CN107380054B - 控制装置、车辆及车辆的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种控制装置、车辆及车辆的控制方法。本发明的一实施例的控制装置，其包括：检测部，检测车辆行驶中的路面的地形状态；车头灯，向所述车辆的前方发出光，在第一状态的路面的地形中使所述光照射至基准区域；以及，处理器，控制所述车头灯，即使所述路面的地形变更为与所述第一状态不同的第二状态，也使所述光照射至所述基准区域。

Description

控制装置、车辆及车辆的控制方法
技术领域
本发明涉及控制装置、车辆及车辆的控制方法。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
车辆中可设有多个种类的车灯。一般而言，车辆中可设有多种车辆用灯泡，其具有在夜间行驶时用于容易地确认位于车辆周边的对象物的照明功能，以及用于向其他车辆或其他道路利用者告知自身车辆的行驶状态的信号功能。
例如，车辆中可具有如向前方照射光以确保驾驶者的视野的前照灯、在踩踏制动器时被点亮的刹车灯、在右转或左转时使用的方向指示灯等以利用车灯直接发光的方式进行工作的装置。
作为另一例，在车辆的前方及后方安装有用于反射光的反射器等，从而能够从外部容易地识别自身车辆。
这样的车辆用灯泡在法规上规定有其设置标准和规格，从而能够充分地发挥各自的功能。
另外，最近随着对先进驾驶辅助系统(Advanced Driving Assist System，ADAS)的开发逐渐活跃，亟需开发出在车辆运行时能够使用户便利和安全达到最大的技术。
作为对其的一个环节，亟需开发出通过控制车灯来使车辆运行的稳定性达到最大的技术。
发明内容
本发明的一目的在于提供一种设于车辆的控制装置及其控制方法，能够实现以最优化的方法对设于车辆的车灯进行控制。
本发明的另一目的在于提供一种设于车辆的控制装置及其控制方法，根据车辆行驶中的路面的状态以及车辆的行驶状态中的至少一种，可实现以最优化方式来照射光。
本发明的又一目的在于提供一种设于车辆的控制装置及其控制方法，即使车辆行驶中的路面的状态以及车辆的行驶状态中的至少一种发生变更，也可实现以使用户的疲劳感达到最小的方式来照射光。
本发明的又一目的在于提供一种设于车辆的控制装置及其控制方法，根据车辆行驶中的路面的状态以及车辆的行驶状态中的至少一种，可实现以最优化的方法来确保前方视野。
本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
本发明的一实施例的设于车辆的控制装置，其包括：检测部，检测车辆行驶中的路面的地形状态；车头灯，向所述车辆的前方发出光，在第一状态的路面的地形中使所述光照射至基准区域；以及，处理器，控制所述车头灯，即使所述路面的地形变更为与所述第一状态不同的第二状态，也使所述光照射至所述基准区域。。
作为一实施例，所述处理器通过所述检测部检测所述路面的地形为所述第二状态的地点，根据所述检测出的地点以及所述车辆的行驶速度来决定所述车头灯的控制时点。
作为一实施例，所述处理器根据与通过所述检测部检测出的所述第二状态相应的路面的地形，控制所述车头灯的光照射方向，从而使所述光保持照射至所述基准区域。
作为一实施例，所述车头灯包括左侧灯以及右侧灯；所述处理器根据与所述第二状态相应的路面的地形，以相互不同的方式控制所述左侧灯以及所述右侧灯。
作为一实施例，当因与所述第二状态相应的路面的地形而所述车辆的左侧车体和所述车辆的右侧车体移动一定高度以上时，所述处理器控制所述左侧灯以及所述右侧灯；当因与所述第二状态相应的路面的地形而与所述左侧及右侧中的仅一侧相应的车体移动所述一定高度以上时，所述处理器控制与所述左侧灯以及所述右侧灯中的仅所述一侧对应的车灯。
作为一实施例，所述处理器通过所述检测部检测车辆的行驶状态，并根据所述车辆的行驶状态的变更，以预设定的方式控制用于照射所述光的车头灯。
作为一实施例，当检测出因所述车辆的行驶状态的变更而设有所述车头灯的车辆的车体被倾斜时，所述处理器控制所述车头灯，从而使所述光照射至所述基准区域。
作为一实施例，所述车辆的行驶状态的变更包括所述车辆的加速度为基准以上的情况以及所述车辆的制动力为一定值以上的情况中的至少一种。
作为一实施例，所述处理器根据所述车辆的行驶状态以及所述车辆行驶中的路面的状态来计算制动距离，并根据所述计算出的制动距离来决定所述车头灯的光照射方向。
作为一实施例，所述计算出的制动距离越远，所述处理器变更所述光照射方向，从而使所述光朝上侧方向进行照射。
作为一实施例，所述处理器通过所述检测部检测在所述行驶中的路面中光照射的面积变更基准以上的地区，并从所述地区开始的地点隔开一定距离之前变更所述车头灯的光照射方向。
作为一实施例，当所述面积减少所述基准以上时，所述处理器变更所述光照射方向，从而使所述光朝上侧方向进行照射；当所述面积增加所述基准以上时，所述处理器变更所述光照射方向，从而使所述光朝下侧方向进行照射。
作为一实施例，所述处理器根据所述面积变更的程度来决定所述车头灯的光照射方向变更的程度。
作为一实施例，所述处理器通过所述检测部检测所述车辆行驶中的车线的周边区域，当所述周边区域满足预设定的条件时，所述处理器控制所述车头灯，从而使所述光不照射至所述周边区域。
作为一实施例，当通过所述检测部在所述周边区域检测出预设定的对象时，所述处理器控制所述车头灯，从而使所述光照射至所述预设定的对象。
作为一实施例，所述处理器控制所述车头灯，从而使光仅照射至所述车辆行驶中的车线；当判断出所述车辆的驾驶操作为车线变更时，所述处理器控制所述车头灯，从而使所述光照射至要变更的车线中的与和所述行驶中的车线相邻的一端相反的另一端。
作为一实施例，所述处理器根据所述车辆的驾驶操作来决定变更光照射方向的速度，从而使所述车头灯将所述光照射至所述相反的另一端。
本发明的一实施例的车辆包括本说明书中所述的控制装置。
本发明的一实施例的车辆的控制方法，其包括：检测车辆行驶中的路面的地形状态的步骤；在第一状态的路面的地形中使光照射至基准区域的步骤；以及，控制所述车头灯，即使所述路面的地形变更为与所述第一状态不同的第二状态，也使所述光照射至所述基准区域的步骤。
作为一实施例，在所述进行控制的步骤中，根据所述车辆的行驶状态的变更，以预设定的方式控制用于照射所述光的车头灯。
其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。
第一、在本发明中，即使行驶中的路面的状态发生变更，也使光保持照射至基准区域，从而使用户的疲劳感达到最小。
第二、在本发明中，即使车辆的行驶状态发生变更，也使光保持照射至基准区域，从而防止车头灯中发出的光照射的区域发生变更，并使事故率达到最小。
第三、本发明可提供一种控制装置，当行驶中的路面的状态以及车辆的行驶状态发生变更时，可控制光照射方向，从而能够防止事故的发生。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2A至图2C是在说明本发明的实施例的控制装置中包括的相机模块的多种实施例时作为参照的图。
图3是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
图4是在说明本发明的实施例的控制装置时作为参照的框图。
图5是用于说明本发明的一实施例的设于车辆的车头灯的概念图。
图6是用于说明本发明的代表性的控制方法的流程图。
图7A及图7B是用于说明图6所示的控制方法的概念图。
图8A、图8B、图8C以及图9是用于说明与车辆行驶中的路面的状态对应地控制车头灯的方法的概念图。
图10及图11是用于说明与车辆的行驶状态的变更对应地控制车头灯的方法的概念图。
图12是用于说明本发明的另一实施例的根据路面的状态控制车头灯的方法的概念图。
图13A及图13B是用于说明与行驶中的车线相关地控制车头灯的方法的概念图。
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至代替物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。
如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。
本发明的实施例的车辆可以是自主行驶车辆。
车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
前方是车辆的前进行驶方向，后方是车辆的倒车行驶方向。
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
参照图1，车辆700可包括：利用动力源进行旋转的车轮103FR、103FL、103RL..；用于调节车辆700的行进方向的转向装置。
转向装置可包括方向盘。用户可通过方向盘决定车辆700的行进方向。
通过转向装置接收的转向输入可传递给转向轮。
转向装置和转向轮可进行电连接或机械连接。
转向轮优选是前轮103FL、103FR，但是也可使前轮103FL、103FR及后轮103RR，..都动作为转向轮。
图2A至图2C是在说明本发明的实施例的控制装置中包括的相机模块的多种实施例时作为参照的图。
参照图2A，相机部200a可包括：图像传感器(例如，CCD或CMOS)；透镜203；以及用于遮蔽透镜203中入射的光的一部分的遮光部202(light shield)。
相机部200a可以是可装卸于车辆700的室内车顶或风挡的结构。
相机部200a可获取车辆周边影像。例如，相机部200a可获取车辆前方或车辆后方影像。通过相机部200a获取的影像可传送给图像处理器(图2A的202)。
另外，单色相机部200a中获取的影像可称为单色图像。并且，参照图2A所述的相机部200a可称为单色相机部或单相机部。
参照图2B，相机部200b可包括第一相机211a以及第二相机211b。第一相机211a可包括第一图像传感器(例如，CCD或CMOS)以及第一透镜213a。第二相机211b可包括第二图像传感器(例如，CCD或CMOS)以及第二透镜213b。
另外，相机部200b可包括：用于遮蔽第一透镜213a以及第二透镜213b中入射的光的一部分的第一遮光部212a(light shield)以及第二遮光部212b(light shield)。
相机部200b可以是可装卸于车辆700的室内车顶或风挡的结构。
相机部200b可获取车辆周边影像。例如，相机部200b可获取车辆前方或车辆后方影像。通过相机部200b获取的影像可传送给影像处理器(图2A的202)。
另外，第一相机211a以及第二相机211b中获取的影像可称为立体图像。
另外，参照图2B所述的相机部200b可称为立体相机部。
参照图2C，相机部200c可包括多个相机221a、221b、221c、221d。
例如，左侧相机221a可配置在围绕左侧侧镜的壳体内。右侧相机221c可配置在围绕右侧侧镜的壳体内。前方相机221d可配置在前保险杆的一区域。后方相机221b可配置在后备箱盖的一区域。
多个相机221a、221b、221c、221d可分别配置在车辆的左侧方、后方、右侧方以及前方。多个相机221a、221b、221c、221d可分别包括图像传感器(例如，CCD或CMOS)以及透镜。
相机部200c可获取车辆周边影像。例如，相机部200c可获取车辆前方、后方、左侧方以及右侧方影像。通过相机部200c获取的影像可传送给影像处理器(未图示)。
另外，图2C的多个相机221a、221b、221c、221d中获取的影像或所述获取的影像的合成影像可称为环视图像。并且，参照图2C所述的相机部200c可称为环视相机部。
图3是在说明本发明的实施例的车辆700时作为参照的框图。
参照图3，车辆700可包括：通信部710、输入部720、检测部760、输出部740、车辆驱动部750、存储器730、接口部780、控制部770、电源部790、控制装置100、驾驶者状态监控(Driver Status Monitoring，DSM)系统以及车辆用显示装置400。
通信部710可包括能够实现车辆700和移动终端600之间、车辆700和外部服务器601之间或车辆700和其他车辆602的无线通信的至少一个模块。并且，通信部710可包括用于将车辆700与至少一个网络(network)相连接的至少一个模块。
通信部710可包括：广播接收模块711、无线网络模块712、近距离通信模块713、位置信息模块714、光通信模块715以及V2X通信模块716。
通信部710可接收天气信息。通信部710可通过广播接收模块711、无线网络模块712或V2X通信模块716从外部接收天气信息。
通信部710可接收行驶道路信息。通信部710可通过位置信息模块714确认车辆700的位置，并通过无线网络模块712或V2X通信模块716接收与车辆700的位置对应的道路信息。
通信部710可通过V2X通信模块716从外部服务器601接收信号灯变更信息。其中，外部服务器601可以是位于管制交通的交通管制所的服务器。
广播接收模块711通过广播信道从外部的广播管理服务器接收广播信号或与广播相关的信息。其中，广播包括电台广播或TV广播。
无线网络模块712指的是用于无线网络连接的模块，其可内置或外置于车辆700。无线网络模块712在基于无线网络技术的通信网中进行无线信号收发。
无线网络技术例如有：无线局域网(Wireless LAN，WLAN)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct)、数字生活网络联盟(Digital Living Network Alliance，DLNA)、无线宽带(Wireless Broadband，WiBro)、全球微波接入互操作性(World Interoperability for Microwave Access，WiMAX)、高速下行链路分组接入(High Speed Downlink Packet Access，HSDPA)、高速上行链路分组接入(High Speed Uplink Packet Access，HSUPA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、先进的长期演进(Long Term Evolution-Advanced，LTE-A)等，所述无线网络模块712基于还包括有以上未被罗列的网络技术的范围的至少一种无线网络技术进行数据收发。例如，无线网络模块712可以无线方式与外部服务器601进行数据交换。无线网络模块712可从外部服务器601接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(TransportProtocol Expert Group，TPEG)信息)。
近距离通信模块713用于进行近距离通信(Short range communication)，可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio Frequency Identification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(Ultra Wideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless UniversalSerial Bus，Wireless USB)技术中的至少一种来支持近距离通信。
这样的近距离通信模块713可利用形成近距离无线通信网(Wireless AreaNetworks)来执行车辆700和至少一个外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块713可以无线方式与移动终端600进行数据交换。近距离通信模块713可从移动终端600接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol ExpertGroup，TPEG))。在用户乘坐车辆700的情况下，用户的移动终端600和车辆700可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对。
位置信息模块714是用于获取车辆700的位置的模块，作为其代表性的例有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块。例如，当在车辆中使用GPS模块时，能够利用GPS卫星传送的信号获取车辆的位置。
光通信模块715可包括光发送部及光接收部。
光接收部可将光(light)信号转换为电信号以接收信息。光接收部可包括用于接收光的光电二极管(PD，Photo Diode)。光电二极管可将光转换为电信号。例如，光接收部可通过从前方车辆中包括的光源发出的光接收前方车辆的信息。
光发送部可包括至少一个用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，发光元件优选为发光二极管(Light Emitting Diode，LED)。光发送部将电信号转换为光信号并向外部发送。例如，光发送部可通过与规定频率对应的发光元件的闪烁来向外部发送光信号。根据实施例，光发送部可包括多个发光元件阵列。根据实施例，光发送部可与设于车辆700的车灯一体化。
例如，光发送部可以是前照灯、车尾灯、刹车灯、方向指示灯及示廓灯中的至少一种。例如，光通信模块715可通过光通信与其他车辆602进行数据交换。
V2X通信模块716是用于与服务器601或其他车辆602执行无线通信的模块。V2X通信模块716包括可实现车辆之间通信V2V或车辆和基础设施(infra)之间通信V2I协议的模块。车辆700可通过V2X通信模块716与外部服务器601及其他车辆602执行无线通信。
输入部720可包括：相机、相机部200a、200b、200c、麦克风723以及用户输入部724。
麦克风723可将外部的音响信号处理为电性数据。被处理的数据可根据车辆700上执行中的功能以多种方式加以利用。麦克风723可将用户的语音指令转换为电性数据。
被转换的电性数据可传送给控制部770。
另外，根据实施例，相机或麦克风723可以是包括于检测部760的结构元件，而不是包括于输入部720的结构元件。
用户输入部724用于从用户输入信息。当通过用户输入部724输入信息时，控制部770可与输入的信息对应地控制车辆700的动作。用户输入部724可包括触摸式输入构件或机械式输入构件。根据实施例，用户输入部724可配置在方向盘的一区域。在此情况下，驾驶者在把持方向盘的状态下，可利用手指操作用户输入部724。
用户输入部724可接收转向灯输入。
检测部760用于检测与车辆700的行驶等相关的信号。为此，检测部760可包括碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、斜率传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yaw sensor)、加速度传感器、陀螺仪传感器(gyrosensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、雨水(rain)传感器、照度传感器、轮胎压传感器、超声波传感器、雷达、激光雷达(LiADAR：Light Detection And Ranging)等。
由此，检测部760能够获取与车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆的行驶速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、是否下雨的信息、方向盘旋转角度信息、周边照度信息、轮胎压信息等相关的检测信号。
另外，检测部760可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(enginespeed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
另外，超声波传感器、雷达或激光雷达可检测对象并进行跟踪。超声波传感器、雷达或激光雷达可计算与检测出的对象的距离以及相对速度。
超声波传感器、雷达或激光雷达可检测危险状况。超声波传感器、雷达或激光雷达中包括的处理器可基于与对象的距离检测危险状况。
检测部760可包括姿势检测传感器。姿势检测传感器可检测车辆的姿势。姿势检测传感器可生成车辆的姿势信息。
姿势检测传感器可包括上述的横摆传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、车体倾斜检测传感器。
检测部760可包括风传感器。风传感器可检测风向或风速。风传感器可生成风向信息或风速信息。风传感器可包括超声波风向/风速计(ultrasonic type wind sensor)。风传感器可利用通过空气介质传送的超声波的传送速度基于风增大或减小的性质来检测风的速度和方向。
检测部760可包括生物特征识别信息检测部。生物特征识别信息检测部检测并获取乘坐者的生物特征识别信息。生物特征识别信息可包含指纹识别(Fingerprint)信息、虹膜识别(Iris-scan)信息、网膜识别(Retina-scan)信息、手模样(Hand geo-metry)信息、脸部识别(Facial recognition)信息、语音识别(Voice recognition)信息。生物特征识别信息检测部可包括用于检测乘坐者的生物特征识别信息的传感器。其中，内部相机及麦克风723可作为传感器进行动作。生物特征识别信息检测部可通过内部相机获取手模样信息、脸部识别信息。
输出部740用于输出控制部770中处理的信息，可包括：显示部741、音响输出部742及触觉输出部743。
显示部741可显示控制部770中处理的信息。例如，显示部741可显示车辆相关信息。其中，车辆相关信息可包含：用于对车辆的直接控制的车辆控制信息、或者用于向车辆驾驶者提供驾驶向导的车辆驾驶辅助信息。并且，车辆相关信息可包含：用于提示当前车辆的状态的车辆状态信息或与车辆的运行相关的车辆运行信息。
显示部741可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的至少一种。
显示部741可与触摸传感器构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。这样的触摸屏用作为提供车辆700和用户之间的输入接口的用户输入部724的同时，可还提供车辆700和用户之间的输出接口。在此情况下，显示部741可包括用于检测针对显示部741的触摸的触摸传感器，以能够利用触摸方式输入控制指令。当通过这样的结构实现针对显示部741的触摸时，触摸传感器检测出所述触摸操作，控制部770据此产生与所述触摸对应的控制指令。通过触摸方式输入的内容可以是文字或数字、或是各种模式下的指示或可指定的菜单项目等。
另外，显示部741可包括仪表盘(cluster)，以使驾驶者在进行驾驶的同时能够确认车辆状态信息或车辆运行信息。仪表盘可位于前围板(dash board)上方。在此情况下，驾驶者可在视线保持于车辆前方的状态下，确认仪表盘上显示的信息。
另外，根据实施例，显示部741可由平视显示器(Head Up Display，HUD)实现。在显示部741由HUD实现的情况下，可通过设于风挡的透明显示器输出信息。或者，显示部741可设有投射模块，以通过投射于风挡的图像来输出信息。
音响输出部742将来自控制部770的电信号转换为音频信号进行输出。为此，音响输出部742可设有扬声器等。音响输出部742可还输出与用户输入部724动作对应的声音。
触觉输出部743用于产生触觉性的输出。例如，触觉输出部743可通过震动方向盘、安全带、座垫，能够使用户感知到输出。
车辆驱动部750可控制车辆各种装置的动作。车辆驱动部750可接收从转向装置100提供的控制信号。车辆驱动部750可基于所述控制信号控制各装置。
车辆驱动部750可包括：动力源驱动部751、转向驱动部752、制动驱动部753、车灯驱动部754、空调驱动部755、车窗驱动部756、气囊驱动部757、天窗驱动部758以及悬架驱动部759。
动力源驱动部751可执行针对车辆700内的动力源的电子式控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。在动力源驱动部751为引擎的情况下，根据控制部770的控制，通过限制引擎输出扭矩能够限制车辆的速度。
作为另一例，在以基于电的马达(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对马达的控制。由此，能够控制马达的转速、扭矩等。
动力源驱动部751可从转向装置100接收加速控制信号。动力源驱动部751可根据接收的加速控制信号控制动力源。
转向驱动部752可执行针对车辆700内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。由此，能够变更车辆的行进方向。
转向驱动部752可从转向装置100接收转向控制信号。
转向驱动部752可根据接收的转向控制信号控制转向装置进行转向。
制动驱动部753可执行针对车辆700内的制动装置(brake apparatus)153的电子式控制。例如，通过控制车轮上配置的制动器(或是制动装置)的动作，能够减小车辆700的速度或使车辆无法移动。作为另一例，通过改变左轮和右轮上各配置的制动器的动作，可将车辆的行进方向调整为左侧或右侧。制动驱动部753可从转向装置100接收减速控制信号。制动驱动部753可根据接收的减速控制信号控制制动装置。
车灯驱动部754可控制车辆内部、外部配置的车灯的开启/关闭。并且，可控制车灯的光的强度、方向等。例如，可执行针对车头灯(近光灯(low beam)、远光灯(high beam))、转向灯、刹车灯等的控制。
空调驱动部755可执行针对车辆700内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，通过使空调装置进行动作，能够控制向车辆内部供给冷气。
车窗驱动部756可执行针对车辆700内的车窗装置(window apparatus)的电子式控制。例如，能够控制车辆的侧面的左、右车窗的开放或封闭。
气囊驱动部757可执行针对车辆700内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，当发生危险时，能够控制气囊被弹出。
天窗驱动部758可执行针对车辆700内的天窗装置(sunroof apparatus)的电子式控制。例如，能够控制天窗的开放或封闭。
悬架驱动部759可执行针对车辆700内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面曲折的情况下，通过控制悬架装置能够控制减小车辆700的震动。悬架驱动部759可从转向装置100接收悬架控制信号。悬架驱动部759可根据接收的悬架控制信号控制悬架装置。
存储器730与控制部770进行电性连接。存储器730可存储与单元相关的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器730在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器730可存储用于控制部770的处理或控制的程序等、用于车辆700整体的动作的多种数据。
存储器730可包括闪电存储器型(flash memory type)、硬盘型(hard disktype)、SSD型(Solid State Disk type)、SDD型(Silicon Disk Drive type)、多媒体卡微型(multimedia card micro type)、卡式的存储器(例如SD或XD存储器等)、随机读取存储器(random access memory；RAM)、SRAM(static random access memory)、随机只读存储器(read-only memory；ROM)、EEPROM(electrically erasable programmable read-onlymemory)、PROM(programmable read-only memory)、磁式存储器、磁盘以及光盘中的至少一种类型的存储介质。车辆700也可与在网络(internet)上执行所述存储器730的存储功能的网络存储器(web storage)相关的进行动作。
存储器730可与控制部770形成一体。
接口部780可执行与和车辆700相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部780可设有可与移动终端600相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端600进行连接。在此情况下，接口部780可与移动终端600进行数据交换。
另外，接口部780可执行向连接的移动终端600供给电能的通道作用。在移动终端600与接口部780进行电性连接的情况下，根据控制部770的控制，接口部780将电源部790供给的电能提供给移动终端600。
接口部780执行与和车辆700相连接的多个种类的外部设备的通道作用。这样的接口部780可包括有线/无线头戴式耳机端口(port)、外部充电器端口(port)、有线/无线数据端口(port)、存储器卡(memory card)端口、用于连接设有识别模块的装置的端口(port)、音频I/O(Input/Output)端口(port)、视频I/O(Input/Output)端口(port)、耳机端口(port)中的至少一种。在车辆700中，与外部设备连接在所述接口部780对应地可执行与所连接的外部设备相关的适当的控制。
控制部770可控制车辆700内的各单元、装置或各结构元件的整体上的动作。
控制部770可命名为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。控制部770在硬件上可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signalprocessing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
电源部790可基于控制部770的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，电源部790可接收从车辆内部的电池(未图示)等供给的电源。
转向装置100可与控制部770进行数据交换。转向装置100中生成的各种信息、数据或控制信号可输出给控制部770。
DSM(Driver Status Monitoring)系统260是用于检测驾驶者状态，并根据驾驶者状态控制车辆700的系统。DSM系统260可包括内部相机、麦克风等的输入装置。
DSM系统(未图示)可检测如驾驶者是否凝视前方、是否瞌睡、是否摄取食物、是否操作设备等的驾驶者状态。并且，DSM系统可在行驶时检测驾驶者的驾驶集中度。
DSM系统可包括血管容积图(Photoplethysmogram，PPG)传感器。PPG传感器
Figure BDA0001048109640000161
可配置在可与用户(例如，驾驶者)身体相接触的方向盘一区域。PPG传感器可配置在方向盘轮缘的一区域。DSM系统可通过PPG传感器获取驾驶者的生物特征信号并进行分析。
例如，DSM系统可获取生物特征信号，并作为驾驶者状态信息生成驾驶者的身体状态信息。
例如，DSM系统可获取生物特征信息，并作为驾驶者状态信息生成驾驶者的兴奋状态信息。
例如，DSM系统可对内部相机中获取的驾驶者图像进行分析，并作为驾驶者状态信息生成驾驶者的瞌睡状态信息。
例如，DSM系统可对内部相机中获取的驾驶者图像进行分析，并生成驾驶者设备操作状态信息。
DSM系统可将驾驶者状态信息提供给转向装置100。
车辆用显示装置400可与控制部770进行数据交换。控制部770可从车辆用显示装置400或额外的导航装置(未图示)接收导航信息。其中，导航信息可包含：设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息或车辆位置信息。
另外，与本发明相关的车辆700可包括控制装置100。所述控制装置100可控制设于车辆700的多种车灯。
所述多种车灯例如可包括用于向车辆的前方照射可视光(光)的车头灯(headlamp)、用于向车辆的后方照射可视光(光)的车尾灯、方向指示灯等。
所述车头灯155可由前照灯、根据用户要求而可照射近光灯(low-beam)及远光灯(high-beam)中的至少一种的车灯以及方向指示灯中的一种或其以上进行组合而形成。
与本发明相关的控制装置100可以是控制设于车辆700的至少一种结构元件(例如，车头灯155、检测部760等)的独立的装置(或是结构、结构元件)。
并且，控制装置100可在整体上控制图3中说明的多种单元、结构元件、装置等。即，控制装置100可以是车辆的控制部770。即，以下对控制装置100说明的动作、工作、功能、控制等可由车辆700的控制部770来执行。
并且，在控制设于车辆的车灯的观点上，可将控制装置100称为车灯控制装置、车辆控制装置、车辆辅助装置等。
另外，在本说明书中，为了说明上的便利，以控制装置100为一个独立的装置(或是结构、结构元件)为例进行说明。
以下，参照图4对与本发明相关的控制装置100进行更加具体的说明。以下说明的内容在与本发明相关的车辆中设有的控制装置100形成为独立的装置的情况下可适用。
图4是在说明本发明的实施例的控制装置时作为参照的框图。
参照图4，与本发明相关的控制装置100可包括：相机模块200、通信部110、输入部120、接口部130、存储器140、输出部150、车头灯155、检测部160、处理器170以及电源部190。
相机模块200(或是相机)可获取车辆的周边影像。
相机模块200中生成的数据、信号或信息传送给处理器170。
相机模块200可以是参照图2A至图2C说明的相机部200a、200b、200c。
例如，相机模块200可以是单色相机部200a。单色相机部200a可作为车辆周边影像获取单色图像。
例如，相机模块200可以是立体相机部200b。立体相机模块200b可作为车辆周边影像获取立体图像。
例如，相机模块200可以是环视相机部200c。
环视相机模块200c可作为车辆周边影像获取环视图像。
通信部110可通过无线(wireless)方式与移动终端600、服务器601或其他车辆602进行数据交换。特别是，通信部110可通过无线(或是有线)方式与车辆驾驶者的移动终端进行数据交换。作为无线数据通信方式可有蓝牙(Bluetooth)、直通互联(WiFi Direct)、WiFi、APiX或NFC等多种数据通信方式。
通信部110可从移动终端600或服务器601接收天气信息、道路交通状况信息，例如可接收传输协议专家组(Transport Protocol Expert Group，TPEG)信息。另外，可向移动终端600或服务器601传送车辆用辅助装置100中确认的实时信息。
另外，在用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600和控制装置100可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对(pairing)。在这种观点上，可将所述控制装置100称为车辆用辅助装置。
通信部110可从外部服务器601接收信号灯变更信息。
其中，外部服务器601可以是位于管制交通的交通管制所的服务器。
通信部110可从外部服务器601接收天气信息。其中，外部服务器601可以是提供天气信息的机构或运营商的服务器。例如，通信部110可从外部服务器601接收按地区的微细尘埃信息、烟雾信息或黄沙信息。
输入部120可包括用户输入部121以及音频输入部122。
用户输入部121可具有多个按键或触摸屏。用户输入部121可通过多个按键或触摸屏接通控制装置100的电源并进行动作。除此之外，用户输入部121可执行多种输入动作。
音频输入部122可接收用户的语音输入。音频输入部122可包括将语音输入转换为电信号的麦克风。音频输入部122可接收用户语音，接通车辆用辅助装置100的电源并进行动作。除此之外，用户输入部121可执行多种输入动作。
输入部120可以是图3中说明的输入部720。
并且，所述输入部120可表示车辆驱动部750。例如，所述输入部120可包括可开启/关闭车头灯155的车灯驱动部754。
接口部130可接收信息、信号或数据，或者向外部传送处理器170中处理或生成的信息、信号或数据。为此，接口部130可通过有线通信或无线通信方式与车辆内部的控制部770、车辆用显示装置400、检测部760、车辆驱动部750等执行数据通信。
接口部130可通过与控制部770、车辆用显示装置400或额外的导航装置的数据通信来接收导航信息。
其中，导航信息可包含：设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息、车辆的当前位置信息。另外，导航信息可包含道路上的车辆的位置信息。
另外，接口部130可从控制部770或检测部160、760接收传感器信息。
其中，传感器信息可包含车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆外部温度信息、车辆内部湿度信息、车辆外部湿度信息、是否下雨的信息中的至少一种。
这样的传感器信息可从航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、车轮传感器(wheel sensor)、车辆速度传感器、车体倾斜检测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆外部温度传感器、车辆内部湿度传感器、车辆外部湿度传感器、雨水传感器、GPS传感器等中获取。
另外，在传感器信息中，可将与车辆行驶相关的车辆方向信息、车辆位置信息、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆斜率信息等称为车辆行驶信息。
接口部130可接收乘坐者信息。其中，乘坐者信息可以是通过输入装置接收的信息。或者，乘坐者信息可以是通过乘坐者检测传感器(例如，拍摄乘坐者状态的相机)获取的信息。或者，乘坐者信息可以是从乘坐者携带的移动终端接收的信息。
存储器140可存储用于处理器170的处理或控制的程序等、用于控制装置100整体的动作的多种数据。
存储器140中可存储用于确认对象的数据。例如，存储器140中可存储用于在通过相机模块200获取的影像中检测出规定对象时，可利用规定算法确认所述对象为何者的数据。
另外，存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪电驱动器、硬盘驱动器等多种存储装置。存储器140可与处理器170形成一体。
输出部150用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出，可包括显示部151、音频输出部152、触觉模块、光输出部中的至少一种。显示部151可与触摸传感器构成相互层次结构或形成一体，从而能够实现触摸屏。这样的触摸屏用作为提供控制装置100和用户之间的输入接口的用户输入部121的同时，可还提供控制装置100和用户之间的输出接口。
控制装置100中包括的输出部150可以是图3中说明的输出部740，也可以是额外的装置。
同样的，显示部151可以是图3中说明的显示装置400，也可以是额外的装置。
车头灯155可设于车辆700的前方。所述车头灯155可由多种光源形成。例如，所述车尾灯154可利用包含灯泡、微型LED、矩阵LED、OLED、激光二极管中的至少一种的光源发出光。
并且，所述车头灯155可由、用于反射光源中输出的光的反射器、用于形成预设定的近光灯图案的护罩、用于变更光的颜色的形成体以及投影镜头中的至少一种来实现。这样的车头灯155可根据用户请求朝车辆的前方输出(照射，发出)近光灯以及远光灯中的至少一种。
所述车头灯155作为一例，当通过车灯驱动部754或输入部120接收到用户请求时，可开启/关闭车头灯155。当所述车头灯155被开启时，可朝车辆的前方输出(照射，发出)光(例如，可视光)。
以上所述的车头灯155及车灯驱动部754优选设于车辆700。另外，以下为了说明上的便利，以车头灯155及车灯驱动部754包括于控制装置100为例进行说明。
与本发明相关的控制装置100可包括检测部160。其中，所述检测部160可以是图3中说明的检测部760。所述检测部160可以是设于车辆的检测部760自身，也可以是额外的结构元件。
在所述检测部160为额外的结构元件的情况下，可相同或类似地类推适用设于车辆的检测部760的内容。
在本说明书中，为了说明上的便利，以检测部160包括于控制装置100为例进行说明。并且，以下对检测部160说明的内容或利用检测部160的内容可相同或类似地类推适用对设于车辆的检测部760说明的内容以及利用设于车辆的检测部760。
处理器170可对控制装置100内的各单元的整体上的动作进行控制。处理器170可与控制装置100内的各单元、结构元件或装置进行电连接。
处理器170可对利用相机模块200获取的车辆周边影像进行影像处理。处理器170可对车辆周边影像执行基于计算机视觉(computer vision)的信号处理。
处理器170可对图2C的环视相机模块200c中接收的多个影像进行合成。其中，多个影像是从多个相机(图2C的221a、221b、221c、221d)接收的影像。处理器170可对多个影像进行合成，从而生成环视图像或全向(omnidirectional)图像。例如，环视图像可以是俯视图像。
处理器170可基于图2C的多个相机(图2C的221a、221b、221c、221d)中获取的各个影像检测至少一个对象。或者，处理器170可基于环视图像检测至少一个对象。
并且，处理器170可基于全向(omnidirectional)图像检测至少一个对象。车灯控制装置100可对检测出的对象的移动进行跟踪。
处理器170在进行对象检测时，可执行车线检测(Lane Detection，LD)、周边车辆检测(Vehicle Detection，VD)、行人检测(Pedestrian Detection，PD)、灯光检测(Brightspot Detection，BD)、交通信号检测(Traffic Sign Recognition，TSR)、道路面检测、结构物检测等。
例如，处理器170可基于亮度(intensity)、颜色(color)、直方图(histogram)、特征点(feature point)、形状(shape)、空间位置(space position)、运动(motion)中的至少一种来检测对象。
处理器170可对检测出的对象进行确认(verify)。处理器170可使用基于神经网络(neural network)的识别法、支持向量机(Support Vector Machine，SVM)方法、基于利用Haar-like特征的AdaBoost的方法，或是梯度向量直方图(Histograms of OrientedGradients，HOG)方法等来对检测出的对象进行确认。在此情况下，处理器170可将车辆周边影像中检测出的对象和存储器140中存储的数据进行比较，从而执行确认动作。
处理器170可对确认出的对象进行跟踪。处理器170可对确认出的对象的移动或移动向量进行计算，并基于计算出的移动或移动向量跟踪相应对象的移动等。
另外，处理器170在硬件上可利用专用集成电路(application specificintegrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gatearrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
电源部190可基于处理器170的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，电源部190可接收从车辆内部的电池(未图示)等供给的电源。
如前所述，图4中说明的控制装置100可以是设于车辆700的独立的结构元件或装置，也可以是控制部770。
控制装置100可包括以上所述的结构元件中的至少一种，并可对设于车辆的多种车灯进行控制。
图5是用于说明本发明的一实施例的设于车辆的车头灯的概念图。
参照图5，在与本发明相关的车辆700中可包括可由控制装置100(或是控制部770)控制的车灯154、155、156。
例如，车灯可包括：设于车辆的前方并向车辆的前方照射可视光的车头灯155(head lamp)、设于车辆的后方并向车辆的后方照射(输出)可视光的车尾灯(rear lamp)154以及方向指示灯156。
车尾灯154和方向指示灯156与本发明无关，因此将省去具体的说明。
如前所述，当通过车灯驱动部754或输入部120接收用户请求时，所述车头灯155可被开启(on)。
当通过用户请求接收到近光灯输出请求时，车头灯155可向车辆700的前方照射近光灯。所述近光灯可形成预设定的截止线(cut-off line)，所述截止线可根据设计具有多种形状。
并且，当通过用户请求接收到远光灯输出请求时，车头灯155可向车辆700的前方照射远光灯。当请求输出远光灯时，一般而言，近光灯和远光灯可一同照射，远光灯所照射的区域和近光灯所照射的区域可一部分重叠。
另外，这样的近光灯或远光灯可利用控制装置100的控制向车辆的前方进行照射。例如，当通过车灯驱动部754或输入部120接收到光输出请求时，控制装置100的处理器170可控制所述车头灯155，从而使车头灯155向车辆的前方输出光。
并且，当通过检测部160、760检测出周边亮度暗于基准亮度时，车头灯155可被开启。例如，当通过检测部160检测出的车辆周边的亮度暗于预设定的亮度时，处理器170可控制车头灯155向车辆的前方照射光。
另外，所述车头灯155可形成为可改变光照射方向。
例如，车头灯155可基于控制装置100的处理器170的控制来改变照射光的方向(光照射方向)。
例如，处理器170可控制车头灯155，从而使车头灯155中照射的光向上侧方向(例如，总高度方向H)进行照射。
以上以车头灯155可朝上侧方向改变光照射方向为例进行了说明，但是本发明并不限定于此，车头灯155可朝所有方向改变光照射方向。
这样的车头灯155的光照射方向可通过形成车头灯155的多种结构元件(例如，光源、反射器、护罩、形成体或透镜)中的至少一种来变更(改变)，或使通过车头灯155的壳体或车头灯155的外部形成的变形构件来变更(改变)。
以下，处理器170控制(变更，改变)车头灯155的光照射方向，其如上所述可通过车头灯的结构元件、壳体或变形构件中的至少一种来执行。但是，本发明并不限定于此，本发明可使用能够变更(改变)车头灯中照射的光的照射方向的所有单元、结构、功能等。
改变车头灯的光照射方向的技术属于常规技术，因此将省去更加具体的内容。
另外，与本发明相关的控制装置100能够以最优化的方法控制车头灯155，从而使用户的疲劳感达到最小，并使用户安全地运行车辆。以下，参照附图对可实现以最优化的控制方法控制车头灯的控制装置进行更加具体的说明。
图6是用于说明本发明的代表性的控制方法的流程图，图7A及图7B是用于说明图6所示的控制方法的概念图。
与本发明相关的控制装置100可包括检测部160，所述检测部160能够检测车辆700行驶中的路面(车线、道路等)的地形状态。所述检测部160可以是设于车辆700的检测部760，也可以是设于控制装置100的额外的检测部160。
检测部160可检测车辆700行驶中的路面的地形状态。所述路面的地形状态例如可表示车辆行驶中的路面(地面、道路、车线)的外形上的地表的形态。路面的地形状态可包括第一状态以及与所述第一状态不同的第二状态。
所述第一状态作为一例可表示平坦的状态。例如，当行驶中的车辆与地面呈平行的状态时，可将相应车辆行驶中的路面的地形状态称为第一状态。
并且，所述第一状态可除了包括以与重力方向垂直的方向(例如，与水平线平行的方向)形成的路面以外，可还包括行驶中的车辆的车体按一定时间与路面平行地形成的地形。
所述第一状态可包括在路面放置有预设定的大小以下的障碍物(例如，对车辆的车体斜率不带来变形的障碍物)的状态。并且，与所述第一状态相应的路面的地形可包括：即使在路面放置有一定大小的障碍物的状态下，利用与车辆的车轮相连接的悬架来防止车辆的车体倾斜的情况。在此情况下，相应路面的地形状态可以是第一状态。
即，第一状态的路面的地形可表示以路面为基准使车辆的车体的斜率达到0的地形或使车辆的车体和路面达到平行的地形。
另外，所述第二状态可包括因障碍物、路面的形态(地面形态)使车辆的车体与路面不平行地形成的路面的地形状态。例如，当因障碍物、限速带或坑洼等使行驶中的车辆的车体的斜率不同于第一状态下的斜率时，相应路面的地形可以是与第二状态相应的地形。
并且，所述第二状态的路面的地形可包括：按一定时间使车辆(车体)的斜率变形的地形。这样的地形作为一例可包括存在有限速带、坑洼(pothole)、预设定的大小以上的障碍物中的至少一种的地形。
检测部160可包括用于检测行驶中的路面的地形状态的多种传感器。例如，检测部160可利用影像传感器(例如，相机200)、红外线传感器、雷达传感器、激光雷达(LiADAR：Light Detection And Ranging)传感器、超声波传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器(gyroscope sensor)、碰撞传感器、轮胎传感器以及轮胎压传感器中的至少一种来检测车辆700行驶中的路面的地形状态。
另外，与本发明相关的控制装置100可设有用于向车辆700的前方发出(照射、输出)光的车头灯155。并且，所述车头灯155可在第一状态的路面的地形向基准区域照射(投射、发出、输出)光。
参照图6，本发明中在第一状态的路面的地形向基准区域照射光(步骤S610)。
具体而言，控制装置100的处理器170可根据用户请求或周边环境来开启车头灯155。
此时，当车辆700处于停车的状态，或在第一状态的路面的地形行驶中时，车头灯155可向基准区域照射光。
参照图7A，基准区域A1可表示在第一状态的路面的地形S1中光照射至从车辆700的一地点(例如，车头灯155)隔开预设定的距离d1的空间的区域A1。
换言之，如图7A的(b)所示，所述基准区域A1可表示车头灯155中照射的光702照射至从车辆700的一地点(例如，车头灯155)隔开预设定的距离d1的虚拟平面P的区域。
其中，所述虚拟平面P可垂直于第一状态的路面的地形。
并且，所述预设定的距离d1可根据用户设定或处理器170来决定(或是变更)。并且，所述预设定的距离d1可在光可照射的距离以内多样地进行定义。
作为一例，如图7A的(a)所示，所述预设定的距离d1可以是车头灯155中输出的光702照射至路面的区域A2中与车辆700最近的距离。
并且，所述基准区域可以是车头灯155中输出的光702照射至第一状态的路面的区域A2。
所述基准区域A1、A2的形状及大小可根据车头灯155的种类、光源、护罩、反射器、形成体、投影仪透镜、近光灯以及远光灯中的至少一种而不同。
在本说明书中，以所述基准区域为在第一状态的路面的地形中的车头灯155中照射的光702照射至从车辆700的一地点隔开一定距离d1大小的空间(虚拟平面P)的区域A1为例进行说明。
返回至图6，在本发明中，即使路面的地形变更为与所述第一状态不同的第二状态，控制车头灯向基准区域照射光(步骤S620)。
具体而言，处理器170可通过检测部160检测车辆行驶中的路面的地形。在车辆在第一状态的路面的地形行驶中的状态下，检测部160可检测与所述第一状态不同的第二状态的路面的地形。
在第一状态的路面的地形中向基准区域照射光的状态下，当随着车辆700的行驶而车辆700进入与所述第一状态不同的第二状态的路面的地形时，即使所述路面的地形变更(变形)为与所述第一状态不同的第二状态，处理器170也可控制车头灯155向所述基准区域照射所述光。
例如，如图7B的(a)所示，当在第一状态S1的路面的地形行驶中时，从车头灯155照射的光702可照射至从车辆700的一地点隔开一定距离d1的基准区域A1。
随后，如图7B的(b)所示，当随着行驶而车辆700进入与所述第一状态S1不同的第二状态S2的地形时，处理器170可控制车头灯155，从而使光702保持照射至从车辆700的一地点隔开一定距离d1的基准区域A1(即，在第一状态S1下照射的基准区域A1)。
此时，处理器170可控制车头灯155的光照射方向，从而使所述光702保持照射至基准区域A1。
例如，在与第二状态S2相应的路面的地形为限速带的情况下，当车辆的前轮103FL、103FR进入所述第二状态S2的路面的地形时，车辆车体可被倾斜而使车辆的前方朝向上侧。
在此情况下，处理器170可使车头灯155的光照射方向变更为一方向(例如，下侧方向)，从而使光702照射至基准区域A1。
随后，当随着车辆的行驶而车辆的前轮103FL、103FR通过第二状态的路面的地形并使车辆的车体与路面平行时，处理器170可使所述光照射方向再变更为上侧方向，从而使车头灯155中照射的光702保持照射至基准区域A1。
随后，当随着车辆的行驶而车辆的后轮103RL、103RR进入第二状态S2的路面的地形时，车辆车体可被倾斜而使车辆的前方朝向下侧。
在此情况下，处理器170可使车头灯155的光照射方向变更为与所述一方向相反的方向(例如，上侧方向)，从而使光702照射至基准区域A1。
另外，如图7B所示，即使随着第二状态S2的路面的地形而车辆车体的斜率变更的程度变得不同，处理器170也可不同地控制车头灯155的光照射方向变更的程度，从而使车头灯155中照射的光702保持照射至基准区域A1。
由此，在本发明中，即使随着第二状态的路面的地形而车辆车体的斜率持续地发生变更，也能够使光702保持照射至基准区域A1。
即使车辆进入与第一状态不同的第二状态的路面的地形而车体的斜率发生变更，本发明的处理器170也能够使车头灯155中照射的光702保持照射至从车辆的一地点隔开一定距离的基准区域。
即，本发明可提供一种车辆，即使车体的斜率发生变更，也通过控制车头灯的光照射方向，从而能够实现光始终照射至一定的区域。
由此，在本发明中，即使路面的地形发生变更，也使光保持照射至一定的区域，从而能够使用户的疲劳感达到最小。
以下，参照附图对控制与本发明相关的车头灯的多种方法进行更加具体的说明。
图8A、图8B、图8C以及图9是用于说明与车辆行驶中的路面的状态对应地控制车头灯的方法的概念图。
处理器170可通过检测部160检测路面的地形以第二状态开始的地点。
处理器170可通过检测部160检测所述路面的地形为所述第二状态的地点，根据所述检测出的地点以及车辆700的行驶速度来决定所述车头灯155的控制时点。
例如，如图8A所示，处理器170可检测路面的地形状态变更为与第一状态S1不同的第二状态S2的地点。随后，处理器170可计算所述第二状态的地点S2和车辆的一部分(例如，车辆的前轮103FL、103FR)之间的距离。
随后，处理器170可根据所述计算出的距离和当前行驶中的车辆的行驶速度V，计算车辆700(例如，车辆的前轮或车辆的后轮)进入第二状态的路面的地形的时点。
处理器170可将所述计算出的时点决定为所述车头灯155的控制时点。
即，处理器170可根据路面的地形从第一状态S1变更为第二状态S2的地点(或者，所述地点和车辆的一部分(前轮或后轮)之间的距离D)和车辆的行驶速度来计算车辆车体倾斜的时点。随后，处理器170可在所述计算出的时点变更车头灯155的光照射方向。
通过这样的结构，在本发明中，能够准确地判断车体倾斜的时点，并防止车头灯的光照射方向随意地发生变更。
另外，处理器170可根据与通过检测部160检测的第二状态S2相应的路面的地形，控制所述车头灯155的光照射方向以使光702保持照射至基准区域A1。
处理器170可通过检测部160判断与和第一状态不同的第二状态相应的路面的地形。
例如，处理器170可通过检测部160判断与第二状态相应的路面的区域的大小、路面的形状、路面的高度等。
处理器170可根据与第二状态相应的路面的地形(例如，路面的高度)，变更车头灯155的光照射方向以使光702照射至基准区域A1。
例如，如图8B的(a)所示，处理器170可通过检测部160判断(决定)为与第二状态S2相应的路面的地形具有第一高度h1。
随后，处理器170可变更车头灯155的光照射方向，从而即使车辆700进入与所述第二状态S2相应的路面的地形，也使光702保持如在第一状态S1下照射至基准区域A1的状态。
例如，如图8B的(a)所示，当与第二状态S2相应的路面的地形具有第一高度h1，并且所述车辆(例如，前轮)到达具有所述第一高度h1的地点时，处理器170可使光照射方向按第一角度θ1大小朝一方向(例如，下侧方向)进行变更，从而使光照射至基准区域A1。
作为另一例，如图8B的(b)所示，当与第二状态S2相应的路面的地形具有高于所述第一高度h1的第二高度h2，并且所述车辆(例如，前轮)到达具有所述第二高度h2的地点时，处理器170可使光照射方向按大于所述第一角度θ1的第二角度θ2大小朝一方向(例如，下侧方向)进行变更，从而使光照射至基准区域A1。
即，与第二状态相应的路面的地形越高，车体的斜率变化量变得更大。在此情况下，处理器170可使车头灯155的光照射方向变更的程度(角度)与所述车体的斜率变化量成正比。
即，车头灯155的光照射方向变更的程度(角度)可与车体的斜率变化量成正比。
并且，车头灯155的光照射方向变更的方向可以是与车体倾斜的方向相反的方向。
例如，当车体被倾斜以使车辆的前方朝向下侧方向时，处理器170可使车头灯的光照射方向朝上侧方向进行变更。并且，当车体被倾斜以使车辆的前方朝向上侧方向时，处理器170可使车头灯的光照射方向朝向下侧方向。
另外，如图8C所示，当车辆的前方进入连续地朝上侧及下侧方向变更的第二状态S2的路面的地形时，处理器170可使车头灯155的光照射方向连续地朝下侧及上侧方向进行变更，从而使光702保持照射至从车辆700的一部分隔开一定距离d1的基准区域A1。
另外，参照图9，与本发明相关的车头灯155可包括左侧灯155L以及右侧灯155R。
处理器170可同时控制所述左侧灯155L以及所述右侧灯155R，也可单独地进行控制。
处理器170可根据与第二状态相应的路面的地形，以相互不同的方式控制所述左侧灯155L以及所述右侧灯155R。
具体而言，当因与第二状态相应的路面的地形而车辆的左侧车体和车辆的右侧车体移动一定高度以上时，处理器170可控制所述左侧灯以及右侧灯。
并且，当因与第二状态相应的路面的地形而仅与所述左侧以及右侧中的一侧相应的车体移动所述一定高度以上时，处理器170可控制与所述左侧灯以及所述右侧灯中的所述一侧对应的车灯。
例如，如图9A所示，与第二状态相应的路面的地形900a可以是使车辆的左侧车体以及右侧车体都移动一定高度以上的地形(例如，限速带)。当车辆700的一部分(例如，前轮103FL、103FR)进入所述路面的地形900a时，车辆车体使左侧车体以及右侧车体都提升一定高度大小。即，被倾斜以使车辆的前方朝向上侧。
在此情况下，处理器170可一同控制所述左侧灯155L以及右侧灯155R，从而使左侧灯155L以及右侧灯155R中照射的光照射至基准区域A1。具体而言，处理器170可一同变更左侧灯155L以及右侧灯155R的光照射方向，从而使所述左侧灯155L以及右侧灯155R中照射的光保持照射至基准区域A1。
此时，所述左侧灯155L以及右侧灯155R的光照射方向可变更为下侧方向。
作为另一例，如图9B所示，与第二状态相应的路面的地形900b可以是使车辆的左侧车体以及右侧车体中的仅一侧的车体移动一定高度以上的地形(例如，坑洼)。在图9B中，当车辆700的一部分(例如，前轮103FL、103FR)进入所述路面的地形900b时，与车辆车体的左侧车体以及右侧车体中的仅一侧相应的车体(例如，右侧车体)提升所述一定高度大小。
即，当车线中的仅一部分被损坏时，车辆在左侧及右侧中的仅一侧发生一定高度以上的移动。
处理器170可根据与通过检测部160检测出的所述第二状态相应的路面的地形900b，判断车辆的左侧车体以及右侧车体中的哪个部分会移动一定高度以上。
随后，当车辆的一部分(例如，右侧前轮103FR)进入与所述第二状态相应的路面的地形900b时，处理器170可控制与所述左侧灯155L以及右侧灯155R中的仅所述一侧对应的车灯(例如，右侧灯155R)。
以上仅以车辆的前轮进入与第二状态相应的路面的地形900a、900b的情况为例进行了说明，但是，当车辆的后轮进入与第二状态相应的路面的地形900a、900b时，可类似地类推适用以上说明的方式。
例如，在与所述第二状态相应的路面的地形为向上侧突出的结构的情况下，当车辆的前轮进入时，可使左侧灯以及右侧灯中的至少一个的光照射方向朝下侧方向进行变更，当车辆的后轮进入时，可使左侧灯以及右侧灯中的至少一个的光照射方向朝上侧方向进行变更。
通过这样的结构，在本发明中，即使与第二状态相应的路面的地形(即，路面的形态)存在有多种情况，也能够对右侧灯以及左侧灯分别进行控制。由此，本发明可提供一种车头灯及控制该车头灯的控制装置，能够以最优化的方法使光保持照射至基准区域。
另外，本发明可根据车辆的行驶状态来变更光照射方向。以下，参照附图对根据车辆的行驶状态来变更光照射方向的方法进行更加具体的说明。
图10及图11是用于说明与车辆的行驶状态的变更对应地控制车头灯的方法的概念图。
首先，处理器170可通过检测部160检测车辆700的行驶状态。
其中，车辆的行驶状态可包括车辆是否停车中、是否匀速行驶中、是否加速行驶中、是否减速行驶中、是否在去线路行驶中等。
处理器170可根据所述车辆的行驶状态的变更，以预设定的方式控制用于照射光的车头灯155。
其中，所述车辆的行驶状态的变更可包括行驶车辆以使车辆车体被倾斜的所有情况。
例如，所述车辆的行驶状态的变更可包括加速行驶或减速行驶以使车辆的车体被倾斜的情况。
所述以预设定的方式进行控制可表示通过控制使车头灯155中输出的光702保持照射(透射，投射)至从车辆700的一地点隔开一定距离d1的基准区域A1。
具体而言，当检测出即使因车辆700的行驶状态的变更而设有车头灯155的车辆700的车体被倾斜，处理器170也可控制车头灯155使车头灯155中输出的光照射至基准区域A1。
例如，如图10A所示，所述车辆的行驶状态的变更可包括车辆的加速度为基准以上的情况。
例如，当检测出车辆700从匀速行驶变为以基准以上进行加速时，处理器170可判断为车辆的行驶状态的变更。在此情况下，一般而言可称为紧急加速行驶。
所述基准可被定义为是使车辆的车体被倾斜地进行加速的加速度值。
当车辆的加速度为基准以上时，车辆的车体可被倾斜以使车辆的前方朝向上侧方向。
在此情况下，即使车辆的车体被倾斜，处理器170也可使车头灯155的光照射方向朝下侧方向进行变更，从而使车头灯155中发出的光702照射至基准区域A1。
作为另一例，如图10B所示，所述车辆的行驶状态的变更可包括车辆的制动力为一定值以上的情况。
例如，当因用户的操作而车辆的制动装置进行工作，使得车辆700的制动力为一定值以上时，车辆的车体可被倾斜以使车辆的前方朝向下侧。此情况可称为紧急制动行驶。
所述一定值可被定义为是使车辆的车体被倾斜地进行制动的制动力。
当车辆的制动力为一定值以上时，车辆的车体可被倾斜以使车辆的前方朝向下侧。
在此情况下，即使车辆的车体被倾斜，处理器170也可使车头灯155的光照射方向朝上侧方向进行变更，从而使车头灯155中发出的光702照射至基准区域A1。
即，本发明可提供一种车头灯以及控制该车头灯的控制装置，除了路面的地形状态以外，即使因行驶状态而车辆的车体被倾斜，也能够使车头灯155中发出的光702保持照射至从车辆的一部分(例如，车头灯155)隔开一定距离d1的基准区域A1。
另外，本发明可根据行驶中的车辆的制动距离来决定车头灯的光照射方向。
参照图11，处理器170可根据车辆700的行驶状态以及车辆700行驶中的路面的状态来计算制动距离。随后，处理器170可根据所述计算出的制动距离来决定车头灯155的光照射方向。
所述车辆700的行驶状态可包括车辆的行驶速度、当前车辆的重量(荷重)、车辆的制动力，车辆的最大制动力、周边环境等。这样的车辆700的行驶状态可通过检测部160进行检测。
所述车辆700行驶中的路面的状态可包括摩擦力、材料、以水平线为基准的斜率等。这样的路面的状态也可通过检测部160进行检测。
处理器170可根据所述车辆的行驶状态以及路面的状态来计算车辆的制动距离(或使碰撞预计距离(Time To Collision，TTC))。
一般而言，所述制动距离可与车辆的速度、车辆的荷重成正比，与车辆的制动力、摩擦力成反比。
如图11A及图11B所示，当计算出的制动距离越远时(换言之，车辆的速度越快或车辆的荷重越重时)，处理器170可变更所述光照射方向，从而使车头灯155中输出的光702朝上侧方向进行照射。
例如，当计算出的制动距离为第一距离Q1时，处理器170可控制光照射方向，从而使光以从车辆隔开第一距离d3大小的地点开始照射。
作为另一例，当所述计算出的制动距离为远于所述第一距离的第二距离Q2时，处理器170可使光照射方向朝上侧方向进行变更，从而使光以从车辆700隔开远于所述第一距离的第二距离d4大小的地点开始照射。
作为一例，这样的光照射方向的变更可在施加车辆的制动力的时点执行。
通过这样的结构，在本发明中，车辆的制动距离越远(或是车辆的距离越远)，控制使车头灯155中照射的光702照射至离车辆更远处，从而能够显著地降低事故发生率。
另外，本发明可提供一种能够降低事故发生率的新的控制方法。
图12是用于说明本发明的另一实施例的根据路面的状态控制车头灯的方法的概念图。
处理器170可通过检测部160检测在行驶中的路面中光照射的面积变更基准以上的地区。
其中，在行驶中的路面中光照射的面积变更基准以上的地区可以是以当前行驶中的车线的斜率为基准具有正的斜率的上坡地形，或者是具有负的斜率的下坡地形。
如图12所示，在路面中光照射的面积减少基准以上的地区可以是以当前行驶中的路面S3为基准具有正的斜率的上坡地形S4。
在当前行驶中的路面为S5，即，具有负的斜率的地形的情况下，如图12所示，在所述路面中光照射的面积减少基准以上的地区可以是相比于当前行驶中的路面S5的斜率具有正的斜率的路面S6。
另外，路面的光照射的面积增加基准以上的地区可以是相比于当前行驶中的平坦的路面S6的斜率具有负的斜率的下坡地形。
并且，在当前行驶中的路面为具有正的斜率的路面S4的情况下，路面的光照射的面积增加基准以上的地区可以是以当前行驶中的路面S4为基准具有负的斜率的路面S5。
其中，正的斜率可表示使车辆的前方朝上侧方向倾斜的斜率。并且，负的斜率可表示使车辆的前方朝下侧方向倾斜的斜率。
即，在相比于当前行驶中的路面的斜率朝正的方向倾斜的地区，在路面的光照射的面积减少。
并且，在相比于当前行驶中的路面的斜率朝负的方向倾斜的地区，路面的光照射的面积增加。
处理器170检测在路面中光照射的面积变更基准以上的地区S3-S4、S4-S5、S5-S6，并从所述地区开始的地点C1、C2、C3隔开一定距离d1之前，可变更所述车头灯155的光照射方向。
所述基准可表示随着车辆的斜率倾斜基准以上，在路面中照射的光的面积变更的基准大小，其可由用户设定或处理器的控制来决定(或使变更)。
例如，当在路面中光照射的面积减少基准以上时，处理器170可变更光照射方向，从而光朝上侧方向进行照射。
作为另一例，当在路面中光照射的面积增加基准以上时，处理器170可变更光照射方向，从而使光朝下侧方向进行照射。
参照图12，在当前行驶中的路面为S3的情况下，处理器170可检测相比于所述路面S3的斜率具有正的斜率的地区(路面)S4。在此情况下，所述路面S3中发出的光照射至S4地区的面积将少于所述路面S3中发出的光照射至S3路面的面积。
当所述光照射的面积减少基准以上时，处理器170可判断出位于前方的地形为上坡地形(或者，相比于当前行驶中的路面具有正的斜率的地形)。
此时，当车辆到达从所述地区S4开始的地点C1隔开一定距离d1之前的地点时，处理器170可使所述车头灯155中照射的光照射方向朝上侧方向进行变更。
由此，在本发明中，使车辆在上坡地形(或是相比于当前行驶中的路面的斜率具有正的斜率的地形)中更远地照射光，从而能够确保用户的视野。
并且，参照图12，当前行驶中的路面为S4时，处理器170可检测相比于所述路面S4的斜率具有负的斜率的地区(路面)S5。在此情况下，所述路面S4中发出的光在S5中照射的面积将大于所述路面S4中发出的光在S4中照射的面积。
当所述光照射的面积增加至基准以上时，处理器170可判断出位于所述前方的地形为下坡地形(或者，相比于当前行驶中的路面具有负的斜率的地形)。
此时，当车辆到达从所述地区S5开始的地点C2隔开一定距离d1之前的地点时，处理器170可使所述车头灯155中照射的光照射方向朝下侧方向进行变更。
由此，在本发明中，使车辆在下坡地形(或是相比于当前行驶中的路面的斜率具有负的斜率的地形)中以更近的方式照射光，从而能够确保在下坡地形中未被确保的与车辆邻近的地区的视野。
以上所述的一定距离d1可由用户设定或处理器的控制来决定(或是变更)，作为一例，其可被定义为车头灯155中输出的光在路面照射的地点中的与车辆最邻近的地点和车辆的一地点(例如，车头灯)之间的距离。
另外，处理器170可根据所述光在路面中照射的面积变更的程度来决定车头灯的光照射方向变更的程度。
例如，当前行驶中的路面和光照射面积变更的地区之间的斜率差异越大，处理器170可使光照射方向更大地进行变更。
即，可与当前行驶中的路面和光照射面积变更的地区之间的斜率差异成正比地决定光照射方向变更的程度。
通过这样的结构，本发明可提供一种车头灯以及控制该车头灯的控制装置，除了因路面的地形而光照射方向瞬间变更的情况以外，在路面的地形变更为上坡地形或下坡地形的一定区间中也能够显著地减少事故率。
另外，本发明可与行驶中的车线相关地以多种方式控制车头灯。
图13A及图13B是用于说明与行驶中的车线相关地控制车头灯的方法的概念图。
处理器170可通过检测部160检测车辆700行驶中的车线。作为一例，所述车线可对通过相机200接收的影像进行分析来检测。
并且，处理器170可通过检测部160检测车辆700行驶中的车线的周边区域。
当所述周边区域满足预设定的条件时，处理器170可控制车头灯155，从而使车头灯155中输出的光702不照射至所述周边区域。
例如，如图13A的(a)所示，车头灯155中输出的光702a可照射为超出行驶中的车线1300a、1300b。
另外，如图13A的(b)所示，当行驶中的车线1300a、1300b的周边区域1310满足预设定的条件时，处理器170可控制车头灯155，从而使车头灯155中照射的光702b不照射至所述周边区域1310。
作为一例，所述预设定的条件可包括与行驶中的车线相比高一定高度的地形或具有一定高度的障碍物等。
例如，当行驶车线的右侧区域1310为具有一定高度的地形(例如，人行道)时，处理器170可控制车头灯155(例如，右侧灯155R)，从而使光不照射至所述右侧区域1310。
虽未图示，当在行驶车线的左侧区域检测出具有一定高度的障碍物(例如，中央车线隔离带)时，处理器170可控制车头灯155(例如左侧灯155L)，从而使光不照射至所述左侧区域。
另外，如图13A的(b)所示，当通过检测部160在所述行驶中的车线的周边区域1310检测出预设定的对象1320时，处理器170可控制车头灯155，从而使光照射至所述预设定的对象。
作为一例，所述预设定的对象1320可包括人、动物、标识牌等。并且，所述预设定的对象1320可由用户设定或处理器的控制来决定。
作为另一例，当通过检测部160在行驶中的车线的周边区域(例如，相反侧行驶车线)检测出预设定的对象(例如，朝相反方向行驶中的其他车辆)时，处理器170可跟踪所述预设定的对象。
随后，处理器170可根据对所述预设定的对象的跟踪来控制车头灯155，从而使车头灯155中照射的光仅不照射至所述预设定的对象。
另外，参照图13B的(a)，处理器170可通过检测部160检测车辆700行驶中的车线1330a。
随后，处理器170可控制车头灯155(155L、155R)，从而使光702c仅照射至所述车辆700行驶中的车线1330a。
并且，如图13B的(b)所示，当判断出车辆的驾驶操作为车线变更时，处理器170可控制车头灯155(155L、155R)，从而使光702d照射至要变更的车线1330b中的与和行驶中的车线1330a相邻的一端1300b相反的另一端1300c。
作为一例，所述驾驶操作可以是由用户来操作方向盘752。
例如，如图13B的(b)所示，当方向盘752朝右侧方向旋转一定角度以上时(或者，当输入有用于开启右侧方向指示灯的用户驾驶操作时)，处理器170可将车辆的驾驶操作判断为车线变更。
在此情况下，处理器170可控制车头灯155，从而使光照射至要变更的车线的全范围。
此时，处理器170可根据车辆的驾驶操作来决定变更光照射方向的速度，从而使车头灯将光照射至所述相反的另一端1300c。
例如，当车辆的驾驶操作为方向盘的旋转时，处理器170可与所述方向盘的旋转速度成正比地变更所述光照射方向。
即，方向盘的旋转速度越快，处理器170可使变更光的照射方向的速度变得更快，从而使光照射至所述要变更的车线1330b的另一端1300c。
通过这样的结构，本发明可提供一种控制装置，其可根据行驶中的车线的周边环境或车辆的驾驶操作来以最优化的方法控制车头灯。
以上所述的控制装置100可包括于车辆700。
并且，以上所述的控制装置100的动作或控制方法可相同或类似地类推适用为车辆700的动作或控制方法。
例如，车辆的控制方法(或者控制装置的控制方法)可包括：检测车辆行驶中的路面的地形状态的步骤；在第一状态的路面的地形中使光照射至基准区域的步骤；以及，控制所述车头灯，即使所述路面的地形变更为与所述第一状态不同的第二状态，也使所述光照射至所述基准区域。的步骤。
并且，在所述进行控制的步骤中，可根据所述车辆的行驶状态的变更，以预设定的方式控制用于照射所述光的车头灯。
如上所述的各步骤除了可由控制装置100执行以外，可还由设于车辆700的控制部770来执行。
并且，如上所述的控制装置100所执行的所有功能、结构或控制方法可由设于车辆700的控制部770来执行。即，本说明书中说明的所有控制方法可适用于车辆的控制方法，也可适用于控制装置的控制方法。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括控制装置100的处理器170或车辆700的控制部770。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (19)

1.一种控制装置，其中，包括：
检测部，检测车辆行驶中的路面的地形状态；
车头灯，向所述车辆的前方发出光，在第一状态的路面的地形中使所述光照射至基准区域；以及
处理器，控制所述车头灯，即使第一状态的路面的地形变更为与所述第一状态不同的第二状态的路面的地形，也使所述光照射至所述基准区域，
所述处理器通过所述检测部检测在所述行驶中的路面中光照射的面积变更至基准以上的地区，并从所述地区开始的地点隔开一定距离之前变更所述车头灯的光照射方向。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述处理器通过所述检测部检测所述第二状态的路面的地形的地点，根据检测出的地点以及所述车辆的行驶速度来决定所述车头灯的控制时点。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述处理器根据与通过所述检测部检测出的所述第二状态相应的路面的地形，控制所述车头灯的光照射方向，从而使所述光保持照射至所述基准区域。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述车头灯包括左侧灯以及右侧灯；
所述处理器根据与所述第二状态相应的路面的地形，以相互不同的方式控制所述左侧灯以及所述右侧灯。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，
当因与所述第二状态相应的路面的地形而所述车辆的左侧车体和所述车辆的右侧车体移动一定高度以上时，所述处理器控制所述左侧灯以及所述右侧灯；
当因与所述第二状态相应的路面的地形而与所述左侧及右侧中的仅一侧相应的车体移动所述一定高度以上时，所述处理器控制与所述左侧灯以及所述右侧灯中的所述一侧对应的车灯。
6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述处理器通过所述检测部检测车辆的行驶状态，并根据所述车辆的行驶状态的变更，以预设定的方式控制用于照射所述光的车头灯。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，当检测出因所述车辆的行驶状态的变更而设有所述车头灯的车辆的车体被倾斜时，所述处理器控制所述车头灯，从而使所述光照射至所述基准区域。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，所述车辆的行驶状态的变更包括所述车辆的加速度为基准以上的情况以及所述车辆的制动力为一定值以上的情况中的至少一种。
9.根据权利要求6所述的控制装置，其中，所述处理器根据所述车辆的行驶状态以及所述车辆行驶中的路面的状态来计算制动距离，并根据计算出的制动距离来决定所述车头灯的光照射方向。
10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，所述计算出的制动距离越远，所述处理器变更所述光照射方向，从而使所述光朝上侧方向进行照射。
11.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
当所述面积减少至所述基准以上时，所述处理器变更所述光照射方向，从而使所述光朝上侧方向进行照射；
当所述面积增加至所述基准以上时，所述处理器变更所述光照射方向，从而使所述光朝下侧方向进行照射。
12.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述处理器根据所述面积变更的程度来决定所述车头灯的光照射方向变更的程度。
13.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述处理器通过所述检测部检测所述车辆行驶中的车线的周边区域，当所述周边区域满足预设定的条件时，所述处理器控制所述车头灯，从而使所述光不照射至所述周边区域。
14.根据权利要求13所述的控制装置，其中，当通过所述检测部在所述周边区域检测出预设定的对象时，所述处理器控制所述车头灯，从而使所述光照射至所述预设定的对象。
15.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述处理器控制所述车头灯，从而使光仅照射至所述车辆行驶中的车线；
当判断出所述车辆的驾驶操作为车线变更时，所述处理器控制所述车头灯，从而使所述光照射至要变更的车线中的与和所述行驶中的车线相邻的一端相反的另一端。
16.根据权利要求15所述的控制装置，其中，所述处理器根据所述车辆的驾驶操作来决定变更光照射方向的速度，从而使所述车头灯将所述光照射至所述相反的另一端。
17.一种车辆，其中，包括根据权利要求1至权利要求16中任一项所述的控制装置。
18.一种车辆的控制方法，其中，包括：
检测车辆行驶中的路面的地形状态的步骤；
在第一状态的路面的地形中使光照射至基准区域的步骤；以及
控制车头灯，即使第一状态的路面的地形变更为与所述第一状态的路面的地形不同的第二状态的路面的地形，也使所述光照射至所述基准区域的步骤，
所述方法还包括：
检测在行驶中的路面中光照射的面积变更至基准以上的地区的步骤；以及
从所述地区开始的地点隔开一定距离之前变更所述车头灯的光照射方向的步骤。
19.根据权利要求18所述的车辆的控制方法，其中，在进行控制的步骤中，根据所述车辆的行驶状态的变更，以预设定的方式控制用于照射所述光的车头灯。
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