KR101752798B1

KR101752798B1 - 차량 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR101752798B1
Application number: KR1020150128086A
Authority: KR
Inventors: 김중락; 이초일
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2015-09-10
Filing date: 2015-09-10
Publication date: 2017-07-11
Also published as: KR20170030768A

Abstract

본 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 디스플레이부, 차량의 실내를 촬영하는 카메라 및 상기 카메라로부터 제공되는 영상으로부터, 운전자의 눈 영역을 추출하며, 상기 눈 영역의 변화를 기초로, 상기 운전자의 눈 깜빡임 패턴을 검출하고, 미리 정해진 복수의 카테고리들 중, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 적어도 하나의 카테고리의 정보를 상기 디스플레이부를 통해 표시하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 운전자의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 정보를 제공하는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

차량이란, 차륜을 구동시켜 사람이나 화물 등을 어느 장소로부터 다른 장소로 운송하는 장치를 말한다. 예컨대, 오토바이와 같은 2륜차, 세단과 같은 4륜차는 물론 기차 등이 차량에 속한다.

차량을 이용하는 사용자(예, 운전자, 동승자)의 안전 및 편의를 증대하기 위해, 각종 센서와 전자 장치 등을 차량에 접목하기 위한 기술 개발이 가속화되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 개발된 다양한 기능(예, smart cruise control, lane keeping assistance)을 제공하는 시스템이 차량에 탑재되고 있다. 이에 따라, 운전자의 조작 없이도, 차량이 스스로 외부 환경을 고려하여, 도로를 주행하는 이른바 자율주행(autonomous driving)이 가능하게 되었다.

한편, 차량의 주행 중, 운전자는 다양한 상황에 직면하게 되며, 각각의 주행 상황마다 필요한 정보가 시의적절하게 제공되어야 한다. 이를 위해, 차량 내에는 운전자에 의해 조작 가능한 각종 입력수단이 배치되어, 운전자가 특정 정보를 선택하여 제공받을 수 있도록 지원하고 있다. 하지만, 주행 중 운전자가 버튼 등의 입력수단을 조작할 때, 운전자의 집중력이 분삭된다는 문제가 있다. 또한, 특정 유형의 정보는 항상 고정된 위치에 표시되어, 운전자의 혼란을 가중시킬 우려가 있다.

본 발명은 운전자의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 정보를 제공하는 차량 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 디스플레이부, 차량의 실내를 촬영하는 카메라 및 상기 카메라로부터 제공되는 영상으로부터, 운전자의 눈 영역을 추출하며, 상기 눈 영역의 변화를 기초로, 상기 운전자의 눈 깜빡임 패턴을 검출하고, 미리 정해진 복수의 카테고리들 중, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 적어도 하나의 카테고리의 정보를 상기 디스플레이부를 통해 표시하는 제어부를 포함하는 차량이 제공된다.

또한, 상기 제어부는, 제한 시간 동안의 상기 운전자에 의한 눈 깜빡임 횟수 및 눈 깜빡임 속도를 기초로, 상기 눈 깜빡임 패턴을 검출할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 눈 깜빡임 패턴이 제1 패턴인 경우, 제1 카테고리의 정보를 상기 디스플레이부를 통해 표시하고, 상기 눈 깜빡임 패턴이 제2 패턴인 경우, 제2 카테고리의 정보를 상기 디스플레이부를 통해 표시할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제1 카테고리의 정보는 상기 디스플레이부의 제1 영역을 통해 표시하고, 상기 제2 카테고리의 정보는 상기 디스플레이부의 제2 영역을 통해 표시할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 눈 영역을 기초로, 상기 디스플레이부에 대한 상기 운전자의 응시점을 검출할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 응시점을 기초로, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보 중 적어도 일부의 표시를 중단할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 응시점을 기초로, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보 중 적어도 일부의 표시 위치를 변경할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 응시점을 기초로, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보 중 적어도 일부에 소정의 시각 효과를 부여할 수 있다.

또한, 상기 시각 효과는, 크기 확대, 크기 축소, 색상 변경, 하이라이팅 및 점멸 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 주행 상태 및 상기 차량의 외부 상태 중 적어도 하나를 기초로, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리를 변경할 수 있다.

또한, 상기 차량의 주행 상태는, 상기 차량의 위치, 이동 방향, 속도, 연비, 남은 연료량, 고장 및 경로 중 적어도 하나를 포함

또한, 상기 외부 상태는, 도로 상태, 교통 현황, 조도, 날씨 및 장애물 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 음향 출력부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 알림음을 상기 음향 출력부를 통해 출력할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보를 소정 시간 동안 상기 디스플레이부를 통해 표시할 수 있다.

또한, 상기 눈 영역은, 상기 운전자의 좌안이 나타나는 제1 눈 영역 및 상기 운전자의 우안이 나타나는 제2 눈 영역 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제1 눈 영역의 변화 및 상기 제2 눈 영역의 변화를 조합하여, 상기 눈 깜빡임 패턴을 검출할 수 있다.

또한, 상기 디스플레이부는, 상기 차량의 윈드 쉴드에 배치되는 투명 디스플레이 및 상기 차량의 윈드 쉴드에 정보를 투사하는 헤드업디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 상기 카메라로부터 제공되는 영상으로부터, 운전자의 눈 영역을 추출하는 단계, 상기 눈 영역의 변화를 기초로, 상기 운전자의 눈 깜빡임 패턴을 검출하는 단계, 미리 정해진 복수의 카테고리들 중, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 적어도 하나의 카테고리의 정보를 표시하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법이 제공된다.

또한, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 적어도 하나의 카테고리의 정보를 표시하는 단계는, 상기 눈 깜빡임 패턴이 제1 패턴인 경우, 제1 카테고리의 정보를 상기 디스플레이부를 통해 표시하는 단계 및 상기 눈 깜빡임 패턴이 제2 패턴인 경우, 제2 카테고리의 정보를 상기 디스플레이부를 통해 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 카테고리의 정보는 상기 디스플레이부의 제1 영역을 통해 표시되고, 상기 제2 카테고리의 정보는 상기 디스플레이부의 제2 영역을 통해 표시될 수 있다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명에 따른 차량 및 그 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 운전자의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 정보를 제공할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 전방을 주시한 상태에서, 눈 깜빡임 패턴을 변경하는 단순한 행동만으로, 자신이 원하는 정보를 선별적으로 제공받을 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 차량의 주행 상태 및 외부 상태 중 적어도 하나를 기초로, 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리를 변경하고, 변경된 카테고리의 정보를 운전자에게 제공할 수 있다. 이에 따라, 운전자의 눈 깜빡임 패턴이 동일한 경우에도, 차량의 주행 상태 및 외부 상태에 따라, 운전자에게 보다 유용한 정보를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 운전자의 눈 깜빡임 패턴에 따라 화면에 표시된 정보 중, 운전자에 의해 확인이 완료된 정보만을 선별하여 표시를 중단할 수 있다. 이에 따라, 운전자에게 불필요한 정보가 윈드 쉴드 등을 통해 계속 표시됨에 따라, 운전자의 시야를 일부 차단하거나 혼란을 주는 상황을 방지할 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 블록 다이어그램을 보여준다.
도 2는 도 1을 참조하여 전술한 차량의 일 예를 보여준다.
도 3은 도 1을 참조하여 전술한 차량의 일 예를 보여준다.
도 4는 도 3에 도시된 복수의 카메라들에 의해 생성되는 영상들의 일 예를 보여준다.
도 5는 도 1에 도시된 제어부의 내부 블록 다이어그램을 보여준다.
도 6a 및 도 6b는 도 5에 도시된 제어부의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에 의해 수행되는 예시적인 프로세스의 플로우 차트를 보여준다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 운전자의 눈 깜빡임 패턴을 검출하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 운전자의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리로서 경로 안내와 관련된 정보를 표시하는 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 운전자의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리로서 경로 안내와 관련된 정보를 표시하는 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 운전자의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리로서 공조 상태와 관련된 정보를 표시하는 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 운전자의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리로서 충돌 위험과 관련된 정보를 표시하는 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a 내지 도 13d는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 운전자의 응시점에 따라, 디스플레이부에 표시 중인 특정 카테고리의 정보 중 적어도 일부의 표시 상태를 변경하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 14a 및 도 14b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 운전자의 행동에 따라, 디스플레이부에 표시 중인 일부 정보의 표시를 중단하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 차량의 주행 상태 및 외부 상태 중 적어도 하나를 기초로, 공통의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리를 변경하는 예시적인 동작을 보여준다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "제어"한다는 것은, 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 직접적으로 제어하는 것은 물론, 제3의 구성요소의 중개를 통해 제어하는 것까지 포괄하는 의미로 이해되어야 할 것이다. 또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 정보 내지 신호를 "제공"한다는 것은, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접 제공하는 것은 물론, 제3의 구성요소의 중개를 통해 제공하는 것까지 포괄하는 의미로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)의 블록 다이어그램을 보여준다.

차량(1)은 통신부(110), 입력부(120), 메모리(130), 출력부(140), 차량 구동부(150), 센싱부(160), 제어부(170), 인터페이스부(180) 및 전원부(190)를 포함할 수 있다.

통신부(110)는 차량(1)과 외부 기기(예, 휴대 단말, 외부 서버, 타차량)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(110)는 차량(1)을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

통신부(110)는 방송 수신 모듈(111), 무선 인터넷 모듈(112), 근거리 통신 모듈(113), 위치 정보 모듈(114) 및 광통신 모듈(115)을 포함할 수 있다.

방송 수신 모듈(111)은 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.

무선 인터넷 모듈(112)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(1)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(112)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.

무선 인터넷 기술로는 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(112)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(112)은 외부 서버와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(112)은 외부 서버로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.

근거리 통신 모듈(113)은 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

이러한, 근거리 통신 모듈(113)은 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(1)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(113)은 탑승자의 휴대 단말과 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(113)은 휴대 단말이나 외부 서버로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(1)에 탑승한 경우, 사용자의 휴대 단말과 차량(1)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.

위치 정보 모듈(114)은 차량(1)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.

광통신 모듈(115)은 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.

광수신부는 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.

광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(1)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(115)은 광 통신을 통해 타차량과 데이터를 교환할 수 있다.

입력부(120)는 운전 조작 수단(121), 마이크로 폰(123) 및 사용자 입력부(124)를 포함할 수 있다.

운전 조작 수단(121)은 차량(1) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단(121)은 조향 입력 수단(121a), 쉬프트 입력 수단(121b), 가속 입력 수단(121c), 브레이크 입력 수단(121d)을 포함할 수 있다.

조향 입력 수단(121a)은 사용자로부터 차량(1)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(121a)은 스티어링 휠을 포함할수 있다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(121a)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

쉬프트 입력 수단(121b)은 사용자로부터 차량(1)의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(121b)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(121b)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

가속 입력 수단(121c)은 사용자로부터 차량(1)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(121d)은 사용자로부터 차량(1)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(121c) 및 브레이크 입력 수단(121d)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(121c) 또는 브레이크 입력 수단(121d)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

카메라(122)는 차량(1)의 실내 일측에 배치되어, 차량(1)의 실내 영상을 생성한다. 예컨대, 카메라(122)는 대쉬보드 표면, 루프 표면, 리어 뷰 미러 등 차량(1)의 다양한 위치에 배치되어, 차량(1)의 탑승자를 촬영할 수 있다. 이 경우, 카메라(122)는 차량(1)의 운전석을 포함하는 영역에 대한 실내 영상을 생성할 수 있다. 또한, 카메라(122)는 차량(1)의 운전석 및 보조석을 포함하는 영역에 대한 실내 영상을 생성할 수 있다. 카메라(122)에 의해 생성되는 실내 영상은 2차원 영상 및/또는 3차원 영상일 수 있다. 3차원 영상을 생성하기 위해, 카메라(122)는 스테레오 카메라, 깊이 카메라 및 3차원 레이저 스캐너 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 카메라(122)는 자신이 생성한 실내 영상을, 이와 기능적으로 결합된 제어부(170)로 제공할 수 있다.

제어부(170)는 카메라(122)로부터 제공되는 실내 영상을 분석하여, 각종 오브젝트를 검출할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 실내 영상 중 운전석 영역에 대응하는 부분으로부터 운전자의 시선 및/또는 제스처를 검출할 수 있다. 다른 예로, 제어부(170)는 실내 영상 중 운전석 영역을 제외한 실내 영역에 대응하는 부분으로부터 동승자의 시선 및/또는 제스처를 검출할 수 있다. 물론, 운전자와 동승자의 시선 및/또는 제스처는 동시에 검출될 수도 있다.

마이크로 폰(123)은 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(1)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(123)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(170)에 전달될 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 카메라(122) 또는 마이크로폰(123)는 입력부(120)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(160)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.

사용자 입력부(124)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(124)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(170)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(1)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(124)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(124)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(124)를 조작할 수 있다.

입력부(120)는 복수의 버튼 또는 터치 센서를 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 센서를 통해, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.

센싱부(160)는 차량(1)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(160)는 충돌 센서, 스티어링 센서(steering sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이더, 라이다 등을 포함할 수 있다.

이에 의해, 센싱부(160)는 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 차량(1)에 구비된 카메라, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이더 및 라이다 중 적어도 어느 하나에 의해 획득된 외부 환경 정보를 기초로, 차량(1)의 가속, 감속, 방향 전환 등을 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 여기서, 외부 환경 정보란, 주행 중인 차량(1)으로부터 소정 거리 범위 내에 위치하는 각종 오브젝트와 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 외부 환경 정보에는, 차량(1)으로부터 100m 내의 거리에 위치하는 장애물의 수, 장애물까지의 거리, 장애물의 크기, 장애물의 유형 등에 관한 정보가 포함될 수 있다.

한편, 센싱부(160)는 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS) 등을 더 포함할 수 있다.

센싱부(160)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 카메라(122) 및 마이크로 폰(123)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 카메라(122)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.

센싱부(160)는 차량(2)의 외부를 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라(161)를 포함할 수 있다. 카메라(161)는 외부 카메라로 명명될 수 있다. 예를 들어, 센싱부(160)는 차량 외관의 서로 다른 위치에 배치되는 복수의 카메라(161)들을 포함할 수 있다. 이러한 카메라(161)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(161)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(170)에 전달할 수 있다.

카메라(161)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 카메라(161)는 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공할 수 있다. 또한, 카메라(161)는 신호등, 교통 표지판, 보행자, 타차량 및 노면 중 적어도 하나를 포함하는 영상을 획득할 수 있다.

출력부(140)는 제어부(170)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(141), 음향 출력부(142) 및 햅틱 출력부(143)를 포함할 수 있다.

디스플레이부(141)는 제어부(170)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(141)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.

디스플레이부(141)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이부(141)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은 차량(1)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(124)로써 기능함과 동시에, 차량(1)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(141)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(141)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(141)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(170)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.

한편, 디스플레이부(141)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.

디스플레이부(141)는 예컨대, (i)차량(1)의 윈드 쉴드 상에 형성되는 투명 디스플레이, (ii)윈드 쉴드에 임의의 이미지를 투사면에 출력하는 헤드업디스플레이(Head Up Display) 및 (iii)내비게이션 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

투명 디스플레이는 일정 수준 이상의 투과도를 가져, 마치 일반적인 유리처럼, 사용자가 투명 디스플레이를 사이에 두고 반대편에 위치하는 사물을 인지할 수 있는 디스플레이를 의미할 수 있다. 이러한 투명 디스플레이가 차량(1)의 윈드 쉴드에 배치되는 경우, 사용자는 전방 시야에 방해 받지 않을 수 있고, 정면을 주시하면서도 차량(1)과 관련된 각종 정보를 확인할 수 있다는 잇점이 있다. 헤드업디스플레이(Head Up Display)는 이에 구비된 투사 모듈을 통해 윈드 쉴드에 각종 정보를 안내하기 위한 이미지를 투사할 수 있다.

음향 출력부(142)는 제어부(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(142)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(142)는, 사용자 입력부(124) 동작에 대응하는 사운드를 출력하는 것도 가능하다.

햅틱 출력부(143)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(143)는 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.

차량 구동부(150)는 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(150)는 동력원 구동부(151), 조향 구동부(152), 브레이크 구동부(153), 램프 구동부(154), 공조 구동부(155), 윈도우 구동부(156), 에어백 구동부(157), 썬루프 구동부(158) 및 와이퍼 구동부(159) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.

동력원 구동부(151)는 차량(1) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(151)는 차량(1)의 속도를 증가시키는 가속 장치 및 차량(1)의 속도를 감소시키는 감속 장치를 포함할 수 있다.

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(151)가 엔진인 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.

다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.

조향 구동부(152)는 조향 장치(steering apparatus)를 포함할 수 있다. 이에, 조향 구동부(152)는 차량(1) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 조향 구동부(152)에는 조향토크센서, 조향각센서 및 조향모터가 구비될 수 있고, 운전자가 스티어링 휠에 가하는 조향토크는 조향토크센서에 의해 감지될 수 있다. 조향 구동부(152)는 차량(1)의 속도 및 조향토크 등을 기초로, 조향모터에 인가되는 전류의 크기와 방향을 변경함으로써, 조향력과 조향각을 제어할 수 있다. 또한, 조향 구동부(152)는 조향각센서에 의해 획득된 조향각 정보를 기초로, 차량(1)의 주행방향이 제대로 조절되고 있는 상태인지 판단할 수 있다. 이에 의해, 차량의 주행 방향을 변경할 수 있다. 또한, 조향 구동부(152)는 차량(1)이 저속 주행 시에는 조향모터의 조향력을 증가시켜 스티어링 휠의 무게감을 낮추고, 차량(1)이 고속 주행 시에는 조향모터의 조향력을 감소시켜 스티어링 휠의 무게감을 높일 수 있다. 또한, 차량(1)의 자율 주행 기능이 실행된 경우, 조향 구동부(152)는 운전자가 스티어링 휠을 조작하는 상황(예, 조향토크가 감지되지 않는 상황)에서도, 센싱부(160)가 출력하는 센싱 신호 또는 제어부(170)가 제공하는 제어신호 등을 기초로, 조향모터가 적절한 조향력을 발생시키도록 제어할 수도 있다.

브레이크 구동부(153)는 차량(1) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(1)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(1)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.

램프 구동부(154)는 차량 내, 외부에 배치되는 적어도 하나 이상의 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 램프 구동부(154)는 조명 장치를 포함할 수 있다. 또한, 램프 구동부(154)는 조명 장치에 포함된 램프 각각이 출력하는 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 헤드램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.

공조 구동부(155)는 차량(1) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.

윈도우 구동부(156)는 차량(1) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량(1)의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

에어백 구동부(157)는 차량(1) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.

썬루프 구동부(158)는 차량(1) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

와이퍼 구동부(159)는 차량(1)에 구비된 와이퍼(14a, 14b)에 대한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 와이퍼 구동부(159)는 사용자 입력부(124)를 통해 와이퍼를 구동할 것을 명령하는 사용자 입력을 수신 시, 사용자 입력에 따라 와이퍼(14a, 14b)의 구동 횟수, 구동 속도 등에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 다른 예를 들어, 와이퍼 구동부(159)는 센싱부(160)에 포함된 레인센서(rain sensor)의 센싱 신호를 기초로, 빗물의 양 또는 세기를 판단하여, 사용자 입력없이도 와이퍼(14a, 14b)를 자동적으로 구동할 수 있다.

한편, 차량 구동부(150)는 서스펜션 구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 서스펜션 구동부는 차량(1) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(1)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.

메모리(130)는 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(170)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(190)는 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(130)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(1) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

인터페이스부(180)는 차량(1)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(180)는 휴대 단말과 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 휴대 단말과 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(180)는 휴대 단말과 데이터를 교환할 수 있다.

인터페이스부(180)는 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 턴 시그널 정보는 사용자에 의해 입력된 좌회전 또는 우회전을 위한 방향 지시등의 턴 온(turn on) 시그널일 수 있다. 차량의 사용자 입력부(도 6의 724)를 통해, 좌측 또는 우측 방향 지시등 턴 온 입력이 수신되는 경우, 인터페이스부(180)는 좌측 또는 우측 방향 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다.

인터페이스부(180)는 차량 속도 정보, 스티어링 휠의 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는 차량의 센싱부(160)를 통해 센싱된 차량 속도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 정보, 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 또는, 인터페이스부(180)는 차량의 제어부(170)로부터 차량 속도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 한편, 여기서, 기어 쉬프트 정보는, 차량의 변속 레버가 어느 상태에 있는지에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 기어 쉬프트 정보는 변속 레버가 주차(P), 후진(R), 중립(N), 주행(D), 1 내지 다단 기어 상태 중 어느 하나 중 어느 상태에 있는지에 대한 정보일 수 있다.

인터페이스부(180)는 차량(1)의 사용자 입력부(124)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는 사용자 입력을 차량(1)의 입력부(120)로부터 수신하거나, 제어부(170)를 거쳐 수신할 수 있다.

인터페이스부(180)는 외부 기기로부터 획득된 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 차량(1)의 통신부(110)를 통해 외부 서버로부터 신호등 변경 정보가 수신되는 경우, 인터페이스부(180)는 상기 신호등 변경 정보를 제어부(170)로부터 수신할 수 있다.

제어부(170)는, 차량(1) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.

제어부(170)는 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어부(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 제어부(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

전원부(190)는 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(170)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(170)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(170)는 AVN 장치 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.

한편, 도 1에 도시된 구성요소들 중 일부는 차량(1)를 구현하는데 있어서 필수적인 것이 아닐 수 있다. 따라서, 본 명세서 상에서 설명되는 차량(1)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

도 2는 도 1을 참조하여 전술한 차량(1)의 일 예를 보여준다. 설명의 편의를 위해, 차량(1)은 4륜 자동차인 것으로 가정한다.

도 2를 참조하면, 차량(1)은 적어도 하나 이상의 레이더(201), 라이다(202) 및 초음파 센서(203)를 포함할 수 있다.

레이더(201)는 차량(1)의 일측에 장착되어, 차량(1)의 주변을 향하여 전자기파를 발사하고, 차량(1)의 주변에 존재하는 각종 오브젝트에서 반사되는 전자기파를 수신할 수 있다. 예를 들어, 레이더(201)는 어느 한 오브젝트에 의해 반사되어 돌아온 전자기파의 시간을 측정하여, 해당 오브젝트의 거리, 방향, 고도 등과 관련된 정보를 획득할 수 있다.

라이다(202)는 차량(1)의 일측에 장착되어, 차량(1)의 주변을 향하여 레이저를 발사한다. 라이다(202)에 의해 발사된 레이저는 산란되거나 반사되어 차량(1)으로 되돌아올 수 있고, 라이다(202)는 레이저가 되돌아오는 시간, 강도, 주파수의 변화, 편광 상태의 변화를 기초로, 차량(1)의 주변에 위치하는 타겟의 거리, 속도, 형상 등의 물리적 특성에 대한 정보를 획득할 수 있다.

초음파 센서(203)는 차량(1)의 일측에 장착되어, 차량(1)의 주변을 향하여 초음파를 발생시킨다. 초음파 센서(203)에 의해 발생되는 초음파는 주파수(약, 20KHz 이상)가 높고 파장이 짧은 특성을 가진다. 이러한 초음파 센서(203)는 주로 차량(1)과 근접한 장애물 등을 인식하는 데에 이용될 수 있다.

도 2에 도시된 레이더(201), 라이다(202) 및 초음파 센서(203)은 도 1에 도시된 센싱부(160)에 포함되는 센서들일 수 있다.

도 3을 참조하면, 차량(1) 외관의 서로 다른 위치에는 4개의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d)이 장착될 수 있다. 4개의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d)는 카메라(160, 도 1a)에 포함될 수 있다.

복수의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d)는 각각 차량(1)의 전방, 좌측, 우측 및 후방에 배치될 수 있다. 복수의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d) 각각은 도 1a에 도시된 카메라(161)에 포함되는 것일 수 있다.

전방 카메라(161a)는 윈드 쉴드 부근, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.

좌측 카메라(161b)는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(161b)는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(161b)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.

우측 카메라(161c)는 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(161c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(161c)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.

한편, 후방 카메라(161d)는 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다.

복수의 카메라(161a, 161b, 161c, 161d)에서 촬영된 각각의 이미지는 제어부(170)에 전달되고, 제어부(170)는 상기 각각의 이미지를 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다.

한편, 도 3에 도시된 복수의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d) 각각은 도 1a에 도시된 센싱부(160)의 카메라(161)와 동일할 수 있다.

또한, 도 3에서는 차량(1) 외관에 4대의 카메라들이 장착되는 것으로 도시하였지만, 본 발명은 카메라의 개수에 한정되지 않으며, 더 적거나 많은 수의 카메라가 도 3에 도시된 위치와는 다른 위치에 장착될 수도 있음을 명시한다.

도 4는 도 3에 도시된 복수의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d)에 의해 생성되는 영상들의 일 예를 보여준다.

도 4를 참조하면, 합성 영상(400)은 전방 카메라(161a)에 의해 촬영된 외부 영상에 대응하는 제1 이미지 영역(401), 좌측 카메라(161b)에 의해 촬영된 외부 영상에 대응하는 제2 이미지 영역(402), 우측 카메라(161c)에 의해 촬영된 외부 영상에 대응하는 제3 이미지 영역(403) 및 후방 카메라(161d)에 의해 촬영된 외부 영상에 대응하는 제4 이미지 영역(404)을 포함할 수 있다. 합성 영상(400)은 어라운드 뷰 모니터링(around view monitoring) 영상으로 명명될 수 있다.

한편, 합성 영상(400) 생성 시, 합성 영상(400)에 포함된 어느 두 외부 영상 간에는 경계선(411, 412, 413, 414)이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.

한편, 복수의 영상들 간의 경계에는 경계선(411, 412, 413, 414)이 표시될 수 있다. 또한, 합성 영상(400)의 중앙에는 차량(1)을 가리키는 것으로 기 설정된 이미지가 포함될 수 있다.

또한, 합성 영상(400)은 차량(1)의 실내에 장착된 디스플레이 장치 상에 표시될 수 있다.

제어부(170)는 도 1에 도시된 카메라(161, 122)로부터 수신되는 이미지를, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반을 바탕으로 신호 처리하여, 차량 관련 정보를 생성할 수 있다. 여기서 차량 관련 정보는 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 카메라(161)는 모노 카메라, 스테레오 카메라 및 깊이 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

메모리(130)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 및 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(130)는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(130)는 카메라(161, 122)를 통해 획득된 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(130)는 교통 정보에 대한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(130)는 카메라(161)를 통해 획득된 외부 영상에서, 소정의 교통 정보가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 교통 정보가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.

한편, 메모리(130)는 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다.

제어부(170)는 카메라(161)에 의해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 특히, 제어부(170)는 컴퓨터 비전 (computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 제어부(170)는 카메라(161)로부터 차량 전방 또는 차량 주변에 대한 이미지를 획득하고, 이미지에 기초하여, 오브젝트 검출 및 오브젝트 트래킹을 수행할 수 있다. 특히, 제어부(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.

한편, 교통 신호(Traffic Sign)는 차량(1)의 운전자에게 전달 될 수 있는 소정의 정보를 의미할 수 있다. 교통 신호는 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 통해 운전자에게 전달 될 수 있다. 예를 들면, 교통 신호는 신호등에서 출력되는 차량 또는 보행자의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 신호일 수 있다. 예를 들면, 교통 신호는 교통 표지판에 표시된 각종 도안 또는 텍스트일 수 있다. 예를 들면, 교통 신호는 노면에 표시된 각종 도안 또는 텍스트일 수 있다.

제어부(170)는 카메라(161)에 의해 생성된 차량 주변 영상에서 정보를 검출할 수 있다.

정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 차량이 주행하는 도로 정보, 교통 법규 정보, 주변 차량 정보, 차량 또는 보행자 신호등 정보, 공사 정보, 교통 상황 정보, 주차장 정보, 차선 정보 등을 포함하는 개념일 수 있다.

정보는 교통 정보일 수 있다. 제어부(170)는 카메라(161)에 의해 획득된 외부 영상에 포함된, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 어느 하나로부터 교통 정보를 검출할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는 영상에 포함된 신호등으로부터 차량 또는 보행자의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 신호를 검출할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는 영상에 포함된 교통 표지판으로부터 각종 도안 또는 텍스트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는 영상에 포함된 노면으로부터 각종 도안 또는 텍스트를 검출할 수 있다.

제어부(170)는 검출된 정보를 메모리(130)에 저장된 정보와 비교하여, 정보를 확인할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 램프웨이를 표시하는 도안 또는 텍스트를 검출한다. 여기서, 오브젝트는 교통 표지판 또는 노면일 수 있다. 도안 또는 텍스트를 검출한다. 제어부(170)는 메모리(130)에 저장된 교통 정보와 검출된 도안 또는 텍스트를 비교하여, 램프웨이 정보를 확인할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 차량 또는 보행자 스탑(stop)을 표시하는 도안 또는 텍스트를 검출한다. 여기서, 오브젝트는 교통 표지판 또는 노면일 수 있다. 제어부(170)는 메모리(130)에 저장된 교통 정보와 검출된 도안 또는 텍스트를 비교하여, 스탑 정보를 확인할 수 있다. 또는, 제어부(170)는 획득된 영상에 포함된 노면으로부터 정지선을 검출한다. 제어부(170)는 메모리(130)에 저장된 교통 정보와 정지선을 비교하여, 스탑 정보를 확인할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 차선 유무를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는 노면일 수 있다. 제어부(170)는 검출된 차선의 색을 확인할 수 있다. 제어부(170)는 검출된 차선이 주행 차선인지 대기 차선인지 확인할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 차량의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는 차량 신호등일 수 있다. 여기서, 차량의 고(Go) 정보는 차량이 직진, 좌회전 또는 우회전하도록 지시하는 신호일 수 있다. 차량의 스탑(Stop) 정보는 차량이 정지하도록 지시하는 신호일 수 있다. 차량의 고(Go) 정보는 초록색으로 표시될 수 있고, 차량의 스탑(Stop) 정보는 빨간색으로 표시될 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 보행자의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는 보행자 신호등일 수 있다. 여기서, 보행자의 고(Go) 정보는 횡단보도에서 보행자가 차로를 횡단하도록 지시하는 신호일 수 있다. 보행자의 스탑(Stop) 정보는 횡단보도에서 보행자가 정지하도록 지시하는 신호일 수 있다.

한편, 제어부(170)는 카메라(161, 122)의 줌(Zoom)을 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는 오브젝트 검출 결과에 따라 카메라(161)의 줌을 제어할 수 있다. 가령, 교통 표지판은 검출되지만, 교통 표지판에 표시된 내용이 검출되지 않는 경우, 제어부(170)는 카메라(161)가 줌인(Zoom-in)되도록 제어할 수 있다.

한편, 제어부(170)는 통신부(110)를 통해, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.

한편, 제어부(170)는 카메라(161)로부터 제공되는 외부 영상을 기반으로, 차량 주변 상황 정보(예, 교통 정보, 사고 정보, 도로 상태, 장애물)를, 실시간 또는 주기적으로 파악할 수도 있다. 또한, 제어부(170)는 카메라(122)로부터 제공되는 실내 영상을 기반으로, 차량 내 상황 정보(예, 운전자의 상태, 동승자의 제스처)를 실시간 또는 주기적으로 파악할 수도 있다.

한편, 제어부(170)는 인터페이스부(180)를 통해, AVN 장치 또는 별도의 내비게이션 장치로부터 내비게이션 정보 등을 수신할 수 있다.

한편, 제어부(170)는 인터페이스부(180)를 통해, 제어부(170) 또는 센싱부(160)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

한편, 제어부(170)는 인터페이스부(180)를 통해, 제어부(170), AVN 장치 또는 별도의 내비게이션 장치로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.

한편, 제어부(170)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어부(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 제어부(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

디스플레이부(141)는 제어부(170)에서 처리된 각종 정보를 표시할 수 있다. 디스플레이부(141)는 차량(1)의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이부(141)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이부(141)가 HUD 인 경우, 차량(1)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다.

전원부(190)는 제어부(170)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(190)는, 차량(1) 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

도 5는 도 1에 도시된 제어부(170)의 내부 블록 다이어그램의 일 예를 보여준다.

도 5를 참조하면, 제어부(170)는, 영상 전처리부(510), 디스패러티 연산부(520), 오브젝트 검출부(534), 오브젝트 트래킹부(540), 및 어플리케이션부(550)를 포함할 수 있다.

영상 전처리부(image preprocessor)(510)는 도 1에 도시된 카메라들(161, 122)로부터 제공되는 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.

구체적으로, 영상 전처리부(510)는 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(161, 122)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.

디스패러티 연산부(disparity calculator)(520)는 영상 전처리부(510)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.

이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.

세그멘테이션부(segmentation unit)(532)는 디스패러티 연산부(520)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.

구체적으로, 세그멘테이션부(532)는 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.

예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다.

다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.

이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.

다음, 오브젝트 검출부(object detector)(534)는 세그멘테이션부(532)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.

즉, 오브젝트 검출부(534)는 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.

구체적으로, 오브젝트 검출부(534)는 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.

다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(536)는 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).

이를 위해, 오브젝트 확인부(536)는 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.

한편, 오브젝트 확인부(536)는 메모리(130)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.

예를 들면, 오브젝트 확인부(536)는 차량 주변에 위치하는 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.

오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(540)는 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.

다음, 어플리케이션부(550)는 차량(1) 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들(예, 타차량, 차선, 도로면, 표지판 등)에 기초하여, 차량(1)의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.

그리고, 어플리케이션부(550)는 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량(1)의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.

한편, 실시예에 따라, 제어부(170)는 영상 전처리부(510), 디스페러티 연산부(520), 세그먼테이션부(532), 오브젝트 검출부(534), 오브젝트 확인부(536), 오브젝트 트래킹부(540) 및 어플리케이션부(550) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(161, 122)가 2차원 영상만을 제공하는 카메라인 경우, 디스패러티 연산부(520)는 제외될 수 있다.

도 6a 및 도 6b는 도 5에 도시된 제어부(170)의 동작 설명에 참조되는 도면이다.

도 6a와 도 6b는 제1 및 제2 프레임 구간에서 각각 획득된 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 도 5의 제어부(170)의 동작 방법 설명을 위해 참조되는 도면이다.

먼저, 도 6a를 참조하면, 카메라(161)가 스테레오 카메라인 경우, 카메라(161)는 제1 프레임 구간 동안, 스테레오 이미지를 획득한다.

제어부(170) 내의 디스패러티 연산부(520)는 영상 전처리부(510)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(620)을 획득한다.

디스패러티 맵(dispartiy map)(620)은 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.

한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.

도면에서는, 디스패러티 맵(620) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(628a, 628b, 628c, 628d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(622), 제1 전방 차량(624), 제2 전방 차량(626)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.

세그멘테이션부(532)와, 오브젝트 검출부(534), 오브젝트 확인부(536)는 디스패러티 맵(620)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.

도면에서는, 디스패러티 맵(620)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.

즉, 이미지(630) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(638a, 638b, 638c, 638d), 공사 지역(632), 제1 전방 차량(634), 제2 전방 차량(636)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.

다음, 도 6b를 참조하면, 제2 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(161)는, 스테레오 이미지를 획득한다.

제어부(170) 내의 디스패러티 연산부(520)는 영상 전처리부(510)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR2a, FR2b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR2a, FR2b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(640)을 획득한다.

도면에서는, 디스패러티 맵(640) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(648a,6 48b, 648c, 648d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(642), 제1 전방 차량(644), 제2 전방 차량(646)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.

세그멘테이션부(532)와 오브젝트 검출부(534), 오브젝트 확인부(536)는, 디스패러티 맵(640)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR2a, FR2b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.

도면에서는, 디스패러티 맵(640)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR2b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.

즉, 이미지(650) 내에 제1 차선 내지 제4 차선(658a, 658b, 658c, 658d), 공사 지역(652), 제1 전방 차량(654), 제2 전방 차량(656)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.

한편, 오브젝트 트래킹부(540)는 도 6a와 도 6b를 비교하여, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.

구체적으로, 오브젝트 트래킹부(540)는 도 6a와 도 6b에서 확인된, 각 오브젝트들의 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 차선, 공사 지역, 제1 전방 차량, 제2 전방 차량 등에 대한 트래킹을 수행할 수 있게 된다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)에 의해 수행되는 예시적인 프로세스(S700)의 플로우 차트를 보여준다.

단계 S710에서, 차량(1)은 카메라(122)를 이용하여 차량(1)의 실내를 촬영할 수 있다. 카메라(122)는 영상들을 촬영된 순서에 따라 제어부(170)에게 제공할 수 있다. 또는, 카메라(122)는 각 영상마다 촬영된 시간을 포함시킨 후 제어부(170)에게 제공할 수 있다. 카메라(122)는 차량(1) 내 운전자를 촬영할 수 있는 위치에 적어도 하나가 배치될 수 있다. 예컨대, 카메라(122)는 윈드 쉴드의 상단에 배치될 수 있다.

단계 S720에서, 차량(1)은 카메라(122)로부터 제공되는 영상으로부터 운전자의 눈 영역을 추출할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는 템플릿 매칭(template matching) 기법을 이용하여, 카메라(122)로부터 제공되는 영상들 각각으로부터 운전자의 눈 영역을 추출할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 카메라(122)를 통해 촬영된 차량(1)의 실내 영상에 나타나는 운전자의 얼굴 중, 메모리(130)에 기 저장된 템플릿에 매칭되는 특징점들을 획득하고, 획득된 특징점들간의 위치 관계를 분석하여, 운전자의 눈 영역을 추출할 수 있다. 단계 S720에서 추출되는 운전자의 눈 영역은, 운전자의 좌안이 나타나는 제1 눈 영역 및 운전자의 우안이 나타나는 제2 눈 영역 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

단계 S730에서, 차량(1)은 단계 S720을 통해 추출된 눈 영역의 변화를 기초로, 운전자의 눈 깜빡임 패턴을 검출할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는 카메라(122)로부터 제공되는 영상들로부터 순차적으로 추출된 눈 영역들을 상호 비교함으로써, 눈 영역에 발생한 변화에 대한 정보를 획득하고, 획득된 눈 영역의 변화를 기초로, 운전자의 눈 깜빡임 패턴을 검출할 수 있다.

일 실시예에서, 제어부(170)는 운전자의 좌안과 우안의 깜빡임을 동시에 또는 개별적으로 검출할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 운전자의 좌안과 우안 중 어느 하나만에 의한 깜빡임 패턴만을 검출할 수 있다. 다른 예로, 제어부(170)는 좌안 및 우안의 깜빡임 패턴을 동시에 검출하고, 각각을 상호 조합하여, 운전자의 눈 깜빡임 패턴을 검출할 수 있다.

일 실시예에서, 제어부(170)는 운전자에 의한 눈 깜빡임 횟수 및 눈 깜빡임 속도를 기초로, 눈 깜빡임 패턴을 검출할 수 있다. 이 경우, 눈 깜빡임 횟수 및 눈 깜빡임 속도 중 적어도 하나는 소정의 주기로 미리 정해진 제한 시간동안 측정되는 것일 수 있다.

예를 들어, 제어부(170)는 좌안 및 우안을 동시에 제1 속도로 제1 횟수만큼 깜빡이는 패턴을, 좌안 및 우안을 동시에 제1 속도로 제2 횟수만큼 깜빡이는 패턴과 구별할 수 있다.

다른 예를 들어, 제어부(170)는 좌안 및 우안을 동시에 제1 속도로 제1 횟수만큼 깜빡이는 패턴을, 좌안 및 우안을 동시에 제2 속도로 제1 횟수만큼 깜빡이는 패턴과 구별할 수 있다.

다른 예를 들어, 제어부(170)는 좌안만을 제1 속도로 제1 횟수만큼 깜빡이는 패턴을, 우안만을 제1 속도로 제1 횟수만큼 깜빡이는 패턴과 구별할 수 있다.

다른 예를 들어, 제어부(170)는 좌안과 우안을 제1 속도로 제1 횟수만큼 교대로 깜빡이는 패턴을, 좌안 및 우안을 동시에 제1 속도로 제1 횟수만큼 깜빡이는 패턴과 구별할 수 있다.

다만, 위에서 열거한 예시들에 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니고, 그 밖의 다양한 눈 깜빡임 패턴이 제어부(170)에 의해 검출 가능하다는 것은 당업자에게 자명하다.

단계 S740에서, 차량(1)은 미리 정해진 복수의 카테고리들 중, 단계 S730을 통해 검출된 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 적어도 하나의 카테고리의 정보를 상기 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 구체적으로, 메모리(130)에는 특정 눈 깜빡임 패턴이 적어도 하나의 특정 카테고리와 매칭되어 저장될 수 있다. 제어부(170)는 메모리(130)에 접근하여, 검출된 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리를 획득하고, 획득된 카테고리의 정보를 표시하도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다. 여기서, 미리 정해진 복수의 카테고리들 각각은 차량(1)과 관련된 특정 유형의 정보와 연관될 수 있다.

예를 들어, 어느 한 카테고리는 차량(1)의 경로에 대한 정보(예, 목적지, 남은 거리, 남은 시간, 턴바이턴)와 연관되고, 다른 카테고리는 차량(1) 주변의 장애물에 대한 정보(예, 앞차와의 거리, 충돌 위험성)와 연관되며, 또 다른 카테고리는 차량(1)에 의한 촬영 영상(예, 전방 영상, 좌측 영상, 우측 영상, 후방 영상, 합성 영상)과 연관될 수 있다. 그 밖에, 다른 카테고리가 다른 유형의 정보와 추가적으로 매칭되어 메모리(130)에 기 저장되어 있을 수 있다.

일 실시예에 따르면, 제어부(170)는 검출된 눈 깜빡임 패턴에 따라 서로 다른 카테고리의 정보를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 검출된 눈 깜빡임 패턴이 제1 패턴인 경우, 제1 패턴에 매칭된 제1 카테고리의 정보를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 반면, 제어부(170)는 검출된 눈 깜빡임 패턴이 제1 패턴과는 다른 제2 패턴인 경우, 제1 카테고리와는 다른 제2 카테고리의 정보를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다.

일 실시예에서, 제어부(170)는 어느 한 카테고리의 정보를 다른 카테고리의 정보와는 다른 영역에 표시할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 디스플레이부(141)의 화면을 제1 영역 및 제2 영역을 포함하는 복수의 영역으로 구획하고, 제1 카테고리의 정보는 디스플레이부(141)의 제1 영역을 통해 표시하고, 제2 카테고리의 정보는 디스플레이부(141)의 제2 영역을 통해 표시할 수 있다. 이때, 제1 영역과 제2 영역은 서로 중첩되는 부분이 없는 영역일 수 있다. 이에 따라, 운전자는 서로 다른 카테고리의 정보를 디스플레이부(141)의 서로 다른 영역을 통해 확인할 수 있다.

일 실시예에서, 제어부(170)는 차량(1)의 주행 상태 및 외부 상태 중 적어도 하나를 기초로, 특정 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리를 변경할 수 있다. 즉, 공통의 눈 깜빡임 패턴이 검출된 경우라도, 차량(1)의 주행 상태 및 외부 상태에 따라, 서로 다른 카테고리의 정보가 디스플레이부(141)를 통해 표시될 수 있다.

여기서, 차량(1)의 주행 상태는 차량(1)의 위치, 이동 방향, 속도, 연비, 남은 연료량, 고장 및 경로 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 차량(1)의 외부 상태는 도로 상태, 교통 현황, 조도, 날씨 및 장애물 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

예를 들어, 제어부(170)는 공통의 눈 깜빡임 패턴에 응답하여, 차량(1)의 현 위치가 고속도로 내인지 여부에 따라, 서로 다른 카테고리의 정보를 디스플레이부(141)를 통해 표시될 수 있다.

다른 예를 들어, 제어부(170)는 공통의 눈 깜빡임 패턴에 응답하여, 차량(1) 외부의 조도가 기준 조도 이상인지 여부에 따라, 서로 다른 카테고리의 정보를 디스플레이부(141)를 통해 표시될 수 있다.

일 실시예에서, 제어부(170)는 검출된 눈 깜빡임 패턴에 응답하여, 소정 카테고리의 정보가 표시된 시점부터 소정 시간이 경과하면, 해당 카테고리의 정보를 더 이상 표시하지 않도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(170)는 특정 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보를 소정 시간 동안만 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 물론, 소정 시간이 경과하기 전에, 동일한 눈 깜빡임 패턴이 추가적으로 검출되는 경우, 해당 카테고리의 정보는 계속적으로 표시될 수 있다.

단계 S750에서, 차량(1)은 카메라(122)로부터 제공되는 영상으로부터 추출된 눈 영역을 기초로, 디스플레이부(141)에 대한 운전자의 응시점을 검출할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 아이 트래킹(eye tracking) 기법을 이용하여, 운전자의 시선 방향 역시 검출하고, 시선 방향을 기초로 운전자의 응시점을 검출할 수 있다.

예컨대, 디스플레이부(141)가 윈드 쉴드에 배치되는 투명 디스플레이(141a)를 포함하는 경우, 제어부(170)는 운전자의 시선 방향을 기초로, 운전자가 현재 투명 디스플레이(141a)의 어느 위치를 바라보고 있는지 검출할 수 있다.

단계 S760에서, 차량(1)은 검출된 응시점을 기초로, 디스플레이부(141)에 표시 중인 적어도 일부 정보의 표시 상태를 변경할 수 있다.

일 실시예에서, 제어부(170)는 응시점을 기초로, 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보 중 적어도 일부의 표시를 중단할 수 있다. 예를 들어, 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보로서 복수의 객체가 디스플레이부(141)에 표시 중인 상태에서, 운전자의 응시점이 어느 한 객체에 위치하는 경우, 제어부(170)는 응시점이 위치하는 객체가 더 이상 표시되지 않도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다.

일 실시예에서, 제어부(170)는 응시점을 기초로, 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보 중 적어도 일부의 표시 위치를 변경할 수 있다. 예를 들어, 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보로서 복수의 객체가 디스플레이부(141)에 표시 중인 상태에서, 운전자의 응시점이 어느 한 객체에 위치하는 경우, 제어부(170)는 응시점이 위치하는 객체를 상하좌우로 소정 거리만큼 이동시키거나, 다른 객체와 배열 순서를 변경할 수 있다.

일 실시예에서, 제어부(170)는 응시점을 기초로, 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보 중 적어도 일부에 소정의 시각 효과를 부여할 수 있다. 여기서, 시각 효과는 크기 확대, 크기 축소, 색상 변경, 하이라이팅 및 점멸 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 운전자의 응시점이 위치하는 객체의 테두리를 굵게 표시하거나, 확대하여 표시하거나, 소정 주기로 점멸하도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 자신이 현재 바라보고 있는 객체를 용이하게 확인할 수 있다.

도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)이 운전자(10)의 눈 깜빡임 패턴을 검출하는 예시적인 동작을 보여준다.

우선 도 8a를 참조하면, 운전자(10)는 차량(1)의 윈드 쉴드(11)를 통해 차량(1) 외부(예, 전방 상황)을 확인할 수 있다. 예를 들어, 운전자(10)는 윈드 쉴드(11)를 통해, 차량(1)의 전방에 위치하는 타차량, 도로의 상태, 주변 시설물 등을 확인할 수 있다.

한편, 디스플레이부(141)는 둘 이상의 디스플레이를 포함할 수 있다는 것은 전술한 바와 같다. 예를 들어, 도 8a에 도시된 바와 같이, 윈드 쉴드(11)의 적어도 일영역에 결합되는 투명 디스플레이(141a), 윈드 쉴드(11)를 향하여 각종 정보에 대응하는 가상 화상(virtual image)를 투사하는 헤드업디스플레이(141b) 및 내비게이션 디스플레이(141c)가 차량(1) 내에 배치될 수 있다. 내비게이션 디스플레이는 경로 안내 정보뿐만 아니라, 차량(1)과 관련된 각종 정보를 표시할 수 있도록 구성될 수 있다. 임의의 정보는 둘 이상의 디스플레이에 의해 동시에 표시될 수 있다. 또한, 투명 디스플레이(141a)에 표시되는 임의의 정보는 헤드업디스플레이(141b) 및 내비게이션 디스플레이(141c)에도 동시에 표시될 수 있다.

카메라(122)는 차량(1)의 실내 이미지를 촬영한다. 이를 위해, 카메라(122)는 적어도 운전석을 촬영할 수 있는 위치에 배치될 수 있다. 예컨대, 도시된 바와 같이, 카메라(122)는 윈드 쉴드(11)의 상단 일측에 배치되어, 적어도 운전석을 포함하는 영역에 대한 2차원 및/또는 3차원 영상을 생성할 수 있다. 제어부(170)는 카메라(122)로부터 제공되는 영상들에서 차량(1)의 운전자(10)의 좌안(821)이 나타나는 영역 및 우안(822)이 나타나는 영역 중 적어도 하나를 포함하는 눈 영역(810)을 추출할 수 있다.

음향 출력부(142)는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 기초로, 운전자(10)의 눈 영역(810)과 관련된 사운드를 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 카메라(122)로부터 제공되는 영상들로부터 눈 영역(810)의 추출에 성공하였음을 안내하는 알림음을 음향 출력부(142)를 통해 출력할 수 있다. 다른 예를 들어, 제어부(170)는 눈 영역(810)의 변화에 따라 달라지는 각각의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 알림음을 음향 출력부(142)를 통해 출력할 수 있다.

다음으로, 도 8b는 제어부(170)에 의해 검출 가능한 다양한 상태의 눈 영역들(810a, 810b, 810c, 810d)을 예시한다.

제1 상태의 눈 영역(810a)은 운전자(10)가 좌안(821) 및 우안(822)을 모두 뜨고 있는 경우에 검출될 수 있다. 제2 상태의 눈 영역(810b)은 운전자(10)가 좌안(821) 및 우안(822)을 모두 감고 있는 경우에 검출될 수 있다. 제3 상태의 눈 영역(810c)은 운전자(10)가 좌안(821)은 감고 우안(822)은 뜨고 있는 경우에 검출될 수 있다. 제4 상태의 눈 영역(810d)은 운전자(10)가 좌안(821)은 뜨고 우안(822)은 감고 있는 경우에 검출될 수 있다.

제어부(170)는 카메라(122)로부터 제공되는 영상들 각각으로부터 검출되는 눈 영역이 전술한 제1 내지 제4 상태 중 어느 것에 해당하는지 판단할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 제1 내지 제4 상태들 간의 변화 횟수, 변화 순서 및 변화 속도를 기초로, 운전자(10)의 눈 깜빡임 패턴을 검출할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 제한 시간 동안의 운전자(10)에 의한 좌안과 우안 각각의 눈 깜빡임 횟수 및 눈 깜빡임 속도를 조합하여, 눈 깜빡임 패턴을 검출할 수 있다. 구체적으로, 제한 시간 동안의 눈 깜빡임 횟수가 동일하더라도, 눈 깜빡임 속도가 다르면, 제어부(170)는 눈 깜빡임 패턴이 서로 다른 것으로 인식할 수 있다. 또한, 제한 시간 동안의 눈 깜빡임 속도가 동일하더라도, 눈 깜빡임 횟수가 다르면, 제어부(170)는 눈 깜빡임 패턴이 서로 다른 것으로 인식할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)이 운전자(10)의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리로서 경로 안내와 관련된 정보를 표시하는 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 9를 참조하면, 제어부(170)는 눈 깜빡임 패턴(900)을 검출할 수 있다. 예컨대, 눈 깜빡임 패턴(900)은 양안을 모두 뜬 상태(810a)와 감은 상태(810b)가 소정 속도로 소정 횟수만큼 반복되는 경우에 검출되는 것일 수 있다.

이 경우, 제어부(170)는 눈 깜빡임 패턴(900)에 응답하여, 눈 깜빡임 패턴(900)에 대응하는 특정 카테고리의 정보를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 예컨대, 눈 깜빡임 패턴(900)에 대응하는 특정 카테고리는 경로 안내 카테고리일 수 있다.

제어부(170)는 경로 안내와 관련된 각종 정보를 안내하기 위한 적어도 하나의 객체(901, 902, 903, 904)를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 이 경우, 경로 안내와 관련된 각종 정보를 안내하기 위한 적어도 하나의 객체(901, 902, 903, 904)는 투명 디스플레이(141a)에 의해 표시될 수 있다.

한편, 눈 깜빡임 패턴(900)에 대응하는 카테고리의 정보는 윈드 쉴드(11)의 미리 정해진 영역(A1)에 표시될 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 투명 디스플레이(141a)를 통해, 눈 깜빡임 패턴(900)에 대응하는 카테고리의 정보가 윈드 쉴드(11)의 미리 정해진 영역(A1)에 표시되도록 제어할 수 있다.

구체적으로, 미리 정해진 영역(A1)에 표시되는 객체들(901, 902, 903, 904)은 모두 운전자(10)에게 경로에 관한 정보를 안내하기 위한 것일 수 있다. 예컨대, 객체(901)는 차량(1)의 현 위치가 속하는 도로의 제한 속도(예, 80km/h)를 안내하고, 객체(902)는 경로 중 가장 근접한 턴바이턴 지점의 거리 및 방향(예, 20m 전방의 우측 차로)을 안내하며, 객체(903)는 경로의 목적지까지의 남은 거리(예, 696m)를 안내하고, 객체(904)는 경로의 목적지에 대한 예상 도착시간(예, 오전 11시 55분)을 안내할 수 있다.

만약, 미리 정해진 영역(A1)에 경로 안내 카테고리의 정보(901, 902, 903, 904)가 표시 중인 상태에서, 운전자(10)가 눈 깜빡임 패턴(900)을 다시 취하는 경우, 제어부(170)는 경로 안내 카테고리의 정보(901, 902, 903, 904)가 더 이상 표시되지 않도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)이 운전자(10)의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리로서 경로 안내와 관련된 정보를 표시하는 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 10을 참조하면, 제어부(170)는 눈 깜빡임 패턴(1000)을 검출할 수 있다. 예컨대, 눈 깜빡임 패턴(1000)은 양안을 모두 뜬 상태(810a)와 좌안만 감은 상태(810c)가 소정 속도로 소정 횟수만큼 반복되는 경우에 검출되는 것일 수 있다.

이 경우, 제어부(170)는 눈 깜빡임 패턴(1000)에 응답하여, 눈 깜빡임 패턴(1000)에 대응하는 특정 카테고리의 정보를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 예컨대, 눈 깜빡임 패턴(1000)에 대응하는 특정 카테고리는 외부 영상 카테고리일 수 있다.

제어부(170)는 차량(1)의 외관에 배치된 복수의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d)을 통해 촬영된 외부 영상들(1001, 1002, 1003, 1004)을 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 이 경우, 외부 영상들(1001, 1002, 1003, 1004)은 투명 디스플레이(141a)에 의해 표시될 수 있다.

한편, 눈 깜빡임 패턴(1000)에 대응하는 카테고리의 정보는, 도 9와 유사하게, 윈드 쉴드(11)의 미리 정해진 영역(A1)에 표시될 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 투명 디스플레이(141a)를 통해, 눈 깜빡임 패턴(1000)에 대응하는 카테고리의 정보가 윈드 쉴드(11)의 미리 정해진 영역(A1)에 표시되도록 제어할 수 있다.

구체적으로, 외부 영상(1001)은 좌측 카메라(161b)로부터 제공되는 좌측 영상이고, 외부 영상(1002)은 후방 카메라(161d)로부터 제공되는 후방 영상이며, 외부 영상(1003)은 우측 카메라(161c)로부터 제공되는 우측 영상이고, 외부 영상(1004)은 도 4에 도시된 것과 같은 합성 영상일 수 있다.

만약, 미리 정해진 영역(A1)에 외부 영상 카테고리의 정보(1001, 1002, 1003, 1004)가 표시 중인 상태에서, 운전자(10)가 눈 깜빡임 패턴(1000)을 다시 취하는 경우, 제어부(170)는 외부 영상들(1001, 1002, 1003, 1004)이 더 이상 표시되지 않도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)이 운전자(10)의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리로서 공조 상태와 관련된 정보를 표시하는 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 11을 참조하면, 제어부(170)는 눈 깜빡임 패턴(1100)을 검출할 수 있다. 예컨대, 눈 깜빡임 패턴(1100)은 양안을 모두 뜬 상태(810a)와 우안만을 감은 상태(810d)가 소정 속도로 소정 횟수만큼 반복되는 경우에 검출되는 것일 수 있다.

이 경우, 제어부(170)는 눈 깜빡임 패턴(1100)에 응답하여, 눈 깜빡임 패턴(1100)에 대응하는 특정 카테고리의 정보를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 예컨대, 눈 깜빡임 패턴(1100)에 대응하는 특정 카테고리는 공조 카테고리일 수 있다.

이에, 제어부(170)는 차량(1) 실내의 공조 상태(air conditioning)와 관련된 각종 정보를 안내하기 위한 적어도 하나의 객체(1101, 1102, 1103, 1104)를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 이 경우, 공조 상태와 관련된 각종 정보를 안내하기 위한 적어도 하나의 객체(1101, 1102, 1103, 1104)는 투명 디스플레이(141a)에 의해 표시될 수 있다.

한편, 눈 깜빡임 패턴(1100)에 대응하는 카테고리의 정보는 윈드 쉴드(11)의 미리 정해진 영역(A2)에 표시될 수 있다. 미리 정해진 영역(A2)은 도 9 및 도 10에 도시된 영역(A1)과는 다른 영역일 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 투명 디스플레이(141a)를 통해, 눈 깜빡임 패턴(1100)에 대응하는 카테고리의 정보가 윈드 쉴드(11)의 미리 정해진 영역(A2)에 표시되도록 제어할 수 있다.

구체적으로, 미리 정해진 영역(A2)에 표시되는 객체들(1101, 1102, 1103, 1104)은 모두 운전자(10)에게 차량(1) 실내의 공조 상태를 안내하기 위한 것일 수 있다. 예컨대, 객체(1101)는 차량(1)의 실내 온도(예, 24.8도)를 안내하고, 객체(1102)는 송출되는 바람의 방향(예, 상반신쪽)을 안내하며, 객체(1103)는 송출되는 바람의 풍량을 안내하고, 객체(1104)는 실내 순환을 안내할 수 있다.

만약, 미리 정해진 영역(A2)에 경로 안내 카테고리의 정보(1101, 1102, 1103, 1104)가 표시 중인 상태에서, 운전자(10)가 눈 깜빡임 패턴(1100)을 다시 취하는 경우, 제어부(170)는 경로 안내 카테고리의 정보(1101, 1102, 1103, 1104)가 더 이상 표시되지 않도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)이 운전자(10)의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리로서 충돌 위험과 관련된 정보를 표시하는 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 12를 참조하면, 제어부(170)는 눈 깜빡임 패턴(1200)을 검출할 수 있다. 예컨대, 눈 깜빡임 패턴(1200)은 양안을 모두 뜬 상태(810a), 좌안만을 감은 상태(810c) 및 우안만을 감은 상태(810d)가 소정 속도로 소정 횟수만큼 순차적으로 반복되는 경우에 검출되는 것일 수 있다.

이 경우, 제어부(170)는 눈 깜빡임 패턴(1200)에 응답하여, 눈 깜빡임 패턴(1200)에 대응하는 특정 카테고리의 정보를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 예컨대, 눈 깜빡임 패턴(1200)에 대응하는 특정 카테고리는 충돌 경고 카테고리일 수 있다.

이에, 제어부(170)는 차량(1) 충돌 위험과 관련된 각종 정보를 안내하기 위한 적어도 하나의 객체(1201, 1202, 1203)를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 이 경우, 충돌 위험와 관련된 각종 정보를 안내하기 위한 적어도 하나의 객체(1201, 1202, 1203)는 투명 디스플레이(141a)에 의해 표시될 수 있다.

한편, 눈 깜빡임 패턴(1200)에 대응하는 카테고리의 정보는, 도 11과 유사하게 윈드 쉴드(11)의 미리 정해진 영역(A2)에 표시될 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 투명 디스플레이(141a)를 통해, 눈 깜빡임 패턴(1200)에 대응하는 카테고리의 정보가 윈드 쉴드(11)의 미리 정해진 영역(A2)에 표시되도록 제어할 수 있다.

구체적으로, 미리 정해진 영역(A2)에 표시되는 객체들(1201, 1202, 1203)은 모두 운전자(10)에게 충돌 위험성을 경고하기 위한 것일 수 있다. 예컨대, 객체(1201)는 차량(1)과 차량(1) 전방의 타차량(1210) 간의 거리(예, 50m)를 안내할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 센싱부(160)에 포함된 초음파 센서, 적외선 센서, 레이더 및 라이다 중 적어도 어느 하나로부터 제공되는 센싱 신호를 기초로 타차량(1210)을 검출하고, 검출된 타차량(1210)의 위치와 차량(1)의 위치를 비교하여, 객체(1201)를 통해 안내할 차간 거리를 생성할 수 있다. 또한, 객체(1202)는 충돌 예상 유형(예, 전방 충돌)을 안내한다. 객체(1203)는 충돌을 회피하기 위해 필요한 행동(예, 감속)을 안내할 수 있다. 이때, 객체(1202)와 객체(1203)는 차량(1)과 타차량(1210) 간의 충돌 위험도가 기준 레벨 이상인 경우에 한하여 표시되는 것일 수 있다.

이 경우, 제어부(170)는 충돌 위험성이 있는 타차량(1210)을 안내하는 인디케이터(1211)를 윈드 쉴드(11)의 일 영역에 표시하도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 도시된 바와 같이, 투명 디스플레이(141a)는 윈드 쉴드(11)를 통해 육안으로 확인되는 타차량(1210)의 실제 위치에 인디케이터(1211)를 중첩하여 표시할 수 있다. 예컨대, 인디케이터(1211)는 타차량(1210)의 윤곽선에 대응되는 형상으로 형성되어, 소정 색상으로 표시되거나, 소정 주기로 점멸할 수 있다.

만약, 미리 정해진 영역(A2)에 경로 안내 카테고리의 정보(1201, 1202, 1203)가 표시 중인 상태에서, 운전자(10)가 눈 깜빡임 패턴(1200)을 다시 취하는 경우, 제어부(170)는 충돌 경고 카테고리의 정보(1201, 1202, 1203)가 더 이상 표시되지 않도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다.

도 13a 내지 도 13d는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)이 운전자(10)의 응시점에 따라, 디스플레이부(141)에 표시 중인 특정 카테고리의 정보 중 적어도 일부의 표시 상태를 변경하는 예시적인 동작을 보여준다. 설명의 편의를 위해, 도 9에 도시된 눈 깜빡임 패턴(900)에 응답하여, 투명 디스플레이(141a)의 미리 정해진 영역(A1)에 경로 안내 객체들(901, 902, 903, 904)이 표시 중인 것으로 가정한다.

먼저 도 13a를 참조하면, 제어부(170)는 카메라(122)로부터 제공되는 영상들로부터 추출한 눈 영역을 기초로, 투명 디스플레이(141a)에 대한 운전자(10)의 응시점(1301)을 검출할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 운전자(10)의 응시점(1301)이 미리 정해진 영역(A1) 내의 어느 한 객체 상에 위치하고 있는지 판단할 수 있다. 만약, 도시된 바와 같이, 운전자(10)의 응시점(1301)이 미리 정해진 영역(A1) 내의 어느 한 객체(902) 상에 위치하는 경우, 제어부(170)는 응시점(1301)이 위치하는 객체(902)의 표시 상태를 변경할 수 있는바, 도 13b에서 구체적으로 살펴본다.

도 13b의 (a)에 따르면, 제어부(170)는 응시점(1301)이 객체(902) 상에 위치하는 것에 응답하여, 객체(902)의 테두리를 굵게 표시하도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다. 또는, 제어부(170)는 도 13b의 (b)와 같이 객체(902)를 하이라이팅 처리하거나 소정 주기로 점멸시키도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다. 또는, 제어부(170)는 도 13b의 (c)와 같이 객체(902)의 크기를 확대하여 표시하거나, 반대로 축소하여 표시할 수 있다. 예컨대, 응시점(1301)이 객체(902) 상에 머무르는 시간이 길어길수록, 객체(902)의 크기는 점차적으로 확대될 수 있다. 또는, 제어부(170)는 도 13b의 (d)와 같이 객체(902)의 표시 위치와 다른 객체(903)의 표시 위치를 서로 교체할 수 있다. 즉, 제어부(170)는 응시점(1301)의 위치에 따라, 객체들(901, 902, 903, 904) 간의 배열 순서를 가변할 수 있다.

한편, 응시점(1301)을 기초로, 디스플레이부(141)에 표시 중인 적어도 일부의 정보에 부여되는 시각 효과는 도 13b의 (a) 내지 (d)에 도시된 예들에 한정되는 것은 아니며, 그 밖의 다양한 시각 효과가 적용 가능한 것으로 이해되어야 할 것이다.

한편, 도 13c는 운전자(10)의 응시점이 미리 정해진 영역(A1) 내(1301)에서 밖(1302)으로 이동하는 경우를 예시한다. 예컨대, 운전자(10)는 객체(902)를 통해 안내되는 정보에 대한 확인을 마친 경우, 차량(1)의 전방 상황을 살피기 위해 미리 정해진 영역(A1) 밖으로 시선을 옮길 수 있다.

제어부(170)는 응시점이 미리 정해진 영역(A1) 내의 어느 한 객체(902) 내의 일 지점(1301)으로부터 해당 객체(902) 밖의 일 지점(1302)으로 변화하는 것에 응답하여, 도 13d와 같이 객체(902)의 표시를 중단하도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 투명 디스플레이(141a)를 통해 윈드 쉴드(11)에 표시되는 정보(901, 902, 903, 904) 중, 운전자(10)가 확인한 정보는 더 이상 표시되지 않으므로, 이미 확인된 정보(902)가 불필요하게 계속 표시되는 것을 방지할 수 있다.

도 14a 및 도 14b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)이 운전자(10)의 행동에 따라, 디스플레이부(141)에 표시 중인 일부 정보의 표시를 중단하는 예시적인 동작을 보여준다. 설명의 편의를 위해, 도 12에 도시된 눈 깜빡임 패턴(1200)에 응답하여, 투명 디스플레이(141a)의 미리 정해진 영역(A2)에 충돌 위험을 알리는 객체들(1201, 1202, 1203)이 표시 중인 것으로 가정한다.

도 14a에 따르면, 운전자(10)는 미리 정해진 영역(A2)에 표시되는 객체들(1201, 1202, 1203)을 확인하고 타차량(1210)과의 충돌을 회피하기 위해, 도시된 바와 같이, 브레이크 페달을 밟아 차량(1)을 감속할 수 있다.

차량(1)이 감속됨에 따라, 차량(1)과 타차량이 거리가 멀어져, 차량(1)과 타차량 간의 충돌 위험이 전술한 기준 레벨 미만이 되는 경우, 제어부(170)는 도 14b에 도시된 바와 같이, 리 정해진 영역(A2)에 표시되는 객체들(1201, 1202, 1203) 중 충돌 위험이 기준 레벨 이상인 경우에만 표시되도록 설정된 객체(1202, 1203)의 표시를 중단하도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다. 예컨대, 객체들(1201, 1202, 1203)이 투명 디스플레이(141a)를 통해 표시 중이었다고 가정할 때, 도 14a와 비교하면 객체(1202, 1203)가 윈드 쉴드(11) 상에 더 이상 표시되지 않음을 확인할 수 있다.

또한, 도 14b를 참조하면, 차량(1)의 감속에 의해 차간 거리가 증가함에 따라, 도 14a에 도시된 바와는 달리, 객체(1201)에 의해 안내되는 차간 거리는 50m에서 70m로 가변될 수 있다. 이에 따라, 운전자(10)는 객체(1201)를 통해 타차량과의 안전 거리가 확보된 상태임을 직관적으로 파악할 수 있다.

도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)이 차량(1)의 주행 상태 및 외부 상태 중 적어도 하나를 기초로, 공통의 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리를 변경하는 예시적인 동작을 보여준다. 설명의 편의를 위해, 도 9에 도시된 눈 깜빡임 패턴(900)이 검출된 것으로 가정한다.

도 15를 참조하면, 도 9에 도시된 바와 달리, 차량(1)이 도로의 주행을 마치고 주차장에 진입 중인 상황을 예시한다. 예컨대, 차량(1)은 통신부(110)로부터 제공되는 차량(1)의 GPS 정보를 메모리(130)에 저장된 전자맵에 매핑하여, 차량(1)이 현재 주차장에 진입 중인지 판단할 수 있다. 다른 예로, 차량(1)은 카메라(161)를 통해 촬영된 외부 영상으로부터 주차장과 관련된 오브젝트(예, 주차선, 주차장 간판)를 인식하여, 차량(1)이 현재 주차장에 진입 중인지 판단할 수 있다.

차량(1)이 주차장에 도달 시, 제어부(170)는 운전자(10)에 의한 눈 깜빡임 패턴(900)을 검출할 수 있다. 전술한 바와 같이, 눈 깜빡임 패턴(900)은 양안을 모두 뜬 상태(810a)와 감은 상태(810b)가 소정 속도로 소정 횟수만큼 반복되는 경우에 검출되는 것일 수 있다.

이 경우, 제어부(170)는 눈 깜빡임 패턴(900)에 응답하여, 눈 깜빡임 패턴(900)에 대응하는 특정 카테고리로서 주차장의 정보를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 즉, 동일한 눈 깜빡임 패턴(900)이 검출되었다고 하더라도, 제어부(170)는 차량(1)의 주행 상태 및 외부 상태 중 적어도 하나가 달라지면, 눈 깜빡임 패턴(900)에 대응하는 카테고리를 변경할 수 있다. 즉, 도 9와 같이 차량(1)이 일반적인 도로를 주행 중인 경우에는 눈 깜빡임 패턴(900)에 응답하여 경로 안내 정보가 제공되는 반면, 도 15와 같이 차량(1)이 주차장에 도달한 경우에는 동일한 눈 깜빡임 패턴(900)에 응답하여 주차장 정보가 제공될 수 있다.

제어부(170)는 주차장 카테고리의 정보를 안내하기 위한 적어도 하나의 객체(1501, 1502, 1503)를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 일 예로, 도시된 바와 같이, 주차장의 정보를 안내하기 위한 적어도 하나의 객체(1501, 1502, 1503)는 투명 디스플레이(141a)에 의해 표시될 수 있다.

한편, 눈 깜빡임 패턴(900)에 대응하는 객체들(1501, 1502, 1503)은 윈드 쉴드(11)의 미리 정해진 영역(A1)에 표시될 수 있다. 즉, 제어부(170)는 투명 디스플레이(141a)를 통해, 눈 깜빡임 패턴(900)에 대응하는 객체들(1501, 1502, 1503)이 윈드 쉴드(11)의 미리 정해진 영역(A1)에 표시되도록 제어할 수 있다.

예컨대, 객체(1501)는 주차장의 이용 요금 정보를 안내하고, 객체(1502)는 차량(1)이 현재 위치한 층의 주차 현황을 안내하며, 객체(1503)는 주차장의 빈 주차영역의 위치를 안내할 수 있다. 통신부(110)는 주차장 관리 서버로부터 주차장 관련 정보를 수신하고, 제어부(170)는 통신부(110)에 의해 수신된 주차장 관련 정보를 이용하여, 객체들(1501, 1502, 1503)을 생성할 수 있다.

만약, 미리 정해진 영역(A1)에 경로 안내 카테고리의 정보(1501, 1502, 1503)가 표시 중인 상태에서, 운전자(10)가 눈 깜빡임 패턴(900)을 다시 취하는 경우, 제어부(170)는 경로 안내 카테고리의 정보(1501, 1502, 1503)가 더 이상 표시되지 않도록 디스플레이부(141)를 제어할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.

또한, 이상에서 설명한 본 발명은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.

1: 차량

Claims

디스플레이부;
차량의 실내를 촬영하는 카메라; 및
상기 카메라로부터 제공되는 영상으로부터, 운전자의 눈 영역을 추출하며,
상기 눈 영역의 변화를 기초로, 상기 운전자의 눈 깜빡임 패턴을 검출하고,
미리 정해진 복수의 카테고리들 중, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 적어도 하나의 카테고리의 정보를 상기 디스플레이부를 통해 표시하는 제어부;
를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 눈 영역을 기초로 상기 운전자의 응시점을 검출하고,
상기 응시점을 기초로, 상기 디스플레이부에 표시 중인 적어도 하나의 정보의 표시 상태를 변경하는, 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
제한 시간 동안의 상기 운전자에 의한 눈 깜빡임 횟수 및 눈 깜빡임 속도를 기초로, 상기 눈 깜빡임 패턴을 검출하는, 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 눈 깜빡임 패턴이 제1 패턴인 경우, 제1 카테고리의 정보를 상기 디스플레이부를 통해 표시하고,
상기 눈 깜빡임 패턴이 제2 패턴인 경우, 제2 카테고리의 정보를 상기 디스플레이부를 통해 표시하는, 차량.
제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 카테고리의 정보는 상기 디스플레이부의 제1 영역을 통해 표시하고,
상기 제2 카테고리의 정보는 상기 디스플레이부의 제2 영역을 통해 표시하는, 차량.
삭제
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 응시점을 기초로, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보 중 적어도 일부의 표시를 중단하는, 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 응시점을 기초로, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보 중 적어도 일부의 표시 위치를 변경하는, 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 응시점을 기초로, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보 중 적어도 일부에 소정의 시각 효과를 부여하는, 차량.
제8항에 있어서,
상기 시각 효과는,
크기 확대, 크기 축소, 색상 변경, 하이라이팅 및 점멸 중 적어도 하나를 포함하는, 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 주행 상태 및 상기 차량의 외부 상태 중 적어도 하나를 기초로, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리를 변경하는, 차량.
제10항에 있어서,
상기 차량의 주행 상태는,
상기 차량의 위치, 이동 방향, 속도, 연비, 남은 연료량, 고장 및 경로 중 적어도 하나를 포함하는, 차량.
제10항에 있어서,
상기 외부 상태는,
도로 상태, 교통 현황, 조도, 날씨 및 장애물 중 적어도 하나를 포함하는, 차량.
제1항에 있어서,
음향 출력부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 알림음을 상기 음향 출력부를 통해 출력하는, 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 카테고리의 정보를 소정 시간 동안 상기 디스플레이부를 통해 표시하는, 차량.
제1항에 있어서,
상기 눈 영역은,
상기 운전자의 좌안이 나타나는 제1 눈 영역 및 상기 운전자의 우안이 나타나는 제2 눈 영역 중 적어도 하나를 포함하는, 차량.
제15항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 눈 영역의 변화 및 상기 제2 눈 영역의 변화를 조합하여, 상기 눈 깜빡임 패턴을 검출하는, 차량.
제1항에 있어서,
상기 디스플레이부는,
상기 차량의 윈드 쉴드에 배치되는 투명 디스플레이 및 상기 차량의 윈드 쉴드에 정보를 투사하는 헤드업디스플레이 중 적어도 하나를 포함하는, 차량.
카메라를 이용하여 차량의 실내를 촬영하는 단계;
상기 카메라로부터 제공되는 영상으로부터, 운전자의 눈 영역을 추출하는 단계;
상기 눈 영역의 변화를 기초로, 상기 운전자의 눈 깜빡임 패턴을 검출하는 단계;
미리 정해진 복수의 카테고리들 중, 상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 적어도 하나의 카테고리의 정보를 표시하는 단계;
상기 눈 영역을 기초로 상기 운전자의 응시점을 검출하는 단계; 및
상기 응시점을 기초로, 디스플레이부에 표시 중인 적어도 하나의 정보의 표시 상태를 변경하는 단계;
를 포함하는, 차량의 제어 방법.
제18항에 있어서,
상기 눈 깜빡임 패턴에 대응하는 적어도 하나의 카테고리의 정보를 표시하는 단계는,
상기 눈 깜빡임 패턴이 제1 패턴인 경우, 제1 카테고리의 정보를 상기 디스플레이부를 통해 표시하는 단계; 및
상기 눈 깜빡임 패턴이 제2 패턴인 경우, 제2 카테고리의 정보를 상기 디스플레이부를 통해 표시하는 단계;
를 포함하는, 차량의 제어 방법.
제19항에 있어서,
상기 제1 카테고리의 정보는 상기 디스플레이부의 제1 영역을 통해 표시되고,
상기 제2 카테고리의 정보는 상기 디스플레이부의 제2 영역을 통해 표시되는, 차량의 제어 방법.