KR20200109294A - 작업 차량 - Google Patents

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KR20200109294A
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쿠미코 코바야시
야스아키 모리오카
쿠니히코 니시노
슌스케 미야시타
šœ스케 미야시타
슌스케 에도
šœ스케 에도
마나부 토고
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가부시끼 가이샤 구보다
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Abstract

운전자가 간단하게 자동 조타 전의 설정을 행할 수 있는 상태인지의 여부를 간단하게 파악할 수 있게 한다. 작업 차량(1)은 스티어링 핸들(30)과, 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 예정 라인에 근거하는 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나로 주행가능한 차체(3)와, 적어도 자동 조타의 개시 전의 설정을 행하는 설정 모드를 유효 또는 무효로 스위칭하는 설정 스위치(51)와, 차체의 주행 시의 운전 정보를 표시하는 운전 표시부(61)를 가지고, 또한 설정 모드가 유효로 스위칭된 경우에 운전 표시부의 표시 상태를 설정 모드가 무효와는 상이한 표시 상태로 변경하는 표시 장치(45)를 구비하고 있다.

Description

작업 차량
본 발명은, 예를 들면 작업 차량에 관한 것이다.
종래, 농작업기로서 특허문헌 1이 알려져 있다. 특허문헌 1의 농작업기는 수동 조타에 의한 수동 주행과, 기준 주행 라인에 평행하게 설정되는 설정 주행 라인을 따라 자동 조타에 의해 주행하는 자동 주행을 스위칭 자재한 주행 기체와, 수동 주행과 자동 주행을 스위칭 자재한 전환 스위치를 구비하고 있다. 또한, 농작업기는 묘를 따라 주행 중에 오른쪽 지시 버튼을 누른 후 기준 주행 라인의 시점이 설정되고, 주행 중에 왼쪽 지시 버튼을 누름으로써 기준 주행 라인의 종점이 설정된다. 즉, 자동 조타 전에 기준 주행 라인의 설정을 행하고 있다.
일본 특허 공개 2017-123803호 공보
특허문헌 1의 농작업기에서는 자동 조타 전에 기준 주행 라인의 설정을 행하고 있지만, 기준 주행 라인의 설정을 행하는 상태인지의 여부를 운전자가 간단하게 할 수 없는 것이 실정이다.
또한, 특허문헌 1의 농작업기에서는 자동 조타 이전에는 오른쪽 지시 버튼 및 왼쪽 지시 버튼 등을 조작함으로써 기준 주행 라인의 설정을 행하거나, 기준 주행 라인의 설정 중에 마커 장치에 의해 논바닥에 그린 지표선과 센터 마스코트를 이용해서 기체의 위치조정을 하고 나서, 설정 주행 라인을 따른 자동 조타를 개시하고 있다. 운전자는 자동 조타의 개시 전의 설정에 있어서, 기체의 조타 등의 주행에 관한 사항을 파악해 둘 필요가 있고, 주행에 관한 사항을 파악해 두지 못한 경우에는 기준 주행 라인의 설정, 기준 주행 라인의 설정 시의 주행, 기체의 위치조정 등이 힘들다.
그래서, 본 발명은 상기 문제점을 감안하여, 운전자가 간단하게 자동 조타 전의 설정을 행할 수 있는 상태인지의 여부를 간단하게 파악할 수 있는 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 문제점을 감안하여, 간단하게 차체의 주행 조건을 조정할 수 있는 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.
이 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 기술적 수단은 이하에 나타내는 점을 특징으로 한다.
작업 차량은 스티어링 핸들과, 상기 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 예정 라인에 근거하는 상기 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나로 주행가능한 차체와, 적어도 상기 자동 조타의 개시 전의 설정을 행하는 설정 모드를 유효 또는 무효로 스위칭하는 설정 스위치와, 상기 차체의 주행시의 운전 정보를 표시하는 운전 표시부를 가지고, 또한 상기 설정 모드가 유효로 스위칭된 경우에 상기 운전 표시부의 표시 상태를 상기 설정 모드가 무효와는 상이한 표시 상태로 변경하는 표시 장치를 구비하고 있다.
작업 차량은 원동기를 구비하고, 상기 운전 표시부는 상기 운전 정보로서 상기 원동기의 회전수를 표시하는 회전 표시부를 포함하고, 상기 표시 장치는 상기 설정 모드 시에 상기 회전 표시부의 색을 상기 설정 모드가 무효와는 상이한 색으로 변경한다.
작업 차량은, 상기 회전 표시부는 상기 원동기의 회전수를 단계적으로 표시하는 레벨 표시부와, 상기 원동기의 회전수를 숫자로 표시하는 숫자 표시부를 포함하고 있다.
작업 차량은 상기 차체에 설치되고, 또한 측위 위성의 신호에 근거하여 상기 차체의 위치를 검출하는 위치 검출 장치와, 상기 위치 검출 장치에서 검출된 상기 차체의 위치를 보정하는 보정 스위치를 구비하고, 상기 운전 표시부는 상기 운전 정보로서 상기 보정 스위치에 의한 상기 차체의 위치의 보정량을 표시하는 보정 표시부를 포함하고, 상기 표시 장치는 상기 설정 모드 시에 상기 보정 표시부를 표시한다.
상기 보정 표시부는 상기 보정 스위치의 조작 횟수를 상기 보정량으로서 표시한다.
상기 보정 표시부는 상기 보정량의 크기를 단계적으로 표시한다.
상기 보정 표시부는 상기 차체의 폭방향에 있어서의 일방측의 상기 차체의 위치의 보정량을 표시하는 제 1 보정 표시부와, 상기 차체의 폭방향에 있어서의 타방측의 상기 차체의 위치의 보정량을 표시하는 제 2 보정 표시부를 포함하고 있다.
또한, 작업 차량은 주행가능한 차체와, 상기 차체의 조타를 행하는 스티어링 핸들과, 적어도 상기 차체의 주행 조건을 맞추는 지령을 표시하는 가이던스 화면을 표시가능한 표시 장치를 구비하고 있다.
상기 차체는 상기 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 예정 라인에 근거하는 상기 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나로 주행가능하고, 상기 표시 장치는 상기 자동 조타의 개시 전에 상기 가이던스 화면을 표시하고, 또한 상기 주행 조건에 대응한 상기 차체의 조타방향을 나타내는 조타 지시부를 상기 가이던스 화면에 표시한다.
상기 차체는 상기 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 예정 라인에 근거하는 상기 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나로 주행가능하고, 상기 표시 장치는 상기 자동 조타의 개시 전에 상기 가이던스 화면을 표시하고, 또한 상기 주행 조건에 대응한 상기 차체의 조타방향을 향한 상기 스티어링 핸들을 나타내는 핸들 표시부를 상기 가이던스 화면에 표시한다.
작업 차량은 상기 수동 조타와 자동 조타를 스위칭하는 조타 전환 스위치를 구비하고, 상기 표시 장치는 상기 주행에 있어서의 주행 조건이 맞추어진 경우, 상기 조타 전환 스위치를 상기 자동 조타에 스위칭하는 지령을 상기 가이던스 화면에 표시한다.
상기 표시 장치는 상기 자동 조타 시에 상기 차체의 운전 정보를 상기 가이던스 화면에 표시한다.
상기 표시 장치는 상기 차체의 주행 조건이 맞추어진 후에 주행이 개시된 경우, 상기 주행을 유지하기 위한 조건을 표시한다.
상기 표시 장치는 상기 자동 조타의 개시 후에 상기 주행을 유지하기 위한 조건으로서 상기 자동 조타를 유지하기 위한 조건을 표시한다.
작업 차량은 상기 차체에 설치되고, 또한 측위 위성의 신호에 근거하여 상기 차체의 위치를 검출하는 위치 검출 장치와, 상기 위치 검출 장치에서 검출된 상기 차체의 위치의 보정을 지령하는 보정 스위치와, 상기 조타 스위치의 조작에 의해 보정된 상기 차체의 위치인 보정 차체 위치와, 주행 예정 라인에 근거하여 상기 차체를 자동 조타하는 자동 조타 기구를 구비하고, 상기 표시 장치는 상기 보정 스위치에 의한 상기 차체의 위치의 보정량을 상기 가이던스 화면에 표시한다.
(발명의 효과)
본 발명에 의하면, 운전자가 간단하게 자동 조타 전의 설정을 행할 수 있는 상태인지의 여부를 간단하게 파악할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 간단하게 차체의 주행 조건을 맞출 수 있다.
도 1은 트랙터의 구성 및 제어 블럭도를 나타내는 도면이다.
도 2는 자동 조타를 설명하는 설명도이다.
도 3a는 푸시 스위치에 있어서의 보정량을 설명하는 설명도이다.
도 3b는 슬라이드 스위치에 있어서의 보정량을 설명하는 설명도이다.
도 4a는 푸시 스위치에 있어서의 제 1 보정부 및 제 2 보정부를 나타내는 도면이다.
도 4b는 슬라이드 스위치에 있어서의 제 1 보정부 및 제 2 보정부를 나타내는 도면이다.
도 5a는 자동 조타 중에서 직진 중에 연산 차체 위치가 오른쪽으로 벗어난 경우의 상태를 나타내고 있다.
도 5b는 자동 조타 중에서 직진 중에 연산 차체 위치가 왼쪽으로 벗어난 경우의 상태를 나타내고 있다.
도 6a는 운전 화면 M1을 나타내는 도면이다.
도 6b는 운전 화면 M2를 나타내는 도면이다.
도 7a는 주행 기준 라인의 미설정 시의 운전 화면 M2를 나타내는 도면이다.
도 7b는 주행 기준 라인의 시점의 설정 후의 운전 화면 M2를 나타내는 도면이다.
도 7c는 주행 기준 라인의 종점의 설정 후의 운전 화면 M2를 나타내는 도면이다.
도 8은 주행의 조건을 맞출 때의 트랙터의 주행을 나타내는 도면이다.
도 9a는 차체를 오른쪽으로 조타하는 지령을 표시한 가이던스 화면 M3을 나타내는 도면이다.
도 9b는 차체를 왼쪽으로 조타하는 지령을 표시한 가이던스 화면 M3을 나타내는 도면이다.
도 9c는 차체를 곧게 유지하는 지령을 표시한 가이던스 화면 M3을 나타내는 도면이다.
도 9d는 차체의 직진 거리가 소정 이하인 경우의 가이던스 화면 M3을 나타내는 도면이다.
도 10a는 자동 조타 시의 운전 화면 M2를 나타내는 도면이다.
도 10b는 자동 조타 시에 차체의 좌측의 보정량을 설정했을 때의 운전 화면 M2를 나타내는 도면이다.
도 10c는 자동 조타 시에 차체의 우측의 보정량을 설정했을 때의 운전 화면 M2를 나타내는 도면이다.
도 11은 보정 표시부의 변형예를 나타내는 도면이다.
도 12a는 설정 모드를 유효하게 하기 전의 가이던스 화면 M4를 나타내는 도면이다.
도 12b는 주행 기준 라인의 시점의 설정 시의 가이던스 화면 M4를 나타내는 도면이다.
도 12c는 주행 기준 라인의 종점의 설정 시의 가이던스 화면 M4를 나타내는 도면이다.
도 13은 웜업 중의 화면을 나타내는 도면이다.
도 14a는 자동 조타의 조건이 맞추어진 직후의 가이던스 화면 M4를 나타내는 도면이다.
도 14b는 자동 조타 시에 차체의 좌측의 보정량을 설정했을 때의 가이던스 화면 M4를 나타내는 도면이다.
도 14c는 자동 조타 시에 차체의 우측의 보정량을 설정했을 때의 가이던스 화면 M4를 나타내는 도면이다.
도 15a는 자동 조타 시에 차속이 소정 이상이 된 경우의 가이던스 화면 M4를 나타내는 도면이다.
도 15b는 자동 조타 시에 차속이 0이 된 경우의 가이던스 화면 M4를 나타내는 도면이다.
도 16a는 가이던스 화면 M3의 변형예를 나타내는 도면이다.
도 16b는 도 16a 후의 가이던스 화면 M3을 나타내는 도면이다.
도 17은 자동 조타를 설명하는 설명도이다.
도 18은 운전석의 전방의 커버를 운전석측으로 본 도면이다.
도 19는 조타 스위치를 구비한 작업 차량의 변형예에 있어서의 제어 블럭도를 나타내는 도면이다.
도 20은 트랙터의 전체도이다.
이하, 본 발명의 실시형태를 도면에 근거하여 설명한다.
<작업 차량의 개략>
도 20은 작업 차량(1)의 일 실시형태를 나타내는 측면도이며, 도 20은 작업 차량(1)의 일 실시형태를 나타내는 평면도이다. 본 실시형태의 경우, 작업 차량(1)은 트랙터이다. 단, 작업 차량(1)은 트랙터에 한정되지 않고, 콤바인이나 이식기 등의 농업 기계(농업 차량)이어도 좋고, 로더 작업기 등의 건설 기계(건설 차량) 등이어도 좋다.
이하, 트랙터(작업 차량)(1)의 운전석(10)에 착좌한 운전자 전방측(도 20의 화살표 A1 방향)을 전방, 운전자의 후방측(도 20의 화살표 A2 방향)을 후방, 운전자의 좌측(도 20의 화살표 B1 방향)을 좌측방, 운전자의 우측(도 20의 화살표 B2 방향)을 우측방으로서 설명한다. 또한, 작업 차량(1)의 전후 방향에 직교하는 방향인 수평 방향(도 20의 화살표 B3 방향)을 차체폭 방향으로서 설명한다.
도 20에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)는 차체(3)와, 원동기(4)와, 변속 장치(5)를 구비하고 있다. 차체(3)는 주행 장치(7)를 가지고 있어 주행가능하다. 주행 장치(7)는 전륜(7F) 및 후륜(7R)을 갖는 장치이다. 전륜(7F)은 타이어형이어도 크롤러형이어도 좋다. 또한, 후륜(7R)도 타이어형이어도 크롤러형이어도 좋다.
원동기(4)는 디젤엔진, 전동모터 등이며, 이 실시형태에서는 디젤엔진으로 구성되어 있다. 변속 장치(5)는 변속에 의해 주행 장치(7)의 추진력을 전환가능함과 아울러, 주행 장치(7)의 전진, 후진의 전환이 가능하다. 차체(3)에는 운전석(10)이 설치되어 있다.
또한, 차체(3)의 후방부에는 3점 링크 기구 등으로 구성된 연결부(8)가 형성되어 있다. 연결부(8)에는 작업 장치를 착탈가능하다. 작업 장치를 연결부(8)에 연결함으로써, 차체(3)에 의해 작업 장치를 견인할 수 있다. 작업 장치는 경전하는 경전 장치, 비료를 살포하는 비료 살포 장치, 농약을 살포하는 농약 살포 장치, 수확을 행하는 수확 장치, 목초 등의 예취를 행하는 예취 장치, 목초 등의 확산을 행하는 확산 장치, 목초 등의 집초(集草)를 행하는 집초 장치, 목초 등의 성형을 행하는 성형 장치 등이다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 변속 장치(5)는 주축(추진축)(5a)과, 주변속부(5b)와, 부변속부(5c)와, 셔틀부(5d)와, PTO 동력 전달부(5e)와, 전방 변속부(5f)를 구비하고 있다. 추진축(5a)은 변속 장치(5)의 하우징 케이스(미션 케이스)에 회전가능하게 지지되고, 상기 추진축(5a)에는 엔진(4)의 크랭크축으로부터의 동력이 전달된다. 주변속부(5b)는 복수의 기어 및 상기 기어의 접속을 변경하는 시프터를 가지고 있다. 주변속부(5b)는 복수의 기어의 접속(치합)을 시프터에서 적당히 변경함으로써, 추진축(5a)으로부터 입력된 회전을 변경해서 출력한다(변속한다).
부변속부(5c)는 주변속부(5b)와 마찬가지로, 복수의 기어 및 상기 기어의 접속을 변경하는 시프터를 가지고 있다. 부변속부(5c)는 복수의 기어의 접속(치합)을 시프터에서 적당히 변경함으로써, 주변속부(5b)로부터 입력된 회전을 변경해서 출력한다(변속한다).
셔틀부(5d)는 셔틀축(12)과, 전후진 전환부(13)를 가지고 있다. 셔틀축(12)에는 부변속부(5c)로부터 출력된 동력이 기어 등을 통해서 전달된다. 전후진 전환부(13)는, 예를 들면 유압 클러치 등으로 구성되고, 유압 클러치의 온오프에 의해 셔틀축(12)의 회전방향, 즉 트랙터(1)의 전진 및 후진을 스위칭한다. 셔틀축(12)은 후륜 차동 장치(20R)에 접속되어 있다. 후륜 차동 장치(20R)는 후륜(7R)이 부착된 후방 차축(21R)을 회전가능하게 지지하고 있다.
PTO 동력 전달부(5e)는 PTO 추진축(14)과, PTO 클러치(15)를 가지고 있다. PTO 추진축(14)은 회전가능하게 지지되고, 추진축(5a)으로부터의 동력이 전달가능하다. PTO 추진축(14)은 기어 등을 통해서 PTO 축(16)에 접속되어 있다. PTO 클러치(15)는, 예를 들면 유압 클러치 등으로 구성되고, 유압 클러치의 온오프에 의해 추진축(5a)의 동력을 PTO 추진축(14)에 전달하는 상태와, 추진축(5a)의 동력을 PTO 추진축(14)에 전달하지 않는 상태로 스위칭된다.
전방 변속부(5f)는 제 1 클러치(17)와, 제 2 클러치(18)를 가지고 있다. 제 1 클러치(17) 및 제 2 클러치는 추진축(5a)으로부터의 동력이 전달가능하며, 예를 들면 셔틀축(12)의 동력이 기어 및 전동축을 통해서 전달된다. 제 1 클러치(17) 및 제 2 클러치(18)로부터의 동력은 전방 전동축(22)를 통해서 전방 차축(21F)에 전달가능하다. 구체적으로는, 전방 전동축(22)은 전륜 차동 장치(20F)에 접속되고, 전륜 차동 장치(20R)는 전륜(7F)이 부착된 전방 차축(21F)을 회전가능하게 지지하고 있다.
제 1 클러치(17) 및 제 2 클러치(18)는 유압 클러치 등으로 구성되어 있다. 제 1 클러치(17)에는 유로가 접속되고, 상기 유로에는 유압 펌프로부터 토출한 작동유가 공급되는 제 1 작동 밸브(25)에 접속되어 있다. 제 1 클러치(17)는 제 1 작동 밸브(25)의 개도에 의해 접속 상태와 절단 상태로 스위칭된다. 제 2 클러치(18)에는 유로가 접속되고, 상기 유로에는 제 2 작동 밸브(26)에 접속되어 있다. 제 2 클러치(18)는 제 2 작동 밸브(26)의 개도에 의해 접속 상태와 절단 상태로 스위칭된다. 제 1 작동 밸브(25) 및 제 2 작동 밸브(26)는, 예를 들면 전자 밸브 부착 2위치 전환 밸브이며, 전자 밸브의 솔레노이드를 여자 또는 소자함으로써 접속 상태 또는 절단 상태로 스위칭된다.
제 1 클러치(17)가 절단 상태이고 또한 제 2 클러치(18)가 접속 상태인 경우, 제 2 클러치(18)를 통해서 셔틀축(12)의 동력이 전륜(7F)에 전달된다. 이에 따라, 전륜 및 후륜이 동력에 의해 구동하는 사륜 구동(4WD)이고 또한 전륜과 후륜의 회전 속도가 대략 동일하게 된다(4WD 등속 상태). 한편, 제 1 클러치(17)가 접속 상태이고 또한 제 2 클러치(18)가 절단 상태인 경우, 4륜 구동이 되고 또한 전륜의 회전 속도가 후륜의 회전 속도와 비교해서 빨라진다(4WD 증속 상태). 또한 제 1 클러치(17) 및 제 2 클러치(18)가 접속 상태인 경우, 셔틀축(12)의 동력이 전륜(7F)에 전달되지 않기 때문에, 후륜이 동력에 의해 구동하는 2륜 구동(2WD)이 된다.
<위치 검출 장치의 개요>
트랙터(1)는 위치 검출 장치(40)를 구비하고 있다. 위치 검출 장치(40)는 D-GPS, GPS, GLONASS, 북두칠성, 갈릴레오, 가이던스 등의 위성 측위 시스템(측위 위성)에 의해, 자기의 위치(위도, 경도를 포함하는 측위 정보)을 검출하는 장치이다. 즉, 위치 검출 장치(40)는 측위 위성으로부터 송신된 수신 신호(측위 위성의 위치, 송신 시간, 보정 정보 등)을 수신하고, 수신 신호에 근거하여 위치(예를 들면, 위도, 경도)를 검출한다. 위치 검출 장치(40)는 수신 장치(41)와, 관성 계측 장치(IMU: Inertial Measurement Unit)(42)를 가지고 있다. 수신 장치(41)는 안테나 등을 가지고 있어 측위 위성으로부터 송신된 수신 신호를 수신하는 장치이며, 관성 계측 장치(42)와는 별도로 차체(3)에 부착되어 있다. 이 실시형태에서는, 수신 장치(41)는 차체(3)에 형성된 로프스에 부착되어 있다. 또한, 수신 장치(41)의 부착 개소는 실시형태에 한정되지 않는다.
관성 계측 장치(42)는 가속도를 검출하는 가속도 센서, 각속도를 검출하는 자이로 센서 등을 가지고 있다. 차체(3), 예를 들면 운전석(10)의 하방에 설치되고, 관성 계측 장치(42)에 의해 차체(3)의 롤각, 피치각, 요각 등을 검출할 수 있다.
<조타 장치, 수동 조타, 자동 조타의 개략>
도 1에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)는 조타 장치(11)를 구비하고 있다. 조타 장치(11)는 운전자의 조작에 의해 차체(3)의 조타를 행하는 수동 조타와, 운전자의 조작에 의하지 않고 자동적으로 차체(3)의 조타를 행하는 자동 조타를 행하는 것이 가능한 장치이다.
조타 장치(11)는 스티어링 핸들(스티어링 휠)(30)과, 스티어링 핸들(30)을 회전가능하게 지지하는 스티어링 샤프트(회전축)(31)를 가지고 있다. 또한, 조타 장치(11)는 보조 기구(파워 스티어링 장치)(32)를 가지고 있다. 보조 기구(32)는 유압 등에 의해 스티어링 샤프트(31)(스티어링 핸들(30))의 회전을 보조한다. 보조 기구(32)는 유압 펌프(33)와, 유압 펌프(33)로부터 토출한 작동유가 공급되는 제어 밸브(34)와, 제어 밸브(34)에 의해 작동하는 스티어링 실린더(35)를 포함하고 있다. 제어 밸브(34)는, 예를 들면 스풀 등의 이동에 의해 전환가능한 3위치 전환 밸브이며, 스티어링 샤프트(31)의 조타방향(회전방향)에 대응해서 스위칭된다. 스티어링 실린더(35)는 전륜(7F)의 방향을 변경하는 암(너클 암)(36)에 접속되어 있다.
따라서, 운전자가 스티어링 핸들(30)을 파지해서 일방향 또는 것 타방향으로 조작하면, 상기 스티어링 핸들(30)의 회전방향에 대응해서 제어 밸브(34)의 전환 위치 및 개도가 스위칭되고, 상기 제어 밸브(34)의 전환 위치 및 개도에 따라 스티어링 실린더(35)가 왼쪽 또는 오른쪽으로 신축함으로써 전륜(7F)의 조타방향을 변경할 수 있다. 즉, 차체(3)는 스티어링 핸들(30)의 수동 조타에 의해 진행방향을 왼쪽 또는 오른쪽으로 변경할 수 있다.
다음에, 자동 조타에 대해서 설명한다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 자동 조타를 행하는 것에 있어서는, 우선 자동 조타를 행하기 전에 주행 기준 라인(L1)을 설정한다. 주행 기준 라인(L1)의 설정 후에, 상기 주행 기준 라인(L1)에 평행한 주행 예정 라인(L2)의 설정을 행함으로써 자동 조타를 행할 수 있다. 자동 조타에서는 위치 검출 장치(40)에 의해 측정된 차체 위치와 주행 예정 라인을 L2가 일치하도록, 트랙터(1)(차체(3))의 진행방향의 조타를 자동적으로 행한다.
구체적으로는 자동 조타를 행하기 전에 트랙터(1)(차체(3))를 포장 내의 소정 위치로 이동시키고(S1), 소정 위치에서 운전자가 트랙터(1)에 설치된 조타 전환 스위치(52)의 조작을 행하면(S2), 위치 검출 장치(40)에 의해 측정된 차체 위치가 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10에 설정된다(S3). 또한, 트랙터(1)(차체(3))를 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10으로부터 이동시키고(S4), 소정의 위치에서 운전자가 조타 전환 스위치(52)의 조작을 행하면(S5), 위치 검출 장치(40)에 의해 측정된 차체 위치가 주행 기준 라인(L1)의 종점 P11에 설정된다(S6). 따라서, 시점 P10과 종점 P11을 연결하는 직선이 주행 기준 라인(L1)으로서 설정된다.
주행 기준 라인(L1)의 설정 후(S6 후), 예를 들면 트랙터(1)(차체(3))를 주행 기준 라인(L1)을 설정한 개소와는 상이한 개소로 이동시키고(S7), 운전자가 조타 전환 스위치(52)의 조작을 행하면(S8), 주행 기준 라인(L1)에 평행한 직선인 주행 예정 라인(L2)이 설정된다(S9). 주행 예정 라인(L2)의 설정 후, 자동 조타가 개시되어 트랙터(1)(차체(3))의 진행방향이 주행 예정 라인(L2)을 따르도록 변경된다. 예를 들면, 현재의 차체 위치가 주행 예정 라인(L2)에 대하여 좌측에 있는 경우에는 전륜(7F)이 오른쪽으로 조타되고, 현재의 차체 위치가 주행 예정 라인(L2)에 대하여 우측에 있는 경우에는 전륜(7F)가 왼쪽으로 조타된다. 또한, 자동 조타중에 있어서, 트랙터(1)(차체(3))의 주행 속도(차속)는 운전자가 수동으로 상기 트랙터(1)에 설치된 액셀 부재(액셀 패달, 액셀 레버)의 조작량을 변경하거나, 변속 장치의 변속단을 변경함으로써 변경할 수 있다.
또한, 자동 조타의 개시 후, 운전자가 임의 개소에서 조타 전환 스위치(52)의 조작을 행하면, 자동 조타를 종료할 수 있다. 즉, 주행 예정 라인(L2)의 종점은 조타 전환 스위치(52)의 조작에 의한 자동 조타의 종료에 의해 설정할 수 있다. 즉, 주행 예정 라인(L2)의 시점으로부터 종점까지의 길이는 주행 기준 라인(L1)보다 길게 설정하거나, 짧게 설정할 수 있다. 바꿔 말하면, 주행 예정 라인(L2)은 주행 기준 라인(L1)의 길이와 관련되어 있지 않고, 주행 예정 라인(L2)에 의해 주행 기준 라인(L1)의 길이보다 긴 거리를 자동 조타하면서 주행시킬 수 있다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 조타 장치(11)는 자동 조타 기구(37)를 가지고 있다. 자동 조타 기구(37)는 차체(3)의 자동 조타를 행하는 기구이며, 위치 검출 장치(40)에서 검출된 차체(3)의 위치(차체 위치)에 근거하여 차체(3)를 자동 조타한다. 자동 조타 기구(37)는 스티어링 모터(38)와 기어 기구(39)를 구비하고 있다. 스티어링 모터(38)는 차체 위치에 근거하여 회전방향, 회전 속도, 회전 각도 등이 제어가능한 모터이다. 기어 기구(37)는 스티어링 샤프트(31)에 설치되고 또한 상기 스티어링 샤프트(31)와 수행하는 기어와, 스티어링 모터(38)의 회전축에 설치되고 또한 상기 회전축과 수행하는 기어를 포함하고 있다. 스티어링 모터(38)의 회전축이 회전하면, 기어 기구(37)를 통해서 스티어링 샤프트(31)가 자동적으로 회전(회동)하고, 차체 위치가 주행 예정 라인(L2)에 일치하도록 전륜(7F)의 조타방향을 변경할 수 있다.
<표시 장치의 개요>
도 1, 도 20에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)는 표시 장치(45)을 구비하고 있다. 표시 장치(45)는 트랙터(1)에 관한 다양한 정보를 표시가능한 장치이며, 적어도 트랙터(1)의 운전 정보를 표시가능하다. 표시 장치(45)는 운전석(10)의 전방에 설치되어 있다.
<설정 스위치, 조타 전환 스위치의 개요>
도 1에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)는 설정 스위치(51)를 구비하고 있다. 설정 스위치(51)는 적어도 자동 조타의 개시 전의 설정을 행하는 설정 모드에 스위칭하는 스위치이다. 설정 모드는 자동 조타를 개시하기 전에 상기 자동 조타에 관한 다양한 설정을 행하는 모드이며, 예를 들면 주행 기준 라인(L1)의 시점, 종점의 설정 등을 행하는 모드이다.
설정 스위치(51)는 ON 또는 OFF로 전환가능하고, ON인 경우에는 설정 모드가 유효인 신호를 출력하고, OFF인 경우에는 설정 모드가 무효인 신호를 출력한다. 또한, 설정 스위치(51)는 ON인 경우에는 설정 모드가 유효인 신호를 표시 장치(45)에 출력하고, OFF일 경우에는 설정 모드가 무효인 신호를 표시 장치(45)에 출력한다.
트랙터(1)는 조타 전환 스위치(52)를 구비하고 있다. 조타 전환 스위치(52)는 자동 조타의 개시 또는 종료를 스위칭하는 스위치이다. 구체적으로는, 조타 전환 스위치(52)는 중립 위치로부터 상, 하, 전, 후로 전환가능하고, 설정 모드가 유효인 상태에서 중립 위치로부터 하방으로 스위칭된 경우에는 자동 조타의 개시를 출력하고, 설정 모드가 유효인 상태에서 중립 위치로부터 상방으로 스위칭된 경우에는 자동 조타의 종료를 출력한다. 또한, 조타 전환 스위치(52)는 설정 모드가 유효인 상태에서 중립 위치로부터 후에 스위칭된 경우에는 현재의 차체 위치를 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10에 설정하는 것을 출력하고, 조타 전환 스위치(52)는 설정 모드가 유효인 상태에서 중립 위치로부터 전에 스위칭된 경우에는 현재의 차체 위치를 주행 기준 라인(L1)의 종점 P11에 설정하는 것을 출력한다.
<보정 스위치의 개요>
트랙터(1)는 보정 스위치(53)를 구비하고 있다. 보정 스위치(53)는 위치 검출 장치(40)에 의해 측정된 차체 위치(위도, 경도)를 보정하는 스위치이다. 즉, 보정 스위치(53)는 수신 신호(측위 위성의 위치, 송신 시간, 보정 정보 등)와, 관성 계측 장치(42)에서 계측한 측정 정보(가속도, 각속도)로 연산된 차체 위치(연산 차체 위치라고 함)를 보정하는 스위치이다.
보정 스위치(53)는 압박가능한 푸시 스위치 또는 슬라이드 가능한 슬라이드 스위치로 구성되어 있다. 이하, 보정 스위치(53)가 푸시 스위치, 슬라이드 스위치의 각각인 경우에 대해서 설명한다.
보정 스위치(53)가 푸시 스위치인 경우, 상기 푸시 스위치의 조작 횟수에 근거하여 보정량이 설정된다. 보정량은 보정량=조작 횟수×1회의 조작 횟수당 보정량에 의해 결정된다. 예를 들면, 도 3A에 나타내는 바와 같이 푸시 스위치를 조작할 때마다, 보정량이 수 센티미터 또는 수십 센티미터씩 증가한다. 푸시 스위치의 조작 횟수는 제 1 제어 장치(60A)에 입력되고, 상기 제 1 제어 장치(60A)가 조작 횟수에 근거하여 보정량을 설정(연산)한다.
또한, 보정 스위치(53)가 슬라이드 스위치인 경우, 상기 슬라이드 스위치의 조작량(변위량)에 근거하여 보정량이 설정된다. 예를 들면, 보정량은 보정량=소정위치로부터의 변위량에 의해 결정된다. 예를 들면, 도 3b에 나타내는 바와 같이 슬라이드 스위치의 변위량이 5㎜ 증가할 때마다, 보정량이 수 센티미터 또는 수십 센티미터씩 증가한다. 슬라이드 스위치의 조작량(변위량)은 제 1 제어 장치(60A)에 입력되고, 상기 제 1 제어 장치(60A)가 변위량에 근거하여 보정량을 설정(연산)한다. 또한, 상술한 보정량의 증가 방법 및 증가의 비율은 상술한 수치에 한정되지 않는다.
상세하게는, 도 4a 및 도 4b에 나타내는 바와 같이 보정 스위치(53)는 제 1 보정부(53A)와, 제 2 보정부(53B)를 가지고 있다. 제 1 보정부(53A)는 차체(3)의 폭방향에 있어서의 일방측, 즉 좌측에 대응하는 차체 위치의 보정을 지령하는 부분이다. 제 2 보정부(53B)는 차체(3)의 폭방향에 있어서의 타방측, 즉 우측에 대응하는 차체 위치의 보정을 지령하는 부분이다.
도 4a에 나타내는 바와 같이, 보정 스위치(53)가 푸시 스위치인 경우, 제 1 보정부(53A) 및 제 2 보정부(53B)는 조작을 행할 때마다 자동적으로 복귀하는 ON 또는 OFF의 스위치이다. 제 1 보정부(53A)를 구성하는 스위치와 제 2 보정부(53B)을 구성하는 스위치는 일체화되어 있다. 또한, 제 1 보정부(53A)를 구성하는 스위치와 제 2 보정부(53B)를 구성하는 스위치와는 서로 이간되어 배치되어 있어도 좋다. 도 3a에 나타내는 바와 같이, 제 1 보정부(53A)를 압박할 때마다, 차체(3)의 좌측에 대응하는 보정량(좌보정량)이 증가한다. 또한, 제 2 보정부(53B)를 압박할 때마다, 차체(3)의 우측에 대응하는 보정량(우보정량)이 증가한다.
도 4b에 나타내는 바와 같이, 보정 스위치(53)가 슬라이드 스위치인 경우, 제 1 보정부(53A) 및 제 2 보정부(53B)는 긴 구멍의 길이방향을 따라 왼쪽 또는 오른쪽으로 이동하는 손잡이부(55)를 포함하고 있다. 보정 스위치(53)가 슬라이드 스위치인 경우, 제 1 보정부(53A)와 제 2 보정부(53B)는 서로 폭방향으로 이간되어 배치되어 있다. 도 3b에 나타내는 바와 같이, 손잡이부(55)를 미리 정해진 기준 위치로부터 서서히 좌측으로 변위시키면, 변위량에 따라 좌보정량이 증가한다. 또한, 손잡이부(55)를 미리 정해진 기준 위치로부터 서서히 우측으로 변위시키면, 변위량에 따라 우보정량이 증가한다. 또한, 도 4b에 나타내는 바와 같이 슬라이드 스위치인 경우, 제 1 보정부(53A)와 제 2 보정부(53B)를 일체화로 형성하여 손잡이부(55)의 기준 위치를 중앙부로 설정하고, 기준 위치로부터 좌측으로 이동한 경우에 좌보정량이 설정되고, 손잡이부(55)를 중간 위치로부터 우측으로 이동한 경우에 우보정량이 설정되는 구성으로 해도 좋다.
다음에, 보정 스위치(53)에 의한 보정량(좌보정량, 우보정량)과, 주행 예정 루트(L2)와, 트랙터(1)(차체(3))의 거동(주행 궤적)의 관계에 대해서 설명한다.
도 5a는 자동 조타 중에서 직진 중에 연산 차체 위치(W1)가 오른쪽으로 벗어난 경우의 상태를 나타내고 있다. 도 5a에 나타내는 바와 같이, 자동 조타가 개시된 상태에 있어서, 실제의 트랙터(1)(차체(3))의 위치(실제 위치(W2))와 연산 차체 위치(W1)가 일치하고, 또한 실제 위치(W2)와 주행 예정 루트(L2)가 일치하고 있는 경우, 트랙터(1)는 주행 예정 루트(L2)를 따라 주행한다. 즉, 위치 검출 장치(40)의 측위에 오차가 없고, 위치 검출 장치(40)에서 검출한 차체 위치(연산 차체 위치(W1))가 실제 위치(W2)와 같은 구간 P1에서는, 트랙터(1)는 주행 예정 루트(L2)를 따라 주행한다. 또한, 위치 검출 장치(40)의 측위에 오차가 없고 보정도 행하지 않은 경우에는 연산 차체 위치(W1)와, 보정량으로 보정한 보정 후의 차체 위치(보정 차체 위치)(W3)는 같은 값이다. 보정 차체 위치(W3)는 보정 차체 위치(W3)=연산 차체 위치(W1)-보정량이다.
여기에서, 위치 P20의 부근에 있어서, 실제 위치(W2)가 주행 예정 루트(L2)에 대하여 벗어나지 않았음에도 불구하고, 다양한 영향에 의해 위치 검출 장치(40)의 측위에 오차가 생기고, 위치 검출 장치(40)에서 검출한 차체 위치(W1)가 주행 예정 루트(L2)(실제 위치(W2))에 대하여 우측으로 벗어나 버려 벗어남량(W4)이 유지되고 있다고 하면, 트랙터(1)는 연산 차체 위치(W1)와 주행 예정 루트(L2)의 벗어남이 생겼다고 판단하고, 연산 차체 위치(W1)와 주행 예정 루트(L2)의 벗어남량(W4)을 해소하도록 상기 트랙터(1)를 왼쪽으로 조타한다. 그렇다면, 트랙터(1)의 실제 위치(W2)는 왼쪽의 조타에 의해 주행 예정 루트(L2)로 시프트한다. 그 후에, 운전자가 트랙터(1)가 주행 예정 루트(L2)로부터 벗어나 있는 것을 알아차리고, 위치 P21에서 제 2 보정부(53B)를 조타해서 우보정량을 제로에서 증가시켰다고 한다. 연산 차체 위치(W1)에 대하여 우보정량이 더해지고, 보정 후의 차체 위치(보정 차체 위치)(W3)는 실제 위치(W2)와 대략 동일할 수 있다. 즉, 제 2 보정부(53B)에 의해 우보정량을 설정함으로써, 위치 P20의 부근에 있어서 발생한 벗어남량(W4)을 해소하는 방향으로 위치 검출 장치(40)의 차체 위치를 보정할 수 있다. 또한, 도 5a의 위치 P21에 나타내는 바와 같이 차체 위치의 보정 후, 트랙터(1)의 실제 위치(W2)가 주행 예정 루트(L2)로부터 좌측으로 떨어져 있는 경우에는, 트랙터(1)는 오른쪽으로 조타되어 상기 트랙터(1)의 실제 위치(W2)를 주행 예정 루트(L2)에 일치시킬 수 있다.
도 5b는 자동 조타 중에서 직진 중에 연산 차체 위치(W1)가 왼쪽으로 벗어난 경우의 상태를 나타내고 있다. 도 5b에 나타내는 바와 같이, 자동 조타가 개시된 상태에 있어서 실제 위치(W2)와 연산 차체 위치(W1)가 일치하고, 또한 실제 위치(W2)와 주행 예정 루트(L2)가 일치하고 있는 경우, 도 5a와 마찬가지로, 트랙터(1)는 주행 예정 루트(L2)를 따라 주행한다. 즉, 도 5a와 마찬가지로, 위치 검출 장치(40)의 측위에 오차가 없는 구간 P2에서는, 트랙터(1)는 주행 예정 루트(L2)를 따라 주행한다. 또한, 도 5a와 마찬가지로, 연산 차체 위치(W1)와 보정 차체 위치(W3)는 같은 값이다.
여기에서, 위치 P22에 있어서, 다양한 영향에 의해 위치 검출 장치(40)의 측위에 오차가 생기고, 위치 검출 장치(40)에서 검출한 차체 위치(W1)가 실제 위치(W2)에 대하여 좌측으로 벗어나 버려 벗어남량(W5)이 유지되어 있으면, 트랙터(1)는 연산 차체 위치(W1)와 주행 예정 루트(L2)의 벗어남량(W5)을 해소하도록 상기 트랙터(1)를 오른쪽으로 조타한다. 그 후에, 운전자가 트랙터(1)가 주행 예정 루트(L2)로부터 벗어나 있는 것을 알아차리고, 운전자가 위치 P23에서 제 1 보정부(53A)를 조타해서 좌보정량을 제로에서 증가시켰다고 한다. 그렇다면, 연산 차체 위치(W1)에 대하여 좌보정량이 더해지고, 보정 후의 차체 위치(보정 차체 위치)(W3)는 실제 위치(W2)와 대략 동일할 수 있다. 즉, 제 1 보정부(53A)에 의해 좌보정량을 설정함으로써, 위치 P22의 부근에 있어서 발생한 벗어남량(W5)을 해소하는 방향으로 위치 검출 장치(40)의 차체 위치를 보정할 수 있다. 또한, 도 5b의 위치 P23에 나타내는 바와 같이 차체 위치의 보정 후, 트랙터(1)의 실제 위치(W2)가 주행 예정 루트(L2)로부터 우측으로 떨어져 있는 경우에는, 트랙터(1)는 왼쪽으로 조타되어 상기 트랙터(1)의 실제 위치(W2)를 주행 예정 루트(L2)에 일치시킬 수 있다.
<설정 스위치, 조타 전환 스위치, 보정 스위치의 배치>
다음에, 설정 스위치(51), 보정 스위치(53), 화면 전환 스위치(54)에 대해서 설명한다.
도 18에 나타내는 바와 같이, 스티어링 샤프트(31)의 외주는 스티어링 포스트(180)에 의해 덮어져 있다. 스티어링 포스트(180)의 외주는 커버(177)에 의해 덮어져 있다. 커버(177)는 운전석(10)의 전방에 설치되어 있다. 커버(177)는 패널 커버(178)와 칼럼 커버(179)를 포함하고 있다.
패널 커버(178)는 표시 장치(45)를 지지하고 있다. 패널 커버(178)의 상판부(178a)에는 표시 장치(45)를 지지하는 지지부(178e)가 설치되어 있다. 지지부(178e)는 스티어링 샤프트(31)의 전방 또한 스티어링 핸들(30)의 하방에 있어서 표시 장치(45)를 지지하고 있다. 또한, 상판부(178a)는 설정 스위치(51), 보정 스위치(53), 화면 전환 스위치(54)가 부착된 부착면(178f)을 가지고 있다. 부착면(178f)은 지지부(178e)의 후방이며, 또한 스티어링 핸들(30)의 하방에 설치되어 있다. 지지부(178e)와 부착면(178f)은 연속하고 있고, 지지부(178e)는 상판부(178a)의 전방부에 위치하고, 부착면(178f)은 상판부(178a)의 후방부에 위치하고 있다. 설정 스위치(51), 보정 스위치(53), 화면 전환 스위치(54)는 부착면(178f)에 부착되어 있다. 이에 따라, 설정 스위치(51), 보정 스위치(53), 화면 전환 스위치(54)는 스티어링 샤프트(31)의 주위에 배치되어 있다.
패널 커버(178)의 좌판부(178b)로부터는 셔틀 레버(181)가 돌출되어 있다. 셔틀 레버(181)는 차체(3)의 주행 방향을 스위칭 조작을 행하는 부재이다. 보다 자세하게 설명하면, 셔틀 레버(181)를 전방으로 조작(회전)함으로써, 전후진 전환부(13)가 주행 장치(7)에 전진 동력을 출력하는 상태가 되고, 차체(3)의 주행 방향이 전진 방향으로 스위칭된다. 또한, 셔틀 레버(181)를 후방으로 조작(회전)함으로써, 전후진 전환부(13)가 주행 장치(7)에 후진 동력을 출력하는 상태가 되고, 차체(3)의 주행 방향이 후진 방향으로 스위칭된다. 셔틀 레버(181)가 중립 위치에 있을 때에는 주행 장치(7)에 동력이 출력되지 않는다.
칼럼 커버(179)는 스티어링 핸들(30)의 하방에 배치되어 있고, 스티어링 샤프트(31)의 상부의 주위를 덮고 있다. 칼럼 커버(179)는 대략 사각통 형상으로 형성되어 있고, 패널 커버(178)의 부착면(178f)으로부터 상방으로 돌출되어 있다. 즉, 부착면(178f)은 칼럼 커버(179)의 주위에 형성되어 있다. 그 때문에, 부착면(178f)에 부착된 설정 스위치(51), 보정 스위치(53), 화면 전환 스위치(54)는 칼럼 커버(179)의 주위에 배치되어 있다.
다음에, 설정 스위치(51), 조타 전환 스위치(52), 보정 스위치(53), 화면 전환 스위치(54)의 각각의 배치에 대해서 상세하게 설명한다. 도 18에 나타내는 바와 같이 설정 스위치(51), 조타 전환 스위치(52), 보정 스위치(53), 화면 전환 스위치(54)는 스티어링 샤프트(31)의 주위에 배치되어 있다.
설정 스위치(51)는 스티어링 샤프트(31)의 일측방(좌측방)에 배치되어 있다. 조타 전환 스위치(52)는 스티어링 샤프트(31)의 일측방(좌측방)에 배치되어 있다. 본 실시형태의 경우, 조타 전환 스위치(52)는 회전가능한 레버로 구성되어 있다. 조타 전환 스위치(52)는 스티어링 샤프트(31)측에 형성된 기단부를 지점으로서 회전가능하다. 조타 전환 스위치(52)의 기단부는 칼럼 커버(179)의 내부에 설치되어 있다. 조타 전환 스위치(52)는 칼럼 커버(179)의 일측방(좌측방)으로 돌출되어 있다.
보정 스위치(53)는 스티어링 샤프트(31)의 타측방(우측방)에 배치되어 있다. 보다 자세하게는, 보정 스위치(53)는 스티어링 샤프트(31)의 우측방 또한 후방(기울어진 우측 후방)에 배치되어 있다. 보정 스위치(53)는, 칼럼 커버(179)와의 위치 관계에서는 칼럼 커버(179)의 우측방 또한 후방(기울어진 우측 후방)에 배치되어 있다. 보정 스위치(53)는, 패널 커버(178)의 부착면(178f)과의 위치 관계에서는 부착면(178f)의 우측 후방부에 배치되어 있다. 보정 스위치(53)가 경사한 부착면(178f)의 후방부에 배치되어 있음으로써, 보정 스위치(53)와 스티어링 핸들(30)의 거리를 길게 확보할 수 있다. 이에 따라, 의도하지 않는 보정 스위치(53)의 조작이나 스티어링 핸들(30)의 조타를 보다 확실하게 방지할 수 있다.
화면 전환 스위치(54)는 스티어링 샤프트(31)의 타측방(우측방)에 배치되어 있다. 보다 자세하게는, 화면 전환 스위치(54)는 스티어링 샤프트(31)의 우측방 또한 전방(기울어진 우측 전방)에 배치되어 있다. 화면 전환 스위치(54)는, 칼럼 커버(179)과의 위치 관계에서는 칼럼 커버(179)의 우측방 또한 전방(기울어진 우측 전방)에 배치되어 있다. 화면 전환 스위치(54)는, 패널 커버(178)의 부착면(178f)와의 위치 관계에서는 부착면(178f)의 우측 전방부에 배치되어 있다. 또한, 화면 전환 스위치(54)는 보정 스위치(53)의 전방에 배치되어 있다.
상술한 바와 같이, 설정 스위치(51), 조타 전환 스위치(52), 보정 스위치(53), 화면 전환 스위치(54)는 스티어링 샤프트(31)의 주위에 배치되어 있다. 바꿔 말하면, 설정 스위치(51), 조타 전환 스위치(52), 보정 스위치(53), 화면 전환 스위치(54)는 스티어링 샤프트(31)의 주위에 집약해서 존재하고 있다. 그 때문에, 운전자는 각 스위치의 위치를 일목 요연하게 파악할 수 있다. 게다가, 운전자는 운전석(10)에 착좌한 상태에서 자세를 바꾸지 않고 각 스위치를 조작할 수 있다. 그 때문에, 조작성이 양호하게 되고, 또한 오조작을 방지할 수 있다. 또한, 각 스위치로부터 배책되는 하니스(배선)를 짧게 할 수 있다.
또한, 상술한 스위치의 배치에 대해서, 왼쪽과 오른쪽을 바꿔서 배치해도 좋다. 즉, 일측방이 좌측방이며 타측방이 우측방이어도 좋고, 일측방이 우측방이며 타측방이 좌측방이어도 좋다. 구체적으로는, 예를 들면 설정 스위치(51) 및 조타 전환 스위치(52)를 스티어링 샤프트(31)의 우측방에 배치하고, 보정 스위치(53)를 스티어링 샤프트(31)의 좌측방에 배치해도 좋다.
<제어 장치의 개략>
도 1에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)는 복수의 제어 장치(60)를 구비하고 있다. 복수의 제어 장치(60)는 트랙터(1)에 있어서의 주행계의 제어, 작업계의 제어, 차체 위치의 연산 등을 행하는 장치이다. 복수의 제어 장치(60)는 제 1 제어 장치(60A), 제 2 제어 장치(60B) 및 제 3 제어 장치(60C)이다.
제 1 제어 장치(60A)는 수신 장치(41)가 수신한 수신 신호(수신 정보)와, 관성 계측 장치(42)가 측정한 측정 정보(가속도, 각속도 등)를 수신하고, 수신 정보 및 측정 정보에 근거하여 차체 위치를 구한다. 예를 들면, 제 1 제어 장치(60A)는 보정 스위치(53)에 의한 보정량이 제로인 경우, 즉 보정 스위치(53)에 의한 차체 위치의 보정이 지령되지 않고 있는 경우, 수신 정보와 측정 정보로 연산된 연산 차체 위치(W1)에 대하여 보정을 행하지 않고, 연산 차체 위치(W1)를 자동 조타 시에 사용하는 차체 위치로 결정한다. 한편, 제 1 제어 장치(60A)는 보정 스위치(53)에 의한 차체 위치의 보정이 지령되어 있는 경우, 보정 스위치(53)의 조작 횟수 및 보정 스위치(53)의 조작량(변위량) 중 어느 하나에 근거하여 차체 위치의 보정량을 설정하고, 연산 차체 위치(W1)를 보정량으로 보정한 보정 차체 위치(W3)를 자동 조타 시에 사용하는 차체 위치로 결정한다.
제 1 제어 장치(60A)는 차체 위치(연산 차체 위치(W1), 보정 차체 위치(W3)) 및 주행 예정 라인(L2)에 근거하여 제어 신호를 설정하고, 제어 신호를 제 2 제어 장치(60B)에 출력한다. 제 2 제어 장치(60B)는 제 1 제어 장치(60A)로부터 출력된 제어 신호에 근거하여 차체(3)가 주행 예정 라인(L2)을 따라 주행하도록 자동 조타 기구(37)의 스티어링 모터(38)를 제어한다.
도 17에 나타내는 바와 같이, 차체 위치와 주행 예정 라인(L2)의 편차가 역치 미만인 경우, 제 2 제어 장치(60B)는 스티어링 모터(38)의 회전축의 회전각을 유지한다. 차체 위치와 주행 예정 라인(L2)의 편차가 역치 이상이며, 트랙터(1)가 주행 예정 라인(L2)에 대하여 좌측에 위치하고 있는 경우에는 제 2 제어 장치(60B)는 트랙터(1)의 조타방향이 우측 방향이 되도록 스티어링 모터(38)의 회전축을 회전한다. 차체 위치와 주행 예정 라인(L2)의 편차가 역치 이상이며, 트랙터(1)가 주행 예정 라인(L2)에 대하여 우측에 위치하고 있는 경우에는, 제 2 제어 장치(60B)는 트랙터(1)의 조타방향이 좌측 방향이 되도록 스티어링 모터(38)의 회전축을 회전한다. 또한, 상술한 실시형태에서는 차체 위치와 주행 예정 라인(L2)의 편차에 근거하여 조타 장치(11)의 조타각을 변경하고 있었지만, 주행 예정 라인(L2)의 방향과 트랙터(1)(차체(3))의 진행방향(주행 방향)의 방향(차체 방향)(F1)이 상이한 경우, 즉 주행 예정 라인(L2)에 대한 차체 방향(F1)의 각도(θ)가 역치 이상인 경우, 제 2 제어 장치(60B)는 각도(θ)가 제로(차체 방향(F1)이 주행 예정 라인(L2)의 방향에 일치)가 되도록 조타각을 설정해도 좋다. 또한, 제 2 제어 장치(60B)는 편차(위치 편차)에 근거해서 구한 조타각과, 방향(방향 편차(θ))에 근거해서 구한 조타각에 근거하여 자동 조타에 있어서의 최종의 조타각을 설정해도 좋다. 상술한 실시형태에 있어서의 자동 조타에 있어서의 조타각의 설정은 일례이며, 한정되지 않는다.
제 3 제어 장치(60C)는 운전석(10)의 주위에 설치된 조작 부재의 조작에 따라 연결부(8)를 승강시킨다. 또한, 제 1 제어 장치(60A), 제 2 제어 장치(60B) 및 제 3 제어 장치(60C)는 일체화되어 있어도 좋다. 또한, 상술한 주행계의 제어, 작업계의 제어, 차체 위치의 연산은 한정되지 않는다.
<표시 장치의 상세>
차체(3)의 주행에 관한 설정은 표시 장치(45)에 의해 행할 수 있다.
이하, 표시 장치(45)의 상세에 대해서 설명한다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 표시 장치(45)는 검출 장치(47)가 검출한 다양한 정보를 차량 탑재 네트워크 등을 통해서 취득가능하다. 검출 장치(47)는 액셀 패달 센서, 시프트 레버 검출 센서, 크랭크 위치 센서, 연료 센서, 수온 센서, 원동기 회전 센서, 조타각 센서, 유온 센서, 차축 회전 센서 등이다. 예를 들면, 표시 장치(45)는 운전 정보로서 연료 센서가 검출한 연료 잔량, 수온 센서가 검출한 수온값, 원동기 회전 센서가 검출한 원동기 회전수를 표시할 수 있다.
또한, 표시 장치(45)는 다양한 스위치의 정보, 예를 들면 설정 스위치(51), 조타 전환 스위치(52), 보정 스위치(53)의 정보를 취득가능하다. 표시 장치(45)는 설정 스위치(51)의 ON 또는 OFF의 정보, 조타 전환 스위치(52)에 있어서의 자동 조타의 개시, 종료의 정보, 조타 전환 스위치(52)에 있어서의 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10 및 종점 P11의 지령의 정보를 취득할 수 있다.
도 18에 나타내는 바와 같이, 표시 장치(45)는 다양한 정보를 표시하는 표시부(46)를 구비하고 있다. 표시부(46)는 경고 등을 표시하는 고정 표시부(46A)와, 표시하는 정보를 가변하는 것이 가능한 가변 표시부(46B)를 포함하고 있다. 고정 표시부(46A)는 경고 등의 도형이 나타낸 패널과, 패널의 도형에 대하여 광원을 조사하는 LED 등의 조사부를 가지고 있다. 또한, 가변 표시부(46B)는 유기 EL, 액정 등의 패널로 구성되고, 트랙터(1)의 운전(주행) 등에 관한 다양한 정보를 표시한다.
<운전 화면 M1에 대해서>
도 6a는 트랙터(1)의 운전 화면 M1을 나타내고 있다. 운전 화면 M1은 설정 스위치(51)가 OFF인 경우, 즉 설정 모드가 무효인 경우에 있어서, 가변 표시부(46B)에 표시되는 화면이다.
표시 장치(45), 즉 운전 화면 M1은 운전 정보를 나타내는 운전 표시부(61)를 가지고 있다. 운전 표시부(61)는 운전 정보로서 원동기(4)의 회전수(원동기 회전수)를 표시하는 회전 표시부(62)를 포함하고 있다. 회전 표시부(62)는 레벨 표시부(63)를 포함하고 있다. 레벨 표시부(63)는 원동기 회전수를 단계적으로 표시하는 부분이다. 예를 들면, 레벨 표시부(63)는 눈금부(65)와, 지표부(80)를 포함하고 있다. 눈금부(65)는, 예를 들면 제 1 라인(65A)과, 제 1 라인(65A)을 따라 소정의 간격으로 할당된 복수의 제 2 라인(65B)을 가지고 있다. 또한, 눈금부(65)는 제 1 라인(65A)과 소정의 간격으로 이간한 제 3 라인(65C)을 가지고 있다. 제 1 라인(65A) 및 제 3 라인(65C)은, 예를 들면 반원 형상으로 형성되어 있어, 일단측(예를 들면, 좌측)이 최소값이 되고, 타단측(예를 들면, 우측)이 최대값이 되고 있다.
지표부(80)는 원동기 회전수의 크기에 따라 길이가 변화되는 바이다. 지표부(80)는, 예를 들면 제 1 라인(65A)과 제 3 라인(65C) 사이에 위치되어, 원동기 회전수의 값이 제로인 최소값인 경우에는 제 1 라인(65A) 및 제 3 라인(65C)의 일단측(좌측)에 위치해서 길이가 가장 짧고, 원동기 회전수의 값이 최대값인 경우에는 제 1 라인(65A) 및 제 3 라인(65C)의 일단측(좌측)으로부터 제 1 라인(65A) 및 제 3 라인(65C)의 타단측(우측)으로 연장되어 가장 길이가 길어진다. 회전 표시부(62)는 숫자 표시부(64)를 포함하고 있다. 숫자 표시부(64)는 원동기 회전수를 숫자로 표시한다. 예를 들면, 회전 표시부(62)는 제 1 라인(65A) 및 제 3 라인(65C)의 반원형의 내측에 배치되어 있다.
따라서, 운전 표시부(61)에 의하면, 엔진 회전수 등의 원동기 회전수를 레벨 표시부(63)에 의해 단계적으로 표시하고, 또한 회전 표시부(62)에 의해 숫자로 표시할 수 있다.
운전 화면 M1은 복수의 아이콘부(66)를 표시하는 아이콘 표시부(67)를 가지고 있다. 아이콘 표시부(67)는 다양한 정보를 아이콘부(66)에 나타내는 부분이다. 즉, 자동 조타 등의 주행에 관한 설정, 예를 들면 설정 모드에서 설정된 설정 상태를 아이콘부(66)에 표시한다. 아이콘 표시부(67)는 운전 표시부(61)와는 상이한 위치이며, 예를 들면 운전 화면 M1의 상부에 배치되어 있다.
복수의 아이콘부(66)는 제 1 아이콘부(66A), 제 2 아이콘부(66B), 제 3 아이콘부(66C), 제 4 아이콘부(66D), 제 5 아이콘부(66E), 제 6 아이콘부(66F), 제 7 아이콘부(66G), 제 8 아이콘부(66H)이다. 또한, 운전 화면 M1은 복수의 아이콘부(66)(66A, 66B, 66C, 66D, 66E, 66F, 66G, 66H) 모두를 가질 필요는 없고, 상술한 실시형태에 한정되지 않는다.
제 1 아이콘부(66A)는 경고가 발생한 경우에 표시된다. 제 2 아이콘부(66B)는 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10이 설정된 경우에 표시된다. 제 3 아이콘부(66C)는 주행 기준 라인(L1)의 종점 P11이 설정된 경우에 표시된다.
제 4 아이콘부(66D)는 자동 조타의 조건이 맞추어져 있는 경우에 표시된다. 예를 들면, 제 4 아이콘부(66D)는 설정 모드가 유효, 주행 기준 라인(L1)의 설정의 완료, 주행 예정 라인(L2)이 설정가능한 상황이 된 경우에 표시된다.
제 5 아이콘부(66E)는 연결부(8)가 승강 상태인 경우에 표시된다. 제 6 아이콘부(66F)는 4WD 증속 상태인 경우에 표시된다. 제 7 아이콘부(66G)는 수신 장치(41)의 수신 신호의 수신 감도에 따라 색 등이 변화된다.
제 8 아이콘부(66H)는 자동 조타의 조건에 따라 표시가 변화된다. 제 8 아이콘부(66H)는 어떠한 사정으로 자동 조타가 행할 수 없는 상태가 된 경우, 예를 들면 설정 모드가 무효, 수신 장치(41)의 수신 신호의 수신 감도가 낮아 차체 위치를 검출할 수 없는 경우, 주행 기준 라인(L1)의 설정이 행해지지 않은 경우 등은 자동 조타가 행할 수 없는 것을 나타내는 회색이 좋다. 또한, 제 8 아이콘부(66H)는 어떠한 사정으로 자동 조타가 행할 수 있는 상태가 된 경우, 예를 들면 설정 모드가 유효하고, 또한 수신 장치(41)의 수신 신호의 수신 감도가 소정 이상으로 차체 위치를 검출할 수 있고, 또한 주행 기준 라인(L1)의 설정이 행해지지 않은 경우에는 자동 조타를 행할 수 있는 것을 나타내는 녹색이 좋다. 또한, 제 8 아이콘부(66H)에 있어서의 표시 형태는 상술한 표시 형태에 한정되지 않는다.
<운전 화면 M2에 대해서>
도 6b는 트랙터(1)의 운전 화면 M2를 나타내고 있다. 운전 화면 M2는 설정 스위치(51)가 ON인 경우, 즉 설정 모드가 유효한 경우에 있어서, 가변 표시부(46B)에 표시되는 화면이다. 운전 화면 M2도 운전 화면 M1과 마찬가지로, 운전 표시부(61) 및 아이콘 표시부(67)를 포함하고 있다. 바꿔 말하면, 운전 화면 M2는 적어도 운전 정보에 대해서, 운전 화면 M1과 같은 정보를 표시하는 것이 가능한 화면이다. 운전 표시부(61) 및 아이콘 표시부(67)는 운전 화면 M1과 동일하므로 설명을 생략한다.
설정 모드가 무효에서 유효해진 경우, 표시 장치(45)는 운전 화면 M2의 운전 표시부(61)의 표시 상태를, 운전 화면 M1의 운전 표시부(61)의 표시 상태와는 상이한 표시 형태로 변경하고 있다. 즉, 표시 장치(45)는 설정 모드가 유효한 경우에는 상기 유효 시의 운전 표시부(61)의 표시 상태를 무효 시의 운전 표시부(61)의 표시 형태와는 상이하게 하고 있다.
표시 장치(45)는 운전 화면 M2에 있어서의 운전 표시부(61)를 나타내는 색(착색)을, 운전 화면 M1에 있어서의 운전 표시부(61)을 나타내는 색(착색)과는 상이한 색으로 하고 있다. 상세하게는, 표시 장치(45)는 운전 화면 M2에 있어서의 레벨 표시부(63)의 눈금부(65)의 색, 즉 제 1 라인(65A), 제 2 라인(65B) 및 제 3 라인(65C)의 색은 운전 화면 M1과 같은 색으로 하면서, 운전 화면 M2의 지표부(80)의 색을 운전 화면 M1과는 상이한 색으로 하고 있다. 즉, 설정 모드를 유효하게 한 경우에는 지표부(80)의 색이, 설정 모드를 무효로 한 지표부(80)의 색과는 상이한 색이 좋다.
또한, 표시 장치(45)는 운전 화면 M2에 있어서의 숫자 표시부(64)의 색, 즉 원동기 회전수를 나타내는 숫자의 색을 운전 화면 M1과는 상이한 색으로 한다. 즉, 설정 모드를 유효하게 한 경우에는 숫자 표시부(64)의 색이, 설정 모드를 무효로 한 숫자 표시부(64)의 색과는 상이한 색이 좋다.
운전 화면 M2에 있어서는 설정 모드로 되어 있기 때문에, 자동 조타의 개시 전의 설정을 행할 수 있다. 도 7a∼도 7c는 자동 조타의 개시 전의 설정으로서, 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10 및 종점 P11의 설정시의 운전 화면 M2의 화면 추이를 나타내고 있다. 도 7a에 나타내는 바와 같이, 주행 기준 라인(L1)의 설정이 행해지지 않은 경우, 운전 화면 M2에는 제 2 아이콘부(66B) 및 제 3 아이콘부(66C)가 표시되지 않는다. 운전자가 조타 전환 스위치(52)의 조작에 의해 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10의 설정을 행하면, 도 7b에 나타내는 바와 같이 운전 화면 M2에는 제 2 아이콘부(66B)가 표시된다. 또한, 운전자가 조타 전환 스위치(52)의 조작에 의해 주행 기준 라인(L1)의 종점 P11의 설정을 행하면, 도 7c에 나타내는 바와 같이 운전 화면 M2에는 제 3 아이콘부(66C)가 표시된다.
따라서, 운전 화면 M2를 표시한 상태에서, 트랙터(1)를 주행시키면서 조타 전환 스위치(52)를 조작함으로써, 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10 및 종점 P11을 설정할 수 있다. 또한, 운전 화면 M2에 제 2 아이콘부(66B) 및 제 3 아이콘부(66C)가 표시되어 있는지의 여부를 운전자가 보는 것에 의해, 상기 운전 화면 M2에 의해 주행 기준 라인(L1)의 설정이 행해지고 있는지의 여부를 확인할 수 있다.
<가이던스 화면 M3에 대해서>
막상, 주행 기준 라인(L1)의 설정 후에 있어서, 자동 조타를 행하기 위해서는 자동 조타의 조건을 맞출 필요가 있다. 예를 들면, 도 8에 나타내는 바와 같이 트랙터(1)를 선회 후에 상기 트랙터(1)의 방향(진행방향)이 주행 기준 라인(L1)에 대하여 평행하지 않은 경우, 상기 주행 기준 라인(L1)에 평행한 주행 예정 라인(L2)을 따라 트랙터(1)를 조타하는 것이 어렵고, 이러한 경우에는 자동 조타의 조건은 맞추어지지 않았다고 판단된다. 이와 같이, 운전 화면 M2에 의해 주행 기준 라인(L1)의 설정 후, 자동 조타의 조건이 맞추어지지 않은 경우에는 도 9a∼도 9d에 나타내는 바와 같이 표시 장치(45)는 가변 표시부(46B)에 표시하는 화면을 운전 화면 M2에서 가이던스 화면 M3으로 스위칭된다.
가이던스 화면 M3은 차체(3)의 주행에 관한 지령(내용)을 표시하는 화면이다. 바꿔 말하면, 가이던스 화면 M3은 주행에 관한 설정을 행하는 것이 가능한 화면이다. 예를 들면, 가이던스 화면 M3은 자동 조타 등의 주행 조건을 맞추기 위한 지령(내용)을 표시하는 화면이다. 예를 들면, 도 9a 및 도 9b에 나타내는 바와 같이 가이던스 화면 M3은 적어도 자동 조타의 개시 전에 차체(3)의 방향의 변경을 지시하는 화면이며, 예를 들면 도 9a에 나타내는 바와 같이 차체(3)의 방향을 오른쪽을 향하는 지시를 행하거나, 도 9b에 나타내는 바와 같이 차체(3)의 방향을 왼쪽을 향하는 지시를 행하는 화면이다. 차체(3)의 방향을 오른쪽을 향할지, 또는 차체(3)의 방향을 왼쪽을 향할지의 지시는 현재의 차체(3)의 진행방향에 의해 결정된다. 또한, 차체(3)의 진행방향은 위치 검출 장치(40)에 의해 검출할 수 있다.
도 8에 나타내는 바와 같이, 차체(3)의 진행방향이 주행 기준 라인(L1)이 연장되는 방향(길이방향)에 대하여 우측으로 비스듬하게 되어 있는 경우에는, 가이던스 화면 M3은 차체(3)의 방향을 왼쪽을 향하는 지시를 행한다. 또한, 도 8에 나타내는 바와 같이 차체(3)의 진행방향이 주행 기준 라인(L1)의 길이방향에 대하여 좌측으로 비스듬하게 되어 있는 경우에는, 가이던스 화면 M3은 차체(3)의 방향을 오른쪽을 향하는 지시를 행한다.
가이던스 화면 M3은 메시지 표시부(70)를 포함하고 있다. 메시지 표시부(70)는 차체(3)의 조타를 문자(메시지)로 설명하는 부분이다. 즉, 메시지 표시부(70)는 주행의 지령(내용)으로서, 차체(3)의 조타방향을 문자로 나타내는 부분이다.
도 9a에 나타내는 바와 같이, 메시지 표시부(70)는 차체(3)의 진행방향을 오른쪽을 향할 필요가 있는 경우에는 차체(3)를 오른쪽을 향하는 취지의 문자를 표시한다. 도 9b에 나타내는 바와 같이, 메시지 표시부(70)는 차체(3)의 진행방향을 왼쪽을 향할 필요가 있는 경우에는 차체(3)를 왼쪽을 향하는 취지의 문자를 표시한다.
또한, 도 9c에 나타내는 바와 같이 메시지 표시부(70)는 차체(3)의 진행방향을 유지하는 경우에는 차체(3)를 직진(똑바로)으로 하는 취지의 문자를 표시한다. 도 9d에 나타내는 바와 같이, 메시지 표시부(70)는 차체(3)를 소정 거리 직진시킬 필요가 있는 경우에, 직진 거리가 소정 거리에 도달하지 않은 경우에는 직진 거리가 소정 거리에 도달하지 않는 취지의 표시를 행한다. 또한, 도 9d에 있어서 메시지 표시부(70)에, 차체(3)를 소정 거리 직진시키는 취지의 표시를 행해도 좋다.
가이던스 화면 M3은 조타 지시부(69)를 포함하고 있다. 조타 지시부(69)는 차체(3)의 조타방향을 나타내는 부분이다. 도 9a에 나타내는 바와 같이, 조타 지시부(69)는 차체(3)의 진행방향을 오른쪽을 향할 필요가 있는 경우에는 차체(3)의 진행방향을 오른쪽을 향하는 화살표를 표시한다. 도 9b에 나타내는 바와 같이, 조타 지시부(69)는 차체(3)의 진행방향을 왼쪽을 향할 필요가 있는 경우에는 차체(3)의 진행방향을 왼쪽을 향하는 화살표를 표시한다. 도 9c에 나타내는 바와 같이, 차체(3)의 진행방향을 유지하는 경우에는 서로 마주 향하는 한 쌍의 화살표를 표시함으로써 차체(3)를 직진(똑바로)으로 하는 것을 나타낸다.
또한, 가이던스 화면 M3은 운전 표시부(61)와, 핸들 표시부(68)를 포함하고 있다. 즉, 가이던스 화면 M3에서는 운전 표시부(61) 및 핸들 표시부(68)를 같은 화면(동일 화면)에서 표시하고 있다. 상세하게는, 가이던스 화면 M3에 있어서 설명을 변경하는 부분(범위) MA1에 운전 표시부(61) 및 핸들 표시부(68)를 표시하고 있다. 가이던스 화면 M3에 있어서의 운전 표시부(61)는 운전 화면 M1, M2와 마찬가지로, 운전 정보를 표시하는 부분이며, 적어도 운전 화면 M1, M2에서 나타낸 운전 정보의 일부를 표시하고 있다. 이 실시형태에서는, 가이던스 화면 M3에 있어서의 운전 표시부(61)는 원동기 회전수를 숫자로 나타내는 숫자 표시부(64)를 포함하고 있어, 엔진 회전수 등을 표시한다. 또한, 가이던스 화면 M3에 있어서의 운전 표시부(61)는 운전 화면 M1, M2에서 나타낸 회전 표시부(62)를 포함하고 있어도 좋다. 또는, 가이던스 화면 M3에 있어서의 운전 표시부(61)는 운전 화면 M1, M2에서 나타낸 숫자 표시부(64)와 회전 표시부(62)의 양방을 포함하고 있어도 좋다.
핸들 표시부(68)는 스티어링 핸들(30)을 도형 등으로 나타내는 부분이다. 핸들 표시부(68)의 일방측 또는 타방측에 운전 표시부(61)가 표시되어 있다. 핸들 표시부(68)와 조타 지시부(69)는 떨어져 표시되어 있다. 또한, 핸들 표시부(68)와 조타 지시부(69)는 오버랩해서 표시되어 있어도 좋다.
핸들 표시부(68)는 스티어링 핸들(30)에 있어서 운전자가 파지하는 원형 형상의 파지부(68A)와, 파지부(68A)를 연결하는 연결부(68B)를 가지고 있다. 핸들 표시부(68)의 조타방향은 차체(3)의 조타방향의 지시에 따라 변경된다.
예를 들면, 핸들 표시부(68) 및 메시지 표시부(70)를 동일 화면, 즉 가이던스 화면 M3에 표시한 경우, 핸들 표시부(68)의 조타방향은 메시지 표시부(70)로 나타내어진 조타방향을 따라 변경된다. 또는, 핸들 표시부(68) 및 조타 지시부(69)를 동일 화면, 즉 가이던스 화면 M3에 표시한 경우, 핸들 표시부(68)의 조타방향은 조타 지시부(69)로 나타내어진 조타방향을 따라 변경된다. 또는, 핸들 표시부(68), 메시지 표시부(70) 및 조타 지시부(69)를 동일 화면, 가이던스 화면 M3에 표시한 경우, 핸들 표시부(68)의 조타방향은 메시지 표시부(70) 및 조타 지시부(69)로 나타내어진 조타방향을 따라 변경된다.
도 9a에 나타내는 바와 같이, 핸들 표시부(68)는 차체(3)의 진행방향을 오른쪽을 향할 필요가 있는 경우에는, 파지부(68A) 및 연결부(68B)을 파지부(68A)의 중심 주위에 오른쪽으로 회전시킴으로써 조타방향이 오른쪽인 것을 나타낸다. 도 9b에 나타내는 바와 같이, 핸들 표시부(68)는 차체(3)의 진행방향을 왼쪽을 향할 필요가 있는 경우에는, 파지부(68A) 및 연결부(68B)을 파지부(68)의 중심 주위에 왼쪽으로 회전시킴으로써 조타방향이 왼쪽인 것을 나타낸다. 도 9c에 나타내는 바와 같이, 차체(3)의 진행방향을 유지하는 경우에는 파지부(68A) 및 연결부(68B)의 회전을 행하지 않음으로써 조타방향이 똑바로인 것을 나타낸다.
도 16a 및 도 16b는 가이던스 화면 M3의 변형예를 나타내고 있다. 가이던스 화면 M3은 주행 조건을 나타내는 복수의 조건 표시부를 포함하고 있다. 복수의 조건 표시부는 제 1 조건을 나타내는 제 1 조건 표시부(101)와, 제 2 조건을 나타내는 제 2 조건 표시부(102)이다. 이 실시형태에서는 2개의 조건을 나타내는 조건 표시부를 예로 들어 설명하지만 조건 표시부의 수는 실시형태에 한정되지 않는다.
제 1 조건 표시부(101)는 자동 조타의 조건으로서, 트랙터(1)(차체(3))의 진행방향을 기준 주행 라인(L1)과 평행하게 하는 취지, 예를 들면 「기준선에 평행하게 하여 주십시오」를 표시한다. 제 2 조건 표시부(102)는 자동 조타의 조건으로서, 트랙터(1)(차체(3))를 소정 거리, 직진 거리시키는 취지, 예를 들면 「3m 직진하여 주십시오」를 표시한다. 가이던스 화면 M3에 있어서, 복수의 조건 표시부 중, 주행 조건이 성립한 조건 표시부(조건 성립 표시부)는 주행 조건이 성립하지 않는 조건 표시부(조건 불성립 표시부)와 표시 형태를 변경한다. 예를 들면, 도 16b에 나타내는 바와 같이 자동 조타에 있어서, 트랙터(1)(차체(3))의 진행방향이 기준 주행 라인(L1)과 평행하고 또한 직진 거리가 소정 거리에 미달하는 경우에는 제 1 조건 표시부(101)의 색을 채도가 낮은 색(예를 들면, 백, 회색 등)으로 착색하고, 제 2 조건 표시부(102)의 색을 채도가 높은 색으로 착색한다. 상세하게는, 표시 장치(45)는 조건 성립 표시부의 문자의 색상을, 조건 불성립 표시부의 문자의 채도보다 낮게 설정한다. 이에 따라, 운전자는 주행 조건을 충족시키고 있는 항목과 주행 조건을 충족시키지 않는 항목을 간단히 파악할 수 있다.
이상, 가이던스 화면 M3에 의하면, 트랙터(1)(차체(3))의 주행 조건을 맞추기 위한 지령(내용)을 표시하고 있기 때문에, 운전자는 가이던스 화면 M3에 나타내어진 지령을 보는 것에 의해, 조타 및 주행을 하면서 트랙터(1)(차체(3))를 주행 조건을 맞추는 상태로 할 수 있다. 가이던스 화면 M3에서는 운전 정보가 표시되는 점에서, 주행 조건을 맞추기 위해 트랙터(1)의 주행이 필요한 경우 트랙터(1)의 운전 정보를 보면서 트랙터(1)를 주행시키면서, 상기 트랙터(1)를 주행 조건에 적합하는 상태로 할 수 있다. 또한, 가이던스 화면 M3에 있어서, 핸들 표시부(68)와 운전 표시부(61)의 양방을 표시하고 있기 때문에, 예를 들면 운전 정보와 스티어링 핸들(30)의 조타방향의 양방을 파악하면서 트랙터(1)를 주행시킬 수 있다.
도 8에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)(차체(3))의 진행방향이 주행 기준 라인(L1)과 대략 평행해져 자동 조타의 조건이 맞추어지면, 표시 장치(45)는 가변 표시부(46B)에 표시하는 화면을 가이던스 화면 M로부터 운전 화면 M2로 되돌린다. 여기에서, 운전자가 조타 전환 스위치(52)의 조작을 행하여 자동 조타가 개시되면, 도 10a에 나타내는 바와 같이 운전 화면 M2에서 운전 정보를 표시하면서 자동 조타를 행할 수 있다. 자동 조타가 행해지고 있는 상황 하에 있어서 보정 스위치(53)가 조작되면, 표시 장치(45)는 운전 화면 M2에 차체 위치의 보정량을 표시한다. 도 10b 및 도 10c에 나타내는 바와 같이, 운전 화면 M2에 있어서의 운전 표시부(61)는 보정 표시부(71)를 포함하고 있다. 보정 표시부(71)는 운전 정보로서 차체 위치의 보정량을 표시하는 부분이다. 즉, 표시 장치(45)는 설정 모드가 유효한 경우에, 보정 표시부(71)를 표시한다.
도 10b 및 도 10c에 나타내는 바와 같이, 보정 표시부(71)로 나타내어진 숫자는 보정 스위치(53)의 조작 횟수를 나타내고 있어, 상기 보정 표시부(71)는 조작 횟수를 보정량으로서 표시한다. 상술한 바와 같이, 보정량은 조작 횟수에 대응하고 있기 때문에, 운전자가 조작 횟수를 보는 것에 의해 보정량을 단계적으로 파악할 수 있다.
구체적으로는, 보정 표시부(71)는 제 1 보정 표시부(72)와, 제 2 보정 표시부(73)를 포함하고 있다. 제 1 보정 표시부(72)는 차체(3)의 폭방향에 있어서의 일방측, 즉 좌측의 차체 위치의 보정량(좌보정량)을 표시하는 부분이다. 제 2 보정 표시부(73)는 차체(3)의 폭방향에 있어서의 타방측, 즉 우측의 차체 위치의 보정량(우보정량)을 표시하는 부분이다. 운전 화면 M2에는 보정 스위치(53)가 조작된 경우, 제 1 보정 표시부(72) 및 제 2 보정 표시부(73) 중 어느 일방이 표시된다.
도 10b에 나타내는 바와 같이, 제 1 보정 표시부(72)는 자동 조타 중에 있어서 제 1 보정부(53A)가 조작된 경우, 레벨 표시부(63)의 좌측에 표시된다. 도 10c에 나타내는 바와 같이, 제 2 보정 표시부(73)는 자동 조타 중에 있어서 제 2 보정부(53B)가 조작된 경우, 레벨 표시부(63)의 우측에 표시된다. 즉, 제 1 보정 표시부(72)는 제 1 보정부(53A)에 대응해서 좌측에 표시되고, 제 2 보정 표시부(73)는 제 2 보정부(53B)에 대응해서 우측에 표시된다.
제 1 보정 표시부(72)는 화살표부(74A)와, 수치부(75A)를 포함하고 있다. 화살표부(74A)는 보정된 방향, 즉 차체(3)의 폭방향에 있어서의 일방측(좌측)을 나타내고 있다. 수치부(75A)는 제 1 보정부(53A)의 조작 횟수를 나타내고 있어, 조작 횟수가 증가함에 따라 수치가 카운트업된다. 제 2 보정 표시부(73)는 화살표부(74B)와, 수치부(75B)를 포함하고 있다. 화살표부(74B)는 보정된 방향, 즉 차체(3)의 폭방향에 있어서의 타방측(우측)을 나타내고 있다. 수치부(75B)는 제 2 보정부(53B)의 조작 횟수를 나타내고 있어, 조작 횟수가 증가함에 따라 수치가 카운트업된다.
또한, 상술한 실시형태에서는 보정 표시부(71)는 조작 횟수를 보정량으로서 표시함으로써 보정량의 크기를 단계적으로 나타내고 있었지만, 이 대신에, 보정량을 단계적으로 나타내는 경우로서, 도 11에 나타내는 바와 같이 차체 위치의 보정량에 근거하여 화살표부(74A, 74B)의 길이를 변경하거나, 또는 화살표부(74A, 74B)에 복수단의 레벨(지표부)(76)을 설치해서 보정량에 따라 레벨(76)을 변경해도 좋다. 지표부(76)에 있어서, 예를 들면 보정 스위치(53)의 조작 횟수가 증가함에 따라 표시 개수가 증가하거나, 또는 보정 스위치(53)의 조타량이 증가함에 따라 표시 개수가 증가한다. 또한, 보정 표시부(71)는 보정량의 그 자체를 숫자로 나타내어도 좋다.
표시 장치(45)는 도 10a∼도 10c 중 어느 하나의 운전 화면 M2를 표시하고 있는 상황에 있어서, 조타 전환 스위치(52)의 조작이 행해져 자동 조타가 종료하면, 상기 운전 화면 M2에 자동 조타가 종료한 취지의 표시를 행하여, 도 9c에 나타내는 운전 화면 M2 및 도 6a에 나타내는 운전 화면 M1 중 어느 하나로 되돌아간다. 이상, 운전 화면 M2에 보정 표시부(71)가 표시되기 때문에, 운전자는 자동 조타 중에 보정 표시부(71)를 보는 것에 의해, 보정 스위치(53)에 의한 보정량과, 어느 방향의 보정량을 행하고 있는지를 간단하게 파악할 수 있다.
<가이던스 화면 M4에 대해서>
상술한 실시형태에서는 표시 장치(45)에 운전 화면 M1을 표시하고 있는 상태에서, 설정 스위치(51)를 OFF에서 ON으로 한 경우에 운전 화면 M2를 경유하여 차체(3)의 주행에 관한 지령을 표시하는 가이던스 화면 M3을 표시하고 있었지만, 운전 화면 M1을 표시한 상태로부터 화면 전환 스위치(54)를 조작한 경우 또는 운전 화면 M2를 표시한 상태로부터 화면 전환 스위치(54)를 조작한 경우, 도 12a∼도 12c에 나타내는 바와 같은 가이던스 화면 M4를 표시하는 것이 가능하다. 가이던스 화면 M4는 주행에 관한 설정을 행하는 화면이며, 예를 들면 주행 기준 라인(L1)의 설정, 차체(3)의 주행 조건을 맞추는 지령(내용)을 표시하는 화면이다. 바꿔 말하면, 가이던스 화면 M4는 주행 조건을 맞추기 위한 내비게이션을 표시가능한 화면이다.
도 12a∼도 12c에 나타내는 바와 같이, 가이던스 화면 M4는 메시지 표시부(77)와, 운전 표시부(61)와, 핸들 표시부(68)를 포함하고 있다. 즉, 가이던스 화면 M3에서도, 운전 표시부(61) 및 핸들 표시부(68)를 같은 화면(동일 화면)에서 표시하고 있다.
메시지 표시부(77)는 다양한 지령을 문자로 표시하는 부분이며, 도 12a에 나타내는 바와 같이 설정 모드가 무효로 설정된 경우, 메시지 표시부(77)는 설정 스위치(51)을 ON으로 하는 취지의 표시, 예를 들면 「GS 모드로 하여 주십시오」를 표시한다. 도 12b에 나타내는 바와 같이, 설정 모드가 유효하게 설정된 경우 메시지 표시부(77)는 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10을 설정하는 취지의 표시, 예를 들면 「시점을 등록하여 주십시오」를 표시한다. 또한, 도 12c에 나타내는 바와 같이 메시지 표시부(77)는 주행 기준 라인(L1)의 시점 P11을 설정하는 취지의 표시, 예를 들면 「종점을 등록하여 주십시오」를 표시한다.
가이던스 화면 M4에 있어서의 운전 표시부(61)도 운전 화면 M1, M2와 마찬가지로, 운전 정보를 표시하는 부분이며, 적어도 운전 화면 M1, M2에 나타낸 운전 정보의 일부를 표시하고 있다. 가이던스 화면 M4에 있어서, 설명을 변경하는 부분(범위) MA2에 운전 표시부(61)를 표시하고 있다. 이 실시형태에서는 가이던스 화면 M4에 있어서의 운전 표시부(61)는 원동기 회전수를 숫자로 나타내는 숫자 표시부(64)를 포함하고 있어, 엔진 회전수 등을 표시한다. 또한, 가이던스 화면 M4에 있어서의 운전 표시부(61)도 운전 화면 M1, M2에 나타낸 회전 표시부(62)를 포함하고 있어도 좋다. 또는, 가이던스 화면 M4에 있어서의 운전 표시부(61)도 운전 화면 M1, M2에 나타낸 숫자 표시부(64)와 회전 표시부(62)의 양방을 포함하고 있어도 좋다.
가이던스 화면 M4에 있어서의 핸들 표시부(68)도 파지부(68A) 및 연결부(68B)를 가지고 있다. 또한, 가이던스 화면 M4에 있어서의 핸들 표시부(68)는 조타 전환 스위치(52)를 도형으로 나타낸 전환 표시부(78)를 나타내고 있다. 도 12b에 나타내는 바와 같이, 전환 표시부(78)는 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10을 설정할 때의 조작 위치를 나타내고 있고, 전환 표시부(78)의 선단부는 중립 위치보다 파지부(68A)의 하측에 위치하고 있다. 도 12c에 나타내는 바와 같이, 전환 표시부(78)는 주행 기준 라인(L1)의 종점 P11을 설정할 때의 조작 위치를 나타내고 있고, 전환 표시부(78)의 선단부는 중립 위치보다 파지부(68A)의 상측에 위치하고 있다. 또한, 가이던스 화면 M4는 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10 및 종점 P11을 설정함에 있어서, 조타 전환 스위치(52)의 조작 방향을 전환 표시부(78)에 대응해서 화살표부(79)로 나타내고 있다. 또한, 가이던스 화면 M4에는 아이콘 표시부(67)와는 상이한 위치, 즉 폭방향의 중앙부에 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10을 나타내는 제 2 아이콘부(66B), 주행 기준 라인(L1)의 종점 P11을 나타내는 제 3 아이콘부(66C)가 표시된다.
또한, 화면 전환 스위치(54)를 조작한 경우에, 위치 검출 장치(40)의 웜업이 필요한 경우에는, 표시 장치(45)에는 도 13에 나타내는 바와 같은 웜업을 나타내는 웜업 화면이 표시된다. 표시 장치(45)는 웜업이 완료되면, 도 12a에 나타내는 가이던스 화면 M4으로 스위칭된다.
이상, 가이던스 화면 M4에서는 주행 기준 라인(L1)의 설정을 설명 첨부하여 행할 수 있다. 즉, 운전 화면 M2에 있어서도 주행 기준 라인(L1)의 설정을 행할 수 있지만, 표시 장치(45)는 운전 화면 M4와는 별도로 가이던스 화면 M4를 표시하기 때문에, 운전자는 자동 조타의 설정을 몰라도 가이던스 화면 M4에 의해 주행 기준 라인(L1)의 설정을 행할 수 있다.
또한, 가이던스 화면 M4에 있어서의 주행에 관한 지령에 의해 주행 기준 라인(L1) 등이 설정된 후, 화면 전환 등의 조작에 의해 운전 화면 M1, M2로 스위칭된 경우, 운전 화면 M1, M2에는 주행 기준 라인(L1)의 시점 P10이 설정된 것 및 종점 P11이 설정된 것이 제 2 아이콘부(66B), 제 3 아이콘부(66C)에 의해 표시된다.
또한, 도 12a∼도 12c에 나타내는 바와 같이, 가이던스 화면 M4에 있어서 주행 기준 라인(L1)의 설정 후, 자동 조타의 조건이 맞추어지지 않은 경우, 표시 장치(45)는 도 9a∼도 9d에 나타내는 바와 같이 가변 표시부(46B)에 표시하는 화면을 가이던스 화면 M4에서 가이던스 화면 M3으로 스위칭한다. 또한, 표시 장치(45)는 가변 표시부(46B)에 표시하는 화면을 가이던스 화면 M4에서 가이던스 화면 M3으로 스위칭한 후, 자동 조타의 조건이 맞추어진 경우에는 도 14a에 나타내는 바와 같이 다시 가이던스 화면 M4를 표시한다.
도 14a에 나타내는 바와 같이, 주행 기준 라인(L1)이 설정되고 또한 자동 조타의 조건이 맞추어진 경우에는 가이던스 화면 M4에 제 2 아이콘부(66B) 및 제 3 아이콘부(66C) 이외에, 제 4 아이콘부(66D)가 표시된다. 또한, 자동 조타의 개시가 행해지지 않은 상황에 있어서, 가이던스 화면 M4의 메시지 표시부(77)에는 조타 전환 스위치(52)에 의한 자동 조타의 개시가 가능한 취지, 예를 들면 「GS 기능을 ON하여 주십시오」가 표시된다. 또한, 또한 자동 조타의 개시가 행해지지 않은 상황에 있어서, 가이던스 화면 M4에는 화살표부(83)가 표시된다. 화살표부(83)는 핸들 표시부(68) 및 전환 표시부(78)의 근방에 위치하고 있어, 자동 조타의 개시를 지시하기 위한 조타 전환 스위치(52)의 조작 방향을 나타내고 있다. 도 14a에 나타내는 바와 같이, 자동 조타의 조건이 맞추어지고 또한 자동 조타의 개시가 행해지지 않은 상황에서는 가이던스 화면 M4에 나타낸 메시지 표시부(77) 및 화살표부(83)는 조타 전환 스위치(52)에 의한 자동 조타의 개시가 가능한 취지를 나타내는 지시 표시부가 된다. 또한, 메시지 표시부(77) 및 화살표부(83)의 표시 방법은 상술한 실시형태에 한정되지 않는다. 또한, 지시 표시부로서, 메시지 표시부(77) 및 화살표부(83)의 양방을 나타냈지만, 지시 표시부는 메시지 표시부(77) 및 화살표부(83)의 어느 일방이어도 좋다.
운전자가 조타 전환 스위치(52)를 조작함으로써, 자동 조타를 개시하면 가이던스 화면 M4의 표시 상태는 도 14b 및 도 14c에 나타내는 상태로 변한다. 도 14b 및 도 14c에 나타내는 바와 같이, 자동 조타를 개시 후에도 가이던스 화면 M4에는 운전 표시부(61) 및 핸들 표시부(68)가 표시된다. 도 14b 및 도 14c에 나타내는 바와 같이, 자동 조타의 개시 후, 가이던스 화면 M4에는 메시지 표시부(77)와는 다른 메시지 표시부(82)가 표시된다. 메시지 표시부(82)에는 조타 전환 스위치(52)가 조작됨으로써 자동 조타를 정지(종료)시키는 취지의 표시, 예를 들면 「레버상 조작으로 기능 정지」를 표시한다. 자동 조타의 개시 후, 가이던스 화면 M4에는 화살표부(81)가 표시된다. 화살표부(81)는 핸들 표시부(68) 및 전환 표시부(78)의 근방에 위치하고 있어, 자동 조타의 종료를 지시하기 위한 조타 전환 스위치(52)의 조작 방향을 나타내고 있다.
또한, 자동 조타가 행해지고 있는 상황 하에 있어서 보정 스위치(53)가 조작되면, 표시 장치(45)는 가이던스 화면 M4에 차체 위치의 보정량, 즉 보정 표시부(71)를 표시한다. 가이던스 화면 M4에 표시한 보정 표시부(71)는 운전 화면 M2에 표시한 보정 표시부(71)와 동일하고, 조작 횟수를 보정량으로서 표시한다. 또한, 가이던스 화면 M4에 표시한 보정 표시부(71)도 제 1 보정 표시부(72)와, 제 2 보정 표시부(73)를 포함하고 있다. 도 14b에 나타내는 바와 같이, 가이던스 화면 M4의 제 1 보정 표시부(72)는 자동 조타 중에 있어서 제 1 보정부(53A)가 조작된 경우, 메시지 표시부(82)의 좌측에 표시된다. 도 14c에 나타내는 바와 같이, 제 2 보정 표시부(73)는 자동 조타 중에 있어서 제 2 보정부(53B)가 조작된 경우, 메시지 표시부(82)의 우측에 표시된다. 또한, 가이던스 화면 M4의 제 1 보정 표시부(72)는 화살표부(74A)와 수치부(75A)를 포함하고, 가이던스 화면 M4의 제 2 보정 표시부(73)는 화살표부(74B)와 수치부(75B)를 포함하고 있지만, 운전 화면 M2와 동일하므로 설명을 생략한다.
표시 장치(45)는 도 14b 및 도 14c 중 어느 하나의 가이던스 화면 M4를 표시하고 있는 상황에 있어서, 조타 전환 스위치(52)의 조작이 행해져 자동 조타가 종료하면, 상기 가이던스 화면 M4에 자동 조타가 종료한 취지의 표시를 행하고, 도 14a에 나타내는 가이던스 화면 M4 및 도 6a에 나타내는 운전 화면 M1 중 어느 하나로 되돌아간다.
막상, 표시 장치(45)는 상술한 바와 같이, 자동 조타 등의 주행 조건을 맞춘 후에, 자동 조타 등의 주행을 유지하기 위한 조건을 표시가능하다. 구체적으로는, 표시 장치(45)는 자동 조타 중에 있어서, 상기 자동 조타를 유지하는 가이던스 화면 M4를 표시한다. 도 14b 및 도 14c에 나타내는 가이던스 화면 M4를 표시하면서 자동 조타를 행하고 있는 상황에 있어서, 트랙터(1)(차체(3))의 차속이 미리 정해진 속도 이상이 된 경우, 도 14b 및 도 14c에 나타내는 가이던스 화면 M4가 도 15a의 가이던스 화면 M4로 스위칭된다. 도 15a의 가이던스 화면 M4의 메시지 표시부(77)는 자동 조타 중의 트랙터(1)의 상태, 즉 차속이 초과되고 있는 취지를 표시한다. 또한, 가이던스 화면 M4의 메시지 표시부(82)는 자동 조타를 유지하는 조건으로서, 차속을 저하시키는 취지의 표시 「속도가 초과하고 있습니다. 속도를 줄여 주십시오」를 표시한다. 또한, 가이던스 화면 M4의 운전 표시부(61)는 차속 표시부(90)를 포함하고 있다. 차속 표시부(90)는 현재의 차속, 즉 자동 조타 중의 차속을 숫자로 표시한다. 운전자가 액셀 등의 조작에 의해, 트랙터(1)(차체(3))의 차속을 자동 조타로 정해진 차속 이하로 감소시키면, 가이던스 화면 M4는 다시 도 14b 및 도 14c에 나타내는 가이던스 화면 M4로 스위칭된다.
또한, 도 14b 및 도 14c에 나타내는 가이던스 화면 M4를 표시하면서 자동 조타를 행하고 있는 상황에 있어서, 트랙터(1)(차체(3))의 차속이 제로가 된 경우, 도 14b 및 도 14c에 나타내는 가이던스 화면 M4가 도 15b의 가이던스 화면 M4로 스위칭된다. 도 15b의 가이던스 화면 M4의 메시지 표시부(77)는 자동 조타 중의 트랙터(1)의 상태, 즉 차속이 제로인 취지를 표시한다. 또한, 가이던스 화면 M4의 메시지 표시부(82)는 자동 조타를 유지하는 조건으로서, 차속을 제로보다 크게 하는 취지의 표시, 「차량이 정차하고 있습니다. 속도를 회복해 주십시요」를 표시한다. 운전자가 액셀 등의 조작에 의해, 트랙터(1)(차체(3))의 차속을 제로보다 크게 하면, 가이던스 화면 M4는 다시 도 14b 및 도 14c에 나타내는 가이던스 화면 M4로 스위칭된다.
상술한 실시형태에서는 자동 조타의 개시 후에 표시되는 가이던스 화면 M4를 표시 중에, 자동 조타의 유지하는 조건을 나타내는 화면으로서 도 15a 및 도 15b을 나타냈지만, 도 10a∼도 10c의 운전 화면 M2를 표시하면서 자동 조타를 행하고 있는 경우에 있어서, 차속이 미리 정해진 속도 이상이 된 경우 또는 차속이 제로가 된 경우, 가변 표시부(46B)에 표시하는 화면을 운전 화면 M2에서 도 15a의 가이던스 화면 M4, 또는 도 15b의 가이던스 화면 M4로 스위칭되어도 좋다. 가변 표시부(46B)에 표시하는 화면이 도 15a의 가이던스 화면 M4 및 도 15b의 가이던스 화면 M4로 스위칭된 후 자동 조타를 유지하는 조건을 만족시키면, 가이던스 화면 M4에서 운전 화면 M2로 스위칭된다.
작업 차량(1)은 주행가능한 차체(3)와, 차체(3)의 조타를 회전의 조작에 의해 행하는 스티어링 핸들(30)과, 차체(3)에 설치되고 또한 측위 위성의 신호에 근거하여 차체(3)의 위치를 검출하는 위치 검출 장치(40)와, 위치 검출 장치(40)에서 검출된 차체(3)의 위치의 보정을 지령하는 보정 스위치(53)와, 보정 스위치(53)의 조작에 의해 보정된 차체(3)의 위치인 보정 차체 위치와, 주행 예정 라인(L2)에 근거하여 차체(3)를 자동 조타하는 자동 조타 기구(37)를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 다양한 영향에 의해 위치 검출 장치(40)에서 검출된 차체(3)의 위치(연산 차체 위치(W1))가 실제의 트랙터(1) 등의 작업 차량(1)(차체(3))의 실제 위치(W2)와 벗어난 경우에도, 자동 조타의 개시 후에 보정 스위치(53)에 의해 차체(3)의 위치(차체 위치)를 보정함으로써, 차체(3)와 주행 예정 라인(L2)을 따라 주행시킬 수 있다. 즉, 보정 스위치(53)에 의해 연산 차체 위치(W1)를 보정할 수 있기 때문에, 위치 검출 장치(40)에 의한 검출 정밀도의 영향을 경감시킬 수 있다.
보정 스위치(53)는 차체(3)의 폭방향에 있어서의 일방측의 차체(3)의 위치의 보정을 지령하는 제 1 보정부(53A)와, 차체(3)의 폭방향에 있어서의 타방측의 차체(3)의 위치의 보정을 지령하는 제 2 보정부(53)를 포함하고 있다. 이것에 의하면, 연산 차체 위치(W1)가 일방측 또는 타방측으로 벗어난 경우에도, 제 1 보정부(53A), 제 2 보정부(53B)에 의해 벗어남의 방향에 대하여 간단하게 연산 차체 위치(W1)를 보정할 수 있다.
보정 스위치(53)가 접속되고, 또한 자동 조타 기구(37)를 제어하는 제어 장치(60)를 구비하고, 제어 장치(60)는 보정 스위치(53)의 조작 횟수에 근거하여 차체(3)의 위치의 보정량을 설정한다. 이것에 의하면, 운전자가 보정 스위치(53)의 조작 횟수를 증감하는 것만으로 보정량을 변경할 수 있다.
제어 장치(60)는 보정 스위치(53)의 조작량에 근거하여 차체(3)의 위치의 보정량을 설정한다. 이것에 의하면, 운전자가 보정 스위치(53)의 조작량을 조정하는 것만으로 보정량을 변경할 수 있다.
작업 차량(1)은 자동 조타와 수동 조타를 스위칭하는 조타 전환 스위치(52)를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 주행 예정 라인(L2)에 따라 차체(3)를 주행시키는 자동 조타와, 운전자가 스티어링 핸들(30)을 사용해서 차체(3)를 주행시키는 수동 조타의 전환을 간단하게 할 수 있다.
또한, 작업 차량(1)은 스티어링 핸들(30)과, 스티어링 핸들(30)에 의한 수동 조타와, 주행 예정 라인에 근거하는 스티어링 핸들(30)의 자동 조타 중 어느 하나로 주행가능한 차체(3)와, 적어도 자동 조타의 개시 전의 설정을 행하는 설정 모드를 유효 또는 무효로 스위칭하는 설정 스위치(51)와, 차체(3)의 주행시의 운전 정보를 표시하는 운전 표시부(61)를 가지고, 또한 설정 모드가 유효로 스위칭된 경우에 운전 표시부(61)의 표시 상태를 설정 모드가 무효와는 상이한 표시 상태로 변경하는 표시 장치(45)를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 수동 조타와 자동 조타를 행할 수 있는 차체(3)에 있어서, 운전자가 운전 표시부(61)를 보는 것만으로, 운전자가 간단하게 자동 조타 전의 설정을 행할 수 있는 상태인지의 여부를 간단하게 파악할 수 있다.
작업 차량(1)은 원동기(4)를 구비하고, 운전 표시부(61)는 운전 정보로서 원동기의 회전수를 표시하는 회전 표시부(62)를 포함하고, 표시 장치(45)는 설정 모드 시에 회전 표시부(62)의 색을 설정 모드가 무효와는 상이한 색으로 변경한다. 이것에 의하면, 운전자가 운전을 행할 때에 특히 주시하는 원동기의 회전수의 색의 차이에 의해, 설정 모드가 유효한지 무효인지를 지시할 수 있다. 바꿔 말하면, 운전자에 대하여 설정 모드가 유효한 것을 재빨리 알아차릴 수 있다.
회전 표시부(62)는 원동기의 회전수를 단계적으로 표시하는 레벨 표시부(63)와, 원동기의 회전수를 숫자로 표시하는 숫자 표시부(64)를 포함하고 있다. 이것에 의하면, 운전자는 적어도 레벨 표시부(63) 및 원동기의 회전수 중 어느 하나를 본 시점에서, 설정 모드가 유효한지 무효인지를 간단하게 파악할 수 있다.
작업 차량(1)은 차체(3)에 설치되고, 또한 측위 위성의 신호에 근거하여 차체(3)의 위치를 검출하는 위치 검출 장치(40)와, 위치 검출 장치(40)에서 검출된 차체(3)의 위치의 보정하는 보정 스위치(53)를 구비하고, 운전 표시부(61)는 운전 정보로서 보정 스위치(53)에 의한 차체(3)의 위치의 보정량을 표시하는 보정 표시부(71)를 포함하고, 표시 장치(45)는 설정 모드 시에 보정 표시부(71)를 표시한다. 이것에 의하면, 운전자는 운전 표시부(61)에 표시된 운전 정보와 보정 표시부(71)에 표시된 보정량을 동시에 파악할 수 있어 자동 조타의 상황을 파악하기 쉽다.
보정 표시부(71)는 보정 스위치(53)의 조작 횟수를 보정량으로서 표시한다. 이것에 의하면, 운전자가 보정 표시부(71)에 표시된 보정 스위치(53)의 조작 횟수를 보는 것만으로, 연산 차체 위치(W1)가 어느 정도 보정되어 있는지를 간단하게 파악할 수 있다. 보정 표시부(71)는 보정량의 크기를 단계적으로 표시한다. 이것에 의하면, 운전자가 보정 표시부(71)에 표시된 보정량의 크기의 단계를 보는 것만으로, 연산 차체 위치(W1)가 어느 정도 보정되어 있는지를 간단하게 파악할 수 있다.
보정 표시부(71)는 차체(3)의 폭방향에 있어서의 일방측의 차체(3)의 위치의 보정량을 표시하는 제 1 보정 표시부(72)와, 차체(3)의 폭방향에 있어서의 타방측의 차체(3)의 위치의 보정량을 표시하는 제 2 보정 표시부(73)를 포함하고 있다. 이것에 의하면, 운전자가 제 1 보정 표시부(72) 및 제 2 보정 표시부(73) 중 어느 하나를 보는 것만으로, 차체(3)의 폭방향에 있어서의 일방측 또는 타방측에 대한 연산 보정량(W1)이 어느 정도인지를 간단하게 파악할 수 있다.
작업 차량(1)은 표시 장치(45)를 구비하고, 표시 장치(45)는 스티어링 핸들(30)을 나타내는 핸들 표시부(68)와, 차체(3)의 주행시의 운전 정보를 표시하는 운전 표시부(61)를 가지고, 또한 핸들 표시부(68) 및 운전 표시부(61)를 동일 화면에 표시한다. 이것에 의하면, 핸들 표시부(68)와 운전 표시부(61)가 동일 화면에 표시 되는 점에서, 자동 조타 및 수동 조타 중 어느 하나를 행하는 경우에, 스티어링 핸들(30)에 관한 상태와 운전 정보를 동시에 파악할 수 있다. 즉, 간단하게 스티어링 핸들의 조타에 대해서 운전자가 파악할 수 있다. 예를 들면, 동일 화면에 표시된 운전 표시부 및 핸들 표시부를 보는 것에 의해, 운전자는 수동 조타 및 자동 조타 중 어느 하나의 주행시에 있어서, 주행시의 운전 정보와, 스티어링 핸들의 조타의 양방을 파악하면서 조종을 행할 수 있다.
핸들 표시부(68) 및 운전 표시부(61)는 적어도 자동 조타의 개시 전에 차체(3)의 방향의 변경을 지시하는 가이던스 화면에 표시된다. 이것에 의하면, 자동 조타의 개시 전에 차체(3)의 방향을 변경할 필요가 있는 경우에, 운전자는 핸들 표시부(68)를 보면서 스티어링 핸들(30)의 조타를 하면서, 스티어링 핸들(30)의 조타시의 운전 정보를 운전 표시부(61)로부터 판단할 수 있다.
표시 장치(45)는 동일 화면에 표시되고, 또한 차체(3)의 조타방향을 나타내는 조타 지시부(69)를 가지고 있다. 이것에 의하면, 운전자는 핸들 표시부(68) 및 조타 표시부(69)를 동일 화면에서 동시에 볼 수 있고, 핸들 표시부(68)에서 스티어링 핸들(30)을 조타할 필요가 있는 것과, 스티어링 핸들(30)의 조타방향이 어느 방향인지를 간단하게 파악할 수 있다.
표시 장치(45)는 동일 화면에 표시되고, 또한 차체(3)의 조타를 설명하는 메시지를 표시하는 메시지 표시부(70)를 가지고 있다. 이것에 의하면, 운전자는 핸들 표시부(68) 및 메시지 표시부(70)를 동일 화면에서 동시에 볼 수 있고, 핸들 표시부(68)에서 스티어링 핸들(30)을 조타할 필요가 있는 것과, 메시지 표시부(70)의 조타에 대해서 간단하게 파악할 수 있다.
핸들 표시부(68)의 조타방향은 조타방향의 지시에 따라 변경된다. 이것에 의하면, 운전자는 핸들 표시부(68)를 보는 것만으로 스티어링 핸들(30)의 조타방향을 파악할 수 있다.
작업 차량(1)은 적어도 자동 조타의 개시 전의 설정을 행하는 설정 모드로 스위칭하는 설정 스위치(51)를 구비하고, 설정 모드 시에 핸들 표시부(68) 및 운전 표시부(61)는 동일 화면에 표시된다. 이것에 의하면, 자동 조타의 개시 전의 설정에 대해서, 핸들 표시부(68) 및 운전 표시부(61)를 보면서 간단하게 행할 수 있다.
표시 장치(45)는 설정 모드에 있어서 자동 조타의 개시 또는 종료를 스위칭하는 조타 전환 스위치(52)를 구비하고, 표시 장치(45)는 조타 전환 스위치(52)에 의한 자동 조타의 개시가 가능한 취지를 나타내는 지시 표시부를 가지고 있다. 이것에 의하면, 운전자는 표시 장치(45)에 표시된 지시 표시부를 보는 것만으로, 자동 조타를 행할 수 있는 상태인지의 여부를 파악할 수 있음과 아울러, 자동 조타를 행할 수 있는 경우에는 조타 전환 스위치(52)에 의해 간단하게 자동 조타의 개시를 스위칭할 수 있다.
작업 차량(1)은 주행가능한 차체(3)와, 차체(3)의 조타를 행하는 스티어링 핸들(30)과, 차체(3)의 주행 시의 운전 정보를 표시하는 운전 화면과, 차체(3)의 주행에 관한 지령을 표시하는 가이던스 화면을 표시가능한 표시 장치(45)를 구비하고, 표시 장치(45)는 적어도 운전 화면에서 표시한 운전 정보의 일부를 가이던스 화면에 표시한다. 이것에 의하면, 운전자가 가이던스 화면을 보면서 차체(3)의 주행에 관한 설정을 행하는 경우에, 상기 가이던스 화면에 운전 정보가 표시되기 때문에 간단하게 주행에 관한 설정을 행할 수 있다. 바꿔 말하면, 가이던스 화면을 보면서라도, 운전자는 간단하게 운전을 행할 수 있다.
작업 차량(1)은 원동기(4)를 구비하고, 표시 장치(45)는 운전 정보로서 원동기의 회전수를 가이던스 화면에 표시한다. 이것에 의하면, 작업 차량(1)의 운전에 있어서 중요한 원동기의 회전수를 가이던스 화면에 표시하고 있기 때문에, 운전자는 가이던스 화면에서 원동기의 회전수를 보면서 작업 차량(1)의 운전을 행할 수 있다.
작업 차량(1)은 운전석(10)을 구비하고, 표시 장치(45)는 운전석(10)의 전방, 또한 스티어링 핸들(30)에 대응하는 위치에 설치되어 있다. 이것에 의하면, 운전자가 통상 운전석(10)에 앉아서 운전을 하는 상태에서, 표시 장치(45)에 표시된 가이던스 화면을 볼 수 있고, 가이던스 화면의 정보를 파악하면서 운전을 행할 수 있다.
표시 장치(45)는 지령(내용)을 문자로 나타내는 메시지 표시부(70, 77)와 운전 정보를 나타내는 운전 표시부(61)를 가이던스 화면에 표시한다. 이것에 의하면, 메시지 표시부(70, 77)의 정보와, 운전 표시부(61)에 표시된 운전 정보의 양방을 보면서, 메시지 표시부(70, 77)에 대응한 운전을 행할 수 있다.
작업 차량(1)은 주행가능한 차체(3)와, 차체(3)의 조타를 행하는 스티어링 핸들(30)과, 적어도 차체(3)의 주행 조건을 맞추는 지령을 표시하는 가이던스 화면을 표시가능한 표시 장치(45)를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 작업 차량(1)에 있어서 주행 조건을 맞추어 주행을 행하는 것이 필요한 경우에, 운전자는 가이던스 화면을 보는 것만으로 간단하게 주행 조건을 맞출 수 있다.
표시 장치(45)는 자동 조타의 개시 전에 가이던스 화면을 표시하고, 또한 주행 조건에 대응한 차체(3)의 조타방향을 나타내는 조타 지시부(69)를 가이던스 화면에 표시한다. 이것에 의하면, 자동 조타의 개시 전에 주행 조건을 맞출 필요가 있는 경우, 운전자는 가이던스 화면에 표시된 조타 지시부(69)를 보는 것만으로, 자동 조타의 주행 조건을 맞추기 때문에 조타를 행할 수 있다.
표시 장치(45)는 자동 조타의 개시 전에 가이던스 화면을 표시하고, 또한 주행 조건에 대응한 차체(3)의 조타방향을 향한 스티어링 핸들(30)을 나타내는 핸들 표시부(68)를 가이던스 화면에 표시한다. 이것에 의하면, 자동 조타의 개시 전에 주행 조건을 맞출 필요가 있는 경우, 운전자는 가이던스 화면의 핸들 표시부(68)을 보는 것만으로, 상기 핸들 표시부(68)에 나타내어진 조타방향으로 스티어링 핸들(30)의 조타함으로써 자동 조타의 주행 조건을 맞출 수 있는 것을 간단하게 파악할 수 있고, 자동 조타의 주행 조건을 맞추기 쉽다.
작업 차량(1)은 수동 조타와 자동 조타를 스위칭하는 조타 전환 스위치(52)를 구비하고, 표시 장치(45)는 주행에 있어서의 주행 조건이 맞추어진 경우, 조타 전환 스위치(52)를 자동 조타에 스위칭하는 지령을 가이던스 화면에 표시한다. 이것에 의하면, 운전자는 조타 전환 스위치(52)를 자동 조타에 스위칭하는 지령이 표시된 단계에서, 자동 조타를 행할 수 있는 상태가 된 것을 간단하게 파악할 수 있다.
표시 장치(45)는 차체(3)의 주행 조건이 맞추어진 후에 주행이 개시된 경우, 상기 주행을 유지하기 위한 조건을 표시한다. 이것에 의하면, 차체(3)의 주행을 개시한 후에도, 주행을 유지하기 위한 조건을 맞출 수 있다.
표시 장치(45)는 자동 조타의 개시 후에 주행을 유지하기 위한 조건으로서, 자동 조타를 유지하기 위한 조건을 표시한다. 이것에 의하면, 차체(3)의 자동 조타를 개시한 후에도, 자동 조타를 유지하기 위한 조건을 맞출 수 있다.
표시 장치(45)는 자동 조타 시에 차체(3)의 운전 정보를 가이던스 화면에 표시한다. 이것에 의하면, 자동 조타 시에 있어서의 운전 상황을 가이던스 화면에서 파악할 수 있다.
작업 차량(1)은 차체(3)에 설치되고, 또한 측위 위성의 신호에 근거하여 차체(3)의 위치를 검출하는 위치 검출 장치(40)와, 위치 검출 장치(40)에서 검출된 차체(3)의 위치의 보정을 지령하는 보정 스위치(53)와, 보정 스위치(53)의 조작에 의해 보정된 차체(3)의 위치인 보정 차체 위치와, 주행 예정 라인(L1)에 근거하여 차체(3)를 자동 조타하는 자동 조타 기구(37)를 구비하고, 표시 장치(45)는 보정 스위치(53)에 의한 차체(3)의 위치의 보정량을 가이던스 화면에 표시한다. 이것에 의하면, 가이던스 화면을 표시하면서도 자동 조타를 행할 수 있다.
<조타 스위치에 대해서>
상술한 실시형태에서는 위치 검출 장치(40)에서 검출된 연산 차체 위치를 보정한 보정 차체 위치와, 주행 예정 라인에 근거하여 차체(3)를 자동 조타하는 경우, 연산 차체 위치를 보정하는 보정 스위치(53)에 의해 차체(3)의 조타를 변경할 수 있다. 즉, 보정 스위치(53)는 스티어링 핸들(30)과는 별도로 차체(3)의 조타를 행하는 조타 스위치로서 기능한다. 즉, 작업 차량(1)은 조타 스위치를 구비하고 있다. 조타 스위치의 설명은 상술한 실시형태에 있어서의 보정 스위치(53)를 조타 스위치(53)로 바꿔 판독하면 좋고, 조타 스위치의 설명을 생략한다. 제 1 보정부(53A)를 제 1 조타부, 제 2 보정부(53B)를 제 2 조타부로 바꿔 판독하면 좋고, 제 1 조타부 및 제 2 조타부의 설명을 생략한다.
즉, 작업 차량(1)은 주행가능한 차체(3)와, 차체(3)의 조타를 회전의 조작에 의해 행하는 스티어링 핸들(30)과, 스티어링 핸들(30)과는 별도로 차체(3)의 조타를 행하는 조타 스위치를 구비하고 있다. 따라서, 운전자는 조타 스위치를 조작하는 것만으로, 스티어링 핸들(30)을 조작하지 않아도 작업 차량(1)의 조타를 행할 수 있다.
또한, 조타 스위치는 차체(3)의 조타를 압박의 조작 또는 슬라이드의 조작에 의해 행하는 스위치이다. 이것에 의하면, 운전자가 조타 스위치를 압박의 조작 및 슬라이드의 조작 중 어느 하나를 행함으로써 간단하게 차체(3)의 조타를 행할 수 있다.
조타 스위치는 스티어링 핸들(30)의 주위에 설치되어 있다. 이것에 의하면, 운전자는 스티어링 핸들(30)의 조작으로부터 조타 스위치에 의한 조타에 재빠르게 변경할 수 있다. 바꿔 말하면, 운전자는 스티어링 핸들(30)에 의한 조타와, 조타 스위치에 의한 조타의 양방을 간단하게 구별지어 사용하면서, 작업 차량(1)의 주행을 행할 수 있다. 작업 차량(1)은 스티어링 핸들(30)을 회전가능하게 지지하는 스티어링 샤프트(31)를 구비하고, 조타 스위치는 스티어링 핸들(30)의 주위에 설치되어 있다. 이것에 의하면, 운전자는 스티어링(30)의 조작으로부터 조타 스위치에 의한 조타로 재빠르게 변경할 수 있다.
조타 스위치는 차체(3)를 일방에 조타하는 제 1 조타부와, 차체(3)를 타방에 조타하는 제 2 조타부를 포함하고 있다. 따라서, 운전자는 제 1 조타부를 압박 조작 또는 슬라이드하는 것으로 조작함으로써 차체(3)를 일방에 조타할 수 있고, 제 2 조타부를 압박 조작 또는 슬라이드하는 것으로 조작함으로써 차체(3)를 타방에 조타할 수 있다.
작업 차량(1)은 차체(3)에 설치되고, 또한 측위 위성의 신호에 근거하여 차체(3)의 위치를 검출하는 위치 검출 장치(40)와, 위치 검출 장치(40)에서 검출된 차체(3)의 위치에 근거하여 차체(3)를 자동 조타하는 자동 조타 기구(37)를 구비하고, 조타 스위치는 압박 또는 슬라이드의 조작이 행해졌을 때에 위치 검출 장치(40)에서 검출된 차체(3)의 위치의 보정을 지령하고, 자동 조타 기구는 조타 스위치의 압박 조작 또는 슬라이드의 조작에 의해 보정된 차체(3)의 위치인 보정 차체 위치와, 주행 예정 라인에 근거하여 차체(3)를 자동 조타한다. 이것에 의하면, 자동 조타 기구에 의해 자동 조타가 행해져 있는 경우에, 조타 스위치를 조타함으로써 간단하게 자동 조타 시의 조타방향을 변경할 수 있다.
도 19는 조타 스위치를 구비한 작업 차량의 변형예에 있어서의 제어 블럭도를 나타내는 도면이다. 또한, 도 19에 있어서 상술한 실시형태와 동일한 구성에 대해서는 설명을 반복하지 않는다.
트랙터(1)는 조타 스위치(153)를 구비하고 있다. 조타 스위치(153)는 압박가능한 푸시 스위치 또는 슬라이드 가능한 슬라이드 스위치로 구성되어 있다. 이하, 조타 스위치(153)가 푸시 스위치, 슬라이드 스위치의 각각인 경우에 대해서 설명한다.
조타 스위치(153)가 푸시 스위치인 경우, 상기 푸시 스위치의 조작 횟수에 근거하여 조타량이 설정된다. 조타량은 조타량=조작 횟수×1회의 조작 횟수당 조타량에 의해 결정된다. 또한 조타 스위치(153)가 슬라이드 스위치인 경우, 상기 슬라이드 스위치의 조작량(변위량)에 근거하여 조타량이 설정된다. 예를 들면, 조타량은 조타량=소정 위치로부터의 변위량에 의해 결정된다. 또한, 상술한 조타량의 증가 방법 및 증가의 비율은 상술한 수치에 한정되지 않는다.
조타 스위치(153)는 제 1 조타부(153A)와, 제 2 조타부(153B)를 가지고 있다. 제 1 조타부(153A)는 차체(3)의 폭방향에 있어서의 일방측, 즉 좌측의 조타를 설정하는 부분이다. 제 2 조타부(153B)는 차체(3)의 폭방향에 있어서의 타방측, 즉 우측의 조타를 설정하는 부분이다.
조타 스위치(153)가 푸시 스위치인 경우, 제 1 조타부(153A) 및 제 2 조타부(153B)는 조작을 행할 때마다 자동적으로 복귀하는 ON 또는 OFF의 스위치이다. 제 1 조타부(153A)를 구성하는 스위치와 제 2 조타부(153B)를 구성하는 스위치는 일체화되어 있다. 또한, 제 1 조타부(153A)를 구성하는 스위치와 제 2 조타부(153B)를 구성하는 스위치와는 서로 이간해서 배치되어 있어도 좋다. 제 1 조타부(153A)를 압박할 때마다, 차체(3)의 좌측에 대응하는 조타량(좌조타량)이 증가한다. 또한, 제 2 조타부(153B)을 압박할 때마다, 차체(3)의 우측에 대응하는 조타량(우조타량)이 증가한다.
조타 스위치(153)가 슬라이드 스위치인 경우, 제 1 조타부(153A) 및 제 2 조타부(153B)는 긴 구멍의 길이방향을 따라 왼쪽 또는 오른쪽으로 이동하는 손잡이부를 포함하고 있다. 조타 스위치(153)가 슬라이드 스위치인 경우, 제 1 조타부(153A)와 제 2 조타부(153B)는 서로 폭방향으로 이간해서 배치되어 있다. 손잡이부를 미리 정해진 기준 위치로부터 서서히 좌측으로 변위시키면, 변위량에 따라 좌조타량이 증가한다. 또한, 손잡이부를 미리 정해진 기준 위치로부터 서서히 우측으로 변위시키면, 변위량에 따라 우조타량이 증가한다. 또한, 슬라이드 스위치인 경우, 제 1 조타부(153A)와 제 2 조타부(153B)를 일체화로 형성하여 손잡이부의 기준 위치를 중앙부에 설정하고, 기준 위치로부터 좌측으로 이동한 경우에 좌조타량이 설정되어 손잡이부를 중간 위치로부터 우측으로 이동한 경우에 우조타량이 설정되는 구성으로 해도 좋다.
트랙터(1)는 조타 기구(137)는 조타 스위치(153)의 조타에 근거하여 스티어링 샤프트(31)의 회전(회동)을 행하는 기구이다. 조타 기구(137)는 스티어링 모터(38)와 기어 기구(39)를 구비하고 있다. 스티어링 모터(38) 및 기어 기구(39)는 상술한 실시형태와 같다.
제 4 제어 장치(60D)를 구비하고 있다. 제 4 제어 장치(60D)는 조타 스위치(153)의 조작에 근거하여 스티어링 모터(38)를 제어한다. 제 4 제어 장치(60D)는 제 1 조타부(153A)가 조작되면, 상기 제 1 조타부(153A)로 설정된 좌조타량에 대응하여 스티어링 샤프트(31)의 회동량(회전각)을 설정하고, 트랙터(1)의 조타방향이 좌측 방향이 되도록 스티어링 모터(38)의 회전축을 회전시킨다. 제 4 제어 장치(60D)는 제 2 조타부(153B)가 조작되면, 상기 제 2 조타부(153B)로 설정된 우조타량에 대응하여 스티어링 샤프트(31)의 회동량(회전각)을 설정하고, 트랙터(1)의 조타방향이 우측 방향이 되도록 스티어링 모터(38)의 회전축을 회전시킨다. 이와 같이, 조타 스위치(153)를 조작함으로써, 트랙터(1)를 왼쪽 또는 오른쪽으로 조타할 수 있다. 또한, 상술한 변형예에서는 조타 기구(137)에 의해 스티어링 모터(38)를 회전하고 있었지만, 이 대신에, 제어 밸브(34)를 스풀의 이동량을 설정가능한 전자 밸브 부착 제어 밸브 등으로 구성하고, 제 4 제어 장치(60D)는 좌조타량 또는 우조타량에 따라, 제어 밸브(34)의 전환 위치 및 개도를 제어하는 것으로 트랙터(1)의 조타를 행해도 좋다.
금회 개시된 실시형태는 모든 점에서 예시이며, 제한적인 것은 아니라고 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는 상술한 설명이 아니라 특허청구범위에 의해 나타내어지고, 특허청구범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함되는 것이 의도된다.
1 작업 차량 3 차체
4 원동기 30 스티어링 핸들
37 자동 조타 기구 40 위치 검출 장치
45 표시 장치 46 표시부
51 설정 스위치 53 보정 스위치
61 운전 표시부 62 회전 표시부
63 레벨 표시부 64 숫자 표시부
68 핸들 표시부 69 조타 지시부
71 보정 표시부 72 제 1 보정 표시부
73 제 2 보정 표시부 L2 주행 예정 라인
M3, M4, M5 가이던스 화면

Claims (15)

  1. 스티어링 핸들과,
    상기 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 예정 라인에 근거하는 상기 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나로 주행가능한 차체와,
    적어도 상기 자동 조타의 개시 전의 설정을 행하는 설정 모드를 유효 또는 무효로 스위칭하는 설정 스위치와,
    상기 차체의 주행시의 운전 정보를 표시하는 운전 표시부를 가지고, 또한 상기 설정 모드가 유효로 스위칭된 경우에 상기 운전 표시부의 표시 상태를 상기 설정 모드가 무효와는 상이한 표시 상태로 변경하는 표시 장치를 구비하고 있는 작업 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    원동기를 구비하고,
    상기 운전 표시부는 상기 운전 정보로서 상기 원동기의 회전수를 표시하는 회전 표시부를 포함하고,
    상기 표시 장치는 상기 설정 모드 시에 상기 회전 표시부의 색을 상기 설정 모드가 무효와는 상이한 색으로 변경하는 작업 차량.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 회전 표시부는 상기 원동기의 회전수를 단계적으로 표시하는 레벨 표시부와, 상기 원동기의 회전수를 숫자로 표시하는 숫자 표시부를 포함하고 있는 작업 차량.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차체에 설치되고, 또한 측위 위성의 신호에 근거하여 상기 차체의 위치를 검출하는 위치 검출 장치와,
    상기 위치 검출 장치에서 검출된 상기 차체의 위치를 보정하는 보정 스위치를 구비하고,
    상기 운전 표시부는 상기 운전 정보로서 상기 보정 스위치에 의한 상기 차체의 위치의 보정량을 표시하는 보정 표시부를 포함하고,
    상기 표시 장치는 상기 설정 모드 시에 상기 보정 표시부를 표시하는 작업 차량.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 보정 표시부는 상기 보정 스위치의 조작 횟수를 상기 보정량으로서 표시하는 작업 차량.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 보정 표시부는 상기 보정량의 크기를 단계적으로 표시하는 작업 차량.
  7. 제 4 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 보정 표시부는 상기 차체의 폭방향에 있어서의 일방측의 상기 차체의 위치의 보정량을 표시하는 제 1 보정 표시부와, 상기 차체의 폭방향에 있어서의 타방측의 상기 차체의 위치의 보정량을 표시하는 제 2 보정 표시부를 포함하고 있는 작업 차량.
  8. 주행가능한 차체와,
    상기 차체의 조타를 행하는 스티어링 핸들과,
    적어도 상기 차체의 주행 조건을 맞추는 지령을 표시하는 가이던스 화면을 표시가능한 표시 장치를 구비하고 있는 작업 차량.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 차체는 상기 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 예정 라인에 근거하는 상기 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나로 주행가능하고,
    상기 표시 장치는 상기 자동 조타의 개시 전에 상기 가이던스 화면을 표시하고, 또한 상기 주행 조건에 대응한 상기 차체의 조타방향을 나타내는 조타 지시부를 상기 가이던스 화면에 표시하는 작업 차량.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 차체는 상기 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 예정 라인에 근거하는 상기 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나로 주행가능하고,
    상기 표시 장치는 상기 자동 조타의 개시 전에 상기 가이던스 화면을 표시하고, 또한 상기 주행 조건에 대응한 상기 차체의 조타방향을 향한 상기 스티어링 핸들을 나타내는 핸들 표시부를 상기 가이던스 화면에 표시하는 작업 차량.
  11. 제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
    상기 수동 조타와 자동 조타를 스위칭하는 조타 전환 스위치를 구비하고,
    상기 표시 장치는 상기 주행에 있어서의 주행 조건이 맞추어진 경우, 상기 조타 전환 스위치를 상기 자동 조타로 스위칭하는 지령을 상기 가이던스 화면에 표시하는 작업 차량.
  12. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 장치는 상기 자동 조타 시에 상기 차체의 운전 정보를 상기 가이던스 화면에 표시하는 작업 차량.
  13. 제 8 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 장치는 상기 차체의 주행 조건이 맞추어진 후에 주행이 개시된 경우, 상기 주행을 유지하기 위한 조건을 표시하는 작업 차량.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 표시 장치는 상기 자동 조타의 개시 후에 상기 주행을 유지하기 위한 조건으로서 상기 자동 조타를 유지하기 위한 조건을 표시하는 작업 차량.
  15. 제 8 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차체에 설치되고, 또한 측위 위성의 신호에 근거하여 상기 차체의 위치를 검출하는 위치 검출 장치와,
    상기 위치 검출 장치에서 검출된 상기 차체의 위치의 보정을 지령하는 보정 스위치와,
    상기 조타 스위치의 조작에 의해 보정된 상기 차체의 위치인 보정 차체 위치와, 주행 예정 라인에 근거하여 상기 차체를 자동 조타하는 자동 조타 기구를 구비하고,
    상기 표시 장치는 상기 보정 스위치에 의한 상기 차체의 위치의 보정량을 상기 가이던스 화면에 표시하는 작업 차량.
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