CN114120684A - 车辆驾驶辅助系统、方法和相应的可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
提供了一种车辆驾驶辅助系统、车辆及驾驶辅助方法和可读存储介质。车辆驾驶辅助系统包括：车辆行驶信息获取单元，被配置用于获取从当前车辆到道路交叉口之间的车道信息、当前车辆所在的行驶位置以及前方车辆的排队长度；交通灯信息获取单元，被配置用于获取交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息；堵塞分析单元，被配置用于根据车辆行驶信息获取单元和交通灯信息获取单元所获取的信息，确定当前车辆是否处于堵塞状态并且计算堵塞时间；驾驶辅助单元，被配置用于在当前车辆处于多向车道并且堵塞时间大于预设时间阈值时，建议和/或控制当前车辆变换到目标车道。利用本发明的方案，能够辅助机动车辆在通过道路交叉口时有效避开堵塞车道。
Description
技术领域
本发明涉及车辆驾驶辅助技术领域，更具体而言，涉及一种用于辅助车辆在通过道路交叉口时进行车道选择的车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的车辆驾驶辅助方法、计算机设备和计算机可读存储介质。
背景技术
为了向车辆提供行驶车道选择例如变道相关的建议，目前通常会在车辆驾驶辅助系统例如车载导航装置或移动终端导航装置上设置相应功能，以方便机动车辆驾驶员或者自动驾驶车辆合理选择车道并且在必要时进行变道以避免拥堵。
但是，在进入道路交叉口(例如十字路口或其他形状的道路交叉口)时，由于需要考虑较多因素才能提供更加合理的车道选择建议，因此需要一种能够更好地适用于道路交叉口通行的车辆驾驶辅助系统。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种至少基于道路交叉口的车道信息、前方车辆的排队长度和交通灯信号信息来提供车道选择建议的方案，旨在减少车辆的堵塞时间，提高车辆在直行通过路口时的行驶畅通性。
具体地，根据本发明的一方面，提供一种车辆驾驶辅助系统，所述车辆驾驶辅助系统用于在当前车辆将要直行通过前方道路交叉口时辅助其进行车道选择，所述车辆驾驶辅助系统包括：
车辆行驶信息获取单元，被配置用于至少获取从当前车辆到所述道路交叉口之间的车道信息、当前车辆所在的行驶位置以及当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度；
交通灯信息获取单元，被配置用于获取当前车辆前方的所述道路交叉口的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息；
堵塞分析单元，被配置用于根据所述车辆行驶信息获取单元所获取的当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度和所述交通灯信息获取单元所获取的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息，确定当前车辆是否处于堵塞状态，并且在确定所述当前车辆处于堵塞状态时计算当前车辆的堵塞时间；
驾驶辅助单元，被配置用于在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆的堵塞时间大于预设时间阈值，则建议当前车辆变换到目标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道。
在一个实施例中，所述车辆行驶信息获取单元被进一步配置用于：在所述当前车辆处于左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道时，获取所述左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道的不影响直行车辆通行的第一距离；并且
堵塞分析单元，被进一步配置用于在所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度大于所述第一距离时，确定所述当前车辆处于堵塞状态。
在一个实施例中，所述车辆行驶信息获取单元被进一步配置用于获取：
地图中的所述道路交叉口的地图信息；和/或
所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离。
在一个实施例中，所述车辆行驶信息获取单元被进一步配置用于通过以下方式至少之一获得所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度：
根据所获取的当前车辆所在的行驶位置以及地图中的所述道路交叉口的地图信息，确定当前车辆所在车道前方的与交通停止线最接近的在先车辆和当前车辆之间的距离；或者，
根据所获取的所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离，确定所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度。
在一个实施例中，所述堵塞分析单元被进一步配置用于：
在当前车辆前方的转弯车辆受到对向通行车辆的限制的情况下，根据对向通行车辆的通行剩余时间确定当前车辆的堵塞时间；和/或，
在当前车辆前方的转弯车辆受到相邻的非机动车道的交通参与者的限制的情况下，根据所述非机动车道的交通参与者的排队长度和通行速度确定当前车辆的堵塞时间。
在一个实施例中，所述驾驶辅助单元被进一步配置用于在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆前方的转弯车辆受到转弯方向交通灯的红灯的限制，则建议当前车辆变换到目标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，其包括根据上述任一项所述的车辆驾驶辅助系统。
根据本发明的再一方面，提供了一种车辆驾驶辅助方法，所述方法用于在当前车辆将要直行通过前方道路交叉口时辅助其进行车道选择，所述方法包括：
获取从当前车辆到所述道路交叉口之间的车道信息、当前车辆所在的行驶位置以及当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度；
获取当前车辆前方的所述道路交叉口的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息；
根据所获取的当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度和所获取的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息，确定当前车辆是否处于堵塞状态，并且在确定所述当前车辆处于堵塞状态时计算当前车辆的堵塞时间；
在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆的堵塞时间大于预设时间阈值，则建议当前车辆变换到目标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道。
在一个实施例中，所述方法进一步包括：
在所述当前车辆处于左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道时，获取所述左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道的不影响直行车辆通行的第一距离；并且
在所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度大于所述第一距离时，确定所述当前车辆处于堵塞状态。
在一个实施例中，所述方法进一步包括获取：
地图中的所述道路交叉口的地图信息；和/或
所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离。
在一个实施例中，所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度是通过以下方式至少之一获得的：
根据所获取的当前车辆所在的行驶位置以及地图中的所述道路交叉口的地图信息，确定当前车辆所在车道前方的与交通停止线最接近的在先车辆和当前车辆之间的距离；或者，
根据所获取的所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离，确定所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度。
在一个实施例中，所述在确定所述当前车辆处于堵塞状态时计算当前车辆的堵塞时间进一步包括：
在当前车辆前方的转弯车辆受到对向通行车辆的限制的情况下，根据对向通行车辆的通行剩余时间确定当前车辆的堵塞时间；和/或，
在当前车辆前方的转弯车辆受到相邻的非机动车道的交通参与者的限制的情况下，根据所述非机动车道的交通参与者的排队长度和通行速度确定当前车辆的堵塞时间。
在一个实施例中，所述方法进一步包括：在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆前方的转弯车辆受到转弯方向交通灯的红灯的限制，则建议当前车辆变换到目标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道。
根据本发明的又一方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。
根据本发明的又一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
利用本发明的上述方案，能够更加准确地至少基于道路交叉口的车道信息、前方车辆的排队长度和交通灯信号信息来为当前车辆在通过道路交叉口时提供合理的车道选择建议或控制车辆变换到目标车道，以减少车辆的堵塞时间，提高道路交叉口的通行效率。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
图1示出根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助系统的示意图；
图2示出根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图；
图3示出根据本发明一个具体实施例的车辆驾驶辅助系统和方法的应用场景示意图；
图4示出根据本发明另一个具体实施例的车辆驾驶辅助系统和方法的应用场景示意图；
图5示出根据本发明又一个具体实施例的车辆驾驶辅助系统和方法的应用场景示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
具体地，本申请的车辆驾驶辅助系统用于在当前车辆10将要直行通过前方道路交叉口时综合考虑多种因素(例如道路交叉口的车道信息、前方车辆的排队长度和交通灯信号信息等)来辅助其进行车道选择，以使得在确定当前车辆处于多向车道并且当前车辆的堵塞时间大于设定时间阈值时，建议当前车辆转换到目标车道或者控制当前车辆转换到目标车道，以避开堵塞车道，从而使当前车辆(例如，机动车辆尤其是自动驾驶车辆)更快速地直行通过道路交叉口。
图1示出根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助系统的示意图。
如图1所示，车辆驾驶辅助系统100包括车辆行驶信息获取单元200、交通灯信息获取单元300、堵塞分析单元400和驾驶辅助单元500。具体地，所述车辆驾驶辅助系统100用于在当前车辆将要直行通过前方道路交叉口时辅助其进行车道选择。
所述车辆行驶信息获取单元200可以被配置用于至少获取从当前车辆到所述道路交叉口之间的车道信息、当前车辆所在的行驶位置以及当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度。例如，车辆行驶信息获取单元可以通过相应的信息采集设备例如车载传感器、车载导航系统和/或车辆用户的移动终端等一个或多个设备获取所述当前车辆到所述道路交叉口之间的车道信息、当前车辆所在的行驶位置以及当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度中的一个或多个。所述车载传感器可以包括安装至当前车辆的摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其组合。
所述交通灯信息获取单元300可以被配置用于获取当前车辆前方的所述道路交叉口的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息。例如，所述交通灯的当前状态包括设置在所述道路交叉口的控制当前车辆所在车道和相邻的一个或多个车道的通行情况的一个或多个交通灯的当前状态，所述交通灯时间信息包括所述一个或多个交通灯的剩余时间，例如红灯或绿灯的剩余时间。在一个实施例中，所述交通灯信息获取单元300可以通过车辆与基础设施通信(即，Vehicle to Infrastructure,简称为V2I)来获取交通灯时间信息(例如，车辆与交通灯附近的信号发射器通信，或者与交管部门的服务器、移动运营商的服务器等通信来获取交通灯时间信息)，和/或所述交通灯信息获取单元也可以通过车载传感器等设备采集的交通灯图像信息来识别交通灯的当前状态以及相关的时间信息(例如在交通灯上显示有剩余时间的情况下)。
所述堵塞分析单元400可以被配置用于根据所述车辆行驶信息获取单元200所获取的当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度和所述交通灯信息获取单元300所获取的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息，确定当前车辆是否处于堵塞状态，并且在确定所述当前车辆处于堵塞状态时，进一步计算当前车辆的堵塞时间。
所述驾驶辅助单元500可以被配置用于在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆的堵塞时间大于预设时间阈值，则建议当前车辆变换到目标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道。
在一个实施例中，所述车辆行驶信息获取单元200可以被进一步配置用于：在确定所述当前车辆处于多向车道例如左转弯和直行的双向车道(简称为左转弯双向车道)，或者右转弯和直行的双向车道(简称为右转弯双向车道)时，获取所述左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道的不影响直行车辆通行的第一距离。例如，所述第一距离可以是指从左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道前方的交通停止线(包括例如转弯等待线)到左转弯双向车道或右转弯双向车道的第一转弯直行分界点的距离。具体地，在左转弯双向车道或右转弯双向车道包括两个转弯直行分界点(例如，第一转弯直行分界点和第二转弯直行分界点)的情况下，所述第一转弯直行分界点可以是指左转弯双向车道或右转弯双向车道的远离当前车辆的转弯直行分界点(例如，如图3或图4中的P1)。
在上述实施例中，所述堵塞分析单元400可以被进一步配置用于在所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度大于所述第一距离时，确定所述当前车辆处于堵塞状态。
在一个实施例中，所述车辆行驶信息获取单元被进一步配置用于获取地图中的所述道路交叉口的地图信息；和/或获取所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离。
在一个实施例中，所述车辆行驶信息获取单元被进一步配置用于通过以下方式至少之一获得所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度：
根据所获取的当前车辆所在的行驶位置以及地图中的所述道路交叉口的地图信息，确定当前车辆所在车道前方的与交通停止线最接近的在先车辆和当前车辆之间的距离；或者，
根据所获取的所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离，确定所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度。
举例而言，在本文中的车辆驾驶辅助系统用于自动驾驶车辆时，所述地图可以是高精度地图(High-Definition Map)或者高度自动驾驶地图(Highly Automated DrivingMap)。或者，在本文中的车辆驾驶辅助系统用于由驾驶员驾驶的车辆时，所述地图可以是车载导航系统或移动终端设备提供的导航地图。
在一个实施例中，所述堵塞分析单元被进一步配置用于：
在当前车辆前方的转弯车辆受到对向通行车辆的限制的情况下，根据对向通行车辆的通行剩余时间确定当前车辆的堵塞时间；和/或，
在当前车辆前方的转弯车辆受到相邻的非机动车道的交通参与者的限制的情况下，根据所述非机动车道的交通参与者的排队长度和通行速度确定当前车辆的堵塞时间。
另外，在一个实施例中，所述驾驶辅助单元还可以被进一步配置用于在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆前方的转弯车辆受到转弯方向交通灯的红灯的限制，则建议和/或控制当前车辆变换到目标车道(例如，相邻的直行车道上)，以使得当前车辆更加高效地直行通过道路交叉口。
本发明还提供一种车辆，其包括上述任一项所述的车辆驾驶辅助系统。
图2示出根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助方法S100的流程图。
具体地，如图2所示，所述车辆驾驶辅助方法用于在当前车辆将要直行通过前方道路交叉口时辅助其进行车道选择，所述方法包括：
S200：获取从当前车辆到所述道路交叉口之间的车道信息、当前车辆所在的行驶位置以及当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度；
S300：获取当前车辆前方的所述道路交叉口的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息；
S400：根据所获取的当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度和所获取的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息，确定当前车辆是否处于堵塞状态，并且在确定所述当前车辆处于堵塞状态时计算当前车辆的堵塞时间；
S500：在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆的堵塞时间大于预设时间阈值，则建议当前车辆变换到目标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道。
在一个实施例中，所述方法进一步包括：
在所述当前车辆处于左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道时，获取所述左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道的不影响直行车辆通行的第一距离，其中所述第一距离是指从左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道前方的交通停止线到第一转弯直行分界点之间的距离；并且
在所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度大于所述第一距离时，确定所述当前车辆处于堵塞状态。
在一个实施例中，所述方法进一步包括获取：
地图中的所述道路交叉口的地图信息；和/或
所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离。
在一个实施例中，所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度是通过以下方式至少之一获得的：
根据所获取的当前车辆所在的行驶位置以及地图中的所述道路交叉口的地图信息，确定当前车辆所在车道前方的与交通停止线最接近的在先车辆和当前车辆之间的距离；或者，
根据所获取的所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离，确定所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度。
在一个实施例中，所述在确定所述当前车辆处于堵塞状态时计算当前车辆的堵塞时间进一步包括：
在当前车辆前方的转弯车辆受到对向通行车辆的限制的情况下，根据对向通行车辆的通行剩余时间确定当前车辆的堵塞时间；和/或，
在当前车辆前方的转弯车辆受到相邻的非机动车道的交通参与者的限制的情况下，根据所述非机动车道的交通参与者的排队长度和通行速度确定当前车辆的堵塞时间。
在一个实施例中，所述方法进一步包括：在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆前方的转弯车辆受到转弯方向交通灯的红灯的限制，则建议和/或控制当前车辆变换到目标车道。
图3示出根据本发明一个具体实施例的车辆驾驶辅助系统和方法的应用场景示意图。
例如在图3的示例中，所述车辆行驶信息获取单元200可以被进一步配置用于：在根据车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于左转弯和直行的双向车道(简称“左转弯双向车道”)时，获取左转弯双向车道的不影响直行车辆通行的第一距离。在图3的示例中可以看出，当前道路交叉口的转弯方向的交通灯为红灯，直行方向的交通灯为绿灯。因此，此时所述第一距离可以是指从左转弯车道前方的交通停止线(例如，图3中的P2)到第一转弯直行分界点(例如，如图3中的P1)之间的距离Dmax。在图3的示例中，Dmax可以是例如15米或者其他任意可能的值。
在一个示例中，可以根据如下方式计算当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度Dwait：
Dwait＝∑(Li+Lbuffer)，
其中Li是当前车辆所在车道前方的每个左转车辆的长度，Lbuffer是在每个车辆之间的缓冲距离(例如，1米或者2米)。
所述堵塞分析单元400可以被进一步配置用于在所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度Dwait大于所述第一距离Dmax时，确定所述当前车辆处于堵塞状态。
在图3的示例中，当前车辆受到转弯方向交通灯的红灯限制被前方的转弯车辆堵塞，所述驾驶辅助单元500可以在这种情况下直接建议和/或控制当前车辆进行变道，例如从多向车道变换到相邻的直行车道上，由此提高当前车辆的直行效率。
图4示出根据本发明另一个具体实施例的车辆驾驶辅助系统和方法的应用场景示意图。
在图4和图3的示例中，当前车辆所在的位置基本相同，都处于左转弯和直行的双向车道(即，左转弯双向车道)。不同的是，如图4的示例中可以看出，当前道路交叉口的转弯方向的交通灯为绿灯，直行方向的交通灯可以为红灯或绿灯。因此，此时所述第一距离Dmax可以是指从左转弯车道前方的交通停止线(例如，图4中的转弯等待线P2’)到第一转弯直行分界点(例如，如图4中的P1)之间的距离。在图4的示例中，Dmax可以是例如20米或者其他任意可能的值。
所述堵塞分析单元400可以被进一步配置用于在所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度Dwait大于所述第一距离Dmax时，确定所述当前车辆处于堵塞状态。由于在图4的示例中，当前车辆前方的转弯车辆受到对向通行车辆的限制而导致当前车辆处于堵塞状态，因此所述堵塞分析单元400可以进一步根据对向通行车辆的通行剩余时间(例如，负责对向通行的交通信号灯的绿色剩余时间)确定当前车辆的堵塞时间。在所确定的堵塞时间大于预设时间阈值时，可以提示当前车辆进行变道和/或控制当前车辆进行变道，例如变换到相邻的右侧车道。
图5示出根据本发明又一个具体实施例的车辆驾驶辅助系统和方法的应用场景示意图。
在图5的示例中，当前车辆处于右转弯和直行的双向车道(即，右转弯双向车道)，由于该右转弯和直行的双向车道不存在转弯直行分界点，所以在该示例中，该右转弯双向车道的不影响直行车辆通行的第一距离为0。换言之，只要在当前车辆前方存在任何数量的车辆(1辆或任意多于1辆的车辆)，当前车辆的行驶都将会受到影响。
在图5所示的当前车辆前方的转弯车辆受到相邻的非机动车道的交通参与者的限制的情况下，可以根据所述非机动车道的交通参与者的排队长度Lyield和通行速度(该通行速度取决于非机动车道的交通参与者的类型)确定当前车辆的堵塞时间。例如，在图5的示例中，所述堵塞时间可以等于所述非机动车道的交通参与者的排队长度Lyield除以所述非机动车道的交通参与者的通行速度。在所确定的堵塞时间大于预设时间阈值时，可以提示当前车辆进行变道和/或控制当前车辆进行变道，变换到不存在堵塞或者具有相对较短堵塞时间的目标车道(例如，相邻的左侧车道)。
在图5所示的实施例中，所述预设时间阈值可以与例如直行车道的绿灯剩余时间相关联，这样可以使得在判断所确定的堵塞时间大于所述预设时间阈值时，意味着当前车辆前方的堵塞导致当前车辆无法在本次绿灯的剩余通行时间段内直行通过道路交叉口。当然，在其他示例中，也可以根据情况设置相应的预设时间阈值。举例而言，所述预设时间阈值可以是零(例如在当前车辆前方的转弯车辆受到转弯方向交通灯的红灯的限制时)，或者可以是3秒至30秒之间的任意合适的值。
另外，应理解上述车辆驾驶辅助系统100中的各个单元可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各单元可以硬件形式(例如用于获取相应数据的接口、相应的判断电路或控制电路)内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器在执行时调用执行以上各个单元对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。该计算机设备可以是服务器或者车载终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现本发明的车辆驾驶辅助方法。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆驾驶辅助系统100的示意图仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本发明的另一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。例如，所述计算机程序在被处理器执行时能够指示处理器和/或相应部件实现以下步骤：获取从当前车辆到所述道路交叉口之间的车道信息、当前车辆所在的行驶位置以及当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度；获取当前车辆前方的所述道路交叉口的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息；根据所获取的当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度和所获取的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息，确定当前车辆是否处于堵塞状态，并且在确定所述当前车辆处于堵塞状态时计算当前车辆的堵塞时间；在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆的堵塞时间大于预设时间阈值，则建议当前车辆变换到目标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道上。
具体地，如果所计算的当前车辆的堵塞时间大于预设时间阈值，对于驾驶员驾驶的车辆，可以发出视觉/声音建议，例如“建议变换到第二条车道以避免由于前方转弯车辆造成的堵塞”；或者，对于自动驾驶车辆，可以自动控制车辆变换到目标车道。
本领域普通技术人员可以理解实现根据本发明的上述实施例的方法中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指示相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于非易失性的计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的步骤。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括例如只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存等。易失性存储器可包括例如随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。
Claims (15)
1.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述车辆驾驶辅助系统用于在当前车辆将要直行通过前方道路交叉口时辅助其进行车道选择，所述车辆驾驶辅助系统包括：
车辆行驶信息获取单元，被配置用于至少获取从当前车辆到所述道路交叉口之间的车道信息、当前车辆所在的行驶位置以及当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度；
交通灯信息获取单元，被配置用于获取当前车辆前方的所述道路交叉口的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息；
堵塞分析单元，被配置用于根据所述车辆行驶信息获取单元所获取的当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度和所述交通灯信息获取单元所获取的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息，确定当前车辆是否处于堵塞状态，并且在确定所述当前车辆处于堵塞状态时计算当前车辆的堵塞时间；
驾驶辅助单元，被配置用于在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆的堵塞时间大于预设时间阈值，则建议当前车辆变换到目标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述车辆行驶信息获取单元被进一步配置用于：在所述当前车辆处于左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道时，获取所述左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道的不影响直行车辆通行的第一距离；并且
堵塞分析单元，被进一步配置用于在所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度大于所述第一距离时，确定所述当前车辆处于堵塞状态。
3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述车辆行驶信息获取单元被进一步配置用于获取：
地图中的所述道路交叉口的地图信息；和/或
所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离。
4.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述车辆行驶信息获取单元被进一步配置用于通过以下方式至少之一获得所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度：
根据所获取的当前车辆所在的行驶位置以及地图中的所述道路交叉口的地图信息，确定当前车辆所在车道前方的与交通停止线最接近的在先车辆和当前车辆之间的距离；或者，
根据所获取的所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离，确定所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度。
5.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述堵塞分析单元被进一步配置用于：
在当前车辆前方的转弯车辆受到对向通行车辆的限制的情况下，根据对向通行车辆的通行剩余时间确定当前车辆的堵塞时间；和/或，
在当前车辆前方的转弯车辆受到相邻的非机动车道的交通参与者的限制的情况下，根据所述非机动车道的交通参与者的排队长度和通行速度确定当前车辆的堵塞时间。
6.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助单元被进一步配置用于在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆前方的转弯车辆受到转弯方向交通灯的红灯的限制，则建议当前车辆变换到目标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道。
7.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-6中任一项所述的车辆驾驶辅助系统。
8.一种车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法用于在当前车辆将要直行通过前方道路交叉口时辅助其进行车道选择，所述方法包括：
获取从当前车辆到所述道路交叉口之间的车道信息、当前车辆所在的行驶位置以及当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度；
获取当前车辆前方的所述道路交叉口的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息；
根据所获取的当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度和所获取的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息，确定当前车辆是否处于堵塞状态，并且在确定所述当前车辆处于堵塞状态时计算当前车辆的堵塞时间；
在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆的堵塞时间大于预设时间阈值，则建议当前车辆变换到目标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道。
9.根据权利要求8所述的车辆驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：
在所述当前车辆处于左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道时，获取所述左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道的不影响直行车辆通行的第一距离；并且
在所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度大于所述第一距离时，确定所述当前车辆处于堵塞状态。
10.根据权利要求8或9所述的车辆驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括获取：
地图中的所述道路交叉口的地图信息；和/或
所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离。
11.根据权利要求10所述的车辆驾驶辅助方法，其中，所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度是通过以下方式至少之一获得的：
根据所获取的当前车辆所在的行驶位置以及地图中的所述道路交叉口的地图信息，确定当前车辆所在车道前方的与交通停止线最接近的在先车辆和当前车辆之间的距离；或者，
根据所获取的所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离，确定所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度。
12.根据权利要求8或9所述的车辆驾驶辅助方法，其中，所述在确定所述当前车辆处于堵塞状态时计算当前车辆的堵塞时间进一步包括：
在当前车辆前方的转弯车辆受到对向通行车辆的限制的情况下，根据对向通行车辆的通行剩余时间确定当前车辆的堵塞时间；和/或，
在当前车辆前方的转弯车辆受到相邻的非机动车道的交通参与者的限制的情况下，根据所述非机动车道的交通参与者的排队长度和通行速度确定当前车辆的堵塞时间。
13.根据权利要求8或9所述的车辆驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆前方的转弯车辆受到转弯方向交通灯的红灯的限制，则建议当前车辆变换到目标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道。
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求8至12中任一项所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求8至12中任一项所述的方法。
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