合する場合に、第２の隊
列車群の通信装置のチャンネル切り替え手段を介して第
２の隊列車群の通信チャンネルを第１の隊列車群と同一
通信チャンネルに設定することで、２つの隊列車群を結
合した新たな隊列車群における通信環境を確保して、結
合した新たな隊列車群の隊列走行をスムーズに行うこと
ができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施形態の車両の斜視図である。

【図２】 この発明の第１実施形態の隊列走行の説明図
である。

【図３】 この発明の第１実施形態の隊列の組み込みの
態様を示す説明図である。

【図４】 この発明の第１実施形態の先導車の表示装置
の入出力画面を示す説明図であり、（ａ）は隊列設定画
面、（ｂ）は隊列形成中の画面、（ｃ）は隊列走行中の
画面、（ｄ）は隊列組み込み要求を受信した画面であ
る。

【図５】 この発明の第１実施形態の独立車の表示装置
の入出力画面を示す説明図であり、（ａ）は隊列設定画
面、（ｂ）は隊列組み込み選択と先導車との通信接続中
の画面、（ｃ）は先導車から許可された場合の、（ｄ）
は先導車から不許可になった場合もしくは前走車の捕捉
を失敗した画面である。

【図６】 この発明の第１実施形態の制御モードの推移
を示す説明図である。

【図７】 この発明の第１、第２実施形態の切り替え機
構の説明図である。

【図８】 この発明の第１実施形態の隊列制御のメイン
フローチャート図である。

【図９】 この発明の第１実施形態の隊列形成処理のフ
ローチャート図である。

【図１０】 この発明の第１実施形態の先導車処理のフ
ローチャート図である。

【図１１】 この発明の第１実施形態の先導車処理のフ
ローチャート図である。

【図１２】 この発明の第１実施形態の追従車処理のフ
ローチャート図である。

【図１３】 この発明の第１実施形態の組み込み処理の
フローチャート図である。

【図１４】 この発明の第２実施形態の隊列の結合状況
を示す説明図である。

【図１５】 この発明の第２実施形態の隊列の結合後の
状況を示す説明図である。

【図１６】 この発明の第２実施形態の先行する隊列車
群の先導車の先導車の表示装置の入出力画面を示す説明
図であり、（ａ）は隊列設定画面、（ｂ）は隊列形成中
の画面、（ｃ）は隊列走行中の画面、（ｄ）は隊列結合
要求を受信した画面である。

【図１７】 この発明の第２実施形態の後続する隊列車
群の先導車の表示装置の入出力画面を示す説明図であ
り、（ａ）は隊列設定画面、（ｂ）は隊列形成中の画
面、（ｃ）は隊列走行中の画面である。

【図１８】 この発明の第２実施形態の後続する隊列車
群の先導車の表示装置の入出力画面を示す説明図であ
り、（ａ）は隊列結合要求ボタンを押した画面、（ｂ）
は（ａ）の後の画面である。

【図１９】 この発明の第２実施形態の制御モードの推
移を示す説明図である。

【図２０】 この発明の第２実施形態の隊列制御のメイ
ンフローチャート図である。

【図２１】 この発明の第２実施形態の隊列形成処理の
フローチャート図である。

【図２２】 この発明の第２実施形態の先導車処理のフ
ローチャート図である。

【図２３】 この発明の第２実施形態の先導車処理のフ
ローチャート図である。

【図２４】 この発明の第２実施形態の追従車処理のフ
ローチャート図である。

【図２５】 この発明の第２実施形態の結合処理のフロ
ーチャート図である。

【図２６】 この発明の第２実施形態の多チャンネル通
信を使用した車々間通信のブロック図を示し、（ａ）は
送信側、（ｂ）は受信側を示す。

【符号の説明】

１ 車両 １０ 送信装置（通信装置） １１ 受信装置（通信装置） １３ 周波数切り換え回路（チャンネル切り換え手段） Ａ１，Ｂ１ 先導車 Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ｃ４，Ｃ５ 追従車 Ｂ 独立車 ＡＧ 隊列車群（第１の隊列車群） ＢＧ 隊列車群（第２の隊列車群） ＣＧ 隊列車群（新たな隊列車群） Ｓ６７ 組み込みを許可する手段 Ｓ７０ 組み込みを不許可とする手段 Ｓ１２４，Ｓ１２５ 組み込みの要求を出す手段 Ｓ１３８ モード切換手段 Ｓ２２１ 結合を許可する手段 Ｓ２２４ 結合を不許可とする手段 Ｓ２３４ モード切換手段 Ｓ２７４，Ｓ２７５ 結合の要求を出す手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも自車位置の情報を他の車両に
   連絡する通信装置を備え、前記情報により先導車に自動
   的に追従して追従車が走行する隊列走行制御装置であっ
   て、隊列走行している隊列車群とは別に単独で走行する
   独立車に、前記隊列車群の先導車に対して隊列への組み
   込みを希望する旨の要求を出す手段を設け、先導車には
   独立車からの組み込み要求に基づきこれを許可あるいは
   不許可とする手段を設け、先導車が独立車の組み込み要
   求を許可した場合に、独立車はモード切替手段を介して
   運転者による手動運転走行から隊列車群の先導車に自動
   的に追従する自動運転走行への切り替えを行うことを特
   徴とする隊列走行制御装置。
2. 【請求項２】 少なくとも自車位置の情報を他の車両に
   連絡する通信装置を備え、前記情報により先導車に自動
   的に追従して追従車が走行する隊列走行制御装置であっ
   て、隊列走行している第１の隊列車群とは別に隊列走行
   している第２の隊列車群の先導車に、前記第１の隊列車
   群の先導車に対して隊列への結合を希望する旨の要求を
   出す手段を設け、第１の隊列車群の先導車には第２の隊
   列車群からの結合要求に基づきこれを許可あるいは不許
   可とする手段を設け、第１の隊列車群の先導車が第２の
   隊列車群の結合要求を許可した場合に、第２の隊列車群
   の先導車はモード切替手段を介して運転者による手動運
   転走行から第１の隊列車群の先導車に自動的に追従する
   自動運転走行への切り替えを行い、第２の隊列車群の追
   従車は第２の隊列車群の先導車と共に第１の隊列車群の
   先導車に追従する新たな隊列車群の追従車となることを
   特徴とする隊列走行制御装置。
3. 【請求項３】 上記通信装置には通信チャンネルを切り
   替えるチャンネル切り替え手段を設け、第１の隊列車群
   の先導車が第２の隊列車群の結合要求を許可し、第２の
   隊列車群が第１の隊列車群に結合する際に、前記チャン
   ネル切り替え手段を介して、第２の隊列車群の通信チャ
   ンネルを第１の隊列車群の通信チャンネルと同一チャン
   ネルに設定することを特徴とする請求項２に記載の隊列
   走行制御装置。