CN107364390B - 设于车辆的控制装置、车辆及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种设于车辆的控制装置、车辆及其控制方法。本发明的一实施例的控制装置，所述控制装置设于车辆，其包括：制动装置，制动所述车辆的移动；车尾灯，根据所述制动装置进行驱动，向所述车辆的后方输出可视光；检测部，检测与所述车辆相关的信息以及所述车辆的周边信息中的至少一种；以及，处理器，当通过所述检测部检测出的信息满足预设定的条件时，即使所述制动装置未被驱动，也控制所述车尾灯向所述车辆的后方输出可视光。

Description

设于车辆的控制装置、车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及设于车辆的控制装置、车辆及其控制方法。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
车辆中可设有多个种类的车灯。一般而言，车辆中可设有多种车辆用灯泡，其具有在夜间行驶时用于容易地确认位于车辆周边的对象物的照明功能，以及用于向其他车辆或其他道路利用者告知自身车辆的行驶状态的信号功能。
例如，车辆中可具有利用车灯直接发光的方式进行工作的装置，例如向前方照射光以确保驾驶者的视野的前照灯、在踩踏制动器时被点亮的刹车灯、在右转或左转时使用的方向指示灯等。
作为另一例，在车辆的前方及后方安装有用于反射光的反射器等，从而能够从外部容易地识别自身车辆。
这样的车辆用灯泡在法规上规定有其设置标准和规格，从而能够充分地发挥各自的功能。
另外，最近随着对先进驾驶辅助系统(Advanced Driving Assist System，ADAS)的开发逐渐活跃，亟需开发出在车辆运行时能够使用户便利和安全达到最大的技术。
作为对其的一个环节，亟需开发出通过控制车灯来使车辆运行的稳定性达到最大的技术。
发明内容
本发明的一目的在于提供一种设于车辆的控制装置、车辆及其控制方法，能够实现以最优化的方法对设于车辆的车灯进行控制。
本发明的另一目的在于提供一种设于车辆的控制装置、车辆及其控制方法，即使制动装置未被驱动，也能够向车辆的后方照射光，从而防止连续追尾。
本发明的又一目的在于提供一种设于车辆的控制装置及其控制方法，在制动装置未被驱动的状态下，以最优化的方式向车辆的后方发出可视光。
本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
本发明的一实施例的控制装置，所述控制装置设于车辆，其包括：制动装置，制动所述车辆的移动；车尾灯(rear lamp)，根据所述制动装置的驱动，向所述车辆的后方输出可视光；检测部，检测与所述车辆相关的信息以及所述车辆的周边信息中的至少一种；以及，处理器，当通过所述检测部检测出的信息满足预设定的条件时，即使所述制动装置未被驱动，也控制所述车尾灯向所述车辆的后方输出可视光。
本发明的一实施例的车辆，其包括本说明书中说明的控制装置。
本发明的一实施例的车辆的控制方法，所述方法用于控制车辆，所述车辆具有检测部、制动装置以及根据驱动所述制动装置来向车辆的后方输出可视光的车尾灯，其包括：利用所述检测部检测与所述车辆相关的信息以及所述车辆的周边信息中的至少一种的步骤；以及，当通过所述检测部检测出的信息满足预设定的条件时，即使所述制动装置未被驱动，也控制所述车尾灯向所述车辆的后方输出可视光。
其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。
第一、本发明可提供一种新的控制方法，使当通过检测部检测出的信息满足预设定的条件时，即使制动装置未被驱动，也能够控制车尾灯向车辆的后方照射可视光。
第二、本发明可提供一种车尾灯及用于控制该车尾灯的控制装置，能够多样地控制车尾灯的输出方式，能够向后方车辆以最优化的方法(或者，直观地)告知危险。
第三、本发明可提供一种车尾灯及用于控制该车尾灯的控制装置，即使制动装置未被驱动，也根据车尾灯发光的条件(预设定的条件)的种类控制车尾灯以相互不同的方式输出可视光，从而使后方车辆能够更加直观地确认本车辆的状态或与本车辆的关系。
第四、在本发明中，当与后方车辆的碰撞可能性超出基准时，即使制动装置未被驱动，也使车尾灯进行发光，从而能够引起后方车辆的注意。
第五、在本发明中，根据超出基准的碰撞可能性以多种方式控制车尾灯，从而能够以最优化的方式引起后方车辆的驾驶者的注意，并显著地提高事故预防率。
第六、本发明可提供一种控制方法，使当本车辆与前方车辆的碰撞可能性超出基准时，与和在后方检测出的第一车辆的碰撞可能性无关地，即使制动装置未被驱动，也使车尾灯进行发光，从而能够防止连续追尾。
第七、在本发明中，在本车辆的后方检测出的后方车辆存在于基准距离以内的情况下，当检测出在本车辆的前方检测出的前方车辆的刹车灯时，在制动装置被驱动之前，能够预先告知后方车辆的驾驶者，从而显著地降低事故发生率。
第八、本发明可提供一种控制装置，在与前方车辆的碰撞可能性尚未达到需要执行自动紧急制动的情况，但是与后方车辆的碰撞可能性超出基准时，在产生前方碰撞警告的时点，即使制动装置未被驱动，也使车尾灯进行发光，从而能够预先或在最优化的时点向后方车辆的驾驶者警告危险。
第九、本发明可提供一种控制方法，在前述的即使制动装置未被驱动，也使车尾灯进行发光的情况下，考虑到周边环境并能够以最优化的方式输出可视光。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2A至图2C是在说明本发明的实施例的控制装置中包括的相机模块的多种实施例时作为参照的图。
图3是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
图4是在说明本发明的实施例的控制装置时作为参照的框图。
图5是用于说明本发明的一实施例的设于车辆的车灯及制动装置的概念图。
图6是用于说明本发明的代表性的控制方法的流程图。
图7是用于说明图6所示的控制方法的概念图。
图8是示出用于控制本发明的一实施例的车尾灯的方法的流程图。
图9A及图9B是用于说明图8所示的控制方法的概念图。
图10及图11是用于说明与本发明相关的一实施例的概念图。
图12、图13及图14是用于说明本发明的一实施例的在一同考虑后方车辆和前方车辆的情况下的控制车尾灯的方法的概念图。
图15是用于说明本发明的一实施例的根据外部光源控制车尾灯的方法的概念图。
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至代替物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。
如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。
本发明的实施例的车辆可以是自主行驶车辆。
车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
前方是车辆的前进行驶方向，后方是车辆的倒车行驶方向。
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
参照图1，车辆700可包括：利用动力源进行旋转的车轮103FR、103FL、103RL..；用于调节车辆700的行进方向的转向装置。
转向装置可包括方向盘。用户可通过方向盘决定车辆700的行进方向。
通过转向装置接收的转向输入可传递给转向轮。
转向装置和转向轮可进行电连接或机械连接。
转向轮优选是前轮103FL、103FR，但是也可使前轮103FL、103FR及后轮103RR，..都动作为转向轮。
图2A至图2C是在说明本发明的实施例的控制装置中包括的相机模块的多种实施例时作为参照的图。
参照图2A，相机部200a可包括：图像传感器(例如，CCD或CMOS)；透镜203；以及用于遮蔽透镜203中入射的光的一部分的遮光部202(light shield)。
相机部200a可以是可装卸于车辆700的室内车顶或风挡的结构。
相机部200a可获取车辆周边影像。例如，相机部200a可获取车辆前方或车辆后方影像。通过相机部200a获取的影像可传送给图像处理器。
另外，单色相机部200a中获取的影像可称为单色图像。并且，参照图2A所述的相机部200a可称为单色相机部或单相机部。
参照图2B，相机部200b可包括第一相机211a以及第二相机211b。第一相机211a可包括第一图像传感器(例如，CCD或CMOS)以及第一透镜213a。第二相机211b可包括第二图像传感器(例如，CCD或CMOS)以及第二透镜213b。
另外，相机部200b可包括：用于遮蔽第一透镜213a以及第二透镜213b中入射的光的一部分的第一遮光部212a(light shield)以及第二遮光部212b(light shield)。
相机部200b可以是可装卸于车辆700的室内车顶或风挡的结构。
相机部200b可获取车辆周边影像。例如，相机部200b可获取车辆前方或车辆后方影像。通过相机部200b获取的影像可传送给影像处理器。
另外，第一相机211a以及第二相机211b中获取的影像可称为立体图像。
另外，参照图2B所述的相机部200b可称为立体相机部。
参照图2C，相机部200c可包括多个相机221a、221b、221c、221d。
例如，左侧相机221a可配置在围绕左侧侧镜的壳体内。右侧相机221c可配置在围绕右侧侧镜的壳体内。前方相机221d可配置在前保险杆的一区域。后方相机221b可配置在后备箱盖的一区域。
多个相机221a、221b、221c、221d可分别配置在车辆的左侧方、后方、右侧方以及前方。多个相机221a、221b、221c、221d可分别包括图像传感器(例如，CCD或CMOS)以及透镜。
相机部200c可获取车辆周边影像。例如，相机部200c可获取车辆前方、后方、左侧方以及右侧方影像。通过相机部200c获取的影像可传送给影像处理器(未图示)。
另外，图2C的多个相机221a、221b、221c、221d中获取的影像或所述获取的影像的合成影像可称为环视图像。并且，参照图2C所述的相机部200c可称为环视相机部。
图3是在说明本发明的实施例的车辆700时作为参照的框图。
参照图3，车辆700可包括：通信部710、输入部720、检测部760、输出部740、车辆驱动部750、存储器730、接口部780、控制部770、电源部790、控制装置100、驾驶者状态监控(Driver Status Monitoring，DSM)系统以及车辆用显示装置400。
通信部710可包括能够实现车辆700和移动终端600之间、车辆700和外部服务器601之间或车辆700和其他车辆602的无线通信的至少一个模块。并且，通信部710可包括用于将车辆700与至少一个网络(network)相连接的至少一个模块。
通信部710可包括：广播接收模块711、无线网络模块712、近距离通信模块713、位置信息模块714、光通信模块715以及V2X通信模块716。
通信部710可接收天气信息。通信部710可通过广播接收模块711、无线网络模块712或V2X通信模块716从外部接收天气信息。
通信部710可接收行驶道路信息。通信部710可通过位置信息模块714确认车辆700的位置，并通过无线网络模块712或V2X通信模块716接收与车辆700的位置对应的道路信息。
通信部710可通过V2X通信模块716从外部服务器601接收信号灯变更信息。其中，外部服务器601可以是位于管制交通的交通管制所的服务器。
广播接收模块711通过广播信道从外部的广播管理服务器接收广播信号或与广播相关的信息。其中，广播包括电台广播或TV广播。
无线网络模块712指的是用于无线网络连接的模块，其可内置或外置于车辆700。无线网络模块712在基于无线网络技术的通信网中进行无线信号收发。
无线网络技术例如有：无线局域网(Wireless LAN，WLAN)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct)、数字生活网络联盟(Digital Living Network Alliance，DLNA)、无线宽带(Wireless Broadband，WiBro)、全球微波接入互操作性(World Interoperability for Microwave Access，WiMAX)、高速下行链路分组接入(High Speed Downlink Packet Access，HSDPA)、高速上行链路分组接入(High Speed Uplink Packet Access，HSUPA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、先进的长期演进(Long Term Evolution-Advanced，LTE-A)等，所述无线网络模块712基于还包括有以上未被罗列的网络技术的范围的至少一种无线网络技术进行数据收发。例如，无线网络模块712可以无线方式与外部服务器601进行数据交换。无线网络模块712可从外部服务器601接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(TransportProtocol Expert Group，TPEG)信息)。
近距离通信模块713用于进行近距离通信(Short range communication)，可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio Frequency Identification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(Ultra Wideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless UniversalSerial Bus，Wireless USB)技术中的至少一种来支持近距离通信。
这样的近距离通信模块713可利用形成近距离无线通信网(Wireless AreaNetworks)来执行车辆700和至少一个外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块713可以无线方式与移动终端600进行数据交换。近距离通信模块713可从移动终端600接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol ExpertGroup，TPEG))。在用户乘坐车辆700的情况下，用户的移动终端600和车辆700可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对。
位置信息模块714是用于获取车辆700的位置的模块，作为其代表性的例有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块。例如，当在车辆中使用GPS模块时，能够利用GPS卫星传送的信号获取车辆的位置。
光通信模块715可包括光发送部及光接收部。
光接收部可将光(light)信号转换为电信号以接收信息。光接收部可包括用于接收光的光电二极管(PD，Photo Diode)。光电二极管可将光转换为电信号。例如，光接收部可通过从前方车辆中包括的光源发出的光接收前方车辆的信息。
光发送部可包括至少一个用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，发光元件优选为发光二极管(Light Emitting Diode，LED)。光发送部将电信号转换为光信号并向外部发送。例如，光发送部可通过与规定频率对应的发光元件的闪烁来向外部发送光信号。根据实施例，光发送部可包括多个发光元件阵列。根据实施例，光发送部可与设于车辆700的车灯一体化。
例如，光发送部可以是前照灯、车尾灯、刹车灯、方向指示灯及示廓灯中的至少一种。例如，光通信模块715可通过光通信与其他车辆602进行数据交换。
V2X通信模块716是用于与服务器601或其他车辆602执行无线通信的模块。V2X通信模块716包括可实现车辆之间通信V2V或车辆和基础设施(infra)之间通信V2I协议的模块。车辆700可通过V2X通信模块716与外部服务器601及其他车辆602执行无线通信。
输入部720可包括：相机、相机部200a、200b、200c、麦克风723以及用户输入部724。
麦克风723可将外部的音响信号处理为电性数据。被处理的数据可根据车辆700上执行中的功能以多种方式加以利用。麦克风723可将用户的语音指令转换为电性数据。
被转换的电性数据可传送给控制部770。
另外，根据实施例，相机或麦克风723可以是包括于检测部760的结构元件，而不是包括于输入部720的结构元件。
用户输入部724用于从用户输入信息。当通过用户输入部724输入信息时，控制部770可与输入的信息对应地控制车辆700的动作。用户输入部724可包括触摸式输入构件或机械式输入构件。根据实施例，用户输入部724可配置在方向盘的一区域。在此情况下，驾驶者在把持方向盘的状态下，可利用手指操作用户输入部724。
用户输入部724可接收转向灯输入。
检测部760用于检测与车辆700的行驶等相关的信号。为此，检测部760可包括冲撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、斜率传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yaw sensor)、加速度传感器、陀螺仪传感器(gyrosensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、雨水(rain)传感器、照度传感器、轮胎压传感器、超声波传感器、雷达、激光雷达(LiADAR：Light Detection And Ranging)等。
由此，检测部760能够获取与车辆冲撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆的行驶速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、是否下雨的信息、方向盘旋转角度信息、周边照度信息、轮胎压信息等相关的检测信号。
另外，检测部760可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(enginespeed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
另外，超声波传感器、雷达或激光雷达可检测对象并进行跟踪。超声波传感器、雷达或激光雷达可计算与检测出的对象的距离以及相对速度。
超声波传感器、雷达或激光雷达可检测危险状况。超声波传感器、雷达或激光雷达中包括的处理器可基于与对象的距离检测危险状况。
检测部760可包括姿势检测传感器。姿势检测传感器可检测车辆的姿势。姿势检测传感器可生成车辆的姿势信息。
姿势检测传感器可包括上述的横摆传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、车体倾斜检测传感器。
检测部760可包括风传感器。风传感器可检测风向或风速。风传感器可生成风向信息或风速信息。风传感器可包括超声波风向/风速计(ultrasonic type wind sensor)。风传感器可利用通过空气介质传送的超声波的传送速度基于风增大或减小的性质来检测风的速度和方向。
检测部760可包括生物特征识别信息检测部。生物特征识别信息检测部检测并获取乘坐者的生物特征识别信息。生物特征识别信息可包含指纹识别(Fingerprint)信息、虹膜识别(Iris-scan)信息、网膜识别(Retina-scan)信息、手模样(Hand geo-metry)信息、脸部识别(Facial recognition)信息、语音识别(Voice recognition)信息。生物特征识别信息检测部可包括用于检测乘坐者的生物特征识别信息的传感器。其中，内部相机及麦克风723可作为传感器进行动作。生物特征识别信息检测部可通过内部相机获取手模样信息、脸部识别信息。
输出部740用于输出控制部770中处理的信息，可包括：显示部741、音响输出部742及触觉输出部743。
显示部741可显示控制部770中处理的信息。例如，显示部741可显示车辆相关信息。其中，车辆相关信息可包含：用于对车辆的直接控制的车辆控制信息、或者用于向车辆驾驶者提供驾驶向导的车辆驾驶辅助信息。并且，车辆相关信息可包含：用于提示当前车辆的状态的车辆状态信息或与车辆的运行相关的车辆运行信息。
显示部741可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的至少一种。
显示部741可与触摸传感器构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。这样的触摸屏用作为提供车辆700和用户之间的输入接口的用户输入部724的同时，可还提供车辆700和用户之间的输出接口。在此情况下，显示部741可包括用于检测针对显示部741的触摸的触摸传感器，以能够利用触摸方式输入控制指令。当通过这样的结构实现针对显示部741的触摸时，触摸传感器检测出所述触摸操作，控制部770据此产生与所述触摸对应的控制指令。通过触摸方式输入的内容可以是文字或数字、或是各种模式下的指示或可指定的菜单项目等。
另外，显示部741可包括仪表盘(cluster)，以使驾驶者在进行驾驶的同时能够确认车辆状态信息或车辆运行信息。仪表盘可位于前围板(dash board)上方。在此情况下，驾驶者可在视线保持于车辆前方的状态下，确认仪表盘上显示的信息。
另外，根据实施例，显示部741可由平视显示器(Head Up Display，HUD)实现。在显示部741由HUD实现的情况下，可通过设于风挡的透明显示器输出信息。或者，显示部741可设有投射模块，以通过投射于风挡的图像来输出信息。
音响输出部742将来自控制部770的电信号转换为音频信号进行输出。为此，音响输出部742可设有扬声器等。音响输出部742可还输出与用户输入部724动作对应的声音。
触觉输出部743用于产生触觉性的输出。例如，触觉输出部743可通过震动方向盘、安全带、座垫，能够使用户感知到输出。
车辆驱动部750可控制车辆各种装置的动作。车辆驱动部750可接收从转向装置100提供的控制信号。车辆驱动部750可基于所述控制信号控制各装置。
车辆驱动部750可包括：动力源驱动部751、转向驱动部752、制动驱动部753、车灯驱动部754、空调驱动部755、车窗驱动部756、气囊驱动部757、天窗驱动部758以及悬架驱动部759。
动力源驱动部751可执行针对车辆700内的动力源的电子式控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。在动力源驱动部751为引擎的情况下，根据控制部770的控制，通过限制引擎输出扭矩能够限制车辆的速度。
作为另一例，在以基于电的马达(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对马达的控制。由此，能够控制马达的转速、扭矩等。
动力源驱动部751可从转向装置100接收加速控制信号。动力源驱动部751可根据接收的加速控制信号控制动力源。
转向驱动部752可执行针对车辆700内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。由此，能够变更车辆的行进方向。
转向驱动部752可从转向装置100接收转向控制信号。
转向驱动部752可根据接收的转向控制信号控制转向装置进行转向。
制动驱动部753可执行针对车辆700内的制动装置(brake apparatus)153的电子式控制。例如，通过控制车轮上配置的制动器(或是制动装置)的动作，能够减小车辆700的速度或使车辆无法移动。作为另一例，通过改变左轮和右轮上各配置的制动器的动作，可将车辆的行进方向调整为左侧或右侧。制动驱动部753可从转向装置100接收减速控制信号。制动驱动部753可根据接收的减速控制信号控制制动装置。
车灯驱动部754可控制车辆内部、外部配置的车灯的开启/关闭。并且，可控制车灯的光的强度、方向等。例如，可执行针对方向指示灯、刹车灯等的控制。
空调驱动部755可执行针对车辆700内的空调装置(air conditioner)(未图示)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，通过使空调装置进行动作，能够控制向车辆内部供给冷气。
车窗驱动部756可执行针对车辆700内的车窗装置(window apparatus)的电子式控制。例如，能够控制车辆的侧面的左、右车窗的开放或封闭。
气囊驱动部757可执行针对车辆700内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，当发生危险时，能够控制气囊被弹出。
天窗驱动部758可执行针对车辆700内的天窗装置(sunroof apparatus)的电子式控制。例如，能够控制天窗的开放或封闭。
悬架驱动部759可执行针对车辆700内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面曲折的情况下，通过控制悬架装置能够控制减小车辆700的震动。悬架驱动部759可从转向装置100接收悬架控制信号。悬架驱动部759可根据接收的悬架控制信号控制悬架装置。
存储器730与控制部770进行电性连接。存储器730可存储与单元相关的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器730在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器730可存储用于控制部770的处理或控制的程序等、用于车辆700整体的动作的多种数据。
存储器730可包括闪电存储器型(flash memory type)、硬盘型(hard disktype)、SSD型(Solid State Disk type)、SDD型(Silicon Disk Drive type)、多媒体卡微型(multimedia card micro type)、卡式的存储器(例如SD或XD存储器等)、随机读取存储器(random access memory；RAM)、SRAM(static random access memory)、随机只读存储器(read-only memory；ROM)、EEPROM(electrically erasable programmable read-onlymemory)、PROM(programmable read-only memory)、磁式存储器、磁盘以及光盘中的至少一种类型的存储介质。车辆700也可与在网络(internet)上执行所述存储器730的存储功能的网络存储器(web storage)相关的进行动作。
存储器730可与控制部770形成一体。
接口部780可执行与和车辆700相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部780可设有可与移动终端600相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端600进行连接。在此情况下，接口部780可与移动终端600进行数据交换。
另外，接口部780可执行向连接的移动终端600供给电能的通道作用。在移动终端600与接口部780进行电性连接的情况下，根据控制部770的控制，接口部780将电源部790供给的电能提供给移动终端600。
接口部780执行与和车辆700相连接的多个种类的外部设备的通道作用。这样的接口部780可包括有线/无线头戴式耳机端口(port)、外部充电器端口(port)、有线/无线数据端口(port)、存储器卡(memory card)端口、用于连接设有识别模块的装置的端口(port)、音频I/O(Input/Output)端口(port)、视频I/O(Input/Output)端口(port)、耳机端口(port)中的至少一种。在车辆700中，与外部设备连接在所述接口部780对应地可执行与所连接的外部设备相关的适当的控制。
控制部770可控制车辆700内的各单元、装置或各结构元件的整体上的动作。
控制部770可命名为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。控制部770在硬件上可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signalprocessing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
电源部790可基于控制部770的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，电源部790可接收从车辆内部的电池(未图示)等供给的电源。
转向装置100可与控制部770进行数据交换。转向装置100中生成的各种信息、数据或控制信号可输出给控制部770。转向装置100可以是参照图1至图3说明的转向装置。
DSM(Driver Status Monitoring)系统260是用于检测驾驶者状态，并根据驾驶者状态控制车辆700的系统。DSM系统260可包括内部相机、麦克风等的输入装置。
DSM系统(未图示)可检测如驾驶者是否凝视前方、是否瞌睡、是否摄取食物、是否操作设备等的驾驶者状态。并且，DSM系统可在行驶时检测驾驶者的驾驶集中度。
DSM系统可包括血管容积图(Photoplethysmogram，PPG)传感器。PPG传感器可配置在可与用户(例如，驾驶者)身体相接触的方向盘一区域。PPG传感器可配置在方向盘轮缘的一区域。DSM系统可通过PPG传感器获取驾驶者的生物特征信号并进行分析。
例如，DSM系统可获取生物特征信号，并作为驾驶者状态信息生成驾驶者的身体状态信息。
例如，DSM系统可获取生物特征信息，并作为驾驶者状态信息生成驾驶者的兴奋状态信息。
例如，DSM系统可对内部相机中获取的驾驶者图像进行分析，并作为驾驶者状态信息生成驾驶者的瞌睡状态信息。
例如，DSM系统可对内部相机中获取的驾驶者图像进行分析，并生成驾驶者设备操作状态信息。
DSM系统可将驾驶者状态信息提供给转向装置100。
车辆用显示装置400可与控制部770进行数据交换。控制部770可从车辆用显示装置400或额外的导航装置(未图示)接收导航信息。其中，导航信息可包含：设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息或车辆位置信息。
另外，与本发明相关的车辆700可包括控制装置100。所述控制装置100可控制设于车辆700的多种车灯。
所述多种车灯例如可包括用于向车辆的前方照射可视光(光)的车头灯(headlamp)、用于向车辆的后方照射可视光(光)的车尾灯、方向指示灯等。
所述车尾灯154可由前照灯、在制动装置153工作时发光的刹车灯以及方向指示灯中的一种或其以上进行组合而形成。在组合有执行多种功能的车灯的角度上，可将所述车尾灯称为组合尾灯(Rear Combination Lamp)(部、模块)。
与本发明相关的控制装置100可以是控制设于车辆700的至少一种结构元件(例如，车灯、制动装置、制动驱动部753、车灯驱动部754等)的独立的装置(或是结构、结构元件)。
并且，控制装置100可在整体上控制图3中说明的多种单元、结构元件、装置等。即，控制装置100可以是车辆的控制部770。即，以下对控制装置100说明的动作、工作、功能、控制等可由车辆700的控制部770来执行。
并且，在控制设于车辆的车灯的观点上，可将控制装置100称为车灯控制装置、车辆控制装置、车辆辅助装置等。
另外，在本说明书中，为了说明上的便利，以控制装置100为一个独立的装置(或是结构、结构元件)为例进行说明。
以下，参照图4对与本发明相关的控制装置100进行更加具体的说明。以下说明的内容在与本发明相关的车辆中设有的控制装置100形成为独立的装置的情况下可适用。
图4是在说明本发明的实施例的控制装置时作为参照的框图。
参照图4，与本发明相关的控制装置100可包括：相机模块200、通信部110、输入部120、接口部130、存储器140、输出部150、制动装置153、车尾灯154、检测部160、处理器170以及电源部190。
相机模块200(或是相机)可获取车辆的周边影像。
相机模块200中生成的数据、信号或信息传送给处理器170。
相机模块200可以是参照图2A至图2C说明的相机部200a、200b、200c。
例如，相机模块200可以是单色相机部200a。单色相机部200a可作为车辆周边影像获取单色图像。
例如，相机模块200可以是立体相机部200b。立体相机模块200b可作为车辆周边影像获取立体图像。
例如，相机模块200可以是环视相机部200c。
环视相机模块200c可作为车辆周边影像获取环视图像。
通信部110可通过无线(wireless)与移动终端600、服务器601或其他车辆602进行数据交换。特别是，通信部110可通过无线(或是有线)方式与车辆驾驶者的移动终端进行数据交换。作为无线数据通信方式可有蓝牙(Bluetooth)、直通互联(WiFi Direct)、WiFi、APiX或NFC等多种数据通信方式。
通信部110可从移动终端600或服务器601接收天气信息、道路交通状况信息，例如可接收传输协议专家组(Transport Protocol Expert Group，TPEG)信息。另外，可向移动终端600或服务器601传送车辆用辅助装置100中确认的实时信息。
另外，在用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600和控制装置100可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对(pairing)。在这种观点上，可将所述控制装置100称为车辆用辅助装置。
通信部110可从外部服务器601接收信号灯变更信息。
其中，外部服务器601可以是位于管制交通的交通管制所的服务器。
通信部110可从外部服务器601接收天气信息。其中，外部服务器601可以是提供天气信息的机构或运营商的服务器。例如，通信部110可从外部服务器601接收按地区的微细尘埃信息、烟雾信息或黄沙信息。
输入部120可包括用户输入部121以及音频输入部122。
用户输入部121可具有多个按键或触摸屏。用户输入部121可通过多个按键或触摸屏接通控制装置100的电源并进行动作。除此之外，用户输入部121可执行多种输入动作。
音频输入部122可接收用户的语音输入。音频输入部122可包括将语音输入转换为电信号的麦克风。音频输入部122可接收用户语音，接通车辆用辅助装置100的电源并进行动作。除此之外，用户输入部121可执行多种输入动作。
输入部120可以是图3中说明的输入部720。
接口部130可接收信息、信号或数据，或者向外部传送处理器170中处理或生成的信息、信号或数据。为此，接口部130可通过有线通信或无线通信方式与车辆内部的控制部770、车辆用显示装置400、检测部760、车辆驱动部750等执行数据通信。
接口部130可通过与控制部770、车辆用显示装置400或额外的导航装置的数据通信来接收导航信息。
其中，导航信息可包含：设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息、车辆的当前位置信息。另外，导航信息可包含道路上的车辆的位置信息。
另外，接口部130可从控制部770或检测部160、760接收传感器信息。
其中，传感器信息可包含车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆外部温度信息、车辆内部湿度信息、车辆外部湿度信息、是否下雨的信息中的至少一种。
这样的传感器信息可从航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、车轮传感器(wheel sensor)、车辆速度传感器、车体倾斜检测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆外部温度传感器、车辆内部湿度传感器、车辆外部湿度传感器、雨水传感器、GPS传感器等中获取。
另外，在传感器信息中，可将与车辆行驶相关的车辆方向信息、车辆位置信息、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆斜率信息等称为车辆行驶信息。
接口部130可接收乘坐者信息。其中，乘坐者信息可以是通过输入装置接收的信息。或者，乘坐者信息可以是通过乘坐者检测传感器(例如，拍摄乘坐者状态的相机)获取的信息。或者，乘坐者信息可以是从乘坐者携带的移动终端接收的信息。
存储器140可存储用于处理器170的处理或控制的程序等、用于控制装置100整体的动作的多种数据。
存储器140中可存储用于确认对象的数据。例如，存储器140中可存储用于在通过相机模块200获取的影像中检测出规定对象时，可利用规定算法确认所述对象为何者的数据。
另外，存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪电驱动器、硬盘驱动器等多种存储装置。存储器140可与处理器170形成一体。
输出部150用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出，可包括显示部151、音频输出部152、触觉模块、光输出部中的至少一种。显示部151可与触摸传感器构成相互层次结构或形成一体，从而能够实现触摸屏。这样的触摸屏用作为提供控制装置100和用户之间的输入接口的用户输入部121的同时，可还提供控制装置100和用户之间的输出接口。
控制装置100中包括的输出部150可以是图3中说明的输出部740，也可以是额外的装置。
同样的，显示部151可以是图3中说明的显示装置400，也可以是额外的装置。
制动装置153可以是用于减速车辆700的硬件装置。所述制动装置153可设于车辆700。所述制动装置153可由图3中说明的制动驱动部753以及控制部770中的至少一种来控制。
车尾灯154可设于车辆700的后方。所述车尾灯154可由多种光源形成。例如，所述车尾灯154可利用包括灯泡、微型LED、矩阵LED、OLED、激光二极管中的至少一种的光源进行发光。
例如，车尾灯154可根据制动装置153进行驱动，向车辆700的后方输出可视光。
以上所述的制动装置153及车尾灯154优选设于车辆700。另外，以下为了说明上的便利，以制动装置153及车尾灯154包括于控制装置100为例进行说明。
与本发明相关的控制装置100可包括检测部160。其中，所述检测部160可以是图3中说明的检测部760。所述检测部160可以是设于车辆的检测部760自身，也可以是额外的结构元件。
在所述检测部160为额外的结构元件的情况下，可相同或类似地类推适用设于车辆的检测部760的内容。
在本说明书中，为了说明上的便利，以检测部160包括于控制装置100为例进行说明。并且，以下对检测部160说明的内容或利用检测部160的内容可相同或类似地类推适用对设于车辆的检测部760说明的内容以及利用设于车辆的检测部760。
处理器170可对控制装置100内的各单元的整体上的动作进行控制。处理器170可与控制装置100内的各单元、结构元件或装置进行电连接。
处理器170可对利用相机模块200获取的车辆周边影像进行影像处理。处理器170可对车辆周边影像执行基于计算机视觉(computer vision)的信号处理。
处理器170可对图2C的环视相机模块200c中接收的多个影像进行合成。其中，多个影像是从多个相机(图2C的221a、221b、221c、221d)接收的影像。处理器170可对多个影像进行合成，从而生成环视图像或全向(omnidirectional)图像。例如，环视图像可以是俯视图像。
处理器170可基于图2C的多个相机(图2C的221a、221b、221c、221d)中获取的各个影像检测至少一个对象。或者，处理器170可基于环视图像检测至少一个对象。
并且，处理器170可基于全向(omnidirectional)图像检测至少一个对象。车灯控制装置100可对检测出的对象的移动进行跟踪。
处理器170在进行对象检测时，可执行车线检测(Lane Detection，LD)、周边车辆检测(Vehicle Detection，VD)、行人检测(Pedestrian Detection，PD)、灯光检测(Brightspot Detection，BD)、交通信号检测(Traffic Sign Recognition，TSR)、道路面检测、结构物检测等。
例如，处理器170可基于亮度(intensity)、颜色(color)、直方图(histogram)、特征点(feature point)、形状(shape)、空间位置(space position)、运动(motion)中的至少一种来检测对象。
处理器170可对检测出的对象进行确认(verify)。处理器170可使用基于神经网络(neural network)的识别法、支持向量机(Support Vector Machine，SVM)方法、基于利用Haar-like特征的AdaBoost的方法，或是梯度向量直方图(Histograms of OrientedGradients，HOG)方法等来对检测出的对象进行确认。在此情况下，处理器170可将车辆周边影像中检测出的对象和存储器140中存储的数据进行比较，从而执行确认动作。
处理器170可对确认出的对象进行跟踪。处理器170可对确认出的对象的移动或移动向量进行计算，并基于计算出的移动或移动向量跟踪相应对象的移动等。
另外，处理器170在硬件上可利用专用集成电路(application specificintegrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gatearrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
电源部190可基于处理器170的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，电源部190可接收从车辆内部的电池等供给的电源。
如前所述，图4中说明的控制装置100可以是设于车辆700的独立的结构元件或装置，也可以是控制部770。
控制装置100可包括以上所述的结构元件中的至少一种，并可对设于车辆的多种车灯进行控制。
图5是用于说明本发明的一实施例的设于车辆的车灯及制动装置的概念图。
参照图5，在与本发明相关的车辆700中可包括可由控制装置100(或是控制部770)控制的车灯154、155、156以及制动装置153。
例如，车灯可包括：设于车辆的前方并向车辆的前方照射可视光的车头灯155(head lamp)、设于车辆的后方并向车辆的后方照射(输出)可视光的车尾灯(rear lamp)154以及方向指示灯156。
车头灯155和方向指示灯156与本发明无关，因此将省去具体的说明。
另外，与本发明相关的车辆700可包括用于制动车辆的移动的制动装置153。
具体而言，制动装置153可使设于车辆的前轮103FL、103FR以及后轮103RL、103RR中的至少一个的制动衬块(shoe)(或者，制动片(pad))进行工作，从而在车辆的车轮和制动衬块之间产生摩擦力(或是贴附力、制动力)。当制动装置153进行驱动时，能够制动车辆的移动。
例如，制动装置153可根据(响应于)制动踏板500被施压而进行工作(驱动)。具体而言，当制动踏板500被施压时，制动装置153可通过制动器电路(未图示)使制动衬块进行工作。此时，制动装置153可以是利用液压力获得制动力的液压制动器。
液压制动器属于公知的技术，因此将省去具体的说明。
作为另一例，当控制装置100(或者，车辆的控制部770)判断出车辆的行驶状态为紧急状况时，即使制动踏板500未被施压，也可使制动装置153进行工作。这样的动作可以是自动紧急制动(Automatic Emergency Braking，AEB)系统(或者，功能)。
其中，紧急状况可表示的是从前方检测出的物体(例如，前方车辆)和本车辆700之间的碰撞可能性超出基准(例如，预设定的值)的情况。
例如，控制装置100的处理器170可利用检测部160检测与车辆相关的信息(或者，车辆的行驶状态)(例如，车辆的行驶速度、车辆的荷重(重量)、车辆的最大制动力)以及车辆的周边信息(例如，路面的状态、天气、与前方车辆的距离、前方车辆的速度等)。
随后，处理器170可根据所述车辆的行驶状态及车辆的周边信息来计算车辆的碰撞可能性(例如，碰撞预计时间(Time to Collision，TTC))。
当所述车辆的碰撞可能性达到基准以上时(或是所述碰撞预计时间TTC小于基准时间的情况)，即使制动踏板500未被施压，处理器170也可使制动装置153进行驱动(工作)。所述基准(或是基准时间)可由用户进行变更，也可在产品(车辆、控制装置)生产时预先设定。
如上所述，可将在车辆的碰撞可能性达到基准以上时，即使制动踏板500未被施压，也使制动装置153进行驱动(工作)的功能(或是系统)称为AEB系统。
这样的AEB系统作为自适应驾驶辅助系统(Adaptive Driving AssistanceSystem，ADAS)的主要功能之一，其能够显著地提高车辆的安全。
当制动装置153进行驱动(工作)时，车尾灯154可向车辆的后方输出可视光。例如，除了因制动器踏板500被施压而制动装置153进行驱动的情况以外，在利用AEB系统使制动装置153进行驱动的情况下，车尾灯154也可向车辆的后方发出(输出、照射)可视光。
并且，所述制动装置153可被理解为是包含利用制动踏板500进行工作的液压式制动器、利用引擎和变速器的摩擦来提高引擎的转数以减速车辆的引擎制动器以及驻车制动器中的至少一种的概念。
根据制动装置153进行驱动而使车尾灯154发光，其可利用控制装置100的处理器170(或是控制部770)的控制来执行。
并且，与本发明相关的车辆700可以硬件(或电性)方式预设计为，当制动装置153进行驱动时，在没有额外的结构元件(控制部770或控制装置100(处理器170)的控制下，使车尾灯154向车辆的后方照射(输出、发光)可视光。
另外，与本发明相关的控制装置100为了车辆的安全，可以最优化的方法控制车尾灯154。以下，参照附图对用于防止车辆的追尾或连续追尾的最优化的控制方法进行更加具体的说明。
图6是用于说明本发明的代表性的控制方法的流程图，图7是用于说明图6所示的控制方法的概念图。
如前所述，与本发明相关的控制装置100可包括：用于制动车辆的移动的制动装置153；以及，根据所述制动装置153进行驱动来向车辆700的后方输出可视光的车尾灯154。
并且，与本发明相关的控制装置100可包括检测部160，所述检测部160检测与车辆相关的信息以及车辆的周边信息中的至少一种。所述检测部160可以是设于控制装置100的检测部，也可以是设于车辆700的检测部760。
与所述车辆相关的信息可以是与车辆的行驶相关的信息(或者，车辆的行驶状态)。例如，与车辆相关的信息可包含车辆的行驶速度、车辆的重量、车辆的乘坐人员、车辆的制动力、车辆的最大制动力等。
车辆的周边信息例如可以是车辆行驶中的路面的状态(摩擦力)、天气、与前方(或是后方)车辆的距离、前方(或是后方)车辆的相对速度、行驶中的车线为曲线(curve)时曲线的曲折率。
在本发明中，利用检测部160检测与车辆相关的信息以及车辆周边信息中的至少一种(步骤S610)。
具体而言，处理器170在车辆行驶中的状态下，可控制检测部160检测与车辆相关的信息以及车辆的周边信息中的至少一种。
作为一例，这样的检测可在车辆行驶中的情况下始终执行，或按一定的时间间隔执行，或在车辆周边检测出物体(或是对象)的情况下执行，本发明并不限定于此。
处理器170可利用与检测出的车辆相关的信息以及车辆的周边信息中的至少一种来计算本车辆的最短制动距离。例如，处理器170可根据车辆的重量、车辆的行驶速度、车辆的最大制动力以及路面的状态来计算车辆的最短制动距离。
并且，处理器170可计算本车辆的碰撞可能性。
本车辆的碰撞可能性可以是与后方车辆的碰撞可能性。
处理器170可通过检测部160计算与后方车辆的相对速度、与后方车辆的相对距离。随后，处理器170可根据所述计算出的相对距离以及相对速度决定碰撞预计时间。
所述碰撞可能性可根据碰撞预计时间来决定。
所述碰撞预计时间可利用与后方车辆的相对速度以及与后方车辆的相对距离进行计算。并且，所述碰撞预计时间除了所述相对速度以及相对距离以外，还可根据本车辆的行驶速度、车辆的重量、车辆的制动力(最大制动力)、行驶中的路面的状态以及车辆的最短制动距离中的至少一种来变更(决定)。
所述碰撞可能性除了与后方车辆的碰撞可能性以外，可还包括与前方车辆的碰撞可能性。即，处理器170可根据与前方车辆的相对速度以及与前方车辆的相对距离来决定与前方车辆的碰撞可能性(碰撞预计时间)。
处理器170可根据通过检测部检测出的与车辆相关的信息以及车辆的周边信息中的至少一种来决定与前方车辆的碰撞可能性或与后方车辆的碰撞可能性。
并且，所述碰撞可能性除了与前后方车辆的碰撞可能性以外，可还包括因曲线而偏离车辆行驶中的车线的可能性。所述偏离的情况可包括车辆因曲线而滑行或翻车的情况(或是颠覆的情况)。
例如，处理器170可根据行驶中的路面的曲线曲率、路面的状态、车辆的行驶速度以及车辆的重量中的至少一种来判断相应车辆偏离行驶中的车线的可能性。
随后，在本发明中，当通过检测部检测出的信息满足预设定的条件时，即使设于车辆的制动装置未被驱动，控制车尾灯向车辆的后方输出可视光(步骤S620)。
其中，所述预设定的条件可表示即使制动装置153未被驱动，也使车尾灯154进行发光的条件。
所述预设定的条件可在生产控制装置100(或是车辆700)时预先存储在存储器140、740或处理器170(或者，控制部770)。
并且，所述预设定的条件可由用户进行设定或变更。
例如，所述预设定的条件可以是与后方车辆的碰撞可能性是否为基准以上、与前方车辆的碰撞可能性是否为基准以上或行驶中的车辆偏离车线的可能性是否为基准以上中的至少一种。
但是，本发明并不限定于此，所述预设定的条件可包含更加多样的条件。
例如，所述预设定的条件可表示与后方车辆的碰撞可能性是否为超出基准的第一基准或高于所述第一基准的第二基准、与前方车辆的碰撞可能性是否为超出基准的第一基准或高于所述第一基准的第二基准、行驶中的车辆偏离车线的可能性是否为超出基准的第一基准或高于第一基准的第二基准等细化的条件。
作为另一例，所述预设定的条件可包含本车辆的后方是否存在有车辆、本车辆的前方和后方是否都存在有车辆、侧面是否存在有车辆等车辆周边存在的车辆的存在与否自身。
并且，所述预设定的条件可表示将以上说明的条件中的至少一种进行组合的条件。
以下，参照附图对与预设定的条件相关的多种实施例，即，在制动装置未被驱动的情况下也使车尾灯进行驱动的多种实施例进行更加具体的说明。
接着，当通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件时，即使制动装置153未被驱动，处理器170也可控制车尾灯154向车辆的后方输出可视光。
例如，如图7的(a)所示，当通过检测部160检测出的信息不满足预设定的条件时(例如，与后方车辆的碰撞可能性为基准以下的情况)，处理器170可使车尾灯154不进行发光。
作为另一例，如图7的(b)所示，当通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件时(例如，与后方车辆的碰撞可能性为基准以上的情况)，即使制动装置153未被驱动(即，不进行驱动)，处理器170也可控制车尾灯154向车辆700的后方输出可视光。
具体而言，当通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件时，即使制动踏板500未被施压(即，制动装置153未被驱动)，处理器170也可使车尾灯154进行发光。
并且，当通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件时，即使制动装置153未被AEB系统进行驱动，处理器170也可控制车尾灯154向车辆的后方输出可视光。
其中，作为一例，当通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件时，处理器170可使车尾灯154中包括的刹车灯进行发光。
本发明并不限定于此，车尾灯154中可包括额外的光源，从而即使制动装置153未被驱动，也向车辆的后方输出可视光。随后，当通过所述检测部160检测出的信息满足预设定的条件时，处理器170可使所述车尾灯154中包括的额外的光源进行发光，从而向车辆的后方输出可视光。
如上所述，在本发明中，当通过检测部检测出的信息满足预设定的条件时(例如，车辆的碰撞可能性为基准以上的情况)，即使制动装置未被驱动，也可使车尾灯154进行发光。由此，本发明在ADAS方面上能够显著地提高行驶的安全。并且，本发明可提供一种新的控制方法，即使制动装置未被驱动，也使车尾灯进行发光，从而引起后方车辆的注意并能够防止后方追尾。
以下，参照附图对本发明的制动器未被驱动的情况下使车尾灯进行发光的多种控制方法进行更加具体的说明。
图8是示出用于控制本发明的一实施例的车尾灯的方法的流程图，图9A及图9B是用于说明图8所示的控制方法的概念图。
首先，参照图8，在本发明中，与图6中的说明相同的，通过检测部160检测与车辆相关的信息以及车辆周边信息中的至少一种(步骤S610)。对其的具体说明由图6的S610中说明的内容来代替。
当检测出的信息满足预设定的条件时，即使制动装置153未被驱动，处理器170也可控制车尾灯154向车辆的后方输出可视光。
此时，处理器170在制动装置153未被驱动的状态下，可根据通过检测部160检测出相互不同的信息来控制车尾灯154以相互不同的方式输出可视光。
其中，相互不同的信息可以是满足如前所述的与即使制动装置未被驱动，也使车尾灯进行发光的动作相联系的预设定的条件的信息。
具体而言，处理器170可判断检测出的信息是否满足预设定的条件中的第一条件(步骤S622)。随后，当通过检测部160检测出的信息满足所述预设定的条件中的第一条件时，处理器170可控制车尾灯154以第一方式输出可视光(步骤S624)。
另外，当检测出的信息不满足预设定的条件中的第一条件时，处理器170判断检测出的信息是否满足预设定的条件中的与所述第一条件不同的第二条件(步骤S626)。
当通过所述检测部160检测出的信息满足所述预设定的条件中的与所述第一条件不同的第二条件时，处理器170可控制车尾灯154以与所述第一方式不同的第二方式输出可视光(步骤S628)。
具体而言，当通过检测部160检测出的信息满足在制动装置153未工作的情况下可使车尾灯154进行发光的预设定的条件时，处理器170可根据检测出的信息的种类(即，根据满足的条件的种类)以相互不同的方式控制车尾灯154。
例如，如图9A的(a)所示，当通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件中的第一条件时，处理器170可控制车尾灯154以第一方式900a发出可视光。作为一例，所述第一条件可以是与从后方检测出的车辆800(以下称为“后方车辆”)的碰撞可能性为第一值的情况。
作为另一例，如图9A的(b)所示，当通过检测部160检测出的信息满足所述预设定的条件中的与所述第一条件不同的第二条件时，处理器170可控制车尾灯154以与所述第一方式900a不同的第二方式900b发出可视光。作为一例，所述第二条件可以是与后方车辆800的碰撞可能性大于所述第一值的第二值的情况。
图9A中示出可视光以第一方式或第二方式输出的情况为可视光的照射角改变的情况。但是，本发明的车尾灯的可视光输出方式并不限定于此。
车尾灯154可以多种方式输出可视光。
例如，处理器170除了控制车尾灯154的光照射角以外，可还控制车尾灯154的发光时点、车尾灯154的发光亮度、车尾灯154的发光周期、车尾灯154的可视光照射方向以及车尾灯154的发光颜色中的至少一种。
处理器170可控制使车尾灯154的光照射角、车尾灯154的发光时点、车尾灯154的发光亮度、车尾灯154的发光周期、车尾灯154的可视光照射方向以及车尾灯154的发光颜色中的至少一种(或是两个以上的组合)相互变得不同，从而以第一方式或与所述第一方式不同的第二方式输出可视光。
作为一例，以第一方式输出可视光可以是以车尾灯的光照射角达到第一角度的方式输出可视光，以第二方式输出可视光可以是以车尾灯的光照射角达到与所述第一角度不同的第二角度的方式输出可视光。
作为一例，以第一方式输出可视光可以是以车尾灯的发光时点达到第一时点的方式输出可视光，以第二方式输出可视光可以是以车尾灯的发光时点达到与所述第一时点不同的第二时点的方式输出可视光。
作为一例，以第一方式输出可视光可以是输出发光亮度具有第一亮度的可视光，以第二方式输出可视光可以是输出发光亮度具有与第一亮度不同的第二亮度的可视光。
作为一例，以第一方式输出可视光可以是输出发光周期具有第一周期的可视光，以第二方式输出可视光可以是输出发光周期具有与所述第一周期不同的第二周期的可视光。
作为一例，以第一方式输出可视光可以是输出可视光照射方向具有第一方向的可视光，以第二方式输出可视光可以是输出可视光的照射方向具有与所述第一方向不同的第二方向的可视光。
作为一例，以第一方式输出可视光可以是输出具有第一颜色的可视光，以第二方式输出可视光可以是输出具有与所述第一颜色不同的第二颜色的可视光。
由此，处理器170能够控制车尾灯154以第一方式或第二方式，即以多种方式输出可视光。
作为一例，如图9B的(a)所示，当通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件中的第一条件时，处理器170可控制车尾灯154以第一方向d1照射可视光。
作为一例，所述第一条件可以是碰撞可能性超出基准的后方车辆800存在于第一相对位置的情况。
作为另一例，如图9B的(b)所示，当通过检测部160检测出的信息满足所述预设定的条件中的与所述第一条件不同的第二条件时，处理器170可控制车尾灯154以与所述第一方向不同的第二方向d2照射可视光。
作为一例，所述第二条件可以是碰撞可能性超出基准的后方车辆800存在于与所述第一相对位置不同的第二相对位置的情况。
处理器170可通过检测部160(例如，相机200)检测后方车辆800和本车辆700之间的相对位置。随后，处理器170可根据检测出的相对位置来控制车尾灯154向后方车辆照射可视光。
通过如上所述的结构，在本发明中，当通过检测部检测出的信息满足预设定的条件时(例如，碰撞可能性超出基准的情况)，即使制动装置未被驱动，也可控制车尾灯向车辆的后方照射可视光。
进一步，本发明可提供一种车尾灯及可控制该车尾灯的控制装置，能够多样地控制该车尾灯的输出方式，从而以最优化的方法(或者，直观地)向后方车辆提示危险。
并且，本发明可提供一种车尾灯及可控制该车尾灯的控制装置，即使制动装置未被驱动，也根据车尾灯发光的条件(预设定的条件)的种类来控制该车尾灯以相互不同的方式输出可视光，从而使后方车辆能够更加直观地确认本车辆的状态或与本车辆的关系。
以下，参照附图对与本发明相关的多种实施例进行更加具体的说明。
图10及图11是用于说明与本发明相关的一实施例的概念图。
当通过检测部160检测出的信息(与车辆相关的信息以及车辆的周边信息中的至少一个或他们的组合)满足预设定的条件时，即使制动装置153未被驱动，本发明的处理器170也可控制车尾灯154向车辆的后方输出可视光。
此时，处理器170可仅限于在从本车辆700的后方检测出第一车辆800的情况下，即使所述制动装置153未被驱动，也使所述车尾灯154进行发光。
以下，将存在于本车辆700的后方的车辆称为“后方车辆”或“第一车辆”。其中，存在于本车辆700的后方的车辆除了包括与本车辆位于一直线上并存在于本车辆的后方的车辆以外，可还包括存在于本车辆的对角线后方的车辆。
即，所述第一车辆800(或是后方车辆)可被理解为是以本车辆700为基准存在于后侧的所有车辆的概念。
处理器170以在本车辆700的后方存在有第一车辆800为前提，当检测出的信息满足预设定的条件时，即使制动装置153未被驱动，也可使车尾灯154进行发光。
作为一例，在本车辆700的后方存在有第一车辆800可表示通过检测部160在本车辆700的后方检测出第一车辆800。
即，处理器170以在本车辆700的后方检测出第一车辆800为前提，即使制动装置153未被驱动，也可使车尾灯154进行发光。
在本实施例中，处理器170即使在通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件的情况下，如果在车辆700的后方未检测出第一车辆800，则在制动装置153未被驱动的情况下可使车尾灯154不进行发光。
换言之，当通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件且在车辆的后方检测出第一车辆800时，即使制动装置153未被驱动，处理器170也可使车尾灯154进行发光。
处理器170可利用检测部160判断(决定、检测)本车辆700的后方是否存在有第一车辆800。
具体而言，处理器170可利用检测部160中包括的超声波传感器、雷达、激光雷达(LiADAR:Light Detection And Ranging)以及相机200中的至少一种来检测在与车辆相距一定距离d以内是否存在有第一车辆。
所述一定距离d可以是能够对存在于车辆的后方的车辆进行检测的传感器的可检测距离。
所述检测部160可实现对后方车辆的检测的所述一定距离d可根据传感器的种类、检测部160的特性、周边环境、车辆的行驶状态中的至少一种来改变。
如图10所示，当通过检测部160以本车辆700为基准在所述一定距离d以内检测出第一车辆800时，处理器170可判断为在车辆的后方检测出(存在有)第一车辆800。
处理器170以在车辆700的后方检测出第一车辆800的情况为限(或是以在车辆700的后方检测出第一车辆800为前提)，当通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件时，即使制动装置153未被驱动，也可控制车尾灯154向车辆的后方输出可视光。
另外，所述预设定的条件可以是与在后方车辆检测出的第一车辆800的碰撞可能性超出基准的情况。
具体而言，当与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的碰撞可能性P超出基准时，即使制动装置153未被驱动，处理器170也可控制车尾灯154输出可视光。
处理器170可通过检测部160计算与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的相对距离以及相对速度。
处理器170可根据所述计算出的相对距离以及相对速度来决定碰撞预计时间。
所述碰撞可能性P可根据碰撞预计时间决定。
所述碰撞预计时间TTC可表示本车辆700和在后方检测出的第一车辆800或在前方检测出的第二车辆900相碰撞为止所预计的时间。
作为一例，碰撞可能性P可与碰撞预计时间TTC构成反比。碰撞预计时间越短，碰撞可能性越高。并且，碰撞预计时间越长，碰撞可能性越低。
并且，本车辆和后方车辆的相对速度越快、本车辆和后方车辆的相对距离越短、车辆的荷重(重量)越大或路面的摩擦力越小，碰撞预计时间将越短。
在此情况下，本车辆和后方车辆的相对速度越快、本车辆和后方车辆的相对距离越短、车辆的荷重(重量)越大或路面的摩擦力越小，碰撞可能性P将越高。
并且，所述碰撞可能性可表示在车辆的后方检测出的第一车辆800和本车辆700相碰撞的概率。
在此情况下，所述碰撞可能性超出基准可表示与第一车辆800(后方车辆)相碰撞的概率高于预设定的概率(基准)的情况。
即，处理器170可根据通过检测部160检测出的信息来计算与后方车辆的碰撞概率或碰撞危险度。并且，当判断为与所述后方车辆的碰撞概率为基准以上，或者碰撞危险度为一定水平以上时(即，碰撞可能性超出基准时)，即使制动装置153未被驱动，处理器170也可控制车尾灯154向车辆700的后方输出可视光。
如前所述，所述基准可被定义为是与第一车辆800(后方车辆)相碰撞的概率、危险度、碰撞预计时间中的至少一种。
所述基准可被预先设定，也可由用户或处理器170进行变更。
并且，所述碰撞可能性可根据通过检测部160检测出的车辆的周边状态(例如，路面的状态、摩擦力、天气、周边环境等)来改变。
处理器170可除了考虑所述碰撞预计时间TTC以外，可还同时考虑通过所述检测部160检测出的车辆的周边状态来决定所述碰撞可能性P。
例如，即使与后方车辆的相对距离以及与后方车辆的相对速度相同，在因行驶中的路面潮湿而摩擦力减小的情况下，碰撞可能性将会变高。
作为另一例，即使与后方车辆的相对距离以及后方车辆的相对速度相同，在行驶中的路面的摩擦力高的情况下，碰撞可能性将会变低。
以上对碰撞可能性与后方车辆的关系进行了说明，但是本发明并不限定于此。即，以上所述的关于碰撞可能性的内容可相同或类似地类推适用于与在本车辆的前方检测出的前方车辆900的碰撞可能性。
本发明计算出后方车辆800和本车辆700相碰撞的碰撞可能性，并基于所述碰撞可能性(例如，碰撞可能性超出基准时)，即使制动装置153未被驱动，也可控制车尾灯154向车辆的后方输出可视光。
另外，当所述碰撞可能性超出基准时，处理器170可根据所述碰撞可能性相互不同地控制所述车尾灯的可视光照射角、所述车尾灯的发光时点、所述车尾灯的发光亮度、所述车尾灯的发光周期、所述车尾灯的可视光照射方向以及所述车尾灯的发光颜色中的至少一种。
处理器170在所述碰撞可能性越高时，可使所述车尾灯在比预设定的时点更快的时点进行发光。
例如，当与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的碰撞可能性为P1时，如图11所示，即使制动装置153未被驱动，处理器170也可使车尾灯154在第一时点T1进行发光。
其中，所述碰撞可能性P1可以是与即使制动装置未被驱动，使车尾灯进行发光的预设定的条件对应的碰撞可能性。
并且，作为一例，所述第一时点T1可以是预设定的时点。其中，所述预设定的时点可以是事先设定的时点，使当通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件时，即使制动装置153未被驱动，也使车尾灯154进行发光。
所述第一时点T1(预设定的时点)可由用户决定(或者，变更)，或者可利用处理器170的控制来决定(或者，变更)。
另外，当与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的碰撞可能性为大于所述P1的P2时，如图11所示，即使制动装置153未被驱动，处理器170也可使车尾灯154在比所述第一时点T1(预设定的时点)更快的第二时点T2进行发光。
另外，处理器170在与在车辆700的后方检测出第一车辆800的碰撞可能性越高，可使车尾灯154更亮地进行发光。
具体而言，参照图11，当所述碰撞可能性为第一值P1时，处理器170可使车尾灯154以第一亮度B1进行发光。
并且，当所述碰撞可能性为大于所述第一值的第二值P2时，处理器170可使所述车尾灯154以比所述第一亮度B1更亮的第二亮度B2进行发光。
虽未图示，处理器170在与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的碰撞可能性越高时，可控制车尾灯154使可视光照射角变窄(或者，在变窄的状态下朝向后方车辆的驾驶者)(与此相关的内容可相同或类似地类推适用图9A中说明的内容)。
并且，处理器170在与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的碰撞可能性越高，可使车尾灯154开启/关闭的点灯周期(即，车尾灯154的发光周期)变短。
并且，处理器170可根据与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的碰撞可能性，控制所述车尾灯154以与所述碰撞可能性相联系的颜色进行发光。例如，当碰撞可能性为第一值时，车尾灯可输出具有与所述第一值相联系的第一颜色的可视光。并且，当碰撞可能性为与所述第一值不同的第二值时，车尾灯154可输出具有与所述第二值相联系的第二颜色的可视光。
并且，处理器170可通过检测部160检测与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的相对位置。随后，处理器170可控制车尾灯154的可视光照射方向，从而向所述检测出的第一车辆800照射可视光(与此相关的内容可相同或类似地类推适用图9B中说明的内容)。
以上，以碰撞可能性均满足预设定的条件时，即使制动装置153未被驱动，也使车尾灯154进行发光的情况为例进行了说明。
但是，本发明并不限定于此，本发明在制动装置153被驱动时，可根据与后方车辆800的碰撞可能性，以相互不同的方法控制车尾灯。此时，本发明在制动装置153被驱动时，可根据与后方车辆800的碰撞可能性，以多种方式控制车尾灯，所述多种方式可相同或类似地类推适用以上所述的内容。
并且，本发明中说明的车尾灯的控制方法并不限定于以上所述的内容，而是可使用多种方式。即，如果所述多种方式为根据与后方车辆的碰撞可能性而相互不同地控制车尾灯的内容，所述多种方式落入本发明的权利范围。
如前所述，所述碰撞可能性可根据与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的相对距离以及根据相对速度决定的碰撞预计时间TTC来决定。
通过如上所述的结构，本发明在与后方车辆的碰撞可能性超出基准时，即使制动装置153未被驱动，也使车尾灯进行发光，从而引起后方车辆的注意。
并且，本发明根据超出基准的碰撞可能性以多种方式控制车尾灯，从而以最优化的方式引起后方车辆的驾驶者的注意，显著地提高事故预防率。
另外，在本发明中，可同时考虑在车辆的后方检测出的车辆和在车辆的前方检测出的车辆，并且即使制动装置153未被驱动，也对车尾灯154进行控制。
以下，参照附图对与之相关的内容进行更加具体的说明。
图12、图13及图14是用于说明本发明的一实施例的在一同考虑后方车辆和前方车辆的情况下的控制车尾灯的方法的概念图。
当在车辆的后方和前方均检测出车辆时，即使制动装置153未被驱动，本发明的处理器170也可控制车尾灯154输出可视光。
如前所述，处理器170可仅限于在车辆700的后方检测出第一车辆800的情况下，当检测部160检测出的信息满足预设定的条件时，即使制动装置未被驱动，也使车尾灯进行发光。
另外，如图12所示，处理器170除了考虑在车辆700的后方检测出的第一车辆800以外，可还同时考虑在车辆700的前方检测出的第二车辆900。
即，当通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件时(即，与在车辆的后方检测出的第一车辆800相关的信息和与在车辆的前方检测出的第二车辆900相关的信息满足预设定的条件时)，即使制动装置153未被驱动，处理器170也可使车尾灯154进行发光。
以下所述的内容可以是在车辆700的后方检测出第一车辆800的状态下，在车辆700的前方检测出第二车辆900时的多种实施例。即，即使考虑到在车辆700的前方检测出的第二车辆900，如果即使制动装置153未被驱动也使车尾灯154进行发光，需要以在车辆的后方检测出第一车辆800为前提。
参照图12，处理器170可利用检测部160检测存在于车辆的前方的第二车辆900。
存在于所述车辆700的前方的第二车辆900可称为前方车辆。
处理器170可利用检测部160检测与所述第二车辆900相关的信息。例如，处理器170可利用所述检测部160检测本车辆700和所述第二车辆900之间的相对距离(与第二车辆900的相对距离)、本车辆700和所述第二车辆900之间的相对速度(与第二车辆900的相对速度)等。
随后，处理器170可根据与在所述车辆700的前方检测出的第二车辆的相对距离以及与所述第二车辆的相对速度，计算出与所述第二车辆900的碰撞可能性Q3。
处理器170可通过所述检测部160计算与在车辆700的前方检测出的第二车辆900的相对距离以及相对速度，并根据所述计算出的相对距离以及相对速度来决定与所述第二车辆900的碰撞预计时间。
所述碰撞可能性Q3可根据本车辆700和第二车辆900(前方车辆)的碰撞预计时间(Time To Collision，TTC)来决定。
如前所述，所述第二车辆900
Figure GDA0002325611050000371
的碰撞可能性Q3可根据通过检测部160检测出的车辆的周边状态(例如，路面的状态、摩擦力、天气、周边环境等)来改变。
处理器170除了考虑所述碰撞预计时间TTC以外，可还同时考虑通过所述检测部160检测出的车辆的周边状态并决定所述碰撞可能性Q3。
同样地，处理器170可通过检测部160检测存在于车辆700的后方的第一车辆800，并决定与所述第一车辆800的碰撞可能性P3。与和第一车辆800(后方车辆)的碰撞可能性相关的内容由前述的内容来代替。
以下，将与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的碰撞可能性P3称为第一碰撞可能性。
并且，可将与在车辆700的前方检测出的第二车辆900的碰撞可能性Q3称为第二碰撞可能性。
处理器170可根据与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的第一碰撞可能性P3以及与在所述车辆700的前方检测出的第二车辆900的第二碰撞可能性Q3，决定是否即使制动装置153未被驱动，也使车尾灯154进行发光。
作为一例，处理器170可与在车辆700的前方检测出第二车辆900无关地，如图9A至图11所示，可根据与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的碰撞可能性，即使制动装置153未被驱动，也使车尾灯154进行发光。
作为一例，图13的(a)及(b)所示，当与在车辆700的前方检测出的第二车辆900的第二碰撞可能性Q3超出基准时，处理器170可与在车辆700的后方检测出第一车辆800的第一碰撞可能性P3’、P3”无关地，即使制动装置153未被驱动，也使车尾灯154进行发光。
例如，可存在有在车辆700的前方检测出的第二车辆900与本车辆700的碰撞可能性(或是碰撞预计时间)大于预先设定的值的情况(例如，无法避免事故的情况)。在此情况下，为了向在车辆700的后方检测出的第一车辆800给出警告提示，处理器170可与第一车辆800和本车辆700之间的第一碰撞可能性无关地，即使制动装置153未被驱动，也可控制车尾灯154向车辆的后方输出可视光。
具体而言，当与在车辆700的前方检测出的第二车辆900的第二碰撞可能性Q3超出基准时(满足预设定的条件时)，与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的第一碰撞可能性超出基准P3’还是未超出基准P3”无关地，即使制动装置153未被驱动，处理器170也可控制车尾灯154向车辆的后方输出可视光。
另外，当与在车辆700的前方检测出的第二车辆900的第二碰撞可能性Q3超出基准时，处理器170可根据在车辆700的后方检测出第一车辆800，即使制动装置153未被驱动，也使车尾灯154进行发光。但是，本发明并不限定于此，当所述第二碰撞可能性Q3超出基准时，处理器170即使在车辆700的后方未检测出第一车辆800，即使制动装置153未被驱动，也使车尾灯154进行发光。
处理器170可根据与在车辆700的前方检测出的第二车辆900的第二碰撞可能性，相互不同地控制车尾灯154的所述车尾灯的可视光照射角、所述车尾灯的发光时点、所述车尾灯的发光亮度、所述车尾灯的发光周期、所述车尾灯的可视光照射方向以及所述车尾灯的发光颜色中的至少一种。
与此相关的内容可相同或类似地类推适用图11中说明的内容。例如，处理器170在与第二车辆900的第二碰撞可能性Q3越高时，可使可视光照射角变得更小、或使发光时点变得更快、或使发光亮度变得更亮、或使发光周期变得更短。
通过这样的结构，本发明可提供一种控制方法，使当本车辆和前方车辆的碰撞可能性超出基准时，与在后方检测出的第一车辆的碰撞可能性无关地，即使制动装置未被驱动，也使车尾灯进行发光，从而能够防止连续追尾。
作为一例，处理器170可通过检测部160检测在车辆700的前方检测出的第二车辆900中输出的光(换言之，来自第二车辆900的发光)。其中，来自所述第二车辆900的发光可以是第二车辆900中输出的刹车灯。
并且，处理器170可通过检测部160决定与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的相对距离。
随后，当检测出来自位于车辆700的前方的第二车辆900的发光以及与在车辆700的后方检测出的第一车辆800的相对距离为基准距离以内时(满足预设定的条件)，即使制动装置153未被驱动，处理器170也可使车尾灯154进行发光。
例如，处理器170在检测出第二车辆(前方车辆)900的刹车灯(车尾灯)中示出的可视光的状态下，当检测出与第一车辆(后方车辆)800的相对距离为基准距离以内时，即使制动装置153未被驱动，也可使车尾灯154进行发光。
作为另一例，处理器170在与第一车辆(后方车辆)800的相对距离为基准距离以内的状态下，当检测出第二车辆(前方车辆)900的刹车灯(车尾灯)中输出的可视光时，即使制动装置153未被驱动，也可使车尾灯154进行发光。
所述基准距离可表示在前方车辆900中点亮刹车灯的情况下(检测出来自前方车辆的发光的情况)，为了在未驱动制动装置153的情况下使车尾灯154进行发光而预先设定的本车辆700和后方车辆800之间的相对距离。
所述基准距离可根据用户设定，或者根据处理器170进行设定或改变。并且，所述基准距离可根据与第一车辆的碰撞可能性以及与第二车辆的碰撞可能性中的至少一种来决定或改变。
此时，处理器170可根据与第二车辆(前方车辆)的第二碰撞可能性以及与第一车辆(后方车辆)的第一碰撞可能性中的至少一种，控制车尾灯154以相互不同的方式输出可视光。
例如，处理器170可根据与第二车辆(前方车辆)的第二碰撞可能性以及与第一车辆(后方车辆)的第一碰撞可能性中的至少一种，相互不同地控制车尾灯154的所述车尾灯的可视光照射角、所述车尾灯的发光时点、所述车尾灯的发光亮度、所述车尾灯的发光周期、所述车尾灯的可视光照射方向以及所述车尾灯的发光颜色中的至少一种。
与此相关的内容可相同或类似地类推适用图11及图13中说明的内容。
通过这样的结构，本发明在本车辆700的后方检测出的后方车辆存在于基准距离以内的情况下，当检测出在本车辆700的前方检测出的前方车辆的刹车灯时，能够在制动装置被驱动之前预先告知后方车辆的驾驶者，从而显著地降低事故发生率。
另外，与本发明相关的控制装置100的处理器170可根据通过检测部160检测出的信息，计算与在车辆700的前方检测出的第二车辆900的第二碰撞可能性。
当与在所述车辆700的前方检测出的第二车辆900的第二碰撞可能性满足第一值时，处理器170可输出(或是产生)前方碰撞警告(Forward Collision Warning)。所述前方碰撞警告可通过车辆700的输出部740、控制装置100的输出部150以及显示装置400中的至少一种来输出。
另外，当所述第二碰撞可能性满足大于所述第一值的第二值时，处理器170可驱动制动装置153并执行自动紧急制动(Antonomous Emergency Braking，AEB)。
例如，假设所述第二碰撞可能性为碰撞预计时间TTC，如图14所示，前方碰撞警告FCW可在碰撞预计时间TTC满足第一时间T1时输出。并且，自动紧急制动AEB可在碰撞预计时间TTC满足短于所述第一时间T1的第二时间T2时执行。
即，当与前方车辆的碰撞可能性满足第一值时，处理器170可输出前方碰撞警告，当与所述前方车辆的碰撞可能性满足大于所述第一值的第二值时(即，变得更高时)，可执行自动紧急制动AEB。
处理器170可随着碰撞可能性变高，依次地执行前方碰撞警告FCW以及自动紧急制动AEB。
在现有技术中，当输出前方碰撞警告时，由于制动装置153未被驱动，车尾灯154不进行发光。并且，当执行自动紧急制动时，由于制动装置153被驱动，车尾灯154进行发光。
即，车尾灯154可根据自动紧急制动AEB的执行与否而进行发光。
另外，当与在本车辆700的后方检测出的第一车辆800的第一碰撞可能性超出基准时，与本发明相关的处理器170在执行所述自动紧急制动AEB之前，即使在产生前方碰撞警告FCW的时点所述制动装置153未被驱动，也可使车尾灯154进行发光。
即，当与后方车辆的碰撞可能性超出基准时，即使与前方车辆的碰撞可能性满足产生前方碰撞警告的第一值(即，即使制动装置153未被驱动)，本发明的处理器170也可控制车尾灯154向车辆的后方输出可视光。
此时，处理器170可根据与在产生前方碰撞警告FCW的时点在车辆700的后方检测出的第一车辆800的第一碰撞可能性，相互不同地控制所述车尾灯的可视光照射角、所述车尾灯的发光时点、所述车尾灯的发光亮度、所述车尾灯的发光周期、所述车尾灯的可视光照射方向以及所述车尾灯的发光颜色中的至少一种。
与此相关的内容可相同或类似地类推适用图11中说明的内容。
例如，在产生前方碰撞警告FCW的时点与第一车辆800的第一碰撞可能性越高，可使可视光照射角变得更小、或使发光时点变得更快、或使发光亮度变得更亮、或使发光周期变得更短。
随后，处理器170在即使制动装置153未被驱动也使车尾灯154进行发光的状态下，当与前方车辆(第二车辆)900的碰撞可能性满足所述第二值时，可执行自动紧急制动AEB。在此情况下，当执行所述自动紧急制动AEB时，处理器170可控制车尾灯154以相比于之前发光的亮度更亮的亮度进行发光。
通过这样的结构，本发明可提供一种控制装置，使当与前方车辆的碰撞可能性尚未达到需要执行自动紧急制动的情况，但是与后方车辆的碰撞可能性超出基准时，在产生前方碰撞警告的时点，即使制动装置未被驱动，也使车尾灯进行发光，从而能够向后方车辆的驾驶者预先或在最优化的时点警告危险。
另外，处理器170在车辆700的后方检测出第一车辆800的状态下，当因与在车辆700的前方检测出的第二车辆900的第二碰撞可能性满足第一值而产生前方碰撞警告FCW时，可与所述第一车辆800的第一碰撞可能性无关地，即使制动装置153未被驱动，也使车尾灯154进行发光。
即，当与在车辆700的前方检测出的第二车辆900的第二碰撞可能性满足产生前方碰撞警告FCW的第一值时，处理器170可以在车辆700的后方检测出第一车辆800为前提，即使制动装置153未被驱动，也使车尾灯154进行发光。
在此情况下，处理器170可根据在产生所述前方碰撞警告FCW的时点之后计算出的与第二车辆900的第二碰撞可能性(例如，与第二车辆900的碰撞预计时间TTC)，相互不同地控制所述车尾灯的可视光照射角、所述车尾灯的发光时点、所述车尾灯的发光亮度、所述车尾灯的发光周期、所述车尾灯的可视光照射方向以及所述车尾灯的发光颜色中的至少一种。
除此之外，处理器170可通过检测部160(或是相机模块200)以及通信部110检测前方发生的事故。
例如，处理器170当通过通信部110从在前方发生事故的其他车辆接收特定信息(例如，用于告知发生事故的信息)时，可根据所述特定信息来检测前方发生的事故。
在检测出所述事故的状态下，当在本车辆700的后方检测出第一车辆800时，即使制动装置153未被驱动，处理器170也可使车尾灯154进行发光。
此时，处理器170可根据检测出的事故发光地点和本车辆之间的相对距离、本车辆的速度、与第一车辆800的碰撞可能性以及周边状态中的至少一种，相互不同地控制所述车尾灯的可视光照射角、所述车尾灯的发光时点、所述车尾灯的发光亮度、所述车尾灯的发光周期、所述车尾灯的可视光照射方向以及所述车尾灯的发光颜色中的至少一种。
另外，在本发明中，可根据外部环境多样地控制车尾灯。图15是用于说明本发明的一实施例的根据外部光源控制车尾灯的方法的概念图。
参照图15，处理器170可通过检测部160检测车辆的周边状态。此时，所述车辆的周边状态可包含外部光源1500(例如，太阳、路灯、其他车辆的光源等)的相对位置、外部光源1500的亮度(或是光量)、天气、光透射率等。
当在车辆700的后方检测出第一车辆800时，处理器170可根据所述第一车辆800的位置以及外部光源1500的位置，在制动装置153未被驱动的状态下，可不同地控制用于输出可视光的车尾灯154的发光亮度。
例如，如图15的(a)所示，当外部光源1500和本车辆700以及第一车辆800(后方车辆)位于一直线上时，处理器170可使车尾灯154以相比于未位于一直线上时输出的车尾灯154的发光亮度更亮的发光亮度进行发光。
作为另一例，如图15的(b)所示，处理器170可以本车辆700为基准，外部光源1500和行驶中的地面之间的角度θ越小，使在制动装置153未被驱动的状态下用于输出可视光的车尾灯154的发光亮度变得更亮(本发明并不限定于此，处理器170也可在所述角度θ越大时，使所述发光亮度变得更亮，与此相关的结构可根据用户设定进行决定或改变)。
作为又另一例，当通过检测部160检测出在本车辆700周边存在雾、下雨或下雪时，处理器170可在制动装置153未被驱动的状态下，不同地控制用于输出可视光的车尾灯154的发光亮度。
例如，处理器170可根据所述检测结果控制所述车尾灯154，从而使车尾灯154更亮地输出可视光。
通过这样的结构，本发明提供一种控制方法，使当即使前述的制动装置未被驱动也使车尾灯进行发光时，能够考虑到周边环境并以最优化的方式输出可视光。
以上所述的控制装置100可包括于车辆700。
并且，以上所述的控制装置100的动作或控制方法可相同或类似地类推适用为车辆700的动作或控制方法。
例如，在具有检测部、制动装置以及根据驱动所述制动装置来向车辆的后方输出可视光的车尾灯的车辆的控制方法中，可包括：利用所述检测部检测与所述车辆相关的信息以及所述车辆的周边信息中的至少一种的步骤；以及，当所述检测部检测出的信息满足预设定的条件时，即使所述制动装置未被驱动，也控制所述车尾灯向所述车辆的后方输出可视光的步骤。
以上所述的各步骤可由设于车辆700的控制部770来执行。
其中，在所述进行控制的步骤中，在所述制动装置未被驱动的状态下，可根据通过所述检测部检测出相互不同的信息，控制所述车尾灯以相互不同的方式输出所述可视光。
具体而言，在所述进行控制的步骤中，当通过所述检测部检测出的信息满足所述预设定的条件中的第一条件时，可控制所述车尾灯以第一方式输出所述可视光。
并且，在所述进行控制的步骤中，当通过所述检测部检测出的信息满足所述预设定的条件中的与所述第一条件不同的第二条件时，可控制所述车尾灯以与所述第一方式不同的第二方式输出所述可视光。
以上所述的步骤可相同或类似地类推适用图6至图9B中说明的内容。
并且，所述进行控制的步骤可以在所述车辆的后方检测出第一车辆为前提来执行。
并且，在所述进行控制的步骤中，当在所述车辆的后方和前方都检测出车辆时，即使所述制动装置未被驱动，也可输出所述可视光。
以上所述的步骤可相同或类似地类推适用图10至图15中说明的内容。
综上所述，与本发明相关的车辆700可包括控制装置100，使当通过检测部检测出的信息满足预设定的条件时，即使制动装置未被驱动，也可使车尾灯进行发光。
并且，以上所述的控制装置100所执行的所有功能、结构或控制方法可由设于车辆700的控制部770来执行。即，本说明书中说明的所有控制方法可适用于车辆的控制方法，也可适用于控制装置的控制方法。
另外，与本发明相关的车尾灯154可形成为可显示某种信息。例如，所述某种信息可以是文本、文字、图形、图像、动态影像、页面中的至少一种。
所述车尾灯154作为一例可以是可进行显示的装置，其可由有机发光二极管(Organic Light emitting diode，OLED)、发光二极管(Light Emitting Diode，LED)、激光二极管(Laser Diode，LD)中的至少一种或两种以上的组合来实现。
处理器170可通过可进行显示的车尾灯154来输出多种信息。
例如，当通过用户接收到点亮方向指示灯的请求时，处理器170可控制车尾灯154输出与所述请求的方向指示灯的点亮对应的信息(或者，文本、图像、图形)。
另外，当通过检测部160检测出的信息满足预设定的条件时，即使制动装置未被驱动，处理器170也可向车尾灯154输出多种信息。
例如，当所述检测出的信息满足预设定的条件时(例如，与后方车辆的碰撞可能性超出基准时)，即使制动装置153未被驱动，处理器170也可输出与刹车灯对应的信息(例如，棒条图形图像)。
当以棒条图形图像输出与所述刹车灯对应的信息时，处理器170可根据所述检测出的信息的种类以多种方式输出所述信息。
例如，所述棒条图形图像可朝车辆的总宽度方向延伸(或是扩展)。
作为一例，与后方车辆(或是前方车辆)的碰撞可能性越高，处理器170可使输出的所述棒条图形图像变得更长。
但是，本发明并不限定于此，与所述刹车灯对应的信息可采用多种图形图像。
当与后方车辆的碰撞可能性超出基准时(或者，与前方车辆的碰撞可能性超出基准时)，碰撞可能性越高，处理器170可使车尾灯154中输出的图形图像变得更大。
本发明可包括可进行显示的车尾灯154，与后方车辆或前方车辆的碰撞可能性越高，可通过改变与刹车灯对应的信息(图形图像)，有效地向后方车辆的用户告知与本车辆的碰撞可能性。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括控制装置100的处理器170或车辆700的控制部770。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (20)

1.一种控制装置，所述控制装置设于车辆，所述控制装置包括：制动装置，制动所述车辆的移动；车尾灯，根据所述制动装置的驱动，向所述车辆的后方输出可视光；检测部，检测与所述车辆相关的信息以及所述车辆的周边信息中的至少一种；以及处理器，当通过所述检测部检测出的信息满足预设定的条件时，即使所述制动装置未被驱动，也控制所述车尾灯向所述车辆的后方输出可视光，其特征在于，
当与在所述车辆的前方检测出的第二车辆的第二碰撞可能性超出基准时，与在所述车辆的后方检测出的第一车辆的第一碰撞可能性无关地，即使所述制动装置未被驱动，所述处理器也使所述车尾灯进行发光，
当与在所述车辆的前方检测出的第二车辆的第二碰撞可能性超出基准时，在所述车辆的后方检测出第一车辆的情况下，即使所述制动装置未被驱动，所述处理器也使所述车尾灯进行发光，
当通过所述检测部检测出来自位于所述车辆的前方的第二车辆的发光以及与在所述车辆的后方检测出的第一车辆的距离为基准距离以内时，即使所述制动装置未被驱动，所述处理器也使所述车尾灯进行发光。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述处理器在所述制动装置未被驱动的状态下，根据通过所述检测部检测出相互不同的信息，控制所述车尾灯以相互不同的方式输出所述可视光。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
当通过所述检测部检测出的信息满足所述预设定的条件中的第一条件时，所述处理器控制所述车尾灯以第一方式输出所述可视光；
当通过所述检测部检测出的信息满足所述预设定的条件中的与所述第一条件不同的第二条件时，所述处理器控制所述车尾灯以与所述第一方式不同的第二方式输出所述可视光。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述处理器仅限于在所述车辆的后方检测出第一车辆的情况下，即使所述制动装置未被驱动，也使所述车尾灯进行发光。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，当与在所述车辆的后方检测出的第一车辆的碰撞可能性超出基准时，即使所述制动装置未被驱动，所述处理器也控制所述车尾灯输出可视光。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，当所述碰撞可能性超出基准时，所述处理器根据所述碰撞可能性而相互不同地控制所述车尾灯的可视光照射角、所述车尾灯的发光时点、所述车尾灯的发光亮度、所述车尾灯的发光周期、所述车尾灯的可视光照射方向以及所述车尾灯的发光颜色中的至少一种。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在所述碰撞可能性越高时，使所述车尾灯在比预设定的时点更快的时点进行发光。
8.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，
当所述碰撞可能性为第一值时，所述处理器控制所述车尾灯以第一亮度进行发光；
当所述碰撞可能性为大于所述第一值的第二值时，所述处理器控制所述车尾灯以比所述第一亮度更亮的第二亮度进行发光。
9.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述处理器通过所述检测部计算与所述第一车辆的相对距离以及相对速度，并根据计算出的所述相对距离以及相对速度来决定碰撞预计时间，所述碰撞可能性根据所述碰撞预计时间来决定。
10.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，当在所述车辆的后方和前方都检测出车辆时，即使所述制动装置未被驱动，所述处理器也控制所述车尾灯输出所述可视光。
11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据与在所述车辆的后方检测出的第一车辆的第一碰撞可能性以及与在所述车辆的前方检测出的第二车辆的第二碰撞可能性，决定是否即使所述制动装置未被驱动，也使所述车尾灯进行发光。
12.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
当与在所述车辆的前方检测出的第二车辆的第二碰撞可能性满足第一值时，所述处理器产生前方碰撞警告，当所述第二碰撞可能性满足大于所述第一值的第二值时，所述处理器执行自动紧急制动，所述车尾灯根据执行所述自动紧急制动而进行发光；
当与在所述车辆的后方检测出的第一车辆的第一碰撞可能性超出基准时，所述处理器在执行所述自动紧急制动之前，在产生所述前方碰撞警告的时点，即使所述制动装置未被驱动，也使所述车尾灯进行发光。
13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在产生所述前方碰撞警告的时点，根据与在所述车辆的后方检测出的第一车辆的第一碰撞可能性，相互不同地控制所述车尾灯的可视光照射角、所述车尾灯的发光时点、所述车尾灯的发光亮度、所述车尾灯的发光周期、所述车尾灯的可视光照射方向以及所述车尾灯的发光颜色中的至少一种。
14.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，当在所述车辆的后方检测出所述第一车辆时，所述处理器根据所述第一车辆的位置以及外部光源的位置，在所述制动装置未被驱动的状态下，相互不同地控制用于输出可视光的车尾灯的发光亮度。
15.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1至权利要求14中任一项所述的控制装置。
16.一种车辆的控制方法，所述方法用于控制车辆，所述车辆具有检测部、制动装置、处理器以及根据驱动所述制动装置来向所述车辆的后方输出可视光的车尾灯，所述方法包括：利用所述检测部检测与所述车辆相关的信息以及所述车辆的周边信息中的至少一种的步骤；以及当通过所述检测部检测出的信息满足预设定的条件时，即使所述制动装置未被驱动，所述处理器也控制所述车尾灯向所述车辆的后方输出可视光，其特征在于，
在所述控制所述车尾灯的步骤中，
当与在所述车辆的前方检测出的第二车辆的第二碰撞可能性超出基准时，与在所述车辆的后方检测出的第一车辆的第一碰撞可能性无关地，即使所述制动装置未被驱动，所述处理器也使所述车尾灯进行发光，
当与在所述车辆的前方检测出的第二车辆的第二碰撞可能性超出基准时，在所述车辆的后方检测出第一车辆的情况下，即使所述制动装置未被驱动，所述处理器也使所述车尾灯进行发光，
当通过所述检测部检测出来自位于所述车辆的前方的第二车辆的发光以及与在所述车辆的后方检测出的第一车辆的距离为基准距离以内时，即使所述制动装置未被驱动，所述处理器也使所述车尾灯进行发光。
17.根据权利要求16所述的车辆的控制方法，其特征在于，在进行所述控制的步骤中，在所述制动装置未被驱动的状态下，根据通过所述检测部检测出相互不同的信息，控制所述车尾灯以相互不同的方式输出所述可视光。
18.根据权利要求17所述的车辆的控制方法，其特征在于，
在进行所述控制的步骤中，当通过所述检测部检测出的信息满足所述预设定的条件中的第一条件时，控制所述车尾灯以第一方式输出所述可视光；
当通过所述检测部检测出的信息满足所述预设定的条件中的与所述第一条件不同的第二条件时，控制所述车尾灯以与所述第一方式不同的第二方式输出所述可视光。
19.根据权利要求16所述的车辆的控制方法，其特征在于，进行所述控制的步骤以在所述车辆的后方检测出第一车辆为前提来执行。
20.根据权利要求19所述的车辆的控制方法，其特征在于，在进行所述控制的步骤中，当在所述车辆的后方和前方都检测出车辆时，即使所述制动装置未被驱动，也输出所述可视光。
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