CN107226027B - 显示装置及包括其的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种显示装置及包括其的车辆，本发明的实施例的显示装置，其中，包括：传感器部，用于获取车辆周边信息；接口部，用于获取车辆状态信息；显示器部，用于显示第一指示器、第二指示器、第三指示器，所述第一指示器用于表示当前转向状态，所述第三指示器用于表示目标转向方向，所述第二指示器显示在所述第一指示器和所述第三指示器之间；处理器，基于所述车辆状态信息和所述车辆周边信息来确定所述目标转向方向。

Description

显示装置及包括其的车辆

技术领域

本发明涉及设置于车辆的显示装置及包括其的车辆。

背景技术

车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。汽车根据所使用的引擎的分类，可以有内燃机(internal combustion engine)汽车、外燃机(external combustion engine)汽车、燃气涡轮(gas turbine)汽车或电动汽车(electric vehicle)等。

电动汽车是指以电作为能源运行电动马达的汽车，其有纯电动汽车、混合动力汽车HEV、插电式混合动力汽车PHEV、氢燃料电池汽车FCEV等。

最近，为了提供驾驶者、行人等的安全或便利，积极展开有针对智能汽车(SmartVehicle)的开发。

智能汽车是融合了信息技术IT的最尖端汽车。智能汽车除了引入汽车自身的尖端系统以外，通过与智能交通系统ITS的联动而提供最佳的交通效率。

并且，积极展开有针对这样的智能汽车站搭载的传感器的研究。详细而言，照相机、红外线传感器、雷达、GPS、激光雷达(Lidar)、陀螺仪等利用于智能汽车，其中，照相机作为代替人眼的作用的传感器，其占据着重要的位置。

因此，随着开发出各种传感器和电子设备，具有用于辅助用户驾驶并提高行驶安全性和便利等的驾驶辅助功能的车辆受到广泛关注。

发明内容

驾驶不熟练的驾驶者普遍觉得曲线道路或狭窄胡同、车线变更及障碍物躲避等改变车辆的移动方向的回旋行驶较难。

特别是，驾驶者在需要进行回旋行驶时，在精确的转向器控制上会感到困难，如果发生转向器误操作，则会导致大的事故。

另外，在现有技术中，在驻车或出车的状况下引导驻车路径或提供有简单的转向器操作信息。但是，这样的现有技术仅限于在低速或停车的状态下提供信息，需要指定驻车空间或确定出车位置，在与当前位置的关系上，在提供转向器信息方面存在有限制。

本发明的实施例旨在解决这样的技术问题，本发明提供一种显示装置及包括其的车辆，其基于车辆周边状况显示用于追踪最佳的回旋移动路径的转向器控制信息，从而使用户能够直观地对其加以理解。

为了解决如上所述的问题，本发明的目的在于提供一种显示装置及包括其的车辆。

本发明的实施例提供一种包括前述的车辆驾驶辅助装置的车辆。

本发明的实施例的显示装置，其中，包括：传感器部，用于获取车辆周边信息；接口部，用于获取车辆状态信息；显示器部，用于显示第一指示器、第二指示器、第三指示器，所述第一指示器用于表示当前转向状态，所述第三指示器用于表示目标转向方向，所述第二指示器显示在所述第一指示器和所述第三指示器之间；处理器，基于所述车辆状态信息和所述车辆周边信息来确定所述目标转向方向。

所述处理器基于所述车辆周边信息检测包含有一圈以上的回旋的移动路径，并根据所述移动路径确定所述目标转向方向。

所述处理器在所述移动路径中检测回旋方向，将比所述回旋方向按规定的角度大小再多回旋的方向确定为所述目标转向方向。

所述当前转向状态是以所述车辆的航向方向为基准车轮被转向的状态。

所述第二指示器以随着时间的流逝从所述第一指示器侧向所述第三指示器侧逐渐发暗的显示方式表示推荐转向速度。

当检测出转向器操作时，所述处理器控制所述显示器部，以使所述第一指示器至所述第三指示器中的一种以上指示器的显示位置发生变更。

所述处理器变更所述第一指示器的显示位置，以表示出与所述转向器操作对应地变更的车轮方向，所述处理器控制所述显示器部，以在变更的所述显示位置显示所述第一指示器。

所述处理器根据所述转向器操作回移用于显示所述第三指示器的位置，所述处理器控制所述显示器部，以在被回移的所述位置显示所述第三指示器，所述第三指示器以所述转向器的中心方位为基准在固定的位置保持显示。

所述处理器根据所述转向器操作来回移用于显示所述第二指示器的位置，并且控制所述显示器部，以在被回移的所述位置显示所述第二指示器，所述第二指示器以所述转向器的中心方位为基准在固定的位置保持显示。

当算出为了将所述第一指示器移动至所述第三指示器而需要进行使所述转向器旋转一圈以上的操作时，所述处理器控制所述显示器部，以使所述第二指示器显示出需要将所述转向器旋转一圈以上。

当检测出所述第一指示器越过所述第三指示器的转向器过度操作时，所述处理器控制所述显示器部，以使所述第二指示器显示出所述转向器过度操作。

本发明还包括：触觉输出部，通过所述转向器输出触觉信号；当检测出所述转向器过度操作时，所述处理器控制所述触觉输出部，以输出抵抗所述转向器过度操作的触觉。

在输出用于抵抗所述转向器过度操作的触觉以后，当检测出超出规定的力的转向器操作时，所述处理器控制所述触觉输出部，以停止所述触觉输出。

本发明还包括：音频输出部，在用户的左侧或右侧输出警报；当检测出所述转向器过度操作时，所述处理器控制所述音频输出部，以输出用于警告转向器过度操作的方向性警报。

所述显示器部包括以下显示器部中的一种以上：第一显示器部，用于在所述车辆的风挡显示所述指示器；第二显示器部，其为车辆导航装置的显示器或车辆内部前面的仪表板，用于显示所述指示器；以及，第三显示器部，配置在所述转向器上，用于显示所述指示器。

所述第一显示器部在所述风挡显示虚拟转向器图像，在所述虚拟转向器图像上显示所述第一指示器至所述第三指示器。

所述第一显示器部还显示用于表示推荐移动路径的第一图形图像和用于表示基于所述当前转向状态的移动路径的第二图形图像中的一种以上图形图像。

所述第三显示器部将所述第一指示器至所述第三指示器直接显示在所述转向器上，当所述转向器进行旋转时，回移所述第一指示器至所述第三指示器并进行显示。

当基于所述车辆周边信息在前方检测出障碍物时，所述处理器为了躲避所述障碍物而算出包含有回旋的躲避移动路径，所述处理器控制所述显示器部，以显示与所述躲避移动路径对应的所述第一指示器至所述第三指示器。

当检测出曲线时，所述处理器基于检测出的所述曲线方向来算出所述第一指示器至所述第三指示器，所述处理器控制所述显示器部，以显示所述算出的第一指示器至所述第三指示器。

在进行自动转向时，所述处理器控制所述显示器部，以没有所述转向器的旋转状态下，在所述转向器上显示所述第一指示器至所述第三指示器中的至少一个指示器。

本发明的实施例的车辆，其中，包括以上所述的显示装置。

根据本发明的实施例的显示装置，基于车辆内外部信息提供适当的转向器控制信息，以使驾驶者能够直观地加以理解，从而辅助驾驶者的转向器控制，能够引导安全的回旋行驶并辅助驾驶者的转向操作。

详细而言，显示装置在需要转向器控制时显示目标转向方位，显示出用于从当前转向状态变更为目标转向方位的转向器操作的推荐操作速度，从而引导驾驶者从当前转向状态至最佳的转向方位以适当的操作速度执行转向器操作。

由此，车辆通过符合状况的适当的转向器控制，能够以具有稳定感的状态沿着预计移动路径行驶。

附图说明

图1示出设置有本发明的实施例的显示装置的车辆的外观。

图2示出本发明的显示装置的框图。

图3示出设置有本发明的实施例的显示装置的车辆的平面。

图4示出本发明的实施例的照相机的一例。

图5及图6是用于说明在本发明的实施例的照相机的影像中生成影像信息的方法的一例的图。

图7是示出包括本发明的实施例的显示装置的车辆的内观的图。

图8示出本发明的实施例的第三显示器部。

图9示出本发明的另一实施例的第三显示器部。

图10是示出本发明的实施例的显示装置提供转向控制信息的过程的流程图。

图11示出本发明的实施例的基于车辆周边信息设计的回旋移动路径。

图12示出沿着图11的回旋移动路径移动的车辆。

图13A和图13B是示出本发明的实施例的转向控制信息的一例。

图14A至图14F示出在沿着图12的回旋移动路径移动的车辆的各自不同的位置上，本发明的实施例的第三显示器部显示转向控制信息的情形。

图15A至图15F示出在沿着图12的回旋移动路径移动的车辆的各自不同的位置上，本发明的另一实施例的第三显示器部显示转向控制信息的情形。

图16是示出本发明的实施例的在因发现障碍物而需要躲避时提供转向控制信息的过程的流程图。

图17示出本发明的实施例的障碍物躲避移动路径和在沿着躲避移动路径移动时显示转向控制信息的情形。

图18示出本发明的实施例的第一显示器部显示转向控制信息的情形。

图19是示出本发明的实施例的在通过狭窄的道路时提供转向控制信息的过程的流程图。

图20示出进入狭窄的道路的状况。

图21示出在图20的状况下第一显示器部显示图形图像的情形。

图22示出在图20的状况下显示转向控制信息的情形。

图23示出本发明的实施例的在转向过度时显示转向控制信息的情形。

图24是示出本发明的实施例的在自动控制转向的状态下显示转向控制信息的过程的流程图。

图25示出本发明的实施例的在自动控制转向的状态下显示转向控制信息的情形。

图26是包括前述的显示装置的图1车辆的内部框图的一例。

具体实施方式

以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。

第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。

如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。

除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。

在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。

本说明书中描述的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。

本说明书中描述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。

在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。

在以下的说明中，除非有另行提及到的内容，将以左座驾驶(Left Hand Drive，LHD)车辆为中心进行说明。

在以下的说明中，以显示装置作为设置于车辆的额外的装置，通过数据通信与车辆收发所需信息并执运行车辆驾驶辅助功能为例进行说明。只是，也可将车辆的单元中的一部分的集合定义为显示装置。

此外，在显示装置为额外的装置时，显示装置的各单元(参照图2)中的至少一部分可不包括于显示装置，而可以是车辆或车辆中搭载的其他装置的单元。此外，这样的外部单元可被理解为是通过显示装置的接口部来收发数据，从而包括于显示装置。

以下，为了说明上的便利，本发明的实施例的显示装置以直接包括图2所示的各单元为例进行说明。

以下，参照附图对本发明的实施例的显示装置进行详细的说明。

参照图1，本发明的实施例的车辆700可包括：利用动力源进行旋转的车轮13FL、13RL；以及用于向用户提供转向器(steering)控制信息的显示装置100。

详细而言，显示装置可提供基于车辆内外部信息的转向器控制信息，从而辅助驾驶者的转向器控制，提高驾驶者的便利并引导安全的行驶。例如，当需要进行转向器控制时，显示装置可显示推荐转向器方位(position)和推荐转向器操作速度，从而辅助驾驶者的转向器操作。

以下参照图2至图24对这样的显示装置100的细部结构进行详细的说明。

参照图2，显示装置100可包括：输入部110、通信部120、接口部130、存储器140、传感器部155、处理器170、显示器部180、音频输出部185及供电部190。只是，图2所示的显示装置100的单元并非是实现显示装置100所需的必需结构，本说明书上说明的显示装置100所具有的结构元件可多于或少于以上例举的结构元件。

对各结构进行详细的说明，显示装置100可包括用于检测用户的输入的输入部110。

例如，用户可通过输入部110对显示装置100提供的车辆驾驶辅助功能进行设定输入，或可进行用于开启(on)/关闭(off)显示装置100的电源的运行输入等。

这样的输入部110可包括用于检测用户手势的手势输入部(例如，光传感器(optical sensor)等)、用于检测触摸的触摸输入部(例如，触摸传感器(touch sensor)、触摸键(touch key)、机械键(mechanical key)等)以及用于检测语音输入的麦克风(microphone)中的一种以上，并能够检测用户输入。

接着，显示装置100可包括与其他车辆510、终端600及服务器500等进行通信的通信部120。

显示装置100可通过通信部120接收包含有导航(Navigation)信息、其他车辆行驶信息及交通信息中的一种以上的通信信息，所获取的通信信息可包含于车辆周边信息。

相反地，显示装置100可通过通信部120发送关于本车辆的信息。详细而言，通信部120可从移动终端600和/或服务器500接收位置信息、天气信息及道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol Expert Group，TPEG)等)中的一种以上。

并且，通信部120可从具有智能交通系统ITS的服务器500接收交通信息。其中，交通信息可包含交通信号信息、车线信息、车辆周边信息或位置信息等。

并且，通信部120可从服务器500和/或移动终端600接收导航信息。其中，导航信息可包含：与车辆行驶相关的地图(map)信息、车线信息、车辆的位置信息、设定的目的地信息及与目的地对应的路径信息中的一种以上的信息。

例如，通信部120可利用导航信息接收车辆的实时位置。详细而言，通信部120可包括GPS(Global Positioning System)模块和/或WiFi(Wireless Fidelity)模块来获取车辆的位置。

并且，通信部120可从其他车辆510接收其他车辆510的行驶信息并发送本车辆的信息，从而相互共享车辆之间的行驶信息。其中，相互共享的行驶信息可包含车辆的移动方向信息、位置信息、车速信息、加速度信息、移动路径信息、前进/倒车信息、相邻车辆信息及转向灯信息中的一种以上的信息。

并且，在用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600和显示装置100可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对(pairing)。

这样的通信部120可以无线(wireless)方式与其他车辆510、移动终端600或服务器500进行数据交换。

详细而言，通信部120可利用无线数据通信方式进行无线通信。作为无线数据通信方式可利用用于移动通信的技术标准或通信方式(例如，GSM(Global System for Mobilecommunication)、CDMA(Code Division Multi Access)，CDMA2000(Code Division MultiAccess 2000)、(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only，EV-DO)，WCDMA(Wideband CDMA)，HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)，HSUPA(HighSpeed Uplink Packet Access)，LTE(Long Term Evolution)，LTE-A(Long TermEvolution-Advanced)等)。

并且，通信部120可利用无线网络技术，例如，无线网络技术可利用WLAN(WirelessLAN)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct、DLNA(DigitalLiving Network Alliance)、WiBro(Wireless Broadband)、WiMAX(WorldInteroperability for Microwave Access)、HSDPA(High Speed Downlink PacketAccess)、HSUPA(High Speed Uplink Packet Access)、LTE(Long Term Evolution)、LTE-A(Long Term Evolution-Advanced)等。

并且，通信部120可利用近距离通信(Short range communication)，例如，可利用蓝牙(Bluetooth^TM)、RFID(Radio Frequency Identification)、红外线通信(InfraredData Association；IrDA)、UWB(Ultra Wideband)、ZigBee、NFC(Near FieldCommunication)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi Direct、Wireless USB(WirelessUniversal Serial Bus)技术中的一种以上来支持近距离通信。

并且，显示装置100可利用近距离通信方式与车辆内部的移动终端进行配对(paring)，利用移动终端的远距离无线通信模块与其他车辆510或服务器500等以无线方式进行数据交换。

接着，显示装置100可包括用于接收车辆的数据或向外部传送处理器170中被处理或生成的信号的接口部130。详细而言，显示装置100可通过接口部130接收其他车辆行驶信息、导航信息及传感器信息中的一种以上。此外，通过接口部130接收的信息可包含于车辆周边信息及车辆状态信息。详细而言，车辆转向信息、位置信息、加速信息、加速度信息、航向传感器信息、横摆传感器信息及车轮传感器信息等可包含于车辆状态信息。

并且，显示装置100可通过接口部130将用于运行车辆驾驶辅助功能的控制信号或显示装置100中生成的信息等发送给车辆的控制部770。

为此，接口部130可通过有线通信或无线通信方式与车辆内部的控制部770、影音导航(Audio Video Navigation，AVN)装置400以及检测部760中的一种以上执行数据通信。

详细而言，接口部130可通过与控制部770、AVN装置400和/或额外的导航装置的数据通信来接收导航信息。

并且，接口部130可从控制部770或检测部760接收传感器信息。

其中，传感器信息可包含车辆方向信息、位置信息、车速信息、加速度信息、斜率信息、前进/倒车信息、燃料信息、与前后方车辆的距离信息、车辆与车线的距离信息以及转向灯信息中的一种以上。

传感器信息可从航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、车轮传感器(wheel sensor)、车辆速度传感器、车体倾斜检测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、车门传感器等中获取。另外，定位模块可包括用于接收GPS信息的GPS模块。

此外，接口部130可通过车辆的用户输入部110接收用户输入。接口部130可从车辆的输入部接收用户输入，或是可经由控制部770接收用户输入。即，在输入部在车辆自身内作为结构配置的情况下，可通过接口部130接收用户输入。

并且，接口部130可接收从服务器500获取的交通信息。服务器500可以是位于管制交通的交通管制所的服务器。例如，当通过车辆的通信部120从服务器500接收交通信息时，接口部130可从控制部770接收交通信息。

接着，存储器140可存储用于处理器170的处理或控制的程序等用于显示装置100整体上的动作的多种数据。

并且，存储器140可存储显示装置100中驱动的多个应用程序(applicationprogram或application)、用于显示装置100的动作的数据、命令语。这样的应用程序中的至少一部分可通过无线通信从外部服务器下载。并且，为了显示装置100的基本功能(例如，驾驶辅助信息向导功能)，这样的应用程序中的至少一部分可在出厂时即存在于显示装置100上。

此外，这样的应用程序可存储于存储器140，利用处理器170进行驱动并执行显示装置100的动作(或功能)。

另外，存储器140中可存储用于确认影像中包含的对象的数据。例如，存储器140中可存储用于在通过照相机160获取的车辆周边影像中检测出规定对象时，可利用规定算法确认所述对象为何者的数据。

例如，存储器140中可存储用于在通过照相机160获取的影像中包含有诸如车线、交通标识牌、二轮车、行人的规定的对象时，可利用规定算法确认所述对象为何者的数据。

这样的存储器140在硬件上可包括闪电存储器式(flash memory type)、硬盘式(hard disk type)、SSD式(Solid State Disk type)、SDD式(Silicon Disk Drive type)、多媒体卡微式(multimedia card micro type)、卡式存储器(例如SD或XD存储器等)、随机存取存储器(random access memory；RAM)、固态随机存取存储器(static random accessmemory，SRAM)、随机只读存储器(read-only memory；ROM)、电可擦写只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，PROM)、磁存储器、磁盘及光盘中的一种以上类型的存储介质。

并且，显示装置100可与在因特网(internet)上执行存储器140的存储功能的网络存储(web storage)相关地进行动作。

接着，显示装置100可还包括用于检测车辆周边对象的传感器部155。显示装置100可包括额外的传感器部155并检测周边对象，也可通过接口部130接收车辆的检测部760中获取的传感器信息。此外，如上所述获取的传感器信息可包含于车辆周边信息。

这样的传感器部155可包括用于检测位于车辆周边的对象的位置的距离传感器150和用于拍摄车辆周边并获取影像的照相机160中的一种以上。首先，距离传感器150能够精确地检测对象距本车辆的位置、对象被间隔的方向、间隔距离或对象的移动方向等。这样的距离传感器150能够持续地测量与检测出的对象的位置，准确地检测出关于与本车辆的位置关系的变化。

这样的距离传感器150可检测位于车辆的前后左右中至少一处的区域的对象。为此，距离传感器150可配置在车辆的多种位置。

详细而言，参照图3，距离传感器150可配置在车辆的车身的前后左右及天花板中至少一处的位置。

这样的距离传感器150可包括激光雷达(lidar)传感器、激光(laser)传感器、超声波(ultrasonic waves)传感器及立体照相机(stereo camera)等多种测距传感器中的一种以上。

例如，距离传感器150是激光传感器，按照激光信号调制方法使用时间延迟方式(time-of-flight，TOF)和/或相位调制方式(phase-shift)等，能够准确地测量车辆和对象之间的位置关系。

另外，可通过处理器170对照相机160拍摄的影像进行分析，来获取关于对象的信息。

详细而言，显示装置100可利用照相机160拍摄车辆周边，处理器170对获取的车辆周边影像进行分析并检测出车辆周边对象，判断对象的属性并生成传感器信息。

其中，影像信息是对象的种类、对象显示的交通信号信息、对象与车辆之间的距离以及对象的位置中的一种以上的信息，其可包含于传感器信息。

详细而言，处理器170可执行诸如从通过图像处理拍摄的影像检测对象、跟踪对象、测量与对象的距离、确认对象等对象分析，从而生成影像信息。

这样的照相机160可设置在多种位置。

详细而言，照相机160可包括用于在车辆内部拍摄车辆的前方并获取前方影像的内侧照相机160f。

并且，参照图3，多个照相机160可分别配置在车辆的左侧、后方、右侧、前方及天花板中的一个以上的位置。

详细而言，左侧照相机160b可配置在围绕左侧侧镜的壳体内。或者，左侧照相机160b可配置在围绕左侧侧镜的壳体外部。或者，左侧照相机160b可配置在左侧前门、左侧后门或左侧挡泥板(fender)外侧一区域。

右侧照相机160c可配置在围绕右侧侧镜的壳体内。或者，右侧照相机160c可配置在围绕右侧侧镜的壳体外部。或者，右侧照相机160c可配置在右侧前门、右侧后门或右侧挡泥板(fender)外侧一区域。

并且，后方照相机160d可配置在后方车牌板或后备箱开关附近。前方照相机160a可配置在标徽附近或散热器格栅(radiator grill)附近。

另外，处理器170可提供将从四处拍摄的影像进行合成并从俯视看去车辆的环视图像。当生成环视图像时，各图像区域之间产生边界部分。这样的边界部分可利用图像融合(blending)处理来自然地进行显示。

并且，天花板照相机160e配置在车辆的天花板上，能够拍摄车辆的前后左右的所有方向。

这样的照相机160可直接包括图像传感器和影像处理模块。照相机160可对利用图像传感器(例如，CMOS或CCD)获取的静态影像或动态影像进行处理。并且，影像处理模块可对通过图像传感器获取的静态影像或动态影像进行加工，提取所需的影像信息，并将提取出的影像信息传送给处理器170。

为使处理器170更容易地执行对象分析，在本实施例中，照相机160可以是拍摄影像的同时测量与对象的距离的立体照相机。

传感器部155可以是距离传感器150和照相机160相结合的立体照相机。即，立体照相机可获取影像的同时检测与对象的位置关系。

以下，参照图4至图6对立体照相机和处理器170利用立体照相机检测影像信息的方法进行更加详细的说明。

首先，参照图4，立体照相机160可包括：具有第一镜头163a的第一照相机160a、具有第二镜头163b的第二照相机160b。

另外，车辆驾驶辅助装置可分别包括用于遮蔽第一镜头163a和第二镜头163b中入射的光的第一遮光部162a(light shield)、第二遮光部162b。

这样的车辆驾驶辅助装置可从第一及第二照相机160a、160b获取关于车辆周边的立体图像，基于立体影像执行视差(disparity)检测，基于视差信息执行针对至少一个立体图像的对象检测，在对象检测以后，持续地跟踪对象的移动。

参照图5，作为处理器170的内部框图的一例，显示装置100内的处理器170可包括：影像预处理部410、视差计算部420、对象检测部434、对象跟踪部440及应用部450。在图5和以下说明中，以按影像预处理部410、视差计算部420、对象检测部434、对象跟踪部440及应用部450的顺序处理影像为例进行说明，但是本发明并不限定于此。

影像预处理部410(image preprocessor)可接收来自照相机160的图像并执行预处理(preprocessing)。

具体而言，影像预处理部410可执行针对图像的降噪(noise reduction)、纠正(rectification)、校准(calibration)、色彩增强(color enhancement)、色彩空间转换(color space conversion；CSC)、内插(interpolation)、照相机增益控制(camera gaincontrol)等。由此，能够获取相比照相机160中拍摄的立体图像更加清晰的图像。

视差计算部420(disparity calculator)接收影像预处理部410中进行信号处理的图像，针对接收的图像执行立体匹配(stereo matching)，能够获取基于立体匹配的视差图(disparity map)。即，能够获取关于车辆前方的立体图像的视差信息。

此时，可按立体图像的像素单位或规定块单位执行立体匹配。另外，视差图可表示用数值示出立体图像，即，左、右图像的视差(时差)信息(binocular parallaxinformation)的地图。

分割部432(segmentation unit)可基于来自视差计算部420的视差信息，对图像中的至少一个执行分割(segment)及群集(clustering)。

具体而言，分割部432可基于视差信息对立体图像中的至少一个分离出背景(background)和前景(foreground)。

例如，可将视差图内的视差信息为规定值以下的区域计算为背景，并除去相应部分。由此，能够相对地分离出前景。作为另一例，可将视差图内的视差信息为规定值以上的区域计算为前景，并提取出相应部分。由此，能够分离出前景。

如上所述，以基于立体图像提取出的视差信息为基础分离出前景和背景，从而在随后的对象检测时，能够缩短信号处理速度、信号处理量等。

接着，对象检测部434(object detector)可基于来自分割部432的图像分割而进行对象检测。

即，对象检测部434可基于视差信息对图像中的至少一个进行对象检测。

具体而言，对象检测部434可对图像中的至少一个进行对象检测。例如，可从基于图像分割分离出的前景中检测对象。

接着，对象确认部436(object verification unit)可对分离出的对象进行分类(classify)并确认(verify)。

为此，对象确认部436可使用基于神经网络(neural network)的识别法、支持向量机(Support Vector Machine，SVM)方法、基于利用Haar-like特征的AdaBoost的方法，或是梯度向量直方图(Histograms of Oriented Gradients，HOG)方法等。

另外，对象确认部436可将存储器140中存储的对象和检测出的对象进行比较，从而确认出对象。

例如，对象确认部436可确认出位于车辆周边的周边车辆、车线、道路面、标识牌、危险区域、隧道等。

对象跟踪部440(object tracking unit)可执行针对确认出的对象的跟踪。例如，依次地确认获取的立体图像内的对象，对确认出的对象的移动或移动向量进行计算，并可基于计算出的移动或移动向量而跟踪相应对象的移动等。由此，能够对位于车辆周边的周边车辆、车线、道路面、标识牌、危险区域、隧道等进行跟踪。

接着，应用部450可基于位于车辆周边的多种对象，例如其他车辆、车线、道路面、标识牌等，计算出车辆700的危险度等。并且，可计算出与前车的撞车可能性、车辆打滑与否等。

此外，应用部450可基于计算出的危险度、撞车可能性或打滑与否等，向用户输出用于提示这样的信息的作为车辆驾驶辅助信息的消息等。或者，也可生成用于车辆700的姿势控制或行驶控制的作为车辆控制信息的控制信号。

另外，影像预处理部410、视差计算部420、分隔部432、对象检测部434、对象确认部436、对象跟踪部440及应用部450可以是处理器170内的影像处理部的内部结构。

另外，根据实施例，处理器170可仅包括影像预处理部410、视差计算部420、分割部432、对象检测部434、对象确认部436、对象跟踪部440及应用部450中的一部分。假设照相机160由单色照相机160或环视照相机160构成的情况下，可以省去视差计算部420。并且，根据实施例，分割部432可被排除在外。

参照图6，在第一帧区间期间，立体照相机160可获取立体图像。

处理器170内的视差计算部420接收影像预处理部410中被信号处理的立体图像FR1a、FR1b，对接收的立体图像FR1a、FR1b执行立体匹配，从而获取视差图520(disparitymap)。

视差图520(disparity map)对立体图像FR1a、FR1b之间的视差进行了等级化，视差等级越高，可计算为与车辆的距离越近，而视差等级越小，则计算为与车辆的距离越远。

另外，当显示这样的视差图时，可显示为视差等级越大时具有越高的亮度，视差等级越小时具有越低的亮度。

在附图中例示出，在视差图520内，第一车线至第四车线528a、528b、528c、528d等分别具有相应的视差等级，施工区域522、第一前方车辆524、第二前方车辆526分别具有相应的视差等级。

分割部432、对象检测部434、对象确认部436基于视差图520执行针对立体图像FR1a、FR1b中的至少一个的分割、对象检测及对象确认。

在附图中例示出，使用视差图520执行针对第二立体图像FR1b的对象检测及确认。

即，在图像530内，可执行针对第一车线至第四车线538a、538b、538c、538d、施工区域532、第一前方车辆534、第二前方车辆536的对象检测及确认。

利用如上所述的图像处理，显示装置100可利用传感器部155获取周边对象为何物、位于何处等多种车辆周边信息作为传感器信息。

接着，显示装置100可还包括用于显示关于车辆驾驶辅助功能的图形图像的显示器部180。

具体而言，显示器部180可显示用于表示转向器控制信息的指示器。

详细而言，转向器控制信息可包含有在基于车辆周边信息算出预计移动路径时，用于追踪预计移动路径的目标转向方向、当前转向状态、转向操作方向及推荐转向操作速度等。此时，当前转向状态表示根据转向器转向而车轮(wheel)已转向的方向。例如，其表示以车辆航向方向为基准的车轮扭转的方向。

如果当前转向状态表示转向器被转向的状态(例如，转向器转向方向)，目标转向方向也可表示目标转向器转向方向。只是，如果按照上述表示，在转向器需要旋转一圈以上才能表示出目标转向器转向方向的情况下，则不易表示出目标转向器转向方向。

因此，在以下的说明中，以车轮方向为基准显示指示器为例进行说明。

用于表示关于转向器控制的信息的指示器可包括：用于表示当前转向状态的第一指示器；用于表示目标转向方向的第三指示器；以及显示在所述第一指示器和所述第三指示器之间的第二指示器。

即，当需要转向器控制时，显示器部180可显示目标转向方向，通过显示用于从当前转向状态朝目标转向方向进行变更的转向器操作的推荐操作速度，引导驾驶者以适当的操作速度执行从当前转向状态朝最佳的转向方向的转向器操作。由此，车辆能够通过与状况对应的适当的转向器控制，以具有稳定感的状态沿着预计移动路径行驶。

为此，显示器部180可包括用于显示如上所述的指示器的多个显示器部中的至少一个。

详细而言，参照图7，显示器部180可包括用于在车辆的风挡W(windshield)投射图形图像并显示指示器的第一显示器部180a。

即，第一显示器部180a为平视显示器(Head Up Display，HUD)，其可包括用于向风挡W投射图形图像并显示指示器的投射模块。

这样的投射图形图像可具有一定透明度。因此，用户能够同时看到图形图像后方情形和图形图像。此外，这样的图形图像可与风挡W上投影的投影图像叠加并构成增强现实(Augmented Reality，AR)。另外，显示器部可包括额外地设置在车辆内部并显示指示器的第二显示器部180b。

详细而言，第二显示器部180b可以是车辆导航装置的显示器或车辆内部前面的仪表板(cluster)。并且，第二显示器部180b可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFTLCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)、柔性显示器(flexibledisplay)、3D显示器(3D display)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。这样的第二显示器部180b可与手势输入部相结合并构成触摸屏。

并且，显示器部180可包括直接配置在转向器721A上并显示指示器的第三显示器部180c。

详细而言，参照图8，本发明的实施例的第三显示器部180c可由沿着转向器721A的外周缘按等间隔配置的多个显示部构成。这样的显示部可以是能够点亮的照明，此时，第三显示器部180c可以是包括多个LED的照明装置。

此外，这样的显示部可根据车辆状态信息使亮度、对比度、色度、颜色、形状、大小及模样中的一种以上不同地进行显示，从而表示出转向器操作灵敏度、推荐操作速度和/或操作方向等。

例如，当车辆的速度超出规定的速度时，显示部可通过特定颜色进行显示，以警告作为转向器转向时车辆进行回旋的比率的转向灵敏度变得敏感。

更详细而言，随着速度变快，可以提高显示部的色度的方式点亮显示部，从而提示驾驶者转向器灵敏度处于逐渐变得敏感的状态。

这样的第三显示器部180c可在转向器721A上直接显示关于转向器控制的信息，以使驾驶者能够更加直观地理解转向器控制信息。

再返回到关于提供转向器控制信息的说明，第三显示器部180c可在与当前转向状态相应的位置点亮显示部以显示作为第一指示器10，点亮与目标转向方向相应的显示部以显示作为第三指示器30，点亮第一指示器10和第三指示器30之间的显示部以显示作为第二指示器20。此时，与第一至第三指示器10、20、30相应的显示部可分别以不同的颜色显示，从而相互进行区分。

此外，第二指示器20的显示部可根据时间而其至少一部分逐渐地灭灯，以显示转向器控制推荐操作速度。具体而言，随着时间的流逝，可以第一指示器10侧的显示部逐渐地灭灯，最终第三指示器30侧的显示部灭灯的显示方式，来表示出推荐操作速度。

因此，当驾驶者控制转向器，以使表示第一指示器10的显示部沿着灭灯的显示部移动时，能够以推荐操作速度控制转向器并追踪预计移动路径。

特别是，这样的第三显示器部180c的显示部的点亮位置可根据转向器控制而变化，并持续地显示第一至第三指示器10、20、30。

首先，对转向器转向的比率对比车轮转向的比率为1：1的情况进行说明。

为了表示出第一指示器10，当前转向状态将随着转向器转向，按车轮转向的大小移动，因此，可使位于转向器方向SC的显示部持续地点亮并表示出第一指示器10。

目标转向方向与转向器旋转无关地相当于从转向器中心方向CL旋转规定的角度大小的方向，因此，随着转向器进行旋转，用于表示第三指示器30的显示部将发生变更。

即，与转向器旋转无关地，用于表示第三指示器30的显示部是表示从转向器中心方向CL旋转规定的角度的方向的显示部。因此，随着转向器进行旋转，用于表示第三指示器30的显示部可朝与转向器旋转相反方向移位(shift)，可将其定义为回移(shift back)。

例如，当转向器朝左侧方向旋转一格(显示部单位)时，用于表示第三指示器30的显示部可以是位于从表示原先的第三指示器30的显示部朝右侧一格方向的显示部。

其中，转向器中心方向CL表示车辆航向方向和车轮方向相平行的转向器方向。

同样地，第二指示器20是与转向器旋转无关地表示从转向器中心方向CL旋转规定的角度大小的方向的显示部，因此，随着转向器控制使转向器方向SC移动，用于表示第二指示器20的显示部也可进行回移。

例如，当转向器朝左侧方向旋转一格时，用于表示第二指示器20的显示部可以是从旋转之前的显示部均朝右侧方向移动一格的显示部。

当转向器转向的比率对比车轮转向的比率不相同时，根据转向器控制而表示第一指示器10的显示部也将发生变更。详细而言，第一指示器10所表示的当前转向状态是表示车轮方向，因此，如果转向器转向量对比车轮转向的量的比率相互不同，则由根据转向器控制表示车轮转向的方向的显示部来显示第一指示器10。

另外，在另一实施例中，第三显示器部180c可连续地显示第一指示器10至第三指示器30。

详细而言，参照图9，第三显示器部180c可以是沿着转向器外周缘连续地显示图形图像的显示器。更详细而言，第三显示器部180c可为了表示当前转向状态而显示第一指示器10，为了表示目标转向方向而显示第三指示器30，并在第一指示器10和第三指示器30之间显示第二指示器20。

此时，第二指示器20可根据位置而使亮度、对比度、色度、颜色、形状、大小及模样中的一种以上不同地进行显示，从而表示与速度对应的转向器操作灵敏度、推荐操作速度和/或操作方向等。

例如，如图9所示，第二指示器20从第三指示器30侧向第一指示器10侧逐渐变淡地显示，从而表示出操作方向及操作速度等。

此外，第二指示器20可随着时间的流逝，从第一指示器10侧向第三指示器30侧逐渐发暗(shading)，从而表现出推荐操作速度。

综上所述，第三显示器部180c可配置在转向器上，直接地在转向器的各方向上显示指示器，以供驾驶者能够直观地理解转向器控制信息。

另外，第一显示器部180a或第二显示器部180b可以图形图像方式显示与上述转向器类似的虚拟转向器图像，并在虚拟转向器图像上显示指示器，从而向驾驶者提供转向器控制信息。

但是，本发明并不限定于在虚拟转向器图像上显示指示器，也可以诸如条(bar)形状或半圆形状的图形图像等为基准显示指示器。

在本发明的实施例中，为使驾驶者直观地理解转向器控制信息，优选地以虚拟转向器图像进行显示，因此，在以下说明中，以基于转向器图像显示指示器的方法为基准进行说明。

另外，在第一显示器部180a的情况下，可以图形图像方式显示推荐移动路径，并将用于追踪推荐移动路径的转向器控制信息以图形图像方式显示在风挡，因此，驾驶者能够注视前方视野的同时，还接收所提供的转向器控制信息。

接着，音频输出部185可以音频方式输出关于显示装置100的功能的说明、确认运行与否等的消息。即，显示装置100可通过显示器部180以视觉方式进行显示的同时，还可通过音频输出部185的音响输出来相互补充关于显示装置100的功能的说明。在本发明的实施例中，音频输出部185可采用区分驾驶者的右侧和左侧输出音频的方向性音频输出方式。

接着，触觉输出部183可以触觉方式输出关于车辆驾驶辅助功能的警报(alarm)。例如，当在导航信息、交通信息、通信信息、车辆状态信息、驾驶辅助功能ADAS信息及其他驾驶者便利信息中的一种以上信息中包含有对驾驶者的警告时，显示装置100可以振动方式将其提示给用户。

这样的触觉输出部183可提供具有方向性的振动。例如，触觉输出部183可配置在用于控制转向的转向器并输出振动，在提供振动时，通过区分转向器的左右并输出振动，从而能够赋予触觉输出的方向性。

并且，触觉输出部183可提供在转向器控制时变更转向力的触觉输出。例如，当将要输入超出目标转向方向的转向器操作时，触觉输出部183可将与上述转向器操作相反的阻力作为触觉输出来提供，从而辅助驾驶者容易地使转向方向达到目标转向方向。

并且，供电部190可利用处理器170的控制被施加外部的电源、内部的电源，并供给各结构元件的动作所需的电源。

最后，显示装置100可包括用于控制显示装置100内的各单元的整体上的动作的处理器170。并且，处理器170为了驱动应用程序，可控制与图3一同描述的结构元件中的至少一部分。进一步，处理器170为了驱动所述应用程序，可将显示装置100中包括的结构元件中的两种以上相互组合并进行动作。这样的处理器170在硬件上可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digitalsignal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。

此外，这样的处理器170可受到控制部的控制，或是通过控制部来控制车辆的多种功能。

此外，处理器170除了与所述存储器140中存储的应用程序相关的动作以外，通常还控制显示装置100的整体上的动作。处理器170可对通过以上所述的结构元件输入或输出的信号、数据、信息等进行处理，或是驱动存储器140中存储的应用程序，从而向用户提供或处理适当的信息或功能。

以下，根据实施例，参照图10至图15对处理器170辅助转向器控制的方法进行详细的说明。

首先，参照图10，处理器170可获取车辆状态信息(步骤S101)。

详细而言，处理器170可通过接口部130或通信部110获取车辆状态信息。

这样的车辆状态信息可包含：车辆转向信息、位置信息、加速信息、加速度信息、航向传感器信息，横摆传感器信息或车轮传感器信息等，并可利用于生成转向器控制信息。

并且，处理器170可获取车辆周边信息(步骤S102)。

详细而言，处理器170可通过传感器部155、接口部130、通信部110中的一种以上单元来获取车辆周边信息。

这样的车辆外部信息可包含：导航信息、交通信息或其他车辆行驶信息等，并可利用于生成转向器控制信息。

随后，处理器170可从车辆周边信息检测出车辆的航向方向需要回旋的状况。此外，处理器170可基于车辆周边信息生成包含有一圈以上的回旋的预计移动路径(步骤S103)。

详细而言，作为需要进行回旋的状况，处理器170可检测存在碰撞可能性的障碍物检测、曲线道路、车线变更或状况等。

此外，当检测出需要进行回旋的状况时，处理器170可生成包含有至少一圈的回旋的预计移动路径。

详细而言，参照图11，可生成需要进行车辆的航向方向变更的第一回旋和作为与第一回旋方向D1不同的回旋方向的第二回旋的预计移动路径。

当生成预计移动路径时，处理器170可算出用于追踪预计移动路径的目标转向方向及推荐操作速度(步骤S104)。

详细而言，目标转向方向可以是作为从第一回旋移动路径(从P0至P1)以最大航向方向进行变向的地点P1(以下，称为“第一地点”)的车辆的航向方向的第一回旋方向D1。即，参照图11，可将作为在第一地点P1的车辆航向方向D1的第一回旋方向D1确定为目标转向方向。

但是，在将目标转向方向确定为车辆的第一回旋方向D1，并将车轮方向朝第一回旋方向D1进行转向的情况下，车辆将无法追踪预计移动路径。

详细而言，参照图12，在车辆与预计移动路径相同地移动的情况下，在第一地点P1的车轮方向W1为比第一回旋方向D1更朝回旋侧旋转的方向。因此，目标转向方向优选是比第一回旋方向D1按规定的角度大小再多回旋的车轮方向W1。

另外，在驾驶者过慢地将当前转向状态转向至目标转向方向，或是过快地转向的情况下，将无法追踪预计移动路径，因此，需要还算出转向器操作速度并进行显示。

处理器170可基于车辆状态信息、车辆周边信息或预计移动路径来算出这样的转向器操作方向或操作速度。

当算出目标转向方向、当前转向状态及推荐操作速度时，处理器170可控制显示器部180将其利用指示器进行显示(步骤S105)。

详细而言，处理器170可控制第一显示器部180a和/或第二显示器部180b，从而控制在虚拟转向器图像上显示指示器。

并且，处理器170可控制第三显示器部180c，从而控制在实际转向器上显示指示器。

在以下的说明中，以通过控制第三显示器部180c在实际转向器上显示指示器为基准进行说明，这样的说明也可被理解为是关于第一显示器部180a及第二显示器部180b利用虚拟转向器图像来显示指示器的说明。

另外，在用于当前转向状态移动至目标转向方向的转向需要使转向器旋转一圈以上的情况下，处理器170可控制第一至第三指示器10、20、30中的至少一种显示这样的情况。

参照图13A，其为从当前转向状态至目标转向方向无需进行一圈以上的转向器旋转操作的情况，显示第一指示器10来表示当前转向状态，显示第三指示器30来表示目标转向方向，在第一指示器10和第三指示器30之间的外周缘显示第二指示器20。

驾驶者控制转向器以使第一指示器10根据第二指示器20的显示移动至第三指示器30，由此，以具有稳定感的状态使车辆沿着回旋移动路径进行行驶。

参照图13B，其为至目标转向方向需要旋转一圈以上的转向器的情况，第二指示器20可利用旋转指示器20a显示这样的状况，从而将其提示给驾驶者。在这样的情况下，随着转向器进行旋转，第一指示器10较慢地移动，并在旋转一圈时，将到达旋转指示器20a位置。

此外，处理器170可使第二指示器20随着时间的流逝，从第三指示器30侧向第一指示器10侧逐渐发暗并显示推荐操作速度。

接着，随着转向器被控制，处理器170可改变指示器显示(步骤S106)。

第三显示器部180c的显示部可根据转向器控制而其点亮位置发生变化，并持续地显示第一至第三指示器10、20、30。

详细而言，第三指示器30与转向器控制无关地由与转向中心线CL的关系来确定其显示位置，因此，当根据转向器控制而显示部的位置发生变化时，用于显示第三指示器30的显示部也将发生变更。

例如，如图14A所示，用于表示第三指示器30的显示部是从中心线CL向左侧位于第七个的第七显示部57。

如图14B所示，随着转向器向左侧旋转四格，显示部进行移动，用于显示第三指示器30的显示部是从中心线向左侧位于第七个的第三显示部53。

即，随着转向器以与显示部一格相应的角度大小向左侧进行旋转，用于表示第三指示器30的显示部向右侧显示部回移。

并且，在第一指示器的情况下，如果转向器转向的比率对比车轮转向的比率不相同，则根据转向器控制表示第一指示器10的显示部也将发生变更。

详细而言，第一指示器10所表示的当前转向状态是用于表示车轮方向，因此，如果转向器的转向角对比车轮转向的角度的比率相互不同，则由根据转向器控制表示车轮转向的方向的显示部来显示第一指示器10。

另外，处理器170可随着车辆移动而修改预计移动路径，由此，第三指示器30可变更显示以追踪被修改的预计移动路径。

随后，处理器170可检测是否存在当前转向状态越过目标转向方向的转向器过度(over steering)操作(步骤S107)。

详细而言，当在车辆状态信息中转向器操作程度的当前转向状态超出(over)目标转向方向时，处理器170可将其检测为转向器过度操作。

当检测出转向器过度操作时，处理器170可控制进行至少一个对应输出(步骤S108)。

详细而言，当检测出第三指示器30越过第一指示器10的转向器过度操作时，处理器170可控制显示器部180，从而利用第二指示器20显示为转向器过度操作。

并且，当检测出转向器过度操作时，处理器170可控制触觉输出部183，从而输出抵抗转向器过度操作的力。

此时，当在输出了抵抗力以后，还施加有规定的力以上的进行转向器过度操作的力时，处理器170可停止触觉输出，以使驾驶者顺畅地执行所需的转向器控制。

并且，当检测出转向器过度操作时，处理器170可控制音频输出部185，从而输出用于警告转向器过度操作的方向性警报(alarm)。

当车辆到达第一回旋D1移动路径(最大位移地点)时，处理器170可算出关于第二回旋D2的移动路径的目标转向方向及推荐操作速度并进行显示(步骤S109)。

第二回旋D2对于第一回旋D1产生最大位移的地点P2可以是车辆开始直行D3的位置。

详细而言，如图12所示，第二回旋D2的最大位移地点可以是第二地点P2，此时，车辆的航向方向可以是直行方向D3。如果车辆在第一回旋D1后需要进行第二回旋D2的同时直行D3，车轮方向W2需要比直行的航向方向D2再朝第二回旋D2的方向侧进行转向。

因此，在本发明的实施例中，关于第二回旋D2的目标转向方向可以是从转向器中心方向再朝第二回旋D2侧移动的方向。例如，驾驶者在变更车线后要在变更的车线上行驶，则需要进行第二回旋操作，因此，可显示关于第二回旋的目标转向方向。

最后，处理器170可在转向器中心方位显示第一至第三指示器10、20、30，并结束转向器控制信息显示(步骤S110)。

更详细而言，参照图14对本发明的实施例的第三显示器部180c在图12的状况下提供转向器控制信息的过程进行说明。

在开始进行第一回旋D1之前的开始地点，如图14A所示，可使位于转向器中心的显示部被点亮，并显示用于表示当前转向状态的第一指示器10。

并且，在作为第一回旋D1时的最大回旋地点的第一地点P1，使与车轮方向相应的转向方向的显示部被点亮，并显示用于表示目标转向方向的第三指示器30。

并且，使位于第一指示器10和第三指示器30之间的显示部被点亮，并显示用于表示推荐操作方向及速度的第二指示器20。

即，第一至第六显示部51、52、53、54、55、56可被点亮并显示第二指示器20。

此外，当转向器被控制时，与被控制的转向方向相应的显示部54被点亮并显示第一指示器10。

此外，第二指示器20可随着时间的流逝，按照从第一指示器10侧显示部5至第三指示器30侧的显示部56的顺序逐渐被灭灯并显示推荐操作速度。

图14B是经过开始地点并到达第一地点P1之前的第三显示器部180c的情形，通过图示可知，随着时间的流逝，从第一显示部51开始逐渐被灭灯，并灭灯至第四显示部54，第五显示部55和第六显示部56保持被点亮状态并显示第二指示器20，当前转向状态是由第四显示部54来显示第一指示器10。

即，其示出驾驶者适当地控制了转向器，以使逐渐被灭灯的第二指示器20较好地跟随被灭灯的第一指示器10的显示部的情形。

如果发生转向器过度(over steering)，则如图14C所示，越过目标转向方向的位置的显示部被点亮并显示第一指示器10，并在第三指示器30和第一指示器10之间显示第二指示器20，从而显示出转向器过度状态。此时，第二指示器20为了表示出警告，其可由色度高的颜色(例如，红色)进行显示。

如果驾驶者至第一地点P1为止适当地控制了转向器并到达目标转向方向，则如图14D所示，第一至第三指示器10、20、30可重叠显示在目标转向方向的显示部。

在到达第一地点P1后，为了再向与第一回旋D1相反的方向进行第二回旋D2，可如图14E所示显示第一至第三指示器10、20、30。详细而言，作为目标转向方向使朝第二回旋D2侧越过转向中心线CL的位置的显示部被点亮并显示第三指示器30。此外，使表示当前转向状态的第一指示器10和第三指示器30之间的显示部被点亮并显示第二指示器20。

当完成回移转向器控制并且转向器位于中心方向时，如图14F所示，可使转向器中心方向的显示部被点亮，并结束转向器控制信息显示功能。

另外，参照图15对本发明的另一实施例的第三显示器部180c在图12的状况下提供转向器控制信息的过程进行说明。

在开始进行第一回旋D1之前的开始地点P0，如图15A所示，可在转向器中心显示用于表示当前转向状态的第一指示器10。并且，在作为第一回旋D1时的最大回旋地点的第一地点P1，可在预计车轮方向的转向方向显示用于表示目标转向方向的第三指示器30。并且，可在第一指示器10和第三指示器30之间显示用于表示推荐操作方向及速度的第二指示器20。此时，第二指示器20为了表示出推荐操作方向及速度，可在每个位置使色度、对比度、亮度及大小中的一种以上不同地进行显示。在图15A中，使第二指示器20显示为从第一指示器10侧越靠近第三指示器30其对比度变得越大，从而表示出推荐方向及速度。

随后，当转向器被控制时，可在与被控制的转向方向相应的位置显示第一指示器10。

此外，第二指示器20可随着时间的流逝，从第一指示器10侧向第三指示器30侧逐渐发暗并显示推荐操作速度。

详细而言，图15B是在经过开始地点P0并到达第一地点P1之前的第三显示器部180c的情形，第二指示器20可随着时间的流逝从第一指示器10侧向第三指示器30侧逐渐发暗，其示出用于表示当前转向状态的第一指示器10较好地跟随发暗的第二指示器20。即，驾驶者适当地控制了转向器，以使第一指示器10跟随逐渐发暗的第二指示器20。

如果发生转向器过度，则如图15C所示，其为越过目标转向方向的情形，因此，可在相应位置显示第一指示器10，并在第三指示器30和第一指示器10之间显示第二指示器20，从而显示出转向器过度状态。此时，第二指示器20为了表示出警告，其可由色度高的颜色(例如，红色)进行显示。

如果驾驶者至第一地点P1为止适当地控制了转向器并到达目标转向方向，则如图15D所示，第一至第三指示器10、20、30重叠显示在原先目标转向方向。

在到达第一地点P1后，为了再向与第一回旋D1相反的方向进行第二回旋D2，可如图15E所示显示第一至第三指示器10、20、30。详细而言，目标转向方向为朝第二回旋D2侧越过转向中心线CL的位置，可在相应位置显示第三指示器30。

此外，在表示当前转向状态的第一指示器10和第三指示器30之间显示第二指示器。

当完成回移操作并且转向器位于中心方向时，如图15F所示，使转向器中心方向的指示器被显示，并结束转向器控制信息显示功能。

显示装置100按照如上实施例所述的提供基于车辆内外部信息的转向器控制信息，以使驾驶者能够对其直观地加以理解，从而辅助驾驶者的转向器控制，能够引导安全的回旋行驶并提高驾驶者的便利。

以下，对提供转向器控制信息的具体一例进行说明。此时，为了说明上的便利，与前述的实施例重复的内容可被省去。

首先，参照图16至图18对在发现障碍物而需要躲避的情况下提供转向器控制信息的过程进行说明。

首先，处理器170可获取车辆周边信息(步骤S201)。

详细而言，处理器170可通过传感器部获取关于位于车辆周边的对象的信息。

此外，处理器170可从车辆周边信息中检测障碍物(步骤S202)。

详细而言，处理器170可将车辆前方的存在碰撞危险的对象检测为障碍物，此时，可基于对象和车辆的距离、分开方向、车辆的速度及障碍物的速度等来确定碰撞危险。

当检测出障碍物时，处理器170可基于车辆周边信息生成用于躲避障碍物的移动路径(步骤S203)。

此外，处理器170可算出用于追踪躲避移动路径的目标转向方向及推荐操作速度，并通过第一至第三指示器进行显示(步骤S204)。

随后，处理器170可根据转向器控制来变更第一至第三指示器显示(步骤S205)。

详细而言，参照图17，当前方车辆被检测为障碍物时，可算出用于躲避前方车辆的预计移动路径。详细而言，躲避移动路径可被设计为，从开始地点P0经过第一地点P1及第二地点并到达最终地点，可包括至少两次的回旋。

此外，在追踪这样的躲避移动路径的过程中，第一至第三指示器如图17进行显示，从而提供转向器控制信息。

处理器170可显示用于直行行驶的推荐转向器方位以及推荐操作速度(步骤S206)。随后，处理器170可显示转向器中心方位(步骤S207)。

另外，参照图18，第一显示器部180a可显示为表示推荐移动路径的第一图形图像和表示虚拟转向器图像的第二图形图像，从而向驾驶者更清楚地提供转向器控制信息。

参照图19至图23对在通过狭窄的道路的情况下提供转向器控制信息的过程进行说明。

首先，处理器170可获取车辆周边信息(步骤S301)。

详细而言，处理器170可通过传感器部获取关于位于车辆周边的对象的信息。

此外，处理器170可从车辆周边信息中检测出进入狭窄的道路(步骤S302)。

详细而言，参照图20，处理器170检测用于确定道路的左右界限的对象，当检测出对象之间的宽度d为规定的长度以下时，可提供转向器控制信息。

当检测出规定的宽度以下的道路时，处理器170可首先控制第一显示器部180a，从而在风挡上显示用于表示移动路径宽度边界的图形图像(步骤S303)。详细而言，参照图21，以与位于左右的缘石重叠的方式显示图形图像，从而辅助驾驶者能够清楚地认知道路的边界。

并且，处理器170可利用指示器来显示在狭窄的道路内能够移动的转向方向的边界(步骤S304)。

详细而言，参照图22，第四指示器41表示不与左侧对象相碰撞的转向方向的边界，第五指示器42表示不与右侧对象相碰撞的转向方向的边界。

即，当执行越过第四指示器41的转向器操作时，其为转向器过度操作，左侧对象和车辆将会发生碰撞。

此外，处理器170可检测第一指示器10要越过第四指示器41或第五指示器42的转向器过度操作(步骤S305)。

参照图23，其为执行转向器过度操作而使第一指示器10越过第四指示器41的情形，此时，通过在第一指示器10和第四指示器41之间显示第二指示器20，能够警告为转向器过度操作(步骤S306)。

此时，处理器170可还提供触觉输出和/或音频输出，从而防止驾驶者的转向器过度操作。

当驶出狭窄的道路时，在转向器中心输出指示器后，可结束转向器控制信息提供功能(步骤S307)。

另外，在自动控制转向器的过程中，也可提供转向器控制信息提供功能。

参照图24，处理器170可检测转向器被自动控制的状态(步骤S401)。

详细而言，在车辆处于自主行驶、自动驻车、自动出车及远程控制的情况下，处理器170可确认出处于自动转向器控制状态。

此外，根据设定或用户输入，转向器和车轮方向可以同步，也可以不同步(步骤S402)。

在转向器和车轮同步的情况下，当车轮的方向变更时，转向器也与车轮方向变更对应地进行旋转，从而使驾驶者能够确认出车轮被控制(步骤S403)。

但是，转向器被自动旋转将需要不必要的动力，用户对自动旋转的转向器会感到不便。

因此，在转向器和车轮不同步的情况下，可使转向器处于固定的状态，而仅变更车轮方向(步骤S404)。

此时，处理器170可在与车轮方向变更对应的转向方向显示指示器，从而告知驾驶者车辆的移动方向正在变更，并且朝何方向以何大小的速度变更(步骤S405)。

详细而言，参照图25，处理器170可利用第一指示器10显示转向器的当前方向，并利用第三指示器30告知车轮方向要变更的目标方向。

通过这样的显示，驾驶者能够确认出自动转向状态而不会产生不快感。

参照图26，前述的显示装置100可直接设置于车辆内。

车辆700可包括：通信部710、输入部720、检测部760、输出部740、车辆驱动部750、存储器730、接口部780、控制部770、电源部790、显示装置100以及AVN装置400。其中，显示装置100中包括的单元和车辆中记载的单元中具有相同的名称的单元以包括于车辆为例进行说明。

通信部710可包括能够实现车辆和移动终端600之间、车辆700和外部服务器500之间或车辆和其他车辆510的无线通信的一种以上模块。并且，通信部710可包括用于将车辆700与一个以上的网络(network)相连接的一种以上模块。

通信部710可包括广播接收模块711、无线网络模块712、近距离通信模块713、位置信息模块714及光通信模块715。

广播接收模块711通过广播信道从外部的广播管理服务器接收广播信号或与广播相关的信息。其中，广播包括电台广播或TV广播。

无线网络模块712指的是用于无线网络连接的模块，其可内置或外置于车辆。无线网络模块712在基于无线网络技术的通信网中进行无线信号收发。

无线网络技术例如有：无线局域网(Wireless LAN，WLAN)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct)、数字生活网络联盟(Digital Living Network Alliance，DLNA)、无线宽带(Wireless Broadband，WiBro)、全球微波接入互操作性(World Interoperability for Microwave Access，WiMAX)、高速下行链路分组接入(High Speed Downlink Packet Access，HSDPA)、高速上行链路分组接入(High Speed Uplink Packet Access，HSUPA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、先进的长期演进(Long Term Evolution-Advanced，LTE-A)等，所述无线网络模块712基于还包括有以上未被罗列的网络技术的范围的一种以上无线网络技术进行数据收发。例如，无线网络模块712可以无线方式与外部服务器500进行数据交换。无线网络模块712可从外部服务器500接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(TransportProtocol Expert Group，TPEG)信息)。

近距离通信模块713用于进行近距离通信(Short range communication)，可利用蓝牙(Bluetooth^TM)、无线射频(Radio Frequency Identification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(Ultra Wideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless UniversalSerial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。

这样的近距离通信模块713可利用形成近距离无线通信网(Wireless AreaNetworks)来执行车辆700和至少一个外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块713可以无线方式与移动终端600进行数据交换。近距离通信模块713可从移动终端600接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol ExpertGroup，TPEG))。在用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600和车辆可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对。

位置信息模块714是用于获取车辆700的位置的模块，作为其代表性的例有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块。例如，当在车辆中使用GPS模块时，能够利用GPS卫星传送的信号获取车辆的位置。

光通信模块715可包括光发送部及光接收部。

光接收部可将光(light)信号转换为电信号以接收信息。光接收部可包括用于接收光的光电二极管(PD，Photo Diode)。光电二极管可将光转换为电信号。例如，光接收部可通过从前方车辆中包括的光源发出的光接收前方车辆的信息。

光发送部可包括至少一个用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，发光元件优选为发光二极管(Light Emitting Diode，LED)。光发送部将电信号转换为光信号并向外部发送。例如，光发送部可通过与规定频率对应的发光元件的闪烁来向外部发送光信号。根据实施例，光发送部可包括多个发光元件阵列。根据实施例，光发送部可与设置于车辆700的车灯一体化。例如，光发送部可以是前照灯、车尾灯、刹车灯、方向指示灯及示廓灯中的一种以上。例如，光通信模块715可通过光通信与其他车辆510进行数据交换。

输入部720可包括：驾驶操作构件721、照相机195、麦克风723及用户输入部724。

驾驶操作构件721接收用于驾驶车辆的用户输入。驾驶操作构件721可包括：转向输入构件721A、档位输入构件721D、加速输入构件721C、制动输入构件721B。

转向输入构件721A从用户接收车辆的行进方向输入。转向输入构件721A优选地以轮盘(wheel)形态形成，从而通过旋转可进行转向输入。根据实施例，转向输入构件721A可形成为触摸屏、触摸板或按键。

档位输入构件721D从用户接收车辆的驻车P、前进D、空档N、倒车R的输入。档位输入构件721D优选地以控制杆(lever)形态形成。根据实施例，档位输入构件721b可形成为触摸屏、触摸板或按键。

加速输入构件721C从用户接收用于车辆的加速的输入。制动输入构件721B从用户接收用于车辆的减速的输入。加速输入构件721C及制动输入构件721B优选地以踏板形态形成。根据实施例，加速输入构件721C或制动输入构件721B可形成为触摸屏、触摸板或按键。

照相机722可包括图像传感器和影像处理模块。照相机722可对利用图像传感器(例如，CMOS或CCD)获取的静态影像或动态影像进行处理。影像处理模块对通过图像传感器获取的静态影像或动态影像进行加工，提取出所需的信息，并可将提取出的信息传送给控制部770。另外，车辆可包括：照相机722，用于拍摄车辆前方影像或车辆周边影像；以及，监控部725，用于拍摄车辆内部影像。

监控部725可获取关于乘坐者的图像。监控部725可获取用于乘坐者的身体特征识别的图像。

另外，图26中示出监控部725和照相机722包括于输入部720，但是也可如前所述的以照相机722包括于显示装置100的结构进行说明。

麦克风723可将外部的音响信号处理为电性数据。被处理的数据可根据车辆上执行中的功能以多种方式加以利用。麦克风723可将用户的语音指令转换为电性数据。被转换的电性数据可传送给控制部770。

另外，根据实施例，照相机722或麦克风723可以是包括于检测部760的结构元件，而不是包括于输入部720的结构元件。

用户输入部724用于从用户输入信息。当通过用户输入部724输入信息时，控制部770可与输入的信息对应地控制车辆700的动作。用户输入部724可包括触摸式输入构件或机械式输入构件。根据实施例，用户输入部724可配置在方向盘的一区域。在此情况下，驾驶者在把持方向盘的状态下，可利用手指操作用户输入部724。

检测部760用于检测与车辆的行驶等相关的信号。为此，检测部760可包括碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、斜率传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)横摆传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、雷达、激光雷达等。

由此，检测部760能够获取与车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转角度等相关的检测信号。

另外，检测部760可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(enginespeed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。

检测部760可包括身体特征识别信息检测部。身体特征识别信息检测部检测并获取乘坐者的身体特征识别信息。身体特征识别信息可包含指纹识别(Fingerprint)信息、虹膜识别(Iris-scan)信息、网膜识别(Retina-scan)信息、手模样(Hand geo-metry)信息、脸部识别(Facial recognition)信息、语音识别(Voice recognition)信息。身体特征识别信息检测部可包括用于检测乘坐者的身体特征识别信息的传感器。其中，监控部725及麦克风723可作为传感器进行动作。身体特征识别信息检测部可通过监控部725获取手模样信息、脸部识别信息。

输出部740用于输出控制部770中处理的信息，可包括：显示器部741、音响输出部742及触觉输出部743。

显示器部741可显示控制部770中处理的信息。例如，显示器部741可显示车辆相关信息。其中，车辆相关信息可包含：用于对车辆的直接控制的车辆控制信息、或者用于向车辆驾驶者提供驾驶向导的车辆驾驶辅助信息。并且，车辆相关信息可包含：用于提示当前车辆的状态的车辆状态信息或与车辆的运行相关的车辆运行信息。

显示器部741可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。

显示器部741可与触摸传感器构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。这样的触摸屏用作为提供车辆和用户之间的输入接口的用户输入部724的同时，可还提供车辆和用户之间的输出接口。在此情况下，显示器部741可包括用于检测针对显示器部741的触摸的触摸传感器，以能够利用触摸方式输入控制指令。当通过这样的结构实现针对显示器部741的触摸时，触摸传感器检测出所述触摸操作，控制部770据此产生与所述触摸对应的控制指令。通过触摸方式输入的内容可以是文字或数字、或是各种模式下的指示或可指定的菜单项目等。

另外，显示器部741可包括仪表盘(cluster)，以使驾驶者在进行驾驶的同时能够确认车辆状态信息或车辆运行信息。仪表盘可位于前围板(dash board)上方。在此情况下，驾驶者可在视线保持于车辆前方的状态下，确认仪表盘上显示的信息。

另外，根据实施例，显示器部741可由平视显示器(Head Up Display，HUD)实现。在显示器部741由HUD实现的情况下，可通过设置于风挡的透明显示器输出信息。或者，显示器部741可设置有投射模块，以通过投射于风挡的图像来输出信息。

音响输出部742将来自控制部770的电信号转换为音频信号进行输出。为此，音响输出部742可设置有扬声器等。音响输出部742可还输出与用户输入部724动作对应的声音。

触觉输出部743用于产生触觉性的输出。例如，触觉输出部743可通过振动方向盘、安全带、座垫，能够使驾驶者感知到输出。

车辆驱动部750可控制车辆各种装置的动作。车辆驱动部750可包括：动力源驱动部751、转向器驱动部752、制动器驱动部753、车灯驱动部754、空调驱动部755、车窗驱动部756、气囊驱动部757、天窗驱动部758及悬架驱动部759。

动力源驱动部751可执行针对车辆700内的动力源的电子式控制。

例如，在以基于化石燃料的引擎(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。在动力源驱动部751为引擎的情况下，根据控制部770的控制，通过限制引擎输出扭矩能够限制车辆的速度。

作为另一例，在以基于电的马达(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对马达的控制。由此，能够控制马达的转速、扭矩等。

转向器驱动部752可执行针对车辆700内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。由此，能够变更车辆的行进方向。

制动器驱动部753可执行针对车辆内的制动装置(brake apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，通过控制车轮上配置的制动器的动作，能够减小车辆的速度。作为另一例，通过改变左轮和右轮上各配置的制动器的动作，可将车辆的行进方向调整为左侧或右侧。

车灯驱动部754可控制车辆内、外部配置的车灯的开启/关闭。并且，可控制车灯的亮度、方向等。例如，可执行针对方向指示灯、刹车灯等的控制。

空调驱动部755可执行针对车辆内的空调装置(air conditioner)(未图示)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，通过使空调装置进行动作，能够控制向车辆内部供给冷气。

车窗驱动部756可执行针对车辆内的车窗装置(window apparatus)的电子式控制。例如，能够控制车辆的侧面的左、右车窗的开放或封闭。

气囊驱动部757可执行针对车辆内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，当发生危险时，能够控制气囊被弹出。

天窗驱动部758可执行针对车辆内的天窗装置(sunroof apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，能够控制天窗的开放或封闭。

悬架驱动部759可执行针对车辆内的悬架装置(suspension apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，在道路面曲折的情况下，通过控制悬架装置能够控制减小车辆的振动。

存储器730与控制部770进行电性连接。存储器730可存储与单元相关的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器730在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器730可存储用于控制部770的处理或控制的程序等、用于车辆700整体的动作的多种数据。

接口部780可执行与和车辆相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部780可设置有可与移动终端600相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端600进行连接。在此情况下，接口部780可与移动终端600进行数据交换。

另外，接口部780可执行向连接的移动终端600供给电能的通道作用。在移动终端600与接口部780进行电性连接的情况下，根据控制部770的控制，接口部780将电源部790供给的电能提供给移动终端600。

控制部770可控制车辆内的各单元的整体上的动作。控制部770可命名为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。

这样的控制部770根据显示装置100的运行信号传送，可运行与所传送的信号对应的功能。

控制部770在硬件上可利用专用集成电路(application specific integratedcircuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logicdevices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。控制部770可代替前述的处理器170的作用。即，显示装置100的处理器170可直接设定于车辆的控制部770。在这样的实施例中，显示装置100可被理解为是将车辆的一部分结合相合成的指称。

或者，控制部770可控制结构以传送处理器170请求的信息。

电源部790可基于控制部770的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，电源部790可接收从车辆内部的电池(未图示)等供给的电源。

AVN(Audio Video Navigation)装置400可与控制部770进行数据交换。控制部770可从AVN装置400或额外的导航装置(未图示)接收导航信息。其中，导航信息可包含所设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息或车辆位置信息。

以上实施例中说明的特征、结构、效果等包含于本发明的至少一个实施例，而并非必须限定于一个实施例。进一步，本发明的实施例所属的领域的一般技术人员可对各实施例中例示出的特征、结构、效果等进行组合或变形，并在其他实施例中实施。因此，与这样的组合和变形相关的内容应当被理解为落入本发明的范围。

并且，以上以本发明的实施例为中心进行了说明，但这些实施例仅属于例示性，而并非意在限定本发明，在不背离本发明的实施例的本质特性的范围内，本发明所属的领域的一般技术人员能够实现以上未被例示出的多种变形和应用。例如，本发明的实施例中具体揭示的各结构元件可变形实施。此外，与这样的变形和应用相关的区别点应当被理解为落入所附的权利要求书中规定的本发明的范围。

Claims (22)

1.一种显示装置，其包括：传感器部，用于获取车辆周边信息；接口部，用于获取车辆状态信息；显示器部；以及处理器，其特征在于，

所述显示器部用于显示第一指示器、第二指示器、第三指示器，所述第一指示器用于表示当前转向状态，所述第三指示器用于表示目标转向方向，所述第二指示器显示在所述第一指示器和所述第三指示器之间，

所述处理器基于所述车辆状态信息和所述车辆周边信息来确定所述目标转向方向。

2.根据权利要求1所述的显示装置，其中，所述处理器基于所述车辆周边信息检测包含有一圈以上的回旋的移动路径，并根据所述移动路径确定所述目标转向方向。

3.根据权利要求2所述的显示装置，其中，所述处理器在所述移动路径中检测回旋方向，将比所述回旋方向按规定的角度大小再多回旋的方向确定为所述目标转向方向。

4.根据权利要求1所述的显示装置，其中，所述当前转向状态是以所述车辆的航向方向为基准车轮被转向的状态。

5.根据权利要求1所述的显示装置，其中，所述第二指示器以随着时间的流逝从所述第一指示器侧向所述第三指示器侧逐渐发暗的显示方式表示推荐转向速度。

6.根据权利要求1所述的显示装置，其中，当检测出转向器操作时，所述处理器控制所述显示器部，以使所述第一指示器至所述第三指示器中的一种以上指示器的显示位置发生变更。

7.根据权利要求6所述的显示装置，其中，

所述处理器变更所述第一指示器的显示位置，以表示出与所述转向器操作对应地变更的车轮方向，

所述处理器控制所述显示器部，以在变更的所述显示位置显示所述第一指示器。

8.根据权利要求6所述的显示装置，其中，

所述处理器根据所述转向器操作回移用于显示所述第三指示器的位置，

所述处理器控制所述显示器部，以在被回移的所述位置显示所述第三指示器，

所述第三指示器以所述转向器的中心方位为基准在固定的位置保持显示。

9.根据权利要求8所述的显示装置，其中，

所述处理器根据所述转向器操作来回移用于显示所述第二指示器的位置，并且控制所述显示器部，以在被回移的所述位置显示所述第二指示器，

所述第二指示器以所述转向器的中心方位为基准在固定的位置保持显示。

10.根据权利要求6所述的显示装置，其中，当算出为了将所述第一指示器移动至所述第三指示器而需要进行使所述转向器旋转一圈以上的操作时，所述处理器控制所述显示器部，以使所述第二指示器显示出需要将所述转向器旋转一圈以上。

11.根据权利要求1所述的显示装置，其中，当检测出所述第一指示器越过所述第三指示器的转向器过度操作时，所述处理器控制所述显示器部，以使所述第二指示器显示出所述转向器过度操作。

12.根据权利要求11所述的显示装置，其中，还包括：

触觉输出部，通过所述转向器输出触觉信号；

当检测出所述转向器过度操作时，所述处理器控制所述触觉输出部，以输出抵抗所述转向器过度操作的触觉。

13.根据权利要求12所述的显示装置，其中，在输出用于抵抗所述转向器过度操作的触觉以后，当检测出超出规定的力的转向器操作时，所述处理器控制所述触觉输出部，以停止所述触觉输出。

14.根据权利要求11所述的显示装置，其中，还包括：

音频输出部，在用户的左侧或右侧输出警报；

当检测出所述转向器过度操作时，所述处理器控制所述音频输出部，以输出用于警告转向器过度操作的方向性警报。

15.根据权利要求1所述的显示装置，其中，所述显示器部包括以下显示器部中的一种以上：

第一显示器部，用于在所述车辆的风挡显示所述指示器；

第二显示器部，其为车辆导航装置的显示器或车辆内部前面的仪表板，用于显示所述指示器；以及

第三显示器部，配置在所述转向器上，用于显示所述指示器。

16.根据权利要求15所述的显示装置，其中，所述第一显示器部在所述风挡显示虚拟转向器图像，在所述虚拟转向器图像上显示所述第一指示器至所述第三指示器。

17.根据权利要求16所述的显示装置，其中，所述第一显示器部还显示用于表示推荐移动路径的第一图形图像和用于表示基于所述当前转向状态的移动路径的第二图形图像中的一种以上图形图像。

18.根据权利要求16所述的显示装置，其中，所述第三显示器部将所述第一指示器至所述第三指示器直接显示在所述转向器上，当所述转向器进行旋转时，回移所述第一指示器至所述第三指示器并进行显示。

19.根据权利要求1所述的显示装置，其中，当基于所述车辆周边信息在前方检测出障碍物时，所述处理器为了躲避所述障碍物而算出包含有回旋的躲避移动路径，所述处理器控制所述显示器部，以显示与所述躲避移动路径对应的所述第一指示器至所述第三指示器。

20.根据权利要求1所述的显示装置，其中，当检测出曲线时，所述处理器基于检测出的所述曲线方向来算出所述第一指示器至所述第三指示器，所述处理器控制所述显示器部，以显示所述算出的第一指示器至所述第三指示器。

21.根据权利要求1所述的显示装置，其中，在进行自动转向时，所述处理器控制所述显示器部，以没有所述转向器的旋转状态下，在所述转向器上显示所述第一指示器至所述第三指示器中的至少一个指示器。

22.一种车辆，其中，包括根据权利要求1至权利要求21中任一项所述的显示装置。