CN112550137A - 可自动驾驶的车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及并改善可自动驾驶的车辆。可自动驾驶的车辆(1)具有：行驶控制部(14)，其以自动驾驶和手动驾驶进行切换并控制车辆的行驶；自动驾驶显示灯(5)，其在自动驾驶时可点亮，以从车辆外辨识；灯控制部(19)，其以如下控制，在行驶控制部(14)以自动驾驶控制车辆行驶的自动驾驶中点亮自动驾驶显示灯，以表示为自动驾驶状态。行驶控制部(14)在自动驾驶中具有使车辆行驶的通常移动模式和在停车场中通过自动驾驶使车辆(1)驻车的自动驻车模式。灯控制部(19)在行驶控制部(14)根据自动驻车模式并通过自动驾驶控制车辆(1)行驶的情况下，将自动驾驶中的自动驾驶显示灯(5)控制成与通常移动模式不同的点亮状态。

Description

可自动驾驶的车辆
技术领域
本发明涉及可自动驾驶的车辆。
背景技术
车辆中，使车辆的行驶自动化的自动驾驶的研究开发不断进展。
将来，期待例如当设定目的地时，车辆通过自动控制行驶至该目的地，并在目的地驻停车。
考虑在这种可自动驾驶的车辆中，需要执行行驶路径的适当的选择、前进道路的安全性的确认、危险的避免控制，并不引起事故等地行驶至目的地。
但是，即使可执行这种用于安全行驶的控制，也不一定可保障100％的安全性。仅通过可自动驾驶的车辆产生的行驶控制，可确保的安全性可能存在限度。
因此，在这种可自动驾驶的车辆中，在车辆为自动驾驶中的情况下，考虑例如将自动驾驶显示灯点亮，以从车辆外进行辨识(专利文献1，2)。
通过可自动驾驶的车辆在自动驾驶中将自动驾驶显示灯点亮，处于可自动驾驶的车辆行驶的道路或车道的其他车辆的乘员及处于其周围的行人能够掌握车辆为自动驾驶中，可准备与之对应的行动及预先应对。这样，在可自动驾驶的车辆行驶的环境中，为了提高安全性，仅车辆单独的控制存在限度，认为其以外的行人及其他车辆的协作必不可缺。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-032433号公报
专利文献2：日本特开2019-064471号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，在这种可自动驾驶的车辆中，即使在停车场中也考虑通过自动驾驶进行行驶，并向停车位(駐車区画)入库，或通过自动驾驶从停车位出库。
但是，停车场中，车辆不仅进行前进、前进左右拐，有时也进行后退、后退左右拐。另外，有时车辆也进行前进后立即后退，或在用于入库的后退中途为了折返等而立即再前进。在停车场中，车辆与在车道行驶的情况不同，大多进行不规则的行为。
在进行这种停车场中的自动驾驶的情况下，处于停车场的其他行人及车辆对于要通过自动驾驶驻停车于停车场的车辆的行为难以预测。在手动驾驶的情况下，处于停车场的其他行人及车辆通过要停车的车辆的乘员的行为或对视能够察觉危险，但若是自动驾驶，则难以采用这种危险避免方式。
这种可自动驾驶的车辆需要进行改善。
用于解决课题的方案
本发明提供一种可自动驾驶的车辆，其具有：行驶控制部，其以自动驾驶和手动驾驶进行切换并控制车辆的行驶；自动驾驶显示灯，其在自动驾驶时可点亮，以从所述车辆外辨识；灯控制部，其以如下方式控制，在所述行驶控制部以自动驾驶控制所述车辆的行驶的自动驾驶中点亮所述自动驾驶显示灯，以表示处于自动驾驶状态，其中，所述行驶控制部在自动驾驶中具有使所述车辆行驶的通常移动模式和在停车场中通过自动驾驶使所述车辆驻车的自动驻车模式，所述灯控制部在所述行驶控制部通过自动驾驶并通过所述自动驻车模式控制所述车辆的行驶的情况下，将自动驾驶中的所述自动驾驶显示灯控制成与所述通常移动模式不同的点亮状态。
优选的是，所述灯控制部可以在所述自动驻车模式下，根据在移动至停车场的停车位之前的移动控制中和向所述停车位的入库控制中，来切换自动驾驶显示灯的点亮状态。
优选的是，所述灯控制部可以在所述自动驻车模式下，根据停车场的停车位的探索中、直到移动至探索到的停车位的移动控制中、向所述停车位的入库控制中，来切换自动驾驶显示灯的点亮状态。
优选的是，可以具有转向灯，该转向灯可点亮，以从所述车辆外辨识，所述灯控制部在出库时的所述自动驻车模式下，在点亮所述自动驾驶显示灯之后，将表示出库方向的所述转向灯点亮。
优选的是，所述行驶控制部可以取得所述车辆的位置信息并判断是否处于停车场，在所述车辆处于停车场的情况下，通过所述自动驻车模式控制所述车辆，在所述车辆不处于停车场的情况下，通过所述通常移动模式控制所述车辆。
发明效果
本发明中，关于行驶控制部的自动驾驶，与使车辆行驶的通常移动模式不同，设置有在停车场中通过自动驾驶使车辆驻车的自动驻车模式。而且，灯控制部在行驶控制部通过自动驾驶并通过自动驻车模式控制车辆的行驶的情况下，将在自动驾驶中的自动驾驶显示灯控制成与通常移动模式的连续点亮不同的闪烁等点亮状态。
由此，在要通过自动驾驶驻车的车辆周围行驶的其他汽车及其乘员等能够通过点亮成与通常的自动驾驶进行的移动时不同的状态的自动驾驶显示灯的点亮状态，容易地掌握车辆要通过自动驾驶驻车。在周围行驶的其他汽车及其乘员等能够注意并应对关于要通过自动驾驶驻车的车辆的不规则行为。
与之相对，在将从移动到驻车的自动驾驶的控制设为一个模式的控制的情况下，不容易对容易与其他移动体的前进道路等交叉的停车场中的控制改变自动驾驶显示灯的点亮状态。如果不在停车场的出入口设置特殊的设备，或不准备关于停车场的高精度的位置信息，则不能对停车场的控制改变自动驾驶显示灯的点亮状态。本发明中，即使在没有这些设备及高精度信息的情况下，也能对停车场的控制改变自动驾驶显示灯的点亮状态。
附图说明
图1(A)-(C)是本发明的实施方式的可自动驾驶的汽车的说明图。
图2是图1(A)-(C)的汽车的控制系统的说明图。
图3是切换自动驾驶和手动辅助驾驶的控制的流程图。
图4是通过自动驾驶进行的汽车的行驶控制的流程图。
图5是与图3的驾驶切换控制相应的自动驾驶显示灯的点亮控制的流程图。
图6是通过自动驻车模式向停车场的停车位驻车的情况下的自动驾驶显示灯的点亮状态控制的流程图。
图7是通过自动驾驶从驻车的停车位出库的情况下的自动驾驶显示灯的点亮状态控制的流程图。
符号说明
1…汽车(车辆)，5…自动驾驶显示灯，14…自动驾驶/驾驶辅助ECU，19…灯ECU，20…警报ECU，59…存储器，61…外部扬声器
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
图1(A)-(C)是本发明的实施方式的、可自动驾驶的汽车1的说明图。
图1(A)为汽车1的俯视图。图1(A)中，汽车1在停车场行驶。图1(A)中，一并图示有停车于停车场的停车位的其他汽车2、行人3。图1(B)为汽车1的侧视图。图1(C)为汽车1的后视图。
图1(A)-(C)的汽车1是可通过自动驾驶和手动驾驶进行切换并行驶的汽车1，配置有在自动驾驶中点亮的自动驾驶显示灯5。
自动驾驶显示灯5是为了表示处于自动驾驶状态而点亮的灯光器。自动驾驶显示灯5对于例如车身6的前后左右的侧面整周地设置。由此，处于汽车1周围的行人3及其他汽车2的乘员能够从汽车1外辨识在自动驾驶时点亮的自动驾驶显示灯5。通过自动驾驶显示灯5在自动驾驶中点亮，能够期待得到处于汽车1周围的行人3及其他汽车2的乘员的协作，并得到在仅通过汽车1其本身的行驶控制中得不到的安全性。
除此之外，例如，自动驾驶显示灯5也可以分开设置于车身6的前后左右的四角，或沿着车室上方的车顶面板的外周设置，或突出设置于车顶面板上。
自动驾驶显示灯5在汽车1以自动驾驶行驶的情况下点亮。而且，即使是汽车1的周围为阳光照射较强的夏天的白天，也期望处于汽车1外的行人3及其他汽车2的乘员能够充分辨识自动驾驶显示灯5的点亮的有无。因此，自动驾驶显示灯5也可以选择例如绿蓝色那样自然界中不太存在的颜色及亮度的灯。另外，自动驾驶显示灯5也可以是能够以比自然界中存在的更鲜艳的颜色及辉度点亮的灯。通过以绿蓝色的光发出强光，处于汽车1外的行人3及其他汽车2的乘员能够辨识自动驾驶显示灯5点亮和未点亮的可能性变高。其结果，处于汽车1外的行人3及其他汽车2的乘员可对于例如自动驾驶中的汽车1，准备与其相应的行为或预先应对。
但是，这种可自动驾驶的汽车1中，即使在停车场中也考虑通过自动驾驶进行行驶并向停车位入库，或通过自动驾驶从停车位出库。
但是，停车场中，汽车1不仅进行前进、前进左右拐，也有时进行后退、后退左右拐。另外，有时汽车1也进行前进后立即后退，或在用于入库的后退途中为了折返等而再前进。在停车场中，汽车1与在车道行驶的情况不同，大多进行不规则的行为。
在进行这种停车场中的自动驾驶的情况下，处于停车场的其他汽车2及行人3对于要通过自动驾驶驻停车于停车场的汽车1的行为难以预测。在手动驾驶的情况下，处于停车场的其他汽车2及行人3通过要停车的汽车1的乘员的行为或对视能够察觉危险、接下来的移动方向、迂回方向，而在自动驾驶的情况下，难以采用这些避免方式。
这样，可自动驾驶的汽车1要求进行改善。
图2是图1(A)-(C)的汽车1的控制系统10的说明图。图2中，构成汽车1的控制系统10的多个控制装置利用分别装入的控制ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)代表而表示。控制装置除了控制ECU之外，例如也可以具有记录控制程序及数据的存储部件、与控制对象物或其状态检测装置连接的输入输出端口、测量时间或时刻的计时器、以及连接它们的内部总线。
具体而言，图2所示的控制ECU例如为驱动ECU11、转向ECU12、制动ECU13、自动驾驶/驾驶辅助ECU14、驾驶操作ECU15、检测ECU16、外部通信ECU17、UI操作ECU18、灯ECU19、警报ECU20。汽车1的控制系统10也可以具备未图示的其他的控制ECU。
多个控制ECU连接于汽车1中采用的例如CAN(Controller Area Network，控制器局域网)或LIN(Local Interconnect Network，局部互联网络)等的车辆网络26。车辆网络26也可以利用可连接多个控制ECU的多个总线电缆27、连接多个总线电缆27的作为中继装置的中央网关(CGW)28构成。多个控制ECU中分配作为相互不同的识别信息的ID。控制ECU基本上向其他的控制ECU定期地输出通知数据。通知数据中附加输出来源的控制ECU的ID、输出目的地的控制ECU的ID。其他的控制ECU监视总线电缆27，且在输出目的地的ID例如为自己的ID的情况下，取得通知数据，并执行基于通知数据的处理。中央网关28监视连接的多个总线电缆27各自，当检测到连接于与输出来源的控制ECU不同的总线电缆27的控制ECU时，向该总线电缆27输出通知数据。通过这种中央网关28的中继处理，多个控制ECU在与连接于与各个控制ECU连接的总线电缆27不同的总线电缆27的其他控制ECU之间能够输入输出通知数据。
外部通信ECU17与例如存在于汽车1外的通信基站101、其他汽车2的通信装置进行无线通信。通信基站101可以是例如ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)通讯网络的基站，也可以是运营商通讯网络(キャリア通信網)的基站。运营商通讯网络的基站不仅与其他汽车2的通信装置进行通信，而且还与行人3所持的便携设备102进行通信。外部通信ECU17也可以按照直接通信的对方的种类分成多个并设置于汽车1。而且，通信基站101、其他汽车2的通信装置、及便携设备102与服务器装置103一起构成交通系统100。外部通信ECU17通过与通信基站101或其他汽车2的通信装置直接进行无线通信，在与服务器装置103、其他汽车2或便携设备102之间收发通信数据。
UI操作ECU18中，作为与例如乘员的用户界面设备连接有显示设备21、操作设备22。显示设备21可以是例如液晶设备、影像投影设备。操作设备22可以是例如触摸面板、键盘、非接触操作检测设备。显示设备21及操作设备22也可以设置于例如乘员乘坐的车室的内表面。UI操作ECU18从车辆网络26取得通知数据，并显示于显示设备21。UI操作ECU18将对于操作设备22的操作输入输出至车辆网络26。另外，UI操作ECU18也可以执行基于操作输入的处理，且将该处理结果包含于通知数据。UI操作ECU18例如也可以在显示设备21显示用于设定目的地等的导航画面，探索直到通过操作输入选择的目的地的路径，并将该路径数据包含于通知数据。路径数据中也可以包含从当前位置到目的地的移动中使用的道路的例如车道等的属性信息。
驾驶操作ECU15中，为了乘员控制汽车1的行驶，作为操作部件连接有例如方向盘31、制动踏板32、加速踏板33、变速杆34等。当操作操作部件时，驾驶操作ECU15将包含操作的有无、操作量等的通知数据输出至车辆网络26。另外，驾驶操作ECU15也可以执行关于对于操作部件的操作的处理，并将该处理结果包含于通知数据。驾驶操作ECU15也可以在例如在汽车1的行进方向上具有其他的移动体或固定物的状况下操作加速踏板33的情况下，判断该异常操作，并将该判断结果包含于通知数据。
检测ECU16中，作为用于检测汽车1的行驶状态的检测部件，连接有例如检测汽车1的速度的速度传感器41、检测汽车1的加速度的加速度传感器42、拍摄汽车1外侧的周围的例如立体摄像头等的外部摄像头43、检测汽车1的位置的GPS接收机44等。检测ECU16从检测部件取得检测信息，并将包含检测信息的通知数据输出至车辆网络26。另外，检测ECU16也可以执行基于检测信息的处理，并将该处理结果包含于通知数据。检测ECU16也可以在例如加速度传感器42检测到超过碰撞检出阈值的加速度的情况下，判断为碰撞检出，并将碰撞检出结果包含于通知数据。检测ECU16也可以基于外部摄像头43的图像提取存在于本车周围的行人3及其他汽车2等的移动体，判断移动体的种类及属性，并根据图像中的移动体的位置、大小、变化推定移动体的相对方向、相对距离、移动方向，且将包含这些推定结果的移动体的信息包含于通知数据并输出至车辆网络26。
自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，并将汽车1的行驶以自动驾驶和手动驾驶进行切换。
另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，执行用于汽车1的自动驾驶或驾驶辅助的控制，生成行驶控制数据并输出至驱动ECU11、转向ECU12及制动ECU13。驱动ECU11、转向ECU12、及制动ECU13基于输入的行驶控制数据控制汽车1的行驶。
在使汽车1进行自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14作为行驶控制部从车辆网络26取得通知数据，并探索或取得直到目的地的路径。自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，判断汽车1中是否没有异常或危险，在汽车1中没有异常或危险的情况下，生成关于沿着路径移动的前进道路的行驶控制数据并作为通知数据进行输出。自动驾驶/驾驶辅助ECU14以沿着该移动路径行驶至到达目的地的方式基于GPS接收机44等的本车的位置信息，控制汽车1的行驶，直到停车于目的地的停车场等。在存在关于汽车1的异常或危险的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14以避免该异常或危险的方式生成行驶控制数据并作为通知数据输出。
在辅助汽车1的驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14通过车辆网络26从UI操作ECU18取得操作输入的通知数据，且生成调整了该操作输入的操作的行驶控制数据并作为通知数据进行输出。自动驾驶/驾驶辅助ECU14根据乘员的驾驶操作，控制汽车1的行驶。在存在关于汽车1的异常或危险的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14以避免该异常或危险的方式生成行驶控制数据并作为通知数据进行输出。
在灯ECU19连接有设置于汽车1的车身6的前部的头灯51、设置于车身6的前后左右的转向灯52、设置于车身6的后部的刹车灯53、自动驾驶显示灯5。另外，图中表示有连接于灯ECU19的存储器59。连接于灯ECU19的存储器59中记录有灯ECU19用于控制的设定值等。灯ECU19作为灯控制部从车辆网络26取得用于控制灯光器的通知数据，并根据该数据控制头灯51、转向灯52、刹车灯53、自动驾驶显示灯5的点亮状态。灯ECU19在例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14以自动驾驶控制汽车1的行驶的情况下，在自动驾驶中点亮自动驾驶显示灯5。由此，例如行人3及其他汽车2等的车外的移动体能够利用点亮的自动驾驶显示灯5辨识汽车1为自动驾驶中，能够应对自动驾驶中的汽车1的行驶。灯ECU19即使在自动驾驶中，例如在为不需要点亮的行驶环境时，也可以以根据该行驶环境使自动驾驶显示灯5例如进行熄灭的方式进行点亮控制。
在警报ECU20连接有外部扬声器61。警报ECU20从车辆网络26取得警报输出的通知数据，并根据该数据从外部扬声器61输出警报声。
图3是切换自动驾驶和手动辅助驾驶的控制的流程图。
自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如乘员乘坐汽车1的情况下，反复执行图3的处理。
步骤ST1中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否开始汽车1的行驶。在未开始汽车1的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图3的处理。在开始汽车1的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST2。
步骤ST2中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的行驶是否为自动驾驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于从UI操作ECU18取得的驾驶模式的设定值等，判断汽车1的行驶是否为自动驾驶。在为以自动驾驶进行的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST3。在为自动驾驶以外的例如驾驶辅助行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST7。
步骤ST3中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始以自动驾驶进行的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14以自动驾驶控制汽车1的行驶。
步骤ST4中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否结束汽车1的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如从外部通信ECU17或GPS接收机44取得的本车位置信息为自动驾驶的目的地的例如停车场等，且以加速度为0的方式停车的情况下，判断为结束汽车1的行驶。在判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图3的处理。由此，自动驾驶的行驶结束。在未判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST5。
步骤ST5中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的行驶是否从自动驾驶向自动驾驶以外的例如手动驾驶切换。自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于从UI操作ECU18取得的驾驶模式的设定值等判断从自动驾驶的切换。在从自动驾驶未切换至自动驾驶以外的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理返回至步骤ST4。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在自动驾驶中反复进行步骤ST4及步骤ST5的判断。在从自动驾驶切换至自动驾驶以外的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST6。
步骤ST6中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14将汽车1的行驶从自动驾驶切换至自动驾驶以外的例如手动辅助驾驶。由此，自动驾驶的行驶结束，并开始手动驾驶的行驶。然后，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST8。
步骤ST7中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始自动驾驶以外的手动辅助驾驶。
步骤ST8中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否结束汽车1的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如以加速度成为0的方式停车且操作汽车1的例如点火开关的情况下，判断为结束汽车1的行驶。在判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图3的处理。由此，手动辅助驾驶的行驶结束。在未判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST9。
步骤ST9中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的行驶是否从手动辅助驾驶切换至自动驾驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于从UI操作ECU18取得的驾驶模式的设定值等判断从手动辅助驾驶的切换。在从手动辅助驾驶未切换至自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理返回至步骤ST8。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在手动辅助驾驶中反复进行步骤ST8及步骤ST9的判断。在从手动辅助驾驶切换至自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST10。
步骤ST10中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14将汽车1的行驶从手动辅助驾驶切换至自动驾驶。由此，手动辅助驾驶的行驶结束，并开始自动驾驶的行驶。然后，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST4。
这样，自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如乘员乘坐汽车1进行行驶的情况下，反复执行图3的处理。例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以通过车辆网络26取得包含来自UI操作ECU18的驾驶模式的设定信息的通知数据，并在自动驾驶和手动辅助驾驶之间切换汽车1的行驶。另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于例如来自检测ECU16等的异常检出取得包含向强制性的手动驾驶的切换指示的通知数据，并在自动驾驶与手动辅助驾驶之间切换汽车1的行驶。另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于自身异常检出生成包含向强制性的手动驾驶的切换指示的通知数据，在自动驾驶与手动辅助驾驶之间切换汽车1的行驶。
图4是自动驾驶进行的汽车1的行驶控制的流程图。
自动驾驶/驾驶辅助ECU14在通过自动驾驶使汽车1行驶的情况下，反复执行图4的处理。
自动驾驶中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14具有使汽车1在道路等上进行通常行驶的通常移动模式和在停车场中使汽车1驻停车的自动驻车模式。
在停车场中使汽车1驻停车的情况下，与通常的行驶不同，有时自动驾驶/驾驶辅助ECU14使汽车1频繁向前后左右细微地反复移动。另外，停汽车1的停车场的停车位为比汽车1的外周大一圈程度的尺寸。也有时在停车的汽车1与停车于其周围的其他汽车2之间必须确保例如用于乘员上下车的空间。因此，有时自动驾驶/驾驶辅助ECU14使汽车1频繁向前后左右细微地反复移动。另外，停车场中，在停车场移动的行人3的前进道路与汽车1的前进道路交叉的可能性高。自动驾驶/驾驶辅助ECU14除了具有通常移动模式之外，还具有专用于停车场控制的自动驻车模式。
步骤ST11中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始自动驾驶。
步骤ST12中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了使汽车1以自动驾驶行驶，取得汽车1的目的地、路径等的导航信息。自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以从例如UI操作ECU18或外部通信ECU17取得导航信息。
步骤ST13中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得汽车1的当前位置。自动驾驶/驾驶辅助ECU14可以从例如检测ECU16取得由GPS接收机44检测到的汽车1的位置作为当前位置。
步骤ST14中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的当前位置是否为停车场。在例如导航信息的目的地为设施的停车场，且向目的地的移动完成的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断为汽车1的当前位置为停车场，并使处理进入步骤ST15。例如即使导航信息的目的地为设施的停车场，在汽车1的当前位置为离开该停车场的位置的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14也判断为汽车1的当前位置不是停车场，并使处理进入步骤ST19。
步骤ST15中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始在停车场中使汽车1驻停车的自动驻车模式进行的汽车1的行驶控制。
自动驻车模式的步骤ST16中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14首先探索可驻车的停车位。自动驾驶/驾驶辅助ECU14通过例如外部通信ECU17，取得关于停车场的停车位的信息。
步骤ST17中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始停车场的缓慢行驶，并将汽车1移动至可驻车的空闲的停车位前。自动驾驶/驾驶辅助ECU14通过外部摄像头43的拍摄图像，确认停车位是否为可驻车的空闲状态。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在可驻车的空闲的停车位前使汽车1停车。
步骤ST18中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14执行用于使汽车1驻车至空闲的停车位的入库行驶控制。由此，汽车1驻停车至作为目的地的停车场的停车位。
步骤ST19中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始使汽车1移动至目的地的通常移动模式进行的汽车1的行驶控制。
通常移动模式的步骤ST20中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14首先取得用于使汽车1行驶的信息，并选择前进道路。自动驾驶/驾驶辅助ECU14从直到目的地的移动路径中的当前位置，选择沿着移动路径移动的前进道路。
步骤ST21中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14执行使汽车1在选择的前进道路中行驶的移动行驶控制。
这样，自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得汽车1的位置信息并判断是否处于停车场，在汽车1处于停车场的情况下，通过自动驻车模式控制汽车1。另外，在汽车1不处于停车场的情况下，通过通常移动模式控制汽车1。
图5是与图3的驾驶切换控制相应的自动驾驶显示灯5的点亮控制的流程图。
灯ECU19在例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14控制汽车1的行驶的情况下，一边将该信息作为通知数据持续取得，一边反复执行图5的处理。
步骤ST31中，灯ECU19判断是否开始自动驾驶的汽车1的行驶。灯ECU19可以取得例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息及通知，并判断自动驾驶的汽车1的行驶是否开始。在未开始自动驾驶进行的汽车1的行驶的情况下，灯ECU19结束图5的处理。在开始自动驾驶进行的汽车1的行驶的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST32。
步骤ST32中，灯ECU19将熄灭的自动驾驶显示灯5点亮。
步骤ST33中，灯ECU19判断自动驾驶的汽车1的行驶是否结束。灯ECU19可以通过获取不到例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了进行自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息，或取得自动驾驶结束的通知，而判断自动驾驶进行的汽车1的行驶是否结束。在自动驾驶进行的汽车1的行驶未结束的情况下，灯ECU19反复进行步骤ST33的判断处理。在自动驾驶进行的汽车1的行驶结束的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST34。
步骤ST34中，灯ECU19将点亮的自动驾驶显示灯5熄灭。
这样，灯ECU19基本上在自动驾驶/驾驶辅助ECU14以自动驾驶控制汽车1的行驶的自动驾驶中，使自动驾驶显示灯5点亮。
图6是通过自动驻车模式向停车场的停车位驻车的情况下的自动驾驶显示灯5的点亮状态控制的流程图。
灯ECU19作为灯控制部，在例如驾驶辅助ECU14通过自动驾驶等控制汽车1的行驶的情况下，一边持续取得该期间的通知数据，一边反复执行图6的处理。
步骤ST41中，灯ECU19判断是否为自动驾驶中。灯ECU19可以取得例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了进行自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息或通知，并判断是否为自动驾驶中。在不是自动驾驶中的情况下，灯ECU19反复进行步骤ST51的判断处理。在为自动驾驶中的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST52。
步骤ST42中，灯ECU19判断自动驾驶/驾驶辅助ECU14是否以自动驻车模式控制汽车1的行驶。在自动驾驶/驾驶辅助ECU14不是以自动驻车模式控制汽车1的行驶的情况下，灯ECU19反复进行步骤ST42的判断处理。在自动驾驶/驾驶辅助ECU14以自动驻车模式控制汽车1的行驶的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST43。
步骤ST43中，灯ECU19判断在以自动驻车模式控制自动驾驶的行驶的汽车1周围是否具有其他移动体。其他移动体可以是例如其他汽车2或行人。灯ECU19可以根据基于外部摄像头的拍摄图像的其他移动体的提取的有无，判断在周围是否具有其他移动体。在周围没有其他移动体的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST44。在周围具有其他移动体的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST45。
步骤ST44中，灯ECU19熄灭自动驾驶显示灯5。然后，灯ECU19使处理返回至步骤ST42。灯ECU19在通过自动驻车模式控制自动驾驶的行驶的状态下在其周围没有其他移动体的情况下，反复进行从步骤ST42到步骤ST44的处理，并维持熄灭自动驾驶显示灯5的状态。
与之相对，当通过自动驻车模式控制自动驾驶的行驶的状态下在其周围具有其他移动体时，灯ECU19为了点亮自动驾驶显示灯5而执行步骤ST45以后的处理。
步骤ST45中，灯ECU19判断汽车1是否为向停车位的入库控制中。灯ECU19在自动驾驶/驾驶辅助ECU14执行自动驻车模式的步骤ST18的处理的情况下，判断为汽车1为向停车位的入库控制中，并使处理进入步骤ST50。在汽车1不是向停车位的入库控制中的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST46。
步骤ST46中，灯ECU19判断汽车1是否为向停车位的移动控制中。灯ECU19在自动驾驶/驾驶辅助ECU14执行自动驻车模式的步骤ST17的处理的情况下，判断为汽车1为向停车位的移动控制中，并使处理进入步骤ST49。在汽车1不是向停车位的移动控制中的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST47。
步骤ST47中，灯ECU19判断汽车1是否为对于可驻车的停车位的探索中。灯ECU19在自动驾驶/驾驶辅助ECU14执行自动驻车模式的步骤ST16的处理的情况下，判断为汽车1为对停车位的探索中，并使处理进入步骤ST48。在汽车1不是对停车位的探索中的情况下，灯ECU19使处理返回至步骤ST42。
步骤ST48中，灯ECU19使自动驾驶显示灯5以低速闪烁。自动驾驶显示灯5点亮成与以通常移动模式的连续点亮不同的状态。然后，灯ECU19使处理返回至步骤ST42。
步骤ST49中，灯ECU19使自动驾驶显示灯5以中速闪烁。自动驾驶显示灯5以比步骤ST48的情况快的周期闪烁。然后，灯ECU19使处理返回至步骤ST42。
步骤ST50中，灯ECU19使自动驾驶显示灯5以高速闪烁。自动驾驶显示灯5以比步骤ST49的情况快的周期闪烁。然后，灯ECU19使处理进入步骤ST51。
步骤ST51中，灯ECU19判断是否汽车1入库至可驻车的停车位且驻停车完成。灯ECU19在自动驾驶/驾驶辅助ECU14完成步骤ST18的处理的情况下，判断为驻停车完成，并使处理进入步骤ST52。在驻停车未完成的情况下，灯ECU19使处理返回至步骤ST42。由此，灯ECU19反复进行从步骤ST42到步骤ST50的处理，直到驻停车完成。在该期间，自动驾驶显示灯5根据自动驾驶/驾驶辅助ECU14进行的驻停车的处理阶段，在低速闪烁、中速闪烁、或高速闪烁之间切换点亮状态。通常，自动驾驶显示灯5以在探索停车场的初始阶段进行低速闪烁，在移动至停车位之前的阶段进行中速闪烁，在入库至停车位的阶段进行高速闪烁的方式切换点亮状态。
步骤ST52中，灯ECU19熄灭自动驾驶显示灯5。由此，入库至停车位的汽车1的自动驾驶显示灯5在驻停车中熄灭。
这样，灯ECU19在自动驾驶/驾驶辅助ECU14通过自动驻车模式且通过自动驾驶控制汽车1的行驶的情况下，将自动驾驶中的自动驾驶显示灯5控制成与通常移动模式不同的点亮状态。
灯ECU19在向停车场的停车位入库时的自动驻车模式下，根据停车场的停车位的探索中、直到移动至所探索的停车位的移动控制中、向停车位的入库控制中来切换自动驾驶显示灯5的点亮状态。
此外，灯ECU19也可以在向停车场的停车位入库时的自动驻车模式下，根据在探索到停车场的停车位而移动之前的控制中、向停车位的入库控制中来切换自动驾驶显示灯5的点亮状态。
图7是从停车的停车位以自动驾驶出库的情况下的自动驾驶显示灯5的点亮状态控制的流程图。
灯ECU19作为灯控制部在例如以自动驾驶驻停车于停车位的情况下，一边持续取得通知数据，一边反复执行图7的处理。
步骤ST61中，灯ECU19判断是否为自动驾驶中。灯ECU19可以取得例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息或通知，并判断是否为自动驾驶中。在不是自动驾驶中的情况下，灯ECU19反复进行步骤ST61的判断处理。在为自动驾驶中的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST62。
步骤ST62中，灯ECU19判断是否为向停车场的停车位的驻停车中。灯ECU19在例如汽车1通过自动驻车模式驻停车的情况下，判断为向停车场的停车位的驻停车中，并使处理进入步骤ST63。在未判断为向停车场的停车位的驻停车中的情况下，灯ECU19结束图7的处理。
步骤ST63中，灯ECU19判断是否从驻停车中的停车位出库。灯ECU19在例如检测ECU16检测到新的乘员向驻停车中的汽车1乘车的情况下，基于检测ECU16的检测通知数据判断为出库，并使处理进入步骤ST64。在不出库的情况下，灯ECU19结束图7的处理。
步骤ST64中，灯ECU19将驻停车中熄灭的自动驾驶显示灯5点亮。
步骤ST65中，灯ECU19在点亮自动驾驶显示灯5后，将表示出库方向的转向灯点亮。
由此，灯ECU19在从停车位出库时的自动驻车模式下，首先点亮自动驾驶显示灯5，然后，点亮表示出库方向的转向灯。处于汽车1周围的其他汽车2的乘员及行人3通过自动驾驶显示灯5的点亮能够掌握汽车1以自动驾驶出库，进一步通过转向灯的点亮，能够掌握汽车1开始以自动驾驶移动的方向。
如以上，本实施方式中，关于自动驾驶/驾驶辅助ECU14的自动驾驶，除了使汽车1行驶的通常移动模式之外，还设置有在停车场中使汽车1通过自动驾驶驻车的自动驻车模式。而且，灯ECU19在自动驾驶/驾驶辅助ECU14通过自动驾驶且通过自动驻车模式控制汽车1的行驶的情况下，将在自动驾驶中的自动驾驶显示灯5控制成与通常移动模式的连续点亮不同的闪烁等的点亮状态。
由此，在要通过自动驾驶驻车的汽车1周围行驶的其他汽车及其乘员等能够通过点亮成与通常的自动驾驶进行的移动时不同的状态的自动驾驶显示灯5的点亮状态，容易地掌握汽车1要通过自动驾驶驻车。在周围行驶的其他汽车及其乘员等能够注意并应对关于要通过自动驾驶驻车的汽车1的不规则的行为。
与之相对，在将从移动到驻车的自动驾驶的控制设为一个模式的控制的情况下，不容易对容易与其他移动体的前进道路等交叉的停车场中的控制改变自动驾驶显示灯5的点亮状态。如果不在停车场的出入口设置特殊的设备，或不准备关于停车场的高精度的位置信息，则不能对停车场的控制改变自动驾驶显示灯5的点亮状态。本实施方式中，即使在没有这些设备及高精度信息的情况下，也能对停车场的控制改变自动驾驶显示灯5的点亮状态。
特别是，灯ECU19可以在向停车场的停车位入库时的自动驻车模式下，根据直到移动到停车场的停车位的移动控制中和发现向停车位的入库控制中，切换自动驾驶显示灯5的点亮状态。或者，灯ECU19可以在向停车场的停车位入库时的自动驻车模式中，根据停车场的停车位的探索中、直到移动到所探索的停车位的移动控制中、向停车位的入库控制中，切换自动驾驶显示灯5的点亮状态。由此，在周围行驶的其他汽车及其乘员等能够通过目视简单地区分通过自动驾驶要在停车场内移动的汽车1和要向停车位入库的汽车1，并进行与各自相应的行为。关于向停车位的入库控制中，通过将自动驾驶显示灯5设为特殊的点亮状态，能够特别注意并应对入库时的特殊的移动。例如，即使在停车位的探索移动中发现停车位并紧急停止，之后立即开始后退那样的情况下，通过将在入库控制中的自动驾驶显示灯5设为特殊的点亮状态，在周围行驶的其他汽车及其乘员等能够应对该情况的可能性变高。可抑制通讯错误引起的事故。另外，对于汽车1来说，在可能进行不规则的动作的停车场中，不会使周围的行人及汽车1感到危险，能够安全地进行自动驻车。
另外，本实施方式中，灯ECU19在从停车位出库时的自动驻车模式中，在点亮自动驾驶显示灯5后，点亮表示出库方向的转向灯。由此，在要出库的汽车1周围行驶的其他汽车及其乘员等能够通过汽车1的灯的点亮顺序容易地掌握要通过自动驾驶出库和其自动驾驶的出库方向。
以上的实施方式是本发明优选的实施方式的例子，但本发明不限定于此，可在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种变形或变更。

Claims (7)

1.一种可自动驾驶的车辆，包括：
行驶控制部，其以自动驾驶和手动驾驶进行切换并控制车辆的行驶；
自动驾驶显示灯，其能够在自动驾驶时点亮，以从所述车辆外辨识；以及
灯控制部，其以如下方式控制，在所述行驶控制部以自动驾驶控制所述车辆的行驶的自动驾驶中点亮所述自动驾驶显示灯，以表示处于自动驾驶状态，
其中，所述行驶控制部在自动驾驶中具有使所述车辆行驶的通常移动模式和在停车场中通过自动驾驶使所述车辆驻车的自动驻车模式，
所述灯控制部在所述行驶控制部通过自动驾驶并通过所述自动驻车模式控制所述车辆的行驶的情况下，将自动驾驶中的所述自动驾驶显示灯控制成与所述通常移动模式不同的点亮状态。
2.根据权利要求1所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在所述自动驻车模式下，根据在移动至停车场的停车位之前的移动控制中和向所述停车位的入库控制中，来切换自动驾驶显示灯的点亮状态。
3.根据权利要求1所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在所述自动驻车模式下，根据停车场的停车位的探索中、在移动至所探索到的停车位之前的移动控制中，和向所述停车位的入库控制中，来切换自动驾驶显示灯的点亮状态。
4.根据权利要求2所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在所述自动驻车模式下，根据停车场的停车位的探索中、在移动至所探索到的停车位之前的移动控制中，和向所述停车位的入库控制中，来切换自动驾驶显示灯的点亮状态。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的可自动驾驶的车辆，其中，
具有转向灯，该转向灯能够点亮，以从所述车辆外辨识，
其中，所述灯控制部在出库时的所述自动驻车模式下，在点亮所述自动驾驶显示灯之后，将表示出库方向的所述转向灯点亮。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述行驶控制部取得所述车辆的位置信息并判断是否处于停车场，
在所述车辆处于停车场的情况下，通过所述自动驻车模式控制所述车辆，
在所述车辆不处于停车场的情况下，通过所述通常移动模式控制所述车辆。
7.根据权利要求5所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述行驶控制部取得所述车辆的位置信息并判断是否处于停车场，
在所述车辆处于停车场的情况下，通过所述自动驻车模式控制所述车辆，
在所述车辆不处于停车场的情况下，通过所述通常移动模式控制所述车辆。
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