CN113299097B - 用于车辆的辅助系统、相应的方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

一种用于车辆的辅助系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质。该辅助系统包括：信息获取单元，用于获取当前车辆周围预设距离范围内其他车辆的行驶相关信息、道路交叉口的交通信号相关信息以及道路交叉口的转向直行车道允许的转弯方向；判断单元，用于根据行驶相关信息和转弯方向判断当前车辆周围预设距离范围内是否存在意图按照所述转弯方向转向的转向车辆，以及根据交通信号相关信息判断当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间是否小于预设时间阈值；控制单元，用于响应于判断单元的判断结果向当前车辆发送信息以指示其在与转向直行车道相邻的直行车道等待或者驶入转向直行车道。利用本发明的方案，可以提高道路交叉口的通行效率。

Description

用于车辆的辅助系统、相应的方法和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的辅助系统、相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

车辆在道路交叉口等待交通信号灯时，直行车辆通常位于直行车道等待，但是如果数量较多的直行车辆都排在直行车道等待通过所述道路交叉口，其通行效率会较低。如果排在直行车道后方的直行车辆驶入转向直行混合车道等待，可在一定程度上提高直行车辆通过道路交叉口的效率。但是，如果直行车辆在转向直行多向车道等待交通信号灯的时间较长，可能会阻挡排在所述直行车辆后方的转向车辆，从而影响转向车辆通过道路交叉口的效率。

因此，需要提供一种能够提高交叉路口的通行效率的技术方案。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出了一种能够辅助车辆通过所述道路交叉口的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供一种用于车辆的辅助系统，其中，所述辅助系统用于辅助车辆直行通过前方的道路交叉口，所述辅助系统包括：

信息获取单元，被配置为获取当前车辆周围预设距离范围内其他车辆的行驶相关信息、所述道路交叉口的交通信号相关信息以及所述道路交叉口的转向直行车道允许的转弯方向；

判断单元，被配置为根据所述行驶相关信息和所述转弯方向判断所述当前车辆周围预设距离范围内是否存在意图按照所述转弯方向转向的转向车辆，以及根据所述交通信号相关信息判断所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间是否小于预设时间阈值；

控制单元，被配置为响应于所述判断单元判断出的所述当前车辆周围预设距离范围内是否存在所述转向车辆的结果，以及所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间与所述预设时间阈值的比较，向所述当前车辆发送提醒信息或控制信息以指示所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待或者驶入所述转向直行车道。

在一个实施方案中，所述控制单元被进一步配置为，仅在响应于所述判断单元判断同时满足以下两个条件时，控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道：

(1)所述当前车辆周围预设距离范围内不存在所述转向车辆；并且

(2)所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值；

如果所述判断单元判断上述两个条件中有至少一个条件不满足时，则控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待。

在一个实施方案中，所述控制单元被进一步配置为：响应于所述判断单元判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆，以及判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间大于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待直至所述禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值，然后再控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道。

在一个实施方案中，所述控制单元被进一步配置为：响应于所述判断单元判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中存在所述转向车辆，则控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待，直至该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆；如果等待到该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆时，所述判断单元判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道；或者，如果等待到该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆时，所述判断单元判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间大于所述预设时间阈值，则控制所述当前车辆继续在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待。

根据本发明的第二方面，提供一种用于车辆的辅助方法，其中，所述辅助方法用于辅助车辆直行通过前方的道路交叉口，所述辅助方法包括：

获取当前车辆周围预设距离范围内其他车辆的行驶相关信息、所述道路交叉口的交通信号相关信息以及所述道路交叉口的转向直行车道允许的转弯方向；

根据所述行驶相关信息和所述转弯方向判断所述当前车辆周围预设距离范围内是否存在意图按照所述转弯方向转向的转向车辆，以及根据所述交通信号相关信息判断所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间是否小于预设时间阈值；

响应于判断出的所述当前车辆周围预设距离范围内是否存在所述转向车辆的结果，以及所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间与所述预设时间阈值的比较，向所述当前车辆发送提醒信息或控制信息以指示所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待或者驶入所述转向直行车道。

在一个实施方案中，所述辅助方法进一步包括：仅在响应于判断同时满足以下两个条件时，控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道：

(1)所述当前车辆周围预设距离范围内不存在所述转向车辆；并且

(2)所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值；

如果判断上述两个条件中有至少一个条件不满足时，则控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待。

在一个实施方案中，所述辅助方法还包括：响应于判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆，以及判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间大于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待直至所述禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值，然后再控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道。

在一个实施方案中，所述辅助方法还包括：响应于判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中存在所述转向车辆，则控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待，直至该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆；如果等待到该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆时，判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道；或者，如果等待到该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆时，判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间大于所述预设时间阈值，则控制所述当前车辆继续在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待。

根据本发明的第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据本发明所述的辅助方法。

根据本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本发明所述的辅助方法。

本发明的有益技术效果：

利用本发明的技术方案，可以获取关于其他车辆的行驶相关信息、交通信号相关信息和转向直行车道允许的转弯方向，并且基于所获取的上述信息判断当前车辆周围预设距离范围内是否存在意图按照所述转弯方向转向的转向车辆、以及直行方向的禁止通行信号的剩余时间与预设时间阈值的大小关系，然后根据判断结果控制当前车辆驶入所述转向直行车道或者继续在直行车道等待，以便于不仅使该当前车辆可以在交通信号切换时较快速通过道路交叉口，也不影响转向车辆的通行，从而更好地改善道路交叉口的通行效率。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施方案，其中：

图1是示出根据本发明的一个实施方案的用于车辆的辅助系统的示意图；

图2是示出根据本发明的一个实施方案的用于车辆的辅助方法的流程图；

图3是示出本发明适用的一个示例应用场景的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施方案是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

根据本发明的一方面，提供一种用于车辆的辅助系统，其中，所述辅助系统用于辅助车辆直行通过前方的道路交叉口。图1示意性示出根据本发明一个实施方案的用于车辆的辅助系统100。所述辅助系统100包括信息获取单元110、判断单元120以及控制单元130。所述信息获取单元110与所述判断单元120之间通信连接，所述判断单元120与所述控制单元130之间通信连接。辅助系统100可以部分地或整体地设置在车辆上和/或与车辆通信的在线服务器上。

具体地，信息获取单元110可以被配置为获取当前车辆周围预设距离范围内其他车辆的行驶相关信息、所述道路交叉口的交通信号相关信息以及所述道路交叉口的转向直行车道允许的转弯方向。

例如，信息获取单元110可以设置在当前车辆上或能够与车辆通信的在线服务器上。所述行驶相关信息可以包括例如车辆的导航路线、行驶方向、当前位置、所在车道和/或是否存在转向意图等。所述交通信号相关信息可以为信号灯状态及该状态所对应的时间，例如，可以包括指示道路交叉口直行方向的禁止通行信号的剩余时间的信息；所述转向直行车道允许的转弯方向可以为左转方向或者右转方向。

信息获取单元110可替代地或附加地通过以下方式获取上述信息：(i)通过车联网通信技术与其他车辆通信和/或与为其他车辆提供导航路线的数据源通信，以获取所述其他车辆的导航路线和/或转向意图；(ii)通过与交管部门的在线服务器和/或与显示交通信号的终端(例如，交通信号灯)通信获取指示道路交叉口直行方向的禁止通行信号(例如，红灯)的剩余时间的指示信息；(iii)通过与为当前车辆提供地图数据的数据源(例如，提供高度自动驾驶地图的服务器)通信，以获取所述道路交叉口所在区域的道路标识，其中，道路标识例如可以为所述转向直行车道的道路标识，该道路标识可用于确定当前车道所在的交通交叉口是否存在转向直行车道以及该转向直行车道所允许的转弯方向。

本文中，所述“转向直行车道”可以指紧邻所述道路交叉口的交通禁止线的、允许转向和直行的多向车道。另外，所述“预设距离范围”不作限定，例如可以为400米、500米、600米或其他设定值。

所述判断单元120可以被配置为根据所述行驶相关信息和所述转弯方向判断所述当前车辆周围预设距离范围内是否存在意图按照所述转弯方向转向的转向车辆，以及根据所述交通信号相关信息判断所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间是否小于预设时间阈值。

如能理解的，所述判断单元120可以多种可实现的方式执行上述判断过程。例如，所述判断单元120可根据预设距离范围内的其他车辆的导航路线判断其是否要途经所述道路交叉口，如果确定经过该道路交叉口，可进一步判断其是否转向以及其意图的转向方向是否与所述道路交叉口的转向直行车道允许的转弯方向一致，如果确定一致，则认为该车辆为意图按照所述转弯方向转向的转向车辆。

需要说明的是，所述道路交叉口的转向直行车道可以为一条或两条。例如，对于存在一条转向直行车道的情况，判断单元120按照上述描述方式进行判断时仅需考虑一个转弯方向；对于存在两条转向直行车道的情况，判断单元120按照上述描述方式进行判断时需考虑两个转弯方向。

又例如，所述交通信号相关信息包括指示道路交叉口直行方向的红灯信号剩余时间的指示信息。所述判断单元120可以根据所述指示信息计算红灯信号的剩余时间，并据此判断所述剩余时间是否小于预设时间阈值。本文中所述预设时间阈值不作限定，例如可以为5秒、10秒、20秒或其他设定值。例如，所述预设时间阈值可以根据道路信息、路况信息进行调整。如果当前车辆所在道路交叉口属于交通主干道、车流量相对较大，则所述预设时间阈值可设置相对较短，以避免当前车辆过早地进入转向直行车道而影响后续到达的转向车辆通行；反之，如果当前车辆所在道路交叉口不属于交通主干道、车流量相对较小，则所述预设时间阈值可设置相对较长，以便于当前车辆能够提前进入转向直行车道等待，从而可尽快地通过该道路交叉口。

所述控制单元130可以被配置为响应于所述判断单元120判断出的所述当前车辆周围预设距离范围内是否存在所述转向车辆的结果，以及所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间与所述预设时间阈值的比较，向所述当前车辆发送提醒信息或控制信息以指示所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待或者驶入所述转向直行车道。

在一个实施方案中，所述控制单元130被进一步配置为仅在响应于所述判断单元120判断同时满足以下两个条件时，控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道：

(1)所述当前车辆周围预设距离范围内不存在所述转向车辆；并且

(2)所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值；

如果所述判断单元120判断上述两个条件中有至少一个条件不满足时，则所述控制单元130控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待。

所述判断单元120判断的所述“两个条件中有至少一个条件不满足”包括以下几种情况：

第一种情况，满足条件(1)但是不满足条件(2)；

第二种情况，不满足条件(1)但是满足条件(2)；

第三种情况，同时不满足条件(1)和条件(2)。

针对第一种情况，所述控制单元130可以被进一步配置为：响应于所述判断单元120判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆，以及判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间大于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待直至所述禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值，然后再控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道。

针对第二种情况，所述控制单元130可以被进一步配置为：响应于所述判断单元120判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中存在所述转向车辆，则控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待，直至该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆；如果等待到该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆时，所述判断单元120判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道。

针对第三种情况，所述控制单元130可以被进一步配置为：响应于所述判断单元120判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中存在所述转向车辆，则控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待，直至该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆；如果等待到该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆时，所述判断单元120判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间大于所述预设时间阈值，则控制所述当前车辆继续在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待。

以控制单元130设置于在线服务器上为例，基于所述判断单元120的上述判断结果，控制单元130可根据所述当前车辆的情况向其发送提醒信息或控制信息。例如，所述当前车辆为自动驾驶车辆时，控制单元130可以向该自动驾驶车辆发送控制信息，该自动驾驶车辆的中央控制系统可响应于控制信息控制该自动驾驶车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待或者驶入所述转向直行车道。又例如，所述当前车辆为由人员驾驶的车辆时，控制单元130可以向该人员驾驶的车辆的用户发送提醒信息，用户可根据所述提醒信息控制该当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待或者驶入所述转向直行车道。

其中，所述提醒信息或控制信息可通过移动网络或Wi-Fi等无线通信方式进行传输，并且所述提醒信息或控制信息可以下述方式中任意一种或任意几种的组合呈现给用户：语音播报、全息投影、增强现实显示、车载智能终端显示、和/或用户佩戴的便携式智能设备(智能手机、智能手表、智能手环)显示。

如上文描述的本发明的辅助系统以及如下面将描述的本发明的辅助方法可适用于车辆面临直行通过前方的道路交叉口的场景。如图3所示，图3中示出了包括直行车道和右转直行车道的道路交叉口以及在该道路交叉口排队等待的当前车辆和其他车辆。所述当前车辆可借助本发明所述的辅助系统和/或方法确定预设距离范围内无右转车辆、且直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于预设时间阈值时，驶入所述右转直行车道等待，以便于在交通信号灯切换时快速通过该道路交叉口。

根据本发明的另一方面，提供一种用于车辆的辅助方法，其中，所述辅助方法用于辅助车辆直行通过前方的道路交叉口。图2示意性示出根据本发明的一个实施方案的用于车辆的辅助方法200。如图2所示，所述辅助方法200包括：

S210、获取当前车辆周围预设距离范围内其他车辆的行驶相关信息、所述道路交叉口的交通信号相关信息以及所述道路交叉口的转向直行车道允许的转弯方向；

S220、根据所述行驶相关信息和所述转弯方向判断所述当前车辆周围预设距离范围内是否存在意图按照所述转弯方向转向的转向车辆，以及根据所述交通信号相关信息判断所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间是否小于预设时间阈值；

S230、响应于判断出的所述当前车辆周围预设距离范围内是否存在所述转向车辆的结果，以及所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间与所述预设时间阈值的比较，向所述当前车辆发送提醒信息或控制信息以指示所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待或者驶入所述转向直行车道。

在一个实施方案中，所述辅助方法进一步包括：仅在响应于判断同时满足以下两个条件时，控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道：

(1)所述当前车辆周围预设距离范围内不存在所述转向车辆；并且

(2)所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值；

如果判断上述两个条件中有至少一个条件不满足时，则控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待。

在一个实施方案中，所述辅助方法还包括：响应于判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆，以及判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间大于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待直至所述禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值，然后再控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道。

在一个实施方案中，所述辅助方法还包括：响应于判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中存在所述转向车辆，则控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待，直至该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆；如果等待到该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆时，判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道；或者，如果等待到该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆时，判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间大于所述预设时间阈值，则控制所述当前车辆继续在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待。

应理解，所述用于车辆的辅助方法200由上述的辅助系统100来执行。本文中前述关于车辆的辅助系统所描述的具体特征也可类似地应用于车辆的辅助方法中，进行类似扩展。为简化起见，未对其进行详细描述。

应理解，本发明的辅助系统的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。

本领域普通技术人员应理解，图1中示出的辅助系统的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行上述任一项的辅助方法的步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施方案中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的辅助方法的步骤。

作为本发明的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致上述任一项的方法的步骤被执行。在一个实施方案中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。

本领域普通技术人员可以理解，本发明的辅助方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的辅助方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁性存储装置、光学存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

尽管结合实施方案对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施方案。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (8)

1.一种用于车辆的辅助系统，其特征在于，所述辅助系统用于辅助车辆直行通过前方的道路交叉口，所述辅助系统包括：

信息获取单元，被配置为获取当前车辆周围预设距离范围内其他车辆的行驶相关信息、所述道路交叉口的交通信号相关信息以及所述道路交叉口的转向直行车道允许的转弯方向，其中所述行驶相关信息包括车辆的导航路线、行驶方向、当前位置、所在车道和/或是否存在转向意图；所述交通信号相关信息为信号灯状态及该状态所对应的时间；

判断单元，被配置为根据所述行驶相关信息和所述转弯方向判断所述当前车辆周围预设距离范围内是否存在意图按照所述转弯方向转向的转向车辆，以及根据所述交通信号相关信息判断所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间是否小于预设时间阈值；

控制单元，被配置为响应于所述判断单元判断出的所述当前车辆周围预设距离范围内是否存在所述转向车辆的结果，以及所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间与所述预设时间阈值的比较，向所述当前车辆发送提醒信息或控制信息以指示所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待或者驶入所述转向直行车道，

其中，所述控制单元被进一步配置为，仅在响应于所述判断单元判断同时满足以下两个条件时，控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道：

(1)所述当前车辆周围预设距离范围内不存在所述转向车辆；并且

(2)所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值；

如果所述判断单元判断上述两个条件中有至少一个条件不满足时，则控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待。

2.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，所述控制单元被进一步配置为：响应于所述判断单元判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆，以及判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间大于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待直至所述禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值，然后再控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道。

3.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，所述控制单元被进一步配置为：

响应于所述判断单元判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中存在所述转向车辆，则控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待，直至该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆；

如果等待到该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆时，所述判断单元判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道；或者

如果等待到该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆时，所述判断单元判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间大于所述预设时间阈值，则控制所述当前车辆继续在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待。

4.一种用于车辆的辅助方法，其特征在于，所述辅助方法用于辅助车辆直行通过前方的道路交叉口，所述辅助方法包括：

获取当前车辆周围预设距离范围内其他车辆的行驶相关信息、所述道路交叉口的交通信号相关信息以及所述道路交叉口的转向直行车道允许的转弯方向，其中所述行驶相关信息包括车辆的导航路线、行驶方向、当前位置、所在车道和/或是否存在转向意图；所述交通信号相关信息为信号灯状态及该状态所对应的时间；

根据所述行驶相关信息和所述转弯方向判断所述当前车辆周围预设距离范围内是否存在意图按照所述转弯方向转向的转向车辆，以及根据所述交通信号相关信息判断所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间是否小于预设时间阈值；

响应于判断出的所述当前车辆周围预设距离范围内是否存在所述转向车辆的结果，以及所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间与所述预设时间阈值的比较，向所述当前车辆发送提醒信息或控制信息以指示所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待或者驶入所述转向直行车道，

其中，所述辅助方法进一步包括：仅在响应于判断同时满足以下两个条件时，控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道：

(1)所述当前车辆周围预设距离范围内不存在所述转向车辆；并且

(2)所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值；

如果判断上述两个条件中有至少一个条件不满足时，则控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待。

5.根据权利要求4所述的辅助方法，其中，所述辅助方法还包括：

响应于判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆，以及判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间大于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待直至所述禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值，然后再控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道。

6.根据权利要求4所述的辅助方法，其中，所述辅助方法还包括：

响应于判断出所述当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中存在所述转向车辆，则控制所述当前车辆在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待，直至该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆；

如果等待到该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆时，判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间小于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆驶入所述转向直行车道；或者，如果等待到该当前车辆周围预设距离范围内的其他车辆中不存在所述转向车辆时，判断出所述当前车辆的直行方向的禁止通行信号的剩余时间大于所述预设时间阈值，则控制所述当前车辆继续在与所述转向直行车道相邻的直行车道等待。

7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求4-6中任一项所述的辅助方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求4-6中任一项所述的辅助方法。

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