JP2008254487A - 横風警告装置、横風警告装置を搭載した自動車、および横風警告方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車が将来訪れる領域における横風を検知し、運転者に事前に横風の警告を行う。
【解決手段】自車室外の音を集音する集音手段と、集音部で集音した音から自車周辺領域の横風を推定する自車周辺領域横風推定手段と、自車周辺の車室外を撮影する車室外撮影手段と、車室外撮影手段で取得した画像から進路前方領域で風揺れしている物体を検出する進路前方領域風揺れ物体検出手段と、進路前方領域風揺れ物体検出手段で検出した風揺れ物体の風揺れ状態から進路前方領域内に発生している横風を推定する進路前方領域横風推定手段と、自車周辺領域横風推定手段と前記進路前方領域横風推定手段で推定した横風の風力もしくは風速のいずれかの差分を算出し、自車の現在地と比較して進路前方領域内で横風が一定以上強い場合に横風を警告すると判定する横風警告判定手段を設けた。
【選択図】図１

Description

本発明は自動車の車両挙動に影響を及ぼす横風を警告する横風警告装置、横風警告装置を搭載した自動車、および横風警告方法に関する。

横風が自動車の運転の障害になることはよく知られている。例えば、自動車が高速道路のトンネル内を高速走行していてトンネルをぬけた時、突然強い横風を受けてハンドルを取られることがある。ワンボックスカーなど車高が高く風圧を受けやすい自動車では、極端な場合、横転することもある。

そのため、車両の左右の側面に圧力センサを取り付けて横風を検出し、左右の差圧から横風によって生じるヨー角変化がゼロになるように、操舵角を自動的に制御するなどの危険回避方法が提案されている（例えば特許文献１参照）。また横風を検出する横風センサについても、圧力センサのほかに超音波送受信装置を用いる方法も提案されている（例えば、特許文献２参照）。これら横風センサを自動車に搭載し、横風を受けてもすぐに姿勢制御するようにしたものは、横風を受けても的確に対処できるという安心感が得られるという点で優れている。

しかし、これらは車両が強い横風が発生しているエリアに侵入して、横風を受けてはじめて横風の存在を検出するものである。操舵角を自動制御したり、警報したりするのも車両が横風を受けた後である。そのため、自動車が横風を受けたときのふらつきを皆無にすることはできない。高速走行中は強い横風を受けたことが検出できても、既に操舵角の制御では横転を防げない状態になっていることもある。例えば無風に極めて近いトンネルの出口の先が強い強風が発生しているエリアである場合などは、強風の検知に応じて急激な減速、制動制御を行なっても、既に横転を防げなくなっていることが考えられる。

したがって、横風を受けてから対応するよりは、将来の進路上に強風が発生している領域が存在することを当該領域への進入に先駆けて検知し、警告することが有効であると言える。強い横風の吹く領域に侵入することが予知できれば、予め自動車の速度を減速しておく、あるいはより安全と思われる走行レーンに移るなどの対応ができて安全である。

進路前方の風の状態を知る従来技術としては、レーザー風速計を用いる方法が知られている。この方法は、大気中に浮遊する微粒子、すなわちエアロゾルが斑模様の濃淡がある状態で浮遊しているところにレーザービームを当てて、レーザーレーダーで反射してきた光を測定してエアロゾルの時間的変化を求めるというものである。航空機の前方の乱気流をとらえる方法等に提案されている（例えば、特許文献３参照）。しかし、この方法は遠方の風の状態を知るには優れているが、車列を作って市街地を走行する自動車の数十メートル程度先の風の観測に適用するには十分ではなかった。

また、進路前方の風の状態を知る他の方法として、前を走行する自動車が検出した横風情報を人工衛星に送信してもらい、後続車が人工衛星を経由して前方の横風情報を入手するというシステムも提案されているが（例えば、特許文献４参照）、そもそも進路前方を走行している自動車がいなければ横風情報を得ることができない。また、仮に前方に自動車がいたとしても、その自動車が横風情報を人工衛星に送信する装置を搭載していなければ、後続車が上記システムの恩恵を受けることが出来ないという問題点がある。
特開平５−１９３５１２号公報 特開平７−２１８５２６号公報 特許第３７４０５２５号公報 特許第３６０１４５１号公報

自動車の安定走行のためには、将来の進路上に強風が発生している領域が存在することを当該領域への進入に先駆けて検知し、警告することが有効であると考えられる。本発明は、自車が将来訪れる領域における強い横風を迅速に検知し、運転者に事前に強い横風の警告を行う横風警告装置、横風警告装置を搭載した自動車、および横風警告方法を提供することを目的とする。

本発明は、自車周辺の横風を車両に設置されたマイク、集音手段、圧力センサ等の自車周辺領域横風推定手段で検出すると共に、自車が将来訪れる領域における強い横風をカメラで撮影した木や旗などの物体の風揺れで判断し、自車が将来訪れる領域における横風と自車周辺の横風の強さの差が一定以上あり、将来訪れる領域の方が強い場合に警告を行う。

本構成によって、自車周辺の横風をマイクを使って検出し、進路前方領域内の横風をカメラを使って検出して、それぞれの横風の風力もしくは風速の差分が一定以上の場合、つまり、進路前方領域内の横風が強くなる場合に横風を警告することが出来るようになる。

また本発明は、自車の進路前方の車室外を撮影する車室外撮影手段と、車室外撮影手段で取得した画像から進路前方領域で風揺れしている物体を検出する進路前方領域風揺れ物体検出手段と、進路前方領域風揺れ物体検出手段で検出した風揺れ物体の風揺れ状態から進路前方領域内に発生している横風を推定する進路前方領域横風推定手段を横風警告装置に設けている。この構成により、進路前方の領域に横風があることを推定して横風を警告することができる。

また本発明は、自車周辺領域の横風を推定する自車周辺領域横風推定手段を更に備え、自車周辺領域横風推定手段で推定した自車周辺領域の横風と前記進路前方領域横風推定手段で推定した進路前方領域の横風の、風力もしくは風速の少なくともいずれか一方の差分を算出し、自車の現在地と比較して進路前方領域内で横風が一定以上強くなることが予想される場合に横風を警告すると判定する横風警告判定手段を横風警告装置に設けている。この構成により、自車周辺領域の横風と進路前方の領域の横風を比較して、横風を警告することが出来る。

また本発明は、横風警告装置の自車周辺領域横風推定手段を、自車室外の音を集音する集音手段と、集音手段で集音した音から自車周辺領域の横風を推定する横風推定手段とで構成している。この構成により、自車周辺の領域の横風を推定することができる。

また本発明は、運転者を撮影する運転者撮影手段と、運転者撮影手段を用いて運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、進路前方領域風揺れ物体検出手段と視線検出手段から運転者が風揺れ物体を認識しているかを推定する横風認識状態推定手段を更に設けて、横風警告判定手段は横風認識状態推定手段で運転者が横風を認識していないと推定した場合に横風を強調して警告するよう横風警告装置を構成している。この構成により、運転者が横風を認識していない場合に強く警告することが出来る。

本発明の横風警告装置、横風警告装置を搭載した自動車、および横風警告方法によれば、自車が将来訪れる領域における強い横風を検知し、運転者に事前に強い横風の警告を行うことが出来るようになる。

そのため、自車が強い横風を受ける前に運転手をはじめ搭乗者が身構えることができるだけでなく、運転制御しやすいスピードに自動車を減速させることができる。あるいはより安全と思われる走行レーンに移る。あるいは、ハザードランプを点灯するなどして後続車や周辺の車に異常を知らせることもできる。また、強い横風の吹く領域に進入する前の早い段階から、自動的に姿勢制御を支援する運転を開始することが出来るという効果もある。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。

（実施の形態１）
図１に、本発明にかかる横風警告装置を搭載した自動車のブロック図を示す。図１では、理解しやすくするため、四つの車輪１０１を持つ実線の枠で示した自動車１００の上に破線の枠で示した横風警告装置１０２を乗せた姿で示している。なお、横風警告装置以外の各ブロックについては、省略して示している。自動車１００は、図１の下方に示した矢印１０３の向き、つまり右から左に走行する。

図１において、横風警告装置１０２は、車室外撮影部１０４、進路前方領域風揺れ物体検出部１０５、進路前方領域横風推定部１０６、横風警告判定部１０７、横風警告部１０８、および起動スイッチ１０９から構成されている。すなわち、横風警告装置１０２について、起動スイッチ１０９をオンにすると、車室外撮影部１０４であるビデオカメラが撮影した映像信号を進路前方領域風揺れ物体検出部１０５に伝える。起動スイッチ１０９をオンにする方法としては、運転者が任意のタイミングで手動によりオンにしたり、ＡＣＣ電源オンのタイミングでオンにする方法が標準的な方法として考えられる。進路前方領域風揺れ物体検出部１０５は、ビデオカメラで撮影した映像信号の中から、風で揺れている揺れ物体を検出する。進路前方領域横風推定部１０６は、風で揺れている揺れ物体のゆれの程度により、横風の向き、横風の強さを推定する。横風警告判定部１０７は、横風の強さの程度により警告するかしないかを判定する。横風の強さの程度が大きく、警告すると判定したときは、横風警告部１０８により、音、光、文字表示などで運転手に警告する。

図２に、本発明にかかる横風警告装置を搭載した自動車１００が道路２００上を走行しているときの平面図を模式的に示す。図２では、道路２００の図面中央から右側がトンネル２０１で覆われているとして説明する。図２の斜線部はトンネルの周囲の山の部分の断面を示す。トンネル２０１は、図２の右から左に続いていて、トンネル端２０１ｅで終わっている。トンネル端２０１ｅを抜けると、道路２００の両側に植木２０２、２０３が並んでいる。自動車１００は車室外撮影部１０４で車室外の映像をビデオ画像として撮影する。進路前方領域風揺れ物体検出部１０５は、自動車１００の走行方向に一定間隔の距離（Ｌ）を走行した都度、一定間隔の距離（Ｌ）の走行開始時点と走行終了時点でそれぞれ撮影した画像を対比して風揺れ物体を検出することにしている。なお、画像を対比する方法としては、一定間隔の距離（Ｌ）の走行の前後の画像を対比する方法の他に、例えば、１秒ごとというような一定時間間隔（Ｔ）の前後の画像を対比する方法もある。そして、自動車の速度によって一定間隔の距離（Ｌ）や一定時間間隔（Ｔ）の値を変えて前後の画像を対比する方法を採用しても良い。

図２について、自動車１００の横風警告装置１０２について、起動スイッチ１０９がオンになり、車室外撮影部１０４であるビデオカメラが撮影動作をしている状態になっているとして説明する。自動車１００がトンネル内を図面右側から走行してきて、トンネル端２０１ｅから距離（Ｌ１＋Ｌ）の地点に到達したとき、カメラ画像は図３（ａ）のようになる。そして、トンネル端２０１ｅから距離（Ｌ１＋Ｌ）の地点から一定の距離（Ｌ）だけ走行して、トンネル端２０１ｅから距離（Ｌ１）の地点に到達したときのカメラ画像は図３（ｂ）のようになる。カメラ画像図３（ａ）と図３（ｂ）を比べてみると、植木２０２、２０３がゆれていることが理解されよう。進路前方領域風揺れ物体検出部１０５は、カメラ画像、図３（ａ）と図３（ｂ）を倍率を調整して重ねたときに、画像が一致しない部分を揺れ物体であるとして検出する。

例えば、カメラ画像、図３（ａ）と図３（ｂ）から揺れ物体であると検出した植木２０２、２０３の画像を図４（ａ）、図４（ｂ）のように抽出する。これら揺れ物体であると検出した植木２０２、２０３の画像、図４（ａ）、図４（ｂ）は、進路前方領域横風推定部１０６に送られる。進路前方領域横風推定部１０６図４（ｃ）のように、相似している図形が一致するように倍率をあわせて比較する。

ここでは、一例として、画像が重ならず、大きくずれている部分の寸法（Ｌ２）が予め定めた寸法、例えば道路２００の道路幅（Ｌ０）の何パーセントに相当するかを、「ゆれ比率（Ｅ）」として求め、「ゆれ比率（Ｅ）」を予め定めた対比表と照らし合わせて横風の強さを推定する方法を説明する。

なお、「ゆれ比率（Ｅ）」は、大きくずれている部分の寸法（Ｌ２）を予め定めた寸法（Ｌ０）で除して１００をかけた値、Ｅ＝１００＊（Ｌ２）／（Ｌ０）として求められる。なお、道路２００の道路幅（Ｌ０）は自車の近くでは広く撮影されるため大きな値（Ｌ０１）になり、前方の道路幅（Ｌ０）は狭く撮影されるため小さな値（Ｌ０２）となる。そのため、自車近くの植木２０３の大きくずれている部分の寸法（Ｌ２１）は大きな値である道路幅（Ｌ０１）で計算され、前方の植木２０２の大きくずれている部分の寸法（Ｌ２２）は小さな値である道路幅（Ｌ０２）で計算されるので、「ゆれ比率（Ｅ）」が自車からの遠近について補正して計算される。

横風の強さの推定は、例えば図５のような対比表により推定する。なお、図５の対比表５００は、左の列から順に、画像のゆれ比率（Ｅ）５０１、風の強さ５０２、対応する風速５０３を示している。一行目は、画像のゆれ比率が３０％以上のときは、風の強さは「強」であると判定することを示している。なお、風速の値は参考値として記憶してある値である。同様に、二行目は、画像のゆれ比率が２０％以上、３０％未満のときは、風の強さは「中」であることを示し、三行目は、画像のゆれ比率が１０％以上、２０％未満のときは、風の強さは「弱」であることを示し、四行目は、画像のゆれ比率が０％以上、１０％未満のときは、風の強さは「無」と判定することを示している。そして本発明の実施の形態１では、画像のゆれ比率が３０％以上であると風の強さを「強」と判定して、警告を行なうことにしている。

尚、図４では中央線のない道路を想定した例を示し、図５にその場合の「ゆれ比率（Ｅ）」と風の強さの関係を示したが、中央線のある道路や、片側に車線が複数存在するような道路幅が広い道路では、図５に従って推定した風の強さが実際の風の強さよりも弱く判定される。すなわち、植木２０２、２０３の大きくずれている部分の寸法（Ｌ２）が一定だとしても、道路幅（Ｌ０）が大きくなるにつれ、Ｅの値が小さく算出される。したがって、道路幅（Ｌ０）を算出し、道路幅に応じて図５の風の強さを読み替える必要がある。道路幅（Ｌ０）を算出する方法としては、横風警告装置１０２に道路幅を含む情報を持つナビゲーション装置（図示しない）を接続し、ナビゲーション装置から自車が走行中の道路の道路幅を取得する方法や、ステレオカメラを用いて距離分布画像を生成し、距離分布画像中の車線幅のピクセル数から道路幅を算出する方法などが考えられる。

また、図５の「ゆれ比率（Ｅ）」の対比表を、日時や季節などの時間情報別に用意することにより、植木の葉の茂り具合に応じた横風推定を行うことが出来る。すなわち、新緑の季節等の葉の茂り具合が大きい時には横風による風揺れの影響が大きくなるため、「ゆれ比率（Ｅ）」の値が示す風の強さの推定値が実際の風の強さよりも大きくなる。反対に、冬などの落葉の季節には、横風による風揺れの影響が小さくなるため、「ゆれ比率（Ｅ）」の値が示す風の強さの推定値が実際の風の強さよりも小さくなる。このように、時間情報別に図５の風の強さを読み替えることで、一年中を通して高精度に風の強さを推定することが出来るという効果がある。

図６に、本発明にかかる横風警告装置１０２を搭載した自動車１００の動作を示す。起動スイッチ１０９をオンにすると、横風警告装置１０２が動作を開始する（ステップＳ１）。まず、車室外撮影部１０４であるビデオカメラが進路前方領域を特定して、映像信号を撮影する（ステップＳ２）。そして、自動車１００が距離（Ｌ）を走る前の画像と比べて、進路前方領域内の風揺れ物体を検出する（ステップＳ３）。自動車１００が距離（Ｌ）を走る前の画像と比べて画像がゆれている領域があれば、風揺れ物体ありとして（ステップＳ４）、風揺れ物体と推定される部分の画像を抽出して画像がゆれている程度を求め、進路前方領域内の横風を推定する（ステップＳ５）。画像ゆれの量が一定以上であれば（ステップＳ６のＹｅｓ）、進路前方領域内の横風の警告、例えば「前方に強い横風。ハンドル注意。」という警告メッセージを発する（ステップＳ７）。なお図６のフロー図のステップＳ３で進路前方領域内に風揺れ物体を検出しようとしても、風揺れ物体がないときは（ステップＳ４のＮｏ）、何も警告を発しないか「前方。横風なし。念のため注意。」というような注意喚起を行なう（ステップＳ９）。

以上説明したように、本発明によれば、自動車１００に搭載している横風警告装置１０２が進路前方領域にある風揺れ物体を検出し、風揺れ物体の揺れの程度から横風の強さの程度を推定し、横風の強さが一定以上であれば、警告してくれるので、突然の横風にあおられてハンドルをとられることを防ぐことが出来る。

なお、上記本発明の第一の実施の形態では、車室外撮影部１０４を単にビデオカメラとして説明したが、車室外撮影部１０４は、昼間の明るい状態で撮影することはもちろん、夜間などの暗い状態でも撮影できる、いわゆる暗視カメラとしてもよい。暗視カメラを用いた場合、ヘッドライトで照らされている狭い範囲よりも広い範囲の画像を撮影して比較して、より精度の高い横風推定を行なうことができる。また、ビデオカメラ以外に静止画カメラを用いて構成しても良いことはもちろんである。

（実施の形態２）
次に本発明の第二の実施の形態について説明する。本発明の第二の実施の形態では、横風警告装置２０２にＧＰＳセンサ１１０と記憶手段であるメモリ１１１を付加している点が上述した本発明の第一の実施の形態と異なっている。図７に本発明の第二の実施の形態かかる横風警告装置２０２を搭載した自動車２００を模式的に示したブロック図を示す。横風警告装置２０２にＧＰＳセンサ１１０とメモリ１１１を付加して、横風判定部１０７に接続している。

図８に本発明の第二の実施の形態かかる横風警告装置２０２の動作をフロー図として示す。図８のフロー図で、ステップＳ１からステップＳ７までは、既に本発明の第一の実施の形態で説明した図６と同じであり、説明を省略する。図８のステップＳ７で進路前方領域内の横風の警告をすると、ステップＳ１０で横風の警告をしたことと、警告した場所の位置情報をワンセットにして、横風警告履歴としてメモリ１１１に記憶する。

図示しないが、本発明の第二の実施の形態では、メモリ１１１をＧＰＳを用いたナビゲーション装置で読み出し可能としている。このことにより、他日再び、過去に警告を発した地点に近づいたときは、横風警告履歴があったことをナビゲーション装置が読み出して、横風警告装置２０２を自動的に起動して、横風検出の動作を行なう。すなわち、起動スイッチ１０９を操作して横風警告装置２０２の電源を入れていなくても、横風警告装置２０２が自動的に起動する。このため、過去に横風の警告を発した地点を走行するときには、自動車に搭載した横風警告装置２０２が自動的に働いて、必要により警告を発して安全を確保してくれるという効果が得られる。

また、上記の横風警告履歴と一緒に推定した風の強さを蓄積しておくことで、直近の過去の風の強さや過去の平均的な風の強さと現在の風の強さを比較し、現在の風の強さが強いときには警告を強調することもできる。これにより、普段に比べて特に風が強い場合には、より積極的な警告を行うことが出来るという効果が得られる。

（実施の形態３）
次に本発明の第三の実施の形態について説明する。本発明の第三の実施の形態では、横風警告装置３０２に第一集音部（マイク１）１１２と第二集音部（マイク２）１１３、そして自車周辺領域横風推定部１１４を付加している点が本発明の第一の実施の形態および第二の実施の形態と異なっている。

図９に本発明の第三の実施の形態かかる横風警告装置３０２を搭載した自動車３００のブロック図を示す。第三の実施の形態かかる横風警告装置３０２には、自動車３００の前方に向けて車室外撮影部１０４の隣に、第一集音部１１２と第二集音部１１３を独立して設けてある。図示の都合上、第一集音部１１２と第二集音部１１３は、横に並べて描いているが、第一集音部１１２は、マイクロホンの指向性により自動車３００の進行方向に向かって右側の音を集音すると同時に風圧を検出するようにしている。また、第二集音部１１３は、マイクロホンの指向性により自動車３００の進行方向に向かって左側の音を集音すると同時に風圧を検出するようにしている。そして、これら第一集音部１１２と第二集音部１１３は、自車周辺領域横風推定部１１４に接続して、自車周辺領域横風推定部１１４は横風判定部１０７に接続している。

この構成により、第一集音部１１２で集音した自動車３００の進行方向に向かって右側の音と風圧と、第二集音部１１３で集音した自動車３００の進行方向に向かって左側の音と風圧とから、自車周辺領域横風推定部１１４は、自車に直接当たっている横風の向きと強さを検出している。そして、自車周辺領域で吹いている横風の向きと強さと、車室外撮影部１０４を用いて推定した進路前方領域の横風の向きと強さの情報を比べて差を求め、自車周辺領域で吹いている横風の向きと強さと進路前方領域の横風の向きと強さが一定以上の差があれば、自車周辺領域で吹いている横風と進路前方領域の横風に大きな差があることを警告する。このことにより、既に横風を受けて走行している状況では、進路前方領域の横風の強さに変化があるかどうかを知ることが出来る。

図１０に、本発明の第三の実施の形態かかる横風警告装置３０２を搭載した自動車３００の動作を示す。まず、起動スイッチ１０９をオンにすると（ステップＳ１１）、第一集音部１１２と第二集音部１１３が自車周辺の集音を行なう（ステップＳ１２）。自車周辺領域横風推定部１１４が集音結果を解析して、自車の周辺領域の横風を推定する（ステップＳ１３）。自車周辺領域に強い横風があるときは（ステップＳ１４のＹｅｓ）、自車周辺領域に強い横風があることを警告する（ステップＳ１５）。そして、車室外撮影部１０４が進路前方領域を特定して映像信号を撮影する（ステップＳ１６）。そして、自動車１００が距離（Ｌ）を走る前の画像と比べて、進路前方領域内の風揺れ物体を検出する（ステップＳ１７）。自動車１００が距離（Ｌ）を走る前の画像を比べて画像がゆれている領域があれば、風揺れ物体ありとして（ステップＳ１８のＹｅｓ）、風揺れ物体と推定される部分の画像を抽出して画像がゆれている程度を求め、進路前方領域内の横風を推定する（ステップＳ１９）。そして、進路前方領域内の横風の風力と、ステップＳ１３で既に求めた自車周辺の横風の風力の差分を算出する（ステップＳ２０）。風力の差分が一定以上であれば（ステップＳ２１のＹｅｓ）、進路前方領域内の横風の警告、例えば「前方。今より強い横風あり。ハンドル注意。」という警告メッセージを発する（ステップＳ２２）。

図１０のフロー図のステップＳ１８で自動車１００が距離（Ｌ）を走る前の画像を比べて画像がゆれている領域がなければ（ステップＳ１８のＮｏ）、横風なしと判定して、注意喚起、例えば「引き続き、横風に注意」などの注意喚起を行う（ステップＳ２３）。

図１０のフロー図のステップＳ１４で、自車周辺領域に強い横風がないときは、ステップＳ２５に動作をジャンプして、車室外撮影部１０４が進路前方領域を特定して映像信号を撮影する（ステップＳ２５）。自動車１００が距離（Ｌ）を走る前の画像と比べて、進路前方領域内の風揺れ物体を検出する（ステップＳ２６）。自動車１００が距離（Ｌ）を走る前の画像を比べて画像がゆれている領域があれば、風揺れ物体と推定される部分の画像を抽出して画像がゆれている程度を求め、進路前方領域内の横風を推定する（ステップＳ２７）。そして、進路前方領域内の横風が強ければ（ステップＳ２８のＹｅｓ）、進路前方領域内の横風の警告、例えば「前方。強い横風あり。ハンドル注意。」という警告メッセージを発する（ステップＳ２９）。進路前方領域内の横風が強くなければ（ステップＳ２８のＮｏ）、警告しないで終了する（ステップＳ３０）。

以上説明したように、本発明の第三の実施の形態によれば、進路前方領域内の横風と自車周辺領域の横風を比較して、これから進入していく進路前方領域内の横風が、今の自車周辺領域の横風より強ければ警告し、今の自車周辺領域の横風と同じ程度であれば警告しない。そのため、横風を受けていたとしても、現在の自車周辺の状態と進路前方領域内の状態が変わらなければ、重複する警告を発しないので、「現在のハンドル操作のまま、運転状態を維持すればよい。」ということが運転者に伝わるという効果が得られる。

また、進路前方領域内の横風と自車周辺領域の横風を比較して、これから進入していく進路前方領域内の横風が、今の自車周辺領域の横風より弱くなるときには、「前方。横風なし。ハンドル注意。」という警告メッセージを発するようにしてもよい。このことにより、姿勢制御するために横風に逆らってハンドル操作していたのを、普通の運転操作に戻して、リラックスして運転してよいことが予知できることになる。

（実施の形態４）
次に本発明の第四の実施の形態について説明する。本発明の第四の実施の形態では、運転者撮影部１１５、視線検出部１１６、横風認識状態推定部１１７を付加している点が本発明の第三の実施の形態と異なっている。

図１１に、本発明の第四の実施の形態かかる横風警告装置４０２を搭載した自動車４００のブロック図を示す。第四の実施の形態かかる横風警告装置４０２には、運転者の目を中心とした顔画像を撮影できる位置に運転者撮影部１１５を配置している。また、運転者撮影部１１５に、撮影した運転者の画像から運転者の視線がどこを向いているかを検出する視線検出部１１６を接続している。また、視線検出部１１６の検出結果と進路前方領域風揺れ物体検出部１０５の検出結果を横風認識状態推定部１１７に出力している。

図１２に、本発明の第四の実施の形態かかる横風警告装置４０２の動作を示す。なお、本発明の第四の実施の形態かかる横風警告装置４０２の動作は、進路前方領域内の横風への警告を発する際に、運転手の視線が揺れ物体を見ているかどうかをチェックして、運転手の視線が揺れ物体を見ていないときは、通常の警告より強調した内容の警告を発するようにしている。

具体的には、図１２のフロー図で、ステップＳ３１とステップＳ３２が追加されている点と、ステップＳ３４が追加されている点、つまり風揺れ物体への運転手の視認がないときには警告内容を印象の強いものに変えるというステップが追加されている点が、既に本発明の第三の実施の形態で説明した図１０のフロー図と異なる。他は、図１０のフロー図と同じである。

本発明の第四の実施の形態によれば、運転者が風揺れしている物体を見ているか否かを判定することが出来るので、風揺れしている物体を見ていなければ運転手がよそ見をしていて、横風に注意していない可能性があると判断して、強調した警告を発することが出来るという効果が得られる。

（実施の形態５）
次に本発明の第五の実施の形態について説明する。本発明の第五の実施の形態では、危険回避車両制御装置１１８を付加して、横風警告判定部１０７に接続している点が本発明の第三の実施の形態と異なっている。

図１３に本発明の第五の実施の形態かかる横風警告装置５０２を搭載した自動車５００のブロック図を示す。なお、本発明の第五の実施の形態かかる横風警告装置５０２の動作は、自車周辺の横風状況と進行方向前方の横風状況から警告が必要と判定されたときに、姿勢制御を支援するための操舵制御を始める点に特徴がある。本発明の第五の実施の形態かかる横風警告装置５０２によれば、警告だけでなく、運転を直接支援するため、より安定的な運転走行が期待できる。

本発明にかかる横風警告装置は、横風をうけることがあっても、進行方向前方の横風状況を運転者に警告することができて安全運転支援策として有用である。

本発明の実施の形態１における横風警告装置を搭載した自動車のブロック図 本発明の実施の形態１における横風警告装置を搭載した自動車の走行状態を示す図 （ａ）本発明の実施の形態１における横風警告装置で撮影した進行前方領域の画像を示す図（ｂ）本発明の実施の形態１における横風警告装置で撮影した進行前方領域の画像を示す図 （ａ）本発明の実施の形態１における横風警告装置で抽出した風揺れ物体の画像を示す図（ｂ）本発明の実施の形態１における横風警告装置で抽出した風揺れ物体の画像を示す図（ｃ）本発明の実施の形態１における横風警告装置で抽出した風揺れ物体の画像を重ねた状態を示す図 横風の程度を判定する判定テーブルの内容を示す図 本発明の実施の形態１における横風警告装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図 本発明の実施の形態２における横風警告装置を搭載した自動車のブロック図 本発明の実施の形態２における横風警告装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図 本発明の実施の形態３における横風警告装置を搭載した自動車のブロック図 本発明の実施の形態３における横風警告装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図 本発明の実施の形態４における横風警告装置を搭載した自動車のブロック図 本発明の実施の形態４における横風警告装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図 本発明の実施の形態５における横風警告装置を搭載した自動車のブロック図

符号の説明

１００ 自動車
１０１ タイヤ
１０２ 横風警告装置
１０４ 車室外撮影部
１０５ 進路前方領域風揺れ物体検出部
１０６ 進路前方領域横風推定部
１０７ 横風警告判定部
１０８ 横風警告部
１０９ 起動スイッチ
１１０ ＧＰＳ
１１１ メモリ
１１２ 第１集音部
１１３ 第２集音部
１１４ 自車周辺領域横風推定部
１１５ 運転者撮影部
１１６ 視線検出部
１１７ 横風認識状態推定部
１１８ 危険回避車両制御部

Claims (10)

1. 自車の進路前方の車室外を撮影する車室外撮影手段と、
   前記車室外撮影手段で取得した画像から進路前方領域で風揺れしている物体を検出する進路前方領域風揺れ物体検出手段と、
   前記進路前方領域風揺れ物体検出手段で検出した風揺れ物体の風揺れ状態から進路前方領域内に発生している横風を推定する進路前方領域横風推定手段を有する
   ことを特徴とする横風警告装置。
2. 自車周辺領域の横風を推定する自車周辺領域横風推定手段を更に備え、
   前記自車周辺領域横風推定手段で推定した自車周辺領域の横風と前記進路前方領域横風推定手段で推定した進路前方領域の横風の、風力もしくは風速の少なくともいずれか一方の差分を算出し、
   自車の現在地と比較して進路前方領域内で横風が一定以上強くなることが予想される場合に横風を警告すると判定する横風警告判定手段を有する
   ことを特徴とする請求項１に記載の横風警告装置。
3. 前記自車周辺領域横風推定手段は、
   自車室外の音を集音する集音手段と、
   前記集音手段で集音した音から自車周辺領域の横風を推定する横風推定手段とで構成したことを特徴とする請求項２に記載の横風警告装置。
4. 運転者を撮影する運転者撮影手段と、
   前記運転者撮影手段を用いて運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、
   前記進路前方領域風揺れ物体検出手段と前記視線検出手段から運転者が風揺れ物体を認識しているかを推定する横風認識状態推定手段を更に有し、
   前記横風警告判定手段は前記横風認識状態推定手段で運転者が横風を認識していないと推定した場合に横風を強調して警告すると判定する
   ことを特徴とする請求項２又は請求項３のいずれかに記載の横風警告装置。
5. 前記横風警告判定手段において横風を警告すると判定した場合に
   運転者に横風の存在を警告する横風警告手段を有する
   ことを特徴とする請求項２から請求項４のいずれかに記載の横風警告装置。
6. 前記横風警告判定手段において横風を警告すると判定した場合に
   横風による車両の危険な車両挙動を回避するように車両を制御する車両制御手段を有する
   ことを特徴とする請求項２から請求項５のいずれかに記載の横風警告装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれかに記載の横風警告装置を搭載した自動車。
8. 自車の進路前方の車室外を撮影する第一のステップと、
   前記第一のステップで取得した画像から進路前方領域で風揺れしている風揺れ物体を検出する第二のステップと、
   前記第二のステップで検出した風揺れ物体の風揺れ状態から進路前方領域内に発生している横風を推定する第三のステップと、
   自車周辺領域の横風を推定する第四のステップと、
   前記第三のステップで推定した進路前方領域の横風と、前記第四のステップで推定した自車周辺領域の横風の風力もしくは風速の少なくともいずれか一方を比較する第五のステップと、
   前記進路前方領域の横風を前記自車周辺領域の横風と比較した結果、前記進路前方領域内に発生している横風が一定以上強くなることが予想される場合に横風を警告する第六のステップを有することを特徴とする横風警告方法。
9. 前記第四のステップである自車周辺領域の横風を推定するステップを
   前記第一のステップから前記第三のステップからなる進路前方領域の横風を推定するステップと同時に、あるいは後に行なうようにしたことを特徴とする横風警告方法。
10. 請求項８または請求項９のいずれかに記載の横風警告方法を行なうよう構成した自動車。
    

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