CN106956676A - 转向装置以及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种转向装置以及车辆，本发明的实施例的转向装置，其中，包括：功率提供部，向基于方向盘的旋转输入提供功率；接口部，接收位于车辆的前方或车辆的周边的对象信息；以及处理器，基于所述对象信息控制所述功率提供部，从而调节所述旋转输入的操作灵敏度变化。

Description

转向装置以及车辆
技术领域
本发明涉及转向装置以及车辆。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置等渐成为一种趋势。特别是，开发出用于用户的驾驶便利的多种装置等。
车辆中包括转向装置。驾驶者通过转向装置输入车辆的转向。作为这样的转向装置代表性的有方向盘。
另外，存在有驾驶者在特定状况下因过度地操作方向盘而闯入相邻车线，或者与中央隔离带、防护栏、行道树、路灯相碰撞的问题。
发明内容
为了解决如上所述的问题，本发明的实施例的目的在于提供一种转向装置，基于检测出的对象信息来控制向利用方向盘的旋转输入提供的功率，从而调节旋转输入的操作灵敏度变化。
并且，本发明的实施例的目的在于提供一种包括转向装置的车辆。
本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
为了实现所述目的，本发明的实施例的转向装置，其中，包括：功率提供部，向基于方向盘的旋转输入提供功率；接口部，接收位于车辆的前方或车辆的周边的对象信息；以及处理器，基于所述对象信息控制所述功率提供部，从而调节所述旋转输入的操作灵敏度变化。
为了实现所述目的，本发明的实施例的车辆，其中，包括：以上所述的转向装置。
其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。
第一、通过基于对象来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度，能够实现引起用户的警觉性的效果。
第二、能够进行相适应的转向输入，从而能够实现预防交通事故的效果。
第三、通过根据各对象的特性来相适应地调节方向盘旋转输入的操作灵敏度，能够实现引导与行驶中发生的各种状况对应的转向输入的效果。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2A至图2G是在说明本发明的实施例的车辆用辅助装置中包括的照相机模块的多种实施例时作为参照的图。
图3A至图3D是本发明的实施例的转向装置的框图。
图4是在说明本发明的实施例的车辆700时作为参照的框图。
图5是在说明本发明的实施例的转向装置时作为参照的图。
图6A至图6B是在说明本发明的实施例的使方向盘的第一方向旋转输入以及第二方向旋转输入的操作灵敏度相互不同地调节的动作时作为参照的图。
图7A至图7B在说明本发明的实施例的在按规定旋转位移旋转的状态下，将方向盘的第一方向旋转输入以及第二方向旋转输入的操作灵敏度相互不同地调节的动作时作为参照的图。
图8是在说明本发明的实施例的将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段调节的动作时作为参照的图。
图9是在说明本发明的实施例的在方向盘的旋转位移增加的情况下调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
图10是在说明本发明的实施例的在基于方向盘的旋转输入的旋转位移为基准值以上的情况下转向装置的动作时作为参照的图。
图11是在说明本发明的实施例的接收从车辆前方检测出的对象信息的动作时作为参照的图。
图12至图15是在说明本发明的实施例的基于行驶车线信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
图16至图17是在说明本发明的实施例的基于风信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
图18A至图19D是在说明本发明的实施例的基于多种对象信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
图20是在说明本发明的实施例的基于车线变更引导信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
图21是在说明本发明的实施例的基于交通量信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
图22是在说明本发明的实施例的接收从车辆周边检测出的对象信息的动作时作为参照的图。
图23是在说明本发明的实施例的在行驶车线的相邻车线基于关于位于车辆的后方的其他车辆的信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
图24至图26是在说明本发明的实施例的基于驾驶者状态信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
图27是在说明本发明的实施例的通过输出部输出操作灵敏度信息的动作时作为参照的图。
图28至图29B是在说明本发明的实施例的通过操作灵敏度输出部输出操作灵敏度的动作时作为参照的图。
附图标记的说明
100：转向装置 700：车辆
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。
如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。
本发明的实施例的车辆可以是自主行驶车辆。
车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
前方是车辆的直行行驶方向，后方是车辆的倒车行驶方向。
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
参照图1，车辆700可包括：利用动力源进行旋转的车轮103FR、103FL、103RL..；用于调节车辆700的行进方向的转向装置100。
转向装置100可包括方向盘。用户可通过方向盘决定车辆700的行进方向。
通过转向装置100接收的转向输入可传送给转向车轮。转向装置100和转向车轮可以电性方式连接或以机械方式连接。转向车轮优选是前轮103FL、103FR，但是前轮103FL、103FR以及后轮103RR、..也可同时作为转向车轮进行动作。
图2A至图2G是在说明本发明的实施例的车辆用辅助装置中包括的照相机模块的多种实施例时作为参照的图。
参照图2A，照相机部200a可包括：图像传感器(例如，CCD或CMOS)；镜头203；以及遮光部202(light shield)，用于遮蔽镜头203中射入的光的一部分。
照相机部200a可以是可装卸于车辆700的室内车顶或风挡的结构。
照相机部200a可获取车辆周边影像。例如，照相机部200a可获取车辆前方或车辆后方影像。通过照相机部200a获取的影像可传送给影像处理器(图2G的202)。
另外，单色照相机部200a中获取的影像可称为单色图像(mono image)。
另外，参照图2A所描述的照相机部200a可称为单色照相机部(mono camera)或单镜头照相机部(single camera)。
参照图2B，照相机部200b可包括第一照相机211a以及第二照相机211b。第一照相机211a可包括第一图像传感器(例如，CCD或CMOS)以及第一镜头213a。第二照相机211b可包括第二图像传感器(例如，CCD或CMOS)以及第二镜头213b。
另外，照相机部200b可包括：第一遮光部212a(light shield)以及第二遮光部212b(light shield)，用于遮蔽第一镜头213a以及第二镜头213b中射入的光的一部分。
照相机部200b可以是可装卸于车辆700的室内车顶或风挡的结构。
照相机部200b可获取车辆周边影像。例如，照相机部200b可获取车辆前方或车辆后方影像。通过照相机部200b获取的影像可传送给影像处理器(图2G的202)。
另外，第一照相机211a以及第二照相机211b中获取的影像可称为立体图像。
另外，参照图2B所描述的照相机部200b可称为立体照相机部。
参照图2C，照相机部200c可包括多个照相机221a、221b、221c、221d。
例如，左侧照相机221a可配置在围绕左侧侧镜的壳体内。右侧照相机221c可配置在围绕右侧侧镜的壳体内。前方照相机221d可配置在前保险杠的一区域。后方照相机221b可配置在后备箱盖的一区域。
多个照相机221a、221b、221c、221d可分别配置在车辆的左侧方、后方、右侧方以及前方。多个照相机221a、221b、221c、221d可分别包括图像传感器(例如，CCD或CMOS)以及镜头。
照相机部200c可获取车辆周边影像。例如，照相机部200c可获取车辆前方、后方、左侧方以及右侧方影像。通过照相机部200c获取的影像可传送给影像处理器(图2G的202)。
另外，图2C的多个照相机221a、221b、221c、221d中获取的影像或所述获取的影像的合成影像可称为环视图像。
另外，参照图2C所描述的照相机部200c可称为环视照相机部。
参照图2D，照相机部200d可包括多个照相机231a、231b、231c、231d、231e、231f、...。照相机部200d的整体上的外观可形成为球模样。多个照相机231a、231b、231c、231d、231e、231f、...可按预设定的间隔分别朝向相互不同的方向。
照相机部200d可配置在车辆700的车体一区域。例如，照相机部200d可配置在车辆700的天花板。
照相机部200d可获取车辆700周边全向(omnidirectional)图像。照相机部200d可以车辆700为中心，获取车辆700的前方、后方、左侧方、右侧方、下方、上方图像。
多个照相机231a、231b、231c、231d、231e、231f、...各自可包括图像传感器(例如，CCD或CMOS)以及镜头。
照相机部200d可获取车辆周边影像。多个照相机231a、231b、231c、231d、231e、231f、...各自可从多个方向获取影像。例如，照相机部200d可获取车辆的前方、后方、左侧方、右侧方、下方、上方影像。通过照相机部200d呼求偶的影像可传送给影像处理器(图2G的202)。
另外，图2D的多个照相机231a、231b、231c、231d、231e、231f、...中获取的影像或所述获取的影像进行合成的影像可称为全向(omnidirectional)图像。
为了获取车辆700外部的全向(omnidirectional)图像，照相机部200e中包括的多个照相机231a、231b、231c、231d、231e、231f、...各自可适当地决定其数目和位置。多个照相机231a、231b、231c、231d、231e、231f、...各自可具有适当的视角，以使其获取的影像与相邻的照相机获取的影像部分重叠。
参照图2E，照相机部200e可包括多个照相机241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...。照相机部200e的整体上的外观可形成为圆盘模样。多个照相机241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...可按预设定的间隔分别朝向相互不同的方向配置。
照相机部200e可配置在车辆700的车体一区域。例如，照相机部200e可配置在车辆700的天花板。
照相机部200e可获取车辆700周边全向图像。照相机部200e可以车辆700为中心，获取车辆700的前方、后方、左侧方、右侧方、下方、上方图像。
多个照相机241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...各自可包括图像传感器(例如，CCD或CMOS)以及镜头。
照相机部200e可获取车辆周边影像。多个照相机241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...各自可从多个方向获取影像。例如，照相机部200e可获取车辆的前方、后方、左侧方、右侧方、下方、上方影像。通过照相机部200e获取的影像可传送给影像处理器(图2G的202)。
另外，将图2E的多个照相机231a、231b、231c、231d、231e、231f、...中获取的影像或所述影像进行合成的影像可称为全向(omnidirectional)图像。
为了获取车辆700外部的全向(omnidirectional)图像，照相机部200e中包括的多个照相机241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...各自可适当地决定其数目和位置。例如，多个照相机241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...中的第一照相机241a可获取车辆700的上方影像。在此情况下，第一照相机241a优选是广角照相机。多个照相机241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...中除了第一照相机241a以外的照相机242a、242b、242c、242d、242e、242f、…可获取车辆700的侧方以及下方影像。
参照图2F，照相机部200f可包括照相机252以及抛物柱面镜251(Parabolicmirror)。
照相机部200f可配置在车辆700的车体一区域。例如，照相机部200f可配置在车辆700的天花板。
照相机部200f可获取车辆700周边全向图像。照相机部200f可以车辆700为中心，获取车辆700的前方、后方、左侧方、右侧方、下方、上方图像。
照相机252可包括图像传感器(例如，CCD或CMOS)以及镜头。照相机部200f可获取车辆周边影像。照相机252可获取被抛物柱面镜251反射的图像。照相机252中获取的影像可传送给影像处理器(图2G的202)，并根据预设定的图像处理算法进行处理。
另外，图2G的照相机252中获取的影像或所述获取的影像进行图像处理的影像可称为全向(omnidirectional)图像。
另外，参照图2D至图2F所描述的照相机部200d、200e、200f可称为全向(omnidirectional)照相机部。
参照图2G，照相机模块201可包括：照相机部(200a至200f)以及影像处理器202。
影像处理器202可对利用照相机部(200a至200f)获取的车辆周边影像进行影像处理。影像处理器202可对车辆周边影像执行基于计算机视觉(computer vision)的信号处理。
影像处理器202可对图2C的环视照相机模块200c中接收的多个影像进行合成。其中，多个影像是从多个照相机(图2C的221a、221b、221c、221d)接收的影像。影像处理器202可对多个影像进行合成，从而生成环视图像。例如，环视图像可以是俯视图像。
影像处理器202可基于图2C的多个照相机(图2C的221a、221b、221c、221d)中获取的各个影像检测至少一个对象。或者，影像处理器202可基于环视图像检测至少一个对象。
影像处理器202可对图2D的全向照相机部200d中接收的多个影像进行合成。其中，多个影像是从图2D的多个照相机(图2D的231a、231b、231c、231d、231e、231f、…)接收的影像。
影像处理器202可基于从图2D的多个照相机(图2D的231a、231b、231c、231d、231e、231f、...各自获取的影像中的相互重叠的部分中检测出的规定的特征点来合成所有影像。例如，影像处理器202可在第一照相机231a获取的第一影像和第二照相机231b获取的第二影像的相重叠的区域检测出共同的特征点。影像处理器202可基于检测出的特征点来合成第一影像和第二影像。利用如上所述的方法，影像处理器202可对多个照相机(图2D的231a、231b、231c、231d、231e、231f、...)中接收到的多个影像进行合成，从而生成全向(omnidirectional)影像。
影像处理器202可基于图2D的多个照相机(图2D的231a、231b、231c、231d、231e、231f、...中获取的各个影像来检测至少一个对象。或者，影像处理器202可基于全向(omnidirectional)图像来检测至少一个对象。
影像处理器202可在图2E的全向照相机部200e中对多个影像进行合成。其中，多个影像是从图2E的多个照相机(图2E的241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、…接收的影像。
影像处理器202从第一照相机(图2E的241a)中获取的影像和从多个照相机(图2E的241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、…)中的除了第一照相机(图2E的241a)以外的其余照相机(图2E的242a、242b、242c、242d、242e、242f、...)中获取的各个影像可以一部分重叠。影像处理器202可基于从重叠的部分中检测出的规定的特征点来合成影像。
并且，图从2E的多个照相机(图2E的241a，242a、242b、242c、242d、242e、242f、...)中的除了第一照相机241a以外的其余照相机(图2E的242a、242b、242c、242d、242e、242f、...)中获取的各个影像可以一部分重叠。影像处理器202可基于从重叠的部分中检测出的规定的特征点来合成影像。
影像处理器202可对从多个照相机(图2E的241a，242a、242b、242c、242d、242e、242f、...)接收的多个影像进行合成，从而生成全向(omnidirectional)图像。
影像处理器202可基于多个照相机241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...中获取的各个影像来检测至少一个对象。或者，影像处理器202可基于全向(omnidirectional)图像来检测至少一个对象。车辆辅助装置100可对检测出的对象的移动进行跟踪。
影像处理器202可基于全向照相机部200f中获取的各个影像来检测至少一个对象。或者，车辆辅助装置100可基于全向(omnidirectional)图像来检测至少一个对象。车辆辅助装置100可对检测出的对象的移动进行跟踪。
影像处理器202可从车辆周边影像中检测对象。影像处理器202在进行对象检测时，可执行车线检测(Lane Detection，LD)、周边车辆检测(Vehicle Detection，VD)、行人检测(Pedestrian Detection，PD)、灯光检测(Brightspot Detection，BD)、交通信号检测(Traffic Sign Recognition，TSR)、道路面检测、结构物检测等。
例如，影像处理器202可基于亮度(intensity)、颜色(color)、直方图(histogram)、特征点(feature point)、形状(shape)、空间位置(space position)、运动(motion)中的至少一种来检测对象。
影像处理器202可对检测出的对象进行确认(verify)。影像处理器202可使用基于神经网络(neural network)的识别法、支持向量机(Support Vector Machine，SVM)方法、基于利用Haar-like特征的AdaBoost的方法，或是梯度向量直方图(Histograms ofOriented Gradients，HOG)方法等来对检测出的对象进行确认。在此情况下，影像处理器202可将车辆周边影像中检测出的对象和存储器140中存储的数据进行比较，从而执行确认动作。
影像处理器202可对确认出的对象进行跟踪。影像处理器202可对确认出的对象的移动或移动向量进行计算，并基于计算出的移动或移动向量跟踪相应对象的移动等。
影像处理器202可利用专用集成电路(application specific integratedcircuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logicdevices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
图3A至图3D是本发明的实施例的转向装置的框图。
参照图3A，转向装置100可包括：转向输入部110、接口部130、存储器140、功率提供部160、处理器170以及供电部190。
转向输入部110可接收转向输入。转向输入部110可包括角速度传感器。
例如，在转向装置100由方向盘构成时，转向输入部110可接收第一方向以及第二方向旋转输入。角速度传感器可检测基于第一方向或第二方向旋转输入的转向速度、转向方向、转向角等。检测出的转向速度、转向方向、转向角信息可传送给处理器170。
接口部130可从车辆内部的系统、单元或装置接收数据，或者向外部传送处理器170中处理或生成的信号。为此，接口部130可通过有线通信或无线通信方式与车辆内部的控制部770、车辆用显示装置400、检测部760、车辆驱动部750、照相机模块201，DSM系统260等执行数据通信。例如，接口部130可通过CAN通信与车辆内部的系统、单元或装置进行数据交换。
接口部130可通过与控制部770、车辆用显示装置400或额外的导航装置的数据通信来接收导航信息。其中，导航信息可包含：设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息、车辆的位置信息(例如，GPS信息)。
另外，接口部130可从控制部770或检测部760接收传感器信息。
其中，传感器信息可包含车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、是否下雨的信息中的至少一种。
接口部130可接收位于车辆的前方或车辆的周边的对象信息。
例如，接口部130可从获取车辆的前方影像的照相机模块201接收车辆前方影像中检测出的对象信息。
例如，接口部130可从获取车辆的周边影像的照相机模块201接收车辆周边影像中检测出的对象信息。
对象信息可包含：对象的存在与否信息、对象的位置信息、与对象的距离信息以及对象的速度信息。
接口部130可接收车辆700的行驶速度信息。
接口部130可从检测部760或控制部770接收车辆的姿势信息。
接口部130可从检测部760、控制部770或照相机模块201接收风向信息。
接口部130可从照相机模块201接收基于施工区间的车线变更信息。
接口部130可从DSM系统260接收驾驶者状态信息。
接口部130可向控制部770或车辆驱动部750提供信号。其中，信号可以是控制信号。
接口部130可接收转向灯(turn signal)输入信息。
存储器140与处理器170进行电性连接。存储器140可存储与单元相关的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。
存储器140可存储用于处理器170的处理或控制的程序等、用于转向装置100整体上的动作的多种数据。
存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于处理器170的处理或控制的程序等、用于转向装置100整体的动作的多种数据。
另外，根据实施例，存储器140可与处理器170形成一体。
功率提供部160可向通过方向盘的旋转输入提供功率。所述功率可辅助转向操作力。
功率提供部160可包括液压式功率提供装置、电动液压式功率提供装置或电动式功率提供装置。
液压式功率提供装置是在方向盘操作时，基于与引擎相连接的传送带进行动作的液压泵向转向柱供给液压，通过液压供给来提供功率，从而减少因操作方向盘而产生的负载的装置。这样的液压式功率提供装置可受到处理器170的控制。
电动液压式功率提供装置是在方向盘操作时，不使用引擎的动力，而是通过独立的电动马达来驱动液压泵以向转向柱供给液压，通过液压供给来提供功率，从而减少因操作方向盘而产生的负载的装置。这样的电动液压式功率提供装置可受到处理器170的控制。
电动式功率提供装置是在方向盘操作时，传感器(例如，角速度传感器)检测旋转方向和速度并驱动电动马达，通过驱动电动马达来提供功率，从而减少因操作方向盘而产生的负载。这样的电动式功率提供装置可受到处理器170的控制。
处理器170控制转向装置100内的各单元的整体上的动作。
处理器170可通过接口部130接收位于车辆的前方或车辆的周边的对象信息。
对象信息可包含：对象的存在与否信息、对象的位置信息、与对象的距离信息以及对象的速度信息。
对象可包含车线、其他车辆、行人、光、交通信号、道路面以及结构物中的一种。
处理器170可基于对象信息来控制功率提供部160，从而调节通过方向盘输入的旋转输入的操作灵敏度变化。
如上所述，通过基于对象信息来控制功率提供部，使方向盘的操作灵敏度发生变化，从而与行驶状况相适应地引导转向输入。
另外，操作灵敏度可以与用户相适合的方式相对地进行设定。
在操作灵敏度设定模式下车辆运行时，处理器170可通过转向输入部110接收用户的方向盘旋转输入程度。处理器170可接收直行行驶时或弯道(curve)行驶时用户的方向盘旋转输入程度。
在操作灵敏度设定模式下车辆运行时，处理器170可从把持状态检测部(图3B的111)接收把持状态信息。
在操作灵敏度设定模式下车辆运行时，处理器170可从把持压力检测部(图3B的113)接收把持压力信息。
另外，操作灵敏度设定模式可在车辆700生产后初始运行时进入，或者通过用户输入进入。
处理器170可接收方向盘旋转输入信息、把持状态信息或把持压力信息。处理器170可基于方向盘旋转输入信息、把持状态信息或把持压力信息来设定方向盘旋转输入的基准操作灵敏度。其中，基准操作灵敏度可以是在以基准范围内的速度在直行行驶区间道路上行驶时的操作灵敏度。
处理器170可使方向盘的第一方向旋转输入以及方向盘的第二方向旋转输入的操作灵敏度相互不同地进行调节。
处理器170可调节方向盘的第二方向旋转输入的操作灵敏度比方向盘的第一方向旋转输入的操作灵敏度更重。
例如，处理器170可以方向盘的左右方向(例如，总宽度方向)的中心线为基准，调节方向盘的第二方向旋转输入的操作灵敏度比方向盘的第一方向旋转输入的操作灵敏度更重。
例如，在方向盘朝第一方向旋转第一旋转位移的状态下接收到第二方向旋转输入时，处理器170可以第一旋转位移为基准，调节第二方向旋转输入的操作灵敏度比第一方向旋转输入的操作灵敏度更重。
处理器170可调节方向盘的第一方向旋转输入的操作灵敏度比方向盘的第二方向旋转输入的操作灵敏度更重。
例如，处理器170可以方向盘的左右方向(例如，总宽度方向)的中心线为基准，调节方向盘的第一方向旋转输入的操作灵敏度比方向盘的第二方向旋转输入的操作灵敏度更重。
例如，在方向盘朝第二方向旋转第一旋转位移的状态下接收到第一方向旋转输入时，处理器170可以第一旋转位移为基准，调节第一方向旋转输入的操作灵敏度比第二方向旋转输入的操作灵敏度更重。
如上所述，通过使左侧以及右侧旋转输入的操作灵敏度相互不同地进行调节，能够实现防止错误的转向输入，引导安全驾驶的效果。
处理器170可根据对象信息，将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。多个阶段可基于方向盘输入时用户感受到的重量感进行区分。
例如，处理器170可根据检测出的对象的种类，将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。假设在检测第一对象时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第一阶段。
例如，处理器170可根据检测出的对象的位置信息，将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。假设对象在与车辆700的关系上位于第一地点时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第一阶段。
例如，处理器170可根据与检测出的对象的距离信息，将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。假设与对象的距离为第一范围内时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第一阶段。
例如，处理器170可根据检测出的对象的速度信息，将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。假设对象的相对速度为第一范围内时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第一阶段。
如上所述，通过根据对象信息来调节操作灵敏度变化，能够与行驶状况相适合地变化方向盘输入的操作灵敏度，从而实现相适应的转向输入。
随着基于方向盘的旋转输入而方向盘的旋转位移逐渐增加，处理器170可将方向盘旋转输入的操作灵敏度调节为逐渐变重。
例如，在因基于方向盘的旋转输入而方向盘朝第一旋转方向或第二旋转方向旋转第一旋转位移时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第一阶段。
例如，在因基于方向盘的旋转输入而方向盘朝第一旋转方向或第二旋转方向旋转第二旋转位移时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第二阶段。
根据实施例，处理器170可根据第一旋转方向以及第二旋转方向，使与旋转位移对应的方向盘的操作灵敏度的重量相互不同地进行调节。
例如，在因基于方向盘的旋转输入而方向盘朝第一旋转方向旋转第一旋转位移时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第一阶段。并且，在因基于方向盘的旋转输入而方向盘朝第二旋转方向旋转第一旋转位移时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第二阶段。
另外，随着因基于方向盘的旋转输入而方向盘的旋转位移逐渐增加，处理器170可调节方向盘输入的操作灵敏度逐渐变轻。
如上所述，通过根据旋转位移使操作灵敏度不同地进行调节，能够使用户认知到以何种程度进行了旋转输入，从而能够实现通过防止急剧的转向输入来预防事故的效果。
在方向盘的第一方向旋转位移为基准值以上时，处理器170可控制功率提供部160，以使方向盘朝第二方向仅旋转预设定位移。
在方向盘的第二方向旋转位移为基准值以上时，处理器170可控制功率提供部160，以使方向盘朝第一方向仅旋转预设定位移。
如上所述，在产生的旋转位移为基准值以上时，通过朝相反方向进行转向，能够实现预防因急剧的转向输入所致的各种事故的效果。
在基于旋转输入的方向盘的旋转速度为基准值以上时，处理器170可控制功率提供部160，从而仅旋转至预设定的旋转位移。其中，预设定的旋转位移可称为极限旋转位移。
如上所述，通过设定与旋转速度对应的极限旋转位移，能够实现预防因急剧的转向输入所致的各种事故的效果。
处理器170可通过接口部130从获取车辆的前方影像的照相机模块201接收在车辆前方检测出的对象信息。其中，照相机模块201中包括的照相机部可以是参照图2A至图2F所描述的照相机部(200a至200f中的一种)。
处理器170可基于对象信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度变化。
处理器170可通过接口部130接收车辆的行驶速度信息。处理器170可作为对象信息接收位于车辆700前方的行驶车线信息。处理器170可基于行驶车线信息以及行驶速度信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度变化。
在行驶车线为直行车线且行驶速度为基准速度以上时，处理器170可与行驶速度对应地调节方向盘旋转输入的操作灵敏度。例如，在行驶车线为直行车线且行驶速度为基准速度以上时，处理器170可与行驶速度成比例地调节方向盘旋转输入的操作灵敏度。行驶速度越快，处理器170可调节方向盘旋转输入的操作灵敏度越重。
如上所述，通过与行驶速度对应地调节操作灵敏度，在高速的情况下，使基于方向盘的旋转输入的操作灵敏度变重，从而能够实现提高高速行驶稳定性的效果。
在行驶车线为曲线车线时，处理器170可与曲线车线的曲率对应地调节方向盘旋转输入的操作灵敏度。
处理器170可从影像处理器202获取行驶车线信息。或者，处理器170可从导航信息获取行驶车线信息。
处理器170可通过接口部130接收车辆700的姿势信息。例如，处理器170可通过接口部130接收车辆700的过度转向(over steer)或转向不足(under steer)状态信息。
在车辆700在曲线车线上行驶的情况下发生过度转向时，处理器170可调节与发生过度转向的方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度比与发生过度转向的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。
在车辆700在曲线车线上行驶的情况下发生转向不足时，处理器170可调节与发生转向不足的方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度比与发生转向不足的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。
如上所述，在过度转向或转向不足的情况下，通过调节方向盘旋转输入的操作灵敏度，能够实现引导转向输入来克服过度转向或转向不足的效果。
处理器170可通过接口部130接收强风区间信息。
在车辆700在强风区间上行驶时，处理器170可调节方向盘旋转输入的操作灵敏度比在不是强风区间的道路上行驶时的方向盘的操作灵敏度更重。例如，强风区间可以是桥梁区间或隧道进出区间。
处理器170可通过接口部130接收风向信息或风速信息。
处理器170可调节与风吹来的方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度比与风吹来的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。
处理器170可基于风速调节方向盘旋转输入的操作灵敏度。例如，处理器170可与风速成比例地调节方向盘旋转输入的操作灵敏度变重。
如上所述，通过根据强风区间、风向或风速来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度，能够实现引导转向输入以不受到风的影响而稳定地行驶的效果。
处理器170可调节与车辆700朝向对象的方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度比与车辆700朝向对象的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。其中，对象信息可包含大型车辆、中央线、中央隔离带、防护栏、行道树或路灯的位置信息。
如上所述，通过调节方向盘的左右方向旋转输入的操作灵敏度，能够实现躲避与对象相碰撞的效果。
处理器170可还基于车辆700与对象的距离来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
车辆700越靠近对象，处理器170可将与车辆700朝向对象的方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度与车辆700和对象的距离对应地调节为逐渐变重。
如上所述，在与可能会相碰撞的对象靠近时，通过调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度，能够实现引导转向输入以躲避与所述对象相碰撞的效果。
处理器170可调节在接收到对象信息时的方向盘输入的操作灵敏度比未接收到对象信息时的方向盘输入的操作灵敏度更重。其中，对象信息可包含射入车辆内部的光、位于行驶车线上的坑洼、打滑区间或施工区间信息。
处理器170可还基于车辆700与对象的距离来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
车辆700越靠近对象，处理器170可将方向盘输入的操作灵敏度与车辆700和对象的距离对应地调节为逐渐变重。
如上所述，在与可能会妨碍行驶的对象靠近时，通过调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度以保持直行行驶，能够实现引导转向输入以防止对象妨碍行驶的效果。
处理器170可通过接口部130接收基于施工区间的车线变更引导信息。
处理器170可根据车线变更引导信息，调节与车线变更被引导的方向对应的方向盘旋转输入的操作灵敏度比与车线变更被引导的方向的相反方向对应的方向盘旋转输入的操作灵敏度更轻。
如上所述，通过根据施工区间车线变更信息来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度，能够实现朝车线变更被引导的方向引导转向输入的效果。
处理器170可与交通量信息对应地调节方向盘输入的操作灵敏度。交通量越多处理器170可调节方向盘输入的操作灵敏度更轻。
处理器170可与检测出的其他车辆的数目对应地调节方向盘旋转输入的操作灵敏度。交通量可通过检测出的其他车辆的数目来进行数值化。
假设检测出的其他车辆的数目为第一基准范围内时，处理器170可将方向盘输入的操作灵敏度调节为第一阶段。
如上所述，通过与交通量对应地调节方向盘输入的操作灵敏度，能够实现引导转向输入以从容应对突发状况的效果。
处理器170可通过接口部130从获取车辆的周边影像的照相机模块201接收车辆周边影像中检测出的对象信息。其中，照相机模块201中包括的照相机部可以是参照图2C至图2F所描述的照相机部(200c至200f中的一种)。
处理器170可基于对象信息来调节方向盘的操作灵敏度变化。
处理器170可调节与车辆700朝向其他车辆的方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度比与车辆700朝向其他车辆的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。其中，对象信息可以是在车辆700行驶的车线的相邻车线上位于车辆700的后方的其他车辆信息。
处理器170可还基于车辆700与对象的距离来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
车辆700越靠近对象，处理器170可将方向盘输入的操作灵敏度与车辆700和对象的距离对应地调节为逐渐变重。
如上所述，在其他车辆在行驶车线的相邻车线上从其他车辆的后方靠近时，通过调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度，能够实现引导转向输入以躲避与其他车辆相碰撞的效果。
处理器170可通过接口部130接收驾驶者状态信息。
处理器170可还基于驾驶者状态来调节方向盘输入的操作灵敏度变化。
例如，在驾驶者的身体状态不佳时，处理器170可调节方向盘输入的操作灵敏度更轻。例如，在驾驶者兴奋时，处理器170可调节方向盘输入的操作灵敏度更重。
处理器170可基于转向灯输入信息来调节方向盘输入的操作灵敏度。例如，在接收到第一方向转向灯信息输入时，处理器170可调节与第二方向对应的方向盘旋转输入的操作灵敏度比与第一方向对应的方向盘旋转输入的操作灵敏度更重。
另外，处理器170可利用专用集成电路(application specific integratedcircuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logicdevices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
供电部190可基于处理器170的控制供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部190可从车辆内部的电池等供给到电源。
参照图3B，转向装置100可还包括：把持状态检测部111、把持压力检测部113以及操作灵敏度输出部150。
把持状态检测部111可检测方向盘轮缘的把持状态。把持状态双手把持信息，单手把持信息，把持面积信息或把持形态信息
把持状态检测部111可检测用户的双手把持、单手把持、把持面积或把持形态。
把持状态检测部111可包括至少一个触摸传感器。触摸传感器可配置在方向盘轮缘的至少一区域。触摸传感器优选地配置在行驶时方向盘的轮缘的区域中为了转向输入而用户的手所处的区域。例如，触摸传感器可在方向盘轮缘的全区域的范围内配置。在此情况下，触摸传感器可以有单个。例如，触摸传感器可被配置为，从方向盘轮缘的左侧上端在左侧下端的范围内配置第一触摸传感器，从右侧上端在右侧下端的范围内配置第二触摸传感器。例如，触摸传感器可分别配置在方向盘轮缘的右侧上端、左侧上端、右侧下端以及左侧下端。在此情况下，触摸传感器可以有多个。
把持状态检测部111中生成的检测信号传送给处理器170。
例如，在方向盘轮缘(rim)的全区域的范围内配置有一个触摸传感器时，处理器170可根据是否通过触摸传感器中的任意区域检测出触摸来判断用户的方向盘轮缘的把持状态。
例如，在方向盘的轮缘配置有多个触摸传感器时，处理器170可根据通过配置在何位置的触摸传感器检测出触摸来判断用户的方向盘轮缘的把持状态。
把持状态检测部111可包括照相机。其中，照相机可包括：镜头、图像传感器以及处理器。照相机可拍摄方向盘轮缘和用户的手。照相机可通过影像处理来检测用户的方向盘轮缘的把持状态。
把持压力检测部113可检测把持压力。在用户把持方向盘轮缘时，把持压力检测部113可检测以何种程度的握力把持。
把持压力检测部113可包括至少一个压力传感器。压力传感器可配置在方向盘轮缘的至少一区域。压力传感器优选地配置在行驶时方向盘的轮缘的区域中为了转向输入而用户的手所处的区域。例如，压力传感器可在方向盘轮缘的全区域的范围内配置。在此情况下，压力传感器可以有单个。例如，压力传感器可被配置为，从方向盘轮缘的左侧上端在左侧下端的范围内配置第一压力传感器，从右侧上端在右侧下端的范围内配置第二压力传感器。例如，压力传感器可分别配置在方向盘轮缘的右侧上端、左侧上端、右侧下端以及左侧下端。在此情况下，压力传感器可以有多个。
把持压力检测部113中生成的检测信号可传送给处理器170。
为了存储基准压力，把持压力检测部113可检测用户的把持压力。例如，在进入把持压力基准设定模式的状态下，把持压力检测部113可检测用户的把持压力。在此情况下，检测出的把持压力可以成为基准压力。
操作灵敏度输出部150可输出操作灵敏度信息。操作灵敏度输出部150可输出操作灵敏度变化信息。
操作灵敏度输出部150可配置在方向盘轮缘的一区域。例如，操作灵敏度输出部150可配置在方向盘轮缘的右侧以及左侧。如上所述，通过配置有操作灵敏度输出部150，能够引导用户的安全驾驶。
操作灵敏度输出部150可包括至少一个发光部。例如，操作灵敏度输出部150可包括诸如发光二极管(LED：Light Emitting Diode)、激光二极管(LD：Laser Diode)的发光元件。
操作灵敏度输出部150可配置在仪表盘、前围板或风挡的一区域。在此情况下，用户可以在注视前方的同时感知到把持引导输出。
另外，转向输入部110、接口部130、存储器140、功率提供部160、处理器170以及供电部190与参照图3A所描述的相同。
处理器170可控制把持状态检测部111、把持压力检测部113以及操作灵敏度输出部150。
处理器170可从把持状态检测部111接收把持状态信息。处理器170可与把持状态信息对应地调节方向盘输入的操作灵敏度的变化。
例如，在接收到单手把持信息时，与接收到双手把持信息时相比，处理器170可调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度更轻。
例如，把持面积越大，处理器170可调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。在把持面积为第一范围内时，处理器170可将方向盘的旋转输入的操作灵敏度调节为第一阶段。
如上所述，通过根据把持状态来调节方向盘输入的操作灵敏度的变化，能够实现使驾驶者更加舒适地进行转向输入的效果。
处理器170可从把持压力检测部113接收把持压力状态信息。处理器170可与把持压力状态信息对应地调节方向盘输入的操作灵敏度。
例如，把持压力值越大，处理器170可调节方向盘输入的操作灵敏度更重。在把持压力为第一范围内时，处理器170可将方向盘的旋转输入的操作灵敏度调节为第一阶段。
如上所述，通过根据把持压力来调节方向盘输入的操作灵敏度的变化，能够实现使驾驶者更加舒适地进行转向输入的效果。
处理器170可通过操作灵敏度输出部150输出操作灵敏度变化信息。
参照图3C，转向装置100可还包括：通信部120以及输出部155。
通信部120可与其他设备600、601、602进行通信。通信部110可通过无线(wireless)方式与移动终端600、服务器601或其他车辆602进行数据交换。特别是，通信部120可通过无线方式与车辆驾驶者的移动终端进行数据交换。作为无线数据通信方式可有蓝牙(Bluetooth)、直通互联(WiFi Direct)、WiFi、APiX或NFC等多种数据通信方式。
通信部120可从移动终端600或服务器601接收天气信息、道路交通状况信息，例如可接收传输协议专家组(Transport Protocol Expert Group，TPEG)信息。另外，可向移动终端600或服务器601传送转向装置100中确认的实时信息。
另外，在用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600和转向装置100可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对(pairing)。
通信部120可从外部服务器601接收交通信息。其中，外部服务器601可以是位于管制交通的交通管制所的服务器。
例如，通信部120可从外部服务器601接收信号灯变更信息。
输出部155可向用户输出警报。输出部155可包括用于视觉警报输出的显示器。输出部155可包括用于听觉警报输出的扬声器。输出部155可包括用于触觉警报输出的触觉模块。根据实施例，触觉模块可设置在方向盘、座垫或踏板。
另外，转向输入部110、接口部130、存储器140、功率提供部160、处理器170以及供电部190与参照图3A所描述的相同。并且，关于把持状态检测部111、把持压力检测部113以及操作灵敏度输出部150的说明与参照图3B所描述的相同。
处理器170可控制通信部120以及输出部155。
处理器170可通过通信部120将处理器170中生成的信息、数据或信号传送给外部设备600、601、602。例如，处理器170可将对象信息传送给外部设备600、601、602。例如，处理器170可将方向盘旋转输入的操作灵敏度信息或操作灵敏度变化信息传送给外部设备600、601、602。
处理器170可通过输出部155输出处理器170中生成的信息、数据或信号。例如，处理器170可通过输出部155输出对象信息。例如，处理器170可通过输出部155输出方向盘旋转输入的操作灵敏度信息或操作灵敏度变化信息。
另外，参照图3A至图3C所描述的各结构可根据实施例而选择性地包括或不包括于转向装置100。并且，两个以上的结构可组合为一个进行动作，或者一个结构可分离为两个以上的结构进行动作。
图3D是在说明本发明的实施例的转向装置的动作时作为参照的流程图。
参照图3D，处理器170可接收对象信息(步骤S310)。
处理器170可通过接口部130接收位于车辆的前方或车辆的周边的对象信息。
对象信息可包含：对象的存在与否信息、对象的位置信息、与对象的距离信息以及对象的速度信息。
对象可包含车线、其他车辆、行人、光、交通信号、道路面以及结构物中的一种。
处理器170可通过接口部130从用于获取车辆的前方影像的照相机模块201接收在车辆前方检测出的对象信息。其中，照相机模块201中包括的照相机部可以是参照图2A至图2F所描述的照相机部(200a至200f中的一种)。
处理器170可通过接口部130从用于获取车辆的周边影像的照相机模块201接收在车辆周边影像检测出的对象信息。其中，照相机模块201中包括的照相机部可以是参照图2C至图2F所描述的照相机部(200c至200f中的一种)。
处理器170可基于对象信息来控制方向盘旋转输入的操作灵敏度(步骤S320)。
处理器170可基于对象信息来控制功率提供部160，从而调节通过方向盘输入的旋转输入的操作灵敏度变化。
处理器170可使方向盘的第一方向旋转输入以及方向盘的第二方向旋转输入的操作灵敏度相互不同地进行调节。
处理器170可根据对象信息将方向盘输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。多个阶段可基于在方向盘输入时用户感受到的重量感进行区分。
随着因基于方向盘的旋转输入而方向盘的旋转位移逐渐增加，处理器170可调节方向盘输入的操作灵敏度逐渐变重。
在方向盘的第一方向旋转位移为基准值以上时，处理器170可控制功率提供部160，以使方向盘朝第二方向旋转预设定位移。
在接收到车辆前方影像中检测出的对象信息时，处理器170可通过接口部130接收车辆的行驶速度信息。处理器170可作为对象信息接收位于车辆700前方的行驶车线信息。处理器170可基于行驶车线信息以及行驶速度信息来调节操作灵敏度变化。
在车辆前方影像中检测出强风区间时，处理器170可调节方向盘输入的操作灵敏度比在不是强风区间的道路上行驶时的方向盘的操作灵敏度更重。例如，强风区间可以是桥梁区间或隧道进出区间。
处理器170可调节与车辆700朝向对象的方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度比与车辆700朝向对象的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。其中，对象信息可包含大型车辆、中央线、中央隔离带、防护栏、行道树或路灯的位置信息。在此情况下，车辆700越靠近对象，处理器170可调节与车辆700朝向对象的方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度逐渐变重。
处理器170可调节在接收到对象信息时的方向盘输入的操作灵敏度比在未接收到对象信息时的方向盘输入的操作灵敏度更重。其中，对象信息可包含车辆内部中射入的光、位于行驶车线的坑洼(pothole)、打滑区间或施工区间信息。在此情况下，车辆700越靠近对象，处理器170可调节方向盘输入的操作灵敏度逐渐变重。
另外，处理器170可通过接口部130接收基于施工区间的车线变更信息。处理器170可根据车线变更信息调节与车线变更被引导的方向对应的方向盘输入的操作灵敏度比与车线变更被引导的方向的相反方向对应的方向盘输入的操作灵敏度更轻。
处理器170可与按每个车线检测出的其他车辆的平均车辆数对应地调节方向盘输入的操作灵敏度。
在接收到车辆周边影像中检测出的对象信息时，处理器170可调节与车辆700朝向其他车辆的方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度比与车辆700朝向其他车辆的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。其中，对象信息可以是车辆700行驶的车线的相邻车线上位于车辆700的后方的其他车辆信息。
处理器170可通过操作灵敏度输出部150或输出部155输出操作灵敏度信息(步骤S330)。
图4是在说明本发明的实施例的车辆700时作为参照的框图。
参照图4，车辆700可包括：通信部710、输入部720、检测部760、输出部740、车辆驱动部750、存储器730、接口部780、控制部770、电源部790、转向装置100、驾驶者状态监控(Driver Status Monitoring，DSM)系统260以及车辆用显示装置400。
通信部710可包括能够实现车辆700和移动终端600之间、车辆700和外部服务器601之间或车辆700和其他车辆602的无线通信的一个以上的模块。并且，通信部710可包括用于将车辆700与至少一个网络(network)相连接的一个以上的模块。
通信部710可包括：广播接收模块711、无线网络模块712、近距离通信模块713、位置信息模块714、光通信模块715以及V2X通信模块716。
通信部710可接收天气信息。通信部710可通过广播接收模块711、无线网络模块712或V2X通信模块716从外部接收天气信息。
通信部710可接收行驶道路信息。通信部710可通过位置信息模块714确认车辆700的位置，并通过无线网络模块712或V2X通信模块716接收与车辆700的位置对应的道路信息。
通信部710可通过V2X通信模块716从外部服务器601接收信号灯变更信息。其中，外部服务器601可以是位于管制交通的交通管制所的服务器。
广播接收模块711通过广播信道从外部的广播管理服务器接收广播信号或与广播相关的信息。其中，广播包括电台广播或TV广播。
无线网络模块712指的是用于无线网络连接的模块，其可内置或外置于车辆700。无线网络模块712在基于无线网络技术的通信网中进行无线信号收发。
无线网络技术例如有：无线局域网(Wireless LAN，WLAN)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi(WirelessFidelity)Direct)、数字生活网络联盟(Digital Living Network Alliance，DLNA)、无线宽带(Wireless Broadband，WiBro)、全球微波接入互操作性(World Interoperability for Microwave Access，WiMAX)、高速下行链路分组接入(High Speed Downlink Packet Access，HSDPA)、高速上行链路分组接入(High Speed Uplink Packet Access，HSUPA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、先进的长期演进(Long Term Evolution-Advanced，LTE-A)等，所述无线网络模块712基于还包括有以上未被罗列的网络技术的范围的至少一种无线网络技术进行数据收发。例如，无线网络模块712可以无线方式与外部服务器601进行数据交换。无线网络模块712可从外部服务器601接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(TransportProtocol Expert Group，TPEG)信息)。
近距离通信模块713用于进行近距离通信(Short range communication)，可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio Frequency Identification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(Ultra Wideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless UniversalSerial Bus，Wireless USB)技术中的至少一种来支持近距离通信。
这样的近距离通信模块713可利用形成近距离无线通信网(Wireless AreaNetworks)来执行车辆700和至少一个外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块713可以无线方式与移动终端600进行数据交换。近距离通信模块713可从移动终端600接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol ExpertGroup，TPEG))。在用户乘坐车辆700的情况下，用户的移动终端600和车辆700可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对。
位置信息模块714是用于获取车辆700的位置的模块，作为其代表性的例有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块。例如，当在车辆中使用GPS模块时，能够利用GPS卫星传送的信号获取车辆的位置。
光通信模块715可包括光发送部及光接收部。
光接收部可将光(light)信号转换为电信号以接收信息。光接收部可包括用于接收光的光电二极管(PD，Photo Diode)。光电二极管可将光转换为电信号。例如，光接收部可通过从前方车辆中包括的光源发出的光接收前方车辆的信息。
光发送部可包括至少一个用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，发光元件优选为发光二极管(Light Emitting Diode，LED)。光发送部将电信号转换为光信号并向外部发送。例如，光发送部可通过与规定频率对应的发光元件的闪烁来向外部发送光信号。根据实施例，光发送部可包括多个发光元件阵列。根据实施例，光发送部可与设置在车辆700的车灯一体化。例如，光发送部可以是前照灯、车尾灯、刹车灯、方向指示灯及示廓灯中的至少一种。例如，光通信模块715可通过光通信与其他车辆602进行数据交换。
V2X通信模块716是用于与服务器601或其他车辆602执行无线通信的模块。V2X通信模块716包括可实现车辆之间通信V2V或车辆和基础设施(infra)之间通信V2I协议的模块。车辆700可通过V2X通信模块716与外部服务器601及其他车辆602执行无线通信。
输入部720可包括：照相机、麦克风723以及用户输入部724。
麦克风723可将外部的音响信号处理为电性数据。被处理的数据可根据车辆700上执行中的功能以多种方式加以利用。麦克风723可将用户的语音指令转换为电性数据。被转换的电性数据可传送给控制部770。
另外，根据实施例，照相机或麦克风723可以是包括于检测部760的结构元件，而不是包括于输入部720的结构元件。
用户输入部724用于接收用户输入的信息。当通过用户输入部724输入信息时，控制部770可与输入的信息对应地控制车辆700的动作。用户输入部724可包括触摸式输入构件或机械式输入构件。根据实施例，用户输入部724可配置在方向盘的一区域。在此情况下，驾驶者在把持方向盘的状态下，可利用手指操作用户输入部724。
用户输入部724可接收转向灯输入。
检测部760用于检测与车辆700的行驶等相关的信号。为此，检测部760可包括碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、斜率传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yaw sensor)、加速度传感器、陀螺仪传感器(gyrosensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、雨水(rain)传感器、照度传感器、轮胎压传感器、超声波传感器、雷达、激光雷达(LiADAR：Light Detection And Ranging)等。
由此，检测部760能够获取与车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆的行驶速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、是否下雨的信息、方向盘旋转角度信息、周边照度信息、轮胎压信息等相关的检测信号。
另外，检测部760可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(enginespeed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
另外，超声波传感器、雷达或激光雷达可检测对象并进行跟踪。超声波传感器、雷达或激光雷达可计算与检测出的对象的距离以及相对速度。
超声波传感器、雷达或激光雷达可检测危险状况。超声波传感器、雷达或激光雷达中包括的处理器可基于与对象的距离检测危险状况。
检测部760可包括姿势检测传感器。姿势检测传感器可检测车辆的姿势。姿势检测传感器可生成车辆的姿势信息。姿势检测传感器可包括上述的横摆传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、车体倾斜检测传感器。
检测部760可包括风传感器。风传感器可检测风向或风速。风传感器可生成风向信息或风速信息。风传感器可包括超声波风向/风速计(ultrasonic type wind sensor)。风传感器可利用通过空气介质传送的超声波的传送速度基于风增大或减小的性质来检测风的速度和方向。
检测部760可包括身体特征识别信息检测部。身体特征识别信息检测部检测并获取乘坐者的身体特征识别信息。身体特征识别信息可包含指纹识别(Fingerprint)信息、虹膜识别(Iris-scan)信息、网膜识别(Retina-scan)信息、手模样(Hand geo-metry)信息、脸部识别(Facial recognition)信息、语音识别(Voice recognition)信息。身体特征识别信息检测部可包括用于检测乘坐者的身体特征识别信息的传感器。其中，内部照相机及麦克风723可作为传感器进行动作。身体特征识别信息检测部可通过内部照相机获取手模样信息、脸部识别信息。
输出部740用于输出控制部770中处理的信息，可包括：显示部741、音响输出部742及触觉输出部743。
显示部741可显示控制部770中处理的信息。例如，显示部741可显示车辆相关信息。其中，车辆相关信息可包含：用于对车辆的直接控制的车辆控制信息、或者用于向车辆驾驶者提供驾驶向导的车辆驾驶辅助信息。并且，车辆相关信息可包含：用于提示当前车辆的状态的车辆状态信息或与车辆的运行相关的车辆运行信息。
显示部741可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的至少一种。
显示部741可与触摸传感器构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。这样的触摸屏用作为提供车辆700和用户之间的输入接口的用户输入部724的同时，可还提供车辆700和用户之间的输出接口。在此情况下，显示部741可包括用于检测针对显示部741的触摸的触摸传感器，以能够利用触摸方式输入控制指令。当通过这样的结构实现针对显示部741的触摸时，触摸传感器检测出所述触摸操作，控制部770据此产生与所述触摸对应的控制指令。通过触摸方式输入的内容可以是文字或数字、或是各种模式下的指示或可指定的菜单项目等。
另外，显示部741可包括仪表盘(cluster)，以使驾驶者在进行驾驶的同时能够确认车辆状态信息或车辆运行信息。仪表盘可位于前围板(dash board)上方。在此情况下，驾驶者可在视线保持于车辆前方的状态下，确认仪表盘上显示的信息。
另外，根据实施例，显示部741可由平视显示器(Head Up Display，HUD)实现。在显示部741由HUD实现的情况下，可通过设置在风挡的透明显示器输出信息。或者，显示部741可设置有投射模块，以通过投射在风挡的图像来输出信息。
音响输出部742将来自控制部770的电信号转换为音频信号进行输出。为此，音响输出部742可设置有扬声器等。音响输出部742可还输出与用户输入部724动作对应的声音。
触觉输出部743用于产生触觉性的输出。例如，触觉输出部743可通过振动方向盘、安全带、座垫，能够使用户感知到输出。
车辆驱动部750可控制车辆各种装置的动作。车辆驱动部750可接收从转向装置100提供的控制信号。车辆驱动部750可基于所述控制信号控制各装置。
车辆驱动部750可包括：动力源驱动部751、转向驱动部752、制动驱动部753、车灯驱动部754、空调驱动部755、车窗驱动部756、气囊驱动部757、天窗驱动部758以及悬架驱动部759。
动力源驱动部751可执行针对车辆700内的动力源的电子式控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。在动力源驱动部751为引擎的情况下，根据控制部770的控制，通过限制引擎输出扭矩能够限制车辆的速度。
作为另一例，在以基于电的马达作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对马达的控制。由此，能够控制马达的转速、扭矩等。
作为另一例，在以基于电的马达作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对马达的控制。由此，能够控制马达的转速、扭矩等。
动力源驱动部751可从转向装置100接收加速控制信号。动力源驱动部751可根据接收的加速控制信号控制动力源。
转向驱动部752可执行针对车辆700内的转向装置(steeringapparatus)的电子式控制。由此，能够变更车辆的行进方向。转向驱动部752可从转向装置100接收转向控制信号。转向驱动部752可根据接收的转向控制信号控制转向装置进行转向。
制动驱动部753可执行针对车辆700内的制动装置(brake apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，通过控制车轮上配置的制动器的动作，能够减小车辆700的速度或使车辆无法移动。作为另一例，通过改变左轮和右轮上各配置的制动器的动作，可将车辆的行进方向调整为左侧或右侧。制动驱动部753可从转向装置100接收减速控制信号。制动驱动部753可根据接收的减速控制信号控制制动装置。
车灯驱动部754可控制车辆内部、外部配置的车灯的开启/关闭。并且，可控制车灯的光的强度、方向等。例如，可执行针对方向指示灯、刹车灯等的控制。
空调驱动部755可执行针对车辆700内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，通过使空调装置进行动作，能够控制向车辆内部供给冷气。
车窗驱动部756可执行针对车辆700内的车窗装置(window apparatus)的电子式控制。例如，能够控制车辆的侧面的左、右车窗的开放或封闭。
气囊驱动部757可执行针对车辆700内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，当发生危险时，能够控制气囊被弹出。
天窗驱动部758可执行针对车辆700内的天窗装置(sunroof apparatus)的电子式控制。例如，能够控制天窗的开放或封闭。
悬架驱动部759可执行针对车辆700内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面曲折的情况下，通过控制悬架装置能够控制减小车辆700的振动。悬架驱动部759可从转向装置100接收悬架控制信号。悬架驱动部759可根据接收的悬架控制信号控制悬架装置。
存储器730与控制部770进行电性连接。存储器730可存储与单元相关的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器730在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器730可存储用于控制部770的处理或控制的程序等、用于车辆700整体的动作的多种数据。
存储器730可与控制部770形成一体。
接口部780可执行与和车辆700相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部780可设置有可与移动终端600相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端600进行连接。在此情况下，接口部780可与移动终端600进行数据交换。
另外，接口部780可执行向连接的移动终端600供给电能的通道作用。在移动终端600与接口部780进行电性连接的情况下，根据控制部770的控制，接口部780将电源部790供给的电能提供给移动终端600。
控制部770可控制车辆700内的各单元的整体上的动作。控制部770可称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
控制部770在硬件上可利用专用集成电路(application specific integratedcircuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logicdevices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
电源部790可基于控制部770的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，电源部790可接收从车辆内部的电池(未图示)等供给的电源。
转向装置100可与控制部770进行数据交换。转向装置100中生成的各种信息、数据或控制信号可输出给控制部770。转向装置100可以是参照图1至图3D所描述的转向装置。
DSM(Driver Status Monitoring)系统260是用于检测驾驶者状态，并根据驾驶者状态控制车辆700的系统。DSM系统260可包括内部照相机、麦克风等的输入装置。
DSM系统260可检测如驾驶者是否凝视前方、是否瞌睡、是否摄取食物、是否操作设备等的驾驶者状态。并且，DSM系统可在行驶时检测驾驶者的驾驶集中度。
DSM系统可包括血管容积图(Photoplethysmogram，PPG)传感器。PPG传感器可配置在可与用户(例如，驾驶者)身体相接触的方向盘一区域。PPG传感器可配置在方向盘轮缘的一区域。DSM系统可通过PPG传感器获取驾驶者的身体特征信号并进行分析。
例如，DSM系统可获取身体特征信号，并作为驾驶者状态信息生成驾驶者的身体状态信息。
例如，DSM系统可获取身体特征信息，并作为驾驶者状态信息生成驾驶者的兴奋状态信息。
例如，DSM系统可对内部照相机中获取的驾驶者图像进行分析，并作为驾驶者状态信息生成驾驶者的瞌睡状态信息。
例如，DSM系统可对内部照相机中获取的驾驶者图像进行分析，并生成驾驶者设备操作状态信息。
DSM系统可将驾驶者状态信息提供给转向装置100。
车辆用显示装置400可与控制部770进行数据交换。控制部770可从车辆用显示装置400或额外的导航装置(未图示)接收导航信息。其中，导航信息可包含：设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息或车辆位置信息。
图5是在说明本发明的实施例的转向装置时作为参照的图。
转向装置100可包括方向盘500。转向装置100可通过方向盘接收旋转输入。
转向装置100可通过方向盘500接收第一方向旋转输入510。第一方向旋转输入510可以是左侧方向旋转输入。
转向装置100可通过方向盘500接收第二方向旋转输入520。第二方向旋转输入520可以是右侧方向旋转输入。
处理器170可提供功率提供部160。功率提供部160可向基于方向盘500的旋转输入提供功率(power)。所述功率可辅助转向操作力。功率提供部160可包括：液压式功率提供装置、电动液压式功率提供装置或电动式功率提供装置。
处理器170可通过功率提供部160控制来控制通过方向盘500输入的旋转输入的操作灵敏度。例如，处理器170可调节通过方向盘500输入的旋转输入的操作灵敏度变化。
图6A至图6B是在说明本发明的实施例的使方向盘的第一方向旋转输入以及第二方向旋转输入的操作灵敏度相互不同地调节的动作时作为参照的图。
处理器170可使方向盘500的第一方向旋转输入510以及方向盘500的第二方向旋转输入520的操作灵敏度相互不同地调节。
如图6A所示，处理器170可调节方向盘500的第一方向旋转输入510的操作灵敏度比方向盘500的第二方向旋转输入520的操作灵敏度更重。处理器170可调节方向盘500的第二方向旋转输入520的操作灵敏度比方向盘500的第一方向旋转输入510的操作灵敏度更轻。
例如，在对象位于车辆700直行行驶方向的左侧时，处理器170可调节方向盘500的左侧方向旋转输入510的操作灵敏度比方向盘500的右侧方向旋转输入520的操作灵敏度更重。在此情况下，车辆700越靠近对象，处理器170可将左侧方向旋转输入510的操作灵敏度与车辆700和对象的距离对应地调节为逐渐变重。
另外，对象可包含其他车辆、中央隔离带、中央线、防护栏、行道树或路灯。
如图6B所示，处理器170可调节方向盘500的第二方向旋转输入520的操作灵敏度比方向盘500的第一方向旋转输入510的操作灵敏度更重。处理器170可调节方向盘500的第一方向旋转输入510的操作灵敏度比方向盘500的第二方向旋转输入520的操作灵敏度更轻。
例如，在对象位于车辆700直行行驶方向的右侧时，处理器170可调节方向盘500的右侧方向旋转输入520的操作灵敏度比方向盘500左侧方向旋转输入510的操作灵敏度更重。在此情况下，车辆700越靠近对象，处理器170可将右侧方向旋转输入520的操作灵敏度与车辆700和对象的距离对应地调节为逐渐变重。
另外，对象可包含其他车辆、中央隔离带、中央线、防护栏|行道树或路灯。
如上所述，通过使左侧以及右侧旋转输入的操作灵敏度相互不同地进行调节，能够实现防止错误的转向输入，引导安全驾驶的效果。
图7A至图7B在说明本发明的实施例的在按规定旋转位移旋转的状态下，将方向盘的第一方向旋转输入以及第二方向旋转输入的操作灵敏度相互不同地调节的动作时作为参照的图。
在方向盘500按规定旋转位移旋转的状态下，处理器170可以所述旋转位移为基准，使方向盘500的第一方向旋转输入510以及方向盘500的第二方向旋转输入520的操作灵敏度相互不同地进行调节。其中，旋转位移可以是包含角位移(angular displacement)的概念。
如图7A所示，在方向盘500朝第二方向旋转第一旋转位移α的状态下接收到第一方向旋转输入510时，处理器170可以第一旋转位移α为基准，调节第一方向旋转输入510的操作灵敏度比第二方向旋转输入520的操作灵敏度更重。
或者，在方向盘500朝第二方向旋转第一旋转位移α的状态下接收到第一方向旋转输入510时，处理器170可以第一旋转位移α为基准，调节第二方向旋转输入520的操作灵敏度比第一方向旋转输入510的操作灵敏度更轻。
如图7B所示，在方向盘500朝第一方向旋转第一旋转位移α的状态下接收到第二方向旋转输入520时，处理器170可以第一旋转位移α为基准，调节第二方向旋转输入520的操作灵敏度比第一方向旋转输入510的操作灵敏度更重。
或者，在方向盘500朝第一方向旋转第一旋转位移α的状态下接收到第二方向旋转输入520时，处理器170可以第一旋转位移α为基准，调节第一方向旋转输入510的操作灵敏度比第二方向旋转输入520的操作灵敏度更轻。
其中，处理器170可基于行驶道路的弯道(例如，弯道曲率)、车辆700的路径(例如，左转或右转)来调节方向盘500旋转输入的操作灵敏度。
如上所述，通过使左侧以及右侧旋转输入的操作灵敏度相互不同地进行调节，能够实现防止错误的转向输入，引导安全驾驶的效果。
图8是在说明本发明的实施例的将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段调节的动作时作为参照的图。
参照图8，处理器170可将方向盘500旋转输入510、520的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。
方向盘500旋转输入510、520的操作灵敏度可根据用户设定进行调节。
处理器170可将方向盘500旋转输入的操作灵敏度变化区分为三个阶段进行调节。
处理器170可根据对象信息，将方向盘500旋转输入的操作灵敏度调节为，以第二阶段510b、520b为基准，比第二阶段510b、520b更轻的第一阶段510a、520a，以及比第二阶段510b、520b更重的第三阶段510c、520c。
处理器170可根据检测出的对象的种类，将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。例如，处理器170可与检测出的对象的预计重量或大小对应地将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。具体而言，对象的重量越大或大小越大，处理器170可将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化调节为多个阶段中更重的阶段。
处理器170可根据检测出的对象的位置信息，将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。例如，处理器170可与车辆700的预设定路径和检测出的对象的位置的邻近度对应地将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。
处理器170可根据与检测出的对象的距离信息，将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。例如，处理器170可与车辆700和对象的距离对应地将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。具体而言，车辆700与对象的距离越靠近，处理器170可将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化调节为多个阶段中的更重或更轻的阶段。
处理器170可根据检测出的对象的速度信息，将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。例如，处理器170可与车辆700和对象的相对速度对应地将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。具体而言，车辆700与对象的相对速度的大小越大，处理器170可将方向盘旋转输入的操作灵敏度变化调节为更重或更轻的阶段。
如上所述，通过根据对象信息来调节操作灵敏度变化，能够与行驶状况相适合地变化方向盘输入的操作灵敏度，从而实现相适应的转向输入。
图9是在说明本发明的实施例的在方向盘的旋转位移增加的情况下调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
参照图9，处理器170可与方向盘500的旋转位移对应地调节方向盘旋转输入的操作灵敏度。例如，随着因基于方向盘500的旋转输入而方向盘500的旋转位移逐渐增加，处理器170可调节方向盘旋转输入的操作灵敏度逐渐变重。
例如，在因基于方向盘的旋转输入而方向盘朝第一旋转方向或第二旋转方向旋转第一旋转位移时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第一阶段511、521。
例如，在因基于方向盘的旋转输入而方向盘朝第一旋转方向或第二旋转方向旋转第二旋转位移时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第二阶段512、522。
例如，在因基于方向盘的旋转输入而方向盘朝第一旋转方向或第二旋转方向旋转第三旋转位移时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第三阶段513、523。
根据实施例，处理器170可根据第一旋转方向以及第二旋转方向，使与旋转位移对应的方向盘的操作灵敏度的重量相互不同地进行调节。
例如，在因基于方向盘的旋转输入而方向盘朝第一旋转方向旋转第一旋转位移时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第一阶段511。并且，在因基于方向盘的旋转输入而方向盘朝第二旋转方向旋转第一旋转位移时，处理器170可将方向盘的操作灵敏度调节为第二阶段522。
另外，随着因基于方向盘的旋转输入而方向盘的旋转位移逐渐增加，处理器170可调节方向盘输入的操作灵敏度逐渐变轻。
如上所述，通过根据旋转位移使操作灵敏度不同地进行调节，使用户认知到以何种程度进行了旋转输入，从而能够实现通过防止急剧的转向输入来预防事故的效果。
图10是在说明本发明的实施例的在基于方向盘的旋转输入的旋转位移为基准值以上的情况下转向装置的动作时作为参照的图。
参照图10，在方向盘的第一方向旋转位移为基准值以上时，处理器170可控制功率提供部160，以使方向盘朝第二方向旋转预设定位移1020。
另外，在方向盘的第二方向旋转位移为基准值以上时，处理器170可控制功率提供部160，以使方向盘朝第一方向旋转预设定位移。
在以方向盘旋转输入进行行驶的情况下，车辆700预计与对象1030相碰撞，或者车辆700预计向行驶道路外偏离时，处理器170控制方向盘以使其强制地朝所述旋转输入的相反方向旋转1020，从而能够预防事故。
图11是在说明本发明的实施例的接收从车辆前方检测出的对象信息的动作时作为参照的图。
参照图11，处理器170可通过接口部130从获取车辆的前方影像的照相机模块201中接收位于车辆前方的对象信息。
其中，照相机模块201中包括的照相机部可以是参照图2A至图2F所描述的照相机部(200a至200f中的一种)。
例如，照相机部200a可以是单色照相机部。影像处理器202可基于单色照相机部中获取的车辆前方影像来对位于车辆前方的对象进行检测、确认并跟踪。其中，所述车辆前方影像可以是单色图像。
例如，照相机部200b可以是立体照相机部。影像处理器202可基于立体照相机部中获取的车辆前方影像来对位于车辆前方的对象进行检测、确认并跟踪。其中，所述车辆前方影像可以是立体图像。
例如，照相机部200c可以是环视照相机部。影像处理器202可基于环视照相机中获取的车辆前方影像来对位于车辆前方的对象进行检测、确认并跟踪。其中，车辆前方影像可以是环视图像中一区域的图像。或者，车辆前方影像可以是多个照相机221a、221b、221c、221d中拍摄车辆前方影像的照相机221d所获取的影像。
例如，照相机部(200d至200f)可以是全向照相机部。影像处理器202可基于全向照相机部中获取的车辆前方影像来对位于车辆前方的对象进行检测、确认并跟踪。其中，车辆前方影像可以是全向(omnidirectional)图像中一区域的图像。或者，车辆前方影像可以是多个照相机中朝向车辆的前方的一个照相机所获取的影像。
对象可包含车线、其他车辆、行人、光、交通信号、道路面以及结构物中的一种。
例如，对象可包含其他车辆(例如，卡车、巴士、油罐车、挂车等大型车辆)、中央隔离带、中央线、防护栏、行道树或路灯。
例如，对象可包含射入车辆内部的光、位于行驶车线上的坑洼、打滑区间或施工区间(例如，施工装备、施工告示牌)。
处理器170可基于位于车辆前方的对象信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度变化。
图12至图15是在说明本发明的实施例的基于行驶车线信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
参照图12至图15，处理器170可通过接口部130接收行驶车线信息。处理器170可基于行驶车线信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度。
另外，处理器170可通过接口部130接收行驶速度信息。处理器170可还基于行驶速度信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度。
处理器170可从照相机模块201获取行驶车线信息。照相机模块201的影像处理器202可基于车辆前方影像来检测行驶车线(Lane)。影像处理器202可基于行驶车线的图案(pattern)来生成直线车线信息、曲线车线信息、曲线的曲率信息。其中，直线车线信息、曲线车线信息、曲线的曲率信息可称为行驶车线信息。处理器170可从影像处理器202接收行驶车线信息。
处理器170可从导航信息获取行驶车线信息。
如图12所示，在作为行驶车线信息接收到直行车线1210信息时，处理器170可基于直行车线信息来调节方向盘旋转输入510、520的操作灵敏度。
处理器170可还基于行驶速度信息来调节方向盘旋转输入510、520的操作灵敏度。
例如，在行驶车线为直行车线1210且行驶速度为基准速度以上时，处理器170可基于行驶速度来调节方向盘旋转输入510、520的操作灵敏度。具体而言，在行驶车线为直行车线1210且行驶速度为基准速度以上时，处理器170可与行驶速度成比例地调节方向盘旋转输入510、520的操作灵敏度更重。
如上所述，通过调节方向盘旋转输入的操作灵敏度，能够实现提高高速行驶稳定性的效果。
如图13所示，在作为行驶车线信息接收到曲线车线信息时，处理器170可基于曲线车线信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度。
处理器170可还基于行驶速度信息来调节方向盘旋转输入510、520的操作灵敏度。
例如，在行驶车线为曲线车线1310时，处理器170可调节方向盘旋转输入510、520的操作灵敏度比在直线车线上行驶时的方向盘旋转输入的操作灵敏度更轻。通过这样地进行调节，能够实现更加动态的转向控制。
例如，在行驶车线为曲线车线1310时，处理器170可与曲线车线1310的曲率对应地调节方向盘旋转输入510、520的操作灵敏度。具体而言，处理器170可以曲线车线1310的曲率为中心，调节比与曲率对应的旋转输入更大或更小的旋转输入的操作灵敏度更重。
另外，处理器170可通过接口部130接收车辆700的姿势信息。例如，处理器170可通过接口部130接收车辆700的过度转向或转向不足状态信息。
如图14所示，在车辆700在曲线车线上行驶的情况下发生过度转向1410时，处理器170可调节与发生过度转向1410的方向对应的方向盘的旋转输入520的操作灵敏度比与发生过度转向1410的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度更重。
例如，车辆100在朝前进行进方向的右侧弯曲的弯道上行驶中时，发生过度转向1410的方向可以是行进方向的右侧。在此情况下，处理器170可调节方向盘的右侧方向旋转输入520的操作灵敏度比左侧方向旋转输入510的操作灵敏度更重。
例如，车辆100在朝前进行进方向的左侧弯曲的弯道上行驶中时，发生过度转向的方向可以是行进方向的左侧。在此情况下，处理器170可调节方向盘的左侧方向旋转输入的操作灵敏度比右侧方向旋转输入的操作灵敏度更重。
如图15所示，在车辆700在曲线车线上行驶的情况下发生转向不足1510时，处理器170可调节与发生转向不足1510的方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度比与发生转向不足1510的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入520的操作灵敏度更重。
例如，车辆100在朝前进行进方向的右侧弯曲的弯道上行驶中时，发生转向不足1510的方向可以是行进方向的左侧。在此情况下，处理器170可调节方向盘的左侧方向旋转输入510的操作灵敏度比右侧方向旋转输入520的操作灵敏度更重。
例如，车辆100在朝前进行进方向的左侧弯曲的弯道上行驶中时，发生转向不足的方向可以是行进方向的右侧。在此情况下，处理器170可调节方向盘的右侧方向旋转输入的操作灵敏度比左侧方向旋转输入的操作灵敏度更重。
如上所述，通过在过度转向或转向不足的情况下调节方向盘旋转输入的操作灵敏度，能够实现通过引导转向输入来克服过度转向或转向不足的效果。
图16至图17是在说明本发明的实施例的基于风信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
参照图16，处理器170可通过接口部130接收强风区间信息。
处理器170可从照相机模块201获取强风区间信息。其中，强风区间可以是桥梁区间或隧道进出区间。
照相机模块201的影像处理器202可在车辆前方影像中基于桥梁结构物的特征点来检测桥梁区间1610。影像处理器202可基于隧道形状或明暗的特征点来检测隧道进出区间。
处理器170可从导航信息获取强风区间信息。
处理器170可基于强风区间信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度。
例如，在接收到强风区间信息时，处理器170可调节方向盘旋转输入510、520的操作灵敏度比在不是强风区间的道路上行驶时的方向盘的的操作灵敏度更重。
参照图17，处理器170可通过接口部130接收风向信息或风速信息。
处理器170可从照相机模块201获取风向信息或风速信息。
照相机模块201的影像处理器202可在车辆周边影像中检测风向计或风标1710(wind cone)。影像处理器202可基于风向计或风标1710朝向的方向来生成风向信息。
影像处理器202可在车辆周边影像中检测风速计或风标1710。影像处理器202可基于风速计翼片的旋转速度或风标1710与地面构成的角度来生成风速信息。
影像处理器202可在车辆周边影像中检测雪、落叶、樱花的花瓣等。影像处理器202可基于雪、落叶、樱花的花瓣飞散的图案来生成风向信息或风速信息。另外，雪、落叶、樱花的花瓣可称为浮游物。
处理器170可从检测部760接收风向信息或风速信息。
处理器170可调节与风吹来的方向对应的方向盘的旋转输入520的操作灵敏度比与风吹来的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度更重。
处理器170可基于风速来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度。例如，处理器170可与风速成比例地调节方向盘旋转输入的操作灵敏度更重。
如上所述，通过根据强风区间、风向或风速来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度，能够实现通过引导转向输入来不受到风的影响而稳定地行驶的效果。
图18A至图19D是在说明本发明的实施例的基于多种对象信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
参照图18A，处理器170可通过接口部130作为对象信息接收大型车辆1811检测信息。
在接收到大型车辆1811信息时，处理器170可基于大型车辆1811信息来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
例如，在车辆700在大型车辆1811的旁边行驶时，与没有大型车辆1811时相比，处理器170可调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。
例如，处理器170可调节与车辆700朝向大型车辆1811的方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度比与车辆700朝向大型车辆1811的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入520的操作灵敏度更重。
在此情况下，车辆700越靠近大型车辆1811，处理器170可将与车辆700朝向大型车辆1811的方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度与车辆700和大型车辆1811的总长度方向或总宽度方向上的距离对应地调节为逐渐变重。
参照图18B，处理器170可通过接口部130作为对象信息接收中央隔离带1812检测信息。
在接收到中央隔离带1812信息时，处理器170可基于中央隔离带1812信息来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
例如，处理器170可调节与车辆700朝向中央隔离带1812的方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度比与车辆700朝向中央隔离带1812的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入520的操作灵敏度更重。
在此情况下，车辆700越靠近中央隔离带1812，处理器170可将与车辆700朝向中央隔离带1812的方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度与车辆700和中央隔离带1812的总宽度方向上的距离对应地调节为逐渐变重。
参照图18C，处理器170可通过接口部130作为对象信息接收中央线1813检测信息。
在接收到中央线1813信息时，处理器170可基于中央线1813信息来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
例如，处理器170可调节与车辆700朝向中央线1813的方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度比与车辆700朝向中央线1813的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入520的操作灵敏度更重。
在此情况下，车辆700越靠近中央线1813，处理器170可将与车辆700朝向中央线1813的方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度与车辆700和中央线1813的总宽度方向上的距离对应地调节为逐渐变重。
参照图18D，处理器170可通过接口部130作为对象信息接收防护栏1814、行道树或路灯检测信息。
在接收到防护栏1814、行道树或路灯信息时，处理器170可基于防护栏1814、行道树或路灯信息来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
例如，处理器170可调节与车辆700朝向防护栏1814、行道树或路灯的方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度比与车辆700朝向防护栏1814、行道树或路灯的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入520的操作灵敏度更重。
在此情况下，车辆700越靠近防护栏1814、行道树或路灯，处理器170可将与车辆700朝向防护栏1814、行道树或路灯的方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度与车辆700和防护栏1814、行道树或路灯的总宽度方向上的距离对应地调节为逐渐变重。
参照图19A，处理器170可通过接口部130作为对象信息接收射入车辆内部的光1911检测信息。其中，光1911可以是起因于太阳光、车头灯、行道树灯泡等。
在接收到射入车辆内部的光1911信息时，处理器170可基于光1911信息来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
例如，处理器170可调节在接收到光1911信息时的方向盘输入510、520的操作灵敏度比在未接收到光1911信息时的方向盘输入的操作灵敏度更重。
在此情况下，车辆700越靠近射入车辆内部的光1911的光源，处理器170可将方向盘输入的操作灵敏度与车辆700和光源的总长度方向上的距离对应地调节为逐渐变重。
参照图19B，处理器170可通过接口部130作为对象信息接收坑洼1912检测信息。
在接收到坑洼1912信息时，处理器170可基于坑洼1912信息来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
例如，处理器170可调节在接收到坑洼1912信息时的方向盘输入510、520的操作灵敏度比在未接收到坑洼1912信息时的方向盘输入的操作灵敏度更重。
在此情况下，车辆700越靠近坑洼1912，处理器170可将方向盘输入的操作灵敏度与车辆700和坑洼1912的总长度方向上的距离对应地调节为逐渐变重。
参照图19C，处理器170可通过接口部130作为对象信息接收施工区间1913检测信息。
在接收到施工区间1913信息时，处理器170可基于施工区间1913信息来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
例如，处理器170可调节在接收到施工区间1913信息时的方向盘输入510、520的操作灵敏度比在未接收到施工区间1913信息时的方向盘输入的操作灵敏度更重。
例如，处理器170可调节与车辆700朝向施工区间1913的方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度比与车辆700朝向施工区间1913的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入520的操作灵敏度更重。
在此情况下，车辆700越靠近施工区间1913，处理器170可将方向盘输入的操作灵敏度与车辆700和施工区间1913的总长度方向或总宽度方向上的距离对应地调节为逐渐变重。
参照图19D，处理器170可通过接口部130作为对象信息接收打滑区间1914检测信息。其中，打滑区间1914可以是水坑、冰面、雪地。
在接收到打滑区间1914(slip)信息时，处理器170可基于打滑区间1914信息来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
例如，处理器170可调节在接收到打滑区间1914信息时的方向盘输入510、520的操作灵敏度比在未接收到打滑区间1914信息时的方向盘输入的操作灵敏度更重。
例如，处理器170可调节与车辆700朝向打滑区间1914的方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度比与车辆700朝向打滑区间1914的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入520的操作灵敏度更重。
在此情况下，车辆700越靠近打滑区间1914，处理器170可将方向盘输入的操作灵敏度与车辆700和打滑区间1914的总长度方向或总宽度方向上的距离对应地调节为逐渐变重。
另外，处理器170可通过接口部130接收天气信息。天气信息可通过车辆700的通信部710获取。天气信息可从照相机模块201获取。照相机模块201的影像处理器202可基于车辆前方影像或车辆周边影像来检测天气信息。其中，天气信息可以是雨、雪或雾信息。
在接收到天气信息时，处理器170可基于天气信息来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
例如，处理器170可调节在接收到天气信息时的方向盘输入的操作灵敏度比在未接收到天气信息时的方向盘输入的操作灵敏度更重。
图20是在说明本发明的实施例的基于车线变更引导信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
参照图20，处理器170可通过接口部130接收车线变更信息。
例如，车线变更信息可以是基于用户输入来生成的转向灯信息。处理器170可通过接口部130接收转向灯信息。处理器170可基于转向灯输入信息来调节方向盘输入的操作灵敏度。例如，在接收到第一方向转向灯信息输入时，处理器170可调节与第二方向对应的方向盘旋转输入的操作灵敏度比与第一方向对应的方向盘旋转输入的操作灵敏度更重。
例如，车线变更信息可以是通过照相机模块201获取的对象信息。处理器170可通过接口部130接收作为对象的车线变更引导物体检测信息。其中，车线变更引导物体可包含：交通锥标2020(traffic cone)、车线变更引导线、车线轮廓标(delineator)以及信号棒(signal baton)。车线变更引导物体信息可从照相机模块201接收。
照相机模块201的影像处理器202可基于形状或颜色的特征点来检测交通锥标2020、车线变更引导线、车线轮廓标、信号棒。
处理器170可根据车线变更引导信息，调节与车线变更被引导的方向对应的方向盘旋转输入510的操作灵敏度比与车线变更被引导的方向的相反方向对应的方向盘旋转输入520的操作灵敏度更轻。
另外，所述车线变更引导可以是起因于施工或事故。
如上所述，通过根据车线变更信息来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度，够实现朝车线变更被引导的方向引导转向输入的效果。
图21是在说明本发明的实施例的基于交通量信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
参照图21，处理器170可通过接口部130接收交通量信息。
处理器170可从车辆700的通信部710获取交通量信息。通信部710可从外部服务器601接收车辆700的路径上的交通量信息。处理器170可接收通过通信部710接收到的交通量信息。
处理器170可从照相机模块201获取交通量信息。照相机模块201的影像处理器202可在车辆前方影像或车辆周边影像中检测多个其他车辆。此时，交通量可以检测出的其他车辆的数目进行数值化。处理器170可接收通过照相机模块201获取的多个其他车辆信息。
处理器170可与交通量信息对应地调节方向盘旋转输入的操作灵敏度。
例如，在检测出的其他车辆的数目为第一基准数目以上时，处理器170可调节方向盘旋转输入的操作灵敏度比其他车辆的数目小于第一基准数目时更轻。
如上所述，通过与交通量对应地调节方向盘输入的操作灵敏度，能够实现引导转向输入以从容应对突发状况的效果。
图22是在说明本发明的实施例的接收从车辆周边检测出的对象信息的动作时作为参照的图。
参照图22，处理器170可通过接口部130从获取车辆的周边影像的照相机模块201中接收位于车辆周边的对象信息。其中，照相机模块201中包括的照相机部可以是参照图2C至图2F所描述的照相机部(200c至200f中的一种)。
例如，照相机部200c可以是环视照相机部。影像处理器202可基于环视照相机中获取的车辆周边影像来对位于车辆周边的对象进行检测、确认并跟踪。其中，车辆周边影像可以是环视图像。或者，车辆周边影像可以是多个照相机221a、221b、221c、221d中至少一个照相机所获取的影像。
例如，照相机部(200d至200f)可以是全向照相机部。影像处理器202可基于全向照相机部中获取的车辆周边影像来对位于车辆周边的对象进行检测、确认并跟踪。其中，车辆周边影像可以是全向(omnidirectional)图像中一区域的图像。或者，车辆前方影像可以是多个照相机231a、231b、231c、231d、231e、231f、241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、252中朝向车辆的前方的一个照相机所获取的影像。
对象可包含车线、其他车辆、行人、光、交通信号、道路面以及结构物中的一种。
例如，对象可以是在车辆700行驶的车线的相邻车线上位于车辆700的后方的其他车辆。
图23是在说明本发明的实施例的在行驶车线的相邻车线基于关于位于车辆的后方的其他车辆的信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
参照图23，处理器170可通过接口部130作为对象信息接收在行驶车线的相邻车线上位于车辆700的后方的其他车辆2310检测信息。
在接收到其他车辆2310信息时，处理器170可基于其他车辆2310信息来调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度。
例如，处理器170可调节与车辆700朝向其他车辆2310的方向对应的方向盘的旋转输入520的操作灵敏度比与车辆700朝向其他车辆的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入510的操作灵敏度更重。
在此情况下，其他车辆2310越靠近车辆700，处理器170可将车辆700朝向其他车辆2310的方向对应的方向盘的旋转输入520的操作灵敏度与车辆700和其他车辆2310的总长度方向上的距离对应地调节为逐渐变重。
如上所述，在其他车辆在行驶车线的相邻车线上从其他车辆的后方靠近时，通过调节方向盘的旋转输入的操作灵敏度，能够实现通过引导转向输入来躲避与其他车辆相碰撞的效果。
图24至图26是在说明本发明的实施例的基于驾驶者状态信息来调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的动作时作为参照的图。
参照图24，处理器170可通过接口部130从DSM系统260接收驾驶者状态信息。驾驶者状态信息可包含驾驶者的瞌睡状态信息、驾驶者身体状态信息、驾驶者的兴奋状态信息或驾驶者设备操作状态信息。
参照图25至图26，处理器170可基于驾驶者状态信息来调节方向盘输入的操作灵敏度。
在作为驾驶者状态信息接收到驾驶者的瞌睡状态信息时，处理器170可调节方向盘的旋转输入510、520的操作灵敏度比未接收到驾驶者的瞌睡状态信息时更重。通过这样地进行控制，能够实现在驾驶者疲劳驾驶时防止发生未意图的转向输入的效果。
在作为驾驶者状态信息接收到驾驶者身体特征节律被打乱的状态的身体状态信息时，处理器170可调节方向盘的旋转输入510、520的操作灵敏度比未接收到驾驶者的身体状态信息时更轻。通过这样地进行控制，能够实现在驾驶者的身体状态不佳的状态下使驾驶者更加容易地操作方向盘的效果。
在作为驾驶者状态信息接收到驾驶者兴奋状态信息时，处理器170可调节方向盘的旋转输入510、520的操作灵敏度比未接收到驾驶者兴奋状态信息时更重。通过这样地进行控制，能够实现在驾驶者兴奋时事先防止发生驾驶失误。
另外，驾驶者的身体状态信息以及驾驶者兴奋状态信息可由DSM系统260对通过PPG传感器获取的驾驶者身体特征信号进行分析2540而获取。PPG传感器2530可配置在方向盘一区域。PPG传感器2530可与驾驶者身体一部分2520(例如，用户的手)相接触，从而能够获取驾驶者的身体特征信号。
在作为驾驶者状态信息接收到驾驶者设备操作状态2610信息时，处理器170可调节方向盘的旋转输入510、520的操作灵敏度比未接收到驾驶者设备操作状态2610信息时更重。通过这样地进行控制，在驾驶者操作设备时使方向盘旋转输入强度保持较重，从而能够实现提高行驶安全性的效果。
图27是在说明本发明的实施例的通过输出部输出操作灵敏度信息的动作时作为参照的图。
参照图27，处理器170可通过输出部155中包括的显示器来显示方向盘旋转输入的操作灵敏度信息。其中，操作灵敏度信息可包含操作灵敏度状态信息或操作灵敏度变化信息。另外，显示器可配置在中部仪表板(center facia)、前围板、仪表盘、方向盘或风挡的一区域。显示器可称为平视显示器(Head-up diplay，HUD)或透明显示器。显示器可与显示装置400形成一体。
在方向盘旋转输入的操作灵敏度区分为多个阶段时，处理器170可通过显示器来显示关于所述多个阶段中方向盘旋转输入的操作灵敏度状态属于何种状态的信息2711、2712、2713。
例如，处理器170可显示与操作灵敏度状态信息对应的图像。处理器170可向区分为多个阶段的操作灵敏度分别匹配颜色。处理器170可显示与方向盘对应的图像，并以与操作灵敏度状态对应的颜色显示方向盘图像。
在方向盘的第一方向旋转输入以及方向盘的第二方向旋转输入的操作灵敏度相互不同地调节时，处理器170可通过显示器显示方向盘的第一方向旋转输入以及第二方向旋转输入的操作灵敏度状态信息2721、2722、2723、2731、2732、2733、2734。
例如，处理器170可用与第一方向旋转输入的操作灵敏度对应的第一颜色来显示方向盘图像中第一区域，用与第二方向旋转输入的操作灵敏度对应的第二颜色来显示方向盘图像中第二区域。
在方向盘的操作灵敏度发生变化时，处理器170可通过显示器显示操作灵敏度变化信息。
例如，处理器170可通过改变与操作灵敏度对应的方向盘图像的颜色来显示操作灵敏度变化信息。
通过这样的显示动作，用户能够容易地认知方向盘的操作灵敏度状态或变化，能够实现引导用户与方向盘的操作灵敏度状态或变化对应地适当应对的效果。
图28至图29B是在说明本发明的实施例的通过操作灵敏度输出部输出操作灵敏度的动作时作为参照的图。
参照图28，处理器170可控制操作灵敏度输出部150。操作灵敏度输出部150可配置在方向盘轮缘的一区域。
处理器170可通过操作灵敏度输出部150来显示方向盘旋转输入的操作灵敏度信息。其中，操作灵敏度信息可包含操作灵敏度状态信息或操作灵敏度变化信息。
在方向盘旋转输入的操作灵敏度区分为多个阶段时，处理器170可通过操作灵敏度输出部150来显示关于所述多个阶段中方向盘旋转输入的操作灵敏度状态属于何种状态的信息2810。
操作灵敏度输出部可包括至少一个发光部。处理器170可在区分为多个阶段的操作灵敏度中分别匹配颜色。处理器170可控制发光部，以使其以与操作灵敏度状态对应的颜色发光。
参照图29A至图29B，在方向盘的第一方向旋转输入以及方向盘的第二方向旋转输入的操作灵敏度相互不同地进行调节时，处理器170可通过显示器来显示方向盘的第一方向旋转输入以及第二方向旋转输入的操作灵敏度状态信息。
操作灵敏度输出部150可包括：第一操作灵敏度输出部以及第二操作灵敏度输出部。第一操作灵敏度输出部可配置在方向盘轮缘的左侧。第二操作灵敏度输出部可配置在方向盘轮缘的右侧。
如图29A所示，在根据规定事件信息接收而调节方向盘的第一方向旋转输入的操作灵敏度比事件发生之前更重或更轻时，处理器170可通过第一操作灵敏度输出部输出操作灵敏度信息2910。其中，操作灵敏度信息可包含操作灵敏度状态信息或操作灵敏度变化信息。
例如，处理器170可控制第一操作灵敏度输出部中包括的发光部进行发光。
如图29B所示，在根据规定事件信息接收而调节方向盘的第二方向旋转输入的操作灵敏度比事件发生之前更重或更轻时，处理器170可通过第二操作灵敏度输出部输出操作灵敏度信息2920。其中，操作灵敏度信息可包含操作灵敏度状态信息或操作灵敏度变化信息。
例如，处理器170可控制第二操作灵敏度输出部中包括的发光部进行发光。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器170或控制部770。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (29)

1.一种转向装置，其中，
包括：
功率提供部，向基于方向盘的旋转输入提供功率；
接口部，接收位于车辆的前方或车辆的周边的对象信息；以及
处理器，基于所述对象信息控制所述功率提供部，从而调节所述旋转输入的操作灵敏度变化。
2.根据权利要求1所述的转向装置，其中，
所述处理器使所述方向盘的第一方向旋转输入以及所述方向盘的第二方向旋转输入的操作灵敏度相互不同地调节。
3.根据权利要求2所述的转向装置，其中，
所述处理器调节所述方向盘的第二方向旋转输入的操作灵敏度比所述方向盘的第一方向旋转输入的操作灵敏度更重。
4.根据权利要求3所述的转向装置，其中，
在所述方向盘朝第一方向旋转第一旋转位移的状态下接收到第二方向旋转输入时，
所述处理器以所述第一旋转位移为基准，调节所述第二方向旋转输入的操作灵敏度比所述第一方向旋转输入的操作灵敏度更重。
5.根据权利要求1所述的转向装置，其中，
所述处理器根据所述对象信息，将所述方向盘旋转输入的操作灵敏度变化区分为多个阶段进行调节。
6.根据权利要求1所述的转向装置，其中，
随着因所述旋转输入而所述方向盘的旋转位移逐渐增加，所述处理器调节所述方向盘旋转输入的操作灵敏度逐渐变重。
7.根据权利要求1所述的转向装置，其中，
在所述方向盘的第一方向旋转位移为基准值以上时，所述处理器控制所述功率提供部，以使所述方向盘朝第二方向旋转预设定位移。
8.根据权利要求1所述的转向装置，其中，
所述功率提供部包括液压式功率提供装置、电动液压式功率提供装置或电动式功率提供装置。
9.根据权利要求1所述的转向装置，其中，
所述接口部从获取所述车辆的前方影像的照相机模块接收在车辆前方影像中检测出的所述对象信息，
所述处理器基于所述对象信息调节所述方向盘旋转输入的操作灵敏度变化。
10.根据权利要求9所述的转向装置，其中，
所述接口部接收车辆的行驶速度信息，
所述对象信息是位于所述车辆前方的行驶车线信息，
所述处理器基于所述行驶车线信息以及所述行驶速度信息调节所述操作灵敏度变化。
11.根据权利要求10所述的转向装置，其中，
在所述行驶车线为直线车线且所述行驶速度为基准速度以上时，所述处理器与所述行驶速度对应地调节所述操作灵敏度。
12.根据权利要求10所述的转向装置，其中，
在所述行驶车线为曲线车线时，所述处理器与所述曲线车线的曲率对应地调节所述操作灵敏度。
13.根据权利要求12所述的转向装置，其中，
所述接口部接收车辆的姿势信息，
在所述车辆在所述曲线车线上行驶的情况下发生过度转向时，所述处理器调节与发生所述过度转向的方向对应的所述方向盘的旋转输入的操作灵敏度比与发生所述过度转向的方向的相反方向对应的所述方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。
14.根据权利要求12所述的转向装置，其中，
所述接口部接收车辆的姿势信息，
在所述车辆在所述曲线车线上行驶的情况下发生转向不足时，所述处理器调节与发生所述转向不足的方向对应的所述方向盘的旋转输入的操作灵敏度比与发生所述转向不足的方向的相反方向对应的所述方向盘的旋转输入的操作灵敏度更轻。
15.根据权利要求9所述的转向装置，其中，
所述接口部接收强风区间信息，
在所述车辆在所述强风区间上行驶时，所述处理器调节所述方向盘旋转输入的操作灵敏度比在不是强风区间的道路上行驶时的所述方向盘旋转输入的操作灵敏度更重。
16.根据权利要求15所述的转向装置，其中，
所述接口部接收风向信息，
所述处理器调节与风吹来的方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度比与所述风吹来的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。
17.根据权利要求9所述的转向装置，其中，
所述对象信息包含大型车辆、中央线、中央隔离带、防护栏、行道树或路灯的位置信息，
所述处理器调节与所述车辆朝向所述对象的方向对应的所述方向盘的旋转输入的操作灵敏度比与所述车辆朝向所述对象的方向的相反方向对应的所述方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。
18.根据权利要求17所述的转向装置，其中，
所述车辆越靠近所述对象，所述处理器将与所述车辆朝向所述对象的方向对应的所述方向盘的旋转输入的操作灵敏度调节为逐渐变重。
19.根据权利要求9所述的转向装置，其中，
所述对象信息包含射入车辆内部的光、位于行驶车线的坑洼、打滑区间或施工区间信息，
在接收到所述对象信息时，所述处理器调节所述方向盘旋转输入的操作灵敏度比未接收到所述对象信息时的所述方向盘旋转输入的操作灵敏度更重。
20.根据权利要求19所述的转向装置，其中，
所述车辆越靠近所述对象，所述处理器将所述方向盘旋转输入的操作灵敏度调节为逐渐变重。
21.根据权利要求9所述的转向装置，其中，
所述处理器与检测出的其他车辆的数目对应地调节所述方向盘旋转输入的操作灵敏度。
22.根据权利要求1所述的转向装置，其中，
所述接口部接收车线变更信息，
所述处理器根据所述车线变更信息，调节与车线变更被引导的方向对应的方向盘旋转输入的操作灵敏度比与所述车线变更被引导的方向的相反方向对应的方向盘旋转输入的操作灵敏度更轻。
23.根据权利要求1所述的转向装置，其中，
所述接口部从获取所述车辆的周边影像的照相机模块接收在车辆周边影像中检测出的所述对象信息，
所述处理器基于所述对象信息调节所述方向盘旋转输入的操作灵敏度变化。
24.根据权利要求23所述的转向装置，其中，
所述对象信息是在所述车辆行驶的车线的相邻车线上位于所述车辆的后方的其他车辆信息，
所述处理器调节与所述车辆朝向所述其他车辆的方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度比与所述车辆朝向所述其他车辆的方向的相反方向对应的方向盘的旋转输入的操作灵敏度更重。
25.根据权利要求1所述的转向装置，其中，
所述接口部还接收驾驶者状态信息，
所述处理器还基于所述驾驶者状态信息调节所述方向盘旋转输入的操作灵敏度变化。
26.根据权利要求1所述的转向装置，其中，
还包括操作灵敏度输出部；
所述处理器通过所述操作灵敏度输出部输出所述操作灵敏度变化信息。
27.根据权利要求1所述的转向装置，其中，
还包括：
把持状态检测部，检测所述方向盘的轮缘把持状态；
所述处理器根据所述把持状态调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的变化。
28.根据权利要求1所述的转向装置，其中，
还包括：
把持压力检测部，检测所述方向盘的轮缘把持压力；
所述处理器根据所述把持压力调节方向盘旋转输入的操作灵敏度的变化。
29.一种车辆，其中，
包括：
根据权利要求1至权利要求28中任一项所述的转向装置的车辆。
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