CN109716415B - 车辆控制装置、车辆控制方法以及移动体 - Google Patents

Abstract

本技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及移动体，其能够实现更适当的操作模式的行驶。为此，本车辆的获取单元获取与其他车辆的操作模式有关的信息，该信息例如可以是表示其他车辆的操作模式的操作模式信息，或者表示其他车辆切换操作模式的操作模式切换信息。确定单元根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息(例如，表示其他车辆的操作模式的操作模式信息，或者表示其他车辆切换操作模式的操作模式切换信息)确定本车辆的操作模式。本技术适用于例如用于控制自动驾驶的车辆的ECU。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及移动体

技术领域

本技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及移动体，特别地涉及使得能够实现以适当的操作模式行驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及移动体。

背景技术

当前，正在活跃地进行与汽车的自动驾驶有关的技术开发。可以将能够执行自动驾驶的汽车的操作模式粗略地分成例如手动驾驶、辅助驾驶以及自动化驾驶这三种模式。辅助驾驶是其中车辆的控制系统辅助乘客的驾驶的操作模式。自动化驾驶是其中车辆的控制系统完全控制驾驶而不需要乘客的驾驶的操作模式。

操作模式可以由驾驶员在任意时机或者由控制系统自动地切换。

作为后者的示例，专利文献1公开了基于在本车辆(host vehicle)的路线上的其他车辆的自动驾驶控制的中断历史，中断本车辆的自动驾驶。根据该技术，例如，在过去经常发生事故的区间(section)中将操作模式从自动驾驶切换到手动驾驶。

此外，专利文献2描述了根据在本车辆周围是否存在执行手动驾驶的其他车辆，通过例如增大到该其他车辆的距离来改变本车辆的自动驾驶的控制内容。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开No.2015-153153

专利文献2：日本专利申请公开No.2015-44432

发明内容

技术问题

然而，一直没有根据在本车辆周围行驶的其他车辆的操作模式来切换本车辆的操作模式。因此，存在在不同操作模式的车辆共存的情况下本车辆不能以适当的操作模式行驶的可能性。

鉴于上述情况提出了本技术，其一个目的是实现以更适当的操作模式的行驶。

对问题的解决方案

根据本技术的一种车辆控制装置包括：确定单元，所述确定单元根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。

根据本技术的一种车辆控制方法包括以下步骤：根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。

根据本技术的一种移动体包括：确定单元，所述确定单元根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。

在本技术中，根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。

发明的有益效果

根据本技术，可以实现更适当的操作模式的行驶。应当注意，在此描述的效果不一定是限制性的，可以是本公开中描述的任意效果。

附图说明

图1是示出本技术应用于的车辆的一个实施例的构成示例的图。

图2是描述要连接到CAN通信用总线的块的图。

图3是示出实现周围视野监视功能的车辆的构成示例的框图。

图4是描述要连接到CAN通信用总线的块的另一示例的图。

图5是示出根据第一实施例的车辆控制单元的构成示例的框图。

图6是描述操作模式切换处理的流程图。

图7是描述周边(peripheral)车辆信息的接收的图。

图8是描述操作模式的百分比计算(percentage calculation)的预处理的流程图。

图9是示出操作模式的百分比的预处理结果的示例的图。

图10是描述操作模式切换处理的流程图。

图11是示出显示在显示单元上的画面的示例的图。

图12是示出显示在显示单元上的画面的示例的图。

图13是描述操作模式的百分比计算的预处理的流程图。

图14是示出操作模式的百分比的预处理结果的示例的图。

图15是示出根据第二实施例的车辆控制单元的构成示例的框图。

图16是描述操作模式切换处理的流程图。

图17是描述操作模式切换处理的流程图。

图18是描述操作模式切换处理的流程图。

图19是描述操作模式切换处理的流程图。

图20是示出周边车辆信息的数据构成示例的图。

图21是描述操作模式切换处理的流程图。

图22是描述关于其他车辆的操作模式的信息的获取的图。

具体实施方式

以下，将参考附图详细描述本技术的有利实施例。注意，在说明书和附图中，用相同的标符表示包括实质上相同的功能构成的组件，并略去重复的描述。

此外，将按以下顺序进行描述。

1.关于车辆的构成

2.第一实施例

3.第二实施例

4.修改例

<1.关于车辆的构成>

图1是示出作为本技术应用于的移动体的车辆的一个实施例的构成示例的图。

图1所示的车辆11包括前感测相机21、前相机ECU(电子控制单元)22、位置信息获取单元23、显示单元24、通信单元25、转向(steering)机构26、雷达27、光雷达(lidar)(光检测和测距，或激光成像检测和测距：LIDAR)28、侧视相机29、侧视相机ECU 30、集成ECU 31、前视相机32、前视相机ECU 33、制动设备34、引擎35、发电机36、驱动电机37、电池38、后视相机39、后视相机ECU 40、车速检测单元41以及车内传感器43。

车辆11中设置的各单元通过CAN(控制器局域网(Controller Area Network))通信用总线、其他连接线等相互连接。然而，为了使得容易看图，在没有特别地区分它们的情况下示出总线、连接线等。

前感测相机21包括例如被配置在车辆内部的在室内镜(room mirror)附近的专用于感测的相机，以车辆11的前方作为对象(subject)进行成像以及将所得到的感测图像输出给前相机ECU 22。

前相机ECU 22对从前感测相机21提供的感测图像适当地进行提高图像质量的处理等，然后对感测图像进行图像识别，从而从感测图像检测诸如白线和行人之类的任意物体(object)。前相机ECU 22将图像识别的结果输出给CAN通信用总线。

位置信息获取单元23例如包括诸如GPS(全球定位系统)和准天顶(quasi-zenith)卫星系统(QZSS)之类的位置信息测量系统，检测车辆11的位置，并将表示检测结果的位置信息输出给CAN通信用总线。

显示单元24例如包括液晶显示板，并被配置在车辆的内部的诸如仪表板(instrument panel)的中央位置和室内镜的内部之类的预定位置处。此外，显示单元24可以是在风挡(windshield)部分上重叠并设置的透射型显示器，或汽车导航系统的显示器。显示单元24在集成ECU 31的控制下显示各种图像。

通信单元25通过诸如车辆间通信、车辆与行人间通信以及道路与车辆间通信之类的各种无线通信，向周边车辆、由行人持有的便携式终端设备、路边设备或外部服务器发送信息或从周边车辆、由行人持有的便携式终端设备、路边设备或外部服务器接收信息。例如，通信单元25与周边车辆进行车辆间通信，从周边车辆接收包括表示搭乘者数量和行驶状态的信息的周边车辆信息，并将其提供给集成ECU 31。

转向机构26根据驾驶员的车轮转向操作或从集成ECU 31提供的控制信号，进行车辆11的行驶方向的控制，即，转向角(steering angle)控制。雷达27是通过利用诸如毫米波之类的电磁波，测量沿诸如前后之类的每个方向到诸如车辆和行人之类的物体的距离的测距传感器，并将测量到物体的距离的结果输出给集成ECU 31等。光雷达28是通过利用光波测量沿诸如前后之类的每个方向到诸如车辆和行人之类的物体的距离的测距传感器，并将测量到物体的距离的结果输出给集成ECU 31等。

侧视相机29是例如被配置在侧视镜的壳体中或侧视镜附近的相机，拍摄车辆的包括作为驾驶员的盲区(blind spot)的区域的侧方的图像(以下也称为侧方图像)，并将其提供给侧视相机ECU 30。

侧视相机ECU 30对从侧视相机29提供的侧方图像进行诸如白平衡调整之类的改进图像质量的图像处理，并将所获得的侧方图像经由与CAN通信用总线不同的缆线提供给集成ECU 31。

集成ECU 31包括布置在车辆11的中央处的诸如驾驶控制ECU 51和电池ECU 52之类的多个ECU，并控制整个车辆11的操作。

例如，驾驶控制ECU 51是实现ADAS(高级辅助驾驶系统)功能或自动化驾驶(自驾驶)功能的ECU，并基于诸如来自前相机ECU 22的图像识别结果、来自位置信息获取单元23的位置信息、从通信单元25提供的周边车辆信息、来自雷达27和光雷达28的测量结果、来自车速检测单元41的行驶速度的检测结果等之类的各种信息，控制车辆11的驾驶(行驶)。即，驾驶控制ECU 51控制转向机构26、制动设备34、引擎35、驱动电机37等，以控制车辆11的驾驶。此外，驾驶控制ECU 51基于作为图像识别结果从前相机ECU 22提供的对向车(oncomingvehicle)的前灯的有无等，控制前灯42以控制前灯42的光束照射，如在远光灯和近光灯之间的切换。

注意，在集成ECU 31中，可以为包括ADAS功能、自动化驾驶功能以及光束控制的功能中的每个功能设置专用ECU。

此外，电池ECU 52控制电池38的电力供给等。

前视相机32例如包括被配置在前格栅(grille)的附近的相机，拍摄车辆11的包括作为驾驶员的盲区的区域的前方的图像(以下也称为前方图像)，并将其提供给前视相机ECU 33。

前视相机ECU 33对从前视相机32提供的前方图像进行诸如白平衡调整之类的改进图像质量的图像处理，并将所获得的前方图像经由与CAN通信用总线不同的缆线提供给集成ECU 31。

制动设备34根据驾驶员的制动操作或从集成ECU 31提供的控制信号进行操作，并使车辆11停止或减速。引擎35是车辆11的动力源，并且是根据从集成ECU 31提供的控制信号来驱动的。

发电机36是由集成ECU 31控制的，并且根据引擎35的驱动而发电。驱动电机37是车辆11的动力源，接收来自发电机36或电池38的电力供给，并根据从集成ECU 31提供的控制信号而被驱动。注意，在车辆11的行驶期间是驱动引擎35还是驱动电机37是由集成ECU31适当地切换的。

电池38包括例如12V的电池或200V的电池，并根据电池ECU 52的控制向车辆11的各个单元供电。

后视相机39包括例如被配置在尾门(tailgate)的车牌附近的相机，拍摄车辆11的包括作为驾驶员的盲区的区域的后方的图像(以下也称为后方图像)，并将其提供给后视相机ECU 40。例如，在将变速杆(shift lever)(未示出)移动到倒车位置(R)时启动后视相机39。

后视相机ECU 40对从后视相机39提供的后方图像进行诸如白平衡调整之类的改进图像质量的图像处理，并将所获得的后方图像经由与CAN通信用总线不同的缆线提供给集成ECU 31。

车速检测单元41是检测车辆11的行驶速度的传感器，并将行驶速度的检测结果提供给集成ECU 31。注意，在车速检测单元41中，可以根据行驶速度的检测结果来计算加速度或加速度的微分。例如，可以利用计算出的加速度来估计到车辆11与物体碰撞为止的时间。

前灯42响应于从集成ECU 31提供的控制信号而操作，并输出光束以照亮车辆11的前方。

车内传感器43是检测车辆11中的乘客的状态和属性并将检测结果提供给集成ECU31的传感器。车内传感器43例如检测与驾驶员的状态、乘客坐在车辆11中的哪个座位、乘客是成人还是孩子等有关的信息。注意，车内传感器43可以包括车内相机和车内相机ECU。在此情况下，车内传感器43通过对由车内相机拍摄的图像执行图像识别，检测与驾驶员的状态、乘客坐在车辆11中的哪个座位、乘客是成人还是孩子等有关的信息。

此外，在车辆11中，如图2所示，包括前相机模块71、通信单元25、驾驶控制ECU 51、转向机构26、制动设备34、引擎35、驱动电机37以及前灯42的多个单元通过CAN通信用总线72相互连接。注意，在图2中，与图1中的组件对应的组件用相同的标符表示，并且将适当略去对其的描述。

在本示例中，前相机模块71包括透镜81、图像传感器82、前相机ECU 22以及MCU(模块控制单元)83。

此外，透镜81和图像传感器82构成前感测相机21，并且图像传感器82例如包括CMOS(互补金属氧化物半导体)图像传感器。

在前相机模块71中，通过透镜81将来自对象的光收集在图像传感器82的成像面上。图像传感器82通过对从透镜81进入的光进行光电转换来拍摄感测图像，并将其提供给前相机ECU 22。

前相机ECU 22对从图像传感器82提供的感测图像进行例如增益调整、白平衡调整、HDR(高动态范围)处理等，然后对感测图像进行图像识别。

在图像识别中，例如，识别(检测)白线、路缘石(curb stone)、行人、车辆、前灯(headlight)、制动灯、道路标识、到与前方车辆碰撞为止的时间等。由MCU 83将图像识别的识别结果转换成CAN通信用格式的信号，并输出给总线72。

此外，由MCU 83将从总线72提供的信息转换成为前相机模块71定义的格式的信号，并提供给前相机ECU 22。

驾驶控制ECU 51基于从MCU 83输出给总线72的图像识别结果和从诸如雷达27和光雷达28之类的其他单元提供的信息，适当地控制转向机构26、制动设备34、引擎35、驱动电机37、前灯42等。因此，实现了诸如行驶方向的变更、制动、加速以及起动(starting)之类的驾驶控制、警告通知控制、光束切换控制等。

此外，在驾驶控制ECU 51实现自动化驾驶功能等的情况下，例如，可以由驾驶控制ECU 51根据由前相机ECU 22获得的每个时刻的图像识别结果进一步识别目标物体的位置轨迹，并且可以将这种识别结果通过通信单元25发送给外部服务器。在这种情况下，例如，在服务器中，进行诸如深度神经网络之类的学习，并生成必要的词典等并发送给车辆11。在车辆11中，由通信单元25接收以该方式获得的词典等，并在驾驶控制ECU 51中将所接收的词典等用于各种预测等。

注意，在由驾驶控制ECU 51执行的控制之中，可以仅根据对感测图像的图像识别结果来实现的控制可以不由驾驶控制ECU 51来执行，而是由前相机ECU 22来执行。

具体来说，例如，前相机ECU 22可以基于作为通过对感测图像的图像识别而获得的对向车的前灯的有无，控制前灯42。在此情况下，例如，前相机ECU 22生成指示在近光灯和远光灯之间的切换等的控制信号，并将该控制信号经由MCU 83和总线72提供给前灯42，从而控制前灯42的光束切换。

或者，例如，前相机ECU 22可以基于通过对感测图像的图像识别而获得的白线、路缘石、行人等的识别结果，生成与物体碰撞的警告通知和从行驶车道(lane)离开的警告通知，并将其经由MCU 83输出给总线72，从而控制警告通知。在此情况下，将从前相机ECU 22输出的警告通知提供给例如显示单元24或扬声器(未示出)。因此，可以在显示单元24上显示警告或通过扬声器输出警告消息。

此外，在车辆11中，通过在例如泊车时在显示单元24上显示合成图像，实现了周围视野监视器(around view monitor)功能。

即，如图3所示，将由各个单元获得的前方图像、后方图像以及侧方图像经由与CAN通信用总线不同的缆线提供给设置在集成ECU 31中的图像合成ECU 101，并根据这些图像生成合成图像。注意，在图3中用相同的标符表示与图1中的组件对应的组件，并且适当地略去对它们的描述。

在图3中，作为图1所示的侧视相机29，设置有被配置在车辆11的左侧的侧视相机29L和被配置在车辆11的右侧的侧视相机29R。此外，作为侧视相机ECU 30，设置有被配置在车辆11的左侧的侧视相机ECU 30L和被配置在车辆11的右侧的侧视相机ECU 30R。

从前视相机ECU 33将由前视相机32获得的前方图像并且从后视相机ECU 40将由后视相机39获得的后方图像提供给图像合成ECU 101。此外，从侧视相机ECU 30L将由侧视相机29L获得的侧方图像(以下，也特别地称为左侧方图像)并且从侧视相机ECU 30R将由侧视相机29R获得的侧方图像(以下，也特别地称为右侧方图像)提供给图像合成ECU 101。

图像合成ECU 101基于所提供的图像，生成其中前方图像、后方图像、左侧方图像以及右侧方图像被布置在对应的区域中的合成图像，并将所获得的合成图像提供给显示单元24以供显示。在观察(watch)以该方式显示的合成图像时，驾驶员能够通过驾驶车辆11安全且容易地停放车辆11。注意，集成ECU 31可以基于合成图像来控制车辆11的驾驶，并停放车辆11。

此外，驾驶控制ECU 51不一定需要控制多个不同功能。例如，如图4所示，可以为控制内容(即，每个功能)设置控制单元。注意，在图4中用相同的标符表示与图2中的组件对应的组件，并适当地略去其描述。

在图4中所示的示例中，包括前相机模块71、通信单元25、转向机构26、制动设备34、引擎35、驱动电机37、前灯42、光束控制单元111、警告通知控制单元112、转向控制单元113、制动控制单元114以及加速器控制单元115的多个单元连接到CAN通信用总线72。

在该示例中，由光束控制单元111、警告通知控制单元112、转向控制单元113、制动控制单元114以及加速器控制单元115分担并执行由图2中所示的示例中的驾驶控制ECU 51执行的控制。

具体来说，例如，光束控制单元111通过基于由前相机ECU 22获得的图像识别结果对前灯42进行控制，执行切换近光灯和远光灯的控制。此外，警告通知控制单元112基于由前相机ECU 22获得的图像识别结果，控制诸如在显示单元24上显示各种警告和由扬声器(未示出)输出警告消息之类的警告通知。

转向控制单元113通过基于由前相机ECU 22获得的图像识别结果和来自雷达27和光雷达28的测量结果等对转向机构26进行控制，控制车辆11的行驶方向。制动控制单元114通过基于由前相机ECU 22获得的图像识别结果和来自雷达27和光雷达28的测量结果等对制动设备34进行控制，控制车辆11的停止和减速。

此外，加速器控制单元115通过基于由前相机ECU 22获得的图像识别结果、来自雷达27和光雷达28的测量结果等对引擎35和驱动电机37进行控制，控制车辆11的起动(starting)和加速。

<2.第一实施例>

(车辆控制单元的构成示例)

图5示出了根据本技术第一实施例的车辆控制单元的构成示例。

图5中的车辆控制单元201是由例如图1中所示的集成ECU 31(特别地，驾驶控制ECU 51)实现的，并执行在车辆11中执行的辅助驾驶处理。车辆控制单元201包括信息选择单元211、操作模式确定单元212、操作模式存储单元213、驾驶控制单元214以及显示控制单元215。

信息选择单元211从提供自通信单元25的周边车辆信息选择与其他车辆的操作模式有关的信息。信息选择单元211适当地控制通信单元25以通过与在车辆11周围存在的周边车辆的车间通信接收周边车辆信息，并从通信单元25获取所接收的周边车辆信息。周边车辆信息可以是按一定的时间间隔(即，定期地)接收的，或者可以是不定期地接收的。

操作模式确定单元212根据由信息选择单元211选择的与其他车辆的操作模式有关的信息，确定本车辆的操作模式。

操作模式存储单元213存储由操作模式确定单元212确定的本车辆的(当前)操作模式。

驾驶控制单元214根据由操作模式确定单元212确定的本车辆的操作模式，生成用于控制车辆11(本车辆)的控制信号。驾驶控制单元214指示诸如转向机构26、制动设备34、引擎35以及驱动电机37之类的驾驶机构执行例如与操作模式对应的控制。

显示控制单元215控制由操作模式确定单元212确定的操作模式的呈现。例如，显示控制单元215使显示单元24显示所确定的操作模式。

(关于操作模式)

现在，将描述车辆的操作模式。

在此，将车辆的操作模式粗略地分成全手动驾驶、辅助驾驶以及自动化驾驶这三种模式。

全手动驾驶是驾驶员执行本车辆的所有驾驶的操作模式。在全手动驾驶中，驾驶权限在人侧。

辅助驾驶是车辆的控制系统执行一部分驾驶以辅助驾驶员的驾驶的操作模式。在辅助驾驶中，驾驶权限也在人侧。

自动化驾驶是车辆的控制系统执行本车辆的所有驾驶的操作模式。在自动化驾驶中，驾驶权限在车辆侧。

如上所述，在辅助驾驶中，尽管由车辆的控制系统执行一部分驾驶，但是驾驶权限在人侧。

在此，假设驾驶权限在人侧的操作模式是手动驾驶以及驾驶权限在车辆侧的操作模式是自动驾驶。因此，以下，将全手动驾驶和辅助驾驶视为手动驾驶，并将自动化(automated)驾驶视为自动(automatic)驾驶。

(操作模式切换处理)

接着，将参照图6的流程图描述车辆控制单元201的操作模式切换处理。注意，在车辆11行驶时按预定时间间隔(例如，对每一秒)执行图6中的处理。

在步骤S11中，信息选择单元211从由通信单元25接收的周边车辆信息选择表示其他车辆的操作模式的操作模式信息，作为与其他车辆的操作模式有关的信息，并将其提供给操作模式确定单元212。

通信单元25从在车辆11周围的预定接收范围中行驶的其他车辆接收周边车辆信息。例如，如图7所示，通信单元25从在车辆11周围的接收范围CA中行驶的10个车辆11a至11j接收周边车辆信息。

在图7的示例中，车辆11(本车辆)的操作模式是手动驾驶。此外，车辆11a至11j(其他车辆)之中的车辆11a、11d、11f以及11g的操作模式都是手动驾驶，车辆11b、11c、11e、11h、11i以及11j的操作模式都是自动驾驶。

因此，在图7的示例中，获取10个其他车辆的操作模式信息。

在步骤S12中，操作模式确定单元212通过使用由信息选择单元211选择的操作模式信息，计算每个操作模式的百分比。

现在，将参照图8的流程图描述在计算每个操作模式的百分比之前执行的操作模式的百分比计算的预处理。

在步骤S31中，针对由信息选择单元211选择的多个操作模式信息中的一个，操作模式确定单元212确定由该操作模式信息表示的操作模式是否为自动驾驶。

在步骤S31中确定操作模式是自动驾驶的情况下，处理进行到步骤S32，并且操作模式确定单元212对操作模式信息赋予自动驾驶标志(flag)。

同时，在步骤S31中确定操作模式不是自动驾驶的情况下，处理进行到步骤S33，并且操作模式确定单元212对操作模式信息赋予手动驾驶标志。

在步骤S32或S33之后，在步骤S34中操作模式确定单元212确定是否仍然存在由信息选择单元211选择的操作模式信息。

在步骤S34中确定仍然存在操作模式信息(即，存在未被赋予标志的操作模式信息)的情况下，处理返回到步骤S31，并对未被赋予标志的操作模式信息重复步骤S31至S33的处理。

同时，在步骤S34中确定不存在操作模式信息(即，对所有操作模式信息都赋予了标志)的情况下，操作模式的百分比计算的预处理结束。

图9示出了作为操作模式的百分比计算的预处理结果的表的示例。

在图9的表中，示出了每个操作模式信息的接收时间、车辆ID、操作模式、自动驾驶标志以及手动驾驶标志的数据。

接收时间表示通信单元25接收到包括操作模式信息的周边车辆信息的时间，并且是以包括毫秒的单位的格式(如hh:mm:ss.xxx)来记录的。

车辆ID是已发送包括操作模式信息的周边车辆信息的车辆所特有的信息。

操作模式是由操作模式信息表示的操作模式，取决于操作模式，对自动驾驶标志和手动驾驶标志中的每一个设定值(0或1)。

在图9的示例中，根据图7的示例对10条操作模式信息设定数据，对6条操作模式信息中的每一条赋予自动驾驶标志，并对4条操作模式信息中的每一条赋予手动驾驶标志。

在此，在步骤S12中，操作模式确定单元212通过使用作为操作模式的百分比计算的预处理结果的表，计算每个操作模式的百分比。

因此，在图9的示例中，由于在车辆11周围的接收范围CA中行驶的10个车辆之中的6个车辆中的每一个的操作模式是自动驾驶，并且4个车辆中的每一个的操作模式是手动驾驶，因此将自动驾驶的百分比计算为60％并且将手动驾驶的百分比计算为40％。

在步骤S12之后，操作模式确定单元212基于计算的操作模式百分比，将最大数量的操作模式确定为作为车辆11(本车辆)的操作模式的候选模式的候选操作模式，并在步骤S13中将表示候选操作模式的信息提供给驾驶控制单元214。在图9的示例中，将自动驾驶确定为候选操作模式。

在步骤S14中，驾驶控制单元214通过使用表示候选操作模式的信息，确定存储在操作模式存储单元213中的车辆11(本车辆)的当前操作模式是否与候选操作模式不同。

在步骤S14中确定当前操作模式与候选操作模式不同的情况下，在步骤S15中驾驶控制单元214生成与候选操作模式对应的控制信号，并控制每个驾驶机构将本车辆的操作模式切换到候选操作模式。在图7的示例中，由于本车辆的操作模式是手动驾驶并且候选操作模式是自动驾驶，因此将本车辆的操作模式从手动驾驶切换到自动驾驶。此时，将存储在操作模式存储单元213中的操作模式更新为候选操作模式。

同时，在步骤S14中确定当前操作模式与候选操作模式并不不同的情况下，由于当前操作模式与候选操作模式相同，因此不必切换本车辆的操作模式。因此，驾驶控制单元214不执行什么操作，并且处理完成。

根据上述处理，由于根据在本车辆周围行驶的其他车辆的操作模式确定候选操作模式，并且将本车辆的操作模式切换为所确定的候选操作模式，因此甚至在不同操作模式的各车辆共存的情况下也可以实现以更合适的操作模式行驶。

尽管以上描述了将本车辆的操作模式切换成所确定的候选操作模式的处理，不过可以将所确定的候选操作模式呈现给驾驶员。

(操作模式切换处理的另一示例)

图10是描述车辆控制单元201的操作模式切换处理的另一示例的流程图。

注意，图10中的步骤S51至S53的处理类似于图6中的步骤S11至S13的处理，将略去对其的描述。

即，在步骤S53中确定了候选操作模式之后，在步骤S54中，显示控制单元215通过使用来自操作模式确定单元212的表示所确定的候选操作模式的信息，呈现该候选操作模式。具体来说，显示控制单元215使显示单元24显示由操作模式确定单元212确定的候选操作模式。

驾驶员能够通过观察显示在显示单元24上的候选操作模式，确定是否切换本车辆的操作模式。

在这方面，在步骤S55中，驾驶控制单元214确定驾驶员是否指示了操作模式切换。

在步骤S55中确定指示了操作模式切换的情况下，驾驶控制单元214根据操作模式切换的指示生成与候选操作模式对应的控制信号，并在步骤S56中控制每个驾驶机构将本车辆的操作模式切换为候选操作模式。

同时，在步骤S55中确定未指示操作模式切换的情况下，驾驶控制单元214不执行什么操作，并且处理完成。

根据上述处理，由于根据在本车辆周围行驶的其他车辆的操作模式确定候选操作模式，并将所确定的候选操作模式呈现给驾驶员，因此驾驶员能够确定将操作模式切换为更合适的操作模式。结果，甚至在不同操作模式的各车辆共存的情况下也可以实现以更合适的操作模式行驶。

如上所述，驾驶员能够通过检查显示单元24来掌握与操作模式有关的信息。

(与操作模式有关的信息的显示示例)

在这方面，以下将描述在显示单元24中的与操作模式有关的信息的显示示例。

图11示出了与操作模式有关的信息的显示示例。

显示单元24包括例如抬头显示器(HUD)，并且在风挡上叠加并显示有与操作模式有关的信息的图像。

具体来说，在图11的示例中，在本车辆中的前方视野上叠加并显示有与在本车辆的前方行驶的其他车辆的操作模式有关的信息。

在图11的示例中，通过围绕车辆的框架以及字符显示车辆11u的当前操作模式是自动驾驶并且车辆11v的当前操作模式是手动驾驶的事实。对于每种操作模式，可以按不同颜色显示它们。

此外，在图11的示例中，示出了将车辆11w的操作模式从手动驾驶切换为自动驾驶。在图11中，通过诸如“手动到自动”的字符示出切换前的操作模式和切换后的操作模式。然而，例如，在仅显示表示切换后的操作模式的字符的情况下，可以闪烁并显示表示切换后的操作模式的字符，使得能够将其与表示当前操作模式的字符区分开来。

此外，在将操作模式从自动驾驶切换为手动驾驶的情况下，可以按阶梯方式(按预定顺序)切换诸如转向机构26、制动设备34以及引擎35(或驱动电机37)之类的驾驶机构的操作模式。在此情况下，在显示单元24中，对于操作模式从自动驾驶切换到手动驾驶的其他车辆，可以根据按阶梯方式被切换的驾驶机构，以阶梯方式改变包围车辆的框架的颜色。

图12示出了与操作模式有关的信息的另一显示示例。

在图12的示例中，显示表示推荐的操作模式(例如，在其周围行驶的其他车辆的操作模式之中的具有最大数量的操作模式)的字符串。具体来说，显示字符串“周围有许多自动驾驶车辆。您想要切换操作模式吗？”。可以在参照图10的流程图描述的处理(步骤S54)中执行图12中的显示。

此外，在自动驾驶期间推荐手动驾驶时与在手动驾驶期间推荐自动驾驶时之间，可以执行不同的显示。例如，在自动驾驶期间推荐手动驾驶的情况下，例如，车内传感器43检测驾驶员是否面向前方等，并在根据基于检测结果的驾驶员的状态确认行驶的稳定性之后，显示要切换操作模式。然后，仅在存在驾驶员的执行切换的指示的情况下，才切换操作模式。此外，在手动驾驶期间推荐自动驾驶的情况下，在切换操作模式的时刻来到时自动切换操作模式。在此情况下，在切换了操作模式之后，可以输出表示切换了操作模式的语音(钟声等)。

此外，在参照图10的流程图描述的处理中，通过在显示单元24上的显示来执行候选操作模式的呈现。然而，可以通过语音输出来执行它。

在以上描述中，将在手动驾驶和自动驾驶这两种操作模式之中的其他车辆的操作模式中的具有最大数量的操作模式确定为候选操作模式。然而，如上所述，可以将车辆的操作模式粗略地分成全手动驾驶、辅助驾驶以及自动化驾驶这三种模式。

(操作模式的百分比计算的预处理的另一示例)

在此情况下，根据图13的流程图执行在计算每种操作模式的百分比之前要执行的操作模式的百分比计算的预处理。

在步骤S71中，针对由信息选择单元211选择的多个操作模式信息中的一个，操作模式确定单元212确定由操作模式信息表示的操作模式是否为自动化驾驶。

在步骤S71中确定操作模式是自动化驾驶的情况下，处理进行到步骤S72，并且操作模式确定单元212对操作模式信息赋予自动化驾驶标志。

同时，在步骤S71中确定操作模式不是自动化驾驶的情况下，处理进行到步骤S73，并且操作模式确定单元212确定由操作模式信息表示的操作模式是否为辅助驾驶。

在步骤S73中确定操作模式是辅助驾驶的情况下，处理进行到步骤S74，并且操作模式确定单元212对操作模式信息赋予辅助驾驶标志。

同时，在步骤S73中确定操作模式不是辅助驾驶的情况下，处理进行到步骤S75，并且操作模式确定单元212对操作模式信息赋予手动驾驶(全手动驾驶)标志。

在步骤S72、S74或S75之后，在步骤S76中操作模式确定单元212确定是否仍然存在由信息选择单元211选择的操作模式信息。

在步骤S76中确定仍然存在操作模式信息(即，存在未赋予标志的操作模式信息)的情况下，处理返回到步骤S71，并对未赋予标志的操作模式信息重复步骤S71至S75的处理。

同时，在步骤S76中确定不存在操作模式信息(即，对所有操作模式信息都赋予了标志)的情况下，操作模式的百分比计算的预处理完成。

图14示出了作为图13中的操作模式的百分比计算的预处理结果的表的示例。

图14中的表示出了每个操作模式信息的接收时间、车辆ID、操作模式、自动化驾驶标志、辅助驾驶标志以及手动驾驶标志的数据。

在图14的示例中，取决于由操作模式信息表示的操作模式，对自动化驾驶标志、辅助驾驶标志以及手动驾驶标志中的每一个设定值(0或1)。

此外，在图14的示例中，对10个操作模式信息设定数据，对6个操作模式信息中的每一个赋予自动化驾驶标志，对3个操作模式信息中的每一个赋予辅助驾驶标志，以及对1个操作模式信息赋予手动驾驶标志。

因此，在图14的示例中，由于10个其他车辆之中的6个车辆中的每一个的操作模式是自动化驾驶，3个车辆中的每一个的操作模式是辅助驾驶，以及一个车辆的操作模式是手动驾驶，因此自动化驾驶的百分比被计算为60％，辅助驾驶的百分比被计算为30％，以及手动驾驶的百分比被计算为10％。

尽管在上述实施例中获取表示其他车辆的操作模式的操作模式信息作为与其他车辆的操作模式有关的信息，但是在其他车辆的操作模式被切换的情况下，可以获取表示操作模式被切换的信息。

<3.第二实施例>

(车辆控制单元的构成示例)

图15示出了根据本技术第二实施例的车辆控制单元的构成示例。

图15中的车辆控制单元301包括信息选择单元311、同时切换检测单元312、操作模式确定单元313、操作模式存储单元314、驾驶控制单元315以及显示控制单元316。

注意，在图15中的车辆控制单元301中，由于操作模式存储单元314、驾驶控制单元315以及显示控制单元316分别具有与图5中的车辆控制单元201中的操作模式存储单元213、驾驶控制单元214以及显示控制单元215的功能相同的功能，因此将略去其描述。

信息选择单元311从提供自通信单元25的周边车辆信息中选择表示其他车辆的操作模式已被切换的操作模式切换信息，作为与其他车辆的操作模式有关的信息。

同时切换检测单元312基于由信息选择单元311选择的操作模式切换信息，检测预定数量或更多个其他车辆的操作模式被切换的同时切换。同时切换检测单元312将表示是否检测到同时切换的信息提供给操作模式确定单元313。

操作模式确定单元313根据从同时切换检测单元312提供的信息确定车辆11(本车辆)的操作模式。

(操作模式切换处理)

接着，将参照图16的流程图描述车辆控制单元301的操作模式切换处理。同样，在车辆11行驶时按预定时间间隔(例如，对于每一秒)执行图16的处理。

在步骤S111中，信息选择单元311从由通信单元25接收的周边车辆信息中选择表示其他车辆的操作模式已被切换的操作模式切换信息，作为与其他车辆的操作模式有关的信息，并将其提供给同时切换检测单元312。

在步骤S112中，同时切换检测单元312基于在预定时段(例如，几个msec)中选择的操作模式切换信息的数量，确定是否检测到同时切换。将表示是否检测到同时切换的信息提供给操作模式确定单元313。

在步骤S112中确定检测到同时切换的情况下，处理进行到步骤S113，操作模式确定单元313通过使用从同时切换检测单元312提供的信息计算操作模式切换的百分比。

例如，在存在手动驾驶和自动驾驶这两种操作模式作为操作模式的情况下，基于表示从手动驾驶到自动驾驶的切换的操作模式切换信息和表示从自动驾驶到手动驾驶的切换的操作模式切换信息计算操作模式切换的百分比。

此外，在存在手动驾驶、辅助驾驶以及自动化驾驶这三种操作模式作为操作模式的情况下，尽管略去了图示，但是基于六种操作模式切换信息计算操作模式切换的百分比。

在步骤S114中，操作模式确定单元313基于计算的操作模式切换的百分比，将数量最大的切换后的操作模式确定为作为车辆11(本车辆)的操作模式的候选模式的候选操作模式，并将表示候选操作模式的信息提供给驾驶控制单元315。

在步骤S115中，驾驶控制单元315通过使用表示候选操作模式的信息，确定存储在操作模式存储单元314中的车辆11(本车辆)的当前操作模式和候选操作模式是否不同。

在步骤S115中确定当前操作模式和候选操作模式不同的情况下，在步骤S116中驾驶控制单元315生成与候选操作模式对应的控制信号，并控制每个驾驶机构将本车辆的操作模式切换到候选操作模式。此时，将存储在操作模式存储单元314中的操作模式更新为候选操作模式。

同时，在步骤S115中确定当前操作模式和候选操作模式并不不同的情况下，由于当前操作模式和候选操作模式相同，因此不必切换本车辆的操作模式。因此，驾驶控制单元315不做什么，并且处理结束。此外，同样，在步骤S112中确定未检测到同时切换的情况下，不切换操作模式，并且处理结束。

根据上述处理，由于根据同时切换确定候选操作模式并将本车辆的操作模式切换到所确定的候选操作模式，因此特别是在预期会检测到同时切换的事故发生时、在诸如救护车之类的紧急车辆接近时或在诸如地震和火灾之类的灾害发生时，可以实现更适当的操作模式的行驶。

尽管以上描述了将本车辆的操作模式切换到所确定的候选操作模式的处理，但是可以将所确定的候选操作模式呈现给驾驶员。

(操作模式切换处理的另一示例)

图17是描述车辆控制单元301的操作模式切换处理的另一示例的流程图。

注意，图17中的步骤S131至S134的处理类似于图16中的步骤S111至S114的处理，将略去其描述。

即，在步骤S134中确定了候选操作模式之后，操作模式确定单元313将表示候选操作模式的信息和表示数量最大的操作模式的切换方向的信息提供给显示控制单元316。

在步骤S135中，显示控制单元316通过使用来自操作模式确定单元313的信息，连同候选操作模式一起呈现数量最大的操作模式的切换方向。具体来说，显示控制单元316使显示单元24连同所确定的候选操作模式一起显示数量最大的操作模式的切换方向。

驾驶员通过观察显示在显示单元24上的候选操作模式，能够确定是否切换本车辆的操作模式。此外，驾驶员能够通过观察显示在显示单元24上的操作模式的切换方向，把握在其周围行驶的其他车辆中哪个操作模式被频繁切换到哪个操作模式。

在这个方面，在步骤S136中，驾驶控制单元315确定驾驶员是否指示了操作模式切换。

在步骤S136中确定指示了操作模式切换的情况下，在步骤S137中驾驶控制单元315根据操作模式切换的指示生成与候选操作模式对应的控制信号，并控制每个驾驶机构将本车辆的操作模式切换到候选操作模式。

同时，在步骤S136中确定未指示操作模式切换的情况下，驾驶控制单元315不做什么，并且处理结束。

根据上述处理，由于根据同时切换确定候选操作模式并将所确定的候选操作模式和同时切换的切换方向呈现给驾驶员，因此驾驶员能够确定将操作模式切换到更适当的操作模式。结果，特别是在预期会检测到同时切换的事故发生时、在诸如救护车之类的紧急车辆接近时或在诸如地震和火灾之类的灾害发生时，可以实现更适当的操作模式的行驶。

(操作模式切换处理的还一示例)

图18是描述车辆控制单元301的操作模式切换处理的还一示例的流程图。

注意，由于图18中的步骤S151至S155的处理类似于图17中的步骤S131至S135的处理，将略去其描述。

即，在步骤S155中，在将数量最大的操作模式的切换方向连同所确定的候选操作模式一起呈现之后，在步骤S156中驾驶控制单元315确定驾驶员是否指示了将操作模式切换到候选操作模式。

在步骤S156中确定指示了切换到候选操作模式(即，指示了切换到与在本车辆周围行驶的其他车辆中的同时切换类似的操作模式)的情况下，驾驶控制单元315根据切换到候选操作模式的指示生成与候选操作模式对应的控制信号，在步骤S157中控制每个驾驶机构将本车辆的操作模式切换到候选操作模式。

同时，在步骤S156中确定未指示切换到候选操作模式的情况下，处理进行到步骤S158，并且驾驶控制单元315确定是否指示了切换到与候选操作模式不同的操作模式。

在步骤S158中确定指示了切换到与候选操作模式不同的操作模式(例如，指示了与在本车辆周围行驶的其他车辆中的同时切换相反的操作模式切换)的情况下，驾驶控制单元315不做什么，并且在步骤S159中显示控制单元316充当输出警告的输出控制单元，并使显示单元24显示(输出)警告。

同时，在步骤S158中确定未指示切换到与候选操作模式不同的操作模式的情况下，驾驶控制单元315不做什么，并且处理结束。

根据上述处理，例如，由于在指示了与同时切换相反的操作模式切换的情况下显示警告，因此驾驶员能够确定执行到适当的操作模式的切换而不进行错误的确定。

<4.修改例>

以下，将描述上述实施例的修改例。

(修改例1)

图19是描述车辆控制单元201(图5)的操作模式切换处理的第一修改例的流程图。

注意，由于图19中的步骤S171和S173至S175的处理类似于图6中的步骤S11和S13至S15的处理，因此将略去其描述。

即，在步骤S172中，操作模式确定单元212根据其他车辆的状态对由信息选择单元211选择的操作模式信息进行加权，并计算每种操作模式的百分比。

通过从其他车辆发送的周边车辆信息中包含的各种信息来确定其他车辆的状态。

图20是示出周边车辆信息的数据配置示例的图。

你如图20所示，周边车辆信息330包括前导、头部、数据以及CRC(循环冗余校验)。

“数据”包括存储区A1至A10。

"存储区A1"是终端ID的存储区。在存储区A1中，存储执行车辆间通信的车辆的车辆ID。

"存储区A2"是时间信息的存储区。在存储区A2中，存储周边车辆信息的发送时间。

"存储区A3"是当前位置信息的存储区。在存储区A3中，作为当前位置信息，除了纬度和经度，还存储有高度。

"存储区A4"是用于定义移动体的类型的存储区。例如，在存储区A4中，存储有移动体的类型的识别信息。在图20的示例中，移动体的类型示例包括“一般车辆”、“大型车辆”、“两轮车辆”以及“商用车辆”。

"存储区A5"是用于定义移动体的操作模式的类型的存储区。因此，在存储区A5中，存储有模式类型的识别信息。在图20的示例中，移动体的操作模式的模式类型示例包括“手动驾驶”、“辅助驾驶”、“自动化驾驶”以及“切换信息”。“切换信息”是上述操作模式切换信息。

"存储区A6"是用于定义乘客(驾驶员)的有无的存储区。即，在存储区A6中，存储有与其他车辆的乘客的“有”或“无”有关的识别信息。此外，可以存储表示用于识别除驾驶员以外的乘客(同乘者(fellow passenger))的有无的“有同乘者”或“无同乘者”的识别信息。

"存储区A7"是用于定义其他车辆的泊车信息的存储区。将存储区A7分类成用于定义其他车辆的当前“泊车状态”的存储区和与其他车辆泊车的“泊车区域”有关的存储区。

"存储区A8"是用于定义驾驶员的属性的存储区。在存储区A8中，存储驾驶员的属性的识别信息。驾驶员的属性示例包括“弱者(Weak)”、“驾驶员状态”以及“驾驶技巧”。

"存储区A9"是用于定义能量信息的存储区。将存储区A9分类为用于定义能量“补给必要性”的存储区和与其他车辆所支持的“能量类型”有关的存储区。

"存储区A10"是用于定义自由区的存储区。在图20的示例中，在存储区A10中，存储有在作为电车的其他车辆的所有者使用被设置在停车场的充电区中的充电器的情况下所需的各种信息。

在步骤S172中，操作模式确定单元212根据在周边车辆信息中包含的各种信息，增大或减小其他车辆的操作模式的权重。在此，减小权重表示将作为图9所示的自动驾驶标志或手动驾驶标志被赋予的值设定为比1小的值，增大权重表示将作为自动驾驶标志或手动驾驶标志被赋予的值设定为比1大的值。

例如，在存储在存储区A8中的驾驶员的属性是弱者的情况下，由于其他车辆的驾驶员是新手或者70岁或更大年龄的老年人，因此减小其他车辆的操作模式的权重。

此外，在由存储在存储区A8中的作为驾驶员的属性的驾驶员状态表明其他车辆的驾驶员的稳定性低(例如，驾驶时间很长或者疲劳度高)的情况下，减小其他车辆的操作模式的权重。

此外，在由存储在存储区A8中的作为驾驶员的属性的驾驶技巧表明其他车辆的驾驶员被认为具有很长的驾驶历史并且定期地进行驾驶的情况下，增大其他车辆的操作模式的权重。此外，在其他车辆的驾驶员的驾驶技巧实质上等于本车辆的驾驶员的驾驶技巧的情况下，可以增大其他车辆的操作模式的权重。

由于出租车驾驶员或卡车驾驶员在熟悉的道路或固定的路线上行驶，因此即使在这种车辆的操作模式是手动驾驶的情况下也保持安全性。然而，通过使其上的驾驶员不熟悉道路的车辆的操作模式变成自动化驾驶会更安全的可能性高。在这个方面，在存储在存储区A4中的移动体类型是商用车辆并且车辆的操作模式是手动驾驶的情况下，减小其他车辆的操作模式的权重。

此外，例如，在本车辆行驶在高架的高速公路上的情况下，本车辆不受行驶在高架的高速公路下方的一般道路上的其他车辆的驾驶的影响。在这个方面，在存储在存储区A3中的位置信息的高度不同于本车辆的高度的情况下，使其他车辆的操作模式的权重尽可能地小。

注意，可以根据除周边车辆信息中包含的信息以外的信息对其他车辆的操作模式进行加权。

例如，可以增大行驶在与本车辆行驶的车道相同的车道上的其他车辆的操作模式的权重，或者可以增大行驶在对向车道上的其他车辆的操作模式的权重。

此外，可以获取表示持续以相同操作模式行驶的时间的持续时间信息，可以减小已经持续很长时间按自动化驾驶行驶的其他车辆的操作模式的权重。

此外，可以根据其他车辆的行驶的稳定性对操作模式进行加权。例如，可以使加速的其他车辆或改变车道许多次的其他车辆的操作模式的权重尽可能地小。

此外，可以基于表示其他车辆的目的地或行驶路线的信息对操作模式进行加权。例如，根据按手动驾驶行驶的车辆是暂时直行还是在下一个信号灯处转弯，改变作为手动驾驶的操作模式的权重。

如上所述，通过根据其他车辆的状态进行加权并计算操作模式的百分比，确定对于周围的车辆的状态来说更合适的候选操作模式，因此可以实现按更适当的操作模式的行驶。

注意，可以将不支持车辆间通信的其他车辆的操作模式总是视为手动驾驶，并且可以计算操作模式的百分比。

此外，尽管在以上说明中从在本车辆周围的接收范围中行驶的其他车辆接收周边车辆信息，例如，可以沿本车辆的行驶方向扩大接收范围，如本车辆前方300m并且本车辆后方100m的范围。

(修改例2)

图21是描述车辆控制单元201(图5)的操作模式切换处理的第二修改例的流程图。

注意，由于图21中的步骤S191、S192、S196以及S197的处理类似于图6中的步骤S11、S12、S14以及S15的处理，因此将略去其描述。

即，在步骤S193中，操作模式确定单元212基于操作模式的计算的百分比，比较数量最大的操作模式的百分比和预定阈值。

在步骤S194中，作为比较数量最大的操作模式和阈值的结果，操作模式确定单元212确定数量最大的操作模式的百分比是否超过阈值。

在步骤S194中确定数量最大的操作模式的百分比超过阈值的情况下，处理进行到步骤S195，并且操作模式确定单元212将数量最大的操作模式确定为要成为车辆11(本车辆)的操作模式的候选操作模式。

然后，在当前操作模式和候选操作模式不同的情况下，将本车辆的操作模式切换为候选操作模式。

同时，在步骤S194中确定数量最大的操作模式的百分比不超过阈值的情况下，不将本车辆的操作模式切换为候选操作模式并且处理结束。

在此，可以取决于操作模式的切换方向而将上述阈值设定为不同的值。具体来说，将在本车辆的操作模式从自动驾驶切换到手动驾驶的情况下的阈值和在操作模式从手动驾驶切换到自动驾驶的情况下的阈值设定为不同的值。

例如，在推荐自动驾驶的情况下，例如，本车辆的驾驶员不习惯驾驶，除非在本车辆周围行驶的所有其他车辆中操作模式为手动驾驶的其他车辆的百分比超过60％，否则在试图将本车辆的操作模式从自动驾驶切换为手动驾驶时防止将手动驾驶确定为候选操作模式。与此相对照，当试图将本车辆的操作模式从手动驾驶切换为自动驾驶时，在本车辆周围行驶的所有其他车辆中操作模式为自动驾驶的其他车辆的百分比超过40％的情况下，将自动驾驶确定为候选操作模式。即，使本车辆的操作模式较难切换到手动驾驶并且较容易切换到自动驾驶。

此外，可以根据本车辆行驶的环境将上述阈值设定为不同的值。具体来说，可以根据本车辆是否在推荐手动驾驶的环境中行驶将阈值设定为不同的值。

例如，在本车辆通过自动驾驶在高速公路上行驶的情况下，除非在本车辆周围行驶的所有其他车辆中操作模式为手动驾驶的其他车辆的百分比超过70％，否则不将手动驾驶确定为候选操作模式。此外，在本车辆通过自动驾驶在一般道路上行驶的情况下，在本车辆周围行驶的所有其他车辆中操作模式为手动驾驶的其他车辆的百分比超过30％的情况下，将手动驾驶确定为候选操作模式。即，使本车辆的操作模式在高速公路上较难切换到手动驾驶，并且在一般道路上较容易切换到手动驾驶。

此外，可以根据本车辆是否在有雪的道路上行驶、本车辆是否在雨中行驶、本车辆是否在夜间行驶等，将阈值设定为不同的值。

(修改例3)

如图22所示，在上述各实施例中，根据从由通信单元25通过车辆间通信C1接收的周边车辆信息获取的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。

除此以外，可以从由通信单元25通过经由路边设备411的道路到车辆通信C2接收的周边车辆信息选择与其他车辆的操作模式有关的信息。

此外，服务器431可以通过经由诸如因特网之类的网络421的通信C3从车辆11收集周边车辆信息。在此情况下，本车辆的信息选择单元211(311)从发自服务器431并由通信单元25接收的周边车辆信息选择与操作模式有关的信息。

此外，在图22的示例中，在本车辆的通信单元25的接收范围中存在的其他车辆的数量较大的情况下，可以通过车辆间通信C1接收周边车辆信息，在接收范围中存在的其他车辆的数量较小的情况下，可以通过利用服务器431的通信C3接收周边车辆信息。在此，从在过去行驶通过了包含该点的位置的车辆11收集通过利用服务器431的通信C3接收的周边车辆信息。

此外，服务器431可以存储表示操作模式切换频繁发生的区域的信息，以及表示切换方向的信息。在此情况下，车辆11从服务器431获取信息，并且在所述区域附近不执行与所述切换方向相反的切换。

例如，在高速公路的合流点(junction)处，操作模式从手动驾驶切换到自动驾驶的车辆数量增加。在此情况下，即使驾驶员指示了从自动驾驶到手动驾驶的切换，车辆11在合流点附近也不执行切换。这使得可以防止操作模式切换频繁发生。

此外，在通过车辆间通信发送/接收周边车辆信息的情况下，特定车辆可以充当主机并管理某个区域内的状况。在此情况下，动态改变作为主机的车辆。

此外，如上所述，在检测到同时切换的情况下，假定事故的发生、诸如救护车之类的紧急车辆的接近、诸如地震和火灾之类的灾害的发生等。在这个方面，在图22的示例中，在检测到同时切换的情况下，服务器431可以向每个车辆11分发在执行了同时切换的区域附近的基础设施信息。

(关于操作模式切换)

在上述各实施例中，在执行了手动驾驶和自动驾驶之间的一次切换的情况下，不执行下一次切换，除非经过了预定时间。因此，可以减少由于操作模式的频繁切换产生的驾驶员的负担。

注意，在检测到同时切换的情况下，即使未经过预定时间，也执行与切换方向相同的切换。

可以将本车辆的当前位置与地图信息进行核对，以不在执行操作模式切换有危险的位置(如隧道的出口)处执行操作模式切换。

此外，可以将本车辆当前行驶的道路与过去的行驶历史(路线信息)进行比较，以在本车辆当前行驶的道路在本车辆日常行驶的路线上的情况下将操作模式切换到手动驾驶。

此外，在有可能发生事故的时间区间(如周围突然变暗的傍晚)中，即使在操作模式为自动驾驶的其他车辆的百分比较低的情况下，也可以将本车辆的操作模式强制切换为自动驾驶。

此外，不仅可以基于本车辆的当前周围状态，而且可以基于行驶路线的将来状况(行驶方向上的状况)，来确定操作模式切换。例如，在尽管当前操作模式是自动驾驶，但是在前方几公里的合流点处合流的其他车辆的许多操作模式是手动驾驶的情况下，在合流点附近确定是否将操作模式切换到手动驾驶。在此，例如，在行驶方向上的前方行驶的其他车辆中的一个成为主机，并且从该主机获取与行驶路线的未来状况有关的信息。

此外，也可以由主机收集进入未来的行驶路线的车道的其他车辆的周边车辆信息。

(根据驾驶员的操作模式切换)

在上述示例中，根据操作模式的切换方向或本车辆行驶的环境，将与其他车辆的操作模式之中的数量最大的操作模式的百分比相比较的阈值设定为不同的值。

此外，可以根据驾驶员将阈值设定为不同的值。

具体来说，由对车辆内部进行成像的车内相机指定本车辆上搭乘的人，并根据所指定的人设定阈值。在此情况下，对所有乘客执行个人认证，并且作为个人行动日志记录车辆中的每个乘客的行动。

例如，在一位男士使用车辆进行通勤的情况下，由于行驶路线是熟悉的道路，因此将阈值设定为使得即使操作模式为自动驾驶的周围其他车辆的数量很大，本车辆的操作模式也是手动驾驶。

此外，在一位女士使用车辆进行通勤的情况下，由于该女士在车辆上搭乘时进行化妆，因此将阈值设定为使得即使操作模式为手动驾驶的周围其他车辆的数量很大，本车辆的操作模式也是自动驾驶。然后，将阈值设定为使得在确定化妆已经完成的情况下，当操作模式为手动驾驶的周围其他车辆的数量很大时，本车辆的操作模式被切换为手动驾驶。注意，在定义了该女士化妆的区间的情况下，可以将阈值设定为使得在该区间中本车辆的操作模式仅为自动驾驶。

此外，在除了驾驶员以外还有儿童搭乘的情况下，由于儿童可能在车辆中进行意料不到的行动，因此将阈值设定为使得即使操作模式为手动驾驶的周围其他车辆的数量很大，本车辆的操作模式也是自动驾驶。

注意，本技术的实施例并不限于上述实施例，可以在不脱离本技术的要旨的情况下进行各种变更。

此外。本技术可以采用以下构成。

(1)

一种车辆控制装置，包括：

确定单元，所述确定单元根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。

(2)

根据(1)所述的车辆控制装置，其中

所述确定单元将由所接收的表示其他车辆的操作模式的操作模式信息之中的数量最大的操作模式信息表示的操作模式确定为本车辆的操作模式。

(3)

根据(2)所述的车辆控制装置，还包括

切换单元，所述切换单元将本车辆的操作模式切换为所确定的操作模式。

(4)

根据(2)或(3)所述的车辆控制装置，还包括

呈现控制单元，所述呈现控制单元控制所确定的操作模式的呈现。

(5)

根据(1)所述的车辆控制装置，还包括

检测单元，所述检测单元基于操作模式切换信息的数量检测同时切换，所述操作模式切换信息表示在预定时段内其他车辆的操作模式已被切换，在所述同时切换中预定数量或更多个其他车辆的操作模式在预定时段内被切换，其中

在检测到所述同时切换的情况下，所述确定单元将由所获取的操作模式切换信息表示的切换后的操作模式之中的数量最大的切换后的操作模式确定为本车辆的操作模式。

(6)

根据(5)所述的车辆控制装置，还包括

切换单元，所述切换单元将本车辆的操作模式切换为所确定的操作模式。

(7)

根据(5)所述的车辆控制装置，还包括

呈现控制单元，在检测到所述同时切换的情况下，所述呈现控制单元控制由所获取的操作模式切换信息表示的操作模式的切换方向之中的数量最大的操作模式的切换方向的呈现。

(8)

根据(5)或(6)所述的车辆控制装置，还包括

输出控制单元，在检测到所述同时切换并且驾驶员指示了切换到与由所获取的操作模式切换信息表示的切换后的操作模式之中的数量最大的切换后的操作模式不同的操作模式的情况下，所述输出控制单元控制向驾驶员的警告的输出。

(9)

根据(1)至(8)中的任一项所述的车辆控制装置，其中

所述确定单元将由根据其他车辆的状态加权的操作模式的有关信息之中的数量最大的操作模式的有关信息表示的操作模式确定为本车辆的操作模式。

(10)

根据(1)至(8)中的任一项所述的车辆控制装置，其中

所述确定单元将由所获取的操作模式的有关信息之中的超过预定阈值最多的操作模式的有关信息表示的操作模式确定为本车辆的操作模式。

(11)

根据(10)所述的车辆控制装置，其中

所述阈值取决于操作模式的切换方向而变化。

(12)

根据(10)所述的车辆控制装置，其中

所述阈值取决于本车辆行驶的环境而变化。

(13)

根据(1)至(12)中的任一项所述的车辆控制装置，还包括

信息选择单元，所述信息选择单元从发自收集与其他车辆的操作有关的信息的服务器的信息选择与其他车辆的操作模式有关的信息。

(14)

一种车辆控制方法，包括以下步骤：

根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。

(15)

一种移动体，包括：

确定单元，所述确定单元根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。

附图标符列表

11 车辆

24 显示单元

25 通信单元

51 驾驶控制ECU

201 车辆控制单元

211 信息选择单元

212 操作模式确定单元

213 操作模式存储单元

214 驾驶控制单元

215 显示控制单元

301 车辆控制单元

311 信息选择单元

312 同时切换检测单元

313 操作模式确定单元

314 操作模式存储单元

315 驾驶控制单元

316 显示控制单元

Claims (14)

1.一种车辆控制装置，包括：

确定单元，所述确定单元根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式；以及

检测单元，所述检测单元基于操作模式切换信息的数量检测同时切换，所述操作模式切换信息表示在预定时段内其他车辆的操作模式已被切换，在所述同时切换中预定数量或更多个其他车辆的操作模式在预定时段内被切换，其中

在检测到所述同时切换的情况下，所述确定单元将由所获取的操作模式切换信息表示的切换后的操作模式之中的数量最大的切换后的操作模式确定为本车辆的操作模式。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中

所述确定单元将由所接收的表示其他车辆的操作模式的操作模式信息之中的数量最大的操作模式信息表示的操作模式确定为本车辆的操作模式。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，还包括

切换单元，所述切换单元将本车辆的操作模式切换为所确定的操作模式。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，还包括

显示控制单元，所述显示控制单元控制所确定的操作模式的呈现。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括

切换单元，所述切换单元将本车辆的操作模式切换为所确定的操作模式。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括

显示控制单元，在检测到所述同时切换的情况下，所述显示控制单元控制由所获取的操作模式切换信息表示的操作模式的切换方向之中的数量最大的操作模式的切换方向的呈现。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括

输出控制单元，在检测到所述同时切换并且驾驶员指示了切换到与由所获取的操作模式切换信息表示的切换后的操作模式之中的数量最大的切换后的操作模式不同的操作模式的情况下，所述输出控制单元控制向驾驶员的警告的输出。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中

所述确定单元将由根据其他车辆的状态加权的操作模式的有关信息之中的数量最大的操作模式的有关信息表示的操作模式确定为本车辆的操作模式。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中

所述确定单元将由所获取的操作模式的有关信息之中的超过预定阈值最多的操作模式的有关信息表示的操作模式确定为本车辆的操作模式。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中

所述阈值取决于操作模式的切换方向而变化。

11.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中

所述阈值取决于本车辆行驶的环境而变化。

12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括

信息选择单元，所述信息选择单元从发自收集与其他车辆的操作有关的信息的服务器的信息选择与其他车辆的操作模式有关的信息。

13.一种车辆控制方法，包括以下步骤：

根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式，

所述方法还包括：基于操作模式切换信息的数量检测同时切换，所述操作模式切换信息表示在预定时段内其他车辆的操作模式已被切换，在所述同时切换中预定数量或更多个其他车辆的操作模式在预定时段内被切换，其中

在检测到所述同时切换的情况下，将由所获取的操作模式切换信息表示的切换后的操作模式之中的数量最大的切换后的操作模式确定为本车辆的操作模式。

14.一种移动体，包括：

确定单元，所述确定单元根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式；以及

检测单元，所述检测单元基于操作模式切换信息的数量检测同时切换，所述操作模式切换信息表示在预定时段内其他车辆的操作模式已被切换，在所述同时切换中预定数量或更多个其他车辆的操作模式在预定时段内被切换，其中

在检测到所述同时切换的情况下，所述确定单元将由所获取的操作模式切换信息表示的切换后的操作模式之中的数量最大的切换后的操作模式确定为本车辆的操作模式。

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