KR102367959B1 - 운전 보조 표시 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

운전 보조 표시 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102367959B1
KR102367959B1 KR1020200066169A KR20200066169A KR102367959B1 KR 102367959 B1 KR102367959 B1 KR 102367959B1 KR 1020200066169 A KR1020200066169 A KR 1020200066169A KR 20200066169 A KR20200066169 A KR 20200066169A KR 102367959 B1 KR102367959 B1 KR 102367959B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
displaying
driver
notification information
driving
Prior art date
Application number
KR1020200066169A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210149917A (ko
Inventor
김두겸
Original Assignee
주식회사 만도모빌리티솔루션즈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 filed Critical 주식회사 만도모빌리티솔루션즈
Priority to KR1020200066169A priority Critical patent/KR102367959B1/ko
Priority to US17/335,451 priority patent/US11607996B2/en
Publication of KR20210149917A publication Critical patent/KR20210149917A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102367959B1 publication Critical patent/KR102367959B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60K35/22—
    • B60K35/23—
    • B60K35/28—
    • B60K35/29—
    • B60K35/60—
    • B60K35/654—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/24—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view in front of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B60K2360/166—
    • B60K2360/167—
    • B60K2360/176—
    • B60K2360/177—
    • B60K2360/178—
    • B60K2360/1868—
    • B60K2360/21—
    • B60K2360/334—
    • B60K2360/785—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2370/00—Details of arrangements or adaptations of instruments specially adapted for vehicles, not covered by groups B60K35/00, B60K37/00
    • B60K2370/15—Output devices or features thereof
    • B60K2370/152—Displays
    • B60K2370/1529—Head-up displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/205—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using a head-up display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
    • B60R2300/308—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene by overlaying the real scene, e.g. through a head-up display on the windscreen
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B60W2510/207—Oversteer or understeer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/92—Driver displays

Abstract

본 발명의 차량은 운전 보조 표시 장치 포함한다. 본 발명의 운전 보조 표시 장치는, 차량 주행 정보를 표시하는 표시부; 도로의 영상을 획득하는 영상 획득부; 주변 물체를 감지하는 거리 검출부; 및 획득된 도로의 영상 정보, 감지된 주변 물체와 상기 차량 주행 정보를 기초로 알림 정보를 산출하고, 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 제어부;를 포함한다.

Description

운전 보조 표시 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 {Driver Assistance Display Device, Vehicle having the same and method for controlling the same}
본 발명은 운전 보조 시스템에 있어서, 더욱 상세하게는 차량에서 운전자의 안전 운행을 위하여 각종 영상 정보를 표시하는 운전 보조 표시 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
최근 운전자 부주의로 발생하는 사고를 방지하기 위하여 운전자에게 차량의 주행 정보를 전달해주고 또한 운전자의 편의를 위한 자율 주행을 위해 다양한 운전 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)이 개발되고 있다.
이러한 운전 보조 시스템 중, 비전 센서(Vision Sensor)를 이용한 자동 긴급 제동(AEB: Autonomous Emergency Braking), 사각 지대 경고(BSD: Blind Spot Detection), 차로 유지 보조 시스템(LKAS: Lane keeping Assistance apparatus, 또는 차로 유지 장치)이 활용되고 있다.
일 예로, 차로 유지 시스템(LKAS)은 차량에 부착된 카메라로부터 전방 도로 영상을 획득하고 획득된 영상에서 현재 주행하고 있는 차로와 인접한 차선을 인식한 후, 주행 차로에서 차선을 이탈하면 경고음이나 안내음을 출력함으로써 주행 중인 차로에서의 차선 이탈로 인한 사고를 예방할 수 있도록 한다.
다만, 기존의 경고음 또는 안내음의 경우 단순히 시스템의 작동 유무, 동작 상태, 제어 유무 등에 대한 정보를 표출하는데 중점을 두어, 실제 차량 내에서 수신되는 다수 센서의 정보를 운전자에게는 제한적으로 표출하였다. 이에 따라, 운전자에게 적극적으로 안전 운전을 유도하는데 한계가 있었다.
일 측면은 운전 보조 시스템에 사용되는 다양한 종류의 센서를 운전자에게 표시하는 운전 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
이에 운전자가 운전 보조 시스템의 작동에 의하여 조향 및 차속의 제어 단계 이전에 차량의 주행 상태를 미리 파악할 수 있도록 보조하는 운전 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 운전 보조 표시 장치는, 차량 주행 정보를 표시하는 표시부; 도로의 영상을 획득하는 영상 획득부; 주변 물체를 감지하는 거리 검출부; 및 획득된 도로의 영상 정보, 감지된 주변 물체와 상기 차량 주행 정보를 기초로 알림 정보를 산출하고, 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 제어부;를 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 획득된 도로의 영상 정보를 기초로 주행 차선의 중심축을 산출하고, 상기 산출된 주행 차선의 중심 축과, 상기 차량의 중심 축을 동시에 표시하는 것을 포함하는 상기 알림 정보를 표시할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 주행 예상 경로에 곡선로가 포함된 경우, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 제 1 임계값보다 크면 언더스티어 발생 위험이 있다고 판단하고, 상기 언더스티어 발생 위험을 포함하는 상기 알림 정보를 표시할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 주행 예상 경로에 요철이 포함된 경우, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 제 2 임계값보다 크면 충격 발생 위험이 있다고 판단하고, 상기 충격 발생 위험을 포함하는 상기 알림 정보를 표시할 수 있다.
또한, 상기 알림 정보는, 상기 언더스티어 발생 위험 판단 시 상기 차량의 속도의 크기에 따라 색상을 달리하여 운전자에게 표시할 수 있다.
또한, 상기 알림 정보는, 상기 충격 발생 위험 판단 시 상기 차량의 속도의 크기에 따라 색상을 달리하여 운전자에게 표시할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 구획된 어라운드뷰를 생성하고, 상기 구획된 어라운드뷰 중 어느 한 구획에 장애물이 감지된 경우 상기 장애물이 감지된 구획의 색상을 달리 표시할 수 있다.
또한, 상기 표시부는, 헤드 업 디스플레이, 클러스터, 증강 현실 내비게이션, 또는 증강 현실 윈드쉴드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 운전 보조 표시 장치를 포함하는 차량을 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 도로의 영상을 획득하는 단계; 주변 물체를 감지하는 단계; 획득된 도로 영상 정보, 감지된 주변 물체와 차량 주행 정보를 기초로 알림 정보를 산출하는 단계; 및 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;를 포함하는 운전 보조 표시 방법을 제공할 수 있다.
또한, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는, 헤드 업 디스플레이, 클러스터, 증강 현실 내비게이션, 또는 증강 현실 윈드 쉴드 중 적어도 하나를 포함하는 표시부에 상기 산출된 알림 정보를 표시하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는, 상기 획득된 도로의 영상 정보를 기초로 주행 차선의 중심축을 산출하고, 상기 산출된 주행 차선의 중심 축과, 상기 차량의 중심 축을 동시에 표시하는 것을 포함하는 상기 알림 정보를 표시하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는, 상기 차량의 주행 예상 경로에 곡선로가 포함된 경우, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 제 1 임계값보다 크면 언더스티어 발생 위험이 있다고 판단하고, 상기 언더스티어 발생 위험을 포함하는 상기 알림 정보를 표시하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는, 상기 차량의 주행 예상 경로에 요철이 포함된 경우, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 제 2 임계값보다 크면 충격 발생 위험이 있다고 판단하고, 상기 충격 발생 위험을 포함하는 상기 알림 정보를 표시하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는, 상기 언더스티어 발생 위험 판단 시 상기 차량의 속도의 크기에 따라 색상을 달리하여 운전자에게 표시하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는, 상기 충격 발생 위험 판단 시 상기 차량의 속도의 크기에 따라 색상을 달리하여 운전자에게 표시하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는, 상기 차량의 구획된 어라운드뷰를 생성하고, 상기 구획된 어라운드뷰 중 어느 한 구획에 장애물이 감지된 경우 상기 장애물이 감지된 구획의 색상을 달리 표시할 수 있다.
본 발명은 다양한 종류의 센서의 동작 상태, 센서 값을 운전자에게 표시함에 따라, 운전 보조 시스템의 작동 이전에 차량의 주행 상태를 미리 확인이 가능할 수 있다.
이에 따라 본 발명은 타 차량과의 충돌을 방지할 수 있고 주행의 안정성을 향상시킬 수 있으며 운전 중 운전자의 긴장도를 낮출 수 있다.
이와 같이 본 발명은 운전 보조 시스템 및 차량의 사용성, 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 실시 예에 의한 차량의 구성도이다.
도 2은 실시 예에 의한 차량에 마련된 운전자 보조 시스템의 구성도이다.
도 3은 실시 예에 의한 차량의 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더의 검출 영역의 예시도이다.
도 4는 실시 예에 따른 차량에 마련된 운전자 보조 표시 장치의 구성도이다.
도 5는 실시 예에 따른 차량 내 마련된 운전자 보조 표시 장치의 표시부를 나타낸 예시도이다.
도 6 내지 도 9는 실시 예에 따른 운전자 보조 표시 장치의 표시된 화면의 예시도이다.
도 10 내지 12는 실시 예에 따른 운전자 보조 표시 장치의 제어 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다.
명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥 상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.
도 1은 실시 예에 의한 차량의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다.
엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다.
변속기(20)는 복수 개의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다.
제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다.
조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
차량(1)은 복수 개의 전장 부품들을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS)을 더 포함한다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다.
카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다.
레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.
도 2은 실시 예에 의한 차량에 마련된 운전자 보조 시스템의 구성도이고, 도 3은 실시 예에 의한 차량의 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더의 검출 영역의 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 시스템(100)을 포함할 수 있다.
제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 전방 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수의 코너 레이더들(120)을 포함할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 전방 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 제1제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제1제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제1제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제1제어부(140)와 연결될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제 1 제어부(140)로 전달할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 복수의 코너 레이더(130)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
복수의 코너 레이더(130)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다.
복수의 코너 레이더(130)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
복수의 코너 레이더(130)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
복수의 코너 레이더(130)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제1제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제1제어부(140)로 전달할 수 있다.
복수의 코너 레이더(130)은 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제1 코너 레이더(131)는 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 제1 코너 레이더(131)는 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제1제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제1제어부(140)로 전달할 수 있다.
제1제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
제1제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 복수의 코너 레이더(130)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 시그널 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 복수의 코너 레이더(130)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 연석, 가드레일, 가로수, 가로등 등)을 감지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(141)는 복수의 코너 레이더(130)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치 정보(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지, 또는 연석인지, 또는 가드레일인지, 또는 가로수인지, 또는 가로등인지 등)를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 객체들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 객체들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다.
뿐만 아니라, 프로세서(141)는 차량의 속도를 획득할 수 있다. 이때, 차량의 속도는 도시되지는 않았으나, 차량 휠에 장착된 휠 스피드 센서를 통하여 획득될 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 전방 객체들의 위치 정보(거리)와 속도 정보(상대 속도)에 기초하여 차량(1)과 전방 객체 사이의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경고를 출력하도록 할 수 있다.
미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 사전 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
미리 정해진 제3 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 긴급 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 이때, 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 작고, 제3 기준 시간은 제2 기준 시간보다 작다.
다른 예로, 프로세서(141)는 전방 객체들의 속도 정보(상대 속도)에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 객체들까지의 거리 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측)의 객체들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
도 4는 실시 예에 따른 차량에 마련된 운전자 보조 시스템(100) 중 운전자 보조 표시 장치 (200)의 구성도이다.
차량(1)에 마련된 운전자 보조 표시 장치(200)는, 영상 획득부(210), 거리 검출부(220), 입력부(230), 제 2 제어부 (240), 저장부 (241), 사운드 출력부 (250) 및 표시부(260)을 포함한다.
영상 획득부(210)는 도로의 영상을 획득하고, 획득된 영상의 정보를 제 2 제어부(240)에 전송한다. 여기서 영상의 정보는 영상 데이터일 수 있다.
영상 획득부(210)는 전방 카메라(110)를 포함할 수 있고, 전방 카메라에 의해 촬영된 전방 영상 데이터로부터 도로의 영상 정보를 획득할 수 있다.
거리 검출부(220)는 자 차량의 좌우의 객체를 검출하고, 검출된 객체에 대한 객체 정보를 제 2 제어부(240)에 전송한다.
이러한 거리 검출부(220)는 복수의 코너 레이더(130), 제1, 2 코너 레이더(131, 132)를 포함할 수 있다.
아울러 거리 검출부(220)는 라이더 센서를 포함하는 것도 가능하다.
라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging)센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다.
라이다 센서는 레이저를 송신하는 송신부와, 센서 범위 내에 존재하는 물체의 표면에 반사되어 돌아오는 레이저를 수신하는 수신부를 포함할 수 있다.
여기서 레이저는 단일레이저 펄스일 수 있다.
참고로, 라이다 센서는 레이더(RaDAR: Radio Detecting And Ranging) 센서에 비해 횡방향에 대한 감지 정확도가 높기 때문에 전방에 통로가 존재하는지 판단하는 과정의 정확도를 높일 수 있다.
거리 검출부(220)는 초음파 센서를 포함할 수도 있다.
초음파 센서는 초음파를 일정시간 발생시킨 뒤 물체에 반사되어 돌아오는 신호를 검출한다.
초음파 센서는 근거리 범위 내에서 보행자 등의 장애물의 유무를 판별하는데 사용될 수 있다.
입력부(230)는 운전자 표시 보조 장치의 온오프 명령을 입력받을 수 있다.
입력부(230)는 또한 운전자 표시 보조 장치와 연계된 동작 모드의 온 오프 명령을 입력받는 것도 가능하다. 예를 들어 운전자 표시 보조 장치와 연계된 동작 모드는 차량 중심축 정보 표출 기능, 곡선로 차량 과속 유무 표출 기능, 요철로 차량 과속 유무 표출 기능 및 차량 주변 인식 정보 표시 기능 등을 포함할 수 있다.
다음으로, 표시부(260)는 제 2 제어부(240)의 제어 명령에 대응하여 영상을 표시하거나, 점등 및 소등을 수행할 있다. 먼저, 표시부(260)에 대하여 도 4 및 도 5를 토대로 설명한 이후 제 2 제어부(240)의 제어 방법에 대하여 도 6 내지 도 9의 예시도 및 도 10 내지 도 12의 순서도를 토대로 설명한다.
표시부(260)는 운전자 보조 표시 장치의 다양한 기능을 표시할 수 있다. 차로 유지 모드가 수행 중일 때 차선 이탈에 대한 정보를 표시할 수 있다. 이러한 표시부(260)는 LED 등과 같은 램프나 LCD등과 같은 평판 디스플레이 장치일 수 있다.
표시부(260)는 차로 유지 모드와 연계된 동작 모드의 온 오프 정보를 표시하는 것도 가능하다. 이때 표시부(260)는 차로 유지 모드의 수행 정보 및 차로 유지 모드와 연계된 동작 모드의 수행 정보를 함께 표시할 수 있다.
이러한 표시부(260)는 HUD(261), 클러스터(262), 증강 현실 내비(263) 또는 증강 현실 윈드쉴드(264)를 포함할 수 있다.
헤드업 디스플레이(Head Up Display: HUD)(261)은 영상을 윈드 스크린에 투영시킬 수 있다. 구체적으로, HUD(261)에 의하여 윈드 스크린에 투영되는 영상은 차량의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 포함할 수 있고, 내비게이션 시스템으로부터 수신한 정보를 기초로 사용자에게 위치 정보를 안내하거나 경고할 수도 있다.
클러스터(262)는 대시보드에 마련되어 영상을 표시한다. 특히, 클러스터(262)는 윈드 스크린에 인접하여 마련됨으로써 운전자의 시선이 차량의 전방으로부터 크게 벗어나지 않은 상태에서 운전자가 차량의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 획득할 수 있도록 한다.
다음으로, 증강 현실 내비(263), 및 증강 현실 윈드 쉴드(264)는 운전자의 시선이 차량의 전방으로부터 벗어나지 않도록 윈드 쉴드에 가상으로 영상을 생성하여 보여줄 수 있다. 예를 들어, 도시되지는 않았으나, 주행 중인 도로에 있어서, 내비게이션 기능과 결합하여 운전자의 윈드쉴드 시야 내 보이는 주행 중인 도로와 결합하여 예상 경로를 표시하는 것이 가능하다.
다음으로, 도 6 내지 도 9는 일 실시 예에 따른 운전 보조 표시 장치(200)의 제 2 제어부(240)가 수행하는 차량 중심축 정보 표출 기능, 곡선로 차량 과속 유무 표출 기능, 요철로 차량 과속 유무 표출 기능 및 차량 주변 인식 정보 표시 기능의 처리 방법에 대하여 설명한다.
다만, 후술하는 도 6 내지 도 9의 예시도는 표시부(260)가 HUD(261)인 것을 가정하여 도시하였으나, 반드시 HUD(261)에 한정되어 운전자에게 표시되는 것은 아니며, 운전자 보조 표시 장치(200)를 구성하는 다양한 표시부(260)의 구성이라면 상관없다.
먼저, 도 6은 일 실시 예에 따른 운전 보조 표시 장치(200) 내 제 2 제어부(240)가 차량 중심축 정보 표출 기능을 설명하는 예시도이다.
즉, 제 2 제어부(240)는 영상 획득부(210), 거리 검출부(220)를 기초로 획득한 현재 주행중인 차선의 중심축(실선 화살표)와 현재 자차의 중심축(점선 화살표)를 화면 표시부(260)에 표시함에 따라, 현재 주행 차선에서 자차가 차선 중심에 있는지를 운전자가 실시간으로 확인이 가능하다. 따라서, 고속도로 톨게이트와 같이 주행 도중 좁은 도로 폭으로 인하여 좌우 접촉 사고 위험의 여지가 많은 경우에 운전자에게 경각심을 줄 수 있어 사고 위험을 감소시킬 수 있다.
다음으로, 도 7은 일 실시 예에 따른 운전 보조 표시 장치(200) 내 제 2 제어부(240)가 곡선로 차량 과속 유무 표출 기능을 설명하는 예시도이다.
제 2 제어부(240)가 영상 획득부(210), 거리 검출부(220) 및 입력부(230) 통하여 현재 주행중인 도로 전방에 곡선로가 있는 것으로 판단한 경우, 곡선 반경 고려하여 현재 차량의 속도가 과도하여 언더스티어 위험(관성으로 바깥쪽으로 이탈 위험)이 있는 경우 사전에 운전자가 인지하여 감속을 유도할 수 있다. 구체적으로, 도 7을 참조하면, HUD(261)의 양쪽 하단에 색칠된 영역의 색상을 달리 표시함에 따라, 곡선로를 주행 시 차량의 속도가 과도하여 발생되는 위험의 정도를 표시할 수 있다. 구체적으로, 차량의 속도가 제 1 임계값보다 크면 양쪽 하단의 색칠된 영역을 빨간색으로 표시하고, 차량의 속도가 제 1 임계값보다 작지만 제 2 임계값보다 크면 양쪽 하단의 색칠된 영역을 노란색으로 표시하고, 차량의 속도가 제 2 임계값보다 작아 언더스티어 위험이 발생한다고 보기 어려운 경우 양쪽 하단의 색칠된 영역을 초록색으로 표시할 수 있다.
다음으로, 도 8은 일 실시 예에 따른 운전 보조 표시 장치(200) 내 제 2 제어부(240)가 요철로 차량 과속 유무 표출 기능을 설명하는 예시도이다.
제 2 제어부(240)가 영상 획득부(210), 거리 검출부(220) 및 입력부(230) 통하여 현재 주행중인 도로 전방에 과속 방지턱과 같은 요철이 있는 것으로 판단한 경우, 현재 차량의 속도가 과도하여 요철 통과 시 충격이 클 것이 예상되는 경우 사전에 운전자가 인지시켜 감속을 유도할 수 있다. 구체적으로, 도 8을 참조하면, HUD(261)의 양쪽 하단에 색칠된 영역의 색상을 달리 표시함에 따라, 요철을 전방에 두고 차량 주행 시 차량의 속도가 과도하여 발생되는 충격 정도를 예상하여 표시할 수 있다. 구체적으로, 차량의 속도가 제 1 임계 속도보다 크면 양쪽 하단의 색칠된 영역을 빨간색으로 표시하고, 차량의 속도가 제 1 임계 속도보다 작지만 제 2 임계 속도보다 크면 양쪽 하단의 색칠된 영역을 노란색으로 표시하고, 차량의 속도가 제 2 임계속도보다 작아 큰 충격 없이 요철 통과가 가능하다고 보이면 양쪽 하단의 색칠된 영역을 초록색으로 표시할 수 있다.
뿐만 아니라, 도 9에 도시된 바와 같이, 운전 보조 표시 장치(200)는 차량 주변 인식 정보 표시 기능을 포함할 수 있다.
구체적으로, 도 9는 HUD(261)의 일측 하단에 도시된 차량의 어라운드뷰와 어라운드뷰의 차량 주변을 구획한 예시도이다. 구체적으로, 차량 전방, 우측 전방, 좌측 전방 및 우측 사이드, 좌측 사이드, 차량 후방, 우측 후방, 좌측 후방면으로 구획된 예시도이다. 특히, 도9를 참조하면, 현재 차량의 전방에 장애물이 근접하여 색상이 변화된 것이 나타나져 있다. 따라서, 운전자 보조 표시 장치(200)는 영상 획득부(210), 거리 검출부(220)를 통하여 획득한 물체와의 근접 거리를 기초로 색상을 달리 표시하여 운전자가 직관적으로 현재 차량의 주변의 일부 구획에 물체가 있음을 인식할 수 있다.
따라서, 운전 보조 표시 장치(200)는 운전 보조 시스템(100)을 기초로 조향 제어 또는 제동 제어가 자율적으로 수행되기 전에 운전자가 먼저 인지하여 회피 혹은 감속할 수 있는 기회를 제공할 수 있다.
여기서 운전 보조 표시 장치(200)의 제 2 제어부(240)는 운전자 보조 시스템의 제1제어부(140)와 동일할 수도 있고, 상이할 수도 있다.
저장부 (241)는 미리 설정된 차량의 폭을 저장하고, 차선 조정을 위한 미리 설정된 거리 및 기준 거리를 저장할 수 있다.
뿐만 아니라, 저장부(241)는 곡선로 차량에 있어서, 곡선 반경의 산출 방법에 대한 수식 정보를 미리 저장할 수 있으며, 저장부(241)는 내비게이션부가 가지고 있는 맵 정보를 포함할 수 있다.
즉, 저장부(241) 는 도로의 위치 정보와, 이에 따른 도로의 위치 정보별 평균 차로 폭을 저장하는 것도 가능하다.
이러한 저장부(241)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래시 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
저장부(241)는 제 2 제어부(240)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
음성 출력부(250)은 제 2 제어부(240)의 제어 명령에 대응하여 사운드를 출력한다.
음성 출력부(250)는 운전 보조 표시 장치(200)의 동작에 대하여 필요한 경우 경고음을 출력한다. 이러한 음성 출력부(250) 는 스피커일 수 있다.
음성 출력부(250)는 곡선로 차량 과속이 제 1 임계값을 초과하거나, 요철로 차량 과속이 제 1 임계속도를 초과하는 등 운전자에게 경고가 필요한 경우 표시와 동시에 알림음을 출력하는 것도 가능하다.
도 10 내지 도 12는 실시 예에 따른 차량에 마련된 운전 보조 표시 장치의 제어 순서도이다.
차량은 주행 중 영상 획득부를 활성화시켜 도로의 영상을 획득(1000)하고 획득된 도로의 영상을 영상 처리하여 영상 내에서 도로의 차선을 인식(1010)하며, 인식된 차선의 위치에 기초하여 자 차로를 인식한다.
또한 차량은 영상 처리 시 영상 내에서 주행 차선의 중심축을 산출하고(1020) 또한, 차량 중심축을 산출할 수 있다. 여기서, 주행 차선의 중심축은 인식된 주행 차선을 기초로 생성할 수 있으며, 또는 미리 저장된 차선 정보를 기초로 주행 차선의 중심축을 예측할 수도 있다.
이후, 주행 차선의 중심축과 차량 중심축을 동시에 표시하여(1040), 운전자가 차선의 중심축과 벗어난 정도를 실시간으로 확인하는 것이 가능하다.
다음으로, 도 9는 언더스티어 위험이 있는 경우를 운전자에게 표시하는 방법을 설명하는 순서도이다. 구체적으로, 운전 보조 표시 장치(200)는 차량 속도를 획득하고(1100), 현재 차량의 주행 예상 도로를 획득한다(1110). 이때, 주행 예상 도로란, 내비게이션 장치로부터 획득한 예상 경로를 통하여 추출된 예상 경로를 의미할 수 있다. 이 때, 운전 보조 표시 장치(200)는 획득된 주행 예상 도로에 곡선로가 존재하여(1120의 예), 현재 차량 속도를 기초로 언더스티어 위험이 있는지를 판단하고(1130), 언더스티어 위험도가 임계값보다 크면(1140의 예), 경고 표시를 수행한다. 이 때, 경고 표시의 방법에 대하여는 도 7에서 상세히 설명한 바 생략한다.
다음으로, 도 10은 요철 통과로 충격이 예상되는 경우를 운전자에게 표시하는 방법을 설명하는 순서도이다. 구체적으로, 운전 보조 표시 장치(200)는 차량 속도를 획득하고(1200), 현재 차량의 주행 예상 도로를 획득한다(1210). 이때, 운전 보조 표시 장치(200)는 획득된 주행 예상 도로에 요철이 존재하여(1120의 예), 현재 차량 속도가 임계 진입 속도보다 크면(1230의 예), 경고 표시를 수행한다(1240). 이 때, 경고 표시의 방법에 대하여는 도 8에서 상세히 설명한 바 생략한다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량
100: 운전자 보조 시스템
110: 전방 카메라
120: 전방 레이더
130: 복수의 코너 레이더들
131: 제1 코너 레이더
132: 제2 코너 레이더
133: 제3 코너 레이더
134: 제4 코너 레이더
140: 제1제어부
200: 차로 유지 장치
240: 제2제어부

Claims (17)

  1. 차량 주행 정보를 표시하는 표시부;
    도로의 영상을 획득하는 영상 획득부;
    주변 물체를 감지하는 거리 검출부; 및
    획득된 도로의 영상 정보, 감지된 주변 물체와 상기 차량 주행 정보를 기초로 알림 정보를 산출하고, 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 획득된 도로의 영상 정보를 기초로 주행 차선의 중심축을 산출하고, 상기 산출된 주행 차선의 중심 축과, 상기 차량의 중심 축을 동시에 표시하는 것을 포함하는 상기 알림 정보를 표시하는 운전 보조 표시 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 주행 예상 경로에 곡선로가 포함된 경우, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 제 1 임계값보다 크면 언더스티어 발생 위험이 있다고 판단하고, 상기 언더스티어 발생 위험을 포함하는 상기 알림 정보를 표시하는 운전 보조 표시 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 주행 예상 경로에 요철이 포함된 경우, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 제 2 임계값보다 크면 충격 발생 위험이 있다고 판단하고, 상기 충격 발생 위험을 포함하는 상기 알림 정보를 표시하는 운전 보조 표시 장치.
  5. 제3항에 있어서, 상기 알림 정보는,
    상기 언더스티어 발생 위험 판단 시 상기 차량의 속도의 크기에 따라 색상을 달리하여 운전자에게 표시하는 운전 보조 표시 장치.
  6. 제4항에 있어서, 상기 알림 정보는,
    상기 충격 발생 위험 판단 시 상기 차량의 속도의 크기에 따라 색상을 달리하여 운전자에게 표시하는 운전 보조 표시 장치.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 구획된 어라운드뷰를 생성하고, 상기 구획된 어라운드뷰 중 어느 한 구획에 장애물이 감지된 경우 상기 장애물이 감지된 구획의 색상을 달리 표시하는 운전 보조 표시 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 표시부는,
    헤드 업 디스플레이, 클러스터, 증강 현실 내비게이션, 또는 증강 현실 윈드쉴드 중 적어도 하나를 포함하는 운전 보조 표시 장치.
  9. 제1항 및 제 3항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 따른 운전 보조 표시 장치를 포함하는 차량.
  10. 도로의 영상을 획득하는 단계;
    주변 물체를 감지하는 단계;
    획득된 도로 영상 정보, 감지된 주변 물체와 차량 주행 정보를 기초로 알림 정보를 산출하는 단계; 및
    산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;를 포함하고,
    상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는,
    상기 획득된 도로의 영상 정보를 기초로 주행 차선의 중심축을 산출하고, 상기 산출된 주행 차선의 중심 축과, 상기 차량의 중심 축을 동시에 표시하는 것을 포함하는 상기 알림 정보를 표시하는 것을 포함하는 운전 보조 표시 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는,
    헤드 업 디스플레이, 클러스터, 증강 현실 내비게이션, 또는 증강 현실 윈드 쉴드 중 적어도 하나를 포함하는 표시부에 상기 산출된 알림 정보를 표시하는 단계;를 포함하는 운전 보조 표시 방법.
  12. 삭제
  13. 제11항에 있어서, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는,
    상기 차량의 주행 예상 경로에 곡선로가 포함된 경우, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 제 1 임계값보다 크면 언더스티어 발생 위험이 있다고 판단하고, 상기 언더스티어 발생 위험을 포함하는 상기 알림 정보를 표시하는 것을 포함하는 운전 보조 표시 방법.
  14. 제11항에 있어서, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는,
    상기 차량의 주행 예상 경로에 요철이 포함된 경우, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 제 2 임계값보다 크면 충격 발생 위험이 있다고 판단하고, 상기 충격 발생 위험을 포함하는 상기 알림 정보를 표시하는 것을 포함하는 운전 보조 표시 방법.
  15. 제13항에 있어서, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는,
    상기 언더스티어 발생 위험 판단 시 상기 차량의 속도의 크기에 따라 색상을 달리하여 운전자에게 표시하는 것을 포함하는 운전 보조 표시 방법.
  16. 제14항에 있어서, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는,
    상기 충격 발생 위험 판단 시 상기 차량의 속도의 크기에 따라 색상을 달리하여 운전자에게 표시하는 것을 포함하는 운전 보조 표시 방법.
  17. 제 11항에 있어서, 제11항에 있어서, 상기 산출된 알림 정보를 운전자에게 실시간으로 표시하는 단계;는,
    상기 차량의 구획된 어라운드뷰를 생성하고, 상기 구획된 어라운드뷰 중 어느 한 구획에 장애물이 감지된 경우 상기 장애물이 감지된 구획의 색상을 달리 표시하는 운전 보조 표시 방법.
KR1020200066169A 2020-06-02 2020-06-02 운전 보조 표시 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 KR102367959B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200066169A KR102367959B1 (ko) 2020-06-02 2020-06-02 운전 보조 표시 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US17/335,451 US11607996B2 (en) 2020-06-02 2021-06-01 Apparatus for assisting driving, vehicle having the same, and method of controlling the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200066169A KR102367959B1 (ko) 2020-06-02 2020-06-02 운전 보조 표시 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210149917A KR20210149917A (ko) 2021-12-10
KR102367959B1 true KR102367959B1 (ko) 2022-03-03

Family

ID=78706552

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200066169A KR102367959B1 (ko) 2020-06-02 2020-06-02 운전 보조 표시 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11607996B2 (ko)
KR (1) KR102367959B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2023183691A (ja) * 2022-06-16 2023-12-28 スズキ株式会社 表示制御装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018103863A (ja) * 2016-12-27 2018-07-05 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2019064317A (ja) * 2017-09-28 2019-04-25 日本精機株式会社 車両用表示装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5696872B2 (ja) * 2010-03-26 2015-04-08 アイシン精機株式会社 車両周辺監視装置
US8698639B2 (en) * 2011-02-18 2014-04-15 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver behavior
JP5810843B2 (ja) * 2011-11-02 2015-11-11 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 レーン案内表示システム、方法およびプログラム
US20150194082A1 (en) * 2014-01-03 2015-07-09 John Arthur MCEWAN Systems, devices, and methods for displaying accessories and information from a vehicle
KR101838187B1 (ko) * 2016-03-25 2018-04-26 엘지전자 주식회사 디스플레이 장치 및 이를 포함하는 차량
KR102309447B1 (ko) * 2017-08-11 2021-10-07 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
US11105645B2 (en) * 2019-05-28 2021-08-31 Glazberg, Applebaum & co. Navigation in vehicles and in autonomous cars
US11247675B2 (en) * 2019-06-24 2022-02-15 Nio Usa, Inc. Systems and methods of autonomously controlling vehicle states

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018103863A (ja) * 2016-12-27 2018-07-05 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2019064317A (ja) * 2017-09-28 2019-04-25 日本精機株式会社 車両用表示装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11607996B2 (en) 2023-03-21
KR20210149917A (ko) 2021-12-10
US20210370831A1 (en) 2021-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10919525B2 (en) Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and method of controlling the vehicle
US10926764B2 (en) Lane keeping assistance apparatus, vehicle having the same and method for controlling the same
KR102588920B1 (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR102187378B1 (ko) 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US20210197824A1 (en) Advanced driver assistance system, vehicle having the same and method for controlling the vehicle
KR20210083462A (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
CN112706763A (zh) 车辆及控制该车辆的方法
KR20200098774A (ko) 차량 및 그 제어 방법
KR20200094378A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
KR102440255B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR102367952B1 (ko) 비전 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR20210079946A (ko) 차량 및 그 제어 방법
KR20220144003A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR20210084713A (ko) 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법
US20210370928A1 (en) Apparatus for assisting driving, vehicle having the same, and method of controlling the same
KR20210030529A (ko) 운전자 보조 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR102367959B1 (ko) 운전 보조 표시 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR20220124397A (ko) 차량 및 그 제어방법
KR20220119229A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR20200094629A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR20210079964A (ko) 차량 및 그 제어 방법
KR20210154296A (ko) 운전자 보조 시스템
KR20210088117A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 방법
KR20210152144A (ko) 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
KR20230020030A (ko) 운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant