JP6525352B2

JP6525352B2 - 運転支援装置及び運転支援方法

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Publication number: JP6525352B2
Application number: JP2017190856A
Authority: JP
Inventors: 武史鳥居; 能英瑠佐藤; 浩志盛川
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2017-09-29
Filing date: 2017-09-29
Publication date: 2019-06-05
Anticipated expiration: 2037-09-29
Also published as: US20190100244A1; JP2019064405A; US10543871B2

Description

本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。

従来、下記の特許文献１には、算出された必要操舵量と検出されたステアリングホイール１の現在の操舵量とに基づいて、ステアリングホイールの操作と独立して動く視覚パターンＰ２を、車両のステアリングホイールの操作に連動して動く視覚パターンＰ１に対して動かすことが記載されている。

特開２００６−２９８１９６号公報

特許文献１に記載された技術は、走行車線の車線中央に対する現在の自車両の横変位量から、自車両が車線中央上を走行するのに要求される必要操舵量を算出し、必要操舵量から現在の操舵量を減算した値に基づいて視覚パターンを動かしている。しかし、このような手法では、自車両が車線中央を走行するように運転者に視覚的な錯覚を与えることはできるものの、車両の運転状態に応じた最適な操舵感覚を運転者に与えることは困難である。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、車両の運転状態に応じた最適な操舵感覚を運転者に与えることが可能な、新規かつ改良された運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両の現在の運転状態に関するパラメータを判定する判定部と、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記パラメータの大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、を備える、運転支援装置が提供される。
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の現在の運転状態に関するパラメータを判定する判定部と、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記パラメータの大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、を備え、前記パラメータは、車両速度であり、前記判定部は、前記車両速度の大きさを判定し、前記表示制御部は、前記車両速度が所定のしきい値以下の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の動きを制御する、運転支援装置が提供される。
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の現在の運転状態に関するパラメータを判定する判定部と、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記パラメータの大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、を備え、前記パラメータは、車両速度であり、前記判定部は、前記車両速度の大きさを判定し、前記表示制御部は、前記車両速度が所定の範囲内の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の動きを制御する、運転支援装置が提供される。

前記表示物は、前記ステアリングホイールに表示され、前記ステアリングホイールの円周に沿って移動するものであっても良い。

また、ステアリングホイールの操舵角速度を算出する操舵角速度算出部を備え、
前記表示制御部は、前記パラメータの大きさに応じて、前記操舵角速度に対する前記表示物の角速度を制御するものであっても良い。

また、前記表示制御部は、前記パラメータが前記所定の範囲内でない場合は、前記表示物を表示しないものであっても良い。

また、前記所定の範囲は、車両速度の大きさに応じて変更されるものであっても良い。

また、前記所定の範囲は、上限値と下限値によって規定され、前記車両速度の値が小さいほど前記上限値及び前記下限値の値が大きくなるものであっても良い。

また、前記車両速度の値が小さいほど前記上限値と前記下限値の差が大きくなるものであっても良い。

また、前記表示物は、車両の運転者の前方のダッシュパネル又はフロントガラスに表示されるものであっても良い。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の現在の運転状態に関するパラメータを判定するステップと、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記パラメータの大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御するステップと、を備え、前記パラメータは、車両速度であり、前記判定するステップは、前記車両速度の大きさを判定し、前記車両速度が所定のしきい値以上の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが遅くなるように前記表示物の動きを制御する、運転支援方法が提供される。
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の現在の運転状態に関するパラメータを判定するステップと、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記パラメータの大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御するステップと、を備え、前記パラメータは、車両速度であり、前記判定するステップは、前記車両速度の大きさを判定し、前記車両速度が所定のしきい値以下の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の動きを制御する、運転支援装置が提供される。
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の現在の運転状態に関するパラメータを判定するステップと、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記パラメータの大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御するステップと、を備え、前記パラメータは、車両速度であり、前記判定するステップは、前記車両速度の大きさを判定し、前記車両速度が所定の範囲内の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の動きを制御する、運転支援方法が提供される。

本発明によれば、車両の運転状態に応じた最適な操舵感覚を運転者に与えることが可能となる。

本発明の各実施形態に係る運転支援システムの構成を示す模式図である。表示装置によりステアリングホイール上に模様を表示した状態を示す模式図である。表示装置によりステアリングホイール上に模様を表示した状態を示す模式図である。表示装置をプロジェクターから構成した場合に、プロジェクターの配置位置を示す模式図である。表示装置がステアリングホイールに設けられた例を示す模式図である。ドライバによるステアリングホイールの実際の操作量に対して、ステアリングホイール上の模様の動き（反応量）を変化させた場合に、ドライバの操舵感が変化する様子を実験で求めた特性図である。第１の実施形態の運転支援システムで行われる処理を示すフローチャートである。第２の実施形態の運転支援システムで行われる処理を示すフローチャートである。第３の実施形態の運転支援システムで行われる処理を示すフローチャートである。しきい値Ｓ１，Ｓ２を設定するためのマップを示す模式図である。ＨＵＤ装置によりフロントガラス上に模様を表示した例を示す模式図である。ＨＵＤ装置によりフロントガラス上に模様を表示した例を示す模式図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

１．第１の実施形態
図１は、本発明の各実施形態に係る運転支援システム１０００の構成を示す模式図である。運転支援システム１０００は、基本的には自動車などの車両に構成されるシステムである。図１に示すように、運転支援システム１０００は、車両センサ１００、操舵角センサ２００、制御装置４００、表示装置５００、ＨＵＤ装置６００、パワーステアリング装置７００を有して構成されている。

車両センサ１００は、車両の速度、車両の加速度、車軸（ドライブシャフトなど）の角速度などの車両情報を検出する各種センサを含む。なお、これらの車両情報は一般的に車両内のＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）で通信されるため、車両センサ１００は、ＣＡＮからこれらの車両情報を取得するものであっても良い。操舵角センサ２００は、ドライバ（運転者）によるステアリングホイールの操作量（操舵角）を検出する。制御装置４００は、運転支援システム１０００の全体を制御する構成要素であって、本実施形態に係る運転支援装置として機能する。

表示装置５００は、ステアリングホイール上に模様を映し出す装置である。一例として、表示装置５００は、プロジェクターから構成され、ステアリングホイールに模様を投影する。また、表示装置５００は、液晶表示装置（ＬＣＤ）等から構成され、ステアリングホイールに設けられるものであっても良い。

ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−ｕｐＤｉｓｐｌａｙ）装置６００は、人間の視野に直接情報を映し出す表示装置であって、自動車のフロントガラスやリヤガラスなどのガラス上に実像を表示する。パワーステアリング装置７００は、ドライバ（運転者）によるステアリングホイールの操舵に応じて駆動力を発生し、車両の前輪を転舵する装置である。

図２及び図３は、表示装置５００によりステアリングホイール１０上に模様（表示物）１２を表示した状態を示す模式図である。ここで、図２は、ステアリングホイール１０の円周に沿って縞状（帯状）の模様１２を表示した例を示している。また、図３は、ステアリングホイール１０の円周に沿って矢印形状の模様１２を表示した例を示している。一例として、図２及び図３では、黒色のステアリングホイール１０に対し、白色の模様１２を表示した状態を示している。白色のステアリングホイール１０に対して黒色の模様１２を表示するなど、ステアリングホイール１０と模様１２の色は任意に選択できる。

図４は、表示装置５００をプロジェクター５０２から構成した場合に、プロジェクター５０２の配置位置を示す模式図である。図４は、助手席側からドライバ２０を見た状態を示している。図４に示すように、プロジェクター５０２は、例えば車両の天井に装着されており、ステアリングホイール１０に向けて光を照射し、ステアリングホイール１０に模様１２を表示する。

図５は、表示装置５００がステアリングホイール１０に設けられた例を示す模式図である。この場合、表示装置５００は、ステアリングホイール１０の形状に倣った曲面の表示面を有する液晶表示装置５０４から構成される。

模様１２は、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の操作に対応して、操作と同じ方向に移動するように表示される。つまり、模様１２は、ステアリングホイール１０の円周方向に沿って、ステアリング操作と同じ方向に移動する。具体的に、本実施形態では、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２の動く速さを変更することで、ステアリングホイール１０の操舵力感を変化させる。

ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く速度の方が大きければ、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の操舵力感は軽く感じられる。一方、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く速度の方が小さければ、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の操舵力感は重く感じられる。

図６は、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の実際の操作量に対して、ステアリングホイール１０上の模様１２の動き（反応量）を変化させた場合に、ドライバ２０の操舵感が変化する様子を実験で求めた特性図である。図６では、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の実際の操作量に対する、ステアリングホイール１０上の模様の動き（反応量）の比を横軸とし、ドライバ２０の操舵に関する評価によって得られた間隔尺度値を縦軸として示している。

この実験では、模擬装置を用いて、ステアリングホイール１０の操作量を反映して変化する映像を実験参加者の前方のスクリーン上に表示した。具体的には、ステアリングホイール１０上に一定間隔の黒い縞状の模様１２を表示し、ステアリングホイール１０の操作量に応じて模様１２が追従して動くように、模様１２をステアリングホイール１０上に表示した。模様１２は、幅約０．３ｃｍの黒色の線が約２．０ｃｍ間隔でステアリングホイール１０に沿って円周上に配置されたものとした。

図６の横軸において、ステアリングホイール１０の実際の操作量に対する、ステアリングホイール１０上の模様１２の動き（反応量）の比が１００％の場合は、ステアリングホイール１０の実際の操作量と模様１２の動きが一致している状態を示している。このように、操作量と反応量が一対一の関係にある場合は、ステアリングホイール１０と模様１２が全く同じ動きをしているように観察されることになる。図６の縦軸に示す感覚尺度は、実験参加者が、操作量と反応量が一対一の関係にある場合の操舵力感を０とし、それよりも操舵力感が重いと感じられる場合は重いほどプラス側の数値が大きくなるように数値を選択し、操舵力感が軽いと感じられる場合は軽いほどマイナス側の数値が大きくなるように数値を選択して得られた値である。

実験条件として、この操作量と反応量の比に基づいて、１００％を基準として、２５％、５０％、２００％、４００％の合計５つの水準を設定した。具体的には、操作量に対する反応量の比が２５％、５０％、２００％、４００％のそれぞれの場合について、ステアリングホイール１０を９０度回転させた際に、模様１２がステアリングホイール１０と同じ方向に２２．５度、４５度、１８０度、３６０度回転することになる。また、実験参加者の前方に左右に振幅運動する指標を提示するとともに、ステアリングホイール１０の往復運動によって左右に動くカーソルを表示し、カーソルでその指標を追従させる課題を実験参加者へのタスクとして設定した。ステアリングホイール１０の移動量は３種類設定し、ランダムに呈示した。なお、総移動量は統一した。指標の動きとして２つの条件を連続して提示し、１５名の実験参加者によって一対比較法による反力の評価を行なった。

その結果、図６に示すように、模様１２の動きが増加してステアリングホイール１０の実際の操作量に対する模様１２の動き（反応量）の比が増加するに伴い、反力感が低下すること、つまり反応量の増加に伴い操舵が軽く感じられることが分かった。図６に示すように、模様の動き（反応量）が増加して、ステアリングホイール１０の実際の操作量に対する反応量の比が大きくなるほど、操舵に関する感覚の尺度が低下していることが分かる。つまり、反応量の増加に伴い操舵力感が軽く感じられ、反応量の減少に伴い操舵力感が重く感じられることが分かる。

従って、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２が動く速度を変更することで、ステアリングホイール１０の操舵力感を変化させることが可能である。これにより、複雑な構造を必要とせずにステアリングホイール１０の操舵力感を変化させることができるため、ドライバ２０がステアリング操作を最適に行うことが可能となる。

特に、本実施形態では、車両速度Ｖに応じて、実際の操舵速度に対する模様１２の動く速度を変更する。このため、制御装置４００は、車両センサ１００から取得した車両速度Ｖの大きさを判定する車両速度判定部４０２、操舵角センサ２００の検出値からドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際の操舵角速度を算出する操舵角速度算出部４０４、車両速度Ｖの大きさに基づいて模様１２の動きを制御する表示制御部４０６、を有して構成されている。なお、図１に示す制御装置４００の各構成要素は回路（ハードウェア）、またはＣＰＵなどの中央演算処理装置とこれを機能させるためのプログラム（ソフトウェア）から構成することができる。

ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度は、操舵角センサ２００の検出値から求めることができる。操舵角速度算出部４０４は、操舵角センサ２００による操舵角の検出値に基づいて、所定の周期毎にステアリングホイール１０の操舵角速度を求める。例えば、所定の周期を５００［ｍｓ］とした場合、５００［ｍｓ］の間にθ［ｒａｄ］だけ操舵角が変化した場合は、操舵角速度はθ／０．５＝２θ［ｒａｄ／ｓ］となる。

表示制御部４０６は、操舵角速度算出部４０４が算出した操舵角速度に対し、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く速さを制御し、模様１２をステアリングホイール１０上に表示するように表示装置５００を制御する。模様１２が動く速さは、表示制御部４０６により、上述した所定の周期毎に制御される。ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２の動きを速くする場合は、操舵角速度算出部４０４が算出した操舵角速度よりもステアリングホイール１０上で動く模様１２の角速度が速くなるように模様１２の表示が制御される。また、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２の動きを遅くする場合は、操舵角速度算出部４０４が算出した操舵角速度よりもステアリングホイール１０上で動く模様１２の角速度が遅くなるように模様１２の表示が制御される。これにより、実際のステアリングホイール１０の操舵角速度に対して、模様１２の動きを速くしたり遅くしたりすることが可能となる。

また、制御装置４００は、車両速度Ｖに応じて、パワーステアリング装置７００による転舵のアシスト力を制御しても良い。この場合、制御部４００は、車両速度Ｖが大きい場合は車両速度Ｖが小さい場合に比べてアシスト力が小さくなるように制御を行う。

図７は、本実施形態の運転支援システム１０００で行われる処理を示すフローチャートである。図７の処理は、主に制御装置４００において所定の周期毎に行われる。図７の処理では、車両速度Ｖに応じて模様１２の動きを変化させる。また、ステアリングホイール１０の操舵量又は操舵角速度が大きい時にのみ模様１２を表示させても良い。

先ず、ステップＳ１０では、車両の運転中にドライバ２０がステアリングホイール１０を操作したか否かが判定される。具体的に、操舵角センサ２００から得られるステアリングホイール１００の操舵角が、所定のしきい値ｘよりも大きい場合は、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作したと判定される。ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作したと判定された場合は、次のステップＳ１１へ進む。一方、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作していないと判定された場合は、処理を終了する（ＥＮＤ）。

ステップＳ１１では、車両速度Ｖが取得される。次のステップＳ１２では、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際の速度（操舵角速度）が取得される。操舵角速度は、操舵角速度算出部４０４による操舵角速度の算出結果から取得される。次のステップＳ１４では、車両速度Ｖが所定のしきい値Ｖ１よりも大きいか否かを判定し、車両速度Ｖが所定のしきい値Ｖ１よりも大きい場合はステップＳ１６へ進む。ステップＳ１６では、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵角速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２が動く際の角速度が遅くなるように模様１２の動きが制御される。ステップＳ１６の後は処理を終了する。なお、ステップＳ１４の判定は、車両速度判定部４０２によって行われる。また、車両速度Ｖに応じて模様１２の角速度を規定するマップを予め設けておき、このマップに基づいて模様１２の角速度を決定しても良い。

例えば、高速道路を走行している場合など、車両速度Ｖが高い場合は、ステアリングホイール１０の操舵感を重くして操舵を安定させることが望ましい。このため、制御装置４００の表示制御部４０６は、車両センサ１００によって検出される車両速度Ｖが所定のしきい値Ｖ１よりも大きい場合は、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２が動く速度を遅くするように制御を行う。これにより、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際に、ドライバ２０が体感する操舵感が重くなり、操舵を安定させることができる。

一方、ステップＳ１４で車両速度Ｖが所定のしきい値Ｖ１以下の場合はステップＳ１８へ進む。ステップＳ１８では、車両速度Ｖが一定の範囲内であるか否かを判定する。具体的に、ステップＳ１８では、車両速度Ｖが所定のしきい値Ｖ２未満であり、且つ車両速度Ｖが所定のしきい値Ｖ３よりも大きいか否かを判定する。つまり、ステップＳ１８では、Ｖ３＜Ｖ＜Ｖ２であるか否かを判定する。なお、Ｖ２＜Ｖ１であるものとする。

ステップＳ１８でＶ３＜Ｖ＜Ｖ２の場合は、ステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵角速度に対して、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く際の角速度が速くなるように模様１２の動きが制御される。ステップＳ２０の後は処理を終了する。

車両速度Ｖが低い場合は、ステアリングホイール１０の操舵感を軽くしてステアリング操作をし易くすることが望ましい。例えば、駐車場に駐車するため切り換えし等のステアリング操作を行う場合、交差点で左折や右折をする場合などの状況では、操舵力感を低下させて軽快なステアリング操作を促進させることが望ましい。このため、ステップＳ１８では、車両速度Ｖが、駐車時の走行状態、または交差点走行時の走行状態などの低速走行に相当する速度であるか否かを判定する。例えば、しきい値Ｖ２，Ｖ３の値としては、Ｖ２＝１０ｋｍ／ｈ、Ｖ３＝５ｋｍ／ｈ程度の値とする。制御装置４００の車両速度判定部４０２は、車両速度ＶがＶ３＜Ｖ＜Ｖ２の関係を満たす場合は、車両が低速走行の運転状態であると判定する。そして、制御装置４００の表示制御部４０６は、車両速度判定部４０２により車両が低速走行の運転状態であると判定された場合は、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２が動く速度を速くするように制御を行う。これにより、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際に、ドライバ２０が体感する操舵感が軽くなり、ステアリング操作を軽快に行うことが可能となる。

また、ステップＳ１８でＶ３＜Ｖ＜Ｖ２の条件を満たさない場合は、ステアリングホイール１０に模様１２を表示することなく処理を終了する。すなわち、この場合は、ステアリングホイール１０上への模様１２の表示は行われない。また、ステップＳ１８でＶ３＜Ｖ＜Ｖ２の条件を満たさない場合は、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２が同じ速度で動くように模様１２を表示しても良い。

以上説明したように第１の実施形態によれば、車両速度Ｖが遅い時は、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２の動きを速くして操舵感を軽く感じさせる。また、車両速度Ｖが速い時は、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２の動きを遅くし、操舵感を重く感じさせる。これにより、車両速度Ｖに応じて最適に操舵感を変更することが可能となる。

２．第２の実施形態
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態の車両支援システム１０００の構成は、第１の実施形態と同様である。第２の実施形態では、ステアリングホイール１０の操舵量に基づいて模様１２の動く速度を変更する。

図１に示すように、制御装置４００は、操舵角センサ２００から取得した操舵角に基づいて、操舵量の大きさを判定する操舵角速度判定部４０８を備える。第２の実施形態において、表示制御部４０６は、操舵角速度の大きさに基づいて模様１２の動きを制御する。

図８は、第２の実施形態の運転支援システム１０００で行われる処理を示すフローチャートである。図８の処理は、主に制御装置４００において所定の周期毎に行われる。図８の処理では、操舵角速度Ｓに応じて、模様１２の動きを変化させる。具体的に、操舵角速度Ｓが速い時は、模様１２の動きを速くしてドライバ２０にステアリングホイール１０の操舵感を軽く感じさせ、操舵感を向上させる。但し、操舵角速度Ｓが過度に大きい場合は、模様１２の動きの変化が激しくなり、ドライバ２０にとって煩わしくなるため、模様１２の表示は行なわないようにする。このように、操舵角速度が一定以上に高い場合にのみ模様１２を表示させても良い。また、予め操舵角速度に応じた模様１２の速度のマップを設けておいても良い。

先ず、ステップＳ３０では、車両の運転中にドライバ２０がステアリングホイール１０を操作したか否かが判定される。具体的に、操舵角センサ２００から得られるステアリングホイール１００の操舵角が、所定のしきい値ｘよりも大きい場合は、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作したと判定される。ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作したと判定された場合は、次のステップＳ３２へ進む。一方、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作していないと判定された場合は、処理を終了する（ＥＮＤ）。

ステップＳ３２では、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際の速度（操舵角速度Ｓ）が取得される。次のステップＳ３４では、所定の時間ｔ［ｍｓ］の範囲内において、操舵角速度Ｓが一定範囲内であるか否かを判定する。具体的に、ステップＳ３４では、操舵角速度Ｓが所定のしきい値Ｓ２未満であり、且つ操舵角速度Ｓが所定のしきい値Ｓ１よりも大きいか否かを判定する。つまり、ステップＳ３４では、Ｓ１＜Ｓ＜Ｓ２であるか否かを判定する。

ステップＳ３４でＳ１＜Ｓ＜Ｓ２の場合は、ステップＳ３６へ進む。ステップＳ３６では、ステアリングホイール１０上に模様１２を表示し、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵角速度に対して、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く際の角速度が速くなるように模様１２の動きが制御される。ステップＳ３６の後は処理を終了する。

例えば、車線変更を行う場合、ワインディングロードを走行している場合など、比較的速い操舵速度でステアリングホイール１０が操作される運転状況では、ステアリングホイール１０の操舵感を軽くしてステアリング操作をし易くすることが望ましい。このため、ステップＳ３４では、比較的速い操舵速度でステアリングホイール１０が操作される運転状況に該当するか否かを判定する。制御装置４００の操舵角速度判定部４０８は、操舵速度ＳがＳ１＜Ｓ＜Ｓ２の関係を満たす場合は、比較的速い操舵速度でステアリングホイール１０が操作される運転状況であると判定する。そして、制御装置４００の表示制御部４０６は、操舵角速度判定部４０８により比較的速い操舵速度でステアリングホイール１０が操作される運転状況であると判定された場合は、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２が動く速度を速くするように制御を行う。これにより、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際に、ドライバ２０が体感する操舵感が軽くなり、ステアリング操作を軽快に行うことが可能となる。

一方、ステップＳ３４でＳ１＜Ｓ＜Ｓ２の条件を満たさない場合は、ステップＳ３８へ進む。ステップＳ３８では、ステアリングホイール１０に模様１２が表示されているか否かを判定し、ステアリングホイール１０に模様１２が表示されている場合は、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、ステアリングホイール１０上への模様１２の表示を消す処理を行う。また、ステップＳ３８でステアリングホイール１０に模様１２が表示されていない場合は、処理を終了する。

なお、上述の説明では、操舵角速度Ｓが所定の範囲内の場合に、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２が動く速度を速くするようにしたが、操舵量に基づいて模様１２が動く速度を変更するようにしても良い。例えば、操舵量が所定の範囲内の場合に、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２が動く速度を速くするようにしても良い。

以上説明したように第２の実施形態によれば、ドライバ２０の操作による操舵角速度Ｓが速い時は、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２が動く速度を速くするようにした。これにより、ドライバ２０にステアリングホイール１０の操舵感を軽く感じさせることができ、操舵感を向上させることができる。

３．第３の実施形態
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態の車両支援システム１０００の構成は、第１の実施形態と同様である。第３の実施形態では、車両速度Ｖとステアリングホイール１０の操舵量に基づいて模様１２の動く速度を変更する。

図９は、第３の実施形態の運転支援システム１０００で行われる処理を示すフローチャートである。図９の処理は、主に制御装置４００において所定の周期毎に行われる。図９の処理では、車両速度Ｖと操舵角速度Ｓに応じて、模様１２の動きを変化させる。

先ず、ステップＳ４０では、車両の運転中にドライバ２０がステアリングホイール１０を操作したか否かが判定される。具体的に、操舵角センサ２００から得られるステアリングホイール１００の操舵角が、所定のしきい値ｘよりも大きい場合は、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作したと判定される。ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作したと判定された場合は、次のステップＳ４２へ進む。一方、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作していないと判定された場合は、処理を終了する（ＥＮＤ）。

ステップＳ４２では、車両速度Ｖが取得される。次のステップＳ４４では、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際の速度（操舵角速度Ｓ）が取得される。次のステップＳ４６では、車両速度Ｖに基づいて、次のステップＳ４８で操舵角速度Ｓの判定を行う際のしきい値Ｓ１，Ｓ２を設定する処理を行う。

図１０は、ステップＳ４６でしきい値Ｓ１，Ｓ２を設定するためのマップを示す模式図である。第３の実施形態では、図１０に示すマップに基づいて、第２の実施形態のステップＳ３４の判定で用いるしきい値Ｓ１，Ｓ２を設定する。図１０に示すように、しきい値Ｓ１，Ｓ２の値は、車両速度Ｖが低くなるほど大きくなる。

車両の向きを変える場合に、車両速度Ｖが低い場合は、車両速度Ｖが高い場合に比べて操舵量がより大きくなる。このため、しきい値Ｓ１，Ｓ２の値を、車両速度Ｖが低くなるほど大きくすることで、第２の実施形態で説明した、比較的速い操舵速度でステアリングホイール１０が操作される運転状況をより正確に判定することが可能である。しきい値Ｓ１，Ｓ２の設定は、車両速度判定部４０２が判定した車両速度Ｖを図１０に示すマップに当てはめることによって行われる。

次のステップＳ５０以降の処理は、第２の実施形態と同様に行われる。ステップＳ５０では、所定の時間ｔ［ｍｓ］の範囲内において、操舵角速度Ｓが一定の範囲内であるか否かを判定する。具体的に、ステップＳ５０では、操舵角速度Ｓが所定のしきい値Ｓ２未満であり、且つ操舵角速度Ｓが所定のしきい値Ｓ１よりも大きいか否かを判定する。つまり、ステップＳ５０では、Ｓ１＜Ｓ＜Ｓ２であるか否かを判定する。

ステップＳ５０でＳ１＜Ｓ＜Ｓ２の場合は、ステップＳ５２へ進む。ステップＳ５２では、ステアリングホイール１０上に模様１２を表示し、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵角速度に対して、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く際の角速度が速くなるように模様１２の動きが制御される。ステップＳ５２の後は処理を終了する。

第２の実施形態と同様、例えば、車線変更を行う場合、ワインディングロードを走行している場合など、比較的速い操舵速度でステアリングホイール１０が操作される運転状況では、ステアリングホイール１０の操舵感を軽くしてステアリング操作をし易くすることが望ましい。このため、ステップＳ５０では、比較的速い操舵速度でステアリングホイール１０が操作される運転状況に該当するか否かを判定する。制御装置４００の操舵角速度判定部４０８は、操舵速度ＳがＳ１＜Ｓ＜Ｓ２の関係を満たす場合は、比較的速い操舵速度でステアリングホイール１０が操作される運転状況であると判定する。そして、制御装置４００の表示制御部４０６は、操舵角速度判定部４０８により比較的速い操舵速度でステアリングホイール１０が操作される運転状況であると判定された場合は、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２が動く速度を速くするように制御を行う。これにより、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際に、ドライバ２０が体感する操舵感が軽くなり、ステアリング操作を軽快に行うことが可能となる。

この際、第２の実施形態では、比較的速い操舵速度でステアリングホイール１０が操作される運転状況であるか否かを判定する際に、車両速度Ｖに応じて判定のためのしきい値Ｓ１，Ｓ２が設定されている。このため、比較的速い操舵速度でステアリングホイール１０が操作される運転状況であるか否かをより精度良く判定することが可能である。

一方、ステップＳ５０でＳ１＜Ｓ＜Ｓ２の条件を満たさない場合は、ステップＳ５４へ進む。ステップＳ５４では、ステアリングホイール１０に模様１２が表示されているか否かを判定し、ステアリングホイール１０に模様１２が表示されている場合は、ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、ステアリングホイール１０上への模様１２の表示を消す処理を行う。また、ステップＳ５４でステアリングホイール１０に模様１２が表示されていない場合は、処理を終了する（ＥＮＤ）。

なお、上述した各実施形態では、模様１２をステアリングホイール１０上に表示する例を示したが、模様１２をステアリングホイール１０以外の場所に表示しても良い。例えば、ダッシュパネルや、フロントガラスに模様１２を表示しても良い。図１１は、ＨＵＤ装置６００によりフロントガラス６０２上に模様１２を表示した例を示す模式図である。ＨＵＤ装置６００は、表示制御部４０６の制御により、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、フロントガラス６０２上での模様１２の動く速さを変更することで、ステアリングホイール１０の操舵力感を変化させる。

具体的に、図１１に示す模様１２は、ステアリングホイール１０と同心円上に配置されており、ステアリングホイール１０の実際の操舵角速度に対してステアリングホイール１０の回転中心軸を中心とする模様１２の角速度が制御される。これにより、模様１２をステアリングホイール１０上に表示した場合と同様に、フロントガラス６０２上で模様１２の動きを制御することで、ドライバ２０の操舵力感を最適にすることが可能となる。

また、図１２に示すように、ＨＵＤ装置６００によりフロントガラス６０２上に水平方向に移動する模様１２を表示しても良い。この場合、ステアリングホイール１０の操舵角速度と対応する模様１２の基準の速度を設定し、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵角速度に対して、フロントガラス６０２上で模様１２が動く速度を基準の速度に対して変更する。これにより、模様１２を円周方向に移動させる場合と同様に、操舵力感を調整することが可能である。

以上説明したように第３の実施形態によれば、車両速度Ｖと操舵角速度Ｓの双方に基づいて、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２が動く速度を速くするようにした。これにより、ドライバ２０にステアリングホイール１０の操舵感を軽く感じさせることができ、操舵感を向上させることができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１０ステアリングホイール
１２模様
４００制御装置
４０２車両速度判定部
４０４操舵角速度算出部
４０６表示制御部
４０８操舵角速度判定部

Claims

車両の現在の運転状態に関するパラメータを判定する判定部と、
ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記パラメータの大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、
を備え、
前記パラメータは、車両速度であり、
前記判定部は、前記車両速度の大きさを判定し、
前記表示制御部は、前記車両速度が所定のしきい値以上の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが遅くなるように前記表示物の動きを制御することを特徴とする、運転支援装置。
車両の現在の運転状態に関するパラメータを判定する判定部と、
ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記パラメータの大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、
を備え、
前記パラメータは、車両速度であり、
前記判定部は、前記車両速度の大きさを判定し、
前記表示制御部は、前記車両速度が所定のしきい値以下の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の動きを制御することを特徴とする、運転支援装置。
車両の現在の運転状態に関するパラメータを判定する判定部と、
ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記パラメータの大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、
を備え、
前記パラメータは、車両速度であり、
前記判定部は、前記車両速度の大きさを判定し、
前記表示制御部は、前記車両速度が所定の範囲内の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の動きを制御することを特徴とする、運転支援装置。
ステアリングホイールの操舵角速度を算出する操舵角速度算出部を備え、
前記表示制御部は、前記パラメータの大きさに応じて、前記操舵角速度に対する前記表示物の角速度を制御することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の運転支援装置。
前記表示制御部は、前記車両速度が前記所定の範囲内でない場合は、前記表示物を表示しないことを特徴とする、請求項３に記載の運転支援装置。
前記所定の範囲は、車両速度の大きさに応じて変更されることを特徴とする、請求項３又は５に記載の運転支援装置。
前記所定の範囲は、上限値と下限値によって規定され、前記車両速度の値が小さいほど前記上限値及び前記下限値の値が大きくなることを特徴とする、請求項６に記載の運転支援装置。
前記車両速度の値が小さいほど前記上限値と前記下限値の差が大きくなる、請求項７に記載の運転支援装置。
前記表示物は、車両の運転者の前方のダッシュパネル又はフロントガラスに表示されることを特徴とする、請求項１〜８のいずれかに記載の運転支援装置。
前記表示物は、前記ステアリングホイールに表示され、前記ステアリングホイールの円周に沿って移動することを特徴とする、請求項１〜８のいずれかに記載の運転支援装置。
車両の現在の運転状態に関するパラメータを判定するステップと、
ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記パラメータの大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御するステップと、
を備え、
前記パラメータは、車両速度であり、
前記判定するステップは、前記車両速度の大きさを判定し、
前記車両速度が所定のしきい値以上の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが遅くなるように前記表示物の動きを制御することを特徴とする、運転支援方法。
車両の現在の運転状態に関するパラメータを判定するステップと、
ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記パラメータの大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御するステップと、
を備え、
前記パラメータは、車両速度であり、
前記判定するステップは、前記車両速度の大きさを判定し、
前記車両速度が所定のしきい値以下の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の動きを制御することを特徴とする、運転支援方法。
車両の現在の運転状態に関するパラメータを判定するステップと、
ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記パラメータの大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御するステップと、
を備え、
前記パラメータは、車両速度であり、
前記判定するステップは、前記車両速度の大きさを判定し、
前記車両速度が所定の範囲内の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の動きを制御することを特徴とする、運転支援方法。