KR101850392B1 - 차량에 구비된 제어장치 및 이의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량에 구비된 제어장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어 장치는, 차량의 움직임을 제동하는 브레이크 장치, 상기 브레이크 장치가 구동되는 것에 근거하여, 상기 차량의 후방으로 가시광을 출력하도록 형성된 리어 램프, 상기 차량과 관련된 정보 및 상기 차량의 주변정보 중 적어도 하나를 센싱하도록 형성된 센싱부 및 상기 센싱부를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건에 해당하는 경우, 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 차량의 후방으로 가시광이 출력되도록 상기 리어 램프를 제어하는 프로세서를 포함한다.

Description

차량에 구비된 제어장치 및 이의 제어방법{CONTROL DEVICE MOUNTED ON VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 차량에 구비된 제어장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승한 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예로 들 수 있다.
차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.
예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.
다른 예로, 차량의 전방 및 후방에는 자기 차량이 외부에서 용이하기 인식될 수 있도록 빛을 반사시키는 반사기 등이 장착되고 있다.
이러한 차량용 램프는 각 기능을 충분히 발휘하도록 그 설치 기준과 규격에 대해서 법규로 규정되어 있다.
한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
이에 대한 일환으로, 램프를 제어하여 차량 운행의 안정성을 극대화할 수 있는 기술의 개발이 요구된다.
본 발명의 일 목적은 최적화된 방법으로 차량에 구비된 램프를 제어하는 것이 가능한 차량에 구비된 제어장치 및 이의 제어방법을 제공하는 데에 있다.
본 발명의 다른 일 목적은 연쇄추돌이 방지되도록 브레이크 장치가 구동되지 않더라도 차량의 후방으로 빛을 조사하는 것이 가능한 차량에 구비된 제어장치 및 이의 제어방법을 제공하는 데에 있다.
본 발명의 또 다른 일 목적은 브레이크 장치가 구동되지 않은 상태에서 최적화된 방식으로 가시광을 차량의 후방으로 방출하는 것이 가능한 차량에 구비된 제어장치 및 이의 제어방법을 제공하는 데에 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통산의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 구비된 제어장치는, 차량의 움직임을 제동하는 브레이크 장치, 상기 브레이크 장치가 구동되는 것에 근거하여, 상기 차량의 후방으로 가시광을 출력하도록 형성된 리어(rear) 램프, 상기 차량과 관련된 정보 및 상기 차량의 주변정보 중 적어도 하나를 센싱하도록 형성된 센싱부 및 상기 센싱부를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건에 해당하는 경우, 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 차량의 후방으로 가시광이 출력되도록 상기 리어 램프를 제어하는 프로세서를 포함한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량은 본 명세서에서 설명하는 제어장치를 포함한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 센싱부, 브레이크 장치 및 상기 브레이크 장치가 구동되는 것에 근거하여 차량의 후방으로 가시광을 출력하는 리어 램프를 구비하는 차량의 제어방법은, 상기 센싱부를 이용하여 상기 차량과 관련된 정보 및 상기 차량의 주변정보 중 적어도 하나를 센싱하는 단계 및 상기 센싱부를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건에 해당하는 경우, 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 차량의 후방으로 가시광을 출력하도록 상기 리어 램프를 제어하는 단계를 포함한다.
기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은, 센싱부를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 브레이크 장치가 미구동되더라도 가시광이 차량의 후방으로 조사되도록 리어 램프를 제어할 수 있는 새로운 제어방법을 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은, 리어 램프의 출력 방식을 다양하게 제어하여 보다 후방 차량에게 위험을 최적화된 방법으로(또는, 직관적으로) 알릴 수 있는 리어 램프 및 이를 제어할 수 있는 제어 장치를 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프가 발광되는 조건(기 설정된 조건)의 종류에 따라 가시광이 서로 다른 방식으로 출력되도록 리어 램프를 제어함으로써, 후방 차량이 본 차량의 상태 또는 본 차량과의 관계를 보다 직관적으로 파악할 수 있는 리어 램프 및 이를 제어하는 제어 장치를 제공할 수 있다.
넷째, 본 발명은 후방 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우, 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프를 발광시켜 후방 차량에 주의를 줄 수 있다.
다섯째, 본 발명은, 기준을 초과하는 충돌 가능성에 근거하여, 리어 램프를 다양한 방식으로 제어함으로써, 후방 차량의 운전자에게 최적화된 방식으로 주의를 줄 수 있으며, 사고 예방율을 현저히 높일 수 있다.
여섯째, 본 발명은, 본 차량과 전방 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우, 후방에서 감지된 제1 차량과의 충돌 가능성과는 무관하게 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프를 발광시킴으로써, 연쇄추돌을 방지할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다.
일곱째, 본 발명은, 본 차량의 후방에서 감지되는 후방 차량이 기준거리 이내에 존재하는 경우, 본 차량의 전방에서 감지되는 전방 차량의 브레이크 등이 들어오면, 브레이크 장치가 구동되기 전에 미리 후방 차량의 운전자에게 알려줄 수 있어 사고 발생율을 현저히 낮출 수 있다.
여덟째, 본 발명은 전방 차량과의 충돌 가능성이 자동긴급제동을 수행할 만큼 높은 경우는 아니지만, 후방 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우, 전방충돌경고가 발생되는 시점에 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프를 발광시킴으로써, 후방 차량의 운전자에게 미리 또는 최적화된 시점에 위험을 경고할 수 있는 제어장치를 제공할 수 있다.
아홉째, 본 발명은 앞서 설명한 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프가 발광시키는 경우 주변 환경을 고려하여 최적화된 방식으로 가시광을 출력할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 실시예에 따라 제어 장치에 포함되는 카메라 모듈의 다양한 실시예를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치를 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 구비된 램프 및 브레이크 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 6은 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 도 6에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 리어 램프를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9a 및 도 9b는 도 8에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 10 및 도 11은 본 발명과 관련된 일 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 12, 도 13 및 도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 후방 차량과 전방 차량을 함께 고려하여 리어 램프를 제어하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 외부 광원에 근거하여 리어 램프를 제어하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량은, 자율 주행 차량일 수 있다.
차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
전방은 차량의 직진 주행 방향이고, 후방은 차량의 후진 주행 방향이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(103FR,103FL,103RL,..), 차량(700)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 장치를 포함할 수 있다.
조향 장치는, 스티어링 휠을 포함할 수 있다. 사용자는 스티어링 휠을 통해, 차량(700)의 진행 방향을 결정할 수 있다.
조향 장치을 통해 수신되는 조향 입력은, 조향 바퀴에 전달될 수 있다.
조향 장치와 조향 바퀴는 전기적으로 연결되거나 기계적으로 연결될 수 있다.
조향 바퀴는 앞 바퀴(103FL, 103FR)인 것이 바람직하나, 앞 바퀴(103FL, 103FR) 및 뒷 바퀴(103RR,..) 모두 조향 바퀴로 동작될 수도 있다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 실시예에 따라 차량에 구비되는 제어 장치에 포함되는 카메라 모듈의 다양한 실시예를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2a를 참조하면, 카메라부(200a)는, 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS), 렌즈(203) 및 렌즈(203)에 입사되는 광의 일부를 차폐하기 위한 광 차폐부(light shield)(202)를 포함할 수 있다.
카메라부(200a)는, 차량(700)의 실내 천정 또는 윈드쉴드에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
카메라부(200a)는, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라부(200a)는, 차량 전방 또는 차량 후방 영상을 획득할 수 있다. 카메라부(200a)를 통해 획득된 영상은, 이미지 처리 프로세서(도 2g의 202)에 전송될 수 있다.
한편, 모노 카메라부(200a)에서 획득되는 영상은 모노 이미지로 명명될 수 있다. 또한, 도 2a를 참조하여 설명한 카메라부(200a)는, 모노 카메라부 또는 싱글 카메라부로 명명될 수 있다.
도 2b를 참조하면, 카메라부(200b)는, 제1 카메라(211a) 및 제2 카메라(211b)를 포함할 수 있다. 제1 카메라(211a)는, 제1 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 제1 렌즈(213a)를 포함할 수 있다. 제2 카메라(211b)는, 제2 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 제2 렌즈(213b)를 포함할 수 있다.
한편, 카메라부(200b)는, 제1 렌즈(213a) 및 제2 렌즈(213b)에 입사되는 광의 일부를 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(212a) 및 제2 광 차폐부(light shield)(212b)를 포함할 수 있다.
카메라부(200b)는, 차량(700)의 실내 천정 또는 윈드쉴드에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
카메라부(200b)는, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라부(200b)는, 차량 전방 또는 차량 후방 영상을 획득할 수 있다. 카메라부(200b)를 통해 획득된 영상은, 영상 처리 프로세서(도 2g의 202)에 전송될 수 있다.
한편, 제1 카메라(211a) 및 제2 카메라(211b)에서 획득되는 영상은 스테레오 이미지로 명명될 수 있다.
한편, 도 2b를 참조하여 설명한 카메라부(200b)는, 스테레오 카메라부로 명명될 수 있다.
도 2c를 참조하면, 카메라부(200c)는 복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d)를 포함할 수 있다.
예를 들면, 좌측 카메라(221a) 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배차될 수 있다. 우측 카메라(221c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 전방 카메라(221d)는 프런트 범퍼의 일 영역에 배치될 수 있다. 후방 카메라(221b)는 트렁크 리드의 일 영역에 배치될 수 있다.
복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d)는 각각 차량의 좌측방, 후방, 우측방 및 전방에 배치될 수 있다. 복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d) 각각은 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 렌즈를 포함할 수 있다.
카메라부(200c)는, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라부(200c)는, 차량 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 영상을 획득할 수 있다. 카메라부(200c)를 통해 획득된 영상은, 영상 처리 프로세서(미도시)에 전송될 수 있다.
한편, 도 2c의 복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d)에서 획득된 영상 또는 상기 획득된 영상의 합성 영상은 어라운드 뷰 이미지로 명명될 수 있다. 또한, 도 2c를 참조하여 설명한 카메라부(200c)는, 어라운드 뷰 카메라부로 명명될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량(700)을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 3을 참조하면, 차량(700)은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 제어 장치(100), DSM(Driver Status Monitoring) 시스템 및 차량용 디스플레이 장치(400)를 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 차량(700)과 이동 단말기(600) 사이, 차량(700)과 외부 서버(601) 사이 또는 차량(700)과 타차량(602)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량(700)을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714), 광통신 모듈(715) 및 V2X 통신 모듈(716)을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 날씨 정보를 수신할 수 있다. 통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712) 또는 V2X 통신 모듈(716)을 통해, 외부로부터 날씨 정보를 수신할 수 있다.
통신부(710)는, 주행 도로 정보를 수신할 수 있다. 통신부(710)는, 위치 정보 모듈(714)을 통해, 차량(700)의 위치를 파악하고, 무선 인터넷 모듈(712) 또는 V2X 통신 모듈(716)을 통해, 차량(700)의 위치에 대응되는 도로 정보를 수신할 수 있다.
통신부(710)는, V2X 통신 모듈(716)을 통해, 외부 서버(601)로부터 신호등 변경 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버(601)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(700)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(601)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(601)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(700)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(700)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량(700)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량(700)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(700)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다.
예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(602)과 데이터를 교환할 수 있다.
V2X 통신 모듈(716)은, 서버(601) 또는 타차량(602)과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈(716)은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량(700)은 V2X 통신 모듈(716)을 통해, 외부 서버(601) 및 타 차량(602)과 무선 통신을 수행할 수 있다.
입력부(720)는, 카메라, 카메라부(200a, 200b, 200c), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.
마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(700)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다.
전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(700)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
사용자 입력부(724)는 턴 시그널 입력을 수신할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량(700)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 가속도 센서, 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 레인(rain) 센서, 조도 센서, 타이어 공기압 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더(LiADAR: Light Detection And Ranging), 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량의 주행 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 비가 오는지에 대한 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 주변 조도 정보, 타이어 공기압 정보, 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
한편, 초음파 센서, 레이더 또는 라이더는, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 초음파 센서, 레이더 또는 라이더는, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 산출할 수 있다.
초음파 센서, 레이더 또는 라이더는, 위험 상황을 감지할 수 있다. 초음파 센서, 레이더 또는 라이더에 포함된 프로세서는, 오브젝트와의 거리를 기초로 위험 상황을 감지할 수 있다.
센싱부(760)는, 자세 감지 센서를 포함할 수 있다. 자세 감지 센서는 차량의 자세를 감지할 수 있다. 자세 감지 센서는, 차량의 자세 정보를 생성할 수 있다.
자세 감지 센서는, 상술한, 요 센서, 가속도 센서, 자이로 센서, 차체 경사 감지센서를 포함할 수 있다.
센싱부(760)는, 바람 센서를 포함할 수 있다. 바람 센서는, 풍향 또는 풍속을 감지할 수 있다. 바람 센서는 풍향 정보 또는 풍속 정보를 생성할 수 있다. 바람 센서는, 초음파 풍향/풍속계(ultrasonic type wind sensor)를 포함할 수 있다. 바람 센서는 공기매질을 통해 전달되는 초음파의 전달속도가 바람에 의해 증가하거나 감소하는 성질을 이용하여 바람의 속도와 방향을 측정할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승객의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승객의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 내부 카메라 및 마이크로폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 내부 카메라를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(eink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(700)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(700)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는, 조향 장치(100)로부터 제어 신호를 제공 받을 수 있다. 차량 구동부(750)는, 상기 제어 신호를 기초로, 각 장치를 제어할 수 있다.
차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량(700) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 조향 장치(100)로부터 가속 제어 신호를 수신할 수 있다. 동력원 구동부(751)는 수신된 가속 제어 신호에 따라 동력원을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량(700) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 조향 장치(100)로부터 스티어링 제어 신호를 수신할 수 있다.
조향 구동부(752)는 수신된 스티어링 제어 신호에 따라 조향되도록 조향 장치를 제어할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량(700) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(153)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크(또는 브레이크 장치)의 동작을 제어하여, 차량(700)의 속도를 줄이거나, 차량을 움직이지 못하게 할 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크(브레이크 장치)의 동작을 달리하여, 차량(700)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다. 브레이크 구동부(753)는, 조향 장치(100)로부터 감속 제어 신호를 수신할 수 있다. 브레이크 구동부(759)는 수신된 감속 제어 신호에 따라 브레이크 장치를 제어할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량(700) 내의 공조 장치(air conditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는, 차량(700) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량(700) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량(700) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는, 차량(700) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(700)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다. 서스펜션 구동부(759)는, 조향 장치(100)로부터 서스펜션 제어 신호를 수신할 수 있다. 서스펜션 구동부(759)는 수신된 서스펜션 제어 신호에 따라 서스펜션 장치를 제어할 수 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(730)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(700) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(730)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 차량(700)은 인터넷(internet)상에서 상기 메모리(730)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 일체화 되게 형성될 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량(700)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
인터페이스부(780)는 차량(700)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행한다. 이러한 인터페이스부(780)는, 유/무선 헤드셋 포트(port), 외부 충전기 포트(port), 유/무선 데이터 포트(port), 메모리 카드(memory card) 포트, 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트(port), 오디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 비디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 이어폰 포트(port) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 차량(700)에서는, 상기 인터페이스부(780)에 외부 기기가 연결되는 것에 대응하여, 연결된 외부 기기와 관련된 적절할 제어를 수행할 수 있다.
제어부(770)는, 차량(700) 내의 각 유닛, 장치, 또는 각 구송요소의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다. 제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated
circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(790)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
조향 장치(100)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 조향 입력장치(100)에서 생성되는 각종 정보, 데이터 또는 제어 신호는 제어부(770)로 출력될 수 있다. 조향 장치(100)는 도 1 내지 도 3을 참조하여 상술한 조향 장치일 수 있다.
DSM(Driver Status Monitoring) 시스템(260)은, 운전자 상태를 감지하고, 운전자 상태에 따라 차량(700)을 제어하는 시스템이다. DSM 시스템(260)은, 내부 카메라, 마이크로 폰 등의 입력장치를 포함할 수 있다.
DSM 시스템(미도시)은, 운전자가 전방을 응시하는지, 졸고 있는지, 음식물을 섭취하는지, 디바이스를 조작하는지 등의 운전자 상태를 감지할 수 있다. 또한, DSM시스템은, 주행 시 운전자의 운전 집중도를 감지할 수 있다.
DSM 시스템은, PPG(Photoplenthysmogram)센서를 포함할 수 있다. PPG 센서는, 사용자(예를 들면, 운전자) 신체와 접촉이 가능한 스티어링 휠 일 영역에 배치될 수 있다. PPG 센서는 스티어링 휠 림의 일 영역에 배치될 수 있다. DSM 시스템은, PPG 센서를 통해 운전자의 생체 신호를 획득하여 분석할 수 있다.
예를 들면, DSM 시스템은, 생체 신호를 획득하여, 운전자 상태 정보로 운전자의 몸 상태 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, DSM 시스템은, 생체 정보를 획득하여, 운전자 상태 정보로 운전자의 흥분 상태 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, DSM 시스템은, 내부 카메라에서 획득된 운전자 이미지를 분석하여, 운전자 상태 정보로 운전자의 졸음 상태 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, DSM 시스템은, 내부 카메라에서 획득된 운전자 이미지를 분석하여, 운전자 디바이스 조작 상태 정보를 생성할 수 있다.
DSM 시스템은, 운전자 상태 정보를 조향 장치(100)에 제공할 수 있다.
차량용 디스플레이 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 차량용 디스플레이 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
한편 본 발명과 관련된 차량(700)에는, 제어 장치(100)가 포함될 수 있다. 상기 제어 장치(100)는 차량(700)에 구비된 다양한 램프를 제어할 수 있다.
상기 다양한 램프는, 예를 들어, 차량의 전방으로 가시광(빛)을 조사하도록 형성된 헤드램프(head lamp), 차량의 후방으로 가시광(빛)을 조사하도록 형성된 리어램프(rear lamp), 방향 지시 램프 등을 포함할 수 있다.
상기 리어 램프(154)는 전조등, 브레이크 장치(153)가 작동되는 경우 발광하는 브레이크 램프 및 방향 지시 램프가 하나 또는 그 이상이 조합되어 형성될 수 있다. 상기 리어 램프는, 다양한 기능을 수행하는 램프들이 조합되어 있다는 측면에서 볼 때, 리어 콤비네이션 램프(Rear Combination Lamp)(부, 모듈)로 명명될 수 있다.
본 발명과 관련된 제어 장치(100)는, 차량(700)에 구비된 적어도 하나의 구성요소들(예를 들어, 램프, 브레이크 장치, 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754) 등)을 제어하는 독립된 장치(또는 구성, 구성요소)일 수 있다.
또한, 제어 장치(100)는, 도 3에서 설명한 다양한 유닛, 구성요소, 장치 등을 전반적으로 제어할 수도 있다. 즉, 제어 장치(100)는, 차량의 제어부(770)일 수도 있다. 즉, 이하에서 제어 장치(100)에 대하여 설명하는 동작, 작동, 기능, 제어 등은 차량(700)의 제어부(770)에 의해 수행될 수 있다.
또한, 제어 장치(100)는, 차량에 구비된 램프를 제어한다는 관점에서 봤을 때, 램프 제어 장치, 차량 제어 장치, 차량 보조 장치 등으로 명명될 수 있다.
한편, 본 명세서에서는 설명의 편의를 위해 제어 장치(100)가 하나의 독립된 장치(또는, 구성, 구성요소)인 것으로 설명하기로 한다.
이하에서는, 도 4를 참조하여, 본 발명과 관련된 제어 장치(100)에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다. 이하에서 설명하는 내용은, 본 발명과 관련된 차량에 구비된 제어 장치(100)가 독립된 장치로 형성되는 경우에 적용 가능할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치를 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명과 관련된 제어 장치(100)는, 카메라 모듈(200), 통신부(110), 입력부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 출력부(150), 브레이크 장치(153), 리어 램프(154), 센싱부(160), 프로세서(170) 및 전원부(190)를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(200)(또는, 카메라)은, 차량의 주변 영상을 획득할 수 있다.
카메라 모듈(200)에서 생성되는 데이터, 신호 또는 정보는 프로세서(170)에 전송된다.
카메라 모듈(200)은, 도 2a 내지 도 2c를 참조하여 설명한 카메라부(200a, 200b, 200c)일 수 있다.
예를 들면, 카메라 모듈(200)은, 모노 카메라부(200a)일 수 있다. 모노 카메라부(200a)은 차량 주변 영상으로, 모노 이미지를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라 모듈(200)은, 스테레오 카메라부(200b)일 수 있다. 스테레오 카메라 모듈(200b)은, 차량 주변 영상으로, 스테레오 이미지를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라 모듈(200)은, 어라운드 뷰 카메라부(200c)일 수 있다.
어라운드 뷰 카메라 모듈(200c)은, 차량 주변 영상으로, 어라운드 뷰 이미지를 획득할 수 있다.
통신부(110)는, 이동 단말기(600), 서버(601) 또는 타 차량(602)과 무선(wireless)방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(110)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선(또는 유선)으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX, NFC 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(110)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(601)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 차량용 보조 장치(100)에서, 파악한 실시간 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(601)로 전송할 수도 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 제어 장치(100)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다. 이러한 관점에서 본다면, 상기 제어 장치(100)는, 차량용 보조 장치로 명명될 수 있다.
통신부(110)는 외부 서버(601)로부터 신호등 변경 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 외부 서버(601)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다.
통신부(110)는 외부 서버(601)로부터 날씨 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버(601)는, 날씨 정보를 제공하는 기관 또는 사업자의 서버일 수 있다. 예를 들면, 통신부(110)는, 외부 서버(601)로부터, 지역별로 미세 먼지 정보, 스모그 정보 또는 황사 정보를 수신할 수 있다.
입력부(120)는, 사용자 입력부(121) 및 오디오 입력부(122)를 포함할 수 있다.
사용자 입력부(121)는, 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 사용자 입력부(121)는, 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 제어 장치(100)의 전원을 온 시켜, 동작시킬 수 있다. 사용자 입력부(121)는 그 외, 다양한 입력 동작을 수행할 수 있다.
오디오 입력부(122)는, 사용자의 음성 입력을 수신할 수 있다. 오디오 입력부(122)는, 음성 입력을 전기적 신호로 전환하는 마이크로폰을 포함할 수 있다. 오디오 입력부(122)는, 사용자 음성을 수신하여, 차량용 보조 장치(100)의 전원을 온 시켜 동작시킬 수 있다. 사용자 입력부(121)는 그 외, 다양한 입력 동작을 수행할 수 있다.
입력부(120)는, 도 3에서 살펴본 입력부(720)일 수 있다.
인터페이스부(130)는, 정보, 신호 또는 데이터를 수신하거나, 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 정보, 신호 또는 데이터를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 제어부(770), 차량용 디스플레이 장치(400), 센싱부(760), 차량 구동부(750) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 제어부(770), 차량용 디스플레이 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해, 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보, 차량의 현재 위치 정보를 포함할 수 있다. 한편, 내비게이션 정보는 도로상에서 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는, 제어부(770) 또는 센싱부(160, 760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차속 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 외부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 차량 외부 습도 정보, 비가 오는지에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 외부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 차량 외부 습도 센서, 레인 센서, GPS 센서 등으로부터 획득될 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보로 명명될 수 있다.
인터페이스부(130)는, 탑승자 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 탑승자 정보는, 입력 장치를 통해 수신된 정보일 수 있다. 또는, 탑승자 정보는, 탑승자 감지 센서(예를 들면, 탑승자 상태를 촬영하는 카메라)를 통해 획득되는 정보일 수 있다. 또는, 탑승자 정보는, 탑승자가 소지한 이동 단말기로부터 수신된 정보일 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 제어 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(140)는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라 모듈(200)을 통해 획득된 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 기 설정된 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
한편, 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체형으로 형성될 수 있다.
출력부(150)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 디스플레이부(151), 오디오 출력부(152), 햅팁 모듈, 광 출력부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 디스플레이부(151)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 제어 장치(100)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(121)로써 기능함과 동시에, 제어 장치(100)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.
제어 장치(100)에 포함된 출력부(150)는, 도 3에서 설명한 출력부(740)일 수도 있고, 별도의 장치일 수도 있다.
마찬가지로, 디스플레이부(151)는, 도 3에서 설명한 디스플레이 장치(400)일 수도 있고, 별도의 장치일 수 있다.
브레이크 장치(153)는 차량(700)을 감속시키기 위한 하드웨어적인 장치일 수 있다. 상기 브레이크 장치(153)는, 차량(700)에 구비될 수 있다. 상기 브레이크 장치(153)는 도 3에서 설명한 브레이크 구동부(753) 및 제어부(770) 중 적어도 하나에 의해 제어될 수 있다.
리어 램프(154)는 차량(700)의 후방에 구비될 수 있다. 상기 리어 램프(154)는 다양한 광원으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 리어 램프(154)는, 전구, 마이크로 LED, 매트릭스 LED, OLED, 레이져 다이오드 중 적어도 하나를 포함하는 광원에 의해 빛을 방출할 수 있다.
예를 들어, 리어 램프(154)는 브레이크 장치(153)가 구동되는 것에 근거하여, 차량(700)의 후방으로 가시광을 출력하도록 형성될 수 있다.
위에서 설명한 브레이크 장치(153) 및 리어 램프(154)는 차량(700)에 구비되는 것이 바람직하다. 한편, 이하에서는 설명의 편의를 위해, 브레이크 장치(153) 및 리어 램프(154)가 제어 장치(100)에 포함되는 것으로 설명하기로 한다.
본 발명과 관련된 제어 장치(100)는, 센싱부(160)를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 센싱부(160)는, 도 3에서 설명한 센싱부(760)일 수 있다. 상기 센싱부(160)는, 차량에 구비된 센싱부(760) 자체일 수도 있고, 별도의 구성요소일 수도 있다.
상기 센싱부(160)가 별도의 구성요소인 경우에도, 차량에 구비된 센싱부(760)의 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
본 명세서에서는 설명의 편의를 위해 센싱부(160)가 제어 장치(100)에 포함되는 것으로 설명하기로 한다. 또한, 이하에서 센싱부(160)에 대하여 설명하는 내용 또는 센싱부(160)를 이용하는 내용은, 차량에 구비된 센싱부(760)에 대하여 설명한 내용 및 차량에 구비된 센싱부(760)를 이용하는 것으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
프로세서(170)는, 제어 장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(170)는, 제어 장치(100) 내의 각 유닛, 구성요소 또는 장치와 전기적으로 연결될 수 있다.
프로세서(170)는, 카메라 모듈(200)에 의해 획득된 차량 주변 영상을 영상 처리할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에 대해 컴퓨터 비전(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행할 수 있다.
프로세서(170)는, 도 2c의 어라운드 뷰 카메라 모듈(200c)로부터 수신되는 복수의 영상을 합성할 수 있다. 여기서, 복수의 영상은, 복수의 카메라(도 2c의 221a, 221b, 221c, 221d)로부터 수신되는 영상이다. 프로세서(170)는, 복수의 영상을 합성하여 어라운드 뷰 이미지 또는 전 방향(omnidirectional) 이미지를 생성할 수 있다. 예를 들면, 어라운드 뷰 이미지는 탑뷰 이미지일 수 있다.
프로세서(170)는, 도 2c의 복수의 카메라(도 2c의 221a, 221b, 221c, 221d)에서 획득된 각각의 영상을 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는, 어라운드 뷰 이미지를 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 전 방향(omnidirectional) 이미지를 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 램프 제어 장치(100)는, 검출된 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출, 구조물 검출 등을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 명암(intensity), 색상(color), 히스토그램(histogram), 특징점(feature point), 형상(shape), 공간 위치(space position), 모션(motion)중 적어도 하나에 기초하여 오브젝트를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 확인할 수 있다(verify). 프로세서(170)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용하여, 검출된 오브젝트를 확인할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 검출된 오브젝트와 메모리(140)에 저장된 데이터를 비교하여 확인 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(170)는, 확인된 오브젝트를 트래킹할 수 있다. 프로세서(170)는, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전원부(190)는, 프로세서(170)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 도 4에서 설명한 제어 장치(100)는, 차량(700)에 구비된 독립된 구성요소 또는 장치일 수도 있고, 제어부(770)일 수도 있다.
이상에서 설명한 구성요소 중 적어도 하나를 포함하는 것이 가능한 제어 장치(100)는, 차량에 구비된 다양한 램프를 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 구비된 램프 및 브레이크 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명과 관련된 차량(700)에는, 제어 장치(100)(또는 제어부(770))에 의해 제어되는 것이 가능한 램프(154, 155, 156) 및 브레이크 장치(153)가 포함될 수 있다.
예를 들어, 램프는, 차량의 전방에 구비되어 차량의 전방으로 가시광을 조사하는 헤드 램프(head lamp)(155), 차량의 후방에 구비되어 차량의 후방으로 가시광을 조사(출력)하는 리어 램프(rear lamp)(154) 및 방향 지시등(156) 을 포함할 수 있다.
헤드 램프(155)와 방향 지시등(156)은, 본 발명과 무관하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(700)은, 차량의 움직임을 제동하는 브레이크 장치(153)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 브레이크 장치(153)는 차량의 앞바퀴(103FL, 103FR) 및 뒷바퀴(103RL, 103RR) 중 적어도 하나에 구비된 브레이크 슈(shoe)(또는, 패드(pad))를 작동시켜, 차량의 바퀴와 브레이크 슈 사이에 마찰력(또는 압착력, 제동력)을 발생시킬 수 있다. 브레이크 장치(153)가 구동되면, 차량의 움직임을 제동시킬 수 있다.
예를 들어, 브레이크 장치(153)는, 브레이크 페달(500)이 가압되는 것에 근거하여(응답하여) 작동(구동)될 수 있다. 구체적으로, 브레이크 장치(153)는, 브레이크 페달(500)이 가압되면, 브레이크 회로(미도시)를 통해 브레이크 슈를 작동시킬 수 있다. 이 때, 브레이크 장치(153)는 유압의 힘으로 제동력을 얻는 유압 브레이크일 수 있다.
유압 브레이크는 공지된 기술이므로 보다 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
다른 예로, 제어 장치(100)(또는, 차량의 제어부(770))는 차량의 주행 상태가 긴급한 상황이라고 판단되면, 브레이크 페달(500)이 가압되지 않더라도, 브레이크 장치(153)를 작동시킬 수 있다. 이러한 동작은, AEB(Automatic Emergency Braking, 자동 긴급 제동) 시스템(또는, 기능)일 수 있다.
여기서, 긴급한 상황은, 전방에서 감지된 물체(예를 들어, 전방 차량)과 본 차량(700) 사이의 충돌 가능성이 기준(예를 들어, 기 설정된 값)을 초과하는 경우를 의미할 수 있다.
예를 들어, 제어 장치(100)의 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 이용하여 차량과 관련된 정보(또는, 차량의 주행 상태)(예를 들어, 차량의 주행속도, 차량의 무게(중량), 차량의 최대 제동력) 및 차량의 주변정보(예를 들어, 노면의 상태, 날씨, 전방 차량과의 거리, 전방 차량의 속도 등)를 센싱할 수 있다.
이후, 프로세서(170)는, 상기 차량의 주행 상태 및 차량의 주변정보에 근거하여, 차량의 충돌 가능성(예를 들어, 충돌예상시간(Time to Collision, TTC))을 산출할 수 있다.
프로세서(170)는, 상기 차량의 충돌 가능성이 기준 이상이 되면(또는 상기 충돌예상시간(TTC)이 기준 시간보다 짧은 경우), 브레이크 페달(500)이 가압되지 않더라도 브레이크 장치(153)를 구동(작동)시킬 수 있다. 상기 기준(또는 기준 시간)은, 사용자에 의해 변경될 수도 있고, 제품(차량, 제어 장치)이 생산될 당시에 미리 설정될 수도 있다.
이와 같이, 차량의 충돌 가능성이 기준 이상이 되면, 브레이크 페달(500)이 가압되지 않더라도 브레이크 장치(153)를 구동(작동)시키는 기능(또는 시스템)을, AEB 시스템으로 명명할 수 있다.
이러한 AEB시스템은, ADAS(Adaptive Driving Assistance System)의 주요 기능중 하나로서, 차량의 안전을 현저히 높일 수 있다.
브레이크 장치(153)가 구동(작동)되는 경우, 리어 램프(154)는 차량의 후방으로 가시광을 출력할 수 있다. 예를 들어, 브레이크 패달(500)이 가압됨에 따라 브레이크 장치(153)가 구동되는 경우뿐만 아니라 AEB시스템에 의해 브레이크 장치(153)가 구동되는 경우에도 리어 램프(154)는 가시광을 차량의 후방으로 가시광을 방출(출력, 조사)할 수 있다.
또한, 상기 브레이크 장치(153)는, 브레이크 페달(500)에 의해 작동하는 유압식 브레이크, 엔진과 변속기의 마찰을 이용하여 엔진의 회전수를 높혀 차량을 감속시키는 엔진 브레이크 및 주차 브레이크 중 적어도 하나를 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.
브레이크 장치(153)가 구동되는 것에 근거하여 리어 램프(154)를 발광되는 것은, 제어 장치(100)의 프로세서(170)(또는 제어부(770))의 제어에 의해 수행될 수 있다.
또한, 본 발명과 관련된 차량(700)은, 브레이크 장치(153)가 구동되면, 별도의 구성요소(제어부(770) 또는 제어장치(100)(프로세서(170))의 제어 없이, 리어 램프(154)가 차량의 후방으로 가시광을 조사(출력, 발광)하도록 하드웨어적으로(또는 전기적으로) 기 설계되어 있을 수도 있다.
한편, 본 발명과 관련된 제어 장치(100)는, 차량의 안전을 위해, 리어 램프(154)를 최적화된 방법으로 제어할 수 있다. 이하에서는, 차량의 추돌 또는 연쇄추돌을 방지하기 위한 최적화된 제어방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 7은 도 6에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
앞서 설명한 것과 같이, 본 발명과 관련된 제어 장치(100)는, 차량의 움직임을 제동하는 브레이크 장치(153) 및 상기 브레이크 장치(153)가 구동되는 것에 근거하여 차량(700)의 후방으로 가시광을 출력하도록 형성된 리어 램프(154)를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명과 관련된 제어 장치(100)는, 차량과 관련된 정보 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나를 센싱하는 것이 가능한 센싱부(160)를 포함할 수 있다. 상기 센싱부(160)는, 제어 장치(100)에 구비된 센싱부일 수도 있고, 차량(700)에 구비된 센싱부(760)일 수도 있다.
상기 차량과 관련된 정보는, 차량의 주행과 관련된 정보(또는, 차량의 주행 상태)일 수 있다. 예를 들어, 차량과 관련된 정보는, 차량의 주행속도, 차량의 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력 등을 포함할 수 있다.
차량의 주변정보는, 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률 등일 수 있다.
본 발명에서는, 센싱부(160)를 이용하여, 차량과 관련된 정보 및 차량 주변정보 중 적어도 하나를 센싱하는 단계가 진행된다(S610).
구체적으로, 프로세서(170)는, 차량이 주행중인 상태에서, 센싱부(160)를 제어하여, 차량과 관련된 정보 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나를 센싱할 수 있다.
이러한 센싱은, 일 예로, 차량이 주행중인 경우 항시 수행되거나, 일정한 시간간격으로 수행되거나, 차량 주변에서 물체(또는 오브젝트)가 감지되는 경우 수행될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
프로세서(170)는, 센싱된 차량과 관련된 정보 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나를 이용하여 본 차량의 최단 제동거리를 산출할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는, 차량의 무게, 차량의 주행속도, 차량의 최대 제동력 및 노면의 상태에 근거하여 차량의 최단 제동거리를 산출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 본 차량의 충돌 가능성을 계산할 수 있다.
본 차량의 충돌 가능성은 후방 차량과의 충돌 가능성일 수 있다.
프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 후방 차량과의 상대속도, 후방 차량과의 상대거리를 산출할 수 있다. 이후, 프로세서(170)는, 상기 산출된 상대거리 및 상대속도에 근거하여 충돌예산시간을 결정할 수 있다.
상기 충돌 가능성은 충돌예상시간에 근거하여 결정될 수 있다.
상기 충돌예상시간은, 후방 차량과의 상대속도 및 후방 차량과의 상대거리를 이용하여 산출될 수 있다. 또한, 상기 충돌예상시간은, 상기 상대 속도 및 상대 거리뿐만 아니라, 본 차량의 주행속도, 차량의 무게, 차량의 제동력(최대 제동력), 주행중인 노면의 상태 및 차량의 최단 제동거리 중 적어도 하나에 근거하여 변경(결정)될 수 있다.
상기 충돌 가능성은, 후방 차량과의 충돌 가능성뿐만 아니라 전방 차량과의 충돌 가능성을 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는, 전방 차량과의 상대속도 및 전방 차량과의 상대거리에 근거하여, 전방 차량과의 충돌 가능성(충돌예상시간)을 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 센싱부를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나에 근거하여, 전방 차량과의 충돌 가능성 또는 후방 차량과의 충돌 가능성을 결정할 수 있다.
또한, 상기 충돌 가능성은, 전후방 차량과의 충돌 가능성뿐만 아니라, 커브에 의해 차량의 주행중인 차선을 이탈할 가능성을 포함할 수 있다. 상기 이탈되는 경우는, 차량이 커브에 의해 미끄러지거나, 뒤집어지는 경우(또는 전복되는 경우)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 주행중인 노면의 커브 곡률, 노면의 상태, 차량의 주행속도 및 차량의 무게 중 적어도 하나에 근거하여, 해당 차량이 주행중인 차선을 이탈할 가능성을 판단할 수 있다.
이후, 본 발명에서는, 센싱부를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건에 해당하는 경우, 차량에 구비된 브레이크 장치가 미구동되더라도 차량의 후방으로 가시광이 출력되도록 리어 램프를 제어하는 단계가 진행된다(S620).
여기서, 상기 기 설정된 조건은, 브레이크 장치(153)가 구동되지 않더라도 리어 램프(154)를 발광시키기 위한 조건을 의미할 수 있다.
상기 기 설정된 조건은, 제어 장치(100)(또는 차량(700))이 생산될 때부터 메모리(140, 740) 또는 프로세서(170)(또는, 제어부(770))에 기 저장되어 있을 수 있다.
또한, 상기 기 설정된 조건은, 사용자에 의해 설정되거나 변경될 수도 있다.
예를 들어, 상기 기 설정된 조건은, 후방 차량과의 충돌 가능성이 기준 이상인지 여부, 전방 차량과의 충돌 가능성이 기준 이상인지 여부 또는 주행중인 차량이 차선을 이탈할 가능성이 기준 이상인지 여부 중 적어도 하나일 수 있다.
다만, 이에 한정되지 않고, 상기 기 설정된 조건은, 보다 다양한 조건들을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 기 설정된 조건은, 후방 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하는 제1 기준인지 또는 상기 제1 기준보다 높은 제2 기준인지 여부, 전방 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하는 제1 기준인지 또는 상기 제1 기준보다 높은 제2 기준인지 여부, 주행중인 차량이 차선을 이탈할 가능성이 기준을 초과하는 제1 기준인지 또는 제1 기준보다 높은 제2 기준인지 여부 등과 같이 세부적인 조건들을 의미할 수도 있다.
다른 예로, 상기 기 설정된 조건은, 본 차량의 후방에 차량이 존재하는지 여부, 본 차량의 전방과 후방에 모두 차량이 존재하는지 여부, 측면에 차량이 존재하는지 여부 등과 같이, 차량 주변에 존재하는 차량의 존재 여부 자체를 포함할 수도 있다.
또한, 상기 기 설정된 조건은, 위에서 설명한 조건들 중 적어도 하나 이상을 조합한 조건을 의미할 수도 있다.
기 설정된 조건과 관련된 다양한 실시 예, 즉, 브레이크 장치가 구동되지 않아도 리어 램프가 구동되는 다양한 실시 예는, 이하에서 첨부된 도면과 함께 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
다시 돌아와, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건에 해당하는 경우, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 차량의 후방으로 가시광이 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 도 7의 (a)에 도시된 것과 같이, 센싱부(160)를 통해 센싱되는 정보가 기 설정된 조건을 만족하지 않는 경우(예를 들어, 후방 차량과의 충돌 가능성이 기준 이하인 경우), 리어 램프(154)를 발광시키지 않을 수 있다.
다른 예로, 프로세서(170)는, 도 7의 (b)에 도시된 것과 같이, 센싱부(160)를 통해 센싱되는 정보가 기 설정된 조건을 만족하는 경우(예를 들어, 후방 차량과의 충돌 가능성이 기준 이상인 경우), 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도(즉, 구동되지 않더라도), 리어 램프(154)가 차량(700)의 후방으로 가시광을 출력하도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하면, 브레이크 페달(500)이 가압되지 않더라도(즉, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도), 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하면, AEB시스템에 의해 브레이크 장치(153)가 구동되지 않더라도, 가시광이 차량의 후방으로 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
여기서, 프로세서(170)는, 일 예로, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 리어 램프(154)에 포함된 브레이크 등을 발광시킬 수 있다.
이에 한정되지 않고, 리어 램프(154)에는, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 차량의 후방으로 가시광을 출력하도록 형성된 별도의 광원을 포함할 수 있다. 이후, 프로세서(170)는, 상기 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 리어 램프(154)에 포함된 별도의 광원을 발광시켜, 차량의 후방으로 가시광을 출력할 수 있다.
이상에서 설명한 것과 같이, 본 발명은 센싱부를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하는 경우(예를 들어, 차량의 충돌 가능성이 기준 이상인 경우), 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다. 이를 통해, 본 발명은 ADAS 측면에서 주행의 안전을 현저히 상승시킬 수 있다. 또한, 본 발명은 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프를 발광시킴으로써, 후방 차량에 주의를 주어 후방 추돌을 방지할 수 있는 새로운 제어방법을 제공할 수 있다.
이하에서는, 본 발명에서 브레이크가 미구동되는 경우 리어 램프를 발광시키는 다양한 제어방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 리어 램프를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이고, 도 9a 및 도 9b는 도 8에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
우선, 도 8을 참조하면, 본 발명에서는, 도 6에서 설명한 것과 같이, 센싱부(160)를 통해 차량과 관련된 정보 및 차량 주변정보 중 적어도 하나를 센싱하는 단계가 진행된다(S610). 이에 대한 구체적인 설명은 도 6의 S610에서 설명한 내용으로 갈음하기로 한다.
프로세서(170)는, 센싱된 정보가 기 설정된 조건에 해당하는 경우, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 차량의 후방으로 가시광을 출력하도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
이 때, 프로세서(170)는, 브레이크 장치(153)가 미구동된 상태에서, 센싱부(160)를 통해 서로 다른 정보가 센싱되는 것에 근거하여, 가시광이 서로 다른 방식으로 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
여기서, 서로 다른 정보는, 앞서 설명한 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프를 발광시키도록 연계된 기 설정된 조건을 만족하는 정보일 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는, 센싱된 정보가 기 설정된 조건 중 제1 조건에 해당하는지 판단할 수 있다(S622). 이후, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 상기 기 설정된 조건 중 제1 조건에 해당하는 경우, 가시광이 제1 방식으로 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다(S624).
한편, 프로세서(170)는, 센싱된 정보가 기 설정된 조건 중 제1 조건에 해당하지 않으면, 센싱된 정보가 기 설정된 조건 중 상기 제1 조건과 다른 제2 조건에 해당하는지 판단할 수 있다(S626).
프로세서(170)는, 상기 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 상기 기 설정된 조건 중 상기 제1 조건과 다른 제2 조건에 해당하면, 가시광이 상기 제1 방식과 다른 제2 방식으로 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다(S628).
구체적으로, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 브레이크 장치(153)의 작동 없이 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있는 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 센싱된 정보의 종류에 따라(즉, 만족하는 조건의 종류에 따라) 리어 램프(154)를 서로 다르게 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 9a의 (a)에 도시된 것과 같이, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건 중 제1 조건에 해당하는 경우, 프로세서(170)는, 가시광이 제1 방식(900a)으로 발광되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다. 일 예로, 상기 제1 조건은, 후방에서 감지된 차량(이하, ‘후방 차량’이라 명명함)(800)과의 충돌 가능성이 제1 값인 경우일 수 있다.
다른 예로, 도 9a의 (b)에 도시된 것과 같이, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 상기 기 설정된 조건 중 상기 제1 조건과 다른 제2 조건에 해당하면, 프로세서(170)는, 가시광이 상기 제1 방식(900a)과 다른 제2 방식(900b)으로 발광되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다. 일 예로, 상기 제2 조건은, 후방 차량(800)과의 충돌 가능성이 상기 제1 값보다 큰 제2 값인 경우일 수 있다.
도 9a에서는, 가시광이 제1 방식 또는 제2 방식으로 출력되는 경우가 가시광의 조사각이 달라지는 경우인 것으로 도시되어 있다. 그러나, 본 발명의 리어 램프의 가시광 출력 방식은 이에 한정되지 않는다.
리어 램프(154)는 다양한 방식으로 가시광을 출력하도록 형성될 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 리어 램프(154)의 광 조사각뿐만 아니라, 리어 램프(154)의 발광 시점, 리어 램프(154)의 발광 밝기, 리어 램프(154)의 발광 주기, 리어 램프(154)의 가시광 조사 방향 및 리어 램프(154)의 발광 색상 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 리어 램프(154)의 광 조사각, 리어 램프(154)의 발광 시점, 리어 램프(154)의 발광 밝기, 리어 램프(154)의 발광 주기, 리어 램프(154)의 가시광 조사방향 및 리어 램프(154)의 발광 색상 중 적어도 하나 (또는 둘 이상의 조합)를 서로 다르게 제어하여 가시광을 제1 방식 또는 상기 제1 방식과 다른 제2 방식으로 출력시킬 수 있다.
일 예로, 가시광이 제1 방식으로 출력되는 것은 리어 램프의 광 조사각이 제1 각도가 되도록 가시광이 출력되는 것이고, 가시광이 제2 방식으로 출력되는 것은 리어 램프의 광 조사각이 상기 제1 각도와 다른 제2 각도로 가시광이 출력되는 것일 수 있다.
일 예로, 가시광이 제1 방식으로 출력되는 것은 리어 램프의 발광 시점이 제1 시점이 되도록 가시광이 출력되는 것이고, 가시광의 제2 방식으로 출력되는 것은 리어 램프의 발광 시점이 상기 제1 시점과 다른 제2 시점에 발광되는 것일 수 있다.
일 예로, 가시광이 제1 방식으로 출력되는 것은 발광 밝기가 제1 밝기를 갖는 가시광이 출력되는 것이고, 가시광이 제2 방식으로 출력되는 것은 발광 밝기가 제1 밝기와 다른 제2 밝기를 갖는 가시광이 출력되는 것일 수 있다.
일 예로, 가시광이 제1 방식으로 출력되는 것은, 발광 주기가 제1 주기를 갖도록 가시광이 출력되는 것이고, 가시광이 제2 방식으로 출력되는 것은 발광 주기가 상기 제1 주기와 다른 제2 주기를 갖도록 가시광이 출력되는 것일 수 있다.
일 예로, 가시광이 제1 방식으로 출력되는 것은 가시광 조사방향이 제1 방향을 갖도록 가시광이 출력되는 것이고, 가시광이 제2 방식으로 출력되는 것은 가시광의 조사방향이 상기 제1 방향과 다른 제2 방향을 갖도록 가시광이 출력되는 것일 수 있다.
일 예로, 가시광이 제1 방식으로 출력되는 것은, 제1 색상을 갖는 가시광이 출력되는 것이고, 가시광이 제2 방식으로 출력되는 것은 상기 제1 색상과 다른 제2 색상을 갖는 가시광이 출력되는 것일 수 있다.
이를 통해, 프로세서(170)는, 가시광이 제1 방식 또는 제2 방식, 즉 다양한 방식으로 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
일 예로, 도 9b의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건 중 제1 조건을 만족하면, 가시광이 제1 방향(d1)으로 조사되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
상기 제1 조건은, 일 예로, 충돌 가능성이 기준을 넘는 후방차량(800)이 제1 상대위치에 존재하는 경우일 수 있다.
다른 예로, 도 9b의 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 상기 기 설정된 조건 중 상기 제1 조건과 다른 제2 조건을 만족하면, 가시광이 상기 제1 방향과 다른 제2 방향(d2)으로 조사되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
상기 제2 조건은, 일 예로, 충돌 가능성이 기준을 넘는 후방차량(800)이 상기 제1 상대위치와 다른 제2 상대위치에 존재하는 경우일 수 있다.
프로세서(170)는, 센싱부(160)(예를 들어, 카메라(200))를 통해 후방 차량(800)과 본 차량(700) 사이의 상대 위치를 센싱할 수 있다. 이후, 프로세서(170)는, 센싱된 상대위치에 근거하여, 가시광이 후방 차량을 향해 조사되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
위와 같은 구성을 통해, 본 발명은, 센싱부를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하는 경우(예를 들어, 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우), 브레이크 장치가 미구동되더라도 가시광이 차량의 후방으로 조사되도록 리어 램프를 제어할 수 있다.
나아가, 본 발명은, 리어 램프의 출력 방식을 다양하게 제어하여 보다 후방 차량에게 위험을 최적화된 방법으로(또는, 직관적으로) 알릴 수 있는 리어 램프 및 이를 제어할 수 있는 제어 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프가 발광되는 조건(기 설정된 조건)의 종류에 따라 가시광이 서로 다른 방식으로 출력되도록 리어 램프를 제어함으로써, 후방 차량이 본 차량의 상태 또는 본 차량과의 관계를 보다 직관적으로 파악할 수 있는 리어 램프 및 이를 제어하는 제어 장치를 제공할 수 있다.
이하에서는 본 발명과 관련된 보다 다양한 실시 예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 10 및 도 11은 본 발명과 관련된 일 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명의 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보(차량과 관련된 정보 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나 또는 이들의 조합)가 기 설정된 조건에 해당하는 경우, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 차량의 후방으로 가시광이 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
이때, 프로세서(170)는, 본 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되는 경우에 한하여, 상기 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 상기 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
이하에서는, 본 차량(700)의 후방에 존재하는 차량을 ‘후방 차량’ 또는 ‘제1 차량’으로 명명하기로 한다. 여기서, 본 차량(700)의 후방에 존재하는 차량이란, 본 차량과 일직선 상에 위치하면서 본 차량의 후방에 존재하는 차량 뿐만 아니라, 본 차량의 대각선 후방에 존재하는 차량도 포함할 수 있다.
즉, 상기 제1 차량(800)(또는 후방 차량)은, 본 차량(700)을 기준으로 뒤쪽에 존재하는 모든 차량을 포함하는 개념으로 이해되어야 한다.
프로세서(170)는, 본 차량(700)의 후방에 제1 차량(800)이 존재하는 것을 전제로, 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하면, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
본 차량(700)의 후방에 제1 차량(800)이 존재하는 것은, 일 예로, 센싱부(160)를 통해 본 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되는 것을 의미할 수 있다.
즉, 프로세서(170)는, 본 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되는 것을 전제로, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
본 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건에 해당하는 경우라도, 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되지 않으면, 브레이크 장치(153)가 미구동되는 경우 리어 램프(154)를 발광시키지 않을 수 있다.
다시 말해, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건에 해당하고, 차량의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되면, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
프로세서(170)는, 센싱부(160)를 이용하여 본 차량(700)의 후방에 제1 차량(800)이 존재하는지 여부를 판단(결정, 센싱)할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는, 센싱부(160)에 포함된 초음파 센서, 레이더, 라이더(LiADAR: Light Detection And Ranging) 및 카메라(200) 중 적어도 하나를 이용하여, 차량으로부터 일정 거리(d) 이내에 제1 차량이 존재하는지 여부를 센싱할 수 있다.
상기 일정 거리(d)는, 차량의 후방에 존재하는 차량을 센싱하는 것이 가능한 센서의 센싱 가능 거리일 수 있다.
상기 센싱부(160)가 후방 차량을 센싱하는 것이 가능한 상기 일정 거리(d)는, 센서의 종류, 센싱부(160)의 특성, 주변 환경, 차량의 주행 상태 중 적어도 하나에 따라 가변될 수 있다.
프로세서(170)는, 도 10에 도시된 것과 같이, 센싱부(160)를 통해 본 차량(700)을 기준으로 상기 일정 거리(d) 이내에서 제1 차량(800)이 감지되면, 차량의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되는 것(존재하는 것)으로 판단할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되는 경우에 한하여(또는 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되는 것을 전제로), 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 가시광이 차량의 후방으로 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
한편, 상기 기 설정된 조건은, 후방 차량에서 감지된 제1 차량(800)과의 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우일 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 충돌 가능성(P)이 기준을 초과하는 경우, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 가시광이 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해, 차량(700)의 후방에서 감지되는 제1 차량(800)과의 상대거리 및 상대속도를 산출할 수 있다.
프로세서(170)는, 상기 산출된 상대거리 및 상대속도에 근거하여 충돌예상시간을 결정할 수 있다.
상기 충돌 가능성(P)은, 충돌예상시간에 근거하여 결정될 수 있다.
상기 충돌예상시간(TTC)은, 본 차량(700)과 후방에서 감지되는 제1 차량(800) 또는 전방에서 감지되는 제2 차량(900)이 충돌하기까지 예상되는 시간을 의미할 수 있다.
일 예로, 충돌 가능성(P)은 충돌예상시간(TTC)에 반비례할 수 있다. 충돌예상시간이 짧을수록, 충돌 가능성은 높아질 수 있다. 또한, 충돌예상시간이 길수록, 충돌 가능성은 낮아질 수 있다.
또한, 충돌예상시간은, 본 차량과 후방 차량의 상대속도가 빠를수록, 본 차량과 후방 차량의 상대거리가 짧을수록, 차량의 중량(무게)이 높을수록 또는 노면의 마찰력이 약할수록 짧아질 수 있다.
이 경우, 충돌 가능성(P)은 본 차량과 후방 차량의 상대속도가 빠를수록, 본 차량과 후방 차량의 상대거리가 짧을수록, 차량의 중량(무게)이 높을수록 또는 노면의 마찰력이 약할수록 높아질 수 있다.
또한, 상기 충돌 가능성은, 차량의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과 본 차량(700)이 충돌할 확률을 의미할 수 있다.
이 경우, 상기 충돌 가능성이 기준을 초과한다는 것은, 제1 차량(800)(후방 차량)과의 충돌할 확률이 미리 설정된 확률(기준)보다 높은 경우를 의미할 수 있다.
즉, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보에 근거하여, 후방 차량과의 충돌 확률 또는 충돌 위험도를 산출할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 상기 후방 차량과의 충돌 확률이 기준 이상이거나, 충돌 위험도가 일정수준 이상이라고 판단되면(즉, 충돌 가능성이 기준을 초과하면), 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 가시광이 차량(700)의 후방으로 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
상기 기준은, 앞서 설명한 것과 같이, 제1 차량(800)(후방 차량)과 충돌할 확률, 또는 위험도, 또는 충돌예상시간 중 적어도 하나로 정의될 수 있다.
상기 기준은, 미리 설정되어 있을 수도 있고, 사용자 또는 프로세서(170)에 의해 변경될 수도 있다.
또한, 상기 충돌 가능성은, 센싱부(160)를 통해 센싱된 차량의 주변상태(예를 들어, 노면의 상태, 마찰력, 날씨, 주변 환경 등)에 따라 가변될 수 있다.
프로세서(170)는, 상기 충돌예상시간(TTC)뿐만 아니라 상기 센싱부(160)를 통해 센싱된 차량의 주변 상태를 함께 고려하여, 상기 충돌 가능성(P)을 결정할 수 있다.
예를 들어, 후방 차량과의 상대거리 및 후방 차량과의 상대속도가 동일하더라도, 주행중인 노면이 젖어있어 마찰력이 줄어든 경우, 충돌 가능성은 높아질 수 있다.
다른 예로, 후방 차량과의 상대거리 및 후방 차량과의 상대속도가 동일하더라도, 주행중인 노면이 마찰력이 높은 경우, 충돌 가능성은 보다 낮아질 수 있다.
위에서는 충돌 가능성을 후방 차량과의 관계에 대해서 설명하였지만, 이에 한정되지 않는다. 즉, 위에서 설명한 충돌 가능성에 관한 내용은, 본 차량의 전방에서 감지된 전방 차량(900)과 충돌 가능성에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
본 발명은 후방 차량(800)과 본 차량(700)이 서로 충돌할 충돌 가능성을 산출하고, 상기 충돌 가능성에 근거하여(예를 들어, 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우), 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 차량의 후방으로 가시광이 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 상기 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우, 상기 충돌 가능성에 근거하여 상기 리어 램프의 가시광 조사각, 상기 리어 램프의 발광 시점, 상기 리어 램프의 발광 밝기, 상기 리어 램프의 발광 주기, 상기 리어 램프의 가시광 조사방향 및 상기 리어 램프의 발광 색상 중 적어도 하나를 서로 다르게 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 상기 충돌 가능성이 클수록, 상기 리어 램프를 기 설정된 시점보다 빠른시점에 발광시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 충돌 가능성이 P1에 해당하는 경우, 도 11에 도시된 것과 같이, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 제1 시점(T1)에 발광시킬 수 있다.
여기서 상기 충돌 가능성 P1은 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프를 발광시키는 기 설정된 조건에 해당하는 충돌 가능성일 수 있다.
또한, 상기 제1 시점(T1)은 일 예로 기 설정된 시점일 수 있다. 여기서 상기 기 설정된 시점은, 센싱부(160)에 의해 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시키도록 사전에 설정된 시점일 수 있다.
상기 제1 시점(T1)(기 설정된 시점)은, 사용자에 의해 결정(또는, 변경)되거나 프로세서(170)의 제어에 의해 결정(또는, 변경)될 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 충돌 가능성이 상기 P1보다 큰 P2에 해당하는 경우, 도 11에 도시된 것과 같이, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 상기 제1 시점(T1)(기 설정된 시점)보다 빠른 제2 시점(T2)에 발광시킬 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 충돌 가능성이 클수록, 리어 램프(154)를 더 밝게 밝광시킬 수 있다.
구체적으로, 도 11을 참조하면, 프로세서(170)는, 상기 충돌 가능성이 제1 값(P1)인 경우, 리어 램프(154)를 제1 밝기(B1)로 발광시킬 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 상기 충돌 가능성이 상기 제1 값보다 큰 제2 값(P2)인 경우, 상기 리어 램프(154)를 상기 제1 밝기(B1)보다 더 밝은 제2 밝기(B2)로 발광시킬 수 있다.
도시되진 않았지만, 프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 충돌 가능성이 클수록, 가시광 조사각이 좁아지도록(또는, 좁아진 상태에서 후방 차량의 운전자를 향하도록) 리어 램프(154)를 제어할 수 있다(이와 관련된 내용은 도 9a에서 설명한 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다).
또한, 프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 충돌 가능성이 클수록, 리어 램프(154)가 온/오프되는 점등 주기(즉, 리어 램프(154)의 발광 주기)를 짧게 할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 충돌 가능성에 근거하여, 상기 충돌 가능성에 연계된 색상으로 발광하도록 상기 리어 램프(154)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 충돌 가능성이 제1 값인 경우, 리어 램프는 상기 제1 값이 연계된 제1 색상을 갖는 가시광을 출력할 수 있다. 또한, 충돌 가능성이 상기 제1 값과 다른 제2 값인 경우, 리어 램프(154)는 상기 제2 값에 연계된 제2 색상을 갖는 가시광을 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 상대위치를 검출할 수 있다. 이후, 프로세서(170)는, 가시광이 상기 감지된 제1 차량(800)을 향해 조사되도록 리어 램프(170)의 가시광 조사방향을 제어할 수 있다(이와 관련된 내용은 도 9b에서 설명한 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다).
위에서는, 충돌 가능성이 모두 기 설정된 조건에 해당하는 경우, 브레이크 장치(153)가 미작동하더라도 리어 램프(154)가 발광되는 경우를 예로 설명하였다.
그러나, 이에 한정되지 않고, 본 발명은 브레이크 장치(153)가 구동되는 경우, 후방 차량(800)과의 충돌가능성에 따라 서로 다른 방법으로 리어 램프를 제어할 수 있다. 이때, 본 발명은 브레이크 장치(153)가 구동되는 경우, 후방 차량(800)과의 충돌 가능성에 따라 다양한 방식으로 리어 램프를 제어할 수 있으며, 상기 다양한 방식은 위에서 설명한 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
또한, 본 발명에서 설명된 리어 램프의 제어방법은, 위에서 설명한 내용에 한정되지 않고, 다양한 방식을 채용할 수 있다. 즉, 상기 다양한 방식이 후방 차량과의 충돌 가능성에 따라 리어 램프를 서로 다르게 제어하는 내용에 해당한다면, 상기 다양한 방식은 본 발명의 권리범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
앞서 설명한 것과 같이, 상기 충돌 가능성은, 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 상대거리 및 상대속도에 근거하여 결정된 충돌예상시간(TTC)에 근거하여 결정될 수 있다.
이와 같은 구성을 통해, 본 발명은 후방 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프를 발광시켜 후방 차량에 주의를 줄 수 있다.
또한, 본 발명은, 기준을 초과하는 충돌 가능성에 근거하여, 리어 램프를 다양한 방식으로 제어함으로써, 후방 차량의 운전자에게 최적화된 방식으로 주의를 줄 수 있으며, 사고 예방율을 현저히 높일 수 있다.
한편, 본 발명에서는, 차량의 후방에서 감지되는 차량과 차량의 전방에서 감지된 차량을 함께 고려하여, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 이와 관련된 내용을 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 12, 도 13 및 도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 후방 차량과 전방 차량을 함께 고려하여 리어 램프를 제어하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명의 프로세서(170)는, 차량의 후방과 전방에서 모두 차량이 감지되는 경우, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 가시광이 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되는 경우에 한하여, 센싱부(160)를 센싱된 정보가 기 설정된 조건에 해당하는 경우 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프를 발광시킬 수 있다.
한편, 도 12에 도시된 것과 같이, 프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)뿐만 아니라 차량(700)의 전방에서 감지된 제2 차량(900)을 함께 고려할 수 있다.
즉, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하는 경우(즉, 차량의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과 관련된 정보와 차량의 전방에서 감지된 제2 차량(900)과 관련된 정보가 기 설정된 조건을 만족하는 경우), 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도, 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
이하에서 설명하는 내용은, 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지된 상태에서, 차량(700)의 전방에서 제2 차량(900)이 감지되는 경우의 다양한 실시 예일 수 있다. 즉, 차량(700)의 전방에서 감지되는 제2 차량(900)을 고려하더라도, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어램프(154)가 발광하려면, 차량의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되는 것을 전제로 해야할 수 있다.
도 12를 참조하면, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 이용하여, 차량의 전방에 존재하는 제2 차량(900)을 감지할 수 있다.
상기 차량(700)의 전방에 존재하는 제2 차량(900)은, 전방 차량으로 명명될 수 있다.
프로세서(170)는, 센싱부(160)를 이용하여, 상기 제2 차량(900)과 관련된 정보를 센싱할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는, 상기 센싱부(160)를 이용하여, 본 차량(700)과 상기 제2 차량(900) 사이의 상대거리(제2 차량(900)과의 상대거리), 본 차량(700)과 상기 제2 차량(900) 사이의 상대속도(제2 차량(900)과의 상대속도) 등을 센싱할 수 있다.
이후, 프로세서(170)는, 상기 차량(700)의 전방에서 센싱된 제2 차량과의 상대거리 및 상기 제2 차량과의 상대속도에 근거하여, 상기 제2 차량(900)과의 충돌 가능성(Q3)을 산출할 수 있다.
프로세서(170)는, 상기 센싱부(160)를 통해 차량(700)의 전방에서 감지되는 제2 차량(900)과의 상대거리 및 상대속도를 산출하고, 상기 산출된 상대거리 및 상대속도에 근거하여, 상기 제2 차량(900)과의 충돌예상시간을 결정할 수 있다.
상기 충돌 가능성(Q3)는, 본 차량(700)과 제2 차량(900)(전방 차량)과의 충돌예상시간(Time To Collision, TTC)에 근거하여 결정될 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 상기 제2 차량(900)과의 충돌 가능성(Q3)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 차량의 주변상태(예를 들어, 노면의 상태, 마찰력, 날씨, 주변 환경 등)에 따라 가변될 수 있다.
프로세서(170)는, 상기 충돌예상시간(TTC)뿐만 아니라 상기 센싱부(160)를 통해 센싱된 차량의 주변 상태를 함께 고려하여, 상기 충돌 가능성(Q3)을 결정할 수 있다.
마찬가지로, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 차량(700)의 후방에 존재하는 제1 차량(800)을 감지하고, 상기 제1 차량(800)과의 충돌 가능성(P3)을 결정할 수 있다. 제1 차량(800)(후방 차량)과의 충돌 가능성과 관련된 내용은, 앞서 설명한 내용으로 갈음한다.
이하에서는, 차량(700)의 후방에서 감지되는 제1 차량(800)과의 충돌 가능성(P3)을 제1 충돌 가능성으로 명명하기로 한다.
또한, 차량(700)의 전방에서 감지되는 제2 차량(900)과의 충돌 가능성(Q3)을 제2 충돌 가능성으로 명명하기로 한다.
프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 감지되는 제1 차량(800)과의 제1 충돌 가능성(P3) 및 상기 차량(700)의 전방에서 감지되는 제2 차량(900)과의 제2 충돌 가능성(Q3)에 근거하여, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬지 여부를 결정할 수 있다.
일 예로, 프로세서(170)는, 차량(700)의 전방에서 제2 차량(900)이 감지되는 것과는 무관하게, 도 9a 내지 도 11에서 설명한 것과 같이, 차량(700)의 후방에서 감지되는 제1 차량(800)과의 충돌 가능성에 근거하여, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
일 예로, 도 13의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(170)는, 차량(700)의 전방에서 감지된 제2 차량(900)과의 제2 충돌 가능성(Q3)이 기준을 초과하면, 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 제1 충돌 가능성(P3’, P3’’)와는 무관하게 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 차량(700)의 전방에서 감지된 제2 차량(900)과 본 차량(700)과의 충돌 가능성(또는 충돌예상시간)이 미리 설정된 값보다 큰 경우(예를 들어, 사고를 피할 수 없는 경우)가 있을 수 있다. 이 경우, 프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)으로 경고 알림을 주기 위하여, 제1 차량(800)과 본 차량(700) 사이의 제1 충돌 가능성과는 무관하게, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 가시광이 차량의 후방으로 출력되도록 리어 램프(170)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는, 차량(700)의 전방에서 감지된 제2 차량(900)과의 제2 충돌 가능성(Q3)이 기준을 초과하면(기 설정된 조건을 만족하면), 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 제1 충돌 가능성이 기준을 초과하지 않던지(P3’) 기준을 초과하던지(P3’’) 무관하게, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 가시광이 차량의 후방으로 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 차량(700)의 전방에서 감지된 제2 차량(900)과의 제2 충돌 가능성(Q3)이 기준을 초과하면, 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되는 것에 근거하여, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 프로세서(170)는, 상기 제2 충돌 가능성(Q3)이 기준을 초과하면, 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되지 않더라도, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수도 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)의 전방에서 감지된 제2 차량(900)과의 제2 충돌 가능성에 근거하여, 리어 램프(154)의 상기 리어 램프의 가시광 조사각, 상기 리어 램프의 발광 시점, 상기 리어 램프의 발광 밝기, 상기 리어 램프의 발광 주기, 상기 리어 램프의 가시광 조사방향 및 상기 리어 램프의 발광 색상 중 적어도 하나를 서로 다르게 제어할 수 있다.
이와 관련된 내용은, 도 11에서 설명한 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는, 제2 차량(900)과의 제2 충돌 가능성(Q3)이 클수록, 가시광 조사각을 작게 하거나, 발광 시점을 빠르게 하거나, 발광 밝기를 밝게 하거나, 발광 주기를 짧게 할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 본 차량과 전방 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우, 후방에서 감지된 제1 차량과의 충돌 가능성과는 무관하게 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프를 발광시킴으로써, 연쇄추돌을 방지할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다.
일 예로, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해, 차량(700)의 전방에서 감지된 제2 차량(900)에서 출력되는 빛(다른 말로, 제2 차량(900)에서의 발광)을 감지할 수 있다. 여기서, 상기 제2 차량(900)에서의 발광은, 제2 차량(900)에서 출력되는 브레이크 등일 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해, 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 상대거리를 결정할 수 있다.
이후, 프로세서(170)는, 차량(700)의 전방에 위치한 제2 차량(900)에서의 발광 및 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 상대거리가 기준거리 이내인 것이 감지되면(기 설정된 조건에 해당), 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 제2 차량(전방 차량)(900)의 브레이크 등(리어 램프)에서 출력된 가시광이 감지된 상태에서 제1 차량(후방 차량)(800)과의 상대거리가 기준거리 이내인 것이 감지되면, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
다른 예로, 프로세서(160)는 제1 차량(후방 차량)(800)과의 상대거리가 기준거리 이내인 상태에서, 제2 차량(전방 차량)(900)의 브레이크 등(리어 램프)에서 출력된 가시광이 감지되면, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
상기 기준거리는, 전방 차량(900)에서 브레이크 등이 점등된 경우(전방 차량에서의 발광이 감지된 경우) 브레이크 장치(153)의 구동 없이 리어 램프(154)를 발광시키기 위해 미리 설정된 본 차량(700)과 후방 차량(800) 사이의 상대거리를 의미할 수 있다.
상기 기준거리는, 사용자 설정에 의해 또는 프로세서(170)에 의해 설정되거나 가변될 수 있다. 또한, 상기 기준거리는, 제1 차량과의 충돌 가능성 및 제2 차량과의 충돌 가능성 중 적어도 하나에 근거하여 결정되거나 가변될 수 있다.
이때, 프로세서(170)는, 제2 차량(전방 차량)과의 제2 충돌 가능성 및 제1 차량(후방 차량)과의 제1 충돌 가능성 중 적어도 하나에 근거하여, 가시광이 서로 다른 방식으로 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 제2 차량(전방 차량)과의 제2 충돌 가능성 및 제1 차량(후방 차량)과의 제1 충돌 가능성 중 적어도 하나에 근거하여, 리어 램프(154)의 상기 리어 램프의 가시광 조사각, 상기 리어 램프의 발광 시점, 상기 리어 램프의 발광 밝기, 상기 리어 램프의 발광 주기, 상기 리어 램프의 가시광 조사방향 및 상기 리어 램프의 발광 색상 중 적어도 하나를 서로 다르게 제어할 수 있다.
이와 관련된 내용은, 도 11 및 도 13에서 설명한 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 본 차량(700)의 후방에서 감지되는 후방 차량이 기준거리 이내에 존재하는 경우, 본 차량(700)의 전방에서 감지되는 전방 차량의 브레이크 등이 들어오면, 브레이크 장치가 구동되기 전에 미리 후방 차량의 운전자에게 알려줄 수 있어 사고 발생율을 현저히 낮출 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 제어 장치(100)의 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보에 근거하여, 차량(700)의 전방에서 감지된 제2 차량(900)과의 제2 충돌 가능성을 산출할 수 있다.
프로세서(170)는, 상기 차량(700)의 전방에서 감지된 제2 차량(900)과의 제2 충돌 가능성이 제1 값에 해당하면, 전방충돌경고(Forward Collision Warning)를 출력할 수 있다(또는 발생시킬 수 있다). 상기 전방충돌경고는, 차량(700)의 출력부(740), 제어 장치(100)의 출력부(150) 및 디스플레이 장치(400) 중 적어도 하나를 통해 출력될 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 상기 제2 충돌 가능성이 상기 제1 값보다 큰 제2 값에 해당하면, 자동긴급제동(Antonomous Emergency Braking, AEB)이 수행되도록 브레이크 장치(153)를 구동시킬 수 있다.
예를 들어, 상기 제2 충돌 가능성이 충돌예상시간(TTC)인 것으로 가정하면, 도 14에 도시된 것과 같이, 전방충돌경고(FCW)는 충돌예상시간(TTC)이 제1 시간(t1)에 해당되는 경우 출력될 수 있다. 또한, 자동긴급제동(AEB)은 충돌예상시간(TTC)이 상기 제1 시간(t1)보다 짧은 제2 시간(t2)에 해당되는 경우 수행될 수 있다.
즉, 프로세서(170)는, 전방 차량과의 충돌 가능성이 제1 값에 해당하면, 전방충돌경고를 출력하고, 상기 전방 차량과의 충돌 가능성이 상기 제1 값보다 더 큰 제2 값에 해당하면(즉, 더 높아지면), 자동긴급제동(AEB)을 수행할 수 있다.
프로세서(170)는 충돌 가능성이 높아짐에 따라 전방충돌경고(FCW) 및 자동긴급제동(AEB)을 순차적으로 수행할 수 있다.
종래에는, 전방충돌경고가 출력되는 경우, 브레이크 장치(153)가 미구동되므로, 리어 램프(154)가 발광되지 않는다. 또한, 자동긴급제동이 수행되는 경우 브레이크 장치(153)의 구동되므로, 리어 램프(154)는, 발광된다.
즉, 리어 램프(154)는, 자동긴급제동(AEB)이 수행되는 것에 근거하여 발광될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 프로세서(170)는, 본 차량(700)의 후방에서 감지되는 제1 차량(800)과의 제1 충돌 가능성이 기준을 초과하면, 상기 자동긴급제동(AEB)이 수행되기 전, 전방충돌경고(FCW)가 발생되는 시점에 상기 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
즉, 본 발명의 프로세서(170)는, 후방 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하면, 전방 차량과의 충돌 가능성이 전방충돌경고를 발생시키는 제1 값에 해당하더라도(즉, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도) 가시광이 차량의 후방으로 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
이 때, 프로세서(170)는, 전방충돌경고(FCW)가 발생된 시점에 차량(700)의 후방에서 감지된 제1 차량(800)과의 제1 충돌 가능성에 근거하여, 상기 리어 램프의 가시광 조사각, 상기 리어 램프의 발광 시점, 상기 리어 램프의 발광 밝기, 상기 리어 램프의 발광 주기, 상기 리어 램프의 가시광 조사방향 및 상기 리어 램프의 발광 색상 중 적어도 하나를 서로 다르게 제어할 수 있다.
이와 관련된 내용은, 도 11에서 설명한 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
예를 들어, 전방충돌경고(FCW)가 발생된 시점에서 제1 차량(800)과의 제1 충돌 가능성이 클수록, 가시광 조사각을 더 작게하거나, 발광 시점을 더 빠르게 하거나, 발광 밝기를 더 밝게 하거나, 발광 주기를 더 짧게 할 수 있다.
이후, 프로세서(170)는, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)가 발광된 상태에서, 전방 차량(제2 차량)(900)과의 충돌 가능성이 상기 제2 값에 해당하면, 자동긴급제동(AEB)을 수행할 수 있다. 이 경우, 프로세서(170)는, 상기 자동긴급제동(AEB)이 수행되면, 기 발광된 밝기보다 더 밝은 밝기로 발광하도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 전방 차량과의 충돌 가능성이 자동긴급제동을 수행할 만큼 높은 경우는 아니지만, 후방 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우, 전방충돌경고가 발생되는 시점에 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프를 발광시킴으로써, 후방 차량의 운전자에게 미리 또는 최적화된 시점에 위험을 경고할 수 있는 제어장치를 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지된 상태에서, 차량(700)의 전방에서 감지된 제2 차량(900)과의 제2 충돌 가능성이 제1 값에 해당됨에 따라 전방충돌경고(FCW)가 발생하면, 상기 제1 차량(800)과의 제1 충돌 가능성과는 무관하게, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
즉, 프로세서(170)는, 차량(700)의 전방에서 감지된 제2 차량(900)과의 제2 충돌 가능성이 전방충돌경고(FCW)를 발생시키는 제1 값에 해당하면, 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)가 감지되는 것을 전제로, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
이 경우, 프로세서(170)는, 상기 전방충돌경고(FCW)가 발생된 시점 이후로부터 산출되는 제2 차량(900)과의 제2 충돌 가능성(예를 들어, 제2 차량(900)과의 충돌예상시간(TTC))에 근거하여, 상기 리어 램프의 가시광 조사각, 상기 리어 램프의 발광 시점, 상기 리어 램프의 발광 밝기, 상기 리어 램프의 발광 주기, 상기 리어 램프의 가시광 조사방향 및 상기 리어 램프의 발광 색상 중 적어도 하나를 서로 다르게 제어할 수 있다.
이 밖에도, 프로세서(170)는, 센싱부(160)(또는 카메라 모듈(200)) 및 통신부(110)를 통해, 전방에서 발생된 사고를 센싱할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 전방에서 사고가 발생된 타차량으로부터 특정 정보(예를 들어, 사고가 났음을 알리는 정보)가 통신부(110)를 통해 수신되면, 상기 특정 정보에 근거하여 전방에서 발생된 사고를 센싱할 수 있다.
상기 사고가 센싱된 상태에서, 본 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되면, 프로세서(170)는, 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
이 때, 프로세서(170)는, 센싱된 사고 발생 지점과 본 차량 사이의 상대거리, 본 차량의 속도, 제1 차량(800)과의 충돌 가능성 및 주변 상태 중 적어도 하나에 근거하여, 상기 리어 램프의 가시광 조사각, 상기 리어 램프의 발광 시점, 상기 리어 램프의 발광 밝기, 상기 리어 램프의 발광 주기, 상기 리어 램프의 가시광 조사방향 및 상기 리어 램프의 발광 색상 중 적어도 하나를 서로 다르게 제어할 수 있다.
한편, 본 발명에서는, 외부 환경에 따라 리어 램프를 다양하게 제어할 수 있다. 도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 외부 광원에 근거하여 리어 램프를 제어하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 15를 참조하면, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 차량의 주변 상태를 센싱할 수 있다. 이 때, 상기 차량의 주변 상태는, 외부 광원(1500)(예를 들어, 태양, 가로등, 타차량의 광원 등)의 상대위치, 외부 광원(1500)의 밝기(또는 광량), 날씨, 빛 투과율 등을 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)의 후방에서 제1 차량(800)이 감지되면, 상기 제1 차량(800)의 위치 및 외부 광원(1500)의 위치에 근거하여, 브레이크 장치(153)가 미구동된 상태에서 가시광을 출력하는 리어 램프(154)의 발광 밝기를 다르게 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 15의 (a)에 도시된 것과 같이, 외부 광원(1500)과 본 차량(700) 및 제1 차량(후방 차량)(800)이 일직선 상에 위치하면, 프로세서(170)는, 일직선 상에 위치하지 않는 경우 출력되는 리어 램프(154)의 발광 밝기보다 더 밝은 발광 밝기로 리어 램프(154)를 발광시킬 수 있다.
다른 예로, 도 15의 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(170)는, 본 차량(700)을 기준으로, 외부 광원(1500)과 주행중인 지면 사이의 각도(θ)가 작을수록 브레이크 장치(153)가 미구동된 상태에서 가시광을 출력하는 리어 램프(154)의 발광 밝기를 더 밝게 할 수 있다(이에 한정되지 않고, 프로세서(170)는, 상기 각도(θ)가 클수록, 상기 발광 밝기를 더 밝게 할 수도 있으며, 이와 관련된 구성은 사용자 설정에 의해 결정되거나 변경될 수 있다).
또 다른 예로, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 본 차량(700) 주변에 안개가 존재하거나, 비가 오거나, 눈이 오는 것이 센싱되면, 브레이크 장치(153)가 미구동된 상태에서 가시광을 출력하는 리어 램프(154)의 발광 밝기를 다르게 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 상기 센싱 결과에 근거하여, 리어 램프(154)가 더 밝게 가시광을 출력하도록 상기 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 앞서 설명한 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프가 발광시키는 경우 주변 환경을 고려하여 최적화된 방식으로 가시광을 출력할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다.
이상에서 설명한 제어 장치(100)는, 차량(700)에 포함될 수 있다.
또한, 위에서 설명한 제어 장치(100)의 동작 또는 제어방법은, 차량(700)의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
예를 들어, 센싱부, 브레이크 장치 및 상기 브레이크 장치가 구동되는 것에 근거하여 차량의 후방으로 가시광을 출력하는 리어 램프를 구비하는 차량의 제어방법은 상기 센싱부를 이용하여 상기 차량과 관련된 정보 및 상기 차량의 주변정보 중 적어도 하나를 센싱하는 단계 및 상기 센싱부를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건에 해당하는 경우, 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 차량의 후방으로 가시광을 출력하도록 상기 리어 램프를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
위와 같은 각 단계는, 차량(700)에 구비된 제어부(770)에 의해 수행될 수 있다.
여기서, 상기 제어하는 단계는, 상기 브레이크 장치가 미구동된 상태에서, 상기 센싱부를 통해 서로 다른 정보가 센싱되는 것에 근거하여, 상기 가시광이 서로 다른 방식으로 출력되도록 상기 리어 램프를 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 제어하는 단계는, 상기 센싱부를 통해 센싱된 정보가 상기 기 설정된 조건 중 제1 조건에 해당하는 경우, 상기 가시광이 제1 방식으로 출력되도록 상기 리어 램프를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 단계는, 상기 센싱부를 통해 센싱된 정보가 상기 기 설정된 조건 중 상기 제1 조건과 다른 제2 조건에 해당하면, 상기 가시광이 상기 제1 방식과 다른 제2 방식으로 출력되도록 상기 리어 램프를 제어할 수 있다.
위에서 설명한 단계는, 도 6 내지 도 9b에서 설명한 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 단계는, 상기 차량의 후방에서 제1 차량이 감지되는 것을 전제로 수행될 수 있다.
또한, 상기 제어하는 단계는, 상기 차량의 후방과 전방에서 모두 차량이 감지되는 경우, 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 가시광을 출력할 수 있다.
위에서 설명한 단계는, 도 10 내지 도 15에서 설명한 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
정리하면, 본 발명과 관련된 차량(700)은, 센싱부에 의해 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프를 발광시킬 수 있는 제어장치(100)를 포함할 수 있다.
또한, 위에서 살펴본 제어장치(100)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(700)에 구비된 제어부(770)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.
한편, 본 발명과 관련된 리어 램프(154)는, 어느 정보를 표시하는 것이 가능하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 어느 정보는, 텍스트, 문자, 도형, 이미지, 동영상, 페이지 중 적어도 하나일 수 있다.
상기 리어 램프(154)는, 일 예로, 디스플레이 가능한 장치일 수 있으며, OLED(Organic Light emitting diode), LED(Light Emitting Diode), LD(Laser Diode) 중 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합에 의해 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 디스플레이 가능한 리어 램프(154)를 통해, 다양한 정보를 출력할 수 있다.
예를 들어, 사용자에 의해 방향 지시등의 점등이 요청이 수신되면, 프로세서(170)는, 상기 요청된 방향 지시등의 점등에 대응하는 정보(또는, 텍스트, 이미지, 도형)이 출력되도록 리어 램프(154)를 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 센싱부(160)를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 브레이크 장치가 미구동되더라도 리어 램프(154)에 다양한 정보를 출력할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 상기 센싱된 정보가 기 설정된 조건을 만족하면(예를 들어, 후방 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하면), 브레이크 장치(153)가 미구동되더라도, 브레이크 등에 대응하는 정보(예를 들어, 막대 도형 이미지)을 출력할 수 있다.
상기 브레이크 등에 대응하는 정보가 막대 도형 이미지로 출력되는 경우, 프로세서(170)는, 상기 센싱된 정보의 종류에 따라 다양한 방식으로 상기 정보를 출력할 수 있다.
예를 들어, 상기 막대 도형 이미지은, 차량의 전폭방향으로 연장(또는 확장)될 수 있다.
프로세서(170)는, 일 예로, 후방 차량(또는 전방 차량)과의 충돌 가능성이 커질수록, 상기 막대 도형 이미지를 더 길게 출력할 수 있다.
다만 이에 한정되지 않고, 상기 브레이크 등에 대응하는 정보는, 다양한 도형 이미지를 채용할 수 있다.
프로세서(170)는, 후방 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우(또는, 전방 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우), 충돌 가능성이 클수록, 리어 램프(154)에 출력되는 도형 이미지를 크게 출력할 수 있다.
본 발명은, 디스플레이 가능하도록 리어 램프(154)를 포함할 수 있으며, 후방 차량 또는 전방 차량과의 충돌 가능성이 클수록, 브레이크 등에 대응하는 정보(도형 이미지)를 가변시켜 후방 차량의 사용자에게 본 차량의 충돌 가능성을 효과적으로 알릴 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 제어 장치(100)의 프로세서(170) 또는 차량(700)의 제어부(770)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (22)

  1. 차량의 움직임을 제동하는 브레이크 장치;
    상기 브레이크 장치가 구동되는 것에 근거하여, 상기 차량의 후방으로 가시광을 출력하도록 형성된 리어 램프;
    상기 차량과 관련된 정보 및 상기 차량의 주변정보 중 적어도 하나를 센싱하도록 형성된 센싱부; 및
    상기 센싱부를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건에 해당하는 경우, 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 차량의 후방으로 가시광이 출력되도록 상기 리어 램프를 제어하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 후방에서 감지되는 제1 차량과의 제1 충돌 가능성 및 상기 차량의 전방에서 감지되는 제2 차량과의 제2 충돌 가능성에 근거하여, 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 리어 램프를 발광시킬지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 브레이크 장치가 미작동된 상태에서, 상기 센싱부를 통해 서로 다른 정보가 센싱되는 것에 근거하여, 상기 가시광이 서로 다른 방식으로 출력되도록 상기 리어 램프를 제어하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱부를 통해 센싱된 정보가 상기 기 설정된 조건 중 제1 조건에 해당하는 경우, 상기 가시광이 제1 방식으로 출력되도록 상기 리어 램프를 제어하고,
    상기 센싱부를 통해 센싱된 정보가 상기 기 설정된 조건 중 상기 제1 조건과 다른 제2 조건에 해당하면, 상기 가시광이 상기 제1 방식과 다른 제2 방식으로 출력되도록 상기 리어 램프를 제어하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 후방에서 제1 차량이 감지되는 경우에 한하여, 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 리어 램프를 발광시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 후방에서 감지된 제1 차량과의 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우, 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 가시광이 출력되도록 상기 리어 램프를 제어하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 충돌 가능성이 기준을 초과하는 경우, 상기 충돌 가능성에 근거하여 상기 리어 램프의 가시광 조사각, 상기 리어 램프의 발광 시점, 상기 리어 램프의 발광 밝기, 상기 리어 램프의 발광 주기, 상기 리어 램프의 가시광 조사방향 및 상기 리어 램프의 발광 색상 중 적어도 하나를 서로 다르게 제어하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 충돌 가능성이 클수록, 상기 리어 램프를 기 설정된 시점보다 빠른시점에 발광시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 충돌 가능성이 제1 값인 경우, 상기 리어 램프를 제1 밝기로 발광시키고,
    상기 충돌 가능성이 상기 제1 값보다 큰 제2 값인 경우, 상기 리어 램프를 상기 제1 밝기보다 더 밝은 제2 밝기로 발광시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱부를 통해 상기 제1 차량과의 상대거리 및 상대속도를 산출하고, 상기 산출된 상대거리 및 상대속도에 근거하여 충돌예상시간을 결정하며,
    상기 충돌 가능성은 상기 충돌예상시간에 근거하여 결정되는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 전방에서 감지된 제2 차량과의 제2 충돌 가능성이 기준을 초과하면, 상기 차량의 후방에서 감지된 제1 차량과의 제1 충돌 가능성과는 무관하게 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 리어 램프를 발광시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 센싱부를 통해, 상기 차량의 전방에 위치한 제2 차량에서의 발광 및 상기 차량의 후방에서 감지된 제1 차량과의 거리가 기준거리 이내인 것이 감지되면, 상기 프로세서는, 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 리어 램프를 발광시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 전방에서 감지된 제2 차량과의 제2 충돌 가능성이 제1 값에 해당하면 전방충돌경고를 발생시키고, 상기 제2 충돌 가능성이 상기 제1 값보다 큰 제2 값에 해당하면 자동긴급제동을 수행하고,
    상기 리어 램프는, 상기 자동긴급제동이 수행되는 것에 근거하여 발광되며,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 후방에서 감지된 제1 차량과의 제1 충돌 가능성이 기준을 초과하면, 상기 자동긴급제동이 수행되기 전 상기 전방충돌경고가 발생되는 시점에 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 리어 램프를 발광시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 전방충돌경고가 발생되는 시점에서, 상기 차량의 후방에서 감지된 제1 차량과의 제1 충돌 가능성에 근거하여, 상기 리어 램프의 가시광 조사각, 상기 리어 램프의 발광 시점, 상기 리어 램프의 발광 밝기, 상기 리어 램프의 발광 주기, 상기 리어 램프의 가시광 조사방향 및 상기 리어 램프의 발광 색상 중 적어도 하나를 서로 다르게 제어하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  16. 제 4 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 후방에서 상기 제1 차량이 감지되면, 상기 제1 차량의 위치 및 외부 광원의 위치에 근거하여, 상기 브레이크 장치가 미구동된 상태에서 가시광을 출력하는 리어 램프의 발광 밝기를 다르게 제어하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  17. 제 1 항 내지 제 9 항 및 제 12 항 내지 제 16 항 중 어느 하나의 항에 기재된 제어 장치를 포함하는 차량.
  18. 센싱부, 브레이크 장치 및 상기 브레이크 장치가 구동되는 것에 근거하여 차량의 후방으로 가시광을 출력하는 리어 램프를 구비하는 차량의 제어방법으로서,
    상기 센싱부를 이용하여 상기 차량과 관련된 정보 및 상기 차량의 주변정보 중 적어도 하나를 센싱하는 단계; 및
    상기 센싱부를 통해 센싱된 정보가 기 설정된 조건에 해당하는 경우, 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 차량의 후방으로 가시광을 출력하도록 상기 리어 램프를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 차량의 후방에서 감지되는 제1 차량과의 제1 충돌 가능성 및 상기 차량의 전방에서 감지되는 제2 차량과의 제2 충돌 가능성에 근거하여, 상기 브레이크 장치가 미구동되더라도 상기 리어 램프를 발광시킬지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 브레이크 장치가 미구동된 상태에서, 상기 센싱부를 통해 서로 다른 정보가 센싱되는 것에 근거하여, 상기 가시광이 서로 다른 방식으로 출력되도록 상기 리어 램프를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 센싱부를 통해 센싱된 정보가 상기 기 설정된 조건 중 제1 조건에 해당하는 경우, 상기 가시광이 제1 방식으로 출력되도록 상기 리어 램프를 제어하고,
    상기 센싱부를 통해 센싱된 정보가 상기 기 설정된 조건 중 상기 제1 조건과 다른 제2 조건에 해당하면, 상기 가시광이 상기 제1 방식과 다른 제2 방식으로 출력되도록 상기 리어 램프를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  21. 제 18 항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 차량의 후방에서 제1 차량이 감지되는 것을 전제로 수행되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  22. 삭제
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