CN113968244B - 一种自动驾驶方法、车辆及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种自动驾驶方法、车辆及系统。该自动驾驶方法，应用于第一车辆，第一车辆为待右转车辆且与第二车辆进行通信，第一车辆向第一方向行驶，该方法包括：在第一方向上，识别所述第一车辆的第一距离阈值内的交通信号灯和直行和右转合用车道；当识别到第一车辆的第一距离阈值内存在交通信号灯和直行和右转合用车道时；向第二车辆发送第一信息，以使第二车辆重新规划行驶路线，其中，在第一方向上，第二车辆位于第一车辆的前方。本申请通过向第二车辆发送第一信息，使第二车辆重新规划行驶路线，可以让非右转车辆在红灯时不占用直行和右转合用车道，不妨碍右转车辆使用直行和右转车道进行右转，减少右转车辆等待时间，提高道路通行效率。

Description

一种自动驾驶方法、车辆及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种自动驾驶方法、车辆及系统。

背景技术

目前，汽车自动驾驶技术被广泛关注，对汽车自动驾驶技术的研究也越来越多，但是，汽车自动驾驶技术的智能性还有待提高。

红绿灯是提高道路交通安全和道路容量的交通信号灯，也是自动驾驶过程中不可忽视的因素，在红灯亮时，对应方向的车道内的车辆都不得通行，但是，红灯亮时右转车辆在不妨碍其他车辆行驶的情况下可以右转。

但是，目前在自动驾驶过程中，在需要停车等待红灯时，非右转车辆会占用直行和右转合用车道等待红灯，阻碍本可以直接右转的右转车辆的通行，增加右转车辆不必要的等待时间。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶方法、车辆及系统。通过让非右转车辆在红灯时不占用直行和右转合用车道，不妨碍右转车辆在红灯时使用直行和右转车道进行右转，减少右转车辆等待时间，提高道路通行效率。

本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，应用于第一车辆，第一车辆为待右转车辆且与第二车辆进行通信，第一车辆向第一方向行驶，方法包括：

在第一方向上，识别第一车辆的第一距离阈值内的交通信号灯和直行和右转合用车道；

当识别到第一车辆的第一距离阈值内存在交通信号灯和直行和右转合用车道时，向第二车辆发送第一信息，以使第二车辆重新规划行驶路线，其中，在第一方向上，第二车辆位于第一车辆的前方。

在一些实施例中，第一车辆和第二车辆均通信连接基站，向第二车辆发送第一信息包括：

发送第一信息到基站，以使基站转发第一信息给第二车辆。

在一些实施例中，基站通信连接路侧单元，转发第一信息给第二车辆，包括：

发送第二信息到基站，以使基站转发第二信息到路侧单元，以使路侧单元根据第二信息定位第一车辆，并获取在第一车辆的第一预设范围内的所有车辆的行驶轨迹，根据行驶轨迹，确定在第一方向上，位于第一车辆的前方的第二车辆。

第二方面，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，应用于第二车辆，第二车辆与第一车辆进行通信，第二车辆向第一方向行驶，方法包括：

接收第一车辆发送的第一信息，其中，在第一方向上，第一车辆位于第二车辆的后方，第一信息用于指示第二车辆重新规划行驶路线；

判断第二车辆是否需要重新规划行驶路线；

若第二车辆需要重新规划行驶路线且正在占用直行和右转合用车道，则，进一步判断是否满足变道条件；

若第二车辆满足变道条件，则，重新规划行驶路线。

在一些实施例中，判断第二车辆是否需要重新规划行驶路线，包括：

判断第二车辆是否为非右转车辆并正在或计划占用直行和右转合用车道；

若第二车辆为非右转车辆并正在或计划占用直行和右转合用车道，则进一步判断第二车辆是否能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口；

若第二车辆不是非右转车辆和/或不是正在或计划占用直行和右转合用车道，则按原定路线行驶。

在一些实施例中，判断第二车辆是否能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口，包括：

若第二车辆不能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口，则，进一步判断直行和右转合用车道是否已有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态；

若第二车辆能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口，则，按原定路线行驶。

在一些实施例中，判断直行和右转合用车道是否已有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态，包括：

若直行和右转合用车道没有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态，则，第二车辆需要更改行驶路线；

若直行和右转合用车道已有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态，则，控制第二车辆按原定路线行驶。

在一些实施例中，变道条件，包括：

第二车辆与前车在第一方向上的第一距离大于安全距离、目标车道的前车与第二车辆在第一方向上的第二距离大于安全距离、目标车道的后车与第二车辆在第一方向上的第三距离大于安全距离、直行和右转合用车道与目标车道之间的车道分界线为虚线。

第三方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第二方面的方法。

第五方面，本发明实施例提供一种自动驾驶系统，包括：

如第三方面的自动驾驶车辆；

如第四方面的自动驾驶车辆；

基站，基站通信连接如第三方面的自动驾驶车辆和如第四方面的自动驾驶车辆，用于接收并转发第一车辆发送的第一信息；

路侧单元，路侧单元通信连接基站，用于确定在第一方向上，位于第一车辆的前方的第二车辆。

第六方面，本发明实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行如第一方面的自动驾驶方法。

本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本发明实施例提供的一种自动驾驶方法，应用于第一车辆，第一车辆为待右转车辆且与第二车辆进行通信，第一车辆向第一方向行驶，方法包括：在第一方向上，识别第一车辆的第一距离阈值内的交通信号灯和直行和右转合用车道；当识别到第一车辆的第一距离阈值内存在交通信号灯和直行和右转合用车道时，向第二车辆发送第一信息，以使第二车辆重新规划行驶路线，其中，在第一方向上，第二车辆位于第一车辆的前方。本发明实施例通过向第二车辆发送第一信息，使第二车辆重新规划行驶路线，让非右转车辆在红灯时不占用直行和右转合用车道，不妨碍右转车辆使用直行和右转车道进行右转，减少右转车辆等待时间，提高道路通行效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的应用场景示意图；

图2是本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的实施过程示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种自动驾驶方法的流程示意图；

图5是图4中的步骤S40的细化流程图；

图6是本发明实施例提供的另一种自动驾驶方法的变道条件示意图；

图7是本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的另一流程示意图；

图8是本发明实施例提供的另一种自动驾驶方法的另一流程示意图；

图9是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的一种自动驾驶系统的结构示意图。

具体实施方式

使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的应用场景示意图，本发明实施例提供的自动驾驶方法、车辆及系统可以应用于如图1所示的应用场景，在图1所示的应用场景中，包括第一车辆10、第二车辆20、基站30和路侧单元40。

其中，第一车辆10，通信连接基站30和第二车辆20；第二车辆20，通信连接基站30和第一车辆10；基站30，通信连接第一车辆10、第二车辆20以及路侧单元40；路侧单元40，通信连接基站30。

在本发明实施例中，第一车辆10和第二车辆20包括轿车，客车，载货汽车，越野汽车、牵引汽车、半挂牵引汽车、自卸汽车等可以发送信息的车辆，基站30包括宏基站、微基站、直放站等可以与车辆互相通信的基站，在本发明实施例中，基站30优选为V2X基站，路侧单元40包括设置在车道旁，任意能与基站和车辆通信的单元。

请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的流程示意图，该方法应用于第一车辆，第一车辆为待右转车辆且与第二车辆进行通信，第一车辆向第一方向行驶。

如图2所示，该自动驾驶方法，包括：

步骤S10：在第一方向上，识别第一车辆的第一距离阈值内的交通信号灯和直行和右转合用车道；

在本发明实施例中，第一车辆为待右转的车辆，是否为待右转车辆根据自动驾驶系统规划好的行驶路线决定，例如将在下个路口右转即为待右转车辆，第一方向为第一车辆的行驶方向，交通信号灯包括红绿灯等指引车辆行驶的信号灯，第二车辆包括与第一车辆同方向行驶且在第一车辆前方的车辆，第一距离阈值可以自由设置，例如，第一距离阈值设置为1KM。

其中，第一车辆可以通过车载摄像头识别车道类型，或通过V2X技术与外界通讯获取车道信息，例如，通过V2X技术与服务器进行通讯获取车道信息，其中，车道类型包括直行车道、右转车道、左转车道、直行和右转合用车道、直行和左转合用车道、左转和掉头合用车道等。

步骤S20：当识别第一车辆的第一距离阈值内存在交通信号灯和直行和右转合用车道时，向第二车辆发送第一信息，以使第二车辆重新规划行驶路线，其中，在第一方向上，第二车辆位于第一车辆的前方。

在本发明实施例中，该第一信息用于通知第二车辆该第一车辆即将右转，第一信息包括第一车辆的转向标识，例如，第一车辆的右转向灯闪烁，第一车辆可以通过车车通信技术(vehicle-to-vehicle communication，V2V communication)直接向第二车辆发送第一信息，也可以发送该第一信息到车用无线通信技术(Vehicle to X)基站，通过该V2X基站转发给第二车辆，可以理解的是，第一车辆和第二车辆都在该V2X基站信号覆盖范围内。

在本发明实施例中，第一车辆通过V2V技术直接向第二车辆发送第一信息，包括：向在直行和右转合用车道行驶的第二车辆，根据信号强度大小逐次发送第一信息，并根据第二车辆的反馈信息决定是否继续发送第一信息，第二车辆若反馈其不需要重新规划行驶路线则不再继续发送第一信息，第二车辆若反馈其需要重新规划行驶路线则继续向信号强度稍弱的第二车辆发送第一信息。

例如，直行和右转合用车道上有三辆符合条件的第二车辆，第二车辆甲、第二车辆乙、第二车辆丙，第一车辆先向直行和右转合用车道上信号强度最大的第二车辆甲发送第一信息，第一车辆甲接收第一信息后，若判断其需要重新规划行驶路线，则向第一车辆反馈信息，第一车辆再向信号强度稍次的第二车辆乙发送第一信息，若第二车辆甲接收第一信息后，判断其不需要重新规划行驶路线，向第一车辆反馈信息，第一车辆不再向其余信号强度更低的第二车辆乙和丙发送第一信息，通过逐次发送的形式，可以防止车辆同时接收到过多的重复的信息，增加信号处理效率。

在本发明实施例中，V2X基站可以通过广播或者单播的形式转发第一信息。

若以广播形式转发，则V2X基站向其信号覆盖范围内的所有车辆广播该第一信息，车辆根据自己的行驶状态自行判断是否处理该信息，其中，行驶状态包括行驶方向信息，当前行驶车道信息，与第一车辆的相对位置信息，自动驾驶系统规划的路线信息，例如，车辆向第一方向行驶，或在第一车辆前方，或正在直行和右转合用车道行驶，或自动驾驶系统规划的路线为下个路口保持直行，则处理该第一信息。

若以单播形式转发，则第一车辆的车载处理器通过服务器等方式发送第二信息到基站，其中，第二信息包括第一车辆的位置信息，用于使路侧单元定位第一车辆，路侧单元定位第一车辆后，获取在第一车辆的第一预设范围内的所有车辆的行驶轨迹，根据行驶轨迹，确定在第一方向上，位于第一车辆的前方的第二车辆，并将该第二车辆的位置信息发送到V2X基站，以使V2X基站向第二单独广播第一信息，其中，第一预设范围可以为路侧单元的通信范围。

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的实施过程示意图；

如图3所示，第一车辆51、第二车辆52、第二车辆53、直行和右转合用车道54、直行车道55、左转车道56、左转和掉头合用车道57、交通信号灯58，其中，第二车辆52和第二车辆53位于第一车辆51行驶方向的前方。

在本发明实施例中，第一车辆51为待右转车辆，第二车辆52和第二车辆53均为直行车辆即非右转车辆，在第一车辆51的第一距离阈值内，识别到存在直行和右转合用车道54以及交通信号灯58，第一车辆51通过V2V通信技术直接发送第一信息或通过V2X基站以广播或单播的形式转发第一信息给第二车辆52和第二车辆53，第二车辆53正在直行车道55上行驶且不计划占用直行和右转合用车道，故不改变行驶路线，第二车辆52在第一车辆51前方并正在直行和右转合用车道54行驶，第二车辆52的车载处理器进行判断后确定第二车辆52会在交通信号灯58为红灯时，在直行和右转合用车道54上停车等待红灯，妨碍第一车辆51使用直行和右转合用车道54进行右转，因此向左变更车道，变更到直行车道55上行驶，不再占用直行和右转合用车道54，其中第一距离阈值可以为车载摄像头的最大摄像距离，也可以根据实际情况设置，例如，第一距离阈值设置为800m。

通过以上方式，原本会在红灯时占用直行和右转合用车道54停车等待红灯的第二车辆52驶离了直行和右转合用车道54，因此，第一车辆51可以不必在第二车辆52后面跟着第二车辆52等待红灯，第一车辆51节省了不必要的等待时间，提高了道路通行效率。

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的另一种自动驾驶方法的流程示意图，该方法应用于第二车辆，该第二车辆与第一车辆进行通信，该第二车辆向第一方向行驶。

如图4所示，该自动驾驶方法，包括：

步骤S30：接收第一车辆发送的第一信息，其中，在第一方向上，第一车辆位于第二车辆的后方，第一信息用于指示第二车辆重新规划行驶路线。

在本发明实施例中，第一信息为第一车辆待右转信息，例如，第一车辆的右转向灯亮起或第一车辆通过V2V技术直接发送向第二车辆发送，第一方向为第一车辆的行驶方向，第二车辆与第一车辆行驶方向相同。

步骤S40：判断第二车辆是否需要重新规划行驶路线。

在本发明实施例中，若需要重新规划行驶路线，则，执行步骤S50；

若不需要重新规划行驶路线，则，执行步骤S70。

具体地，请再参阅5，图5是步骤S40的细化流程图。

如图5所示，步骤S40，包括：

步骤S41：判断第二车辆是否为非右转车辆并正在或计划占用直行和右转合用车道；

若第二车辆为非右转车辆并正在或计划占用直行和右转合用车道，则，执行步骤S42。

若第二车辆为右转车辆或并未正在或计划占用直行和右转合用车道，则，执行步骤S45。

在本发明实施例中，第二车辆是否为待右转车辆根据自动驾驶系统规划好的行驶路线决定，例如将在下个路口右转即为待右转车辆，第二车辆是否为计划占用直行和右转合用车道也由自动驾驶系统规划的路线决定，若第二车辆未正在直行和右转合用车道行驶，但自动驾驶系统规划的路线接下来将使第二车辆驶入直行和右转合用车道，则第二车辆为计划占用直行和右转合用车道的车辆。

其中，第二车辆可以通过车载摄像头识别车道类型，或通过V2X技术与外界通讯获取车道类型信息，例如，通过V2X技术与服务器进行通讯获取车道类型信息。

步骤S42：进一步判断第二车辆是否能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口；

若第二车辆不能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口，则，执行步骤S43；

若第二车辆能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口，则，执行步骤S45；

在本发明实施例中，交通信号灯的第一状态为交通信号灯为绿灯或黄灯，第二车辆是否能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口，指的是，第二车辆能否在绿灯或黄灯的持续时间内通过第一路口，第一路口为第二车辆行驶方向上距第二车辆最近的，具有交通信号灯和直行和右转合用车道的路口，可以通过第二车辆的行驶速度、第二车辆距红绿灯实线的距离以及绿灯和黄灯的剩余时间判断第二车辆能否在绿灯或黄灯的持续时间内通过第一路口，可以理解的是，若第二车辆不能在绿灯或黄灯的持续时间内通过第一路口，则接下来第二车辆可能会占用直行和右转合用车道停车等待红灯，。

在本发明实施例中，若交通信号灯为第二状态，即红灯状态，则判断第二车辆需要重新规划行驶路线，例如，当第二车辆收到第一信息后，识别到交通信号灯为红灯，红灯的持续时间为30s，则，第二车辆需要重新规划行驶路线，执行步骤S43。

在本发明实施例中，还可以设置第一时间阈值，用于在交通信号灯的第二状态的持续时间小于第一时间阈值时，判断第二车辆需不需要重新规划行驶路线，例如，第一时间阈值设置为5s，当第二车辆收到第一信息后，识别到交通信号灯为红灯，但红灯的持续时间仅剩4s，则，第二车辆不需要重新规划行驶路线，执行步骤S45。

步骤S43：进一步判断直行和右转合用车道是否已有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态。

若直行和右转合用车道未有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态，则，执行步骤S44。

若直行和右转合用车道已有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态，则，执行步骤S45。

在本发明实施例中，若已有车辆在直行和右转合用车道停车等待红灯，则第二车辆变道后第一车辆也无法使用直行和右转合用车道进行右转，则第二车辆不需要重新规划行驶路线。

步骤S44：需要重新规划行驶路线。

在本发明实施例中，若需要重新规划行驶路线，则，执行步骤S60，进一步判断是否满足变道条件。

步骤S45：不需要重新规划行驶路线。

在本发明实施例中，若不需要更改行驶路线，则，执行步骤S70，按原定路线行驶。

步骤S50：判断第二车辆是否正在占用直行和右转合用车道。

在本发明实施例中，若第二车辆需要重新规划行驶路线且正在占用直行和右转合用车道，则第二车辆接下来需要驶离直行和右转合用车道，故执行步骤S60，进一步判断是否满足变道条件；若第二车辆未正在占用直行和右转合用车道，则第二车辆接下来需要不再驶入直行和右转合用车道，执行步骤S80，直接重新规划行驶路线，避免驶入直行和右转合用车道。

步骤S60：进一步判断是否满足变道条件。

在本发明实施例中，变道条件包括：第二车辆与前车在第一方向上的第一距离大于安全距离、目标车道的前车与第二车辆在第一方向上的第二距离大于安全距离、目标车道的后车与第二车辆在第一方向上的第三距离大于安全距离、直行和右转合用车道与目标车道之间的车道分界线为虚线。

若满足变道条件，则，执行步骤S70；

若不满足变道条件，则，执行步骤S80。

请再参阅图6，图6是本发明实施例提供的另一种自动驾驶方法的变道条件示意图；

如图6所示，第二车辆61，直行和右转合用车道的前车62，目标车道的前车63，目标车道的后车64，直行和右转合用车道65，目标车道66。

在本发明实施例中，若满足变道条件，即是第二车辆61与直行和右转合用车道的前车62的第一安全距离大于规定距离，第二车辆61与目标车道的前车63的第二安全距离大于规定距离，第二车辆61与目标车道的后车64的第三安全距离大于规定距离，直行和右转合用车道65和目标车道66之间的车道分界线为虚线，其中，规定距离为交通安全法规定的距离，会根据环境条件变换，环境条件包括能见度，进一步地，直行和右转合用车道和目标车道可以有多辆后车和前车的情况，但只有在第二车辆行驶方向上距离第二车辆的垂直距离最近的才是上述的前车和后车。

在本发明实施例中，必须同时满足第一安全距离大于规定距离、第二安全距离大于规定距离、第三安全距离大于规定距离、直行和右转合用车道和目标车道之间的车道分界线为虚线这四个条件，第一车辆才会重新规划行驶路线，进行变道。

在本发明实施例中，可以通过第二车辆的车载雷达对第二车辆周边的物体进行检测，检测参数包括距离、速度和体积，根据检测参数判断是否满足变道条件。

步骤S70：按原定路线行驶。

在本发明实施例中，按原定路线行驶，原定路线即自动驾驶系统规划好的路线，按原定路线行驶即第二车辆按自动驾驶系统规划好的路线继续行驶，不更改规划好的路线。

步骤S80：重新规划行驶路线。

在本发明实施例中，重新规划行驶路线，即第二车辆的自动驾驶系统重新规划行驶路线，新的行驶路线使第二车辆从直行和右转合用车道变更到邻近车道继续行驶。

请参阅图7，图7是本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的另一流程示意图。

如图7所示，该方法，包括：

步骤S901：发送第一信息；

具体地，在第一方向上，识别第一车辆的第一距离阈值内的交通信号灯和直行和右转合用车道；当识别第一车辆的第一距离阈值内存在交通信号灯和直行和右转合用车道时，向第二车辆发送第一信息，以使第二车辆重新规划行驶路线，其中，在第一方向上，第二车辆位于第一车辆的前方。

步骤S902：基站接收第一信息；

具体地，基站接收第一车辆发送的第一信息。

步骤S903：基站转发第一信息；

具体地，基站可以通过广播或者单播的形式转发第一信息。

步骤S904：接收第一信息，并根据第一信息判断是否需要重新规划行驶路线；

具体地，第二车辆接收第一车辆发送的第一信息，其中，在第一方向上，第一车辆位于第二车辆的后方，第二车辆的车载处理器判断第二车辆是否需要重新规划行驶路线，判断条件包括：第二车辆是否为非右转车辆并正在或计划占用直行和右转合用车道、第二车辆是否能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口、直行和右转合用车道是否已有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态。

步骤S905：若需要重新规划行驶路线且正在占用直行和右转合用车道，进一步判断是否满足变道条件；

具体地，需要重新规划行驶路线且正在占用直行和右转合用车道才需判断是否满足变道条件，若满足变道条件则重新规划行驶路线进行变道，该变道条件包括：第二车辆与前车在第一方向上的第一距离大于安全距离、目标车道的前车与第二车辆在第一方向上的第二距离大于安全距离、目标车道的后车与第二车辆在第一方向上的第三距离大于安全距离、直行和右转合用车道与目标车道之间的车道分界线为虚线，进一步地，若需要重新规划行驶路线且未正在占用直行和右转合用车道，则不需判断是否满足变道条件，直接重新规划行驶路线。

步骤S906：若满足变道条件，重新规划行驶路线；

具体地，重新规划行驶路线，即第二车辆的自动驾驶系统重新规划行驶路线，新的行驶路线使第二车辆从直行和右转合用车道变更到邻近车道继续行驶。

请参阅图8，图8是本发明实施例提供的另一种自动驾驶方法的另一流程示意图。

如图8所示，该方法，包括：

步骤S911：发送第一信息；

具体地，第一车辆发送第一信息给第二车辆，在本发明实施例中，可以通过V2V通信技术发送。

步骤S912：接收第一信息，并根据第一信息判断是否需要重新规划行驶路线；

具体地，同步骤S904，在此不再赘述。

步骤S913：若需要重新规划行驶路线，进一步判断是否满足变道条件；

具体地，同步骤S905，在此不再赘述。

步骤S914：若满足变道条件，重新规划行驶路线；

具体地，同步骤S906，在此不再赘述。

本发明实施例通过向第二车辆发送第一信息，使第二车辆重新规划行驶路线，让非右转车辆在红灯时不占用直行和右转合用车道，不妨碍右转车辆使用直行和右转车道进行右转，减少右转车辆等待时间，提高道路通行效率。请参阅图9，图9是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的示意图；

如图9所示，该自动驾驶车辆70包括：一个或多个处理器71以及存储器72，图9中以一个处理器71为例。

处理器71和存储器72可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

处理器71，用于在第一方向上，识别第一车辆的第一距离阈值内的交通信号灯和直行和右转合用车道；当识别到第一车辆的第一距离阈值内存在交通信号灯和直行和右转合用车道时，向第二车辆发送第一信息，以使第二车辆重新规划行驶路线，其中，在第一方向上，第二车辆位于第一车辆的前方。

本发明实施例通过向第二车辆发送第一信息，使第二车辆重新规划行驶路线，让非右转车辆在红灯时不占用直行和右转合用车道，不妨碍右转车辆使用直行和右转车道进行右转，减少右转车辆等待时间，提高道路通行效率。存储器72作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动驾驶方法的程序指令/模块。处理器71通过运行存储在存储器72中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的自动驾驶方法。

存储器72可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制器的使用所创建的数据等。此外，存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器72可选包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器72中，当被一个或者多个处理器71执行时，执行上述任意方法实施例中的自动驾驶方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S10至步骤S20。

需要说明的是，上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图9中的一个处理器71，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的自动驾驶方法，执行以上描述的图2中的方法步骤S10至步骤S20。

请参阅图10，图10是本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的示意图；

如图10所示，该自动驾驶车辆80包括：一个或多个处理器81以及存储器82，图10中以一个处理器81为例。

处理器81和存储器82可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

处理器81，用于接收第一车辆发送的第一信息，其中，在第一方向上，第一车辆位于第二车辆的后方；判断第二车辆是否需要重新规划行驶路线；若第二车辆需要重新规划行驶路线且正在占用直行和右转合用车道，则，进一步判断是否满足变道条件；若第二车辆满足变道条件，则，重新规划行驶路线。

本发明实施例通过接收第一车辆的第一信息，判断是否需要重新规划行驶路线，以在红灯时让出直行和右转合用车道给第一车辆，并进一步判断是否符合变道条件，以确保行车安全，在安全的请况下，在红灯时让出直行和右转合用车道给第一车辆，提高道路通行效率。

存储器82作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动驾驶方法的程序指令/模块。处理器81通过运行存储在存储器82中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的自动驾驶方法。

存储器82可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制器的使用所创建的数据等。此外，存储器82可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器82可选包括相对于处理器81远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器82中，当被一个或者多个处理器81执行时，执行上述任意方法实施例中的自动驾驶方法，例如，执行以上描述的图4中的方法步骤S30至步骤S80。

需要说明的是，上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图10中的一个处理器81，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的自动驾驶方法，执行以上描述的图4中的方法步骤S30至步骤S80。

请参阅图11，图11是本发明实施例提供的一种自动驾驶系统的示意图。

如图11所示，该自动驾驶系统90，包括：自动驾驶车辆91、自动驾驶车辆92、基站93以及路侧单元94；其中，

自动驾驶车辆91和自动驾驶车辆92包括轿车，客车，载货汽车，越野汽车、牵引汽车、半挂牵引汽车、自卸汽车等可以发送信息的车辆，基站93包括宏基站、微基站、直放站等可以与车辆互相通信的基站，在本发明实施例中，基站93优选为V2X基站，路侧单元94包括设置在车道旁，任意能与基站93通信的单元。

自动驾驶车辆91，通信连接基站和自动驾驶车辆92，用于在第一方向上，识别到第一车辆的第一距离阈值内存在交通信号灯和直行和右转合用车道时；向第二车辆发送第一信息，以使第二车辆重新规划行驶路线，其中，在第一方向上，第二车辆位于第一车辆的前方。

自动驾驶车辆92，通信连接基站和自动驾驶车辆91，用于接收第一车辆发送的第一信息，其中，在第一方向上，第一车辆位于第二车辆的后方；判断第二车辆是否需要重新规划行驶路线；若第二车辆需要重新规划行驶路线，则，进一步判断是否满足变道条件；若第二车辆满足变道条件，则，重新规划行驶路线；若第二车辆不满足变道条件，则，按原定路线行驶；其中，变道条件包括：第二车辆与前车在第一方向上的第一距离大于安全距离、目标车道的前车与第二车辆在第一方向上的第二距离大于安全距离、目标车道的后车与第二车辆在第一方向上的第三距离大于安全距离、直行和右转合用车道与目标车道之间的车道分界线为虚线。

基站93，通信连接自动驾驶车辆91、自动驾驶车辆92以及路侧单元94，用于接收并转发第一信息给第二车辆。

路侧单元94，通信连接基站93，用于接收基站转发的第二信息，根据第二信息定位第一车辆，并获取在第一车辆的第一预设范围内的所有车辆的行驶轨迹，根据行驶轨迹，确定在第一方向上，位于第一车辆的前方的第二车辆。

通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆为待右转车辆且与第二车辆进行通信，所述第一车辆和所述第二车辆均通信连接基站，所述第一车辆向第一方向行驶，所述方法包括：

在所述第一方向上，识别所述第一车辆的第一距离阈值内的交通信号灯和直行和右转合用车道；

当识别到所述第一车辆的第一距离阈值内存在交通信号灯和直行和右转合用车道时，向所述第二车辆发送第一信息，以使所述第二车辆重新规划行驶路线，其中，在所述第一方向上，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方；

所述向所述第二车辆发送第一信息，包括：

根据所述第一车辆与所述第二车辆之间的信号强度大小，所述第一车辆逐次向所述第二车辆发送所述第一信息，根据所述第二车辆的反馈信息决定是否继续发送所述第一信息；

若所述第二车辆的反馈信息为不需要重新规划行驶路线，则所述第一车辆不再继续发送所述第一信息；

若所述第二车辆的反馈信息为需要重新规划行驶路线，则所述第一车辆继续向信号强度稍弱的第二车辆发送所述第一信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述第二车辆发送第一信息包括：

发送所述第一信息到所述基站，以使所述基站转发所述第一信息给所述第二车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基站通信连接路侧单元，所述转发所述第一信息给所述第二车辆，包括：

发送第二信息到所述基站，以使所述基站转发所述第二信息到所述路侧单元，以使所述路侧单元根据所述第二信息定位所述第一车辆，并获取在所述第一车辆的第一预设范围内的所有车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹，确定在所述第一方向上，位于所述第一车辆的前方的所述第二车辆，所述基站转发所述第一信息给所述第二车辆。

4.一种自动驾驶方法，其特征在于，应用于第二车辆，所述第二车辆与第一车辆进行通信，所述第二车辆向第一方向行驶，所述方法包括：

接收所述第一车辆发送的第一信息，其中，在所述第一方向上，所述第一车辆位于所述第二车辆的后方，所述第一信息用于指示所述第二车辆重新规划行驶路线；

判断所述第二车辆是否需要重新规划行驶路线；

若所述第二车辆需要重新规划行驶路线且正在占用直行和右转合用车道，则，进一步判断是否满足变道条件；

若所述第二车辆满足变道条件，则，重新规划行驶路线；

所述判断所述第二车辆是否需要重新规划行驶路线，包括：

判断所述第二车辆是否为非右转车辆并正在或计划占用所述直行和右转合用车道；

若所述第二车辆为非右转车辆并正在或计划占用所述直行和右转合用车道，则，进一步判断所述第二车辆是否能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口；

若所述第二车辆不是非右转车辆和/或不是正在或计划占用所述直行和右转合用车道，则按原定路线行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二车辆是否能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口，包括：

若所述第二车辆不能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口，则，进一步判断所述直行和右转合用车道是否已有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态；

若所述第二车辆能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口，则，按所述原定路线行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述直行和右转合用车道是否已有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态，包括：

若所述直行和右转合用车道没有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态，则，所述第二车辆需要更改所述行驶路线；

若所述直行和右转合用车道已有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态，则，控制所述第二车辆按所述原定路线行驶。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，变道条件，包括：

所述第二车辆与前车在所述第一方向上的第一距离大于安全距离、目标车道的前车与所述第二车辆在所述第一方向上的第二距离大于所述安全距离、所述目标车道的后车与所述第二车辆在所述第一方向上的第三距离大于所述安全距离、所述直行和右转合用车道与所述目标车道之间的车道分界线为虚线。

8.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-3任一项所述的方法。

9.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求4-7任一项所述的方法。

10.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：

如权利要求8所述的自动驾驶车辆；

如权利要求9所述的自动驾驶车辆；

基站，所述基站通信连接如权利要求8所述的自动驾驶车辆和如权利要求9所述的自动驾驶车辆，用于接收并转发所述第一车辆发送的所述第一信息；

路侧单元，所述路侧单元通信连接所述基站，用于确定在所述第一方向上，位于所述第一车辆的前方的所述第二车辆。