KR101834349B1 - 조향 장치 및 차량 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예는, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 파워를 제공하는 파워 제공부; 차량의 전방 또는 차량의 주변에 위치하는 오브젝트 정보를 수신하는 인터페이스부; 및 상기 오브젝트 정보를 기초로 상기 파워 제공부를 제어하여 상기 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정하는 프로세서;를 포함하는 조향 장치에 관한 것이다.

Description

조향 장치 및 차량{Steer Input apparatus and Vehicle}
본 발명은 조향 장치 및 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있다.
차량에는 조향 장치가 포함된다. 운전자는 조향 장치를 통해 차량의 조향을 입력한다. 이러한 조향 장치는 대표적으로 스티어링 휠이 있다.
한편, 운전자가 특정 상황에서 스티어링 휠을 과도하게 조작하여 이웃 차선을 침범하거나, 중앙 분리대, 가드 레일, 가로수, 가로등과의 충돌을 유발하는 문제가 있다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 검출되는 오브젝트 정보를 기초로 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 제공되는 파워를 제어하여, 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정하는 조향 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는 조향 장치를 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 조향 장치는, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 파워를 제공하는 파워 제공부; 차량의 전방 또는 차량의 주변에 위치하는 오브젝트 정보를 수신하는 인터페이스부; 및 상기 오브젝트 정보를 기초로 상기 파워 제공부를 제어하여 상기 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정하는 프로세서;를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 오브젝트에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정함으로써 사용자에게 경각심을 유발하는 효과가 있다.
둘째, 적절한 조향 입력이 가능하게 하여 교통 사고를 예방하는 효과가 있다.
셋째, 각 오브젝트의 특성에 따라 적절하게 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정함으로써, 주행 중 발생하는 각종 상황에 대응한 조향 입력을 유도하는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2a 내지 도 2f는 본 발명의 실시예에 따라 차량용 보조 장치에 포함되는 카메라 모듈의 다양한 실시예를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 실시예에 따른 조향 장치의 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량(700)을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 조향 장치를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 실시예에 따라, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력 및 제2 방향 회전 입력의 조작 감도를 서로 다르게 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7a 내지 도 7b는 본 발명의 실시예에 따라, 소정 회전 변위만큼 회전한 상태에서, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력 및 제2 방향 회전 입력의 조작 감도를 서로 다르게 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라, 스티어링 휠의 회전 변위가 증가하는 경우, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라, 스티어링 휠의 회전 입력에 따른 회전 변위가 기준값 이상인 경우, 조향 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라, 차량 전방에서 검출된 오브젝트 정보를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12 내지 도 15는 본 발명의 실시예에 따라, 주행 차선 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16 내지 도 17은 본 발명의 실시예에 따라, 바람 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18a 내지 도 19d는 본 발명의 실시예에 따라, 다양한 오브젝트 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따라, 차선 변경 유도 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 21은 본 발명의 실시예에 따라, 교통량 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 22는 본 발명의 실시예에 따라, 차량 주변에서 검출된 오브젝트 정보를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 23은 본 발명의 실시예에 따라, 주행 차선의 이웃 차선에서 차량의 후방에 위치하는 타 차량에 대한 정보를 기초로 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 24 내지 도 26은 본 발명의 실시예에 따라, 운전자 상태 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 27은 본 발명의 실시예에 따라, 출력부를 통해, 조작 감도 정보를 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 28 내지 도 29b는 본 발명의 실시예에 따라, 조작 감도 출력부를 통해, 조작 감도를 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량은, 자율 주행 차량일 수 있다.
차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
전방은 차량의 직진 주행 방향이고, 후방은 차량의 후진 주행 방향이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(103FR,103FL,103RL,..), 차량(700)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 장치(100)를 포함할 수 있다.
조향 장치(100)는, 스티어링 휠을 포함할 수 있다. 사용자는 스티어링 휠을 통해, 차량(700)의 진행 방향을 결정할 수 있다.
조향 장치(100)을 통해 수신되는 조향 입력은, 조향 바퀴에 전달될 수 있다. 조향 장치(100)와 조향 바퀴는 전기적으로 연결되거나 기계적으로 연결될 수 있다. 조향 바퀴는 앞 바퀴(103FL, 103FR)인 것이 바람직하나, 앞 바퀴(103FL, 103FR) 및 뒷 바퀴(103RR,..) 모두 조향 바퀴로 동작될 수도 있다.
도 2a 내지 도 2f는 본 발명의 실시예에 따라 차량용 보조 장치에 포함되는 카메라 모듈의 다양한 실시예를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2a를 참조하면, 카메라부(200a)는, 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS), 렌즈(203) 및 렌즈(203)에 입사되는 광의 일부를 차폐하기 위한 광 차폐부(light shield)(202)를 포함할 수 있다.
(200a)은, 차량(700)의 실내 천정 또는 윈드쉴드에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
카메라부(200a)는, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라부(200a)는, 차량 전방 또는 차량 후방 영상을 획득할 수 있다. 카메라부(200a)를 통해 획득된 영상은, 이미지 처리 프로세서(도 2g의 202)에 전송될 수 있다.
한편, 모노 카메라부(200a)에서 획득되는 영상은 모노 이미지로 명명될 수 있다.
한편, 도 2a를 참조하여 설명한 카메라부(200a)는, 모노 카메라부 또는 싱글 카메라부로 명명될 수 있다.
도 2b를 참조하면, 카메라부(200b)는, 제1 카메라(211a) 및 제2 카메라(211b)를 포함할 수 있다. 제1 카메라(211a)는, 제1 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 제1 렌즈(213a)를 포함할 수 있다. 제2 카메라(211b)는, 제2 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 제2 렌즈(213b)를 포함할 수 있다.
한편, 카메라부(200b)는, 제1 렌즈(213a) 및 제2 렌즈(213b)에 입사되는 광의 일부를 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(212a) 및 제2 광 차폐부(light shield)(212b)를 포함할 수 있다.
카메라부(200b)는, 차량(700)의 실내 천정 또는 윈드쉴드에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
카메라부(200b)는, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라부(200b)는, 차량 전방 또는 차량 후방 영상을 획득할 수 있다. 카메라부(200b)를 통해 획득된 영상은, 영상 처리 프로세서(도 2g의 202)에 전송될 수 있다.
한편, 제1 카메라(211a) 및 제2 카메라(211b)에서 획득되는 영상은 스테레오 이미지로 명명될 수 있다.
한편, 도 2b를 참조하여 설명한 카메라부(200b)는, 스테레오 카메라부로 명명될 수 있다.
도 2c를 참조하면, 카메라부(200c)는 복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d)를 포함할 수 있다.
예를 들면, 좌측 카메라(221a) 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배차될 수 있다. 우측 카메라(221c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 전방 카메라(221d)는 프런트 범퍼의 일 영역에 배치될 수 있다. 후방 카메라(221b)는 트렁크 리드의 일 영역에 배치될 수 있다.
복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d)는 각각 차량의 좌측방, 후방, 우측방 및 전방에 배치될 수 있다. 복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d) 각각은 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 렌즈를 포함할 수 있다.
카메라부(200c)는, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라부(200c)는, 차량 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 영상을 획득할 수 있다. 카메라부(200c)를 통해 획득된 영상은, 영상 처리 프로세서(도 2g의 202)에 전송될 수 있다.
한편, 도 2c의 복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d)에서 획득된 영상 또는 상기 획득된 영상의 합성 영상은 어라운드 뷰 이미지로 명명될 수 있다.
한편, 도 2c를 참조하여 설명한 카메라부(200c)는, 어라운드 뷰 카메라부로 명명될 수 있다.
도 2d를 참조하면, 카메라부(200d)는, 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)를 포함할 수 있다. 카메라부(200d)의 전체적인 외관은 구 모양으로 형성될 수 있다. 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f, )는 기 설정된 간격으로, 각각 서로 다른 방향을 향하도록 배치될 수 있다.
카메라부(200d)는, 차량(700)의 차체 일 영역에 배치될 수 있다. 예를 들면, 카메라부(200d)는, 차량(700)의 루프에 배치될 수 있다.
카메라부(200d)는, 차량(700) 주변 전 방향(omnidirectional) 이미지를 획득할 수 있다. 카메라부(200d)는, 차량(700)을 중심으로 차량(700)의 전방, 후방, 좌측방, 우측방, 하방, 상방 이미지를 획득할 수 있다.
복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...) 각각은 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 렌즈를 포함할 수 있다.
카메라부(200d)는, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...) 각각은, 복수의 방향에서 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라부(200d)는, 차량의 전방, 후방, 좌측방, 우측방, 하방, 상방 영상을 획득할 수 있다. 카메라부(200d)를 통해 획득된 영상은, 영상 처리 프로세서(도 2g의 202)에 전송될 수 있다.
한편, 도 2d의 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)에서 획득된 영상 또는 상기 획득된 영상이 합성된 영상은 전 방향(omnidirectional) 이미지로 명명될 수 있다.
카메라부(200d)에 포함되는 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...) 각각은 차량(700) 외부의 전 방향(omnidirectional) 이미지를 획득하기 위해 수량과 위치가 적절하게 결정될 수 있다. 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...) 각각은, 획득되는 영상이 이웃하는 카메라와 획득되는 영상과 일부 겹칠 수 있도록 적절한 화각을 가질 수 있다.
도 2e를 참조하면, 카메라부(200e)는, 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)를 포함할 수 있다. 카메라부(200e)의 전체적인 외관은 원판 모양으로 형성될 수 있다. 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)는 기 설정된 간격으로 각각 서로 다른 방향을 향하도록 배치될 수 있다.
카메라부(200e)는, 차량(700)의 차체 일 영역에 배치될 수 있다. 예를 들면, (200e)는, 차량(700)의 루프에 배치될 수 있다.
카메라부(200e)는, 차량(700) 주변 전방향 이미지를 획득할 수 있다. 카메라부(200e)는, 차량(700)을 중심으로 차량(700)의 전방, 후방, 좌측방, 우측방, 하방, 상방 이미지를 획득할 수 있다.
복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 각각은 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 렌즈를 포함할 수 있다.
카메라부(200e)는, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 각각은, 복수의 방향에서 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라부(200e)는, 차량의 전방, 후방, 좌측방, 우측방, 하방, 상방 영상을 획득할 수 있다. 카메라부(200e)를 통해 획득된 영상은, 영상 처리 프로세서(도 2g의 202)에 전송될 수 있다.
한편, 도 2e의 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)에서 획득된 영상 또는 상기 영상이 합성된 영상은 전 방향(omnidirectional) 이미지로 명명될 수 있다.
카메라부(200e)에 포함되는 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 각각은 차량(700) 외부의 전 방향(omnidirectional) 이미지를 획득하기 위해 수량과 위치가 적절하게 결정될 수 있다. 예를 들면, 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 중 제1 카메라(241a)는, 차량(700)의의 상방 영상을 획득할 수 있다. 이경우, 제1 카메라(241a)는 광각 카메라인 것이 바람직하다. 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 중 제1 카메라(241a)를 제외한 나머지 카메라들(242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)은 차량(700)의 측방 및 하방 영상을 획득할 수 있다.
도 2f를 참조하면, 카메라부(200f)는, 카메라(252) 및 파라볼릭 미러(Parabolic mirror)(251)를 포함할 수 있다.
카메라부(200f)는, 차량(700)의 차체 일 영역에 배치될 수 있다. 예를 들면, (200f)는, 차량(700)의 루프에 배치될 수 있다.
카메라부(200f)는, 차량(700) 주변 전방향 이미지를 획득할 수 있다. 카메라부(200f)는, 차량(700)을 중심으로 차량(700)의 전방, 후방, 좌측방, 우측방, 하방, 상방 이미지를 획득할 수 있다.
카메라(252)는 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 렌즈를 포함할 수 있다. 카메라부(200f)는, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 카메라(252)는, 파라볼릭 미러(251)에 반사되는 이미지를 획득할 수 있다. 카메라(252)에서 획득된 영상은 영상 처리 프로세서(도 2g의 202)에 전달되고, 기 설정된 이미지 처리 알고리즘에 따라 처리될 수 있다.
한편, 도 2g의 카메라(252)에서 획득된 영상 또는 상기 획득된 영상이 이미지 처리된 영상은 전 방향(omnidirectional) 이미지로 명명될 수 있다.
한편, 도 2d 내지 도 2f를 참조하여 설명하는 카메라부(200d, 200e, 200f)는 전 방향(omnidirectional) 카메라부로 명명될 수 있다.
도 2g를 참조하면, 카메라 모듈(201)은, 카메라부(200a 내지 200f) 및 영상 처리 프로세서(202)를 포함할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 카메라부(200a 내지 200f)에 의해 획득된 차량 주변 영상을 영상 처리할 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 차량 주변 영상에 대해 컴퓨터 비전(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 도 2c의 어라운드 뷰 카메라부(200c)로부터 수신되는 복수의 영상을 합성할 수 있다. 여기서, 복수의 영상은, 복수의 카메라(도 2c의 221a, 221b, 221c, 221d)로부터 수신되는 영상이다. 영상 처리 프로세서(202)는, 복수의 영상을 합성하여 어라운드 뷰 이미지를 생성할 수 있다. 예를 들면, 어라운드 뷰 이미지는 탑뷰 이미지일 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 도 2c의 복수의 카메라(도 2c의 221a, 221b, 221c, 221d)에서 획득된 각각의 영상을 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 또는, 영상 처리 프로세서(202)는, 어라운드 뷰 이미지를 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 도 2d의 전방향 카메라부(200d)에서 수신되는 복수의 영상을 합성할 수 있다. 여기서, 복수의 영상은, 도 2d의 복수의 카메라(도 2d의 231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)로부터 수신되는 영상이다.
영상 처리 프로세서(202)는, 도 2d의 복수의 카메라(도 2d의 231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...) 각각에서 획득된 영상 중 서로 겹치는 부분에서 검출된 소정의 특징점을 기초로 모든 영상을 합성할 수 있다. 예를 들면, 영상 처리 프로세서(202)는 제1 카메라(231a)에서 획득된 제1 영상과 제2 카메라(231b)에서 획득된 제2 영상의 겹치는 영역에서 공통되는 특징점을 검출할 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 검출된 특징점을 기초로, 제1 영상과 제2 영상을 합성할 수 있다. 이와 같은 방법으로, 영상 처리 프로세서(202)는 복수의 카메라(도 2d의 231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)에서 수신되는 복수의 영상을 합성하여, 전 방향(omnidirectional) 이미지를 생성할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는 도 2d의 복수의 카메라(도 2d의 231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)에서 획득된 각각의 영상을 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 또는, 영상 처리 프로세서(202)는, 전 방향(omnidirectional) 이미지를 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 도 2e의 전방향 카메라부(200e)에서 복수의 영상을 합성할 수 있다. 여기서, 복수의 영상은, 도 2e의 복수의 카메라(도 2e의 241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)로부터 수신되는 영상이다.
영상 처리 프로세서(202)는, 제1 카메라(도 2e의 241a)에서 획득된 영상과, 복수의 카메라(도 2e의 241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 중 제1 카메라(도 2e의 241a)를 제외한 나머지 카메라들(도 2e의 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)에서 획득된 각각의 영상은 일부 겹칠 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 겹치는 부분에서 검출된 소정의 특징점을 기초로 영상을 합성할 수 있다.
또한, 도 2e의 복수의 카메라(도 2e의 241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 중 제1 카메라(241a)를 제외한 나머지 카메라들(도 2e의 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)에서 획득된 각각의 영상 각각은 일부 겹칠 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 겹치는 부분에서 검출된 소정의 특징점을 기초로 영상을 합성할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 복수의 카메라(도 2e의 241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)에서 수신되는 복수의 영상을 합성하여 전 방향(omnidirectional) 이미지를 생성할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)에서 획득된 각각의 영상을 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 또는, 영상 처리 프로세서(202)는, 전 방향(omnidirectional) 이미지를 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량 보조 장치(100)는, 검출된 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 전방향 카메라부(200f)에서 획득된 각각의 영상을 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 또는, 차량용 보조 장치(100)는, 전 방향(omnidirectional) 이미지를 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량 보조 장치(100)는, 검출된 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 차량 주변 영상에서, 오브젝트를 검출할 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출, 구조물 검출 등을 수행할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리 프로세서(202)는, 명암(intensity), 색상(color), 히스토그램(histogram), 특징점(feature point), 형상(shape), 공간 위치(space position), 모션(motion)중 적어도 하나에 기초하여 오브젝트를 검출할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 검출된 오브젝트를 확인할 수 있다(verify). 영상 처리 프로세서(202)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용하여, 검출된 오브젝트를 확인할 수 있다. 이경우, 영상 처리 프로세서(202)는, 차량 주변 영상에서 검출된 오브젝트와 메모리(140)에 저장된 데이터를 비교하여 확인 동작을 수행할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 확인된 오브젝트를 트래킹할 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 실시예에 따른 조향 장치의 블럭도이다.
도 3a를 참조하면, 조향 장치(100)는, 조향 입력부(110), 인터페이스부(130), 메모리(140), 파워 제공부(160), 프로세서(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
조향 입력부(110)는, 조향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력부(110)는, 각속도 센서를 포함할 수 있다.
예를 들면, 조향 장치(100)가 스티어링 휠로 구성되는 경우, 조향 입력부(110)는, 제1 방향 및 제2 방향 회전 입력을 수신할 수 있다. 각속도 센서는, 제1 방향 또는 제2 방향 회전 입력에 따른 조향속도, 조향방향, 조향각 등을 감지할 수 있다. 감지된 조향속도, 조향 방향, 조향각 정보는, 프로세서(170)에 전송될 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량 내부의 시스템, 유닛 또는 장치로부터 데이터를 수신하거나, 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 제어부(770), 차량용 디스플레이 장치(400), 센싱부(760), 차량 구동부(750), 카메라 모듈(201), DSM 시스템(260) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는, CAN 통신을 통해, 차량 내부의 시스템, 유닛 또는 장치와 데이터를 교환할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 제어부(770), 차량용 디스플레이 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해, 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보, 차량의 위치 정보(예를 들면, GPS 정보)를 포함할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는, 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량의 주행 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 비가 오는지에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량의 전방 또는 차량의 주변에 위치하는 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(130)는, 차량의 전방 영상을 획득하는 카메라 모듈(201)로부터 차량 전방 영상에서 검출된 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(130)는, 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라 모듈(201)로부터 차량 주변 영상에서 검출된 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 여부 정보, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 및 오브젝트의 속도 정보를 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(700)의 주행 속도 정보를 수신할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량의 자세 정보를 수신할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 센싱부(760), 제어부(770) 또는 카메라 모듈(201)로부터 풍향 정보를 수신할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 카메라 모듈(201)로부터, 공사 구간에 의한 차선 변경 정보를 수신할 수 있다.
인터페이스부(130)는, DSM 시스템(260)로부터 운전자 상태 정보를 수신할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 제어부(770) 또는 차량 구동부(750)에, 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 신호는 제어 신호일 수 있다.
인터페이스부(130)는, 턴 시그널 입력 정보를 수신할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(130)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어 데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 조향입력 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량용 디스플레이 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체화되어 형성될 수 있다.
파워 제공부(160)는, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 파워를 제공할 수 있다. 상기 파워는, 조향 조작력을 보조할 수 있다.
파워 제공부(160)는, 유압식 파워 제공 장치, 전동 유압식 파워 제공 장치 또는 전동식 파워 제공 장치를 포함할 수 있다.
유압식 파워 제공 장치는, 스티어링 휠 조작시, 엔진과 연결된 벨트에 의해 작동되는 유압 펌프가 스티어링 컬럼에 유압을 공급하고, 유압 공급을 통해 파워를 제공하여, 스티어링 휠의 조작으로 발생하는 부하를 줄여주는 장치이다. 이러한 유압식 파워 제공 장치는 프로세서(170)에 의해 제어될 수 있다.
전동 유압식 파워 제공 장치는, 스티어링 휠 조작시, 엔진의 동력을 이용하지 않고, 독립적인 전동 모터에 의해 유압 펌프를 작동시켜, 스티어링 컬럼에 유압을 공급하고, 유압 공급을 통해 파워를 제공하여, 스티어링 휠의 조작으로 발생하는 부하를 줄여주는 장치이다. 이러한 전동 유압식 파워 제공 장치는, 프로세서(170)에 의해 제어될 수 있다.
전동식 파워 제공 장치는, 스티어링 휠 조작시, 센서(예를 들면, 각속도 센서)가 회전방향과 속도를 감지하여 전동모터를 작동시키고, 전동 모터 작동에 의해 파워를 제공하여, 스티어링 휠의 조작으로 발생하는 부하를 줄여주는 장치이다. 이러한 전동식 파워 제공 장치는, 프로세서(170)에 의해 제어될 수 있다.
프로세서(170)는, 조향 입력 장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 전방 또는 차량의 주변에 위치하는 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 여부 정보, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 및 오브젝트의 속도 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차선, 타 차량, 보행자, 빛, 교통 신호, 도로면 및 구조물 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 정보를 기초로, 파워 제공부(160)를 제어하여, 스티어링 휠을 통해 입력되는 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정할 수 있다.
이와 같이, 오브젝트 정보에 기초하여, 파워 제공부를 제어함으로써, 스티어링 휠의 조작 감도를 변화 시켜, 주행 상황에 적절하게 조향 입력을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
한편, 조작 감도는, 사용자에 맞춰 상대적으로 설정될 수 있다.
조작 감도 설정 모드에서 차량 운행시, 프로세서(170)는, 조향 입력부(110)를 통해 사용자의 스티어링 휠 회전 입력 정도를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 직진 주행시 또는 커브 주행시 사용자의 스티어링 휠 회전 입력 정도를 수신할 수 있다.
조작 감도 설정 모드에서 차량 운행시, 프로세서(170)는, 파지 상태 감지부(도 3b의 111)로부터 파지 상태 정보를 수신할 수 있다.
조작 감도 설정 모드에서 차량 운행시, 프로세서(170)는, 파지 압력 감지부(도 3b의 113)로부터 파지 압력 정보를 수신할 수 있다.
한편, 조작 감도 설정 모드는, 차량(700) 생산 후, 초기 운행시 진입되거나, 사용자 입력에 의해 진입될 수 있다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠 회전 입력 정보, 파지 상태 정보 또는 파지 압력 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 스티어링 휠 회전 입력 정보, 파지 상태 정보 또는 파지 압력 정보를 기초로, 스티어링 휠 회전 입력의 기준 조작 감도를 설정할 수 있다. 여기서, 기준 조작 감도는, 기준 범위 내의 속도로 직진 주행 구간 도로 주행시의 조작 감도일 수 있다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력 및 스티어링 휠의 제2 방향 회전 입력의 조작 감도를 서도 다르게 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠의 제2 방향 회전 입력의 조작 감도를 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 좌우 방향(예를 들면, 전폭 방향)의 중심선을 기준으로, 스티어링 휠의 제2 방향 회전 입력의 조작 감도를 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 스티어링 휠이 제1 방향으로 제1 회전 변위만큼 회전된 상태에서, 제2 방향 회전 입력이 수신되는 경우, 제1 회전 변위를 기준으로 제2 방향 회전 입력의 조작 감도를 제1 방향 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력의 조작 감도를 스티어링 휠의 제2 방향 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 좌우 방향(예를 들면, 전폭 방향)의 중심선을 기준으로, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력의 조작 감도를 스티어링 휠의 제2 방향 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 스티어링 휠이 제2 방향으로 제1 회전 변위만큼 회전한 상태에서, 제1 방향 회전 입력이 수신되는 경우, 제1 회전 변위를 기준으로 제1 방향 회전 입력의 조작 감도를 제2 방향 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
이와 같이, 좌측 및 우측 회전 입력의 조작 감도를 서로 다르게 조정함으로써, 잘못된 조향 입력을 방지하고, 안전 운전을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 정보에 따라, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 복수의 단계는, 스티어링 휠 입력시 사용자가 느끼는 무게감을 기초로 구분될 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트의 종류에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 가령, 제1 오브젝트 검출시, 프로세서(170)는, 제1 단계로 스티어링 휠의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트의 위치 정보에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 가령, 오브젝트가 차량(700)의 관계에서, 제1 지점에 위치하는 경우, 프로세서(170)는, 제1 단계로 스티어링 휠의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트와의 거리 정보에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 가령, 오브젝트와의 거리가 제1 범위 내인 경우, 프로세서(170)는, 제1 단계로 스티어링 휠의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트의 속도 정보에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 가령, 오브젝트의 상대 속도가 제1 범위 내인 경우, 프로세서(170)는, 제1 단계로 스티어링 휠의 조작 감도를 조정할 수 있다.
이와 같이, 오브젝트 정보에 따라, 조작 감도 변화를 조정함으로써, 주행 상황에 적합하게 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 변화시킬 수 있고, 그에 따라, 적절한 조향 입력이 이루어지도록 하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 의해 스티어링 휠의 회전 변위가 점점 증가함에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 점점 무겁게 조정할 수 있다.
예를 들면, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 의해, 제1 회전 방향 또는 제2 회전 방향으로, 스티어링 휠이 제1 회전 변위만큼 회전되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 조작 감도를 제1 단계로 조정할 수 있다.
예를 들면, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 의해, 제1 회전 방향 또는 제2 회전 방향으로, 스티어링 휠이 제2 회전 변위만큼 회전되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 조작 감도를 제2 단계로 조정할 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(170)는 제1 회전 방향 및 제2 회전 방향에 따라 회전 변위에 따른 스티어링 휠의 조작 감도의 무게를 서로 다르게 조정할 수도 있다.
예를 들면, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 의해, 제1 회전 방향으로, 스티어링 휠이 제1 회전 변위만큼 회전되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 조작 감도를 제1 단계로 조정할 수 있다. 또한, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 의해, 제2 회전 방향으로, 스티어링 휠의 제1 회전 변위만큼 회전되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 조작 감도를 제2 단계로 조정할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 스티어링 휠을 통해 회전 입력에 의해 스티어링 휠의 회전 변위가 점점 증가함에 따라 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 점점 가볍게 조정할 수 있다.
이와 같이, 회전 변위에 따라 조작 감도를 다르게 조정함으로써, 사용자로 하여금, 어느 정도로 회전 입력이 이루어졌는지 인지하게 하고, 급격한 조향 입력을 방지하여, 사고를 예방하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 변위가 기준값 이상인 경우, 스티어링 휠이 제2 방향으로 기 설정 변위만큼 회전되도록 파워 제공부(160)를 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠의 제2 방향 회전 변위가 기준값 이상인 경우, 스티어링 휠이 제1 방향으로 기 설정 변위만큼 회전되도록 파워 제공부(160)를 제어할 수 있다.
이와 같이, 회전 변위가 기준값 이상으로 발생되는 경우, 반대 방향으로 조향이 이루어지도록 하여, 급격한 조향 입력에 따른, 각종 사고를 예방하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 회전 입력에 따른 스티어링 휠의 회전 속도가 기준값 이상인 경우, 기 설정된 회전 변위까지만 회전되도록 파워 제공부(160)를 제어할 수 있다. 여기서, 기 설정된 회전 변위는 한계 회전 변위로 명명될 수 있다.
이와 같이, 회전 속도에 따른 한계 회전 변위 설정으로 인해, 급격한 조향 입력에 따른 각종 사고를 예방하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 전방 영상을 획득하는 카메라 모듈(201)로부터, 차량 전방에서 검출된 오브젝트 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 카메라 모듈(201)에 포함되는 카메라부는, 도 2a 내지 도 2f를 참조하여 설명한 카메라부(200a 내지 200f 중 어느 하나)일 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 정보를 기초로 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 주행 속도 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 정보로, 차량(700) 전방에 위치하는 주행 차선 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 주행 차선 정보 및 주행 속도 정보를 기초로 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 주행 차선이 직진 차선이고, 주행 속도가 기준 속도 이상인 경우, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 주행 속도에 대응하여 조정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 주행 차선이 직진 차선이고, 주행 속도가 기준 속도 이상인 경우, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 주행 속도에 비례하여 조정할 수 있다. 프로세서(170)는, 주행 속도가 빠를수록 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 무겁게 조정할 수 있다.
이와 같이, 주행 속도에 대응하여, 조작 감도를 조정함으로써, 고속인 경우, 스티어링 휠을 통한 회전 입력의 조작 감도를 무겁게 하여, 고속 주행 안정성을 높이는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 주행 차선이 곡선 차선인 경우, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 곡선 차선의 곡률에 대응하여 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 주행 차선 정보를, 영상 처리 프로세서(202)로부터 획득할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는, 주행 차선 정보를, 내비게이션 정보로부터 획득할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량(700)의 자세 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량(700)의 오버 스티어 또는 언더 스티어 상태 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)이 곡선 차선을 주행할 때, 오버 스티어가 발생되는 경우, 오버 스티어가 발생되는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 오버 스티어가 발생되는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도보다 무겁게 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)이 곡선 차선을 주행할 때, 언더 스티어가 발생되는 경우, 언더 스티어가 발생되는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 언더 스티어가 발생되는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도보다 무겁게 조정할 수 있다.
이와 같이, 오버 스티어 또는 언더 스티어의 경우, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하여, 오버 스티어 또는 언더 스티어를 극복하도록 조향 입력을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 강풍 구간 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)이 강풍 구간을 주행하는 경우, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 강풍 구간이 아닌 도로 주행의 경우의 스티어링 휠의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 예를 들면, 강풍 구간은, 교량 구간 또는 터널 진출입 구간일 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 풍향 정보 또는 풍속 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 바람이 불어오는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 바람이 불어오는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 풍속에 기초하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 풍속에 비례하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 무겁게 조정할 수 있다.
이와 같이, 강풍 구간, 풍향 또는 풍속에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정함으로써, 바람의 영향을 받지않고 안정적으로 주행할 수 있도록 하는 조향 입력을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)이 오브젝트를 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 차량(700)이 오브젝트를 향하는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 여기서, 오브젝트 정보는, 대형 차량, 중앙선, 중앙 분리대, 가드 레일, 가로수 또는 가로등의 위치 정보를 포함할 수 있다.
이와 같이, 스티어링 휠의 좌우 방향 회전 입력의 조작 감도를 조정하여, 오브젝트와의 충돌을 회피하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트와의 거리에 더 기초하여, 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)이 오브젝트에 근접할수록, 차량(700)이 오브젝트를 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를, 차량(700)과 오브젝트와의 거리에 대응하여, 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
이와 같이, 충돌 발생 우려가 있는 오브젝트에 근접하는 경우, 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정하여 상기 오브젝트와의 충돌을 회피하도록 하는 조향 입력을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 정보가 수신되는 경우 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 오브젝트 정보가 수신되지 않는 경우의 스티어링 휠 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 여기서, 오브젝트 정보는, 차량 내부에 유입되는 빛, 주행 차선에 위치하는 포트홀, 슬립 유발 구간 또는 공사 구간 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트와의 거리에 더 기초하여, 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)이 오브젝트에 근접할수록, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를, 차량(700)과 오브젝트와의 거리에 대응하여, 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
이와 같이, 주행을 방해할 우려가 있는 오브젝트에 근접하는 경우, 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정하여 직진 주행을 유지하도록 함으로써, 오브젝트가 주행에 방해되지 않도록 하는 조향 입력을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 공사 구간에 의한 차선 변경 유도 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 차선 변경 유도 정보에 따라 차선 변경이 유도되는 방향에 대응되는 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 차선 변경이 유도되는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도보다 더 가볍게 조정할 수 있다.
이와 같이, 공사 구간 차선 변경 정보에 따라 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정하여, 차선 변경을 유도되는 방향으로 조향 입력을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 교통량 정보에 대응하여, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다. 프로세서(170)는, 교통량이 많을수록, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 보다 가볍게 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출되는 타 차량의 수량에 대응하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다. 교통량은 검출되는 타 차량의 수량으로 수치화 될 수 있다.
가령, 검출되는 타 차량의 수량이 제1 기준 범위 내인 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 제1 단계로 조정할 수 있다.
이와 같이, 교통량에 대응하여, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 조정함으로써, 돌발 상황에 유연하게 대처할 수 있도록 하는 조향 입력을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라 모듈(201)로부터, 차량 주변 영상에서 검출된 오브젝트 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 카메라 모듈(201)에 포함되는 카메라부는, 도 2c 내지 도 2f를 참조하여 설명한 카메라부(200c 내지 200f 중 어느 하나)일 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 정보를 기초로 스티어링 휠의 조작 감도 변화를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)이 타 차량을 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 차량(700)이 타 차량을 향하는 방향에 반대되는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 여기서, 오브젝트 정보는, 차량(700)이 주행하는 차선의 이웃 차선에서 차량(700)의 후방에 위치하는 타 차량 정보일 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트와의 거리에 더 기초하여, 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)이 오브젝트에 근접할수록, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를, 차량(700)과 오브젝트와의 거리에 대응하여, 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
이와 같이, 타 차량이 주행 차선의 이웃 차선에서 타 차량의 후방에서 접근하는 경우, 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정하여 타 차량과의 충돌을 회피하도록 하는 조향 입력을 유도하는 효과가 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해 운전자 상태 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 운전자 상태에 더 기초하여 스티어링 휠 입력의 조작 감도 변화를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 운전자의 몸 상태가 좋지 않은 경우, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 보다 가볍게 조정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 운전자가 흥분한 경우, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 보다 무겁게 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 턴 시그널 입력 정보에 기초하여 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다. 예를 들면, 제1 방향 턴 시그널 정보 입력이 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 제2 방향에 대응되는 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 제1 방향에 대응되는 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도보다 무겁게 조정할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 프로세서(170)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 3b를 참조하면, 조향 장치(100)는, 파지 감지부(111), 압력 감지부(113) 및 조작 감도 출력부(150)를 더 포함할 수 있다.
파지 상태 감지부(111)는, 스티어링 휠 림의 파지 상태를 감지할 수 있다. 파지 상태는, 양손 파지 정보, 한손 파지 정보, 파지 면적 정보 또는 파지 형태 정보를 포함할 수 있다.
파지 상태 감지부(111)는, 사용자의 양손 파지, 한손 파지, 파지 면적 또는 파지 형태를 감지할 수 있다.
파지 상태 감지부(111)는, 적어도 하나의 터치 센서를 포함할 수 있다. 터치 센서는, 스티어링 휠 림의 적어도 일 영역에 배치될 수 있다. 터치 센서는, 주행 시, 스티어링 휠의 림의 영역 중에서 조향 입력을 위해 사용자의 손이 위치하는 영역에 배치되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 터치 센서는, 스티어링 휠 림의 전 영역에 걸쳐 배치될 수 있다. 이경우, 터치 센서는, 단수일 수 있다. 예를 들면, 터치 센서는, 스티어링 휠 림의 좌측 상단에서부터 좌측 하단에 걸쳐 제1 터치 센서가 배치되고, 우측 상단에서 우측 하단에 걸쳐 제2 터치 센서가 배치될 수 있다. 예를 들면, 터치 센서는, 스티어링 휠 림의 우측 상단, 좌측 상단, 우측 하단 및 좌측 하단에 각각 배치될 수 있다. 이경우, 터치 센서는 복수일 수 있다.
파지 상태 감지부(111)에서 생성된 감지 신호는 프로세서(170)에 전달될 수 있다.
예를 들면, 스티어링 휠 림의 전 영역에 걸쳐 하나의 터치 센서가 배치되는 경우, 프로세서(170)는, 터치 센서 중 어느 영역을 통해 터치가 감지되는지 여부에 따라, 사용자의 스티어링 휠 림의 파지 상태를 판단할 수 있다.
예를 들면, 복수의 터치 센서가 스티어링 휠의 림에 배치되는 경우, 프로세서(170)는, 어느 위치에 배치된 터치 센서를 통해 터치가 감지되는지 여부에 따라, 사용자의 스티어링 휠 림의 파지 상태를 판단할 수 있다.
파지 상태 감지부(111)는, 카메라를 포함할 수 있다. 여기서, 카메라는, 렌즈, 이미지 센서, 프로세서를 포함할 수 있다. 카메라는, 스티어링 휠 림과 사용자의 손을 촬영할 수 있다. 카메라는, 영상 처리를 통해, 사용자의 스티어링 휠 림의 파지 상태를 감지할 수 있다.
파지 압력 감지부(113)는, 파지 압력을 감지할 수 있다. 파지 압력 감지부(113)는, 사용자가 스티어링 휠 림을 파지하는 경우, 어느 정도의 악력으로 파지하는지 감지할 수 있다.
파지 압력 감지부(113)는 적어도 하나의 압력 센서를 포함할 수 있다. 압력 센서는, 스티어링 휠 림의 적어도 일 영역에 배치될 수 있다. 압력 센서는, 주행 시, 스티어링 휠의 림의 영역 중에서 조향 입력을 위해 사용자의 손이 위치하는 영역에 배치되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 압력 센서는, 스티어링 휠 림의 전 영역에 걸쳐 배치될 수 있다. 이경우, 압력 센서는 단수일 수 있다. 예를 들면, 압력 센서는, 스티어링 휠 림의 좌측 상단에서부터 좌측 하단에 걸쳐 제1 압력 센서가 배치되고, 우측 상단에서 우측 하단에 걸쳐 제2 압력 센서가 배치될 수 있다. 예를 들면, 압력 센서는, 스티어링 휠 림의 우측 상단, 좌측 상단, 우측 하단, 좌측 하단에 각각 배치될 수 있다. 이경우, 압력 센서는, 복수일 수 있다.
파지 압력 감지부(113)에서 생성된 감지 신호는 프로세서(170)에 전달될 수 있다.
파지 압력 감지부(113)는, 기준 압력을 저장하기 위해, 사용자의 파지 압력을 감지할 수 있다. 예를 들면, 파지 압력 기준 설정 모드에 진입한 상태에서, 파지 압력 감지부(113)는, 사용자의 파지 압력을 감지할 수 있다. 이경우, 감지된 파지 압력이 기준 압력이 될 수 있다.
조작 감도 출력부(150)는, 조작 감도 정보를 출력할 수 있다. 조작 감도 출력부(150)는, 조작 감도 변화 정보를 출력할 수 있다.
조작 감도 출력부(150)는, 스티어링 휠 림의 일 영역에 배치될 수 있다. 예를 들면, 조작 감도 출력부(150)는, 스티어링 휠 림의 우측 및 좌측 에 배치될 수 있다. 이와 같이, 조작 감도 출력부(150)가 배치됨으로써, 사용자의 안전 운행을 유도할 수 있다.
조작 감도 출력부(150)는, 적어도 하나의 발광부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 조작 감도 출력부(150)는, 발광 다이오드(LED : Light Emitting Diode), 레이저 다이오드(LD : Laser Diode)와 같은 발광 소자를 포함할 수 있다.
조작 감도 출력부(150)는, 클러스터, 대쉬보드 또는 윈드 쉴드의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 사용자는, 전방을 주시 하면서, 파지 가이드 출력을 인지할 수 있다.
한편, 조향 입력부(110), 인터페이스부(130), 메모리(140), 파워 제공부(160), 프로세서(170) 및 전원 공급부(190)는 도 3a를 참조하여 설명한 바와 같다.
프로세서(170)는, 파지 상태 감지부(111), 파지 압력 감지부(113) 및 조작 감도 출력부(150)를 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 파지 상태 감지부(111)로부터 파지 상태 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는 파지 상태 정보에 대응하여, 스티어링 휠 입력의 조작 감도의 변화를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 한손 파지 정보가 수신되는 경우, 양손 파지 정보가 수신되는 경우보다 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 더 가볍게 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 파지 면적이 클수록, 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 무겁게 조정할 수 있다. 프로세서(170)는, 파지 면적이 제1 범위 내인 경우, 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 제1 단계로 조정할 수 있다.
이와 같이, 파지 상태에 따라, 스티어링 휠 입력의 조작 감도의 변화를 조정함으로써, 운전자가 더 편안하게 조향 입력할 수 있도록 하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 파지 압력 감지부(113)로부터 파지 압력 상태 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 파지 압력 상태 정보에 대응하여, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 파지 압력값이 클수록, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 무겁게 조정할 수 있다. 프로세서(170)는, 파지 압력이 제1 범위 내인 경우, 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 제1 단계로 조정할 수 있다.
이와 같이, 파지 압력에 따라, 스티어링 휠 입력의 조작 감도의 변화를 조정함으로써, 운전자가 더 편안하게 조향 입력할 수 있도록 하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 조작 감도 변화 정보를 조작 감도 출력부(150)를 통해, 출력할 수 있다.
도 3c를 참조하면, 조향 장치(100)는, 통신부(120) 및 출력부(155)를 더 포함할 수 있다.
통신부(120)는, 타 디바이스(600, 601, 602)와 통신할 수 있다. 통신부(120)는, 이동 단말기(600), 서버(601) 또는 타 차량(602)과 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(120)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX, NFC 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(601)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 주차 수행 장치(100)에서, 파악한 실시간 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(601)로 전송할 수도 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 주차 수행 장치(100)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
통신부(120)는 외부 서버(601)로부터 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버(601)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다.
예를 들면, 통신부(120)는, 외부 서버(601)로부터 신호등 변경 정보를 수신할 수 있다.
출력부(155)는, 사용자에게 알람을 출력할 수 있다. 출력부(155)는, 시각적 알람 출력을 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 출력부(155)는 청각적 알람 출력을 위한 스피커를 포함할 수 있다. 출력부(155)는, 촉각적 알람 출력을 위한 햅틱 모듈을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 햅틱 모듈은, 스티어링 휠, 시트 또는 페달에 구비될 수 있다.
한편, 조향 입력부(110), 인터페이스부(130), 메모리(140), 파워 제공부(160), 프로세서(170) 및 전원 공급부(190)는 도 3a를 참조하여 설명한 바와 같다. 또한, 파지 상태 감지부(111), 파지 압력 감지부(113) 및 조작 감도 출력부(150)에 대한 설명은 도 3b를 참조하여 설명한 바와 같다.
프로세서(170)는, 통신부(120) 및 출력부(155)를 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 프로세서(170)에서 생성된 정보, 데이터 또는 신호를 통신부(120)를 통해, 외부 디바이스(600, 601, 602)에 전송할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트 정보를 외부 디바이스(600, 601, 602)에 전송할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 정보 또는 조작 감도 변화 정보를 외부 디바이스(600, 601, 602)에 전송할 수 있다.
프로세서(170)는, 프로세서(170)에서 생성된 정보, 데이터 또는 신호를 출력부(155)를 통해, 출력할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트 정보를 출력부(155)를 통해 출력할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 정보 또는 조작 감도 변화 정보 출력부(155)를 통해, 출력할 수 있다.
한편, 도 3a 내지 도 3c를 참조하여 설명한 각 구성은 조향 장치(100)에 실시예에 따라, 선택적으로 포함되거나 포함되지 않을 수 있다. 또한, 2개 이상의 구성이 합쳐져 하나로 동작되거나 하나의 구성이 2개 이상의 구성으로 분리되어 동작될 수도 있다.
도 3d는 본 발명의 실시예에 따른 조향 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 3d를 참조하면, 프로세서(170)는, 오브젝트 정보를 수신할 수 있다(S310).
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 전방 또는 차량의 주변에 위치하는 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 여부 정보, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 및 오브젝트의 속도 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차선, 타 차량, 보행자, 빛, 교통 신호, 도로면 및 구조물 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 전방 영상을 획득하는 카메라 모듈(201)로부터, 차량 전방에서 검출된 오브젝트 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 카메라 모듈(201)에 포함되는 카메라부는, 도 2a 내지 도 2f를 참조하여 설명한 카메라부(200a 내지 200f 중 어느 하나)일 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라 모듈(201)로부터, 차량 주변 영상에서 검출된 오브젝트 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 카메라 모듈(201)에 포함되는 카메라부는, 도 2c 내지 도 2f를 참조하여 설명한 카메라부(200c 내지 200f 중 어느 하나)일 수 있다.
프로세서(170)는 오브젝트 정보를 기초로 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 제어할 수 있다(S320).
프로세서(170)는, 오브젝트 정보를 기초로, 파워 제공부(160)를 제어하여, 스티어링 휠을 통해 입력되는 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력 및 스티어링 휠의 제2 방향 회전 입력의 조작 감도를 서도 다르게 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 정보에 따라, 스티어링 휠 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 복수의 단계는, 스티어링 휠 입력시 사용자가 느끼는 무게감을 기초로 구분될 수 있다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 의해 스티어링 휠의 회전 변위가 점점 증가함에 따라 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 점점 무겁게 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 변위가 기준값 이상인 경우, 스티어링 휠이 제2 방향으로 기 설정 변위만큼 회전되도록 파워 제공부(160)를 제어할 수 있다.
차량 전방 영상에서 검출된 오브젝트 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 주행 속도 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 정보로, 차량(700) 전방에 위치하는 주행 차선 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 주행 차선 정보 및 주행 속도 정보를 기초로 조작 감도 변화를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 전방 영상에서 강풍 구간이 검출되는 경우, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 강풍 구간이 아닌 도로 주행의 경우의 스티어링 휠의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 예를 들면, 강풍 구간은, 교량 구간 또는 터널 진출입 구간일 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)이 오브젝트를 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 차량(700)이 오브젝트를 향하는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 여기서, 오브젝트 정보는, 대형 차량, 중앙선, 중앙 분리대, 가드 레일, 가로수 또는 가로등의 위치 정보를 포함할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 오브젝트에 근접할수록, 차량(700)이 오브젝트를 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 정보가 수신되는 경우 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 오브젝트 정보가 수신되지 않는 경우의 스티어링 휠 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 여기서, 오브젝트 정보는, 차량 내부에 유입되는 빛, 주행 차선에 위치하는 포트홀, 슬립 유발 구간 또는 공사 구간 정보를 포함할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 오브젝트에 근접할수록, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 공사 구간에 의한 차선 변경 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 차선 변경 정보에 따라 차선 변경이 유도되는 방향에 대응되는 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 차선 변경이 유도되는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠 입력의 조작 감도보다 더 가볍게 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 차선별로 검출되는 타 차량의 평균 대수에 대응하여, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
차량 주변 영상에서 검출된 오브젝트 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 타 차량을 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 차량(700)이 타 차량을 향하는 방향에 반대되는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 여기서, 오브젝트 정보는, 차량(700)이 주행하는 차선의 이웃 차선에서 차량(700)의 후방에 위치하는 타 차량 정보일 수 있다.
프로세서(170)는, 조작 감도 출력부(150) 또는 출력부(155)를 통해, 조작 감도 정보를 출력할 수 있다(S330).
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량(700)을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 4를 참조하면, 차량(700)은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 조향 장치(100), DSM(Driver Status Monitoring) 시스템(260) 및 차량용 디스플레이 장치(400)를 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 차량(700)과 이동 단말기(600) 사이, 차량(700)과 외부 서버(601) 사이 또는 차량(700)과 타차량(602)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량(700)을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714), 광통신 모듈(715) 및 V2X 통신 모듈(716)을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 날씨 정보를 수신할 수 있다. 통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712) 또는 V2X 통신 모듈(716)을 통해, 외부로부터 날씨 정보를 수신할 수 있다.
통신부(710)는, 주행 도로 정보를 수신할 수 있다. 통신부(710)는, 위치 정보 모듈(714)을 통해, 차량(700)의 위치를 파악하고, 무선 인터넷 모듈(712) 또는 V2X 통신 모듈(716)을 통해, 차량(700)의 위치에 대응되는 도로 정보를 수신할 수 있다.
통신부(710)는, V2X 통신 모듈(716)을 통해, 외부 서버(601)로부터 신호등 변경 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버(601)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다
방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(700)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(601)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(601)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(700)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(700)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량(700)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량(700)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(700)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(602)과 데이터를 교환할 수 있다.
V2X 통신 모듈(716)은, 서버(601) 또는 타차량(602)과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈(716)은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량(700)은 V2X 통신 모듈(716)을 통해, 외부 서버(601) 및 타 차량(602)과 무선 통신을 수행할 수 있다.
입력부(720)는, 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.
마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(700)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(700)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
사용자 입력부(724)는 턴 시그널 입력을 수신할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량(700)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 가속도 센서, 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 레인(rain) 센서, 조도 센서, 타이어 공기압 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더(LiADAR: Light Detection And Ranging), 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량의 주행 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 비가 오는지에 대한 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 주변 조도 정보, 타이어 공기압 정보, 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
한편, 초음파 센서, 레이더 또는 라이더는, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 초음파 센서, 레이더 또는 라이더는, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 산출할 수 있다.
초음파 센서, 레이더 또는 라이더는, 위험 상황을 감지할 수 있다. 초음파 센서, 레이더 또는 라이더에 포함된 프로세서는, 오브젝트와의 거리를 기초로 위험 상황을 감지할 수 있다.
센싱부(760)는, 자세 감지 센서를 포함할 수 있다. 자세 감지 센서는 차량의 자세를 감지할 수 있다. 자세 감지 센서는, 차량의 자세 정보를 생성할 수 있다. 자세 감지 센서는, 상술한, 요 센서, 가속도 센서, 자이로 센서, 차체 경사 감지센서를 포함할 수 있다.
센싱부(760)는, 바람 센서를 포함할 수 있다. 바람 센서는, 풍향 또는 풍속을 감지할 수 있다. 바람 센서는 풍향 정보 또는 풍속 정보를 생성할 수 있다. 바람 센서는, 초음파 풍향/풍속계(ultrasonic type wind sensor)를 포함할 수 있다. 바람 센서는 공기매질을 통해 전달되는 초음파의 전달속도가 바람에 의해 증가하거나 감소하는 성질을 이용하여 바람의 속도와 방향을 측정할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승객의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승객의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 내부 카메라 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 내부 카메라를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(700)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(700)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는, 조향 장치(100)로부터 제어 신호를 제공 받을 수 있다. 차량 구동부(750)는, 상기 제어 신호를 기초로, 각 장치를 제어할 수 있다.
차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량(700) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 조향 장치(100)로부터 가속 제어 신호를 수신할 수 있다. 동력원 구동부(751)는 수신된 가속 제어 신호에 따라 동력원을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량(700) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다. 조향 구동부(752)는, 조향 장치(100)로부터 스티어링 제어 신호를 수신할 수 있다. 조향 구동부(752)는 수신된 스티어링 제어 신호에 따라 조향되도록 조향 장치를 제어할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량(700) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(700)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(700)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다. 브레이크 구동부(753)는, 조향 장치(100)로부터 감속 제어 신호를 수신할 수 있다. 브레이크 구동부(759)는 수신된 감속 제어 신호에 따라 브레이크 장치를 제어할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량(700) 내의 공조 장치(air conditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는, 차량(700) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량(700) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량(700) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는, 차량(700) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(700)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다. 서스펜션 구동부(759)는, 조향 장치(100)로부터 서스펜션 제어 신호를 수신할 수 있다. 서스펜션 구동부(759)는 수신된 서스펜션 제어 신호에 따라 서스펜션 장치를 제어할 수 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(730)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(730)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(700) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 일체화 되게 형성될 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량(700)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
제어부(770)는, 차량(700) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
조향 장치(100)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 조향 입력장치(100)에서 생성되는 각종 정보, 데이터 또는 제어 신호는 제어부(770)로 출력될 수 있다. 조향 장치(100)는 도 1 내지 도 3을 참조하여 상술한 조향 장치일 수 있다.
DSM(Driver Status Monitoring) 시스템(260)은, 운전자 상태를 감지하고, 운전자 상태에 따라 차량(700)을 제어하는 시스템이다. DSM 시스템(260)은, 내부 카메라, 마이크로 폰 등의 입력장치를 포함할 수 있다.
DSM 시스템(260)은, 운전자가 전방을 응시하는지, 졸고 있는지, 음식물을 섭취하는지, 디바이스를 조작하는지 등의 운전자 상태를 감지할 수 있다. 또한, DSM 시스템(260)은, 주행 시 운전자의 운전 집중도를 감지할 수 있다.
DSM 시스템(260)은, PPG(Photoplenthysmogram)센서를 포함할 수 있다. PPG 센서는, 사용자(예를 들면, 운전자) 신체와 접촉이 가능한 스티어링 휠 일 영역에 배치될 수 있다. PPG 센서는 스티어링 휠 림의 일 영역에 배치될 수 있다. DSM 시스템(260)은, PPG 센서를 통해 운전자의 생체 신호를 획득하여 분석할 수 있다.
예를 들면, DSM 시스템(260)은, 생체 신호를 획득하여, 운전자 상태 정보로 운전자의 몸 상태 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, DSM 시스템(260)은, 생체 정보를 획득하여, 운전자 상태 정보로 운전자의 흥분 상태 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, DSM 시스템(260)은, 내부 카메라에서 획득된 운전자 이미지를 분석하여, 운전자 상태 정보로 운전자의 졸음 상태 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, DSM 시스템(260)은, 내부 카메라에서 획득된 운전자 이미지를 분석하여, 운전자 디바이스 조작 상태 정보를 생성할 수 있다.
DSM 시스템(260)은, 운전자 상태 정보를 조향 장치(100)에 제공할 수 있다.
차량용 디스플레이 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 차량용 디스플레이 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 조향 장치를 설명하는데 참조되는 도면이다.
조향 장치(100)는, 스티어링 휠(500)을 포함할 수 있다. 조향 장치(100)는, 스티어링 휠을 통해 회전 입력을 수신할 수 있다.
조향 장치(100)는, 스티어링 휠(500)을 통해, 제1 방향 회전 입력(510)을 수신할 수 있다. 제1 방향 회전 입력(510)은, 좌측 방향 회전 입력일 수 있다.
조향 장치(100)는, 스티어링 휠(500)을 통해, 제2 방향 회전 입력(520)을 수신할 수 있다. 제2 방향 회전 입력(520)은, 우측 방향 회전 입력일 수 있다.
프로세서(170)는, 파워 제공부(160)를 제어할 수 있다. 파워 제공부(160)는, 스티어링 휠(500)을 통한 회전 입력에 파워를 제공할 수 있다. 상기 파워는, 조향 조작력을 보조할 수 있다. 파워 제공부(160)는, 유압식 파워 제공 장치, 전동 유압식 파워 제공 장치 또는 전동식 파워 제공 장치를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 파워 제공부(160) 제어를 통해, 스티어링 휠(500)을 통해 입력되는 회전 입력의 조작 감도를 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)을 통해 입력되는 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정할 수 있다.
도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 실시예에 따라, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력 및 제2 방향 회전 입력의 조작 감도를 서로 다르게 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)의 제1 방향 회전 입력(510) 및 스티어링 휠(500)의 제2 방향 회전 입력(520)의 조작 감도를 서도 다르게 조정할 수 있다.
도 6a에 예시된 바와 같이, 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)의 제1 방향 회전 입력(510)의 조작 감도를 스티어링 휠(500)의 제2 방향 회전 입력(520)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)의 제2 방향 회전 입력(520)의 조작 감도를 스티어링 휠(500)의 제1 방향 회전 입력(510)의 조작 감도보다 더 가볍게 조정할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트가 차량(700) 직진 주행 방향의 우측에 위치하는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)의 우측 방향 회전 입력(510)의 조작 감도를 스티어링 휠(500)의 좌측 방향 회전 입력(520)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 오브젝트에 근접할수록, 우측 방향 회전 입력(510)의 조작 감도를 차량(700)과 오브젝트와의 거리에 대응하여, 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 타 차량, 중앙 분리대, 중앙선, 가드 레일, 가로수 또는 가로등을 포함할 수 있다.
도 6b에 예시된 바와 같이, 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)의 제2 방향 회전 입력(520)의 조작 감도를 스티어링 휠(500)의 제1 방향 회전 입력(510)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)의 제1 방향 회전 입력(510)의 조작 감도를 스티어링 휠(500)의 제2 방향 회전 입력(520)의 조작 감도보다 더 가볍게 조정할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트가 차량(700) 직진 주행 방향의 좌측에 위치하는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)의 좌측 방향 회전 입력(520)의 조작 감도를 스티어링 휠(500) 우측 방향 회전 입력(510)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 오브젝트에 근접할수록, 좌측 방향 회전 입력(520)의 조작 감도를 차량(700)과 오브젝트와의 거리에 대응하여, 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 타 차량, 중앙 분리대, 중앙선, 가드 레일, 가로수 또는 가로등을 포함할 수 있다.
이와 같이, 좌측 및 우측 회전 입력의 조작 감도를 서로 다르게 조정함으로써, 잘못된 조향 입력을 방지하고, 안전 운전을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
도 7a 내지 도 7b는 본 발명의 실시예에 따라, 소정 회전 변위만큼 회전한 상태에서, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력 및 제2 방향 회전 입력의 조작 감도를 서로 다르게 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)이 소정 회전 변위만큼 회전된 상태에서, 상기 회전 변위를 기준으로, 스티어링 휠(500)의 제1 방향 회전 입력(510) 및 스티어링 휠(500)의 제2 방향 회전 입력(520)의 조작 감도를 서로 다르게 조정할 수 있다. 여기서, 회전 변위는 각변위(angular displacement)를 포함하는 개념일 수 있다.
도 7a에 예시된 바와 같이, 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)이 제2 방향으로 제1 회전 변위(α)만큼 회전된 상태에서, 제1 방향 회전 입력(510)이 수신되는 경우, 제1 회전 변위(α)를 기준으로, 제1 방향 회전 입력(510)의 조작 감도를 제2 방향 회전 입력(520)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
또는, 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)이 제2 방향으로 제1 회전 변위(α)만큼 회전된 상태에서, 제1 방향 회전 입력(510)이 수신되는 경우, 제1 회전 변위(α)를 기준으로, 제1 방향 회전 입력(510)의 조작 감도를 제2 방향 회전 입력(520)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
도 7b에 예시된 바와 같이, 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)이 제1 방향으로 제1 회전 변위(α)만큼 회전된 상태에서, 제2 방향 회전 입력(520)이 수신되는 경우, 제1 회전 변위(α)를 기준으로, 제2 방향 회전 입력(520)의 조작 감도를 제1 방향 회전 입력(510)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
또는, 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)이 제1 방향으로 제1 회전 변위(α)만큼 회전된 상태에서, 제2 방향 회전 입력(520)이 수신되는 경우, 제1 회전 변위(α)를 기준으로, 제2 방향 회전 입력(520)의 조작 감도를 제1 방향 회전 입력(510)의 조작 감도보다 더 가볍게 조정할 수 있다.
여기서, 프로세서(170)는, 주행 도로의 커브(예를 들면, 커브 곡률), 차량(700)의 경로(예를 들면, 좌회전 또는 우회전)에 기초하여, 스티어링 휠(500) 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
이와 같이, 좌측 및 우측 회전 입력의 조작 감도를 서로 다르게 조정함으로써, 잘못된 조향 입력을 방지하고, 안전 운전을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8을 참조하면, 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500) 회전 입력(510, 520)의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다.
스티어링 휠(500) 회전 입력(510, 520)의 조작 감도는 사용자 설정에 의해 조정될 수도 있다.
프로세서(170)는, 스티어링 휠(500) 회전 입력의 조작 감도 변화를 3단계로 구분하여 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 정보에 따라, 제2 단계(510b, 520b)를 기준으로, 제2 단계(510b, 520b)보다 더 가벼운 제1 단계(510a, 520a), 제2 단계(510b, 520b)보다 무거운 제3 단계(510c, 520c)로 스티어링 휠(500) 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트의 종류에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트의 예상 중량 또는 크기에 대응하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 오브젝트의 중량이 크거나 크기가 클수록, 복수의 단계 중 더 무거운 단계로 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트의 위치 정보에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)의 기 설정 경로와 검출된 오브젝트의 위치의 근접도에 대응하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트와의 거리 정보에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트와의 거리에 대응하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트와의 거리가 근접할수록, 복수의 단계 중 더 무겁거나 더 가벼운 단계로 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트의 속도 정보에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)와 오브젝트와의 상대 속도에 대응하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트와의 상대 속도의 크기가 클수록 더 무겁거나 더 가벼운 단계로 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정할 수 있다.
이와 같이, 오브젝트 정보에 따라, 조작 감도 변화를 조정함으로써, 주행 상황에 적합하게 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 변화시킬 수 있고, 그에 따라, 적절한 조향 입력이 이루어지도록 하는 효과가 도출될 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라, 스티어링 휠의 회전 변위가 증가하는 경우, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 9를 참조하면, 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)의 회전 변위에 대응하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 스티어링 휠(500)을 통한 회전 입력에 의해 스티어링 휠(500)의 회전 변위가 점점 증가함에 따라, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 점점 무겁게 조정할 수 있다.
예를 들면, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 의해, 제1 회전 방향 또는 제2 회전 방향으로, 스티어링 휠이 제1 회전 변위만큼 회전되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 조작 감도를 제1 단계(511, 521)로 조정할 수 있다.
예를 들면, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 의해, 제1 회전 방향 또는 제2 회전 방향으로, 스티어링 휠이 제2 회전 변위만큼 회전되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 조작 감도를 제2 단계(512, 522)로 조정할 수 있다.
예를 들면, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 의해, 제1 회전 방향 또는 제2 회전 방향으로, 스티어링 휠이 제3 회전 변위만큼 회전되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 조작 감도를 제3 단계(513, 523)로 조정할 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(170)는 제1 회전 방향 및 제2 회전 방향에 따라 회전 변위에 따른 스티어링 휠의 조작 감도의 무게를 서로 다르게 조정할 수도 있다.
예를 들면, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 의해, 제1 회전 방향으로, 스티어링 휠이 제1 회전 변위만큼 회전되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 조작 감도를 제1 단계(511)로 조정할 수 있다. 또한, 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 의해, 제2 회전 방향으로, 스티어링 휠의 제1 회전 변위만큼 회전되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 조작 감도를 제2 단계(522)로 조정할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 스티어링 휠을 통해 회전 입력에 의해 스티어링 휠의 회전 변위가 점점 증가함에 따라 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 점점 가볍게 조정할 수 있다.
이와 같이, 회전 변위에 따라 조작 감도를 다르게 조정함으로써, 사용자로 하여금, 어느 정도로 회전 입력이 이루어졌는지 인지하게 하고, 급격한 조향 입력을 방지하여, 사고를 예방하는 효과가 도출될 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라, 스티어링 휠의 회전 입력에 따른 회전 변위가 기준값 이상인 경우, 조향 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10을 참조하면, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 변위가 기준값 이상인 경우, 스티어링 휠이 제2 방향으로 기 설정 변위만큼 회전(1020)되도록 파워 제공부(160)를 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 제2 방향 회전 변위가 기준값 이상인 경우, 스티어링 휠이 제1 방향으로 기 설정 변위만큼 회전되도록 파워 제공부(160)를 제어할 수 있다.
스티어링 휠 회전 입력에 따라 주행하는 경우, 차량(700)과 오브젝트(1030)와의 충돌이 예상되거나, 차량(700) 주행 도로 밖으로 이탈되는 것이 예상되는 경우, 프로세서(170)는, 강제적으로 상기 회전 입력의 반대 방향으로 스티어링 휠이 회전(1020)되도록 제어하여, 사고를 예방할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라, 차량 전방에서 검출된 오브젝트 정보를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11을 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 전방 영상을 획득하는 카메라 모듈(201)로부터, 차량 전방에 위치하는 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 카메라 모듈(201)에 포함되는 카메라부는, 도 2a 내지 도 2f를 참조하여 설명한 카메라부(200a 내지 200f 중 어느 하나)일 수 있다.
예를 들면, 카메라부(200a)는, 모노 카메라부일 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 모노 카메라부에서 획득한 차량 전방 영상을 기초로, 차량 전방에 위치하는 오브젝트를 검출하고, 확인하고, 트래킹할 수 있다. 여기서, 상기 차량 전방 영상은 모노 이미지일 수 있다.
예를 들면, 카메라부(200b)는, 스테레오 카메라부일 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 스테레오 카메라부에서 획득한 차량 전방 영상을 기초로, 차량 전방에 위치하는 오브젝트를 검출하고, 확인하고, 트래킹할 수 있다. 여기서, 상기 차량 전방 영상은 스테레오 이미지일 수 있다.
예를 들면, 카메라부(200c)는, 어라운드 뷰 카메라부일 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 어라운드 뷰 카메라에서 획득한 차량 전방 영상을 기초로, 차량 전방에 위치하는 오브젝트를 검출하고, 확인하고, 트래킹할 수 있다. 여기서, 차량 전방 영상은, 어라운드 뷰 이미지 중, 일 영역의 이미지일 수 있다. 또는, 차량 전방 영상은, 복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d) 중 차량 전방 영상을 촬영하는 카메라(221d)에서 획득한 영상일 수 있다.
예를 들면, 카메라부(200d 내지 200f)는, 전방향 카메라부일 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 전방향 카메라부에서 획득한 차량 전방 영상을 기초로, 차량 전방에 위치하는 오브젝트를 검출하고, 확인하고, 트래킹할 수 있다. 여기서, 차량 전방 영상은, 전 방향(omnidirectional) 이미지 중 일 영역의 이미지일 수 있다. 또는, 차량 전방 영상은, 복수의 카메라 중 차량의 전방을 향하는 어느 하나의 카메라에 의해 획득한 영상일 수 있다.
오브젝트는, 차선, 타 차량, 보행자, 빛, 교통 신호, 도로면 및 구조물 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트는, 타 차량(예를 들면, 트럭, 버스, 유조차, 트레일러 등과 같은 대형 차량), 중앙 분리대, 중앙선, 가드 레일, 가로수 또는 가로등을 포함할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트는, 차량 내부에 유입되는 빛, 주행 차선에 위치하는 포트홀, 슬립 유발 구간 또는 공사 구간(예를 들면, 공사 장비, 공사 안내 표지판)을 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 전방에 위치하는 오브젝트 정보를 기초로 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정할 수 있다.
도 12 내지 도 15는 본 발명의 실시예에 따라, 주행 차선 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12 내지 도 15를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 주행 차선 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 주행 차선 정보를 기초로 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 주행 속도 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 주행 속도 정보에 더 기초하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 주행 차선 정보를, 카메라 모듈(201)로부터 획득할 수 있다. 카메라 모듈(201)의 영상 처리 프로세서(170)는, 차량 전방 영상을 기초로, 주행 차선(Lane)을 검출할 수 있다. 영상 처리 프로세서(170)는, 주행 차선의 패턴을 기초로, 직선 차선 정보, 곡선 차선 정보, 곡선의 곡률 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 직선 차선 정보, 곡선 차선 정보, 곡선의 곡률 정보는 주행 차선 정보로 명명될 수 있다. 프로세서(170)는, 영상 처리 프로세서(170)로부터 주행 차선 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 주행 차선 정보를, 내비게이션 정보로부터 획득할 수 있다.
도 12에 예시된 바와 같이, 주행 차선 정보로 직진 차선(1210) 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 직진 차선 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력(510, 520)의 조작 감도를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 주행 속도 정보에 더 기초하여, 스티어링 휠 회전 입력(510, 520)의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 주행 차선이 직진 차선(1210)이고, 주행 속도가 기준 속도 이상인 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠 회전 입력(510, 520)의 조작 감도를 주행 속도에 기초하여 조정할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 주행 차선이 직진 차선(1210)이고, 주행 속도가 기준 속도 이상인 경우, 스티어링 휠 회전 입력(510, 520)의 조작 감도를 주행 속도에 비례하여 무겁게 조정할 수 있다.
이와 같이, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정함으로써, 고속 주행 안정성을 높이는 효과가 도출될 수 있다.
도 13에 예시된 바와 같이, 주행 차선 정보로 곡선 차선 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 곡선 차선 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 주행 속도 정보에 더 기초하여, 스티어링 휠 회전 입력(510, 520)의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 주행 차선이 곡선 차선(1310)인 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠 회전 입력(510, 520)의 조작 감도를 직선 차선 주행의 경우의 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도보다 더 가볍게 조정할 수 있다. 이와 같이, 조정함으로써 보다 다이내믹한 조향 제어가 가능할 수 있다.
예를 들면, 주행 차선이 곡선 차선(1310)인 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠 회전 입력(510, 520)의 조작 감도를 곡선 차선(1310)의 곡률에 대응하여 조정할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 곡선 차선(1310)의 곡률을 중심으로, 곡률에 대응되는 회전 입력보다 더 크거나 더 작은 회전 입력의 조작 감도를 더 무겁게 조정할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량(700)의 자세 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량(700)의 오버 스티어 또는 언더 스티어 상태 정보를 수신할 수 있다.
도 14에 예시된 바와 같이, 프로세서(170)는, 차량(700)이 곡선 차선을 주행할 때, 오버 스티어(1410)가 발생되는 경우, 오버 스티어(1410)가 발생되는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(520)의 조작 감도를 오버 스티어(1410)가 발생되는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도보다 무겁게 조정할 수 있다.
도 15에 예시된 바와 같이, 프로세서(170)는, 차량(700)이 곡선 차선을 주행할 때, 언더 스티어(1510)가 발생되는 경우, 언더 스티어(1510)가 발생되는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도를 언더 스티어(1510)가 발생되는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(520)의 조작 감도보다 무겁게 조정할 수 있다.
이와 같이, 오버 스티어 또는 언더 스티어의 경우, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하여, 오버 스티어 또는 언더 스티어를 극복하도록 조향 입력을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
도 16 내지 도 17은 본 발명의 실시예에 따라, 바람 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16을 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 강풍 구간 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 카메라 모듈(201)로부터 강풍 구간 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 강풍 구간은, 교량 구간 또는 터널 진출입 구간일 수 있다.
카메라 모듈(201)의 영상 처리 프로세서(202)는, 차량 전방 영상에서 교량 구조물의 특징점을 기초로 교량 구간(1610)을 검출할 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 터널 형상 또는 명암의 특징점을 기초로 터널 진출입 구간을 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 내비게이션 정보로부터 강풍 구간 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(170)는, 강풍 구간 정보에 기초하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 강풍 구간 정보가 수신되는 경우, 스티어링 휠 회전 입력(510, 520)의 조작 감도를 강풍 구간이 아닌 도로 주행 경우의 스티어링 횔의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
도 17을 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 풍향 정보 또는 풍속 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 카메라 모듈(201)로부터 풍향 정보 또는 풍속 정보를 획득할 수 있다.
카메라 모듈(201)의 영상 처리 프로세서(202)는, 차량 주변 영상에서 풍향계 또는 윈드콘(1710)을 검출할 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 풍향계 또는 윈드콘(1710)이 향하는 방향을 기초로 풍향 정보를 생성할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 차량 주변 영상에서 풍속계 또는 윈드콘(1710)을 검출할 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 풍속계 날개의 회전 속도 또는 윈드콘(1710)이 지면과 이루는 각도를 기초로 풍속 정보를 생성할 수 있다.
영상 처리 프로세서(202)는, 차량 주변 영상에서 눈, 낙엽, 벗꽃의 꽃잎 등을 검출할 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 눈, 낙엽, 벗꽃의 꽃잎이 날리는 패턴을 기초로 풍향 정보 또는 풍속 정보를 생성할 수 있다. 한편, 눈, 낙엽, 벗꽃의 꽃잎은 부유물로 명명될 수 있다.
프로세서(170)는, 센싱부(760)로부터 풍향 정보 또는 풍속 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 바람이 불어오는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(520)의 조작 감도를 바람이 불어오는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
프로세서(170)는, 풍속에 기초하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 풍속에 비례하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 무겁게 조정할 수 있다.
이와 같이, 강풍 구간, 풍향 또는 풍속에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정함으로써, 바람의 영향을 받지않고 안정적으로 주행할 수 있도록 하는 조향 입력을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
도 18a 내지 도 19d는 본 발명의 실시예에 따라, 다양한 오브젝트 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18a를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 오브젝트 정보로 대형 차량(1811) 검출 정보를 수신할 수 있다.
대형 차량(1811) 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 대형 차량(1811) 정보에 기초하여 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)이 대형 차량(1811)의 옆에서 주행하는 경우, 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 대형 차량(1811)이 없는 경우보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)이 대형 차량(1811)을 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도를, 차량(700)이 대형 차량(1811)를 향하는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(520)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 대형 차량(1811)에 근접할수록, 차량(700)이 대형 차량(1811)를 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도를, 차량(700)과 대형 차량(1811)와의 전장 방향 또는 전폭 방향의 거리에 대응하여 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
도 18b를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 오브젝트 정보로, 중앙 분리대(1812) 검출 정보를 수신할 수 있다.
중앙 분리대(1812) 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 중앙 분리대(1812) 정보에 기초하여 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)이 중앙 분리대(1812)를 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도를, 차량(700)이 중앙 분리대(1812)를 향하는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(520)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 중앙 분리대(1912)에 근접할수록, 차량(700)이 중앙 분리대(1812)를 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도를, 차량(700)과 중앙 분리대(1812)와의 전폭 방향의 거리에 대응하여 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
도 18c를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 오브젝트 정보로, 중앙선(1813) 검출 정보를 수신할 수 있다.
중앙선(1813) 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 중앙선(1813) 정보에 기초하여 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)이 중앙선(1813)을 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도를, 차량(700)이 중앙선(1813)을 향하는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(520)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 중앙선(1813)에 근접할수록, 차량(700)이 중앙선(1813)을 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도를, 차량(700)과 중앙선(1813)와의 전폭 방향의 거리에 대응하여 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
도 18d를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 오브젝트 정보로, 가드레일(1814), 가로수 또는 가로등 검출 정보를 수신할 수 있다.
가드레일(1814), 가로수 또는 가로등 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 가드레일(1814), 가로수 또는 가로등 정보에 기초하여, 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)이 가드레일(1814), 가로수 또는 가로등을 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도를, 차량(700)이 가드레일(1814), 가로수 또는 가로등을 향하는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(520)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 가드레일(1814), 가로수 또는 가로등에 근접할수록, 차량(700)이 가드레일(1814), 가로수 또는 가로등을 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도를, 차량(700)과 가드레일(1814), 가로수 또는 가로등과의 전폭 방향의 거리에 대응하여 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
도 19a를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 오브젝트 정보로, 차량 내부에 유입되는 빛(1911) 검출 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 빛(1911)은, 태양광, 헤드램프, 가로수 램프 등에 기인할 수 있다.
차량 내부에 유입되는 빛(1911) 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 빛(1911) 정보에 기초하여 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 빛(1911) 정보가 수신되는 경우 스티어링 휠 입력(510, 520)의 조작 감도를 빛(1911) 정보가 수신되지 않는 경우의 스티어링 휠 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 차량 내부에 유입되는 빛(1911)의 광원에 근접할수록, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 차량(700)과 광원의 전장방향의 거리에 대응하여, 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
도 19b를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 오브젝트 정보로, 포트홀(1912) 검출 정보를 수신할 수 있다.
포트홀(1912) 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 포트홀(1912) 정보에 기초하여 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 포트홀(1912) 정보가 수신되는 경우 스티어링 휠 입력(510, 520)의 조작 감도를 포트홀(1912) 정보가 수신되지 않는 경우의 스티어링 휠 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 포트홀(1912)에 근접할수록, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 차량(700)과 포트홀(1912)의 전장방향의 거리에 대응하여, 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
도 19c를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 오브젝트 정보로, 공사 구간(1913) 검출 정보를 수신할 수 있다.
공사 구간(1913) 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 공사 구간(1913) 정보에 기초하여 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 공사 구간(1913) 정보가 수신되는 경우 스티어링 휠 입력(510, 520)의 조작 감도를 공사 구간(1913) 정보가 수신되지 않는 경우의 스티어링 휠 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)이 공사 구간(1913)을 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도를, 차량(700)이 공사 구간(1913)을 향하는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(520)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 공사 구간(1913)에 근접할수록, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 차량(700)과 공사 구간(1913)의 전장방향 또는 전폭방향의 거리에 대응하여 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
도 19d를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 오브젝트 정보로, 슬립 유발 구간(1914) 검출 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 슬립 유발 구간(1914)은, 물 웅덩이, 빙판, 눈길일 수 있다.
슬립 유발 구간(1914) 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 슬립 유발 구간(1914) 정보에 기초하여 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 슬립 유발 구간(1914) 정보가 수신되는 경우 스티어링 휠 입력(510, 520)의 조작 감도를 슬립 유발 구간(1914) 정보가 수신되지 않는 경우의 스티어링 휠 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)이 슬립 유발 구간(1914)을 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도를, 차량(700)이 슬립 유발 구간(1914)을 향하는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(520)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 슬립 유발 구간(1914)에 근접할수록, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 차량(700)과 슬립 유발 구간(1914)의 전장방향 또는 전폭방향의 거리에 대응하여 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 날씨 정보를 수신할 수 있다. 날씨 정보는, 차량(700)의 통신부(710)를 통해 획득될 수 있다. 날씨 정보는, 카메라 모듈(201)로부터 획득될 수 있다. 카메라 모듈(201)의 영상 처리 프로세서(202)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로 날씨 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 날씨 정보는, 비, 눈 또는 안개 정보일 수 있다.
날씨 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 날씨 정보에 기초하여 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 날씨 정보가 수신되는 경우 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 날씨 정보가 수신되지 않는 경우의 스티어링 휠 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따라, 차선 변경 유도 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20을 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차선 변경 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 차선 변경 정보는, 사용자 입력에 의해 생성된 턴 시그널 정보일 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 턴 시그널 입력 정보에 기초하여 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다. 예를 들면, 제1 방향 턴 시그널 정보 입력이 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 제2 방향에 대응되는 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 제1 방향에 대응되는 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도보다 무겁게 조정할 수 있다.
예를 들면, 차선 변경 정보는, 카메라 모듈(201)을 통해 획득된 오브젝트 정보일 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 오브젝트로, 차선 변경 유도 물체 검출 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 차선 변경 유도 물체는, 트래픽 콘(2020), 차선 변경 유도 라인, 차선 규제봉, 신호봉을 포함할 수 있다. 차선 변경 유도 물체 정보는, 카메라 모듈(201)로부터 수신될 수 있다.
카메라 모듈(201)의 영상 처리 프로세서(202)는, 형상 또는 색깔의 특징점을 기초로 트래픽 콘(2020), 차선 변경 유도 라인, 차선 규제봉, 신호봉을 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 차선 변경 유도 정보에 따라, 차선 변경이 유도되는 방향에 대응되는 스티어링 휠 회전 입력(510)의 조작 감도를 차선 변경이 유도되는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠 회전 입력(520)의 조작 감도보다 더 가볍게 조정할 수 있다.
한편, 상기 차선 변경 유도는, 공사 또는 사고에 기인할 수 있다.
이와 같이, 차선 변경 정보에 따라 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정하여, 차선 변경을 유도되는 방향으로 조향 입력을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
도 21은 본 발명의 실시예에 따라, 교통량 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 21을 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 교통량 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)의 통신부(710)로부터 교통량 정보를 획득할 수 있다. 통신부(710)는, 외부 서버(601)로부터 차량(700)의 경로상의 교통량 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신부(710)를 통해 수신된 교통량 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 카메라 모듈(201)로부터 교통량 정보를 획득할 수 있다. 카메라 모듈(201)의 영상 처리 프로세서(202)는, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 복수의 타 차량을 검출할 수 있다. 이때, 교통량은, 검출되는 타 차량의 수량으로 수치화 될 수 있다. 프로세서(170)는, 카메라 모듈(201)을 통해 획득된 복수의 타 차량 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 교통량 정보에 대응하여, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 검출된 타 차량의 수량이 제1 기준 수량 이상인 경우, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 검출된 타 차량의 수량이 제1 기준 수량보다 작은 경우보다 더 가볍게 조정할 수 있다.
이와 같이, 교통량에 대응하여, 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 조정함으로써, 돌발 상황에 유연하게 대처할 수 있도록 하는 조향 입력을 유도하는 효과가 도출될 수 있다.
도 22는 본 발명의 실시예에 따라, 차량 주변에서 검출된 오브젝트 정보를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 22를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라 모듈(201)로부터, 차량 주변에 위치하는 오브젝트 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 카메라 모듈(201)에 포함되는 카메라부는, 도 2c 내지 도 2f를 참조하여 설명한 카메라부(200c 내지 200f 중 어느 하나)일 수 있다.
예를 들면, 카메라부(200c)는, 어라운드 뷰 카메라부일 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 어라운드 뷰 카메라에서 획득한 차량 주변 영상을 기초로, 차량 주변에 위치하는 오브젝트를 검출하고, 확인하고, 트래킹할 수 있다. 여기서, 차량 주변 영상은, 어라운드 뷰 이미지일 수 있다. 또는, 차량 주변 영상은, 복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d) 중 적어도 어느 하나의 카메라에서 획득한 영상일 수 있다.
예를 들면, 카메라부(200d 내지 200f)는, 전방향 카메라부일 수 있다. 영상 처리 프로세서(202)는, 전방향 카메라부에서 획득한 차량 주변 영상을 기초로, 차량 주변에 위치하는 오브젝트를 검출하고, 확인하고, 트래킹할 수 있다. 여기서, 차량 주변 영상은, 전 방향(omnidirectional) 이미지 중 일 영역의 이미지일 수 있다. 또는, 차량 전방 영상은, 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f, 241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f, 252) 중 차량의 전방을 향하는 어느 하나의 카메라에 의해 획득한 영상일 수 있다.
오브젝트는, 차선, 타 차량, 보행자, 빛, 교통 신호, 도로면 및 구조물 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트는, 차량(700)이 주행하는 차선의 이웃 차선에서 차량(700)의 후방에 위치하는 타 차량일 수 있다.
도 23은 본 발명의 실시예에 따라, 주행 차선의 이웃 차선에서 차량의 후방에 위치하는 타 차량에 대한 정보를 기초로 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 23을 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 오브젝트 정보로, 주행 차선의 이웃 차선에서 차량(700)의 후방에 위치하는 타 차량(2310) 검출 정보를 수신할 수 있다.
타 차량(2310) 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 타 차량(2310) 정보에 기초하여 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 타 차량(2310)을 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(520)의 조작 감도를 차량(700)이 타 차량을 향하는 방향에 반대되는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(510)의 조작 감도보다 더 무겁게 조정할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 타 차량(2310)이 차량(700)에 근접할수록, 차량(700)이 타 차량(2310)을 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력(520)의 조작 감도를, 차량(700)과 타 차량(2310)과의 전장 방향의 거리에 대응하여 점점 더 무겁게 조정할 수 있다.
이와 같이, 타 차량이 주행 차선의 이웃 차선에서 타 차량의 후방에서 접근하는 경우, 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 조정하여 타 차량과의 충돌을 회피하도록 하는 조향 입력을 유도하는 효과가 있다.
도 24 내지 도 26은 본 발명의 실시예에 따라, 운전자 상태 정보에 기초하여 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 24를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, DSM 시스템(260)으로부터, 운전자 상태 정보를 수신할 수 있다. 운전자 상태 정보는, 운전자의 졸음 상태 정보, 운전자 몸 상태 정보, 운전자의 흥분 상태 정보, 또는 운전자 디바이스 조작 상태 정보를 포함할 수 있다.
도 25 내지 도 26을 참조하면, 프로세서(170)는, 운전자 상태 정보에 기초하여 스티어링 휠 입력의 조작 감도를 조정할 수 있다.
운전자 상태 정보로, 운전자의 졸음 상태 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 회전 입력(510, 520)의 조작 감도를 운전자의 졸음 상태 정보가 수신되지 않는 경우보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 이와 같이, 제어함으로서, 운전자의 졸음 운전시, 의도하지 않은 스티어링 입력이 이루어 지지 않도록 하는 효과가 있다.
운전자 상태 정보로, 운전자 생체 리듬이 깨진 상태의 몸 상태 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 회전 입력(510, 520)의 조작 감도를 운전자의 몸 상태 정보가 수신되지 않는 경우보다 더 가볍게 조정할 수 있다. 이와 같이, 제어함으로써, 운전자의 몸 상태가 안좋은 상태에서, 운전자가 보다 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있게 하는 효과가 있다.
운전자 상태 정보로, 운전자 흥분 상태 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 회전 입력(510, 520)의 조작 감도를 운전자 흥분 상태 정보가 수신되지 않는 경우보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 이와 같이, 제어함으로써, 운전자가 흥분시에도 운전 실수를 사전에 방지하는 효과가 있다.
한편, 운전자의 몸 상태 정보 및 운전자 흥분 상태 정보는, DSM 시스템(260)에서 PPG 센서를 통해 획득된 운전자 생체 신호를 분석(2540)하여 획득될 수 있다. PPG 센서(2530)는 스티어링 휠 일 영역에 배치될 수 있다. PPG 센서(2530)는, 운전자 신체 일 부분(2520, 예를 들면, 사용자의 손)과 접촉되어, 운전자의 생체 신호를 획득할 수 있다.
운전자 상태 정보로, 운전자 디바이스 조작 상태(2610) 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 회전 입력(510, 520)의 조작 감도를 운전자 디바이스 조작 상태(2610) 정보가 수신되지 않는 경우보다 더 무겁게 조정할 수 있다. 이와 같이, 제어함으로써, 운전자 디바이스 조작시에도 스티어링 휠 회전 입력 강도를 무겁게 유지하여, 주행 안전성을 높이는 효과가 있다.
도 27은 본 발명의 실시예에 따라, 출력부를 통해, 조작 감도 정보를 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 27을 참조하면, 프로세서(170)는, 출력부(155)에 포함된 디스플레이를 통해, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 조작 감도 정보는, 조작 감도 상태 정보 또는 조작 감도 변화 정보를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이는, 센터페시아, 대쉬보드, 클러스터, 스티어링 휠 또는 윈드 쉴드의 일 영역에 배치될 수 있다. 디스플레이는, HUD(Head-up diplay) 또는 투명 디스플레이로 형성될 수 있다. 디스플레이는 디스플레이 장치(400)와 일체화되어 형성될 수 있다.
스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도가 복수의 단계로 구분되는 경우, 프로세서(170)는, 상기 복수의 단계중 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 상태가 어느 상태인지에 대한 정보(2711, 2712, 2713)를 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 조작 감도 상태 정보에 대응하는 이미지를 표시할 수 있다. 프로세서(170)는, 복수의 단계로 구분된 조작 감도 각각에 색을 매칭시킬 수 있다. 프로세서(170)는, 스티어링 휠에 대응되는 이미지를 표시하고, 조작 감도 상태에 대응되는 색으로 스티어링 휠 이미지를 표시할 수 있다.
스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력 및 스티어링 휠의 제2 방향 회전 입력의 조작 감도가 서로 다르게 조정되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력 및 제2 방향 회전 입력의 조작 감도 상태 정보(2721, 2722, 2723, 2731, 2732, 2733, 2734)를 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 스티어링 휠 이미지 중, 제1 영역은, 제1 방향 회전 입력의 조작 감도에 대응되는 제1 색으로 표시하고, 스티어링 휠 이미지 중 제2 영역은, 제2 방향 회전 입력의 조작 감도에 대응되는 제2 색으로 표시할 수 있다.
스티어링 휠의 조작 감도가 변하는 경우, 프로세서(170)는, 조작 감도 변화 정보를 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 조작 감도에 대응되는 스티어링 휠 이미지의 색을 변화시켜 조작 감도 변화 정보를 표시할 수 있다.
이와 같은 표시 동작으로 인해, 스티어링 휠의 조작 감도 상태 또는 변화를 사용자가 쉽게 인지하게 하고, 스티어링 휠의 조작 감도 상태 또는 변화에 따른 적절한 사용자의 대응을 유도하는 효과가 있다.
도 28 내지 도 29b는 본 발명의 실시예에 따라, 조작 감도 출력부를 통해, 조작 감도를 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 28을 참조하면, 프로세서(170)는, 조작 감도 출력부(150)를 제어할 수 있다. 조작 감도 출력부(150)는, 스티어링 휠 림의 일 영역에 배치될 수 있다.
프로세서(170)는, 조작 감도 출력부(150)를 통해, 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 조작 감도 정보는, 조작 감도 상태 정보 또는 조작 감도 변화 정보를 포함할 수 있다.
스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도가 복수의 단계로 구분되는 경우, 프로세서(170)는, 상기 복수의 단계중 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 상태가 어느 상태인지에 대한 정보(2810)를 조작 감도 출력부(150)를 통해 표시할 수 있다.
조작 감도 출력부는 적어도 하나의 발광부를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 복수의 단계로 구분된 조작 감도 각각에 색을 매칭시킬 수 있다. 프로세서(170)는, 조작 감도 상태에 대응되는 색으로 발광되도록 발광부를 제어할 수 있다.
도 29a 내지 도 29b를 참조하면, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력 및 스티어링 휠의 제2 방향 회전 입력의 조작 감도가 서로 다르게 조정되는 경우, 프로세서(170)는, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력 및 제2 방향 회전 입력의 조작 감도 상태 정보를 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.
조작 감도 출력부(150)는, 제1 조작 감도 출력부 및 제2 조작 감도 출력부를 포함할 수 있다. 제1 조작 감도 출력부는, 스티어링 휠 림의 좌측에 배치될 수 있다. 제2 조작 감도 출력부는, 스티어링 휠 림의 우측에 배치될 수 있다.
도 29a에 예시된 바와 같이, 소정 이벤트 정보 수신에 따라, 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력의 조작 감도가 이벤트 발생 전보다 무겁거나 가볍게 조정되는 경우, 프로세서(170)는, 제1 조작 감도 출력부를 통해, 조작 감도 정보(2910)를 출력할 수 있다. 여기서 조작 감도 정보는, 조작 감도 상태 정보 또는 조작 감도 변화 정보를 포함할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 조작 감도 출력부에 포함된 발광부가 발광되도록 제어할 수 있다.
도 29b에 예시된 바와 같이, 소정 이벤트 정보 수신에 따라, 스티어링 휠의 제2 방향 회전 입력의 조작 감도가, 이벤트 발생 전보다 무겁거나 가볍게 조정되는 경우, 프로세서(170)는, 제2 조작 감도 출력부를 통해, 조작 감도 정보(2920)를 출력할 수 있다. 여기서 조작 감도 정보는, 조작 감도 상태 정보 또는 조작 감도 변화 정보를 포함할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 제2 조작 감도 출력부에 포함된 발광부가 발광되도록 제어할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서(170) 또는 제어부(770)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 조향 장치
700 : 차량

Claims (29)

  1. 스티어링 휠을 통한 회전 입력에 파워를 제공하는 파워 제공부;
    차량의 전방 또는 차량의 주변에 위치하는 오브젝트 정보를 수신하는 인터페이스부; 및
    상기 오브젝트 정보를 기초로 상기 파워 제공부를 제어하여 상기 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 스티어링 휠의 제1 방향 회전 입력 및 상기 스티어링 휠의 제2 방향 회전 입력의 조작 감도를 서로 다르게 조정하고,
    상기 스티어링 휠이 제1 방향으로 제1 회전 변위만큼 회전된 상태에서, 제2 방향 회전 입력이 수신되는 경우,
    상기 제1 회전 변위를 기준으로 제2 방향 회전 입력의 조작 감도를 제1 방향 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정하는 조향 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 정보에 따라 상기 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 복수의 단계로 구분하여 조정하는 조향 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 회전 입력에 의해 상기 스티어링 휠의 회전 변위가 점점 증가함에 따라 상기 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 점점 무겁게 조정하는 조향 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 스티어링 휠의 제1 방향 회전 변위가 기준값 이상인 경우, 상기 스티어링 휠이 제2 방향으로 기 설정 변위만큼 회전되도록 상기 파워 제공부를 제어하는 조향 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 파워 제공부는,
    유압식 파워 제공 장치, 전동 유압식 파워 제공 장치 또는 전동식 파워 제공 장치를 포함하는 조향 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 인터페이스부는,
    상기 차량의 전방 영상을 획득하는 카메라 모듈로부터, 차량 전방 영상에서 검출된 상기 오브젝트 정보를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 정보를 기초로 상기 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정하는 조향 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 인터페이스부는,
    차량의 주행 속도 정보를 수신하고,
    상기 오브젝트 정보는, 상기 차량 전방에 위치하는 주행 차선 정보이고,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 차선 정보 및 상기 주행 속도 정보를 기초로 상기 조작 감도 변화를 조정하는 조향 장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 차선이 직선 차선이고, 상기 주행 속도가 기준 속도 이상인 경우, 상기 조작 감도를 상기 주행 속도에 대응하여 조정하는 조향 장치.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 차선이 곡선 차선인 경우, 상기 조작 감도를 상기 곡선 차선의 곡률에 대응하여 조정하는 조향 장치.
  13. 제 12항에 있어서,
    인터페이스부는,
    차량의 자세 정보를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 곡선 차선을 주행할 때, 오버 스티어가 발생되는 경우, 상기 오버 스티어가 발생되는 방향에 대응되는 상기 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 상기 오버 스티어가 발생되는 방향의 반대 방향에 대응되는 상기 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도보다 무겁게 조정하는 조향 장치.
  14. 제 12항에 있어서,
    인터페이스부는,
    차량의 자세 정보를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 곡선 차선을 주행할 때, 언더 스티어가 발생되는 경우, 상기 언더 스티어가 발생되는 방향에 대응되는 상기 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 상기 언더 스티어가 발생되는 방향의 반대 방향에 대응되는 상기 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도보다 무겁게 조정하는 조향 장치.
  15. 제 9항에 있어서,
    인터페이스부는,
    강풍 구간 정보를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 강풍 구간을 주행하는 경우, 상기 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를, 강풍 구간이 아닌 도로 주행의 경우의 상기 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정하는 조향 장치.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 인터페이스부는,
    풍향 정보를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    바람이 불어오는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 상기 바람이 불어오는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정하는 조향 장치.
  17. 제 9항에 있어서,
    상기 오브젝트 정보는,
    대형 차량, 중앙선, 중앙 분리대, 가드 레일, 가로수 또는 가로등의 위치 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 오브젝트를 향하는 방향에 대응되는 상기 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 상기 차량이 상기 오브젝트를 향하는 방향의 반대 방향에 대응되는 상기 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정하는 조향 장치.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 오브젝트에 근접할수록, 상기 차량이 상기 오브젝트를 향하는 방향에 대응되는 상기 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 점점 더 무겁게 조정하는 조향 장치.
  19. 제 9항에 있어서,
    상기 오브젝트 정보는,
    차량 내부에 유입되는 빛, 주행 차선에 위치하는 포트홀, 슬립 유발 구간 또는 공사 구간 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 정보가 수신되는 경우 상기 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를, 상기 오브젝트 정보가 수신되지 않는 경우의 상기 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정하는 조향 장치.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 오브젝트에 근접할수록, 상기 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 점점 더 무겁게 조정하는 조향 장치.
  21. 제 9항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    검출되는 타 차량의 수량에 대응하여 상기 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 조정하는 조향 장치.
  22. 제 1항에 있어서,
    상기 인터페이스부는,
    차선 변경 정보를 수신하고
    상기 프로세서는,
    상기 차선 변경 정보에 따라 차선 변경이 유도되는 방향에 대응되는 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도를 상기 차선 변경이 유도되는 방향의 반대 방향에 대응되는 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도보다 더 가볍게 조정하는 조향 장치.
  23. 제 1항에 있어서,
    상기 인터페이스부는,
    상기 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라 모듈로부터, 차량 주변 영상에서 검출된 상기 오브젝트 정보를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 정보를 기초로 상기 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정하는 조향 장치.
  24. 제 23항에 있어서,
    상기 오브젝트 정보는,
    상기 차량이 주행하는 차선의 이웃 차선에서 상기 차량의 후방에 위치하는 타 차량 정보이고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 타 차량을 향하는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도를 상기 차량이 상기 타 차량을 향하는 방향에 반대되는 방향에 대응되는 스티어링 휠의 회전 입력의 조작 감도보다 더 무겁게 조정하는 조향 장치.
  25. 제 1항에 있어서,
    상기 인터페이스부는,
    운전자 상태 정보를 더 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 운전자 상태 정보를 더 기초하여 상기 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도 변화를 조정하는 조향 장치.
  26. 제 1항에 있어서,
    조작 감도 출력부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 조작 감도 변화 정보를 상기 조작 감도 출력부를 통해 출력하는 조향 장치.
  27. 제 1항에 있어서,
    상기 스티어링 휠의 림 파지 상태를 감지하는 파지 상태 감지부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 파지 상태에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도의 변화를 조정하는 조향 장치.
  28. 제 1항에 있어서,
    상기 스티어링 휠의 림 파지 압력을 감지하는 파지 압력 감지부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 파지 압력에 따라 스티어링 휠 회전 입력의 조작 감도의 변화를 조정하는 조향 장치.
  29. 제 1항 및 제 5항 내지 제 28항 중 어느 하나의 항에 기재된 조향 장치를 포함하는 차량.
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