CN111923911A - 车辆的手动驾驶变更通知装置和方法以及包括该装置的车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种车辆的手动驾驶变更通知装置和方法以及包括该装置的车辆，所述车辆的手动驾驶变更通知装置包括：通信单元，其配置为从相邻车辆接收传输数据；通信数据包分析器，其配置为分析传输数据的通信数据包，以设置数据格式变更等级；手动驾驶模式确定单元，其配置为基于数据格式变更等级来分析相邻车辆的自动驾驶环境，以确定本车的手动驾驶模式；驾驶员警报强度设置单元，其配置为根据手动驾驶模式的确定来设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度；警报输出单元，其配置为根据驾驶员警报强度输出警报。

Description

车辆的手动驾驶变更通知装置和方法以及包括该装置的车辆
技术领域
本申请涉及一种车辆的手动驾驶变更通知装置以及车辆的手动驾驶变更通知装置的方法。
背景技术
本部分中的陈述仅提供涉及本申请的背景信息，并不会构成现有技术。
通常地，车辆的驾驶表示从驾驶员或用户为驾驶车辆而起动车辆时至驾驶员或用户将车辆熄火时的过程。
自动驾驶车辆被定义为通过识别周围环境、确定行驶状况并且控制车辆而在没有驾驶员干预的情况下向给定的目的地自动地行驶的车辆。
这样的自动驾驶车辆将成为能够减少交通事故、增加运输效率、减少燃料消耗并且提高驾驶员便利性的未来的个人交通工具。
然而，处于自动驾驶等级的等级3时，当在自动驾驶期间发生紧急情况时，驾驶员需要确定是否有必要变更为手动驾驶。
即，在等级3的自动驾驶中，由于驾驶员有必要确定是否变更为手动驾驶，因此，驾驶员需要始终监视行驶状况。
具体地，当前车变换车道或转弯时，本车的驾驶员可能难以确定前车是处于手动驾驶模式还是自动驾驶模式。
当在队列行驶环境中自动驾驶的本车不知道相邻车辆变更为手动驾驶模式时，可能会发生重大事故。
公开于背景技术部分的上述信息仅仅旨在加深对本申请的背景技术的理解，因此其可能包含不构成本领域普通技术人员所公知的现有技术的信息。
发明内容
本申请提供一种车辆的手动驾驶变更通知装置和方法以及包括该装置的车辆，其基于从相邻车辆接收的传输数据的通信数据包的数据格式变更等级来提供本车的手动驾驶模式变更通知，从而能够提高驾驶员便利性以及等级3的自动驾驶效率。
根据本申请的一个方面，一种诸如本车的车辆的手动驾驶变更通知装置，其包括：通信单元，其配置为从相邻车辆接收传输数据；通信数据包分析器，其配置为分析传输数据的通信数据包，以设置数据格式变更等级；手动驾驶模式确定单元，其配置为基于数据格式变更等级来分析相邻车辆的自动驾驶环境(autonomous driving environment)，以确定本车的手动驾驶模式；驾驶员警报强度设置单元，其配置为根据手动驾驶模式的确定来设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度；以及警报输出单元，其配置为根据驾驶员警报强度输出警报。
根据本申请的另一方面，诸如本车的车辆的手动驾驶变更通知装置的手动驾驶变更通知方法，所述手动驾驶变更通知方法包括以下步骤：从相邻车辆接收传输数据；分析传输数据的通信数据包，以设置数据格式的变更等级；基于数据格式变更等级来分析相邻车辆的自动驾驶环境，以确定本车的手动驾驶模式；根据手动驾驶模式的确定来设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度；以及根据驾驶员警报强度输出警报。
根据本申请的另一方面，一种计算机可读记录介质，其上记录有用于执行手动驾驶变更通知方法的程序，所述程序可以执行由手动驾驶变更通知方法设置的过程。
根据本申请的另一方面，诸如本车的车辆包括：手动驾驶变更通知装置，其配置为提供本车的手动驾驶模式变更通知；以及手动/自动驾驶模式变更装置，其配置为根据识别出手动驾驶模式变更通知的驾驶员的控制，将本车的自动驾驶模式变更为手动驾驶模式。所述手动驾驶变更通知装置包括：通信单元，其配置为从相邻车辆接收传输数据；通信数据包分析器，其配置为对传输数据的通信数据包进行分析，以设置数据格式变更等级；手动驾驶模式确定单元，其配置为基于数据格式变更等级对相邻车辆的自动驾驶环境进行分析，以确定本车的手动驾驶模式；驾驶员警报强度设置单元，其配置为根据手动驾驶模式的确定来设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度；以及警报输出单元，其配置为根据所述驾驶员警报强度输出警报。
通过本文提供的说明，其它应用的方面将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是用于说明的目的，而并不旨在限制本申请的范围。
附图说明
为了可以很好地理解本申请，现在参考所附附图来描述以示例的方式给出的本申请的各种实施方案，在这些附图中：
图1A和图1B为示出根据本申请的实施方案的车辆的手动驾驶变更通知装置的概念的示意图；
图2为示出根据本申请的实施方案的车辆的手动驾驶变更通知装置的框图；
图3为示出图2的通信数据包分析器的框图；
图4为示出图2的通信数据包分析器的数据格式变更等级设置过程的流程图；
图5为示出图2的手动驾驶模式确定单元的框图；
图6为示出通过图2的手动驾驶模式确定单元生成的表格映射图的示意图；
图7为示出图2的驾驶员警报强度设置单元的警报强度设置过程的流程图；
图8为示出根据本申请的实施方案的车辆的手动驾驶变更通知装置的手动驾驶变更通知方法的流程图；以及
图9和图10为示出根据本申请的实施方案的车辆的手动驾驶变更通知装置的手动驾驶变更通知过程的示意图。
本文描述的附图仅用于说明的目的，而并不旨在以任何方式限制本申请的范围。
具体实施方式
下面的描述在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本申请、应用或用途。应当理解，贯穿多幅附图，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
在整个说明书中，当某个部分“包括”某个组件时，这表示不排除其他组件，而是可以进一步包括其他组件，除非特别说明。说明书中描述的术语“单元”、“-器”和“模块”表示用于处理至少一个功能或操作的单元，其可以通过硬件、软件或它们的组合来实现。
在下文中，将参考图1至图10详细描述可应用于本申请的实施方案的手动驾驶变更通知装置和方法以及包括该装置的车辆。
图1A和图1B为示出根据本申请的实施方案的车辆的手动驾驶变更通知装置的概念的示意图。
如图1A和图1B所示，自动驾驶的本车需要确定相邻车辆的驾驶环境是否已经改变，并且通知驾驶员有必要变更为手动驾驶。
如图1A所示，自动驾驶的本车不通过一般的车辆到万物(Vehicle-to-everything，V2X)通信来确定前车是自动驾驶还是手动驾驶，并且驾驶员需要直接确定前车是自动驾驶还是手动驾驶。
然而，如图1B所示，在本申请中，可以对通过V2X通信所接收的数据的通信数据包变化进行分析，以自动地确定前车是自动驾驶还是手动驾驶，并且可以自动通知驾驶员有必要变更为手动驾驶。
即，在本申请中，不利用车辆之间的直接信息，而是通过监视相邻车辆的数据格式，在相邻车辆的数据格式异常时确定相邻车辆的驾驶模式已经改变，从而通知驾驶员有必要变更为手动驾驶。
具体地，本申请协助本车的驾驶员确定在等级3的自动驾驶期间是否有必要变更为手动驾驶。
图2为示出根据本申请的实施方案的车辆的手动驾驶变更通知装置的框图。
如图2所示，车辆1可以包括用于提供本车的手动驾驶模式变更通知的手动驾驶变更通知装置10。
手动驾驶变更通知装置10可以包括通信单元100、通信数据包分析器200、手动驾驶模式确定单元300、驾驶员警报强度设置单元400以及警报输出单元700；所述通信单元100用于从相邻车辆接收传输数据；所述通信数据包分析器200用于分析传输数据的通信数据包并且设置数据格式变更等级；所述手动驾驶模式确定单元300用于基于数据格式变更等级来分析相邻车辆的自动驾驶环境并且确定本车的手动驾驶模式；所述驾驶员警报强度设置单元400用于根据手动驾驶模式的确定来设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度；所述警报输出单元700用于根据驾驶员警报强度来输出警报。
手动驾驶变更通知装置10可以进一步包括用于存储设置的数据格式变更等级的存储器600。
另外，手动驾驶变更通知装置10可以包括手动/自动驾驶模式变更单元500，所述手动/自动驾驶模式变更单元500用于在已经识别出手动驾驶模式变更警报的驾驶员的控制下，将本车的自动驾驶变更为手动驾驶模式。在一些情况下，可以独立地设置手动/自动驾驶模式变更单元500。
下面将更详细地描述根据本申请的实施方案的手动驾驶变更通知装置10的组件。
如图2所示，通信数据包分析器200可以对本车的自动驾驶启动时所接收的传输数据的通信数据包进行分析。
即，通信数据包分析器200可以设置本车的自动驾驶启动时相邻车辆的监视范围，并且对从位于设置的监视范围内的相邻车辆接收的传输数据的通信数据包进行分析。
相应地，当分析传输数据的通信数据包时，通信数据包分析器200可以定义并登记相邻车辆的传输数据的数据格式。
例如，第一相邻车辆2、第二相邻车辆3和第三相邻车辆4的数据格式可以如下定义。
第一相邻车辆2的数据格式可以定义为abcd，第二相邻车辆3的数据格式可以定义为ebf，第三相邻车辆4的数据格式可以定义为1a3DZ。
自动协作驾驶的数据格式的定义可以根据车辆的原始设备制造(originalequipment manufacturing，OEM)而不同，并且用于安全驾驶的辅助装置的配置可以根据车辆的可选配置而改变，因此，数据格式的定义可以改变。因此，在本申请中，不需要数据格式的字段值。
另外，当定义并登记相邻车辆的传输数据的数据格式时，如果相邻车辆的传输数据具有预定参考次数的恒定数据格式，则通信数据包分析器200可以将该数据格式定义为相邻车辆的数据格式。
随后，在分析传输数据的通信数据包时，通信数据包分析器200可以执行对于传输数据的无线通信的第一分析以及对于传输数据的数据包的第二分析。
在执行对于传输数据的无线通信的第一分析时，通信数据包分析器200可以对以下各项中的至少一项进行分析：频谱信道是否已经改变，载波频率是否已经频移，是否存在频谱干扰或者信号功率是否小于参考值。
另外，在执行对于传输数据的数据包的第二分析时，通信数据包分析器200可以分析传输数据的数据包的非静态、字段改变、突变或不稳定的数据包接收中的至少一个。
接下来，通信数据包分析器200可以在设置数据格式变更等级时将数据格式变更等级设置为包括0、1、2、3和4的五个等级(但不限于此)。
当数据格式变更等级设置为包括0、1、2、3和4的五个等级时，通信数据包分析器200将数据格式变更等级0定义为不需要变更为手动驾驶模式，并且将数据格式变更等级1、2、3和4定义为需要变更为手动驾驶模式。随着数据格式变更等级以1、2、3和4的顺序增大，需要变更为手动驾驶模式的概率可能增大。
例如，数据格式变更等级1可以具有定义为大约1％至大约10％的需要变更为手动驾驶模式的概率，数据格式变更等级2可以具有定义为大约11％至大约40％的需要变更为手动驾驶模式的概率，数据格式变更等级3可以具有定义为大约41％至大约80％的需要变更为手动驾驶模式的概率，数据格式变更等级4可以定义为需要变更为手动驾驶模式。
当设置数据格式变更等级时，通信数据包分析器200可以确定对于传输数据的无线通信，频谱信道是否已经改变，并且当频谱信道没有改变时，将数据格式变更等级设置为0。
在一些情况下，当设置数据格式变更等级时，通信数据包分析器200可以确定对于传输数据的无线通信，频谱信道是否已经改变；当频谱信道已经改变时，确定对于传输数据的无线通信，载波频率是否已经频移；当载波频率没有频移时，将数据格式变更等级设置为1。
在另一种情况下，当设置数据格式变更等级时，通信数据包分析器200可以确定对于传输数据的无线通信，频谱信道是否已经改变；当频谱信道已经改变时，确定对于传输数据的无线通信，载波频率是否已经频移；当载波频率已经频移时，确定对于传输数据的无线通信，是否存在频谱干扰；当不存在频谱干扰时，将数据格式变更等级设置为2。
在另一种情况下，当设置数据格式变更等级时，通信数据包分析器200可以确定对于传输数据的无线通信，频谱信道是否已经改变；当频谱信道已经改变时，确定对于传输数据的无线通信，载波频率是否已频移；当载波频率已经频移时，确定对于传输数据的无线通信，是否存在频谱干扰；当存在频谱干扰时，确定对于传输数据的无线通信，信号功率是否小于参考值；当信号功率不小于参考值时，将数据格式变更等级设置为3。
在另一种情况下，当设置数据格式变更等级时，通信数据包分析器200可以确定对于传输数据的无线通信，频谱信道是否已经改变；当频谱信道已经改变时，确定对于传输数据的无线通信，载波频率是否已经频移；当载波频率已经频移时，确定对于传输数据的无线通信，是否存在频谱干扰；当存在频谱干扰时，确定对于传输数据的无线通信，信号功率是否小于参考值；当信号功率小于参考值时，将数据格式变更等级设置为4。
另外，当设置数据格式变更等级时，通信数据包分析器200可以确定传输数据的数据包是否是非静态的，并且当传输数据的数据包不是非静态时，将数据格式变更等级设置为0。
在一些情况下，当设置数据格式变更等级时，通信数据包分析器200可以确定传输数据的数据包是否是非静态的，当传输数据的数据包是非静态时，确定传输数据的数据包中是否存在字段改变；在不存在字段改变时，将数据格式变更等级设置为1。
在另一种情况下，当设置数据格式变更等级时，通信数据包分析器200可以确定传输数据的数据包是否是非静态的；当传输数据的数据包是非静态时，确定传输数据的数据包中是否存在字段改变；当存在字段改变时，确定传输数据的数据包中是否存在突变；在不存在突变时，将数据格式变更等级设置为2。
在另一种情况下，当设置数据格式变更等级时，通信数据包分析器200可以确定传输数据的数据包是否是非静态的；当传输数据的数据包是非静态时，确定传输数据的数据包中是否存在字段改变；当存在字段改变时，确定传输数据的数据包中是否存在突变；当存在突变时，确定传输数据的数据包是否是不稳定的数据包；当传输数据的数据包不是不稳定的数据包时，将数据格式变更等级设置为3。
在另一种情况下，当设置数据格式变更等级时，通信数据包分析器200可以确定传输数据的数据包是否是非静态的；当传输数据的数据包是非静态时，确定传输数据的数据包中是否存在字段改变；当存在字段改变时，确定传输数据的数据包中是否存在突变；当存在突变时，确定传输数据的数据包是否是不稳定的数据包；当传输数据的数据包是不稳定的数据包时，将数据格式变更等级设置为4。
随后，当设置数据格式变更等级时，通信数据包分析器200可以将设置的数据格式变更等级与对应的相邻车辆进行匹配，并且将设置的数据格式变更等级存储在存储器600中。
接下来，手动驾驶模式确定单元300可以从通信数据包分析器200收集多个数据格式变更等级；坐标化(coordinate)所收集的数据格式变更等级；将坐标化的数据格式变更等级进行表格映射；基于表格映射确定相邻车辆的数据格式变更等级；基于所确定的数据格式变更等级来分析相邻车辆的自动驾驶环境；并且确定本车的手动驾驶模式。
在将坐标化的数据格式变更等级进行表格映射时，手动驾驶模式确定单元300可以以不同的方式设置对于传输数据的数据包的数据格式变更等级的权重以及对于传输数据的无线通信的数据格式变更等级的权重，以执行表格映射。
例如，手动驾驶模式确定单元300可以将对于传输数据的无线通信的数据格式变更等级的权重设置为高于对于传输数据的数据包的数据格式变更等级的权重。
此外，在将坐标化的数据格式变更等级进行表格映射时，手动驾驶模式确定单元300可以执行表格映射，使得传输数据的无线通信的数据格式变更等级在表格映射图的水平轴的向右方向上增加，传输数据的数据包的数据格式变更等级在表格映射图的竖直轴的向下方向上增加。
相应地，手动驾驶模式确定单元300可以周期性地手动或自动对通过执行表格映射而生成的表格映射图进行更新。
在一些情况下，手动驾驶模式确定单元300可以根据情况自适应地改变通过执行表格映射而生成的表格映射图。
在设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度时，驾驶员警报强度设置单元400可以将驾驶员警报强度设置为包括0、1、2、3和4的五个等级(但不限于此)。
此外，在将驾驶员警报强度设置为包括0、1、2、3和4的五个等级时，驾驶员警报强度设置单元400将驾驶员警报强度0定义为不需要变更为手动驾驶模式，将驾驶员警报强度1定义为需要缓慢变更为手动驾驶模式，将驾驶员警报强度2定义为需要快速变更为手动驾驶模式，将驾驶员警报强度3定义为需要快速变更为对应于紧急情况的手动驾驶模式，将驾驶员警报强度4定义为需要立即变更为手动驾驶模式。
如图7所示，例如，驾驶员警报强度设置单元400可以确定输入值的参数变化量是否大于参考变化量，当输入值的参数变化量不大于参考变化量时，将驾驶员警报强度设置为0。
在一些情况下，驾驶员警报强度设置单元400可以确定输入值的参数变化量是否大于参考变化量；当输入值的参数变化量大于参考变化量时，确定本车的速度是否大于参考速度；当本车的速度不大于参考速度时，将驾驶员警报强度设置为1。
在另一种情况下，驾驶员警报强度设置单元400可以确定输入值的参数变化量是否大于参考变化量；当输入值的参数变化量大于参考变化量时，确定本车的速度是否大于参考速度；当本车的速度大于参考速度时，确定当前是否存在交通拥挤状况；在当前不存在交通拥挤状况时，将驾驶员警报强度设置为2。
在另一种情况下，驾驶员警报强度设置单元400可以确定输入值的参数变化量是否大于参考变化量；当输入值的参数变化量大于参考变化量时，确定本车的速度是否大于参考速度；当本车的速度大于参考速度时，确定当前是否存在交通拥挤状况；在当前存在交通拥挤状况时，确定道路是否弯曲；在道路不弯曲时，将驾驶员警报强度设置为3。
在另一种情况下，驾驶员警报强度设置单元400可以确定输入值的参数变化量是否大于参考变化量；当输入值的参数变化量大于参考变化量时，确定本车的速度是否大于参考速度；当本车的速度大于参考速度时，确定当前是否存在交通拥挤状况；在当前存在交通拥挤状况时，确定道路是否弯曲；在道路弯曲时，将驾驶员警报强度设置为4。
另外，在根据驾驶员警报强度输出警报时，警报输出单元700(见图2)可以在驾驶员警报强度为0时不输出警报；当驾驶员警报强度为1时，警报输出单元700可以输出警报声音；当驾驶员警报强度为2时，警报输出单元700可以输出警报声音和警报信息；当驾驶员警报强度为3时，警报输出单元700可以输出警报声音、警报信息和可听见的语音警告；当驾驶员警报强度为4时，警报输出单元700可以输出警报声音、警报信息和可听见的语音警告，并且向相邻车辆发送警报。
在本申请中，本车的手动驾驶模式变更警报基于从相邻车辆接收的传输数据的通信数据包的数据格式变更等级而设置，从而提高了驾驶员便利性以及等级3的自动驾驶效率。
相应地，通知驾驶员相邻车辆的驾驶环境和模式已经改变，从而使驾驶员能够确定变更为手动模式的必要性并且提高了等级3的自动驾驶效率。
另外，在本申请中，自动驾驶的本车利用相邻车辆的数据格式而不是相邻车辆的数据。当在本车的正常自动驾驶情况下发送异常数据格式而不是登记的数据格式时，由于异常数据格式可能会影响本车的自动驾驶，所以以警告的形式通知驾驶员异常数据格式，以使驾驶员能够确定手动驾驶的必要性。
图3为示出图2的通信数据包分析器的框图，图4为示出图2的通信数据包分析器的数据格式变更等级设置过程的流程图。
如图3所示，通信数据包分析器可以包括无线通信分析器210、数据包分析器220以及数据格式变更等级设置单元230；所述无线通信分析器210用于分析所接收的传输数据的无线通信；所述数据包分析器220用于分析所接收的传输数据的数据包；所述数据格式变更等级设置单元230用于基于通过无线通信分析器210分析传输数据的无线通信的结果以及通过数据包分析器220分析传输数据的数据包的结果来设置数据格式变更等级。
对于从通信单元100接收的传输数据的无线通信，无线通信分析器210可以对以下各项中的至少一项进行分析：频谱信道是否已经改变，载波频率是否已经频移，是否存在频谱干扰或信号功率是否小于参考值。
当执行对于从通信单元100接收的传输数据的数据包的第二分析时，数据包分析器220可以分析传输数据的数据包的非静态、字段改变、突变、不稳定的数据包接收中的至少一项。
当设置数据格式变更等级时，数据格式变更等级设置单元230可以将数据格式变更等级设置为包括0、1、2、3和4的五个等级(但不限于此)。
当数据格式变更等级设置为包括0、1、2、3和4的五个等级时，通信数据包分析器200将数据格式变更等级0定义为不需要变更为手动驾驶模式，将数据格式变更等级1、2、3和4定义为需要变更为手动驾驶模式。随着数据格式变更等级以1、2、3和4的顺序增大，需要变更为手动驾驶模式的概率可能增大。
例如，数据格式变更等级1可以具有定义为大约1％至大约10％的需要变更为手动驾驶模式的概率，数据格式变更等级2可以具有定义为大约11％至大约40％的需要变更为手动驾驶模式的概率，数据格式变更等级3可以具有定义为大约41％至大约80％的需要变更为手动驾驶模式的概率，数据格式变更等级4可以定义为需要变更为手动驾驶模式。
即，等级0意味着没有危险并且保持自动驾驶模式；等级1具有较低的不确定性，表示手动驾驶模式的必要性非常低，并且即使以大约10％或更少保持自动驾驶模式时也没有问题；等级2具有中等的不确定性，表示手动驾驶模式的必要性是中等的，并且以大约10％至40％保持自动驾驶模式时，危险程度较低；等级3具有较高的不确定性，表示手动驾驶模式的必要性较高，并且以大约40％到80％保持自动驾驶模式时，危险程度较高；等级4表示危险程度非常高，有必要变更为手动驾驶模式。
如图4所示，当设置数据格式变更等级时，数据格式变更等级设置单元230可以基于无线通信分析器210的分析结果来确定对于传输数据的无线通信，频谱信道是否已经改变(S21)；当频谱信道没有改变时，将数据格式变更等级设置为0。
当设置数据格式变更等级时，数据格式变更等级设置单元230可以基于无线通信分析器210的分析结果来确定对于传输数据的无线通信，频谱信道是否已经改变(S21)；当频谱信道已经改变时，确定对于传输数据的无线通信，载波频率是否已经频移(S23)；当载波频率没有频移时，将数据格式变更等级设置为1。
当设置数据格式变更等级时，数据格式变更等级设置单元230可以基于无线通信分析器210的分析结果来确定对于传输数据的无线通信，频谱信道是否已经改变(S21)；当频谱信道已经改变时，确定对于传输数据的无线通信，载波频率是否已经频移(S23)；当载波频率已经频移时，确定对于传输数据的无线通信，是否存在频谱干扰(S25)；当不存在频谱干扰时，将数据格式变更等级设置为2。
当设置数据格式变更等级时，数据格式变更等级设置单元230可以基于无线通信分析器210的分析结果来确定对于传输数据的无线通信，频谱信道是否已经改变(S21)；当频谱信道已经改变时，确定对于传输数据的无线通信，载波频率是否已经频移(S23)；当载波频率已经频移时，确定对于传输数据的无线通信，是否存在频谱干扰(S25)；当存在频谱干扰时，确定对于传输数据的无线通信，信号功率是否小于参考值(S27)；当信号功率不小于参考值时，将数据格式变更等级设置为3。
当设置数据格式变更等级时，数据格式变更等级设置单元230可以基于无线通信分析器210的分析结果来确定对于传输数据的无线通信，频谱信道是否已经改变(S21)；当频谱信道已经改变时，确定对于传输数据的无线通信，载波频率是否已经频移(S23)；当载波频率已经频移时，确定对于传输数据的无线通信，是否存在频谱干扰(S25)；当存在频谱干扰时，确定对于传输数据的无线通信，信号功率是否小于参考值(S27)；当信号功率小于参考值时，将数据格式变更等级设置为4。
另外，当设置数据格式变更等级时，数据格式变更等级设置单元230可以基于数据包分析器220的分析结果来确定传输数据的数据包是否是非静态的(S11)；当传输数据的数据包不是非静态时，将数据格式变更等级设置为0。
当设置数据格式变更等级时，数据格式变更等级设置单元230可以基于数据包分析器220的分析结果来确定传输数据的数据包是否是非静态的(S11)；当传输数据的数据包是非静态时，确定传输数据的数据包中是否存在字段改变(S13)；在不存在字段改变时，将数据格式变更等级设置为1。
当设置数据格式变更等级时，数据格式变更等级设置单元230可以基于数据包分析器220的分析结果来确定传输数据的数据包是否是非静态的(S11)；当传输数据的数据包是非静态时，确定传输数据的数据包中是否存在字段改变(S13)；当存在字段改变时，确定传输数据的数据包中是否存在突变(S15)；在不存在突变时，将数据格式变更等级设置为2。
当设置数据格式变更等级时，数据格式变更等级设置单元230可以基于数据包分析器220的分析结果来确定传输数据的数据包是否是非静态的(S11)；当传输数据的数据包是非静态时，确定传输数据的数据包中是否存在字段改变(S13)；当存在字段改变时，确定传输数据的数据包中是否存在突变(S15)；当存在突变时，确定传输数据的数据包是否是不稳定的数据包(S17)；当传输数据的数据包不是不稳定的数据包时，将数据格式变更等级设置为3。
当设置数据格式变更等级时，数据格式变更等级设置单元230可以基于数据包分析器220的分析结果来确定传输数据的数据包是否是非静态的(S11)；当传输数据的数据包是非静态时，确定传输数据的数据包中是否存在字段改变(S13)；当存在字段改变时，确定传输数据的数据包中是否存在突变(S15)；当存在突变时，确定传输数据的数据包是否是不稳定的数据包(S17)；当传输数据的数据包是不稳定的数据包时，将数据格式变更等级设置为4。
当设置数据格式变更等级时，数据格式变更等级设置单元230可以将设置的数据格式变更等级与相邻车辆进行匹配，并且将数据格式变更等级存储在存储器600中。
图5为示出图2的手动驾驶模式确定单元的框图，图6为示出通过图2的手动驾驶模式确定单元生成的表格映射图的示意图。
如图5所示，手动驾驶模式确定单元300可以包括等级收集器310、映射单元320以及等级确定单元330；所述等级收集器310用于从数据格式变更等级设置单元230收集多个数据格式变更等级并且坐标化所收集的数据格式变更等级；所述映射单元320用于对数据格式变更等级进行表格映射；所述等级确定单元330用于基于表格映射来确定相邻车辆的数据格式变更等级，分析相邻车辆的自动驾驶环境，并且确定本车的手动驾驶模式。
在将坐标化的数据格式变更等级进行表格映射时，映射单元320可以以不同的方式设置对于传输数据的数据包的数据格式变更等级的权重以及对于传输数据的无线通信的数据格式变更等级的权重，以执行表格映射。
例如，映射单元320可以将对于传输数据的无线通信的数据格式变更等级的权重设置为高于对于传输数据的数据包的数据格式变更等级的权重。
另外，当将坐标化的数据格式变更等级进行表格映射时，映射单元320可以执行表格映射，使得传输数据的无线通信的数据格式变更等级在表格映射图的水平轴的向右方向上增大，传输数据的数据包的数据格式变更等级在表格映射图的竖直轴的向下方向上增大。
例如，如图6所示，表格映射图可以配置为使得传输数据的无线通信的数据格式变更等级在水平轴的右方向上增大，传输数据的数据包的数据格式变更等级在竖直轴的向下方向上增大(但不限于此)。
另外，映射单元320可以使通过表格映射所生成的表格映射图为静态的，或者在一些情况下，可以周期性地手动或自动更新生成的表格映射图。
在一些情况下，映射单元320可以根据情况自适应地改变通过执行表格映射而生成的表格映射图。
图7为示出图2的驾驶员警报强度设置单元的警报强度设置过程的流程图。
如图7所示，在设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度时，驾驶员警报强度设置单元400可以将驾驶员警报强度设置为包括0、1、2、3和4的五个等级。
在将驾驶员警报强度设置为包括0、1、2、3和4的五个等级时，驾驶员警报强度设置单元400可以将驾驶员警报强度0定义为不需要变更为手动驾驶模式，将驾驶员警报强度1定义为需要缓慢变更为手动驾驶模式，将驾驶员警报强度2定义为需要快速变更为手动驾驶模式，将驾驶员警报强度3定义为需要快速变更为对应于紧急情况的手动驾驶模式，将驾驶员警报强度4定义为需要立即变更为手动驾驶模式。
如图7所示，驾驶员警报强度设置单元400可以确定输入值的参数变化量是否大于参考变化量(S31)，当输入值的参数变化量不大于参考变化量时，将驾驶员警报强度设置为0。
在一些情况下，驾驶员警报强度设置单元400可以确定输入值的参数变化量是否大于参考变化量(S31)；当输入值的参数变化量大于参考变化量时，确定本车的速度是否大于参考速度(S33)；当本车的速度不大于参考速度时，将驾驶员警报强度设置为1。
在另一种情况下，驾驶员警报强度设置单元400可以确定输入值的参数变化量是否大于参考变化量(S31)；当输入值的参数变化量大于参考变化量时，确定本车的速度是否大于参考速度(S33)；当本车的速度大于参考速度时，确定当前是否存在交通拥挤状况(S35)；在当前不存在交通拥挤状况时，将驾驶员警报强度设置为2。
在另一种情况下，驾驶员警报强度设置单元400可以确定输入值的参数变化量是否大于参考变化量(S31)；当输入值的参数变化量大于参考变化量时，确定本车的速度是否大于参考速度(S33)；当本车的速度大于参考速度时，确定当前是否存在交通拥挤状况(S35)；在当前存在交通拥挤状况时，确定道路是否弯曲(S37)；在道路不弯曲时，将驾驶员警报强度设置为3。
在另一种情况下，驾驶员警报强度设置单元400可以确定输入值的参数变化量是否大于参考变化量(S31)；当输入值的参数变化量大于参考变化量时，确定本车的速度是否大于参考速度(S33)；当本车的速度大于参考速度时，确定当前是否存在交通拥挤状况(S35)；在当前存在交通拥挤状况时，确定道路是否弯曲(S37)；在道路弯曲时，将驾驶员警报强度设置为4。
相应地，警报输出单元可以在驾驶员警报强度为0时，不输出警报；当驾驶员警报强度为1时，警报输出单元可以输出警报声音；当驾驶员警报强度为2时，警报输出单元可以输出警报声音和警报信息；当驾驶员警报强度为3时，警报输出单元可以输出警报声音、警报信息和可听见的语音警告；当驾驶员警报强度为4时，警报输出单元可以输出警报声音、警报信息和可听见的语音警告，并向相邻车辆发送警报。
图8为示出根据本申请的实施方案的车辆的手动驾驶变更通知装置的手动驾驶变更通知方法的流程图。
如图8所示，在本申请中，当本车的自动驾驶启动时(S110)，设置相邻车辆的监视范围，并且对从位于设置的监视范围内的相邻车辆接收的传输数据的通信数据包进行分析(S120)。
对传输数据的通信数据包进行分析，以确定相邻车辆的传输数据是否保持为某种格式(S130)。
另外，在本申请中，当相邻车辆的传输数据保持为某种格式时，定义并登记相邻车辆的传输数据的数据格式(S140)。
随后，对从相邻车辆接收的传输数据的通信数据包进行监视(S150)。
接下来，在本申请中，将相邻车辆的传输数据的数据格式与预登记的数据格式进行比较，以确定是否存在数据格式的改变(S160)。
例如，在本申请中，可以确定数据格式是否存在变化，包括数据格式的字段是否被删除或者数据格式是否异常。
在本申请中，基于速度在特定时间内持续地对数据格式改变的相邻车辆进行监视(S170)。
随后，在本申请中，确定数据格式改变的相邻车辆是否在特定时间内持续地具有问题(S180)。
接下来，在本申请中，当数据格式改变的相邻车辆在特定时间内持续地具有问题时，可以向本车的驾驶员输出警报(S190)。
例如，可以输出警报信息和可听见的语音警告“由于自动驾驶环境已经改变，请检查变更为手动模式”。
另外，在本申请中，确定是否进行结束变更为手动驾驶模式的通知的请求(S200)，并且当进行了结束变更为手动驾驶模式的通知的请求时，可以结束手动驾驶变更通知过程。
在本申请中，本车的变更为手动驾驶模式的通知可以基于从相邻车辆接收的传输数据的通信数据包的数据格式变更等级而设置，从而提高了驾驶员便利性以及等级3的自动驾驶效率。
即，在本申请中，通知驾驶员相邻车辆的驾驶环境和模式已经改变，从而使驾驶员能够确定变更为手动模式的必要性并且提高了等级3的自动驾驶效率。
另外，在本申请中，自动驾驶的本车利用相邻车辆的数据格式而不是相邻车辆的数据。当在本车的正常自动驾驶情况下发送异常数据格式而不是登记的数据格式时，由于异常数据格式可能会影响本车的自动驾驶，所以以警告的形式通知驾驶员该异常数据格式，并且驾驶员能够确定手动驾驶的必要性。
图9和图10为示出根据本申请的实施方案的车辆的手动驾驶变更通知装置的手动驾驶变更通知过程的示意图。
例如，如图9所示，第一步骤是自动驾驶保持步骤，其中，当本车V4以自动驾驶等级3在高速行驶区间行驶时，可以通过大约5.9GHz的车辆通信接收关于第一相邻车辆V1、第二相邻车辆V2和第三相邻车辆V3的自动驾驶等级3的信息。
这里，假设第三相邻车辆V3根据相同的OEM制造，而第一相邻车辆V1和第二相邻车辆V2根据其他的OEM制造，因此，本车V4可以检查从第三相邻车辆V3发送的信息，但是不能检查从第一相邻车辆V1和第二相邻车辆V2发送的信息。
第二步骤是车辆监控队列行驶的步骤。
当具有数据格式(z，u)的第一相邻车辆V1和具有数据格式(a，b，c)的第二相邻车辆V2具有通信数据包没有改变的数据格式变更等级0，并且第三相邻车辆V3具有通信数据包没有改变的数据格式变更等级0时，因为总危险等级为0，所以本车可以保持为自动驾驶模式。
第三步骤是这样的步骤：其中，第二相邻车辆V2的模式由于传感器故障而变更为手动驾驶模式并且通信模式从数据格式(a，b，c)迅速地变更为(a)。
第四步骤是本车V4识别出第二相邻车辆V2的通信模式的改变从而不能够进行当前的队列行驶的步骤。
因此，本车V4可以改变作为自动驾驶等级的数据格式变更等级0，并且通知驾驶员需要变更为手动驾驶模式。
作为另一示例，如图10所示，第一步骤是自动驾驶保持步骤，其中，本车V4以自动驾驶等级3在高速行驶区间行驶时，可以通过大约5.9GHz的车辆通信来接收关于第一相邻车辆V1、第二相邻车辆V2和第三相邻车辆V3的自动驾驶等级3的信息。
这里，假设第三相邻车辆V3是根据相同的OEM制造的，而第一相邻车辆V1和第二相邻车辆V2是根据其他OEM制造的，因此，本车V4可以检查从第三相邻车辆V3发送的信息，但是不能检查从第一相邻车辆V1和第二相邻车辆V2发送的信息。
第二步骤是车辆监控队列行驶的步骤。
当具有数据格式(z，u)的第一相邻车辆V1和具有数据格式(a，b，c)的第二相邻车辆V2具有通信数据包没有改变的数据格式变更等级0，并且第三相邻车辆V3具有通信数据包没有改变的数据格式变更等级0时，因为总危险等级为0，所以本车可以保持为自动驾驶模式。
第三步骤是第二相邻车辆V2的通信模式由于周围干扰传播而突变的步骤。
第四步骤是本车V4识别出第二相邻车辆V2的通信模式的改变从而不能够进行当前的队列行驶的步骤。
因此，本车V4可以改变作为自动驾驶等级的数据格式变更等级0，并且通知驾驶员需要变更为手动驾驶模式。
本申请的手动驾驶变更通知方法可以包括：从相邻车辆接收传输数据；分析传输数据的通信数据包以设置数据格式变更等级；基于数据格式变更等级来分析车辆的自动驾驶环境以确定本车的手动驾驶模式；根据手动驾驶模式的确定来设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度；根据驾驶员警报强度输出警报。
分析传输数据的通信数据包以设置数据格式变更等级的步骤可以包括：当本车的自动驾驶启动时，设置相邻车辆的监视范围；分析从位于设置的监视范围内的相邻车辆接收的传输数据的通信数据包；基于经分析的传输数据的通信数据包来设置数据格式变更等级。
这时，在分析从位于设置的监视范围内的相邻车辆接收的传输数据的通信数据包的步骤中，可以定义并登记相邻车辆的传输数据的数据格式。
在分析传输数据的通信数据包以设置数据格式变更等级的步骤中，当对传输数据的通信数据包进行分析时，可以执行对于传输数据的无线通信的第一分析和对于传输数据的数据包的第二分析。
在执行对于传输数据的无线通信的第一分析的步骤中，对于传输数据的无线通信，可以对以下各项中的至少一项进行分析：频谱信道是否已经改变，载波频率是否已经频移，是否存在频谱干扰或信号功率是否小于参考值。
另外，在执行对于传输数据的数据包的第二分析的步骤中，可以分析传输数据的数据包的非静态、字段改变、突变和不稳定的数据包接收中的至少一个。
基于数据格式变更等级来分析相邻车辆的自动驾驶环境以确定本车的手动驾驶模式的步骤可以包括：从通信数据包分析器收集多个数据格式变更等级；坐标化所收集的数据格式变更等级；将坐标化的数据格式变更等级进行表格映射；基于表格映射确定相邻车辆的数据格式变更等级；基于所确定的数据格式变更等级来分析相邻车辆的自动驾驶环境，以确定本车的手动驾驶模式。
在将坐标化的数据格式变更等级进行表格映射的步骤中，可以以不同的方式设置对于传输数据的数据包的数据格式变更等级的权重以及对于传输数据的无线通信的数据格式变更等级的权重，以执行表格映射。
例如，对于传输数据的无线通信的数据格式变更等级的权重可以设置为高于对于传输数据的数据包的数据格式变更等级的权重。
另外，本申请涉及一种计算机可读记录介质，其上记录有用于执行车辆的手动驾驶变更通知装置的手动驾驶变更通知方法的程序，该程序可以执行由上述手动驾驶变更通知方法设置的过程。
同时，根据本申请的一个实施方案的车辆可以包括用于提供本车的手动驾驶模式变更通知的手动驾驶变更通知装置，以及手动/自动驾驶模式变更装置，所述手动/自动驾驶模式变更装置用于根据识别出手动驾驶模式变更通知的驾驶员的控制而将本车的自动驾驶模式变更为手动驾驶模式。所述手动驾驶变更通知装置可以包括通信单元、通信数据包分析器、手动驾驶模式确定单元、驾驶员警报强度设置单元以及警报输出单元；所述通信单元用于从相邻车辆接收传输数据；所述通信数据包分析器用于分析传输数据的通信数据包并且设置数据格式变更等级；所述手动驾驶模式确定单元用于基于数据格式变更等级来分析相邻车辆的自动驾驶环境并且确定本车的手动驾驶模式；所述驾驶员警报强度设置单元用于根据手动驾驶模式的确定来设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度；所述警报输出单元用于根据驾驶员警报强度输出警报。
在根据本申请的至少一个实施方案的车辆的手动驾驶变更通知装置和方法以及包括该装置的车辆中，基于从相邻车辆接收的传输数据的通信数据包的数据格式变更等级来设置本车的手动驾驶模式变更警报，从而提高了驾驶员便利性以及等级3的自动驾驶效率。
即，在本申请中，通知驾驶员相邻车辆的驾驶环境和模式已经改变，从而使驾驶员能够确定变更为手动模式的必要性并且提高了等级3的自动驾驶效率。
另外，在本申请中，自动驾驶的本车利用相邻车辆的数据格式而不是相邻车辆的数据。当在本车的正常自动驾驶情况下发送异常数据格式而不是登记的数据格式时，由于异常数据格式可能会影响本车的自动驾驶，所以以警告的形式通知驾驶员异常数据格式，以使驾驶员能够确定手动驾驶的必要性。
本申请还可以实施为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质是可以存储其后能够由计算机系统读取的数据的任何数据存储设备。计算机可读记录介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光学数据存储设备。
结合目前被视为可实践的示例性实施方案来描述本申请，应理解的是，本申请并不限于所公开的实施方案，相反的，本申请旨在覆盖包括在所附权利要求的精神和范围之内的各种修改和等效的布置形式。

Claims (20)

1.一种手动驾驶变更通知装置，其用于诸如本车的车辆，所述手动驾驶变更通知装置包括：
通信单元，其配置为从相邻车辆接收传输数据；
通信数据包分析器，其配置为对传输数据的通信数据包进行分析，以设置数据格式变更等级；
手动驾驶模式确定单元，其配置为基于所述数据格式变更等级对相邻车辆的自动驾驶环境进行分析，以确定本车的手动驾驶模式；
驾驶员警报强度设置单元，其配置为根据手动驾驶模式的确定来设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度；以及
警报输出单元，其配置为根据所述驾驶员警报强度输出警报。
2.根据权利要求1所述的手动驾驶变更通知装置，其中，所述通信数据包分析器在本车的自动驾驶启动时设置相邻车辆的监视范围，并且对从位于设置的监视范围内的相邻车辆接收的传输数据的通信数据包进行分析。
3.根据权利要求1所述的手动驾驶变更通知装置，其中，所述通信数据包分析器在分析传输数据的通信数据包时，定义并登记相邻车辆的传输数据的数据格式。
4.根据权利要求1所述的手动驾驶变更通知装置，其中，所述通信数据包分析器在分析传输数据的通信数据包时，执行对于传输数据的无线通信的第一分析以及对于传输数据的数据包的第二分析。
5.根据权利要求4所述的手动驾驶变更通知装置，其中，所述通信数据包分析器在执行对于传输数据的无线通信的第一分析时，对于传输数据的无线通信，对以下各项中的至少一项进行分析：频谱信道是否已经改变，载波频率是否已经频移，是否存在频谱干扰或者信号功率是否小于参考值。
6.根据权利要求4所述的手动驾驶变更通知装置，其中，所述通信数据包分析器在执行对于传输数据的数据包的第二分析时，分析传输数据的数据包的非静态、字段改变、突变或不稳定的数据包接收中的至少一项。
7.根据权利要求1所述的手动驾驶变更通知装置，其中，所述通信数据包分析器在设置数据格式变更等级时，将数据格式变更等级设置为包括0、1、2、3和4的五个等级。
8.根据权利要求7所述的手动驾驶变更通知装置，其中，当数据格式变更等级设置为包括0、1、2、3和4的五个等级时，所述通信数据包分析器将数据格式变更等级0定义为不需要变更为手动驾驶模式，将数据格式变更等级1、2、3和4定义为需要变更为手动驾驶模式，并且随着数据格式变更等级以1、2、3和4的顺序增大，需要变更为手动驾驶模式的概率增大。
9.根据权利要求1所述的手动驾驶变更通知装置，其中，所述通信数据包分析器包括：
无线通信分析器，其配置为对接收的传输数据的无线通信进行分析；
数据包分析器，其配置为对接收的传输数据的数据包进行分析；以及
数据格式变更等级设置单元，其配置为基于所述无线通信分析器的传输数据的无线通信的分析结果以及所述数据包分析器的传输数据的数据包的分析结果来设置数据格式变更等级。
10.根据权利要求1所述的手动驾驶变更通知装置，进一步包括存储器，所述存储器配置为存储所设置的数据格式变更等级；
其中，当设置数据格式变更等级时，所述通信数据包分析器将所设置的数据格式变更等级与对应的相邻车辆进行匹配，并且将所述数据格式变更等级存储在所述存储器中。
11.根据权利要求1所述的手动驾驶变更通知装置，其中，所述手动驾驶模式确定单元从所述通信数据包分析器收集多个数据格式变更等级，坐标化所收集的数据格式变更等级，将坐标化的数据格式变更等级进行表格映射，基于表格映射确定相邻车辆的数据格式变更等级，基于所确定的数据格式变更等级分析相邻车辆的自动驾驶环境，并且确定本车的手动驾驶模式。
12.根据权利要求1所述的手动驾驶变更通知装置，其中，所述手动驾驶模式确定单元包括：
等级收集器，其配置为从数据格式变更等级设置单元收集多个数据格式变更等级，并且坐标化所收集的数据格式变更等级；
映射单元，其配置为对所述数据格式变更等级进行表格映射；以及
等级确定单元，其配置为基于表格映射确定相邻车辆的数据格式变更等级，分析相邻车辆的自动驾驶环境，并且确定本车的手动驾驶模式。
13.根据权利要求1所述的手动驾驶变更通知装置，其中，当设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度时，所述驾驶员警报强度设置单元将驾驶员警报强度设置为包括0、1、2、3和4的五个等级。
14.根据权利要求13所述的手动驾驶变更通知装置，其中，在将驾驶员警报强度设置为包括0、1、2、3和4的五个等级时，所述驾驶员警报强度设置单元将驾驶员警报强度0定义为不需要变更为手动驾驶模式，将驾驶员警报强度1定义为需要缓慢变更为手动驾驶模式，将驾驶员警报强度2定义为需要快速变更为手动驾驶模式，将驾驶员警报强度3定义为需要快速变更为对应于紧急情况的手动驾驶模式，将驾驶员警报强度4定义为需要立即变更为手动驾驶模式。
15.根据权利要求1所述的手动驾驶变更通知装置，其中，所述警报输出单元：当驾驶员警报强度为0时，不输出警报；当驾驶员警报强度为1时，输出警报声音；当驾驶员警报强度为2时，输出警报声音和警报信息；当驾驶员警报强度为3时，输出警报声音、警报信息和可听见的语音警告；当驾驶员警报强度为4时，输出警报声音、警报信息和可听见的语音警告，并向相邻车辆发送所述警报。
16.一种手动驾驶变更通知装置的手动驾驶变更通知方法，所述手动驾驶变更通知装置用于诸如本车的车辆，所述手动驾驶变更通知方法包括以下步骤：
从相邻车辆接收传输数据；
对传输数据的通信数据包进行分析，以设置数据格式变更等级；
基于所述数据格式变更等级对相邻车辆的自动驾驶环境进行分析，以确定本车的手动驾驶模式；
根据手动驾驶模式的确定来设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度；
根据所述驾驶员警报强度输出警报。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，对传输数据的通信数据包进行分析，以设置数据格式变更等级的步骤包括以下步骤：
当本车的自动驾驶启动时，设置相邻车辆的监视范围；
对从位于所设置的监视范围内的相邻车辆接收的传输数据的通信数据包进行分析；
基于经分析的传输数据的通信数据包设置数据格式变更等级。
18.根据权利要求16所述的方法，其中，基于所述数据格式变更等级对相邻车辆的自动驾驶环境进行分析，以确定本车的手动驾驶模式的步骤包括以下步骤：
从通信数据包分析器收集多个数据格式变更等级；
坐标化所收集的数据格式变更等级；
将坐标化的数据格式变更等级进行表格映射；
基于表格映射确定相邻车辆的数据格式变更等级；
基于所确定的数据格式变更等级对相邻车辆的自动驾驶环境进行分析，以确定本车的手动驾驶模式。
19.一种计算机可读记录介质，其上记录有用于执行根据权利要求16所述的手动驾驶变更通知方法的程序。
20.一种诸如本车的车辆，其包括：
手动驾驶变更通知装置，其配置为提供本车的手动驾驶模式变更通知；以及
手动/自动驾驶模式变更装置，其配置为根据已经识别出手动驾驶模式变更通知的驾驶员的控制，将本车的自动驾驶模式变更为手动驾驶模式，
其中，所述手动驾驶变更通知装置包括：
通信单元，其配置为从相邻车辆接收传输数据；
通信数据包分析器，其配置为对传输数据的通信数据包进行分析，以设置数据格式变更等级；
手动驾驶模式确定单元，其配置为基于所述数据格式变更等级对相邻车辆的自动驾驶环境进行分析，以确定本车的手动驾驶模式；
驾驶员警报强度设置单元，其配置为根据手动驾驶模式的确定来设置对于变更为手动驾驶模式的驾驶员警报强度；以及
警报输出单元，其配置为根据所述驾驶员警报强度输出警报。
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