KR102420922B1 - 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 - Google Patents

Abstract

실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 인접차량과 데이터를 송수신하는 통신부, 차량 주변을 감지하는 센서부 및 상기 차량 주변 정보로부터 차선변경 위치를 결정하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 차량 주변 정보에 따라서 차선변경 후보위치를 결정하고, 통신부를 통해 차선변경 후보위치와 관련된 인접차량에게 차선변경 협조요청을 전송하고, 협조요청에 대한 인접차량의 피드백(feedback)에 따라서 차선변경 위치를 확정한다.

Description

차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 {Driver Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same}

본 발명은 차량에 구비되는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량에 관한 것이다.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.

자동차는 사용되는 원동기에 따른 분류에 의하면 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등이 있다.

전기자동차는 전기를 에너지 삼아 전기 모터를 돌리는 자동차를 뜻하며, 순수 전기자동차, 하이브리드 전기차(HEV), 플러그인 하이브리드 전기차(PHEV), 수소연료전지차(FCEV) 등이 있다.

한편, 최근 운전자, 보행자 등의 안전이나 편의를 위해 지능형 자동차(Smart Vehicle)의 개발이 활발히 되고 있다.

지능형 자동차는 정보기술(IT) 기술을 융합한 최첨단 자동차로 스마트 자동차라고도 한다. 지능형 자동차는 자동차 자체의 첨단 시스템 도입은 물론 지능형 교통 시스템(ITS)과의 연동을 통한 최적의 교통 효율을 제공한다.

예를 들어, 지능형 자동차는 ACC(Adaptive Cruise Control), 장애물 감지, 충돌 감지 또는 경감 장치 등과 같은 안전에 관련된 핵심 기술의 개발로 운전자, 탑승자 만 아니라 보행자의 안전까지 극대화하는 기술적 장점을 갖고 있다.

또한, 최근 인접해서 달리는 자동차끼리 자동으로 무선 통신을 주고받으면서 운전을 하도록 유도하는 V2V(Vehicle to Vehicle) 기술이 주목 받고 있다. 이러한 V2V 기술을 통해, 자동차들은 스스로 도로 위에서 서로 일정한 거리를 유지하며 달릴 수 있다. 자세히, 근처 차량 위치와 속도 정보 등을 실시간으로 공유하여 주행함으로써, 갑작스러운 교통사고의 예방이 가능할 수 있다.

한편, 차량 주행 중 사고가 가장 많이 발생하는 주행상황은 교차로 진출입, 차선 변경이 꼽히고 있다. 차선을 변경하는 도중 차량간의 의사교환은 턴 시그널 라이트에 불과하기 때문에 서로 간의 주행 의사를 파악하지 못하고 주행함에 따라 사고가 나는 경우가 대부분이다.

또한, 차선 변경 보조 기술로 현재, 변경 차선의 사각지대에 있는 타차량을 알림해주는 블라인드 스팟 디텍션(blind spot detection) 기능나, 차선 변경 시점을 알려주는 차선 변경 보조기능 등의 기술들이 개발되고 있다.

그러나 이러한 기술들은 사용자에게 경고 알림을 주는 정도에 불과한 문제가 있다.

실시예는 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 구체적인 상황 별로 차량 간 차선 변경에 관한 적절한 데이터 교환을 통해 차선 변경을 원활하게 수행할 수 있는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량을 제공하고자 한다.

실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 인접차량과 데이터를 송수신하는 통신부, 차량 주변을 감지하는 센서부 및 상기 차량 주변 정보로부터 차선변경 위치를 결정하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 차량 주변 정보에 따라서 차선변경 후보위치를 결정하고, 통신부를 통해 차선변경 후보위치와 관련된 인접차량에게 차선변경 협조요청을 전송하고, 협조요청에 대한 인접차량의 피드백(feedback)에 따라서 차선변경 위치를 확정한다.

또한, 실시예는 전술한 차량 운전 보조 장치를 포함하는 차량을 제공한다.

실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 통신부를 통해 상황별로 필요한 정보를 주고받아 사고 위험을 줄이고 차량 간 주행소통을 원활히 하는 통신 기반 차선변경 기능을 수행할 수 있다.

특히, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 시간 별, 상황 별로 인접차량들 과 적절한 정보 교환 및 의사 교환을 통해 차선 변경을 원활하게 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 내관을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치의 블록도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 센서부와 카메라의 일례를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 통신 기반 차선 변경 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6 내지 도 16은 도 5에 대한 설명을 보조하기 위한 도면들이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 통신 기반 차선 변경 협조 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 18 내지 도 21은 도 17에 대한 설명을 보조하기 위한 도면들이다.
도 22는 본 발명의 다른 실시예에 따른 통신 기반 차선 변경 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도23은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 통신 기반 차선 변경 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 24는 도 1의 차량의 내부 블록도의 일 예이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.

이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는 한 LHD(Left Hand Drive) 차량을 중심으로 설명한다.

이하, 도면들을 참조하여 실시예에 따른 차량 운전 보조장치에 대해 상세히 설명한다.

도 1 내지 도 3를 참조하면, 실시예에 따른 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(13FL, 13RL), 차량의 주행을 제어하기 위한 운전 조작 수단(721A, 721B, 721C, 721D) 및 차량 운전 보조장치를 포함할 수 있다.

여기서, 차량 운전 보조장치는 별도의 장치로서, 차량(700)과 데이터 통신을 통해 필요 정보를 주고 받으며 운전을 보조하는 기능을 실행할 수 있고, 차량(700)의 유닛 중 일부의 집합을 차량 운전 보조장치로 정의할 수도 있다.

그리고 별도의 장치일 때, 차량 운전 보조장치의 각 유닛들 중 일부는 차량 운전 보조장치에 포함되지 않고, 차량 또는 차량(700)에 탑재된 다른 장치의 유닛일 수 있다. 이러한 유닛들은 차량 운전 보조장치의 인터페이스부를 통해 데이터 송수신함으로써, 차량 운전 보조장치에 포함되는 것으로 이해할 수 있다.

실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 도 3에 도시한 각 유닛들을 직접 포함하는 것으로 설명하나, 차량(700)에 직접 설치된 각 유닛들을 인터페이스부(130)를 통해 이용하는 것도 가능하고, 차량(700)에 직접 설치된 각 유닛들의 조합으로도 구현될 수도 있다.

이하, 차량 운전 보조장치는 차량(700)과 별도의 장치로서, 차량 간 데이터 통신을 통해 차선 변경을 원활하게 수행하는 통신 기반 차선 변경 기능을 제공하는 차량 운전 보조장치에 대해 설명한다.

자세히, 이러한 차량 운전 보조장치는 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 모니터링부, 카메라(160), 프로세서(170), 디스플레이부(180), 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.

먼저, 차량 운전 보조장치는 사용자의 입력을 감지하는 입력부(110)를 포함할 수 있다. 사용자는 입력부(110)를 통해 운전 보조장치의 기능에 대한 설정 입력을 하거나, 차량 운전 보조장치의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 입력 등을 할 수 있다.

이러한 입력부(110)는 사용자 제스쳐를 감지하는 제스쳐 입력부(예를 들어 (optical sensor) 등), 터치를 감지하는 터치 입력부(예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등) 및 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다.

다음으로, 차량 운전 보조장치는 타차량(500), 단말기(600) 및 서버(610) 등과 통신하는 통신부(120)를 포함할 수 있다.

차량 운전 보조장치는 통신부(120)를 통해 내비게이션(Navigation) 정보, 타차량 주행정보 및 교통 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.

자세히, 통신부(120)는 타차량(500), 이동 단말기(600) 또는 서버(610)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다.

이러한 통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는/및 서버(610)로부터 위치 정보, 날씨 정보 및 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 등) 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.

또한, 통신부(120)는 지능형 교통 시스템(ITS)을 갖춘 서버(610)로부터 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 교통 정보는 신호등 정보, 차선 정보 등을 포함할 수 있다.

또한, 통신부(120)는 서버(610) 또는/및 이동 단말기(600)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수도 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 차량 주행과 관련된 맵(map) 정보, 차선 정보, 차량의 위치 정보, 설정된 목적지 정보 및 목적지에 따른 경로 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.

특히, 통신부(120)는 내비게이션 정보로 차량(700)의 실시간 위치를 수신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(120)는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈을 포함하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.

또한, 통신부(120)는 타차량(500)으로부터 타차량(500)의 주행정보를 수신하고, 차량(700)의 주행정보를 송신하여, 차량간 주행정보를 공유할 수 있다.

여기서, 서로 공유하는 주행정보는 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 이동경로 정보, 전진/후진 정보, 인접차량 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.

또한, 사용자가 차량(700)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조장치는 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해 서로 페어링(pairing)을 수행할 수도 있다.

이러한 통신부는 무선테이터 통신 방식을 이용하여 무선 통신할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)을 이용할 수 있다.

또한, 통신부(120)는 무선 인터넷 기술을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 무선 인터넷 기술로 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등을 이용할 수 있다.

또한, 통신부(120)는 근거리 통신(Short range communication)을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

그리고 또한, 근거리 통신 방식을 이용하여 차량 내부의 이동 단말기와 페어링(paring)하고, 이동 단말기의 무선 통신 모듈을 이용하여 타차량 및 서버 등과 무선으로 데이터를 교환할 수도 있다.

다음으로, 차량 운전 보조장치는 차량 관련 데이터를 수신하거나 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 인터페이스부(130)를 포함할 수 있다.

자세히, 차량 운전 보조장치는 인터페이스부(130)를 통해 내비게이션 정보 또는/및 센서 정보를 수신할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치는 인터페이스부(130)를 통해 차량 운전 보조기능 실행을 위한 제어 신호나, 차량 운전 보조장치에서 생성한 정보 등을 송신할 수 있다.

이를 위해, 인터페이스부(130)는 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해 차량 내부의 제어부(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400) 및 센싱부(760) 중 적어도 하나와 데이터 통신을 수행할 수 있다.

자세히, 인터페이스부(130)는 제어부(770), AVN 장치(400) 또는/및 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.

또한, 인터페이스부(130)는 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터 센서 정보를 수신할 수 있다.

여기서, 센서 정보는 차량(700)의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보, 전후방 차량과의 거리 정보, 차량과 차선과의 거리 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.

또한, 센서 정보는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.

그리고 인터페이스부(130)는 차량(700)의 사용자 입력부(110)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량(700)의 입력부로부터 수신하거나 제어부(770)를 거쳐 수신할 수 있다. 즉, 입력부가 차량 자체 내에 구성으로 배치된 경우, 인터페이스부(130)를 통해 사용자 입력을 전달받을 수 있다.

또한, 인터페이스부(130)는 서버(610)로부터 획득된 교통 정보를 수신할 수도 있다. 서버(610)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량(700)의 통신부(120)를 통해 서버(610)로부터 교통 정보가 수신되는 경우 인터페이스부(130)는 교통 정보를 제어부(770)로부터 수신할 수도 있다.

다음, 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 차량 운전 보조장치 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

자세히, 메모리(140)는 차량 운전 보조장치에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 차량 운전 보조장치의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 차량 운전 보조장치의 기본적인 기능(예를 들어, 차량 운전 보조기능)을 위하여 출고 당시부터 차량 운전 보조장치 상에 존재할 수 있다.

한편, 응용 프로그램은, 메모리(140)에 저장되고, 차량 운전 보조장치 상에 설치되어, 프로세서(170)에 의하여 차량 운전 보조장치의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.

프로세서(170)는 상기 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 이동 단말기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(170)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

또한, 메모리(140)는 영상에 포함되는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 차량 주변 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.

예를 들어, 메모리(140)는 오브젝트 확인을 위한 데이터로 교통 정보에 대한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 영상에서, 차선, 교통 표지판과 같은 소정의 교통 정보가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 교통 정보가 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.

이러한 메모리(140)는 하드웨어적으로, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치는 인터넷(internet)상에서 메모리(140)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.

다음으로, 차량 운전 보조장치는 차량(700) 주변 오브젝트를 감지하는 센서부(150)를 더 포함할 수 있다.

차량 운전 보조장치는 별도의 센서부(150)를 포함하여 주변 오브젝트를 감지할 수 있으며, 차량(700) 자체의 센싱부(770)에서 얻어진 센서 정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신하는 실시예도 가능하다.

또한, 센서부(150)는 카메라(160)를 포함할 수도 있다.

이러한 센서부(150)는 차량(700)의 주변 오브젝트를 감지할 수 있다.

자세히, 센서부(150)는 주변 오브젝트를 감지하여 오브젝트의 위치, 차량과의 거리 등을 감지할 수 있으며, 프로세서(170)는 감지된 정보를 분석하여 오브젝트의 종류, 속도, 이동방향 등의 오브젝트의 속성 정보를 더 감지할 수 있다.

이러한 센서부(150)는 라이다(lidar) 센서, 레이저(laser) 센서, 초음파(ultrasonic waves) 센서 및 스테레오 카메라(stereo camera) 등 다양한 거리 측정 센서를 포함할 수 있다.

그리고 센서부(150)는 차량(700)의 전후좌우, 천장 등 중 적어도 하나의 위치에 배치될 수 있다.

특히, 오브젝트의 속성은 카메라(160)가 촬영한 영상을 분석하여 얻어질 수 있다.

자세히, 차량 운전 보조장치는 차량 주변 영상을 획득하는 카메라(160)를 포함할 수 있다. 그리고 획득된 차량 주변 영상은 프로세서(170)가 차량 주변 오브젝트를 검출하고, 오브젝트의 속성을 검출하여, 영상 정보를 생성할 수 있다.

여기서, 영상 정보는 오브젝트의 종류, 오브젝트가 표시하는 교통 신호 정보, 오브젝트와 차량 사이의 거리 및 오브젝트의 위치 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.

자세히, 프로세서(170)는 이미지 처리를 통해 촬영된 영상에서 오브젝트를 검출하고, 오브젝트를 트래킹하고, 오브젝트와의 거리를 측정하고, 오브젝트를 확인하는 등의 오브젝트 분석을 수행함으로써, 영상 정보를 생성할 수 있다.

프로세서(170)가 오브젝트 분석을 좀더 수월하게 수행하기 위하여, 카메라(160)는 영상을 촬영하고, 촬영된 영상 내의 오브젝트와 거리를 측정하는 스테레오 카메라일 수 있다. 다만, 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다.

이러한 카메라(160)는 차량 내부에서 차량(700)의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 내부 카메라를 포함할 수 있다.

나아가, 카메라(160)는 복수의 카메라들을 더 포함할 수 있다.

도 4를 보면, 복수의 카메라(160)는, 각각 차량(700)의 좌측, 후방, 우측, 전방 및 천장 중 적어도 하나 이상에 배치될 수 있다.

좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.

우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(160c)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.

또한, 후방 카메라(160d)는, 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다. 전방 카메라(160a)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.

프로세서(170)는 사방에서 촬영된 영상을 합성하여 차량(700)을 탑뷰에서 바라본 어라운드 뷰 이미지를 제공할 수 있다. 어라운드 뷰 이미지 생성시, 각 이미지 영역 사이의 경계 부분이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.

또한, 천장 카메라(160e)는 차량(700)의 천장 상에 배치되어 차량(700)의 전후좌우를 모두 촬영할 수도 있다.

이러한 카메라(160)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 직접 포함할 수도 있다. 카메라(160)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 또한, 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 영상 정보를 추출하고, 추출된 영상 정보를 프로세서(170)에 전달할 수도 있다.

차량 운전 보조장치는 차량 운전 보조기능에 관한 정보를 표시하는 디스플레이부를 포함할 수 있다.

이러한 디스플레이부(180)는 복수의 디스플레이부를 포함할 수 있다.

예를 들어, 디스플레이부(180)는 정지 신호 유지 시간을 교통 신호 정보로 표시하고, 출발 신호시 시동이 온 되었음을 표시하는 이미지를 표시할 수 있다.

이러한 디스플레이부(180)는 차량(700)의 윈드실드(W)(windshield)에 이미지를 투사하여 표시하는 제 1 디스플레이부(180a)를 포함할 수 있다. 즉, 제 1 디스플레이부(180a)는 HUD(Head Up Display)로, 윈드실드(W)에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 그리고 투사 모듈이 투사하는 투사 이미지는 일정 투명도를 가져, 사용자는 투사 이미지 뒤 모습과 투사 이미지를 동시에 볼 수도 있다.

이러한 제 1 디스플레이부(180a)에서 표시되는 투사 이미지는 윈드실드(W)에 투영되는 투영 이미지와 겹쳐셔 증강현실(Augmented Reality, AR)을 이룰 수 있다.

또한, 디스플레이부(180)는 차량 내부에 별도로 설치되어 이미지를 디스플레이하는 제 2 디스플레이부(180b)를 포함할 수 있다.

자세히, 제 2 디스플레이부(180b)는 차량 내비게이션 장치의 디스플레이나 차량 내부 전면의 클러스터(cluster)일 수 있다.

또한, 제 2 디스플레이부(180b)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이러한 제 2 디스플레이부(180b)는 터치 입력부와 결합되어 터치 스크린(touch screen)을 이룰 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치는 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 더 포함할 수 있다.

자세히, 오디오 출력부(185)는 차량 운전 보조장치의 기능에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지를 오디오로 출력할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치는 디스플레이부(180)를 통한 시각적인 표시와 더불어 오디오 출력부(185)의 음향 출력을 통해 차량 운전 보조장치의 기능에 대한 설명을 서로 보완할 수 있다.

또한, 전원 공급부(190)는 프로세서(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.

마지막으로, 차량 운전 보조장치는 차량 운전 보조장치 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(170)를 포함할 수 있다.

또한, 프로세서(170)는 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 3과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(170)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 차량 운전 보조장치에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.

이러한 프로세서(170)는 하드웨어 측면에서, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(170)(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

그리고 이러한 프로세서(170)는 제어부의 제어를 받거나, 제어부를 통해 차량(700)을 여러 기능을 제어할 수 있다.

이하, 도 5 내지 도 16을 참조하여 프로세서(170)가 전술한 구성 유닛을 제어하여 통신 기반 차선 변경기능을 제공하는 방법을 상세히 설명한다.

먼저, 프로세서(170)는 차량 주변 정보를 생성할 수 있다. (S101)

프로세서(170)는 사용자가 턴 시그널 입력시, 차선 변경하는 것으로 판단하고, 차량 주변 정보를 생성할 수 있다.

자세히, 프로세서(170)는 센서부(150)와 카메라(160)에서 획득된 센서 정보와 영상 정보를 통해 차량 주변 정보를 생성할 수 있다.

또한, 프로세서(170)는 통신부(120) 또는/및 인터페이스부(130)에서 획득된 타차량 주행정보, 내비게이션 정보, 교통 정보 및 센서 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 더 포함하여 차량 주변 정보를 생성할 수 있다.

구체적으로, 도 6을 참조하면, 프로세서(170)는 전술한 정보들을 종합하여 차량에 인접하여 주행하는 적어도 하나 이상의 타차량(511, 512, 513, 514, 515, 516), 타차량의 위치, 속도, 타차량들 사이의 거리(d), 차선(11, 12, 13) 정보 및 통신 여부 중 적어도 하나의 정보를 포함하여 차량 주변 정보를 생성할 수 있다.

다음으로, 프로세서(170)는 생성된 차량 주변 정보에 따라서 차선변경 후보위치를 결정할 수 있다. (S103)

자세히, 프로세서(170)는 변경 차선에 인접차량들(511, 512)이 주행할 경우, 인접차량의 주행에 방해되지 않는 영역을 차선변경 후보위치(200)로 결정할 수 있다.

구체적으로, 프로세서(170)는 차량에 인접하여 주행하는 인접차량(511, 512)의 위치, 인접차량 간 거리 및 인접차량의 속도에 따라서 차선변경 후보위치(200)를 결정할 수 있다.

예를 들어, 도 7을 참조하면, 변경하려는 차선에서 후방 주행 중인 제 1 인접차량(511)과, 변경하려는 차선 전방에서 주행하는 제 2 인접차량(512)이 주행 중인 경우, 프로세서(170)는 제 1 인접차량(511)과 제 2 인접차량(512)의 거리가 소정의 거리 이상이고, 제제 1 인접차량(511)의 속도가 소정의 속도 이하이고, 제 2 인접차량(512)의 속도가 소정의 속도 이상이면 제 1 인접차량(511)과 제 2 인접차량(512) 사이 영역을 차선변경 후보위치(200)로 결정할 수 있다.

다른 예로, 도 8을 참조하면, 변경하려는 차선에서 주행 중인 제 1 인접차량(511)과, 제 1 인접차량(511)의 전방에서 주행하는 제 2 인접차량(512)과 제 1 인접차량(511)의 후방에서 주행하는 제 3 인접차량(513)이 주행 중일 수 있다. 프로세서(170)는 제 1 인접차량(511)과 제 2 인접차량(512) 간 거리가 소정의 거리 이하이거나, 제 1 인접차량(511)의 속도가 소정의 속도 이상인 경우, 제 1 인접차량(511)의 후방 영역을 차선변경 후보위치(200)로 결정할 수 있다.

즉, 프로세서(170)는 변경 차선에서 가장 인접하여 주행하는 제 1 인접차량(511)의 전방 영역 또는 후방 영역을 차선변경 후보위치(200)로 결정할 수 있다.

한편, 다른 예를 들어, 도 9를 참조하면, 변경하려는 차선에서 주행 중인 제 1 인접차량(511)의 전방으로 제 4 인접차량(514)이 차선 변경하려는 경우, 제 1 인접차량(511)은 제 4 인접차량(514)과 본 차량(700) 과의 통신을 중계하여 차선변경 후보위치(200)를 결정하도록 보조할 수 있다.

차선변경 후보위치(200)가 결정된 후, 프로세서(170)는 통신부를 통해 인접차량들에게 차선변경 협조요청을 전송할 수 있다. (S105)

자세히, 프로세서(170)는 통신부를 통해 차선변경 협조요청 메시지를 전송하고, 메시지에는 차선변경 후보위치(200), 차선변경을 위한 협조 주행 정보 등이 포함될 수 있다.

예를 들어, 프로세서(170)는 변경하려는 차선에서 가장 인접한 인접차량에게 전방으로 차선변경을 시도할 것임을 차선변경 협조요청 메시지로 통신부를 통해 전송할 수 있다.

다음으로, 프로세서(170)는 통신부를 통해 협조요청에 따른 인접차량의 피드백(feedback)을 수신할 수 있다. (S107)

자세히, 프로세서(170)는 통신부를 통해 인접차량으로부터 차선변경 협조요청에 대한 수락 메시지 또는 거부 메시지를 수신할 수 있다. (S109)

도 10을 참조하면, 프로세서(170)는 제 1 인접차량(511)으로부터 협조요청 수락 메시지를 수신하면, 차선변경 후보위치를 차선변경 위치(250)로 확정할 수 있다.

만약, 프로세서(170)는 인접차량의 피드백이 없을 경우, 인접차량의 주행패턴을 검출하여 협조여부에 대한 피드백을 검출할 수 있다. (S110)

자세히, 프로세서(170)는 센서부와 카메라 등을 통하여 인접차량의 속도, 주행방향, 가속도 등을 포함하는 주행패턴을 감지하고, 주행패턴에 따라서 인접차량이 차선변경 협조에 수락하는지 거부하는지에 대한 피드백을 판단할 수 있다.

예를 들어, 도 11을 참조하면, 프로세서(170)는 제 1 인접차량(511)이 속도를 감속하고, 제 2 인접차량(512)이 속도를 증가하여 제 1 인접차량(511)과 제 2 인접차량(512) 사이의 거리가 증가할 경우, 차선변경 협조에 대한 수락 피드백으로 판단할 수 있다.

반대로, 도 12를 참조하면, 프로세서(170)는 제 1 인접차량(511)이 속도를 가속하여 제 2 인접차량(512)과의 사이 거리가 감소할 경우, 차선변경 협조에 대한 거부 피드백으로 판단할 수 있다.

프로세서(170)는 차선변경 협조에 대한 거부 피드백이라고 판단되면, 인접차량의 후방 영역을 차선변경 위치(250)로 확정할 수 있다.

차선변경 협조수락 피드백을 받으면, 프로세서(170)는 차선변경 후보위치(200)를 차선변경 위치(250)로 확정할 수 있다. (S111)

그리고 본 차량(700)은 차선변경 위치(250)로 차선변경 주행을 할 수 있다. (S113)

자세히, 프로세서(170)는 자율주행하여 차선변경 위치(250)로 차선변경 주행을 할 수 있다. 이때, 디스플레이부(180)에는 자율 주행을하여 차선을 변경하는 과정이 이미지로 표시될 수 있다.

자세히, 도 13을 참조하면, 차선변경 자율주행 중 디스플레이부(180)에는 인접차량 이미지(511i, 512i), 도로 이미지, 스티어링 회전 경고 이미지(20i), 본 차량(700) 이미지(700i), 차선변경 가상 경로 이미지 및 차선변경 위치 이미지(250i) 등이 표시될 수 있다.

만약, 수동주행 중인 경우라면, 디스플레이부(180)에는 차선변경을 보조하는 이미지들이 더 표시될 수 있다.

자세히, 도 14를 참조하면, 인접차량 이미지(511i, 512i), 도로 이미지, 운전 조작 수단에 대한 추천 조작 이미지(20i), 본 차량(700) 이미지(700i), 차선변경 추천경로 이미지(21i) 및 차선변경 위치 이미지(250i) 등이 표시될 수 있다.

한편, 자율주행 중 자율조향 변경에 따라서 스티어링 핸들(721A, 도 2 참조) 변화하면, 스티어링 핸들을 잡고있는 사용자에게 충격을 줄 수 있다.

자세히, 능동 차선 변경 기능 동작 시 자동으로 스티어링 핸들이 움직이면 운전 이질감 발생할 수 있고, 저속으로 운행 시 스티어링 핸들의 조작량이 많기 때문에 (1바퀴 이상) 스티어링 변화시, 사용자가 부상을 입을 우려도 있다.

프로세서(170)는 차선변경 자율 주행시, 차량의 속도와 스티어링 조작량, 스티어링 휠 조작 속도를 고려하여 일정 조건에서는 스티어링 핸들은 고정 된 채 능동 조향이 가능하도록 제어할 수 있다. 그리고 운전자가 일정 각도 이상 스티어링 핸들을 조타 시 자율 차선변경 주행을 취소될 수 있다.

그리고 프로세서(170)는 차선변경이 완료되기 전이나, 차선 변경 지원기능 동작 취소가 되어 원래 차선으로 복귀시, 스티어링 핸들과 차량의 조향방향의 싱크(sync)를 맞출 수 있다.

또한, 디스플레이부(180)는 제 1 디스플레이부(180a)를 이용하여 차선변경을 보조하는 이미지들을 표시할 수도 있다.

예를 들어, 도 15를 참조하면, 수동 주행 중에 실제 도로에서 차선을 변경할 위치를 나타내는 가상 이미지(250i)와, 운전 조작 수단에 대한 추천 조작 이미지(20i)를 윈드실드에 더 표시하여, 사용자의 차선변경을 보조할 수 있다.

또한, 프로세서(170)는 차선변경 위치(250)가 확정된 후 차선변경 위치(250)로 차선변경할 것을 차량 주변 인접차량들에게 전송하여, 인접차량들에게 경고할 수 있다.

자세히, 도 16을 참조하면, 프로세서(170)는 통신부를 통해, 주행차선의 전방의 제 5 인접차량(515), 후방에 제 6 인접차량(516), 변경 차선의 전방에 제 2 인접차량(512), 후방에 제 1 인접차량(511) 및 변경 차선의 측방 차선에 제 4 인접차량(514) 중 적어도 하나의 인접차량에게 차선변경 위치(250)와 차선변경 시점 등을 전송할 수 있다.

즉, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 통신부를 통해 상황별로 필요한 정보를 주고받아 사고 위험을 줄이고 차량 간 주행소통을 원활히 하는 통신 기반 차선변경 기능을 수행할 수 있다.

한편, 차량 운전 보조장치는 타차량의 차선변경 협조요청을 수신할 수도 있다.

이하, 도 17 내지 도 21을 참조하여 프로세서(170)가 구성 유닛을 제어하여 통신 기반 차선 변경에 협조하는 방법을 상세히 설명한다.

먼저, 프로세서(170)는 통신부를 통해 인접차량(521)으로부터 차선변경에 대한 협조요청을 수신할 수 있다. (S301)

자세히, 도 18을 참조하면, 본 차량(700)의 측방 차선에서 주행 중인 인접차량으로부터 차선변경 협조요청 메시지를 수신할 수 있다. 그리고 이러한 메시지에는 차선변경 후보위치(200)가 포함될 수 있다.

다음으로, 프로세서(170)는 차선변경 협조여부를 결정할 수 있다. (S303)

자세히, 프로세서(170)는 입력부로부터 사용자의 협조수락 또는 협조거부 입력을 수신하여 협조여부를 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 본 차량(700)의 주행상태를 감지하여, 협조여부를 결정할 수 있다. (S305)

자세히, 프로세서(170)는 차량의 속도, 주행경로, 전방차량(522)과의 거리, 후방차량과의 거리, 인접차량(521)의 차선변경 후보위치(200)에 따라서 차선변경 안전성을 판단하여 안전하다고 판단되면 차선변경을 허용할 수 있다.

다만, 도 19를 참조하면, 프로세서(170)는 동시에 인접차량들(521, 524)에게 오버랩되는 차선변경 후보위치(200)에 대한 협조요청을 받는 경우, 요청시기 등에 따라 선후를 결정하여 차선변경 협조여부를 결정할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 인접차량들(521, 524) 간에 통신을 중계할 수 도 있다.

차선변경 협조수락으로 결정되면, 프로세서(170)는 통신부를 통해 차선변경 협조수락에 따른 인접차량(521)의 차선변경 위치(250)에 대한 추가 메시지를 수신할 수도 있다. (S307)

그리고 프로세서(170)는 차선변경 협조에 따른 주행을 할 수 있다. (S309)

자세히, 도 20을 참조하면, 프로세서(170)는 통신부를 통해 협조수락 메시지를 전송하고, 차량의 속도를 줄이거나 유지하여 전방차량(521)과의 거리를 증가시키도록 제어할 수 있다.

한편, 차선변경 협조시, 보상을 받을 수 있다. (S311)

통신 기반 차선변경 기능이 차량 간에 안전하게 지원되기 위해서는 근본적으로 차선변경에 대한 협조가 필요하다. 이러한 협조를 활성화 하기 위하여, 서버는 차선변경을 협조하는 차량들에게 보상을 부여할 수 있다.

예를 들어, 운전자들에게 양보 마일리지를 제공하고, 누적 마일리지에 따른 랭킹(Ranking) 게시 및 마일리지 보상 지급을 제공할 수 있다.

이러한 보상 마일리지는 보험사나 국가기관과 연계하여, 보험료 할인, 자동차세 할인 등의 혜택으로 변환할 수 있다.

이러한 양보 마일리지에 대한 정보는 차선 변경 협조시 통신부를 통해 수신되고 디스플레이부(180)에 표시될 수 있다.

한편, 차선변경 협조 거부시에는, 프로세서(170)는 차선변경 협조 거부 메시지를 전송할 수 있다. (S313)

그리고 프로세서(170)는 차선변경 협조 거부에 따른 주행을 하도록 제어할 수 있다. (S315)

자세히, 도 21과 같이, 프로세서(170)는 본 차량(700)의 속도를 증가시켜 전방 차량(522)과의 거리를 줄이는 차선변경 협조거부 주행하도록 제어할 수 있다.

즉, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 차선을 변경하려는 인접차량과 통신부를 통해 상황 별로 필요한 정보를 주고받아 사고 위험을 줄이고 차량 간 주행소통을 원활히 하는 통신 기반 차선변경 기능을 수행할 수 있다.

한편, 특수한 상황에서 차선변경이 필요한 경우가 있을 수 있으며, 차량 운전 보조장치는 각 상황 별로 통신 기반 차선변경 기능을 제공할 수 있다.

자세히, 도 22를 참조하면, 프로세서(170)는 차량 주변 정보를 통해 변경하려는 차선에 타차량들(531, 532, 533)의 정체를 검출할 수 있다. 이러한 경우, 타차량들(531, 532, 533) 간의 거리가 차선변경하기 충분하지 않을 수 있다.

이러한 경우, 프로세서(170)는 변경하려는 차선의 전방차량들(531, 532, 533)에게 차선변경 협조요청 메시지를 전송할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 주행속도를 줄이는 서행 주행을 유지하도록 제어할 수 있다.

협조를 수락한 타차량이 있으면, 프로세서(170)는 협조를 수락한 타차량(532)의 전방 영역을 차선변경 위치(250)로 결정하고, 차선변경 위치(250)로 자율 주행하거나, 주행을 보조하는 이미지를 사용자에게 표시할 수 있다.

그리고 서버는 차선변경을 수락한 타차량(532) 및 타차량 후방주행 중인 차량들(531)에게 보상을 줄 수 있고, 본 차량(700)의 사용자에게는 패널티를 부여할 수 있다.

한편, 차량 주변 상황에 따라 차선 변경이 불가피한 경우가 발생할 수 있다. 예를 들어, 교차로 진출입 구간이나, 주행 도로 소실 구간이 있을 수 있다.

도 23과 같이, 프로세서(170)는 차량 주변 정보로부터 불가피한 차선 변경 상황을 검출하면, 자동으로 차선변경 위치(250)를 확정하고 인접차량들(541, 542) 에게 협조요청을 전송할 수 있고, 강제적으로 차선양보 협조를 유도할 수 있다.

이러한 차량 운전 보조장치는 차량 내에 포함될 수 있다.

도 24를 참조하면, 차량(700)은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 차량 운전 보조장치 및 AVN 장치(400)를 포함할 수 있다.

통신부(710)는, 차량과 이동 단말기(600) 사이, 차량과 외부 서버(510) 사이 또는 차량과 타차량(520)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.

방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.

무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.

무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.

근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.

위치 정보 모듈(714)은, 차량의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.

광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.

광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.

광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(520)과 데이터를 교환할 수 있다.

입력부(720)는, 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.

운전 조작 수단(721)은, 차량 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. (이하 설명 도 2참조) 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721A), 쉬프트 입력 수단(721D), 가속 입력 수단(721C), 브레이크 입력 수단(721B)을 포함할 수 있다.

조향 입력 수단(721A)은, 사용자로부터 차량의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721A)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721A)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

쉬프트 입력 수단(721D)은, 사용자로부터 차량의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721D)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721D)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

가속 입력 수단(721C)은, 사용자로부터 차량의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721B)은, 사용자로부터 차량의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721C) 및 브레이크 입력 수단(721B)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721C) 또는 브레이크 입력 수단(721B)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

카메라(722)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(722)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(722) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링부(725)를 포함할 수 있다.

모니터링부(725)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 모니터링부(725)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.

한편, 도 31에서는 모니터링부(725)와 카메라(722)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(722)는 전술한 바와 같이, 차량 운전 보조장치에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.

마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.

사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.

센싱부(760)는, 차량의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.

이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.

한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.

센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 모니터링부(725) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 모니터링부(725)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.

출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.

디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.

디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.

한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.

음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.

햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.

차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.

동력원 구동부(751)는, 차량 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.

다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.

조향 구동부(752)는, 차량 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.

브레이크 구동부(753)는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.

램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.

공조 구동부(755)는, 차량 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.

윈도우 구동부(756)는, 차량 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

에어백 구동부(757)는, 차량 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.

썬루프 구동부(758)는, 차량 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

서스펜션 구동부(759)는, 차량 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.

메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(770)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(790)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

인터페이스부(780)는, 차량에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.

한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.

제어부(770)는, 차량 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.

이러한 제어부(770)은 차량 운전 보조장치의 실행 신호 전달에 따라서, 전달된 신호에 대응되는 기능을 실행할 수 있다.

제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

제어부(770)는 전술한 프로세서(170)의 역할을 위임할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치의 프로세서(170)는 차량의 제어부(770)에 직접 셋팅될 수 있다. 이러한 실시예에서는 차량 운전 보조장치는 차량의 일부 구성들을 합하여 지칭하는 것으로 이해할 수 있다.

또는, 제어부(770)는 프로세서(170)에서 요청하는 정보를 전송해주도록 구성들을 제어할 수도 있다.

전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.

상술한 실시예에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

또한, 이상에서 실시예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (16)

1. 인접차량과 데이터를 송수신하는 통신부;
   차량 주변 정보를 감지하는 센서부; 및
   상기 차량 주변 정보로부터 차선변경 위치를 결정하는 프로세서를 포함하고,
   상기 프로세서는,
   상기 차량 주변 정보에 따라서 차선변경 후보위치를 결정하고,
   상기 통신부를 통해 상기 차선변경 후보위치와 관련된 상기 인접차량에게 차선변경 협조요청을 전송하고,
   상기 협조요청에 대한 상기 인접차량의 피드백(feedback)에 따라서 상기 차선변경 위치를 확정하며,
   상기 차량 주변 정보를 통해 변경 차선에 차량 정체를 검출하면, 상기 변경 차선의 전방에 위치한 복수의 타차량들에게 상기 차선변경 협조요청을 전송하는
   차량 운전 보조장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 인접차량은 변경하려는 차선에서 후방 주행하는 타차량이고,
   상기 차선변경 후보위치는 상기 인접차량의 전방 영역인
   차량 운전 보조장치.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 인접차량으로부터 협조거부 피드백을 수신하면, 상기 인접차량의 후방 영역을 상기 차선변경 위치로 확정하고,
   상기 인접차량으로부터 협조수락 피드백을 수신하면, 상기 차선변경 후보위치를 상기 차선변경 위치로 확정하는
   차량 운전 보조장치.
4. 삭제
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 차량 주변 정보로부터 불가피한 차선 변경 상황을 검출하면, 자동으로 상기 차선변경 위치를 확정하고 상기 인접차량에게 협조요청을 전송하는
   차량 운전 보조장치.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 통신부는,
   상기 인접차량으로부터 차선변경 협조요청을 수신하고,
   상기 프로세서는,
   상기 차선변경 협조요청에 포함된 정보 및 상기 차량 주변 정보로부터 협조 여부를 결정하는
   차량 운전 보조장치.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 확정된 차선변경 위치로 자율주행하도록 제어하는
   차량 운전 보조장치.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 차선변경 위치로 차선변경 주행을 보조하기 위한 차선변경 보조정보를 생성하고,
   상기 차선변경 보조정보를 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는
   차량 운전 보조장치.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 인접차량의 주행패턴으로부터 협조여부에 대한 피드백을 검출하는
   차량 운전 보조장치.
10. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 주행차선의 전방 차량 및 후방 차량, 상기 차선변경 후보위치의 전방 차량 및 변경 차선의 옆차선 주행 차량 중 적어도 하나에게 상기 차선변경 위치를 더 전송하는
    차량 운전 보조장치.
11. 삭제
12. 삭제
13. 삭제
14. 삭제
15. 삭제
16. 삭제

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