CN109715467B - 车辆控制装置、车辆控制方法以及可移动体 - Google Patents

Abstract

本技术涉及能够实现更适当的操作模式切换的车辆控制设备、车辆控制方法和可移动体。按照车辆操作模式切换触发，在不同的定时，车辆控制单元根据例如识别的驾驶员的状态，或者车辆周围的状况，切换诸如用于驱动车辆(车辆行驶)的引擎或驱动电动机、用于制动车辆的制动设备、和用于使车辆转向的转向机构之类的各种驾驶机构的操作模式。本技术例如适用于用于控制进行自动驾驶的车辆的ECU。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及可移动体

技术领域

本技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及可移动体，特别地涉及使得能够实现操作模式的适当切换的车辆控制装置、车辆控制方法以及可移动体。

背景技术

当前，正在活跃地进行与汽车的自动驾驶有关的技术开发。可以将能够执行自动驾驶的汽车的操作模式粗略地分成例如手动驾驶、辅助驾驶以及自动化驾驶这三种模式。辅助驾驶是其中车辆的控制系统辅助乘客的驾驶的操作模式。自动化驾驶是其中车辆的控制系统完全控制驾驶而不需要乘客的驾驶的操作模式。

操作模式可以由驾驶员在任意时机或者由控制系统自动地切换。

作为后者的示例，专利文献1公开了基于在本车辆(host vehicle)的路线上的其他车辆的自动驾驶控制的中断历史，中断本车辆的自动驾驶。根据该技术，例如，在过去经常发生事故的区间(section)中将操作模式从自动驾驶切换到手动驾驶。

同时，专利文献2公开当车辆按自动行驶模式行驶时，在驾驶员进行预定驾驶操作的情况下，进行从自动行驶模式到手动行驶模式的切换。

此外，专利文献3描述在从一般道路到高速公路的合流点处，在转向设备之前，对加速器设备和制动设备进行从手动驾驶模式到自动驾驶模式的切换。

此外，专利文献4描述在驾驶员请求自动驾驶的解除之后，判定驾驶员是否进行适当的驾驶操作，并在判定驾驶员进行适当的驾驶操作的情况下，解除自动驾驶。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开No.2015-153153

专利文献2：日本专利申请公开No.1998-329575

专利文献3：日本专利申请公开No.2015-24746

专利文献4：日本专利申请公开No.2007-196809

发明内容

技术问题

然而，一直未进行诸如加速器设备、制动设备和转向设备之类的设备的操作模式的逐步切换。例如，各个设备的操作模式的最佳切换定时随驾驶员的状态或周围环境而不同。

鉴于上述情况，产生了本技术，本技术的一个目的是实现更适当的操作模式的切换。

对问题的解决方案

根据本技术的一种车辆控制设备包括：控制单元，所述控制单元根据车辆的操作模式的切换触发，在不同的定时切换多个驾驶机构的操作模式。

根据本技术的一种车辆控制方法包括以下步骤：根据车辆的操作模式的切换触发，在不同的定时切换多个驾驶机构的操作模式。

根据本技术的一种可移动体包括：控制单元，所述控制单元根据所述可移动体的操作模式的切换触发，在不同的定时切换多个驾驶机构的操作模式。

在本技术中，按照车辆的操作模式切换触发，在不同的定时，切换多个驾驶机构的操作模式。

发明的有益效果

根据本技术，可以实现操作模式的更适当的切换。应当注意，在此描述的效果不一定是限制性的，可以是本公开中描述的任意效果。

附图说明

图1是示出本技术应用于的车辆的一个实施例的构成示例的图。

图2是描述要连接到CAN通信用总线的块的图。

图3是示出实现周围视野监视功能的车辆的构成示例的框图。

图4是描述要连接到CAN通信用总线的块的另一示例的图。

图5是示出根据第一实施例的车辆控制单元的构成示例的框图。

图6是描述操作模式切换处理的流程图。

图7是表示按照第二实施例的车辆控制单元的构成例子的方框图。

图8是描述操作模式切换处理的流程图。

图9是描述操作模式切换处理的流程图。

图10是表示按照第三实施例的车辆控制单元的构成例子的方框图。

图11是描述操作模式切换处理的流程图。

具体实施方式

以下，将参考附图详细描述本技术的有利实施例。注意，在说明书和附图中，用相同的标符表示包括实质上相同的功能构成的组件，并略去重复的描述。

此外，将按以下顺序进行描述。

1.关于车辆的构成

2.第一实施例

3.第二实施例

4.第三实施例

<1.关于车辆的构成>

图1是示出作为本技术应用于的可移动体的车辆的一个实施例的构成示例的图。

图1所示的车辆11包括前感测相机21、前相机ECU(电子控制单元)22、位置信息获取单元23、显示单元24、通信单元25、转向(steering)机构26、雷达27、光雷达(lidar)(光检测和测距，或激光成像检测和测距：LIDAR)28、侧视相机29、侧视相机ECU 30、集成ECU 31、前视相机32、前视相机ECU 33、制动设备34、引擎35、发电机36、驱动电机37、电池38、后视相机39、后视相机ECU 40、车速检测单元41以及车内传感器43。

车辆11中设置的各单元通过CAN(控制器局域网(Controller Area Network))通信用总线、其他连接线等相互连接。然而，为了使得容易看图，在没有特别地区分它们的情况下示出总线、连接线等。

前感测相机21包括例如被配置在车辆内部的在室内镜(room mirror)附近的专用于感测的相机，以车辆11的前方作为对象(subject)进行成像以及将所得到的感测图像输出给前相机ECU 22。

前相机ECU 22对从前感测相机21提供的感测图像适当地进行提高图像质量的处理等，然后对感测图像进行图像识别，从而从感测图像检测诸如白线和行人之类的任意物体(object)。前相机ECU 22将图像识别的结果输出给CAN通信用总线。

位置信息获取单元23例如包括诸如GPS(全球定位系统)和准天顶(quasi-zenith)卫星系统(QZSS)之类的位置信息测量系统，检测车辆11的位置，并将表示检测结果的位置信息输出给CAN通信用总线。

显示单元24例如包括液晶显示板，并被配置在车辆的内部的诸如仪表板(instrument panel)的中央位置和室内镜的内部之类的预定位置处。此外，显示单元24可以是在风挡(windshield)部分上重叠并设置的透射型显示器，或汽车导航系统的显示器。显示单元24在集成ECU 31的控制下显示各种图像。

通信单元25通过诸如车辆间通信、车辆与行人间通信以及道路与车辆间通信之类的各种无线通信，向周边车辆、由行人持有的便携式终端设备、路边设备或外部服务器发送信息或从周边车辆、由行人持有的便携式终端设备、路边设备或外部服务器接收信息。例如，通信单元25与周边车辆进行车辆间通信，从周边车辆接收包括表示搭乘者数量和行驶状态的信息的周边车辆信息，并将其提供给集成ECU 31。

转向机构26根据驾驶员的车轮转向操作或从集成ECU 31提供的控制信号，进行车辆11的行驶方向的控制，即，转向角(steering angle)控制。雷达27是通过利用诸如毫米波之类的电磁波，测量沿诸如前后之类的每个方向到诸如车辆和行人之类的物体的距离的测距传感器，并将测量到物体的距离的结果输出给集成ECU 31等。光雷达28是通过利用光波测量沿诸如前后之类的每个方向到诸如车辆和行人之类的物体的距离的测距传感器，并将测量到物体的距离的结果输出给集成ECU 31等。

侧视相机29是例如被配置在侧视镜的壳体中或侧视镜附近的相机，拍摄车辆的包括作为驾驶员的盲区(blind spot)的区域的侧方的图像(以下也称为侧方图像)，并将其提供给侧视相机ECU 30。

侧视相机ECU 30对从侧视相机29提供的侧方图像进行诸如白平衡调整之类的改进图像质量的图像处理，并将所获得的侧方图像经由与CAN通信用总线不同的缆线提供给集成ECU 31。

集成ECU 31包括布置在车辆11的中央处的诸如驾驶控制ECU 51和电池ECU 52之类的多个ECU，并控制整个车辆11的操作。

例如，驾驶控制ECU 51是实现ADAS(高级辅助驾驶系统)功能或自动化驾驶(自驾驶)功能的ECU，并基于诸如来自前相机ECU 22的图像识别结果、来自位置信息获取单元23的位置信息、从通信单元25提供的周边车辆信息、来自雷达27和光雷达28的测量结果、来自车速检测单元41的行驶速度的检测结果等之类的各种信息，控制车辆11的驾驶(行驶)。即，驾驶控制ECU 51控制转向机构26、制动设备34、引擎35、驱动电机37等，以控制车辆11的驾驶。此外，驾驶控制ECU 51基于作为图像识别结果从前相机ECU 22提供的对向车(oncomingvehicle)的前灯的有无等，控制前灯42以控制前灯42的光束照射，如在远光灯和近光灯之间的切换。

注意，在集成ECU 31中，可以为包括ADAS功能、自动化驾驶功能以及光束控制的功能中的每个功能设置专用ECU。

此外，电池ECU 52控制电池38的电力供给等。

前视相机32例如包括被配置在前格栅(grille)的附近的相机，拍摄车辆11的包括作为驾驶员的盲区的区域的前方的图像(以下也称为前方图像)，并将其提供给前视相机ECU 33。

前视相机ECU 33对从前视相机32提供的前方图像进行诸如白平衡调整之类的改进图像质量的图像处理，并将所获得的前方图像经由与CAN通信用总线不同的缆线提供给集成ECU 31。

制动设备34根据驾驶员的制动操作或从集成ECU 31提供的控制信号进行操作，并使车辆11停止或减速。引擎35是车辆11的动力源，并且是根据从集成ECU 31提供的控制信号来驱动的。

发电机36是由集成ECU 31控制的，并且根据引擎35的驱动而发电。驱动电机37是车辆11的动力源，接收来自发电机36或电池38的电力供给，并根据从集成ECU 31提供的控制信号而被驱动。注意，在车辆11的行驶期间是驱动引擎35还是驱动电机37是由集成ECU31适当地切换的。

电池38包括例如12V的电池或200V的电池，并根据电池ECU 52的控制向车辆11的各个单元供电。

后视相机39包括例如被配置在尾门(tailgate)的车牌附近的相机，拍摄车辆11的包括作为驾驶员的盲区的区域的后方的图像(以下也称为后方图像)，并将其提供给后视相机ECU 40。例如，在将变速杆(shift lever)(未示出)移动到倒车位置(R)时启动后视相机39。

后视相机ECU 40对从后视相机39提供的后方图像进行诸如白平衡调整之类的改进图像质量的图像处理，并将所获得的后方图像经由与CAN通信用总线不同的缆线提供给集成ECU 31。

车速检测单元41是检测车辆11的行驶速度的传感器，并将行驶速度的检测结果提供给集成ECU 31。注意，在车速检测单元41中，可以根据行驶速度的检测结果来计算加速度或加速度的微分。例如，可以利用计算出的加速度来估计到车辆11与物体碰撞为止的时间。

前灯42响应于从集成ECU 31提供的控制信号而操作，并输出光束以照亮车辆11的前方。

车内传感器43是检测车辆11中的乘客的状态和属性并将检测结果提供给集成ECU31的传感器。车内传感器43例如检测与驾驶员的状态、乘客坐在车辆11中的哪个座位、乘客是成人还是孩子等有关的信息。注意，车内传感器43可以包括车内相机和车内相机ECU。在此情况下，车内传感器43通过对由车内相机拍摄的图像执行图像识别，检测与驾驶员的状态、乘客坐在车辆11中的哪个座位、乘客是成人还是孩子等有关的信息。

此外，在车辆11中，如图2所示，包括前相机模块71、通信单元25、驾驶控制ECU 51、转向机构26、制动设备34、引擎35、驱动电机37以及前灯42的多个单元通过CAN通信用总线72相互连接。注意，在图2中，与图1中的组件对应的组件用相同的标符表示，并且将适当略去对其的描述。

在本示例中，前相机模块71包括透镜81、图像传感器82、前相机ECU 22以及MCU(模块控制单元)83。

此外，透镜81和图像传感器82构成前感测相机21，并且图像传感器82例如包括CMOS(互补金属氧化物半导体)图像传感器。

在前相机模块71中，通过透镜81将来自对象的光收集在图像传感器82的成像面上。图像传感器82通过对从透镜81进入的光进行光电转换来拍摄感测图像，并将其提供给前相机ECU 22。

前相机ECU 22对从图像传感器82提供的感测图像进行例如增益调整、白平衡调整、HDR(高动态范围)处理等，然后对感测图像进行图像识别。

在图像识别中，例如，识别(检测)白线、路缘石(curb stone)、行人、车辆、前灯(headlight)、制动灯、道路标识、到与前方车辆碰撞为止的时间等。由MCU 83将图像识别的识别结果转换成CAN通信用格式的信号，并输出给总线72。

此外，由MCU 83将从总线72提供的信息转换成为前相机模块71定义的格式的信号，并提供给前相机ECU 22。

驾驶控制ECU 51基于从MCU 83输出给总线72的图像识别结果和从诸如雷达27和光雷达28之类的其他单元提供的信息，适当地控制转向机构26、制动设备34、引擎35、驱动电机37、前灯42等。因此，实现了诸如行驶方向的变更、制动、加速以及起动(starting)之类的驾驶控制、警告通知控制、光束切换控制等。

此外，在驾驶控制ECU 51实现自动化驾驶功能等的情况下，例如，可以由驾驶控制ECU 51根据由前相机ECU 22获得的每个时刻的图像识别结果进一步识别目标物体的位置轨迹，并且可以将这种识别结果通过通信单元25发送给外部服务器。在这种情况下，例如，在服务器中，进行诸如深度神经网络之类的学习，并生成必要的词典等并发送给车辆11。在车辆11中，由通信单元25接收以该方式获得的词典等，并在驾驶控制ECU 51中将所接收的词典等用于各种预测等。

注意，在由驾驶控制ECU 51执行的控制之中，可以仅根据对感测图像的图像识别结果来实现的控制可以不由驾驶控制ECU 51来执行，而是由前相机ECU 22来执行。

具体来说，例如，前相机ECU 22可以基于作为通过对感测图像的图像识别而获得的对向车的前灯的有无，控制前灯42。在此情况下，例如，前相机ECU 22生成指示在近光灯和远光灯之间的切换等的控制信号，并将该控制信号经由MCU 83和总线72提供给前灯42，从而控制前灯42的光束切换。

或者，例如，前相机ECU 22可以基于通过对感测图像的图像识别而获得的白线、路缘石、行人等的识别结果，生成与物体碰撞的警告通知和从行驶车道(lane)离开的警告通知，并将其经由MCU 83输出给总线72，从而控制警告通知。在此情况下，将从前相机ECU 22输出的警告通知提供给例如显示单元24或扬声器(未示出)。因此，可以在显示单元24上显示警告或通过扬声器输出警告消息。

此外，在车辆11中，通过在例如泊车时在显示单元24上显示合成图像，实现了周围视野监视器(around view monitor)功能。

即，如图3所示，将由各个单元获得的前方图像、后方图像以及侧方图像经由与CAN通信用总线不同的缆线提供给设置在集成ECU 31中的图像合成ECU 101，并根据这些图像生成合成图像。注意，在图3中用相同的标符表示与图1中的组件对应的组件，并且适当地略去对它们的描述。

在图3中，作为图1所示的侧视相机29，设置有被配置在车辆11的左侧的侧视相机29L和被配置在车辆11的右侧的侧视相机29R。此外，作为侧视相机ECU 30，设置有被配置在车辆11的左侧的侧视相机ECU 30L和被配置在车辆11的右侧的侧视相机ECU 30R。

从前视相机ECU 33将由前视相机32获得的前方图像并且从后视相机ECU 40将由后视相机39获得的后方图像提供给图像合成ECU 101。此外，从侧视相机ECU 30L将由侧视相机29L获得的侧方图像(以下，也特别地称为左侧方图像)并且从侧视相机ECU 30R将由侧视相机29R获得的侧方图像(以下，也特别地称为右侧方图像)提供给图像合成ECU 101。

图像合成ECU 101基于所提供的图像，生成其中前方图像、后方图像、左侧方图像以及右侧方图像被布置在对应的区域中的合成图像，并将所获得的合成图像提供给显示单元24以供显示。在观察(watch)以该方式显示的合成图像时，驾驶员能够通过驾驶车辆11安全且容易地停放车辆11。注意，集成ECU 31可以基于合成图像来控制车辆11的驾驶，并停放车辆11。

此外，驾驶控制ECU 51不一定需要控制多个不同功能。例如，如图4所示，可以为控制内容(即，每个功能)设置控制单元。注意，在图4中用相同的标符表示与图2中的组件对应的组件，并适当地略去其描述。

在图4中所示的示例中，包括前相机模块71、通信单元25、转向机构26、制动设备34、引擎35、驱动电机37、前灯42、光束控制单元111、警告通知控制单元112、转向控制单元113、刹车控制单元114以及加速器控制单元115的多个单元连接到CAN通信用总线72。

在该示例中，由光束控制单元111、警告通知控制单元112、转向控制单元113、刹车控制单元114以及加速器控制单元115分担并执行由图2中所示的示例中的驾驶控制ECU 51执行的控制。

具体来说，例如，光束控制单元111通过基于由前相机ECU 22获得的图像识别结果对前灯42进行控制，执行切换近光灯和远光灯的控制。此外，警告通知控制单元112基于由前相机ECU 22获得的图像识别结果，控制诸如在显示单元24上显示各种警告和由扬声器(未示出)输出警告消息之类的警告通知。

转向控制单元113通过基于由前相机ECU 22获得的图像识别结果和来自雷达27和光雷达28的测量结果等对转向机构26进行控制，控制车辆11的行驶方向。刹车控制单元114通过基于由前相机ECU 22获得的图像识别结果和来自雷达27和光雷达28的测量结果等对制动设备34进行控制，控制车辆11的停止和减速。

此外，加速器控制单元115通过基于由前相机ECU 22获得的图像识别结果、来自雷达27和光雷达28的测量结果等对引擎35和驱动电机37进行控制，控制车辆11的起动(starting)和加速。

<2.第一实施例>

(车辆控制单元的构成示例)

图5示出了根据本技术第一实施例的车辆控制单元的构成示例。

图5中所示的车辆控制单元201是利用例如图1中所示的集成ECU 31(特别地，驾驶控制ECU 51)实现的，执行在车辆11中进行的驾驶辅助处理。车辆控制单元201控制转向控制单元113、刹车(break)控制单元114和加速器控制单元115，以控制诸如与车辆11的转向相关的转向机构26、与车辆11的制动相关的制动设备34、和与车辆11的驱动(行驶)相关的引擎35和驱动电动机37之类的驾驶机构的操作模式的切换。具体地，车辆控制单元201按照车辆11的操作模式切换触发，在不同的定时，切换各个驾驶机构的操作模式。

图5中的车辆控制单元201包括切换触发检测单元211、识别单元212、切换定时确定单元213和操作模式切换单元214。

切换触发检测单元211检测切换车辆11(本车辆)的操作模式的触发(切换触发)。当检测到切换触发时，切换触发检测单元211向识别单元212供给指示检测到切换触发的信息。

当从切换触发检测单元211供给信息时，识别单元212根据用于识别驾驶员的识别信息，进行驾驶员的个人识别。识别单元212把个人识别的结果提供给切换定时确定单元213。

切换定时确定单元213确定各个驾驶机构(转向机构26、制动设备34、引擎35或驱动电动机37)的切换定时。

例如，切换定时确定单元213按照从识别单元212供给的个人识别的结果，确定各个驾驶机构的切换定时。具体地，切换定时确定单元213根据指示由个人识别的结果识别的驾驶员的状态的驾驶员状态信息，确定各个驾驶机构的切换定时。切换定时确定单元213把指示确定的各个驾驶机构的切换定时的信息提供给操作模式切换单元214。

操作模式切换单元214控制转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115在由从切换定时确定单元213供给的信息指示的切换定时切换各个驾驶机构的操作模式。例如，操作模式切换单元214指令转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115中的每一个在对应的切换定时，切换驾驶机构的对应操作模式。

转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115在操作模式是后面说明的自动驾驶的情况下，通过根据各个传感器等的输出生成控制信号来控制各个驾驶机构。此外，转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115在操作模式是后面说明的手动驾驶的情况下，通过根据驾驶员的操作生成控制信号来控制各个驾驶机构。

(关于操作模式)

现在，将描述车辆的操作模式。

在此，将车辆的操作模式粗略地分成全手动驾驶、辅助驾驶以及自动化驾驶这三种模式。

全手动驾驶是驾驶员执行本车辆的所有驾驶的操作模式。在全手动驾驶中，驾驶权限在人侧。

辅助驾驶是车辆的控制系统执行一部分驾驶以辅助驾驶员的驾驶的操作模式。在辅助驾驶中，驾驶权限也在人侧。

自动化驾驶是车辆的控制系统执行本车辆的所有驾驶的操作模式。在自动化驾驶中，驾驶权限在车辆侧。

如上所述，在辅助驾驶中，尽管由车辆的控制系统执行一部分驾驶，但是驾驶权限在人侧。

在此，假设驾驶权限在人侧的操作模式是手动驾驶以及驾驶权限在车辆侧的操作模式是自动驾驶。因此，以下，将全手动驾驶和辅助驾驶视为手动驾驶，并将自动化(automated)驾驶视为自动(automatic)驾驶。

(操作模式切换处理)

下面参考图6的流程图，说明车辆控制单元201的操作模式切换处理。注意在本例中，将在假定车辆11按作为手动驾驶的操作模式行驶的情况下进行说明。

在步骤S11，切换触发检测单元211判定是否检测到操作模式切换触发。

这里，切换触发是驾驶员的指令切换操作模式的操作、指示车辆11接近从一般道路到高速公路的汇合处的信息，等等。此外，在车辆11具有按照行驶在车辆11周围的不同车辆的操作模式，切换操作模式的功能的情况下，切换触发可以是指示通过车辆间通信获取的所述不同车辆的操作模式的信息。

这里，由于车辆11的操作模式是手动驾驶，因此假定切换触发指示从手动驾驶到自动驾驶的切换。

重复步骤S11的处理，直到判定检测到操作模式切换触发为止。随后，当在步骤S11，判定检测到操作模式切换触发时，处理进入步骤S12，识别单元212根据识别信息，进行驾驶员的个人识别。

这里，识别信息是由设置在车辆内部的相机拍摄的驾驶员的面部图像、可从设置在驾驶证或ID卡中的IC芯片读取的ID，等等。例如，在获取驾驶员的面部图像作为识别信息的情况下，识别单元212通过面部认证，进行驾驶员的个人识别。

在进行驾驶员的个人识别之后，在步骤S13，切换定时确定单元213参照识别的驾驶员的驾驶员状态信息。

这里，驾驶员状态信息是诸如驾驶员历史、驾驶频度和年龄之类的简介、诸如驾驶持续时间、健康状态和睡眠时间之类的生活日志，等等。

随后，在步骤S14，切换定时确定单元213根据由参照的驾驶员状态信息指示的驾驶员的状态，确定各个驾驶机构的切换定时。具体地，切换定时确定单元213确定切换各个驾驶机构的操作模式的顺序，以及切换的时间间隔。

例如，按引擎35或驱动电动机37、制动设备34和转向机构26的顺序，确定切换定时，以致各个驾驶机构的操作模式从手动驾驶被切换成自动驾驶。此外，在例如驾驶员的驾驶技巧水平较低，或者年龄较大的情况下，关于各个驾驶机构的操作模式的切换，确定切换定时，以致从检测到切换触发到操作模式实际被切换的时间间隔被延长。

在步骤S15，操作模式切换单元214控制转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115，以在确定的切换定时切换对应驾驶机构的操作模式。

按照上述处理，由于根据个人识别的驾驶员的状态，确定各个驾驶机构的操作模式的切换定时，因此按照驾驶员的状态，逐步地切换各个驾驶机构的操作模式，作为整个车辆11，能够实现更适当的操作模式的切换。

注意，尽管在上述例子中，各个驾驶机构的操作模式的切换定时是根据个人识别的驾驶员的状态确定的，不过，可以预先对于各个个人识别的驾驶员，确定各个驾驶机构的操作模式的切换定时。此外，通过设置能够实时获取驾驶员的状态的构成，可以在不进行驾驶员的个人识别的情况下，根据获取的驾驶员的状态，确定各个驾驶机构的操作模式的切换定时。

<3.第二实施例>

(车辆控制单元的构成例子)

图7表示按照本技术的第二实施例的车辆控制单元的构成例子。

图7中的车辆控制单元301也是通过驾驶控制ECU 51实现的，按照车辆11的操作模式切换触发，在不同的定时，切换各个驾驶机构的操作模式。

图7中所示的车辆控制单元301包括切换触发检测单元311、判断单元312、切换定时确定单元313和操作模式切换单元314。

切换触发检测单元311检测切换触发，并向判断单元312提供指示检测到切换触发的信息。

当从切换触发检测单元311供给信息时，判断单元312根据指示车辆11周围的状况的周围状况信息，判断本车辆周围的状况。此外，判断单元312根据指示驾驶员的状态的驾驶员状态信息，判断驾驶员的状态。判断单元312把判断结果提供给切换定时确定单元313。

切换定时确定单元313根据从判断单元312供给的判断结果，确定各个驾驶机构(转向机构26、制动设备34、引擎35或驱动电动机37)的切换定时。具体地，切换定时确定单元313根据本车辆周围的状况，或者驾驶员的状态，确定各个驾驶机构的切换定时。切换定时确定单元313把指示确定的各个驾驶机构的切换定时的信息提供给操作模式切换单元314。

操作模式切换单元314控制转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115，以在由从切换定时确定单元313供给的信息指示的切换定时，切换各个驾驶机构的操作模式。

(操作模式切换处理)

下面参考图8的流程图，说明利用车辆控制单元301的操作模式切换处理。注意在本例中，将在假定车辆11按作为自动驾驶的操作模式行驶的情况下进行说明。

在步骤S31，切换触发检测单元311判定是否检测到操作模式切换触发。

这里，由于车辆11的操作模式是自动驾驶，因此假定切换触发指示从自动驾驶到手动驾驶的切换。

重复步骤S31的处理，直到判定检测到操作模式切换触发为止。随后，当在步骤S31，判定检测到操作模式切换触发时，处理进入步骤S32，判断单元312获取感测图像，作为周围状况信息，并根据获取的感测图像，判断天气。

感测图像是由前方感测相机21以车辆11的前方作为被摄对象进行成像而获得的图像。判断单元312通过经前方相机ECU 22获取感测图像，并分析获取的感测图像，判断天气。

例如，在感测图像中出现雨滴或者天空中的云量超过一定百分比的情况下，判断单元312判定天气是下雨。此外，在感测图像中没有雨滴，天空的颜色为蓝色，以及整个图像明亮的情况下，判断单元312判定天气晴朗。

在判断天气之后，在步骤S33，切换定时判定单元313根据判断的天气，确定各个驾驶机构的切换定时。具体地，切换定时判定单元313确定切换各个驾驶机构的操作模式的顺序，以及切换的时间间隔。

例如，在天气是下雨的情况下，能见度差，归因于由驾驶员的错误判断引起的突然制动，可能发生打滑。在这方面，在判定天气是下雨的情况下，确定切换定时，以致负责制动操作的制动设备34的操作模式在转向机构26、引擎35或驱动电动机37的操作模式之后，从自动驾驶被切换成手动驾驶。此外，在判定天气晴朗的情况下，确定切换定时，以致引擎35或驱动电动机37的操作模式在转向机构26或制动设备34的操作模式之后，从自动驾驶被切换成手动驾驶。

在步骤S34，操作模式切换单元314控制转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115，以在确定的切换定时，切换对应驾驶机构的操作模式。

按照上述处理，由于根据天气确定各个驾驶机构的操作模式的切换定时，因此按照天气，逐步切换各个驾驶机构的操作模式，作为整个车辆11，能够实现更适当的操作模式的切换。

(操作模式切换处理的另一例子)

图9是说明利用车辆控制单元301的操作模式切换处理的另一例子的流程图。

在步骤S51，切换触发检测单元311判定是否检测到操作模式切换触发。

重复步骤S51的处理，直到判定检测到操作模式切换触发为止。随后，当在步骤S51，判定检测到操作模式切换触发时，处理进入步骤S52，判断单元312根据驾驶员状态信息，判断驾驶员的状态。

这里，驾驶员状态信息是诸如驾驶员历史、驾驶频度和年龄之类的简介，诸如驾驶持续时间、健康状态和睡眠时间之类的生活日志，等等。这种情况下，判断单元312根据所述简介和生活日志，判断驾驶员的驾驶技巧水平和疲劳程度。

此外，当在车辆11上安装利用车载相机的DMS(驾驶员监视系统)时，驾驶员状态信息可包括由DMS检测的驾驶员的面部的定向、眼睛的闭合程度、嘴的张开程度等。

在判断驾驶员的状态之后，处理进入步骤S53，判断单元312根据周围状况信息，判断本车辆周围的状况。

这里，周围状况信息是由前视相机32、后视相机39或侧视相机29得到的前方图像、后方图像、左侧图像或右侧图像，由图像合成ECU 101得到的合成图像，等等。这种情况下，判断单元312根据各个图像，判断行驶在本车辆(车辆11)周围的不同车辆的数量。

注意，判断单元312可根据利用通信单元25，通过车辆间通信接收的周边车辆信息，判断行驶在本车辆(车辆11)周围的不同车辆的数量。

在判断本车辆周围的状况之后，在步骤S54，切换定时确定单元313根据判断的驾驶员的状态和本车辆周围的状况，确定各个驾驶机构的操作模式的切换定时。具体地，切换定时确定单元313确定切换各个驾驶机构的操作模式的顺序，以及切换的时间间隔。此外，切换定时确定单元313判定是否需要在确定的切换定时，切换各个驾驶机构的操作模式。

随后在步骤S55，判定是否需要在确定的切换定时，切换各个驾驶机构的操作模式。

在判定需要在确定的切换定时切换操作模式的情况下，处理进入步骤S56，操作模式切换单元314控制转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115在确定的切换定时，切换对应驾驶机构的操作模式。

同时，在判定不需要在确定的切换定时切换操作模式的情况下，处理进入步骤S57，操作模式切换单元314控制转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115在预定定时，同时切换驾驶机构的操作模式。

按照上述处理，由于基于驾驶员的状态和周围状况，确定各个驾驶机构的操作模式的切换定时，和判定是否需要在切换定时进行切换，因此根据驾驶员的状态和周围状况，逐步地酌情切换各个驾驶机构的操作模式，作为整个车辆11，能够实现更适当的操作模式的切换。

<4.第三实施例>

(车辆控制单元的构成例子)

图10表示按照本技术的第三实施例的车辆控制单元的构成例子。

图10中的车辆控制单元401也是由驾驶控制ECU 51实现的，按照车辆11的操作模式切换触发，在不同的定时切换各个驾驶机构的操作模式。

图10中的车辆控制单元401包括切换触发检测单元411、识别单元412、判断单元413、切换定时确定单元414、操作模式切换单元415和救助处理单元416。

切换触发检测单元411检测切换触发，并向识别单元412提供指示检测到切换触发的信息。

当从切换触发检测单元411供给该信息时，识别单元412根据用于识别乘客的识别信息，进行多个乘客(所有乘客)的个人识别。识别单元412把个人识别的结果提供给判断单元413。

当从识别单元412供给信息时，判断单元413根据指示乘客的状态的乘客状态信息，判断可以是驾驶员的乘客(下面称为候选驾驶员)的有无。判断单元413把对应于判断结果的信息提供给切换定时确定单元414或救助处理单元416。此外，判断单元413按照判断结果，控制显示单元24的显示。

切换定时确定单元414根据从判断单元413供给的信息，确定各个驾驶机构(转向机构26、制动设备34、引擎35或驱动电动机37)的切换定时。具体地，切换定时确定单元414根据指示候选驾驶员的状态的乘客状态信息，确定各个驾驶机构的切换定时。切换定时确定单元414把指示确定的各个驾驶机构的切换定时的信息提供给操作模式切换单元415。

操作模式切换单元415控制转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115在由从切换定时确定单元414供给的信息指示的切换定时，切换各个驾驶机构的操作模式。

救助处理单元416根据从判断单元413供给的信息，控制转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115，以进行使行驶中的车辆11进入安全状态的救助处理。

(操作模式切换处理)

下面参考图11的流程图，说明利用车辆控制单元401的操作模式切换处理。注意在本例中，将在假定车辆11按作为自动驾驶的操作模式行驶的情况下进行说明。

在步骤S71，切换触发检测单元411判定是否检测到操作模式切换触发。

注意在这里，由于车辆11的操作模式是自动驾驶，因此切换触发指示从自动驾驶到手动驾驶的切换。

重复步骤S71的处理，直到判定检测到操作模式切换触发为止。随后，当在步骤S71，判定检测到操作模式切换触发时，处理进入步骤S72，识别单元412根据识别信息，进行所有乘客的个人识别。

这里，识别信息是由设置在车辆内部的相机拍摄的乘客的面部图像，识别单元412通过面部识别，进行所有乘客的个人识别。

在进行所有乘客的个人识别之后，在步骤S73，判断单元413根据所有识别的乘客的乘客状态信息，判定乘客中是否有候选驾驶员。

这里，乘客状态信息是诸如驾驶执照的有无、驾驶员历史、驾驶频度和年龄之类的简介、诸如驾驶持续时间、健康状态和睡眠时间之类的生活日志，等等。这种情况下，判断单元312根据所述简介和生活日志，判断候选驾驶员的有无。

当在步骤S73，判定在乘客中存在候选驾驶员时，处理进入步骤S74。

注意在存在多个候选驾驶员的情况下，判断单元413把他们中的一个确定为最终的候选驾驶员。例如，判断单元413通过显示单元24上的显示，使多个候选驾驶员选择谁是最终的候选驾驶员。此时，根据简介和生活日志，向乘客呈现合适的候选驾驶员的排名。例如，前一天睡眠时间短的候选驾驶员排名靠后。

在步骤S74，判断单元413使显示单元24进行引导候选驾驶员坐在驾驶员座位上的显示。

之后，在步骤S75，切换定时确定单元414参照候选驾驶员的乘客状态信息(简介或生活日志)。

随后，在步骤S76，切换定时确定单元414根据由参照的乘客状态信息指示的候选驾驶员的状态，确定各个驾驶机构的切换定时。具体地，切换定时确定单元414确定切换各个驾驶机构的操作模式的顺序，以及切换的时间间隔。

在步骤S77，操作模式切换单元415控制转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115，以在确定的切换定时，切换各个驾驶机构的操作模式。

同时，当在步骤S73，判定在乘客中不存在候选驾驶员时，处理进入步骤S78。

在步骤S78，救助处理单元416控制转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115，以进行使行驶中的车辆11进入安全状态的救助处理。

例如，在没有乘客持有驾驶执照，或者持有驾驶执照的乘客的健康状况不佳，不能承担驾驶的情况下，判定乘客中没有候选驾驶员。

此时，救助处理单元416控制转向控制单元113、刹车控制单元114和加速器控制单元115，以使行驶中的车辆11停在诸如路肩之类的安全场所，作为救助处理。

此外，通过进行利用ACC(自适应巡航控制)的行驶，或者与行驶在本车辆周围的另外车辆的车辆间通信，作为救助处理，可以进行利用CACC(协同ACC)的行驶。在利用CACC的行驶的情况下，例如，本车辆跟随朝着与本车辆的目的地相同的目的地或者与本车辆的目的地接近的地方的另外的车辆行驶。

此外，在通过救助处理使车辆11停止之后，通过通信单元25的无线通信，可以调用诸如救援车之类的拖车。

按照上述处理，由于当在乘客中，存在可以是驾驶员的候选驾驶员时，根据候选驾驶员的状态，确定各个驾驶机构的操作模式的切换定时，因此按照候选驾驶员的状态，逐步地切换各个驾驶机构的操作模式，作为整个车辆11，能够实现更适当的操作模式的切换。

此外，由于当在乘客中，不存在可以是驾驶员的候选驾驶员时，进行救助处理，因此即使当在自动驾驶期间，驾驶员突然生病时，也能够确保车辆11的安全。

注意，本技术的实施例不限于上述实施例，可以作出各种修改，而不脱离本技术的本质。

此外，本技术可以采用以下构成。

(1)

一种车辆控制设备，包括：

控制单元，所述控制单元根据车辆的操作模式的切换触发，在不同的定时切换多个驾驶机构的操作模式。

(2)

按照(1)所述的车辆控制设备，还包括

确定单元，所述确定单元根据把车辆的操作模式从第一模式切换成第二模式的切换触发，确定把所述多个驾驶机构的操作模式从第一模式切换成第二模式的切换定时。

(3)

按照(2)所述的车辆控制设备，还包括

识别单元，所述识别单元进行驾驶员的个人识别，其中

所述确定单元根据驾驶员的个人识别的结果，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时。

(4)

按照(3)所述的车辆控制设备，其中

所述确定单元基于被执行个人识别的驾驶员的简介或生活日志中的至少一个，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时。

(5)

按照(2)所述的车辆控制设备，还包括

判断单元，所述判断单元判断所述车辆周围的状况，其中

所述确定单元基于判断的所述车辆周围的状况，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时。

(6)

按照(5)所述的车辆控制设备，其中

所述车辆周围的状况为天气。

(7)

按照(5)所述的车辆控制设备，其中

所述判断单元还判断驾驶员的状态，以及

所述确定单元基于判断的所述车辆周围的状况和判断的所述驾驶员的状态，确定是否需要在所述切换定时切换所述多个驾驶机构的操作模式。

(8)

按照(2)所述的车辆控制设备，还包括：

识别单元，所述识别单元执行多个乘客的个人识别；以及

判断单元，所述判断单元基于所述多个乘客的个人识别的结果，判断有无能够成为驾驶员的乘客，其中

所述确定单元根据有无能够成为驾驶员的乘客的判断结果，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时。

(9)

按照(8)所述的车辆控制设备，其中

在确定存在能够成为驾驶员的乘客的情况下，所述确定单元基于能够成为驾驶员的乘客的简介或生活日志中的至少一个，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时。

(10)

按照(2)至(9)中的任一项所述的车辆控制设备，其中

所述确定单元确定切换所述多个驾驶机构的操作模式的顺序或间隔中的至少一个。

(11)

按照(2)至(10)中的任一项所述的车辆控制设备，还包括

切换单元，所述切换单元在确定的切换定时切换所述多个驾驶机构的操作模式。

(12)

一种车辆控制方法，包括以下步骤：

根据车辆的操作模式的切换触发，在不同的定时切换多个驾驶机构的操作模式。

(13)

一种可移动体，包括：

控制单元，所述控制单元根据所述可移动体的操作模式的切换触发，在不同的定时切换多个驾驶机构的操作模式。

附图标记列表

11 车辆

24 显示单元

25 通信单元

26 转向机构

34 制动设备

35 引擎

37 驱动电动机

51 驾驶控制ECU

113 转向控制单元

114 刹车控制单元

115 加速器控制单元

201 车辆控制单元

212 识别单元

213 切换定时确定单元

214 操作模式切换单元

301 车辆控制单元

312 判断单元

313 切换定时确定单元

314 操作模式切换单元

401 车辆控制单元

412 识别单元

413 判断单元

414 切换定时确定单元

415 操作模式切换单元

416 救助处理单元

Claims (9)

1.一种车辆控制设备，包括：

控制单元，所述控制单元根据车辆的操作模式的切换触发，在不同的定时切换多个驾驶机构的操作模式；

确定单元，所述确定单元根据把车辆的操作模式从第一模式切换成第二模式的切换触发，确定把所述多个驾驶机构的操作模式从第一模式切换成第二模式的切换定时；以及

识别单元，所述识别单元执行驾驶员的个人识别，其中

所述确定单元根据驾驶员的个人识别的结果，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时，

所述确定单元还基于被执行个人识别的驾驶员的生活日志，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时，其中，驾驶员的生活日志包括驾驶员的驾驶持续时间、健康状态和睡眠时间中的至少一个，

所述识别单元还执行多个乘客的个人识别；以及

所述车辆控制设备还包括：

判断单元，所述判断单元基于所述多个乘客的个人识别的结果，判断有无能够成为驾驶员的乘客，其中

所述确定单元还根据有无能够成为驾驶员的乘客的判断结果，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时。

2.按照权利要求1所述的车辆控制设备，其中

所述判断单元还判断所述车辆周围的状况，

所述确定单元还基于判断的所述车辆周围的状况，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时。

3.按照权利要求2所述的车辆控制设备，其中

所述车辆周围的状况为天气。

4.按照权利要求2所述的车辆控制设备，其中

所述判断单元还判断驾驶员的状态，以及

所述确定单元基于判断的所述车辆周围的状况和判断的所述驾驶员的状态，确定是否需要在所述切换定时切换所述多个驾驶机构的操作模式。

5.按照权利要求1所述的车辆控制设备，其中

在确定存在能够成为驾驶员的乘客的情况下，所述确定单元基于能够成为驾驶员的乘客的简介或生活日志中的至少一个，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时。

6.按照权利要求1所述的车辆控制设备，其中

所述确定单元确定切换所述多个驾驶机构的操作模式的顺序或间隔中的至少一个。

7.按照权利要求1所述的车辆控制设备，还包括

切换单元，所述切换单元在确定的切换定时切换所述多个驾驶机构的操作模式。

8.一种车辆控制方法，包括以下步骤：

根据车辆的操作模式的切换触发，在不同的定时切换多个驾驶机构的操作模式；

根据把车辆的操作模式从第一模式切换成第二模式的切换触发，确定把所述多个驾驶机构的操作模式从第一模式切换成第二模式的切换定时；以及

执行驾驶员的个人识别，其中

根据驾驶员的个人识别的结果，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时,

还基于被执行个人识别的驾驶员的生活日志，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时，其中，驾驶员的生活日志包括驾驶员的驾驶持续时间、健康状态和睡眠时间中的至少一个，

还执行多个乘客的个人识别；以及

所述车辆控制方法还包括：

基于所述多个乘客的个人识别的结果，判断有无能够成为驾驶员的乘客，其中

还根据有无能够成为驾驶员的乘客的判断结果，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时。

9.一种可移动体，包括：

控制单元，所述控制单元根据所述可移动体的操作模式的切换触发，在不同的定时切换多个驾驶机构的操作模式；

确定单元，所述确定单元根据把所述可移动体的操作模式从第一模式切换成第二模式的切换触发，确定把所述多个驾驶机构的操作模式从第一模式切换成第二模式的切换定时；以及

识别单元，所述识别单元执行驾驶员的个人识别，其中

所述确定单元根据驾驶员的个人识别的结果，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时,

所述确定单元还基于被执行个人识别的驾驶员的生活日志，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时，其中，驾驶员的生活日志包括驾驶员的驾驶持续时间、健康状态和睡眠时间中的至少一个，

所述识别单元还执行多个乘客的个人识别；以及

所述可移动体还包括：

判断单元，所述判断单元基于所述多个乘客的个人识别的结果，判断有无能够成为驾驶员的乘客，其中

所述确定单元还根据有无能够成为驾驶员的乘客的判断结果，确定所述多个驾驶机构的操作模式的切换定时。

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