KR101924061B1 - 차량용 보조 장치 및 차량 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라 모듈; 및 상기 차량 주변 영상에서, 오브젝트를 검출하고, 상기 검출된 오브젝트를 기초로 상기 차량에 포함되는 공조 장치의 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하는 차량용 보조 장치에 관한 것이다.
Description
본 발명은 차량용 보조 장치 및 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있다.
한편, 차량의 공기 순환 모드는, 외기 순환 모드와 내기 순환 모드가 있다. 외기 순환 모드 상태에서 외부의 오염된 공기가 차량 내부로 들어올 수 있다. 내기 순환 모드 상태에서 차량 탑승자의 호흡으로 인해, 실내 이산화 탄소 농도가 높아 질 수 있다.
이러한 외기 순환 모드 및 내기 순환 모드로의 전환은, 운전자의 버튼 조작으로 이루어진다. 그러나, 운전자가 외기 순환 모드 및 내기 순환 모드로의 전환 상황을 인지하지 못할 수 있다. 또한, 운전자가 전환 상황을 늦게 인지하여 오염된 공기의 일부가 차량 내부로 유입되는 경우가 발생될 수도 있다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 검출된 오브젝트에 기초하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환하는 차량용 보조 장치를 제공하는 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는 상기 차량용 보조 장치를 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 보조 장치는, 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라 모듈; 및 상기 차량 주변 영상에서, 오브젝트를 검출하고, 상기 검출된 오브젝트를 기초로 상기 차량에 포함되는 공조 장치의 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 프로세서;를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 오브젝트 정보에 따라 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 적절하게 전환하여 탑승자에게 쾌적한 환경을 제공하는 효과가 있다.
둘째, 오브젝트의 위치, 풍향 정보 및 오브젝트와의 거리에 따라 최적의 순간에 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환 가능한 효과가 있다.
셋째, 실내에 공기를 제공함으로써 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환에 따라 글래스에 생성되는 습기를 제거하는 효과가 있다.
넷째, 실내에 공기를 제공함으로써 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환에 따라 변경되는 실내온도를 사용자가 요구하는 실내온도로 자동으로 맞추는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2a 내지 도 2f는 본 발명의 실시예에 따라 차량용 보조 장치에 포함되는 카메라 모듈의 다양한 실시예를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 보조 장치를 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 보조 장치를 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8a 내지 도 8b는 도 3 내지 도 4의 프로세서의 내부 블럭도를 예시한다.
도 9는 도 8a 내지 도 8b의 프로세서에서의 오브젝트 검출을 예시하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트가 차량 주행 차선의 대향 차선에 위치하는 경우 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트가 차량 주행 차선의 이웃 차선에 위치하는 경우 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트가 차량 주행 차선에 근접한 인도에 위치하는 경우 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트 정보를 기초로 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15a 내지 도 15c는 본 발명의 실시예에 따라 차량용 보조 장치의 공조 제어를 위한 신호를 제공하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따라 신호등에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따라, 교통량에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18 내지 도 19는 본 발명의 실시예에 따라, 차량의 주행 또는 정차에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따라 교차로 정보에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 21a 내지 도 22b는 본발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 23a 내지 도 23b는 본발명의 실시예에 따라 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환되는 경우, 전환 원인 정보를 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 24a 내지 도 24b는 본 발명의 실시예에 따라 차량 내부 영상에서 감지된 오브젝트에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2a 내지 도 2f는 본 발명의 실시예에 따라 차량용 보조 장치에 포함되는 카메라 모듈의 다양한 실시예를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 보조 장치를 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 보조 장치를 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8a 내지 도 8b는 도 3 내지 도 4의 프로세서의 내부 블럭도를 예시한다.
도 9는 도 8a 내지 도 8b의 프로세서에서의 오브젝트 검출을 예시하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트가 차량 주행 차선의 대향 차선에 위치하는 경우 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트가 차량 주행 차선의 이웃 차선에 위치하는 경우 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트가 차량 주행 차선에 근접한 인도에 위치하는 경우 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트 정보를 기초로 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15a 내지 도 15c는 본 발명의 실시예에 따라 차량용 보조 장치의 공조 제어를 위한 신호를 제공하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따라 신호등에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따라, 교통량에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18 내지 도 19는 본 발명의 실시예에 따라, 차량의 주행 또는 정차에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따라 교차로 정보에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 21a 내지 도 22b는 본발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 23a 내지 도 23b는 본발명의 실시예에 따라 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환되는 경우, 전환 원인 정보를 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 24a 내지 도 24b는 본 발명의 실시예에 따라 차량 내부 영상에서 감지된 오브젝트에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자율 주행 차량일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다. 또한, 전방은, 차량의 직진 주행 방향을 의미하고, 후방은, 차량의 후진 주행 방향을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(103FR,103FL,103RL,..), 차량(700)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(721a), 및 차량용 보조 장치(100)를 포함할 수 있다.
차량용 보조 장치(100)는, 카메라 모듈(도 2a 내지 도 3의 200)에 의해 획득되는 오브젝트 정보에 따라 공조 장치의 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
도 2a 내지 도 2f는 본 발명의 실시예에 따라 차량용 보조 장치에 포함되는 카메라 모듈의 다양한 실시예를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2a를 참조하면, 카메라 모듈(200a)은, 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS), 렌즈(203) 및 렌즈(203)에 입사되는 광의 일부를 차폐하기 위한 광 차폐부(light shield)(202)를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(200a)은, 차량(700)의 실내 천정 또는 윈드쉴드에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
카메라 모듈(200a)은, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라 모듈(200a)은, 차량 전방 또는 차량 후방 영상을 획득할 수 있다. 카메라 모듈(200a)을 통해 획득된 영상은, 프로세서(도 3 내지 도 4의 170)에 전송될 수 있다.
한편, 모노 카메라 모듈(200a)에서 획득되는 영상은 모노 이미지로 명명될 수 있다.
한편, 도 2a를 참조하여 설명한 카메라 모듈은, 모노 카메라 모듈 또는 싱글 카메라 모듈로 명명될 수 있다.
도 2b를 참조하면, 카메라 모듈(200b)은, 제1 카메라(211a) 및 제2 카메라(211b)를 포함할 수 있다. 제1 카메라(211a)는, 제1 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 제1 렌즈(213a)를 포함할 수 있다. 제2 카메라(211b)는, 제2 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 제2 렌즈(213b)를 포함할 수 있다.
한편, 카메라 모듈(200b)은, 제1 렌즈(213a) 및 제2 렌즈(213b)에 입사되는 광의 일부를 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(212a) 및 제2 광 차폐부(light shield)(212b)를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(200b)은, 차량(700)의 실내 천정 또는 윈드쉴드에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
카메라 모듈(200b)은, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라 모듈(200b)은, 차량 전방 또는 차량 후방 영상을 획득할 수 있다. 카메라 모듈(200b)을 통해 획득된 영상은, 프로세서(도 3 내지 도 4의 170)에 전송될 수 있다.
한편, 제1 카메라(211a) 및 제2 카메라(211b)에서 획득되는 영상은 스테레오 이미지로 명명될 수 있다.
한편, 도 2b를 참조하여 설명한 카메라 모듈은, 스테레오 카메라 모듈로 명명될 수 있다.
도 2c를 참조하면, 카메라 모듈(200c)은 복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d)를 포함할 수 있다.
예를 들면, 좌측 카메라(221a) 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배차될 수 있다. 우측 카메라(221c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 전방 카메라(221d)는 프런트 범퍼의 일 영역에 배치될 수 있다. 후방 카메라(221b)는 트렁크 리드의 일 영역에 배치될 수 있다.
복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d)는 각각 차량의 좌측방, 후방, 우측방 및 전방에 배치될 수 있다. 복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d) 각각은 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 렌즈를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(200c)은, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라 모듈(200c)은, 차량 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 영상을 획득할 수 있다. 카메라 모듈(200c)을 통해 획득된 영상은, 프로세서(도 3 내지 도 4의 170)에 전송될 수 있다.
한편, 도 2c의 복수의 카메라(221a, 221b, 221c, 221d)에서 획득된 영상 또는 상기 획득된 영상의 합성 영상은 어라운드 뷰 이미지로 명명될 수 있다.
한편, 도 2c를 참조하여 설명한 카메라 모듈은, 어라운드 뷰 카메라 모듈로 명명될 수 있다.
도 2d를 참조하면, 카메라 모듈(200d)은, 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)를 포함할 수 있다. 카메라 모듈(200d)의 전체적인 외관은 구 모양으로 형성될 수 있다. 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)는 기 설정된 간격으로, 각각 서로 다른 방향을 향하도록 배치될 수 있다.
카메라 모듈(200d)은, 차량(700)의 차체 일 영역에 배치될 수 있다. 예를 들면, 카메라 모듈(200d)은, 차량(700)의 루프에 배치될 수 있다.
카메라 모듈(200d)은, 차량(700) 주변 전 방향(omnidirectional) 이미지를 획득할 수 있다. 카메라 모듈(200d)은, 차량(700)을 중심으로 차량(700)의 전방, 후방, 좌측방, 우측방, 하방, 상방 이미지를 획득할 수 있다.
복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...) 각각은 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 렌즈를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(200d)은, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...) 각각은, 복수의 방향에서 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라 모듈(200d)은 차량의 전방, 후방, 좌측방, 우측방, 하방, 상방 영상을 획득할 수 있다. 카메라 모듈(200d)을 통해 획득된 영상은, 프로세서(도 3 내지 도 4의 170)에 전송될 수 있다.
한편, 도 2d의 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)에서 획득된 영상 또는 상기 획득된 영상이 합성된 영상은 전 방향(omnidirectional) 이미지로 명명될 수 있다.
카메라 모듈(200d)에 포함되는 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...) 각각은 차량(700) 외부의 전 방향(omnidirectional) 이미지를 획득하기 위해 수량과 위치가 적절하게 결정될 수 있다. 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...) 각각은, 획득되는 영상이 이웃하는 카메라와 획득되는 영상과 일부 겹칠 수 있도록 적절한 화각을 가질 수 있다.
도 2e를 참조하면, 카메라 모듈(200e)은, 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)를 포함할 수 있다. 카메라 모듈(200e)의 전체적인 외관은 원판 모양으로 형성될 수 있다. 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)는 기 설정된 간격으로 각각 서로 다른 방향을 향하도록 배치될 수 있다.
카메라 모듈(200e)은, 차량(700)의 차체 일 영역에 배치될 수 있다. 예를 들면, (200e)는, 차량(700)의 루프에 배치될 수 있다.
카메라 모듈(200e)은, 차량(700) 주변 전방향 이미지를 획득할 수 있다. 카메라 모듈(200e)은, 차량(700)을 중심으로 차량(700)의 전방, 후방, 좌측방, 우측방, 하방, 상방 이미지를 획득할 수 있다.
복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 각각은 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 렌즈를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(200e)은, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 각각은, 복수의 방향에서 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라 모듈(200e)은 차량의 전방, 후방, 좌측방, 우측방, 하방, 상방 영상을 획득할 수 있다. 카메라 모듈(200e)을 통해 획득된 영상은, 프로세서(도 3 내지 도 4의 170)에 전송될 수 있다.
한편, 도 2e의 복수의 카메라(231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)에서 획득된 영상 또는 상기 영상이 합성된 영상은 전 방향(omnidirectional) 이미지로 명명될 수 있다.
카메라 모듈(200e)에 포함되는 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 각각은 차량(700) 외부의 전 방향(omnidirectional) 이미지를 획득하기 위해 수량과 위치가 적절하게 결정될 수 있다. 예를 들면, 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 중 제1 카메라(241a)는, 차량(700)의의 상방 영상을 획득할 수 있다. 이경우, 제1 카메라(241a)는 광각 카메라인 것이 바람직하다. 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 중 제1 카메라(241a)를 제외한 나머지 카메라들(242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)은 차량(700)의 측방 및 하방 영상을 획득할 수 있다.
도 2f를 참조하면, 카메라 모듈(200f)은, 카메라(252) 및 파라볼릭 미러(Parabolic mirror)(251)를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(200f)은, 차량(700)의 차체 일 영역에 배치될 수 있다. 예를 들면, (200f)는, 차량(700)의 루프에 배치될 수 있다.
카메라 모듈(200f)은, 차량(700) 주변 전방향 이미지를 획득할 수 있다. 카메라 모듈(200f)은, 차량(700)을 중심으로 차량(700)의 전방, 후방, 좌측방, 우측방, 하방, 상방 이미지를 획득할 수 있다.
카메라(252)는 이미지 센서(예를 들면, CCD 또는 CMOS) 및 렌즈를 포함할 수 있다. 카메라 모듈(200f)은, 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 카메라(252)는, 파라볼릭 미러(251)에 반사되는 이미지를 획득할 수 있다. 카메라(252)에서 획득된 영상은 프로세서(170)에 전달되고, 기 설정된 이미지 처리 알고리즘에 따라 처리될 수 있다.
한편, 도 2d 내지 도 2f의 카메라(200d, 200e, 200f)에서 획득된 영상 또는 상기 획득된 영상이 이미지 처리된 영상은 전 방향(omnidirectional) 이미지로 명명될 수 있다.
한편, 도 2d 내지 도 2f를 참조하여 설명하는 카메라 모듈은 전 방향(omnidirectional) 카메라 모듈로 명명될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 보조 장치를 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 차량용 보조 장치(100)는, 카메라 모듈(200), 인터페이스부(130), 메모리(140), 프로세서(170) 및 전원부(190)를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(200)은, 차량의 주변 영상을 획득할 수 있다.
카메라 모듈(200)에서 생성되는 데이터, 신호 또는 정보는 프로세서(170)에 전송된다.
카메라(200)는, 도 2a 내지 도 2f를 참조하여 설명한 카메라 모듈일 수 있다.
예를 들면, 카메라 모듈(200)은, 모노 카메라 모듈(200a)일 수 있다. 모노 카메라 모듈(200a)은 차량 주변 영상으로, 모노 이미지를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라 모듈(200)은, 스테레오 카메라 모듈(200b)일 수 있다. 스테레오 카메라 모듈(200b)은, 차량 주변 영상으로, 스테레오 이미지를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라 모듈(200)은, 어라운드 뷰 카메라 모듈(200c)일 수 있다. 어라운드 뷰 카메라 모듈(200c)은, 차량 주변 영상으로, 어라운드 뷰 이미지를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라 모듈(200)은, 전방향 카메라 모듈(200d, 200e, 200f)일 수 있다. 전방향 카메라 모듈(200d, 200e, 200f)은, 차량 주변 영상으로, 전 방향(omnidirectional) 이미지를 획득할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 정보, 신호 또는 데이터를 수신하거나, 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 정보, 신호 또는 데이터를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 제어부(770), 차량용 디스플레이 장치(400), 센싱부(760), 차량 구동부(750) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 제어부(770), 차량용 디스플레이 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해, 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보, 차량의 현재 위치 정보를 포함할 수 있다. 한편, 내비게이션 정보는 도로상에서 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는, 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차속 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 외부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 차량 외부 습도 정보, 비가 오는지에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 외부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 차량 외부 습도 센서, 레인 센서, GPS 센서 등으로부터 획득될 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보로 명명될 수 있다.
인터페이스부(130)는, 제어부(770) 또는 공조 구동부(755)에, 공조 장치 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 신호는 제어 신호일 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 공조 구동부(751)에 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 탑승자 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 탑승자 정보는, 입력 장치를 통해 수신된 정보일 수 있다. 또는, 탑승자 정보는, 탑승자 감지 센서(예를 들면, 탑승자 상태를 촬영하는 카메라)를 통해 획득되는 정보일 수 있다. 또는, 탑승자 정보는, 탑승자가 소지한 이동 단말기로부터 수신된 정보일 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(130)는, 탑승자의 꽃가루 알러지 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 꽃가루 알러지 정보는, 입력 장치를 통해, 탑승자의 입력을 통해 수신되는 정보일 수 있다. 또는, 꽃가루 알러지 정보는, 탑승자가 소지한 이동 단말기(600)로부터 수신되는 정보일 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량용 보조 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(140)는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라 모듈(200)을 통해 획득된 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 기 설정된 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
한편, 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체형으로 형성될 수 있다.
프로세서(170)는, 차량용 보조 장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량용 보조 장치(100) 내의 각 유닛과 전기적으로 연결될 수 있다.
프로세서(170)는, 카메라 모듈(200)에 의해 획득된 차량 주변 영상을 영상 처리할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에 대해 컴퓨터 비전(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행할 수 있다.
프로세서(170)는, 도 2c의 어라운드 뷰 카메라 모듈(200c)로부터 수신되는 복수의 영상을 합성할 수 있다. 여기서, 복수의 영상은, 복수의 카메라(도 2c의 221a, 221b, 221c, 221d)로부터 수신되는 영상이다. 프로세서(170)는, 복수의 영상을 합성하여 어라운드 뷰 이미지를 생성할 수 있다. 예를 들면, 어라운드 뷰 이미지는 탑뷰 이미지일 수 있다.
프로세서(170)는, 도 2c의 복수의 카메라(도 2c의 221a, 221b, 221c, 221d)에서 획득된 각각의 영상을 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는, 어라운드 뷰 이미지를 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 도 2d의 전방향 카메라 모듈(200d)에서 수신되는 복수의 영상을 합성할 수 있다. 여기서, 복수의 영상은, 도 2d의 복수의 카메라(도 2d의 231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)로부터 수신되는 영상이다.
프로세서(170)는, 도 2d의 복수의 카메라(도 2d의 231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...) 각각에서 획득된 영상 중 서로 겹치는 부분에서 검출된 소정의 특징점을 기초로 모든 영상을 합성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는 제1 카메라(231a)에서 획득된 제1 영상과 제2 카메라(231b)에서 획득된 제2 영상의 겹치는 영역에서 공통되는 특징점을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 검출된 특징점을 기초로, 제1 영상과 제2 영상을 합성할 수 있다. 이와 같은 방법으로, 프로세서(170)는 복수의 카메라(도 2d의 231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)에서 수신되는 복수의 영상을 합성하여, 전 방향(omnidirectional) 이미지를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는 도 2d의 복수의 카메라(도 2d의 231a, 231b, 231c, 231d, 231e, 231f,...)에서 획득된 각각의 영상을 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는, 전 방향(omnidirectional) 이미지를 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 도 2e의 전방향 카메라 모듈(200e)에서 복수의 영상을 합성할 수 있다. 여기서, 복수의 영상은, 도 2e의 복수의 카메라(도 2e의 241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)로부터 수신되는 영상이다.
프로세서(170)는, 제1 카메라(도 2e의 241a)에서 획득된 영상과, 복수의 카메라(도 2e의 241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 중 제1 카메라(도 2e의 241a)를 제외한 나머지 카메라들(도 2e의 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)에서 획득된 각각의 영상은 일부 겹칠 수 있다. 프로세서(170)는, 겹치는 부분에서 검출된 소정의 특징점을 기초로 영상을 합성할 수 있다.
또한, 도 2e의 복수의 카메라(도 2e의 241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...) 중 제1 카메라(241a)를 제외한 나머지 카메라들(도 2e의 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)에서 획득된 각각의 영상 각각은 일부 겹칠 수 있다. 프로세서(170)는, 겹치는 부분에서 검출된 소정의 특징점을 기초로 영상을 합성할 수 있다.
프로세서(170)는, 복수의 카메라(도 2e의 241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)에서 수신되는 복수의 영상을 합성하여 전 방향(omnidirectional) 이미지를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 복수의 카메라(241a, 242a, 242b, 242c, 242d, 242e, 242f,...)에서 획득된 각각의 영상을 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는, 전 방향(omnidirectional) 이미지를 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량 보조 장치(100)는, 검출된 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
프로세서(170)는, 전방향 카메라 모듈(200f)에서 획득된 각각의 영상을 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 또는, 차량용 보조 장치(100)는, 전 방향(omnidirectional) 이미지를 기초로 적어도 하나의 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량 보조 장치(100)는, 검출된 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서, 오브젝트를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출, 구조물 검출 등을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 명암(intensity), 색상(color), 히스토그램(histogram), 특징점(feature point), 형상(shape), 공간 위치(space position), 모션(motion)중 적어도 하나에 기초하여 오브젝트를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 확인할 수 있다(verify). 프로세서(170)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용하여, 검출된 오브젝트를 확인할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 검출된 오브젝트와 메모리(140)에 저장된 데이터를 비교하여 확인 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(170)는, 확인된 오브젝트를 트래킹할 수 있다. 프로세서(170)는, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로 공조 장치의 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)을 중심으로 하는 오브젝트의 위치 정보, 풍향 정보 또는 풍속 정보를 기초로 공조 장치의 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 여부를 결정할 수 있다.
가령, 오브젝트로 오염 유발 물체, 오염 유도 물체 또는 오염 알림 물체가 검출된 상태에서, 오브젝트의 위치에서 차량쪽으로 부는 바람에 대한 정보가 획득되는 경우, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드로 전환되도록 결정할 수 있다.
가령, 오브젝트로 공기를 정화하는 나무 또는 숲 등이 검출된 상태에서, 오브젝트의 위치에서 차량쪽으로 부는 바람에 대한 정보가 획득되는 경우, 프로세서(170)는, 외기 순환 모드로 전환되도록 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상에 기초하여 오브젝트의 위치 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 트래킹을 통해 오브젝트의 위치 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상에 기초하여 풍향 정보 또는 풍속 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 풍향계 또는 윈드콘을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 풍향계 또는 윈드콘이 향하는 방향을 기초로 풍향 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 풍속계 또는 윈드콘을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 풍속계 날개의 회전 속도 또는 윈드콘이 지면과 이루는 각도를 기초로 풍속 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 눈, 낙엽, 벗꽃의 꽃잎 등을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 눈, 낙엽, 벗꽃의 꽃잎이 날리는 패턴을 기초로 풍향 정보 또는 풍속 정보를 생성할 수 있다.
한편, 눈, 낙엽, 벗꽃의 꽃잎은 부유물로 명명될 수 있다.
프로세서(170)는, 바람 센서(도 4의 127)로부터 풍향 정보 또는 풍속 정보를 수신할 수 있다.
오브젝트가 차량(700)의 주행 차선과 대향되는 차선에 기준 거리 이내로 위치한 상태에서, 풍향이 오브젝트에서 차량(700)을 향하는 경우, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
오브젝트가 차량(700)의 주행 차선의 이웃 차선에 기준 거리 이내로 위치한 상태에서, 풍향이 오브젝트에서 차량(700)을 향하는 경우, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
오브젝트가 차량(700)의 주행 차선에 근접한 인도에 기준 거리 이내로 위치한 상태에서, 풍향이 오브젝트에서 차량(700)을 향하는 경우, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트와의 거리 정보를 기초로 공조 장치의 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 여부를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상에 기초하여 오브젝트와의 거리 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 차량(700)과 오브젝트와의 거리 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 스테레오 이미지를 기초로 디스패러티 정보를 생성하고, 생성된 디스패러티 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보를 획득할 수 있다. 스테레오 이미지는 도 2b의 카메라 모듈(200b)을 통해 획득되는 이미지일 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 복수의 모노 이미지를 기초로 디스패러티 정보를 생성하고, 생성된 디스패러티 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보를 획득할 수 있다. 여기서 복수의 모노 이미지는, 하나의 카메라를 통해, 기 설정된 시간 차이를 두고 획득되는 복수의 모노 이미지일 수 있다. 모노 이미지는, 도 2a의 카메라 모듈(200a), 도 2c의 카메라 모듈(200c), 도 2d의 카메라 모듈(200d), 도 2e의 카메라 모듈(200e) 및 도 2f의 카메라 모듈(200f)중 어느 하나를 통해 획득되는 이미지일 수 있다.
프로세서(170)는, 거리 센서(도 4의 125)로부터 오브젝트와의 거리 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트와의 거리 정보에 풍향 정보 또는 풍속 정보를 더 고려하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 여부를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트와의 거리 정보 및 오브젝트와의 상대 속도 정보를 기초로 공조 장치의 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 여부를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트를 트래킹하여 오브젝트와의 상대 속도 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트와의 거리 정보가 획득된 상태에서, 시간에 따른 오브젝트와의 거리 변화를 기초로 오브젝트와의 상대 속도 정보를 연산할 수 있다.
프로세서(170)는, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 경우, 차량(700)에 포함된 글래스에 형성되는 습기를 방지하기 위한 공기가 차량 실내에 제공되도록 공조 장치에 공조 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 검출된 오브젝트에 기초하여 내기 순환 모드로 전환됨에 따라, 윈드 쉴드에 습기가 형성되는 경우, 습기는 운전자의 시야를 방해할 수 있다. 또한, 이경우, 카메라 모듈(200)의 이미지 획득시 오류가 발생될 수 있다. 습기를 방지를 위한 공기가 미리 제공되도록 하여, 운전자 시야를 방해하지 않고, 카메라 모듈(200)의 이미지 획득시 오류 발생을 미연에 방지할 수 있는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 경우, 차량 실내 온도를 기 설정된 온도로 유지하기 위해 냉기 또는 온기가 차량 실내에 제공되도록 공조 장치에 공조 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 검출된 오브젝트에 기초하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환됨에 따라, 차량 실내 온도가 변화될 수 있다. 이경우, 차량 실내 온도가 사용자에 의해 기 설정된 온도를 벗어날 수 있다. 변경되는 실내 온도가 기 설정된 온도에 맞춰지도록 냉기 또는 온기를 차량 실내에 제공함으로써, 사용자 의도에 따른 실내 온도를 유지하도록 하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 주변 환경에 따라 내기 순환 모드 지속 시간을 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 검출에 따라 내기 순환 모드로 전환되는 경우, 차량 외부 온도에 기초하여 내기 순환 모드 지속 시간을 결정할 수 있다. 프로세서(170)는 차량 외부 온도 정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신할 수 있다.
물질의 확산은 온도에 영향을 받는다. 온도가 높을수록 기체인 오염 물질의 확산 속도는 빠르다. 오브젝트 검출에 따라 일시적으로 내기 순환 모드로 전환하는 경우, 내기 순환 모드 지속 시간을 차량 외부 온도에 기초하여 보다 정교하게 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 외부 온도에 기초하여 내기 순환 모드 전환 시점 또는 지점을 결정할 수 있다.
오브젝트와의 거리를 기준으로 설명하면, 차량 외부 온도가 제1 온도값인 경우, 프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트가 제1 거리값일 때 내기 순환 모드로 전환되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량 외부 온도가 제2 온도값인 경우, 프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트가 제2 거리값일 때 내기 순환 모드로 전환되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
여기서, 제2 온도값는 제1 온도값보다 크고, 제2 거리값은 제1 거리값보다 클 수 있다. 상술한 바와 같이, 오염 물질의 확산 속도는 외부 온도에 영향을 받으므로, 차량 외부 온도에 기초하여 보다 정교하게 내기 순환 모드로의 전환이 가능하다.
프로세서(170)는, 차량 외부 온도에 따라 유연하게 내기 순환 모드 전환 시점 또는 지점을 결정함으로써, 차량 탑승객에게 보다 쾌적한 환경을 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상을 통해 신호등을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 검출된 신호등에서 정지 신호가 검출되는 경우, 내기 순환 모드로의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
외기 순환 모드에서 차량(700)이 이동 중인 경우보다, 차량(700)이 정지된 상태에서 외부 오염 물질이 차량 내부로 더 많이 유입된다. 일정 공간에 오염 물질이 있는 상태에서, 차량(700)이 이동 하여 상기 공간을 지나치는 경우보다, 상기 공간에 머물러 있는 경우, 차량 내부로 유입되는 오염 물질의 양이 더 많다. 따라서, 도심 주행, 교통 정체 상황에서 주행, 전방 차량 존재하는 상태에서 주행시, 검출된 신호등 정지 신호에 따라 내기 순환 모드로 전환하여, 차량(700)이 정차하는 경우, 미리 외부의 매연의 차량 내부로의 유입을 방지할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 오브젝트로 복수의 타 차량을 검출할 수 있다. 기 설정 구간내에서 검출되는 타 차량이 기준 수량 이상인 경우, 프로세서(170)는 내기 순환 모드로의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 기 설정 구간은, 차량(700)을 중심으로 전방의 소정 거리내의 구간일 수 있다.
차량(700)이 교통량이 많은 구간에서 주행하는 경우, 타 차량의 배기 가스로 인해 차량 내부로 많은 오염 물질이 유입될 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 기 설정 구간 내에 위치하는 타 차량의 수량을 기초로 교통량을 판단할 수 있다. 교통량을 이미지에 기초하여 판단하고, 이를 기초로 내기 순환 모드로 전환함으로써, 차량 실내에 유입되는 오염 물질을 사전에 방지할 수 있는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트가 검출된 상태에서, 차량(700)이 주행 중인 경우는 외기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(700)이 정차 중인 경우, 내기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 선행 차량 또는 선행 차량의 머플러일 수 있다.
선행 차량이 존재하는 경우, 선행 차량에서 배출되는 배기 가스가 차량 실내로 유입될 수 있다. 차량(700)이 주행 중인 경우에는, 선행 차량과 일정 거리 이상 벌어진다. 차량(700)이 정차 중인 경우, 선행 차량과의 거리는 줄어든다. 선행 차량이 존재하는 경우, 차량(700)이 주행 중일 때 보다, 차량(700)이 정차 중인 때, 선행 차량에서 배출되는 배기 가스가 차량 내부에 더 많이 유입될 수 있다.
선행 차량이 오브젝트로 검출된 상태에서, 차량(700)의 주행 또는 정차에 따라, 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환함으로써, 차량 실내에 유입되는 오염 물질을 사전에 방지할 수 있는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)이 정차 중인 상태에서, 오브젝트의 이동에 따라 오브젝트가 검출되지 않는 경우, 외기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 선행 차량 또는 선행 차량의 머플러일 수 있다.
선행 차량이 검출되었다가, 선행 차량의 이동으로 더 이상 선행 차량이 검출되지 않는 경우, 내기 순환 모드에서 외기 순환 모드로 전환하여, 신속하게 차량 외부의 맑은 공기를 차량 내부로 유입시킬 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 교차로를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 교차로 주변에 차량(700)이 정차한 상태에서, 차량의 전폭 방향으로 이동하는 타 차량을 검출할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(700)이 교차로에 근접하게 정차한 상태에서, 차량 내부에 차량의 전폭 방향으로 이동하는 타 차량이 배출하는 배기 가스가 유입될 수 있다. 이경우, 차량 주변 영상의 이미지 처리를 통해 교차로 주변에 정차한 상황 및 전폭 방향으로 이동하는 타 차량을 검출하여, 내기 순환 모드로 전환함으로써, 차량 실내에 유입되는 타 차량의 배기 가스를 사전에 방지할 수 있는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트로, 디젤 엔진 차량, 모터 사이클, 쓰레기 차량, 트럭, 공사 안내 표지판, 방음벽, 터널 진입 여부, 지하 주차장 진입 여부, 자동 세차장 진입 여부, 담배를 소지한 사람이 탑승한 타 차량 또는 담배를 소지한 보행자가 검출되는 경우, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서, 오브젝트의 특징점 추출할 수 있다. 프로세서(170)는, 추출된 특징점을 메모리(140)에 저장된 데이터와 비교하여 오브젝트가 무엇인지 확인할 수 있다.
한편, 디젤 엔진 차량, 모터 사이클, 쓰레기 차량, 트럭 및 담배는 오염 유발 물체로 명명될 수 있다. 방음벽, 터널, 지하 주차장, 자동 세차장은 오염 유도 물체로 명명될 수 있다. 공사 안내 표지판은 오염 알림 물체로 명명될 수 있다.
오브젝트로, 오염 유발 물체, 오염 유도 물체 또는 오염 알림 물체 검출시, 오염 유발 물체, 오염 유도 물체 또는 오염 알림 물체에 차량(700)이 근접하기 이전에 내기 순환 모드로 전환하여 오염 물질이 일부라도 차량 내부로 유입됨을 방지하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트로, 주행 도로 주변에 위치하는 숲, 꽃밭 또는 과수원이 검출되는 경우, 외기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서, 오브젝트의 특징점 추출할 수 있다. 프로세서(170)는, 추출된 특징점을 메모리(140)에 저장된 데이터와 비교하여 오브젝트가 무엇인지 확인할 수 있다.
한편, 숲, 꽃밭 및 과수원은 공기 정화 물체로 명명될 수 있다.
오브젝트로, 공기 정화 물체 검출시, 외기 순환 모드로 전환하여, 정화된 공기가 차량 내부로 유입될 수 있도록하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해 탑승자 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 탑승자 정보에 기초하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해 수신되는 탑승자의 꽃가루 알러지 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트로, 주행 도로 주변에 위치하는 꽃밭 또는 꽃가루가 검출되는 경우, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
이와 같이, 탑승자 정보에 기초하여 외기 순한 모드 또는 내기 순환 모드로 전환함에 따라, 차량 내부에 탑승자 체질에 따른 적절한 공기를 제공할 수 있는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트로, 음식점 간판 또는 음식점에서 나오는 연기가 검출되는 경우, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
이경우, 음식점에서 배출되는 불쾌한 냄새가 차량 내부로 유입되는 것을 방지할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 오브젝트에 기초하여, 윈도우 구동부(도 7의 756) 또는 썬루프 구동부(도 7의 758)에 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공하면서, 윈도우 닫힘 제어를 위한 신호를 윈도우 구동부(도 7의 756)에 제공하고, 썬루프 닫힘 제어를 위한 신호를 썬루프 구동부(도 7의 758)에 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 외기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공하면서, 윈도우 열림 제어를 위한 신호를 윈도우 구동부(도 7의 756)에 제공하고, 썬루프 열림 제어를 위한 신호를 썬루프 구동부(도 7의 758)에 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전원부(190)는, 프로세서(170)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 보조 장치를 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 4를 참조하면, 차량용 보조 장치는, 도 3을 참조하여 설명한 카메라 모듈(200), 인터페이스부(130), 메모리(140), 프로세서(170) 및 전원부(190) 외에 통신부(110), 입력부(120), 오브젝트 감지 센서(125), 후각 센서(126), 바람 센서(127), 출력부(150)를 더 포함할 수 있다.
카메라 모듈(200), 인터페이스부(130), 메모리(140), 프로세서(170) 및 전원부(190)는 도 3을 참조하여 설명한 바와 같다.
통신부(110)는, 이동 단말기(600), 서버(601) 또는 타 차량(602)과 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(110)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX, NFC 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(110)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(601)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 차량용 보조 장치(100)에서, 파악한 실시간 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(601)로 전송할 수도 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량용 보조 장치(100)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
통신부(110)는 외부 서버(601)로부터 신호등 변경 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버(601)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다.
통신부(110)는 외부 서버(601)로부터 날씨 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버(601)는, 날씨 정보를 제공하는 기관 또는 사업자의 서버일 수 있다. 예를 들면, 통신부(110)는, 외부 서버(601)로부터, 지역별로 미세 먼지 정보, 스모그 정보 또는 황사 정보를 수신할 수 있다.
입력부(120)는, 사용자 입력부(121) 및 오디오 입력부(122)를 포함할 수 있다.
사용자 입력부(121)는, 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 사용자 입력부(121)는, 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 차량용 보조 장치(100)의 전원을 온 시켜, 동작시킬 수 있다. 사용자 입력부(121)는 그 외, 다양한 입력 동작을 수행할 수 있다.
오디오 입력부(122)는, 사용자의 음성 입력을 수신할 수 있다. 오디오 입력부(122)는, 음성 입력을 전기적 신호로 전환하는 마이크로폰을 포함할 수 있다. 오디오 입력부(122)는, 사용자 음성을 수신하여, 차량용 보조 장치(100)의 전원을 온 시켜 동작시킬 수 있다. 사용자 입력부(121)는 그 외, 다양한 입력 동작을 수행할 수 있다.
오브젝트 감지 센서(125)는, 오브젝트를 감지할 수 있다. 오브젝트 감지 센서(124)는, 레이다(radar), 라이다(Lidar), 초음파 센서, TOF 센서 및 적외선 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
오브젝트 감지 센서(125)는, 레이다 또는 라이다를 포함하는 것이 바람직하다. 레이다 또는 라이다를 포함하는 경우, 오브젝트 감지 센서(125)는, 오브젝트의 존재 유무, 오브젝트와의 거리, 오브젝트와의 상대 속도 및 오브젝트의 위치를 감지할 수 있다.
오브젝트 감지 센서(125)에서 생성되는 데이터, 신호 또는 정보는 프로세서(170)에 전송된다.
후각 센서(126)는, 오염 물질 또는 냄새를 감지할 수 있다. 후각 센서(126)는, 기체 상태의 오염 물질 또는 냄새를 감지할 수 있는 소자를 포함할 수 있다. 예를 들면, 후각 센서(143)는 금속 반도체 가스센서, 흡착제를 갖는 수정진동자(QCM, Quartz Crystal Microbalance), SAW소자, 분자 센서, 도전성 고분자 및 MOS 가스 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 후각 센서(143)는 전자 코로 명명될 수 있다.
후각 센서(126)에서 생성되는 데이터, 신호 또는 정보는 프로세서(170)에 전송된다.
바람 센서(127)는, 풍향 또는 풍속을 감지할 수 있다. 바람 센서(127)는, 초음파 풍향/풍속계(ultrasonic type wind sensor)를 포함할 수 있다. 바람 센서(127)는 공기매질을 통해 전달되는 초음파의 전달속도가 바람에 의해 증가하거나 감소하는 성질을 이용하여 바람의 속도와 방향을 측정할 수 있다.
바람 센서(127)에서 생성되는 데이터, 신호 또는 정보는 프로세서(170)에 전송된다.
출력부(150)는, 디스플레이부(151) 및 오디오 출력부(152)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(151)는, 프로세서(170)에서 처리된 각종 정보를 표시할 수 있다. 디스플레이부(151)는 차량용 보조 장치(100)의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다.
이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이부(151)는, 윈드 쉴드에 배치된 투명 디스플레이, 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이부(151)가 HUD 인 경우, 윈드 쉴드 또는 차량 내부에 구비된 스크린에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다.
디스플레이부(151)는, 스티어링 휠, 클러스터, 센터페시아 또는 대시보드에 배치될 수 있다.
디스플레이부(151)는, 디스플레이 장치(400)와 일체형으로 형성될 수 있다.
오디오 출력부(152)는, 프로세서(170)에서 처리된 오디오 신호에 기초하여 사운드를 외부로 출력할 수 있다. 오디오 출력부(152)는 전기적 신호를 오디오로 변환하는 스피커를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 통신부(110)를 통해, 날씨 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 날씨 정보는, 지역별 미세 먼지 정보, 스모그 정보 또는 황사 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 날씨 정보에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내가 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 차량(700)이 미세 먼지, 스모그 또는 황사가 기준값 이상으로 예상되는 지역을 주행하는 경우, 프로세서(170)는, 내부 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 차량(700)의 위치 정보는 내비게이션 정보에 기초할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 감지 센서(125)로부터 오브젝트 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무 정보, 오브젝트와의 거리 정보, 오브젝트와의 상대 속도 정보 및 오브젝트의 위치 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 수신된 오브젝트와의 거리 정보를 기초로 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 후각 센서(126)에서 감지된 오염 물질 또는 냄새에 대한 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 후각 센서(126)로부터 외부 공기의 오염 레벨 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 후각 센서(126)로부터 수신되는 정보에 더 기초하여, 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트에 기초하여, 내기 순환 모드로 전환된 상태에서, 후각 센서(126)에 감지된 오염 레벨이 기준 레벨 이하인 경우, 외기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량 주변 영상에서 검출된 오브젝트에 기초하여 내기 순환 모드로 전환되는 경우에도, 차량 내부로 오염된 공기가 유입되지 않는 경우, 외기 순환 모드로 전환시켜 차량 외부의 쾌적한 공기를 탑승자에게 제공할 수 있는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 바람 센서(127)로부터 풍향 정보 또는 풍속 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 수신된 풍향 정보 또는 풍속 정보를 기초로 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트에 기초하여, 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환되는 경우, 출력부(150)를 통해 전환 원인 정보가 출력되도록 제어할 수 있다. 프로세서(170)는, 디스플레이부(151)를 통해, 전환 원인 정보가 시각적으로 표시되도록 제어할 수 있다. 프로세서(170)는, 오디오 출력부(152)를 통해, 전환 원인 정보가 청각적으로 표시되도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 전환 원인 정보에 대응되는 이미지가 디스플레이부(151)에 표시되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 디스플레이부(151)에 이미지가 표시되지 않은 상태에서, 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환되는 경우, 이미지가 점차적으로 선명하게 표시되도록 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 5를 참조하면, 프로세서(170)는, 카메라 모듈(200)로부터 차량 주변 영상을 수신할 수 있다(S510).
카메라 모듈(200)은, 모노 카메라 모듈(200a), 스테레오 카메라 모듈(200b), 어라운드 뷰 카메라 모듈(200c) 및 전방향 카메라 모듈(200d, 200e, 200f) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
차량 주변 영상은, 모노 이미지, 스테레오 이미지, 어라운드 뷰 이미지 및 전방향(omnidirectional) 이미지 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상을 기초로 오브젝트 정보를 획득할 수 있다(S520).
프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서, 오브젝트를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 확인할 수 있다. 프로세서(170)는, 확인된 오브젝트를 트래킹할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 검출, 확인, 트래킹 동작을 통해, 오브젝트 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 오브젝트 정보는, 오브젝트가 무엇인지에 대한 정보, 오브젝트의 존재 유무 정보, 오브젝트와의 거리 정보, 오브젝트와의 상대 속도 정보 및 오브젝트의 위치 정보를 포함할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 오브젝트 감지 센서(도 4의 125)로부터 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 풍향 정보 또는 풍속 정보를 획득할 수 있다(S530).
프로세서(170)는, 차량 주변 영상에 기초하여 풍향 정보 또는 풍속 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서, 풍향계, 풍속계, 윈드콘 또는 부유물을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 검출된, 풍향계, 풍속계, 윈드콘 또는 부유물을 기초로 풍향 정보 또는 풍속 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 바람 센서(도 4의 127)로부터 풍향 정보 또는 풍속 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 정보를 기초로 공조 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다(S540).
프로세서(170)는, 오브젝트 정보를 기초로 외기 순한 모드 또는 내기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 정보를 기초로 차량 내부에 공기가 제공되도록 공조 장치에 공조 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 풍향 정보 또는 풍속 정보에 더 기초하여 공조 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도 5의 S520단계의 구체적인 동작이다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트를 트래킹할 수 있다(S521).
프로세서(170)는, 오브젝트의 위치 정보를 획득할 수 있다(S522). 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 오브젝트가 점하는 픽셀 정보를 기초로 오브젝트의 위치 정보를 획득할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 오브젝트 감지 센서(125)로부터 오브젝트 위치 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트와의 거리 정보를 획득할 수 있다(S524). 프로세서(170)는, 디스패러티 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보를 획득할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 오브젝트 감지 센서(125)로부터 오브젝트와의 거리 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다(S526). 프로세서(170)는, 오브젝트와의 거리 정보가 획득된 상태에서, 시간에 따른 오브젝트와의 거리 변화를 기초로 오브젝트와의 상대 속도 정보를 연산할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 7을 참조하면, 차량(700)은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 차량용 보조 장치(100) 및 차량용 디스플레이 장치(400)를 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 차량(700)과 이동 단말기(600) 사이, 차량(700)과 외부 서버(601) 사이 또는 차량(700)과 타차량(602)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량(700)을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714), 광통신 모듈(715) 및 V2X 통신 모듈(716)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(700)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(601)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(601)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(700)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(700)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량(700)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량(700)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(700)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(602)과 데이터를 교환할 수 있다.
V2X 통신 모듈(716)은, 서버(601) 또는 타차량(602)과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈(716)은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량(700)은 V2X 통신 모듈(716)을 통해, 외부 서버(601) 및 타 차량(602)과 무선 통신을 수행할 수 있다.
입력부(720)는, 운전 조작 장치(721), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.
운전 조작 장치(721)는, 차량(700) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 장치(721)는 조향 입력 장치, 쉬프트 입력 장치, 가속 입력 장치, 브레이크 입력 장치을 포함할 수 있다.
조향 입력 장치는, 사용자로부터 차량(700)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 장치은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 장치는, 사용자로부터 차량(700)의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 장치는 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 장치는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치는, 사용자로부터 차량(700)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 장치는, 사용자로부터 차량(700)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 장치 및 브레이크 입력 장치는 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(700)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(700)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량(700)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 레인(rain) 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더(LiADAR: Light Detection And Ranging) 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 비가 오는지에 대한 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승객의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승객의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 내부 카메라 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 내부 카메라를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(700)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(700)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는, 차량용 보조 장치(100)로부터 제어 신호를 제공 받을 수 있다. 차량 구동부(750)는, 상기 제어 신호를 기초로, 각 장치를 제어할 수 있다.
차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량(700) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량용 보조 장치(100)로부터 가속 제어 신호를 수신할 수 있다. 동력원 구동부(751)는 수신된 가속 제어 신호에 따라 동력원을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량(700) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다. 조향 구동부(752)는, 차량용 보조 장치(100)로부터 스티어링 제어 신호를 수신할 수 있다. 조향 구동부(752)는 수신된 스티어링 제어 신호에 따라 조향되도록 조향 장치를 제어할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량(700) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(700)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(700)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다. 브레이크 구동부(753)는, 차량용 보조 장치(100)로부터 감속 제어 신호를 수신할 수 있다. 브레이크 구동부(759)는 수신된 감속 제어 신호에 따라 브레이크 장치를 제어할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량(700) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는, 차량(700) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량(700) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량(700) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는, 차량(700) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(700)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다. 서스펜션 구동부(759)는, 차량용 보조 장치(100)로부터 서스펜션 제어 신호를 수신할 수 있다. 서스펜션 구동부(759)는 수신된 서스펜션 제어 신호에 따라 서스펜션 장치를 제어할 수 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(730)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(730)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(700) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량(700)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
제어부(770)는, 차량(700) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량용 보조 장치(100)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 차량용 보조 장치(100)에서 생성되는 각종 정보, 데이터 또는 제어 신호는 제어부(770)로 출력될 수 있다. 차량용 보조 장치(100)는 도 1 내지 도 7c를 참조하여 상술한 차량용 보조 장치일 수 있다.
차량용 디스플레이 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 차량용 디스플레이 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
도 8a 내지 도 8b는 도 3 내지 도 4의 프로세서의 내부 블럭도를 예시한다. 도 9는 도 8a 내지 도 8b의 프로세서에서의 오브젝트 검출을 예시하는 도면이다.
먼저, 도 8a를 참조하면, 도 8a는, 프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 차량용 어라운드뷰 제공 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 구비할 수 있다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 카메라 모듈(200)로부터의 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다. 여기서, 이미지는, 모노 이미지, 스테레오 이미지, 어라운드 뷰 이미지 및 전방향 이미지 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
영상 전처리부(410)는, 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라 모듈(200)에서 촬영된 이미지보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지를 수신하고, 소정 시간 동안 순차적으로 수신된 복수의 모노 이미지 또는 스테레오 이미지에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득한다. 차량 주변에 대한, 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 복수 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 내의 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들어, 디스패러티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다.
다른 예로, 디스패러티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
오브젝트 검출부(434)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들어, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행한다. 예를 들어, 순차적으로, 획득되는 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 등을 트래킹할 수 있게 된다.
어플리케이션부(450)는, 차량 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들면, 다른 차량, 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량(700)의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.
어플리케이션부(450)는, 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 출력할 수 있다. 또는, 차량(700)의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.
도 8b는 프로세서의 내부 블록도의 다른 예이다.
도면을 참조하면, 도 8b의 프로세서(170)는, 도 8a의 프로세서(170)와 내부 구성 유닛이 동일하나, 신호 처리 순서가 다른 것에 그 차이가 있다. 이하에서는 그 차이만을 기술한다.
오브젝트 검출부(434)는, 모노 이미지, 스테레오 이미지, 어라운드 뷰 이미지 또는 전방향 이미지를 수신하고, 수신된 이미지 내의 오브젝트를 검출할 수 있다. 도 8a와 달리, 디스패러티 정보에 기초하여, 세그먼트된 이미지에 대해, 오브젝트를 검출하는 것이 아닌, 모노 이미지, 스테레오 이미지, 어라운드 뷰 이미지 또는 전방향 이미지로부터 바로 오브젝트를 검출할 수 있다.
오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트, 및 오브젝트 검출부(434)에서 검출된 오브젝트에 기초하여, 검출 및 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
도 9는, 획득된 복수의 이미지를 기반으로 하여, 프로세서(170)의 동작을 설명하기 위해 참조되는 도면이다.
도 9를 참조하면, 카메라 모듈(200)은, 이미지(FR1a, FR1b)를 획득한다. 여기서, 획득된 이미지(FR1a, FR1b)는 복수의 모노 이미지 또는 스테레오 이미지일 수 있다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 이미지(FR1a,FR1b)를 수신하고, 수신된 이미지(FR1a,FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 이미지(FR1a,FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a,528b,528c,528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 이미지(FR1a,FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a,538b,538c,538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
한편, 계속적으로, 이미지를 획득함으로써, 한편, 오브젝트 트래킹부(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트가 차량 주행 차선의 대향 차선에 위치하는 경우 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10을 참조하면, 오브젝트(1000)는 주행 차선(1010)과 대향되는 차선(1020)에 위치할 수 있다. 오브젝트(1000)는 차량(700)과 반대 방향으로 주행할 수 있다. 차량(700)과 오브젝트(1000)간의 거리(1040)가 기준 거리 이내인 상태에서, 풍향(1030)이 오브젝트(1000)에서 차량(700)을 향할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 속도에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 속도에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환되는 속도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 속도에 대응하여 내기 순환 모드의 지속 시간을 결정할 수 있다.
차량(700)과 오브젝트(1000)는 마주본 상태에서 주행하므로 상대 속도는 음의 값을 가질 수 있다. 상대 속도의 절대값이 클수록 차량(700)과 오브젝트(1000)는 빠르게 지나친다. 이후, 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 거리는 점점 늘어난다. 프로세서(170)가 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 속도에 대응하여 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공함으로써, 내기 순환 모드로 신속하게 전환되고, 불필요하게 내기 순환 모드를 유지하지 않도록 하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트(100)에서 차량(700)을 향하는 바람의 풍속에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 풍속에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환되는 속도를 결정할 수 있다. 프로세서(170)가, 풍속에 대응하여 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공함으로써, 풍속에 따라 내기 순환 모드로 신속하게 전환되는 효과가 도출될 수 있다.
한편, 오브젝트(100)는, 오염 유발 물체, 오염 유도 물체 또는 오염 알림 물체일 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트가 차량 주행 차선의 이웃 차선에 위치하는 경우 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11을 참조하면, 오브젝트(1000)는 주행 차선(1010)의 이웃 차선(1120)에 위치할 수 있다. 오브젝트(1000)는, 차량(700)가 같은 방향으로 주행할 수 있다. 차량(700)과 오브젝트(1000)간의 거리(1140)가 기준 거리 이내인 상태에서, 풍향(1130)이 오브젝트(1000)에서 차량(700)을 향할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 속도에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 속도에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환되는 속도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 속도에 대응하여 내기 순환 모드의 지속 시간을 결정할 수 있다.
차량(700)과 오브젝트(1000)는 같은 방향으로 주행하므로 상대 속도는 음의 값을 가질 수도 있고, 양의 값을 가질 수도 있다.
상대 속도가 음의 값을 가지는 경우 차량(700)과 오브젝트(1000)의 거리는 줄어든다. 이경우, 프로세서(170)가, 상대 속도에 대응하여 내기 순환 모드로 전환되는 속도를 결정함으로써, 내기 순환 모드로 신속하게 전환될 수 있다.
상대 속도가 양의 값을 가지는 경우, 차량(700)과 오브젝트(1000)의 거리는 늘어난다. 이경우, 프로세서(170)가, 상대 속도에 대응하여 내기 순환 모드의 지속 시간을 결정함으로써, 불필요하게 내기 순환 모드를 유지하지 않도록 하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트(100)에서 차량(700)을 향하는 바람의 풍속에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 풍속에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환되는 속도를 결정할 수 있다. 프로세서(170)가, 풍속에 대응하여 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공함으로써, 풍속에 따라 내기 순환 모드로 신속하게 전환되는 효과가 도출될 수 있다.
한편, 오브젝트(100)는, 오염 유발 물체, 오염 유도 물체 또는 오염 알림 물체일 수 있다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트가 차량 주행 차선에 근접한 인도에 위치하는 경우 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12를 참조하면, 오브젝트(1000)는, 주행 차선(1010)에 근접한 인도(1220)에 위치할 수 있다. 차량(700)과 오브젝트(1000)간의 거리(1240)가 기준 거리 이내인 상태에서, 풍향(1230)이 오브젝트(1000)에서 차량(700)을 향할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 속도에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 속도에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환 되는 속도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 속도에 대응하여 내기 순환 모드의 지속 시간을 결정할 수 있다.
차량(700)이 오브젝트(1000)에 비해 빠르므로 상대 속도는 음의 값을 가질 수 있다. 상대 속도의 절대값이 클수록 차량(700)과 오브젝트(1000)는 빠르게 지나친다. 이후, 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 거리는 점점 늘어난다. 프로세서(170)가 차량(700)과 오브젝트(1000)의 상대 속도에 대응하여 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공함으로써, 내기 순환 모드로 신속하게 전환되고, 불필요하게 내기 순환 모드를 유지하지 않도록 하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트(100)에서 차량(700)을 향하는 바람의 풍속에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 풍속에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환되는 속도를 결정할 수 있다. 프로세서(170)가, 풍속에 대응하여 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공함으로써, 풍속에 따라 내기 순환 모드로 신속하게 전환되는 효과가 도출될 수 있다.
한편, 오브젝트(100)는, 오염 유발 물체, 오염 유도 물체 또는 오염 알림 물체일 수 있다. 예를 들면, 오브젝트(1000)는, 담배를 소지한 보행자를 포함할 수 있다.
도 13 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트 정보를 기초로 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13을 참조하면, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 오브젝트(1000)를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 오브젝트 정보에 기초하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 여부를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트(1000)의 위치, 차량(700)과 오브젝트(1000)와의 거리(1340), 차량(700)과 오브젝트(1000)와의 상대 속도 각각 또는 이들의 조합에 기초하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 여부를 결정할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 차량 주변 영상에 기초하여 오브젝트 정보를 생성할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는, 오브젝트 감지 센서(도 4의 125)로부터 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트 정보 및 풍향 정보(1330) 또는 풍속 정보에 기초하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 여부를 결정할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에 기초하여 풍향 정보 또는 풍속 정보를 생성할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는, 바람 센서(도 4의 127)로부터 풍향 정보 또는 풍속 정보를 수신할 수 있다.
도 14는 획득된 이미지(1410)를 기반으로 하여, 프로세서(170)의 동작을 설명하기 위해 참조되는 도면이다.
도 14를 참조하면, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 오브젝트(1000i)를 검출할 수 있다. 여기서, 차량 주변 영상은, 모노 이미지, 스테레오 이미지, 어라운드 뷰 이미지, 전 방향 이미지 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상을 기초로 오브젝트의 위치 정보, 차량(700)과 오브젝트(1000i)의 거리 정보, 차량(700)과 오브젝트(1000i)와의 상대 속도 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 오브젝트가 점하는 픽셀 정보를 기초로 오브젝트의 위치 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(170)는, 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 차량(700)과 오브젝트와의 거리 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트와의 거리 정보가 획득된 상태에서, 시간에 따른 오브젝트와의 거리 변화를 기초로 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
도 15a 내지 도 15c는 본 발명의 실시예에 따라 차량용 보조 장치의 공조 제어를 위한 신호를 제공하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15a를 참조하면, 차량용 보조 장치(100)는, 공조 구동부(755)에 공조 장치(1500) 제어를 위한 신호(1501)를 제공할 수 있다. 공조 구동부(755)는, 수신되는 신호(1501)에 대응하여 공조 장치(1500)를 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 차량용 보조 장치(100)는, 공조 장치(1500)에 공조 장치(1500) 제어를 위한 신호(1502)를 제공할 수 있다. 이경우, 공조 구동부(755)는, 공조 장치(1500)에 포함될 수 있다.
프로세서(170)는, 공조 장치(1500)의 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 공기가 차량 실내에 제공되도록 공조 장치(1500)에 공조 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
도 15b를 참조하면, 공조 장치(HVAC : Heating, Ventilating and Air Conditioning)(1500)는, 냉방을 위해, 압축기(compressor)(1501), 응축기(condenser)(1502), 팽창 밸브(expansion valve)(1503), 증발기(evaporator)(1504)를 포함할 수 있다.
압축기(1501)는, 냉매를 흡입, 압축, 순환시킨다. 압축기는, 저압가스의 냉매를 압축하여 고온 고압의 가스상태로 만들어 응축기로 보낸다. 압축기(1501)는 엔진 동력으로 작동될 수 있다. 또는, 압축기(1501)는 구동력을 제공하는 모터에 의해 작동될 수 있다.
응축기(1502)는, 압축기(1501)에서 전달된 고온, 고압의 냉매를 차게해서 액체상태의 냉매로 전환한다.
팽창밸브(1503)는, 액체상태인 냉매의 압력을 강하시키고, 증발기(1504)로 유입되는 냉매의 유량을 조절한다.
증발기(1504)는, 팽창과정을 거쳐 유입되는 습포화 증기상태의 저온, 저압의 냉매를 차량의 실내 또는 실외의 공기와 열교환 시켜 기체(과열증기)로 변화시킨다. 열교환된 공기는 저온, 저습 상태로 변화되고, 이 공기는 송풍기에 의해 차량의 실내로 토출된다.
차량 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760)로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 내부 온도 센서(1551)로부터 차량 내부 온도 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 외부 온도 센서(1552)로부터 차량 외부 온도 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 내부 습도 센서(1553)로부터 차량 내부 습도 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 내부 습도 센서(1553)는, 차량 내부의 윈드 쉴드 주변의 습도를 센싱할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량 내부의 윈드 쉴드 주변의 습도 정보를 수신할 수 있다.
차량의 내부 온도와 차량의 외부 온도가 차이 나는 경우, 차량에 포함된 글래스(예를 들면, 윈드 쉴드)에 습기가 형성될 수 있다. 여기서, 습기는 김서림으로 명명될 수 있다.
프로세서(170)는, 내부 온도 정보 및 외부 온도 정보를 기초로, 차량에 포함된 글래스에 습기 형성 여부를 예측할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 내부 온도값 및 외부 온도값의 차이를 기초로, 차량에 포함된 글래스에 습기 형성 여부를 예측할 수 있다.
만약, 습기가 형성되는 것으로 예측되는 경우, 프로세서(170)는, 공조 구동부(755)에 압축기(1501) 구동을 위한 제어 신호를 제공할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는, 내부 온도값 및 외부 온도값의 차이에 기초하여 압축기(1501)의 구동 정도를 결정할 수 있다.
압축기(1501) 구동에 따라, 공조 장치(1500)는 차량에 포함된 글래스에 찬 공기를 공급할 수 있다. 찬 공기 공급에 따라, 차량에 포함된 글래스에 형성되는 습기를 사전에 방지할 수 있다.
프로세서(170)는, 내부 습도 정보를 기초로, 차량에 포함된 글래스에 습기 형성 여부를 판단할 수 있다.
만약, 습기가 형성되는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 공조 구동부(755)에 압축기(1501) 구동을 위한 제어 신호를 제공할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는, 습도값에 기초하여 압축기(1501)의 구동 정도를 결정할 수 있다.
압축기(1501) 구동에 따라, 공조 장치(1500)는 차량에 포함된 글래스에 찬 공기를 공급할 수 있다. 찬 공기 공급에 따라, 차량에 포함된 글래스에 형성된 습기를 제거할 수 있다.
한편, 습기가 형성되는 것으로 예측되거나 판단되는 경우, 프로세서(1501)는, 윈도우 구동부(756)에 윈도우 개방 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는, 내부 온도값 및 외부 온도값의 차이 또는 습도값을 기초로 윈도우 개방 정도를 결정할 수 있다. 윈도우 구동부(756)는, 윈도우 장치(1571)를 제어하여, 윈도우를 개방시킬 수 있다.
한편, 습기가 형성되는 것으로 예측되거나 판단되는 경우, 프로세서(1501)는, 썬루프 구동부(758)에 썬루프 개방 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는, 내부 온도값 및 외부 온도값의 차이 또는 습도값을 기초로 썬루프 개방 정도를 결정할 수 있다. 썬루프 구동부(768)는, 썬루프 장치(1572)를 제어하여, 썬루프를 개방시킬 수 있다.
압축기(1501) 구동에 따라, 공조 장치(1500)는 차량에 포함된 글래스에 찬 공기를 공급할 수 있다. 찬 공기 공급에 따라, 차량에 포함된 글래스에 형성되는 습기를 사전에 방지할 수 있다.
한편, 공조 장치(1500)는, 난방을 위해 히터코어와 히터호스를 더 포함할 수 있다.
한편, 공조 장치(1500)는, 열교환된 공기를 송풍 시키기 위한 블로워를 더 포함할 수 있다.
도 15c를 참조하면, 프로세서(170)가 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 경우, 차량(700)에 포함된 글래스(1510)에 습기가 형성될 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는 습기 방지를 위해 공기가 토출구(1520)를 통해 차량 실내에 제공되도록 공조 장치(1500)에 공조 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
외기 순환 모드 상태로 주행 중에, 내기 순환 모드로 전환 되는 경우, 차량(700)에 포함된 글래스에 습기가 형성될 수 있다. 프로세서(170)는, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호와 함께 습기 방지 공조 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호와 함께 공조 구동부(755)에 압축기(1501) 구동 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는, 내부 온도값 및 외부 온도값의 차이에 기초하여 압축기(1501)의 구동 정도를 결정할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는, 습도값에 기초하여 압축기(1501)의 구동 정도를 결정할 수 있다.
이와 같이, 제어함으로써, 차량(700)에 포함된 글래스(1510)의 습기를 사전에 방지하는 효과가 도출될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 토출구에는 공기의 토출 방향을 조정하는 구동부가 포함될 수 있다. 습기 방지 공조 제어를 위한 신호 제공시, 프로세서(170)는, 상기 구동부 제어를 통해, 공기가 글래스를 향하도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)가 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 경우, 차량 내부 온도는 변화될 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 차량 실내 온도를 기 설정된 온도로 유지하기 위해 냉기 또는 온기가 차량 실내에 제공되도록 공조 장치(1500)에 공조 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호와 함께, 공조 구동부(755)에 압축기(1501) 또는 히팅코어 구동 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는, 기 설정된 온도에 기초하여 압축기(1501) 또는 히팅 코어의 구동 정도를 결정할 수 있다.
프로세서(170)가 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호와 함께 차량 실내 온도 조절을 위한 신호를 제공함으로써, 차량 온도를 일정하게 유지하는 효과가 도출될 수 있다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따라 신호등에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16을 참조하면, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서, 오브젝트로, 신호등(1620)을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 검출된 신호등(1620)의 스탑(stop) 신호(1621) 또는 고(go) 신호(1625, 1627)를 획득할 수 있다.
프로세서(170)는, 획득된 신호등(1620)의 신호(1621, 1623, 1625, 1627)에 대응하여 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
스탑(stop) 신호(1621)가 획득되는 경우, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드로의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 차량(700) 전방에 타 차량(1630)이 위치하는 경우, 차량(700) 정지 상태에서는 타 차량(1630)의 배기 가스가 차량 실내로 유입될 수 있다. 스탑(stop) 신호(1621) 획득에 따라 내기 순환 모드로 전환하여 타 차량의 배기 가스 유입을 차단할 수 있다.
고(go) 신호(1625, 1627)가 획득되는 경우, 프로세서(170)는, 외기 순환 모드로의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 차량(700)이 주행하는 경우, 전방에 위치하는 타 차량(1630)과 거리가 벌어져 외기 상태로 전환되어도 타 차량(1630)의 배기 가스가 차량 실내로 유입되지 않는다.
한편, 프로세서(170)는, 신호등(1620)과 차량(700) 사이의 거리 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 디스패러티 정보를 기초로 신호등(1620) 과 차량(700) 사이의 거리를 획득할 수 있다.
프로세서(170)는, 고(go) 신호(1625, 1627)가 획득되는 경우, 신호등(1620)과 차량(700) 사이의 거리에 따라, 일정 시간 경과 후, 외기 순환 모드로의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 차량(700)이 신호등(1620)으로부터 소정 거리만큼 떨어져 있는 경우, 고(go) 신호(1625, 1627) 전환 후에도, 일정 시간(인터벌 시간) 경과 후에, 출발할 수 있다. 신호등이 고(go) 신호(1625, 1627)로 전환 후에도, 차량(700)이 출발하기 전까지는 내기 순환 모드 상태로 유지하여, 차량 실내에 타 차량의 배기 가스의 유입을 방지할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 전방에 위치하는 타 차량(700)의 이동을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 고(go) 신호(1625, 1627)가 획득된 상태에서, 타 차량(700)의 이동이 검출되는 경우, 외기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 신호등(1620)과 차량(700) 사이에 위치하는 복수의 타 차량을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 고(go) 신호(1625, 1627)가 획득되는 경우, 신호등(1620)과 차량(700) 사이에서 검출되는 타 차량의 수에 따라, 일 정 시간 경과 후, 외기 순환 모드로의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 차량(700)과 신호등(1620) 사이에 위치하는 타 차량이 많을수록, 고(go) 신호(1625, 1627) 전환 후에 차량(700)이 출발하는 시간까지의 인터벌(interval) 시간이 더 길어질 수 있다. 프로세서(170)는, 고(go) 신호(1625, 1627) 전환 후에도 인터벌 시간에는 내기 순환 모드를 유지하여, 차량 실내에 타 차량의 배기 가스 유입을 방지할 수 있다.
한편, 차량(700)은 V2X 통신 모듈(도 7의 716)을 통해 외부 서버(도 7의601)로부터 신호등(1620)의 신호 전환 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버(도 7의 601)는 교통 관제 서버일 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 신호등(1620)의 신호 전환 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 상기 신호 전환 정보 및 차량(700)과 신호등(1620) 사이의 거리 또는 차량(700)과 신호등(1620) 사이에 위치하는 타 차량의 수를 기초로 차량(700)의 출발 예상 시간을 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 상기 출발 예상 시간에 외기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따라, 교통량에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 17을 참조하면, 프로세서(170)는 교통량 정보에 기초하여 내기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는 교통량의 정도를 기 설정 구간 내에 위치하는 타 차량(1710a, 1710b, 1710c, 1710d, 1710e, 1710f, 1710g, 1710h)의 수량으로 판단할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 오브젝트로 복수의 타 차량(1710a, 1710b, 1710c, 1710d, 1710e, 1710f, 1710g, 1710h)을 검출할 수 있다. 기 설정 구간내에서 검출되는 타 차량이 기준 수량 이상인 경우, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드로의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 기 설정 구간은, 차량(700)에서부터 차량 전방의 소정 거리내의 구간일 수 있다.
교통량이 많은 구간에서 차량(700)이 주행하는 경우, 복수의 타 차량에서 배출되는 배기 가스가 차량 실내에 유입될 수 있다. 이경우, 내기 순환 모드로 전환하여 차량 실내에 배기 가스 유입을 미리 차단할 수 있다.
한편, 차량(700)은, V2X 통신 모듈(도 7의 716)을 통해 외부 서버(도 7의601)로부터 교통량 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버(도 7의 601)는 교통 관제 서버일 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 교통량 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는 교통량 정보를 기초로 내기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
도 18 내지 도 19는 본 발명의 실시예에 따라, 차량의 주행 또는 정차에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18을 참조하면, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 오브젝트(1810)를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트(1810)는 오염 유발 물체일 수 있다. 예를 들면, 오브젝트(180)는, 선행하는 디젤 엔진 차량, 모터 싸이클, 쓰레기 차량, 트럭, 담배를 소지한 사람이 탑승한 차량일 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트가 검출된 상태에서, 차량(700)이 주행 중인 경우, 외기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 선행하는 오브젝트(1810)가 존재하는 경우에도, 차량(700)이 주행하는 경우, 오브젝트(1810)와 일정 거리 이상 벌어진다. 차량(700)가 오브젝트(1810)와의 거리가 기준 거리 이상인 경우, 프로세서(170)는, 외기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트가 검출된 상태에서, 차량(700)이 정차 중인 경우, 내기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 선행하는 오브젝트(1810)가 존재하는 상태에서, 차량(700)이 정차 중인 경우, 오브젝트(1810)와 차량(700)과의 거리는 줄어든다. 선행 오브젝트(1810)가 존재하는 경우, 차량(700)이 주행 중일 때 보다, 차량(700)이 정차 중일 때, 선행 오브젝트(1810)에서 배출되는 오염 물질이 차량 내부에 더 많이 유입될 수 있다. 선행 오브젝트(1810)가 검출된 상태에서, 차량(700)이 정차 중인 경우, 내기 순환 모드로 전환함으로써, 차량 내부에 유입되는 오염 물질을 사전에 차단할 수 있다.
도 19에 예시된 바와 같이, 차량(700)이 정차 중인 상태에서, 오브젝트(도 18의 1810)의 이동에 따라 오브젝트가 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는, 외기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
선행 오브젝트(도 18의 1810)가 검출되었다가, 선행 오브젝트(도 18의 1810)의 이동으로 더 이상 선행 오브젝트(도 18의 1810)가 검출되지 않는 경우, 내기 순환 모드에서 외기 순환 모드로 전환하여, 신속하게 차량 외부의 맑은 공기를 차량 내부로 유입시킬 수 있다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따라 교차로 정보에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20을 참조하면, 프로세서(170)는, 차량 주변 영상을 기초로 교차로(2010) 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량 주변 영상에서 검출되는 도로면, 신호등, 차선(예를 들면, 차선의 교차 지점), 타 차량의 측면 또는 교통 표지판 등을 기초로 교차로(2010)로 인지할 수 있다.
프로세서(170)는, 내비게이션 정보를 기초로, 교차로 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(170)는, 교차로(2010) 주변에 차량(700)이 정차한 상태에서, 전방에서 차량(700)의 전폭 방향으로 이동하는 오브젝트(2020)를 검출할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 내기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 오브젝트(1810)는 오염 유발 물체일 수 있다. 예를 들면, 오브젝트(180)는, 선행하는 디젤 엔진 차량, 모터 싸이클, 쓰레기 차량, 트럭, 담배를 소지한 사람이 탑승한 차량일 수 있다.
차량(700)이 교차로에서 신호 대기 중인 차량 중 첫번째 차량인 경우, 차량(700)의 진행 예정 방향과 교차되는 방향으로 주행하는 오브젝트(2020)에서 배출되는 오염 물질이 차량 내부에 유입될 수 있다. 이경우, 내기 순환 모드로 전환하여 오염 물질 유입을 방지할 수 있다.
도 21a 내지 도 22b는 본발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
오브젝트는 오염 유발 물체(도 21a 내지 도 21f), 오염 유도 물체(도 21g 내지 도 21j) 및 오염 알림 물체(도 21k 내지 도 21l)를 포함할 수 있다.
오염 유발 물체(도 21a 내지 도 21f)는 디젤 엔진 차량(도 21a의 2111), 모터 사이클(도 21b의 2112), 쓰레기 차량(도 21c의 2113), 트럭(도 21d의 2114), 담배를 소지한 사람이 탑승한 차량(도 21e의 2121), 담배를 소지한 보행자(도 21f의 2122)을 포함할 수 있다.
디젤 엔진 차량(도 21a의 2111)은, 질소산화물이 다량 포함된 배기 가스를 배출하여, 오염 유발 물체로 분류될 수 있다. 프로세서(170)는, 형상, 크기 또는 차량의 종류(SUV 등)의 특징점 또는 번호판을 기초로 디젤 엔진 차량(도 21a의 2111)을 검출할 수 있다.
모터 사이클(도 21b의 2112)은, 2행정 엔진을 포함한다. 모터 사이클(도 21b 2112)은 2행정 엔진의 불완전 연소로 인해 오염 물질이 배출하여, 오염 유발 물체로 분류될 수 있다. 프로세서(170)는, 형상, 크기의 특징점 또는 번호판을 기초로 모터 사이클(도 21b의 2112)을 검출할 수 있다.
쓰레기 차량(도 21c의 2113)은, 각종 쓰레기를 적재한다. 쓰레기 차량(도 21c의 2113)은 쓰레기에 기인한 악취, 오염 물질로 인해, 오염 유발 물체로 분류될 수 있다. 프로세서(170)는, 형상, 크기, 색상의 특징점 또는 번호판을 기초로 쓰레기 차량(도 21c의 2113)을 검출할 수 있다.
트럭(도 21d의 2114)은, 각종 물건을 적재한다. 또한, 트럭(도 21d의 2114)은 대부분 디젤 엔진 차량이다. 각종 물건에 기인한 오염 물질, 디젤 엔진의 싸이클 행정으로인해 배출되는 배기 가스로 인해, 트럭(도 21d의 2114)은 오염 유발 물체로 분류될 수 있다. 프로세서(170)는, 형상(예를 들면, 적재 부분의 형상), 크기의 특징점 또는 번호판을 기초로 트럭(도 21d의 2114)을 검출할 수 있다.
담배를 소지한 사람이 탑승한 차량(도 21e의 2121)은 담배에서 발생하는 담배 연기에 인해 오염 유발 물체로 분류될 수 있다. 프로세서(170)는, 타 차량(2121)외부로 노출된 담배 또는 담배를 쥐는 손(2121a)을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 담배에서 발생하는 담배 연기의 특징점, 담뱃불 색상의 특징점 또는 담배 형상의 특징점을 기초로 담배를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 담배를 쥐는 손의 형상의 특징점을 기초로 담배를 쥐는 손을 검출할 수 있다.
담배를 소지한 보행자(도 21f의 2122)는 담배에서 발생하는 담배 연기에 의해 오염 유발 물체로 분류될 수 있다. 프로세서(170)는, 담배 또는 담배를 쥐는 손(2122a)을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 담배에서 발생하는 담배 연기의 특징점, 담뱃불 색상의 특징점 또는 담배 형상의 특징점을 기초로 담배를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 담배를 쥐는 손의 형상의 특징점을 기초로 담배를 쥐는 손을 검출할 수 있다.
오염 유도 물체(도 21g 내지 도 21j)는, 방음벽(도 21g의 2117), 터널(도 21h의 2118), 지하 주차장(도 21i의 2119), 자동 세차장(도 21j의 2120)을 포함할 수 있다.
방음벽(도 21g의 2117), 터널(도 21h의 2118), 지하 주차장(도 21i의 2119) 및 자동 세차장(도 21j의 2120)은 차량(700) 및 오염 유발 물체에서 배출되는 오염 물질이 소정 구간에서 정체되도록 유도한다. 이경우, 상기 구간에 오염 물질의 밀도가 높아진다.
프로세서(170)는, 형상, 크기의 특징점을 기초로 오염 유도 물체(도 21g 내지 도 21j)를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 오염 유도 물체(도 21g 내지 도 21j)와의 거리를 기초로, 오염 유도 물체(도 21g 내지 도 21j) 로의 진입 상황을 판단할 수 있다.
프로세서(170)는, 오염 유도 물체(도 21g 내지 도 21j)에 근접하거나 내부로 진입하는 경우, 내기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
오염 알림 물체(도 21k 내지 도 21l)는 공사 안내 표지판(도 21k의 2115), 공사 장비(도 21k의 2116), 음식점 간판(2311) 및 음식점에서 나오는 연기를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 도형 또는 문자 인식을 통해 공사 안내 표지판(도 21k의 2115) 및 음식점 간판(2311)을 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 형상, 크기, 색상의 특징점을 기초로 공사 장비(도 21k의 2116)을 검출할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 공사 안내 표지판(도 21k의 2115) 또는 공사 장비(도 21k의 2116)을 기초로 검출된 공사 구간 근처를 주행하는 경우, 내기 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 상기 공사 구간을 지나친 이후에, 프로세서(170)는, 외기 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 내비게이션 정보 및 연기의 형상의 특징점을 기초로 음식점에서 나오는 연기를 검출할 수 있다.
오브젝트는 공기 정화 물체(도 22a 내지 도 22b)를 포함할 수 있다.
공기 정화 물체(도 22a 내지 도 22b)는 숲(도 22a의 2211) 꽃밭(도 22b의 2212) 및 과수원을 포함할 수 있다.
도로 주변의 숲(도 22a의 2211), 꽃밭(도 22b의 2212) 및 과수원은 공기를 정화하여 깨끗한 공기를 제공한다. 프로세서(170)는, 공기 정화 물체(도 22a 내지 도 22b)가 검출되는 경우, 외기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 이경우, 탑승자에게 깨끗하고 신선한 공기를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 숲(도 22a 2211) 또는 과수원을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 형상, 크기, 위치(예를 들면, 도로 주변)의 특징점을 기초로 도로 주변에 배치된 복수의 나무를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 복수의 나무가 도로 주변에 지속적으로 배치되는 경우, 복수의 나무를 숲 또는 과수원으로 인지할 수 있다.
프로세서(170)는, 꽃밭(도 22b의 2212)을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 형상, 크기, 위치의 특징점을 기초로 복수의 꽃을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 복수의 꽃이 도로 주변에 지속적으로 배치되는 경우, 복수의 꽃을 꽃밭으로 인지할 수 있다.
도 23a 내지 도 23b는 본발명의 실시예에 따라 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환되는 경우, 전환 원인 정보를 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 23a 내지 도 23b를 참조하면, 프로세서(170)는, 오브젝트에 기초하여, 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환되는 경우, 출력부(150)를 통해, 전환 원인 정보가 출력되도록 제어할 수 있다.
도 23a에 예시된 바와 같이, 프로세서(170)는, 디스플레이부(151)를 통해, 전환 원인 정보(2410)가 표시되도록 제어할 수 있다. 프로세서(170)는, 디스플레이부(151)를 통해, 외기 순한 모드 전환 또는 내기 순환 모드 전환 여부 정보(도 23b의 2421)가 표시되도록 제어할 수 있다.
도 23b에 예시된 바와 같이, 프로세서(170)는, 디스플레이부(151)를 통해, 전환 원인 정보에 대응하는 이미지(2420)가 표시되도록 제어할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 디스플레이부(151)에 이미지가 표시되지 않은 상태에서, 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환되는 경우, 전환 속도에 대응하여, 이미지가 점차적으로 선명하게 표시되도록 제어할 수 있다.
도 24a 내지 도 24b는 본 발명의 실시예에 따라 차량 내부 영상에서 감지된 오브젝트에 기초한 차량용 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
차량용 보조 장치(100)는, 내부 카메라 모듈(2410)을 더 포함할 수 있다. 내부 카메라 모듈(2410)은 차량 내부에 위치하여, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 내부 카메라 모듈(2410)에서 획득된 차량 내부 영상은 프로세서(170)로 전송될 수 있다.
도 24a에 예시된 바와 같이, 프로세서(170)는, 차량 내부 영상에서 담배 또는 담배 연기를 검출할 수 있다. 담배(2401) 또는 담배 연기가 검출되는 경우, 프로세서(170)는, 외기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 썬루프 개방 또는 윈도우 개방 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
도 24b에 예시된 바와 같이, 프로세서(170)는, 차량 내부 영상에서 연기(2420)를 검출할 수 있다. 검출되는 연기가 담배에 의한 것이 아닌 경우, 프로세서(170)는, 외기 순환 모드 전환 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량 내부에 최대 출력으로 공기가 토출되도록 제어 신호를 공조 장치에 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 썬루프 개방 또는 윈도우 개방 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 출력부(도 4의 150)를 통해 알람을 출력할 수 있다. 프로세서(170)는, 경고 및 정차 유도 알람을 출력하여 탈출을 유도할 수 있다. 프로세서(170)는, 소화기 위치 정보를 출력할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 V2X 통신 모듈(716)로 신호를 제공하여 외부 디바이스(600, 601, 602)에 상황 정보를 제공할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서(170) 또는 제어부(770)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량용 보조 장치
200 : 카메라
700 : 차량
200 : 카메라
700 : 차량
Claims (34)
- 인터페이스부;
디스플레이부;
차량의 주변 영상을 획득하는 카메라 모듈; 및
상기 차량 주변 영상에서, 오브젝트를 검출하고,
상기 오브젝트의 위치 정보 및 차량과 상기 오브젝트와의 거리 정보를 생성하고,
상기 차량 주변 영상에 기초하여 풍향 정보를 생성하고,
상기 위치 정보 및 상기 풍향 정보에 기초하여, 상기 검출된 오브젝트를 기초로 상기 차량에 포함되는 공조 장치의 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 인터페이스부를 통해, 차량 외부 온도 정보를 수신하고,
상기 차량 외부 온도 정보 및 상기 거리 정보에 기초하여, 내기 순환 모드 전환 시점을 결정하되, 차량 외부 온도가 제1 온도값인 경우, 차량과 상기 오브젝트와의 거리가 제1 거리값일 때 내기 순환 모드로 전환되도록 제어 신호를 제공하고, 차량 외부 온도가 제1 온도값보다 큰 제2 온도값인 경우, 차량과 상기 오브젝트와의 거리가 제1 거리값보다 큰 제2 거리값일 때 내기 순환 모드로 전환되도록 제어 신호를 제공하고,
상기 프로세서는,
상기 차량 주변 영상을 통해 신호등을 검출하고, 신호등과 차량 사이의 거리 정보를 획득하고, 검출된 신호등의 스탑(stop) 신호 및 고(go) 신호를 획득하고,
스탑(stop) 신호가 획득되는 경우, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하고,
고(go) 신호가 획득되는 경우, 외기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하되, 고(go) 신호 및 상기 신호등과 차량 사이의 거리 정보에 기초하여 차량의 출발 예상 시간을 획득하여, 상기 출발 예상 시간에 외기 순환 모드 제어를 위한 신호를 제공하고,
상기 프로세서는,
상기 차량 주변 영상에서, 교차로를 검출하고, 교차로에 차량이 첫번째로 정차한 상태에서, 차량의 전폭 방향으로 이동하는 타 차량이 검출되는 경우, 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하고,
상기 프로세서는,
외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환되는 경우, 전환 원인 정보에 대응되는 이미지가 상기 디스플레이부에 표시되도록 제어하되, 상기 이미지가 표시되지 않은 상태에서, 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로 전환되는 경우, 상기 이미지가 점차적으로 선명하게 표시되도록 제어하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량 주변 영상에서 풍향계 또는 윈드콘을 검출하고,
상기 풍향계 또는 윈드콘이 향하는 방향에 기초하여 상기 풍향 정보를 생성하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량 주변 영상에서 부유물을 검출하고,
상기 부유물이 날리는 패턴에 기초하여 상기 풍향 정보를 생성하고,
상기 부유물은,
눈, 낙엽, 벗꽃의 꽃잎 중 적어도 어느 하나를 포함하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 오브젝트가 상기 차량의 주행 차선과 대향되는 차선에 기준 거리 이내로 위치한 상태에서, 풍향이 상기 오브젝트에서 상기 차량을 향하는 경우,
상기 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 오브젝트가 상기 차량의 주행 차선의 이웃 차선에 기준 거리 이내로 위치한 상태에서, 풍향이 상기 오브젝트에서 상기 차량을 향하는 경우,
상기 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 오브젝트가 상기 차량의 주행 차선에 근접하게 배치된 인도에 기준 거리 이내로 위치한 상태에서, 풍향이 상기 오브젝트에서 상기 차량을 향하는 경우,
상기 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 오브젝트와의 거리 정보를 기초로 상기 외기 순환 모드 또는 상기 내기 순환 모드로의 전환 여부를 결정하는 차량용 보조 장치. - 제 7항에 있어서,
상기 프로세서는,
풍향 정보 또는 풍속 정보에 더 기초하여 상기 외기 순환 모드 또는 상기 내기 순환 모드로의 전환 여부를 결정하는 차량용 보조 장치. - 제 7항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량 주변 영상에 기초하여 상기 오브젝트와의 거리정보를 생성하거나, 오브젝트 감지 센서로부터 상기 오브젝트와의 거리 정보를 수신하는 차량용 보조 장치. - 제 7항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 오브젝트와의 상대 속도 정보에 더 기초하여 상기 외기 순환 모드 또는 상기 내기 순환 모드로의 전환 여부를 결정하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 경우, 상기 차량에 포함된 글래스에 형성되는 습기를 방지하기 위한 공기가 차량 실내에 제공되도록 상기 공조 장치에 공조 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 경우, 차량 실내 온도를 기 설정된 온도로 유지하기 위해 냉기 또는 온기가 차량 실내에 제공되도록 상기 공조 장치에 공조 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 오브젝트 검출에 따라 상기 내기 순환 모드로 전환되는 경우, 상기 차량 외부 온도에 기초하여 상기 내기 순환 모드 지속 시간을 결정하는 차량용 보조 장치. - 삭제
- 제 1항에 있어서,
상기 오브젝트는, 타 차량이고,
상기 프로세서는,
기 설정 구간내에서 검출되는 타 차량이 기준 수량 이상인 경우, 상기 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 오브젝트가 검출된 상태에서, 차량이 주행 중인 경우, 상기 외기 순환 모드로 전환하는 제어 신호를 제공하고, 상기 차량이 정차 중인 경우, 상기 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 16항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량이 정차 중인 상태에서, 상기 오브젝트의 이동에 따라, 상기 오브젝트가 검출되지 않는 경우, 상기 외기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 삭제
- 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 오브젝트로, 디젤 엔진 차량, 모터 사이클, 쓰레기 차량, 트럭, 공사 안내 표지판, 방음벽, 터널 진입 여부, 지하 주차장 진입 여부, 자동 세차장 진입 여부, 담배를 소지한 사람이 탑승한 타 차량 또는 담배를 소지한 보행자가 검출되는 경우, 상기 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 오브젝트로, 주행 도로 주변에 위치하는 숲, 꽃밭 또는 과수원이 검출되는 경우, 상기 외기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 인터페이스부를 통해 탑승자 정보를 수신하고,
상기 탑승자 정보에 기초하여 상기 외기 순환 모드 또는 상기 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 21항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 인터페이스부를 통해 상기 탑승자의 꽃가루 알러지 정보를 수신하고,
상기 오브젝트로, 주행 도로 주변에 위치하는 꽃밭 또는 꽃가루가 검출되는 경우, 상기 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 오브젝트로, 음식점 간판 또는 음식점에서 나오는 연기가 검출되는 경우, 상기 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
후각 센서;를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 후각 센서로부터 수신되는 정보에 더 기초하여, 상기 외기 순환 모드 또는 내기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 24항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 오브젝트에 기초하여상기 내기 순환 모드로 전환된 상태에서,
상기 후각 센서에서 감지된 차량 외부 공기의 오염 레벨이 기준 레벨 이하인 경우, 상기 외기 순환 모드로의 전환 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 인터페이스부를 통해, 차량 내부 온도 정보 및 차량 외부 온도 정보를 수신하고,
상기 내부 온도 정보 및 상기 외부 온도 정보를 기초로, 차량에 포함되는 글래스의 습기 형성 여부를 예측하고,
상기 글래스에 습기가 형성되는 것으로 예측되는 경우, 상기 공조 장치에 포함되는 압축기 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 29항에 있어서,
상기 프로세서는,
내부 온도값 및 외부 온도값의 차이를 기초로, 상기 글래스의 습기 형성 여부를 예측하고,
상기 글래스에 습기가 형성되는 것으로 예측되는 경우, 상기 차이를 기초로, 상기 압축기의 구동 정도를 결정하는 차량용 보조 장치. - 제 30항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 글래스에 습기가 형성되는 것으로 예측되는 경우, 윈도우 개방 제어를 위한 신호를 윈도우 구동부에 제공하거나 썬루프 개방 제어를 위한 신호를 썬루프 구동부에 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 31항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차이를 기초로, 상기 윈도우의 개방 정도 또는 상기 썬루프 개방 정도를 결정하는 차량용 보조 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 인터페이스부를 통해, 차량 내부 습도 정보를 수신하고,
상기 차량 내부 습도 정보를 기초로, 차량에 포함되는 글래스에 형성되는 습기 형성 여부를 판단하고,
차량에 포함되는 글래스에 습기가 형성되는 것으로 판단되는 경우, 상기 공조 장치에 포함되는 압축기 제어를 위한 신호를 제공하는 차량용 보조 장치. - 제 1항 내지 제 13항, 제 15항 내지 제 17항, 제 19항 내지 제 25항 및 제 29항 내지 제33항 중 어느 하나의 항에 기재된 차량용 보조 장치를 포함하는 차량.
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