CN111315624A - 一种自动驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种方法和一种自动驾驶车辆，包括至少一个处理器电路(2)，其被设置为至少基于自动驾驶车辆(1)的默认横向位置(20)，在自动驾驶车辆(1)的自动驾驶期间，控制自动驾驶车辆(1)的横向位置，以及，至少一个用户交互装置(3)，其被设置为从自动驾驶车辆(1)的用户处接收指示自动驾驶车辆(1)的横向位置的偏移(10)的输入，其中处理器电路(2)被设置为，从至少一个用户交互装置(3)接收关于在横向位置驾驶期间自动驾驶车辆(1)的横向位置的偏移(10)的信息，计算横向位置的最大右侧(12R)和最大左侧(12L)偏移(10)，基于接收到的偏移(10)和最大右侧(12R)和最大左侧(12L)偏移(10)计算动态偏移值，基于偏移信息调整车辆的横向位置，并至少基于自动驾驶车辆(1)的动态偏移值和默认横向位置(20)控制自动驾驶车辆的横向位置。

Description

一种自动驾驶车辆
技术领域
本发明涉及自动驾驶车辆领域。自动驾驶车辆是一种无需用户/驾驶员输入就能感知环境和导航的车辆。它使用多种技术来探测周围环境，如雷达、激光、GPS、里程表和计算机视觉。先进的控制系统解释所获得的传感信息，以确定适当的导航路径，以及障碍物和相关标志。车辆可以是例如客车、卡车、公共汽车或建筑机械，比如轮式装载机或铰接式牵引机。
背景技术
制造自动驾驶车辆的一个挑战是，当车辆在自动驾驶模式下驾驶时，用户应该感到安全并拥有愉快的驾驶体验。在自动驾驶模式下，影响车辆驾驶员/用户如何感知乘坐安全性的一个方面是车辆在道路上的横向位置。自动驾驶车辆不断计算和调整车辆的横向位置，以确保车辆的横向位置是安全的。在决定车辆横向位置时，自动驾驶车辆很难考虑车辆路径中的意外障碍物(例如坑洞、障碍物或弱势的道路使用者(VRU))以及车辆当前路径附近的威胁(例如路缘、大型车辆、VRU、野生动物的风险)。对于自动驾驶功能来说更难的是在决定车辆的横向位置时，考虑驾驶员对当前情况的感受。在某些情况下，自动驾驶车辆的用户感觉车辆距离道路中心太近或太靠近路边驾驶。
因此，自动驾驶车辆需要考虑车辆驾驶员在自动模式下驾驶车辆时的感受。
发明内容
本领域已知，自动驾驶车辆基于若干预设的默认设置来控制车辆的自动驾驶。
本发明的目的在于提供一种方法和一种装置，寻求单独地或以任何组合的方式减轻、缓解或消除本领域中的上述一个或多个缺陷和缺点。
发明人已经确定存在这样的需求，即，自动驾驶车辆的用户/驾驶员能够在使用自动驾驶功能的同时调整/校正车辆的横向位置。除此之外，还存在这样的需求，即，随着时间的推移教导自动驾驶车辆/使自动驾驶车辆学会特定的驾驶员/用户在不同情况下期望什么样的横向位置。
在本公开内容中，提出了上述问题的一种解决方案。在所提出的解决方案中，自动驾驶车辆包括至少一个处理器电路，其被设置为至少基于自动驾驶车辆的默认横向位置在自动驾驶车辆的自动驾驶期间控制自动驾驶车辆的横向位置，以及至少一个用户交互装置，其被设置为从自动驾驶车辆的用户处接收指示自动驾驶车辆的横向位置的偏移的输入。处理器电路被设置为从至少一个用户交互装置接收关于在横向位置中进行驾驶期间自动驾驶车辆的横向位置的偏移的信息，计算横向位置的最大右侧和最大左侧偏移，基于接收到的偏移和最大右侧和最大左侧偏移计算动态偏移值，基于偏移信息调整车辆的横向位置，并至少基于自动驾驶车辆的动态偏移值和默认横向位置控制自动驾驶车辆的横向位置。
通过允许自动驾驶车辆的用户能够在自动驾驶期间改变/修改车辆的横向位置，用户将感到更安全和可靠。因为如果基于用户的看法，他想改变横向位置、他就可以这样做，用户会感觉更安全。例如，可能是因为相比于一侧有开放的路面条件，当一侧有岩壁时，即使车道和路肩的边缘相同，驾驶员也可能希望更靠近道路中心。
此外，通过允许车辆在自动驾驶期间接收来自用户的期望车辆横向位置的信息，将改善用户的乘坐感受。
此外，通过允许车辆使用接收到的输入来计算动态偏移值，来自用户的输入可以被重新使用，并且车辆的横向位置可以更好地适应车辆的期望横向位置，而无需用户的进一步输入。动态偏移值基于车辆的最大右侧和最大左侧偏移以及接收到的偏移和横向位置的组合，并因而适于作为来自用户的输入和车辆的周围环境的先决条件的组合。
动态偏移值是指取决于用户输入并结合车辆周围环境的实际需求的值，并且该偏移不是以米为单位的固定/静态的距离/长度。
根据一个方面，动态偏移值是最大右侧和最大左侧偏移的百分比。通过动态偏移值以百分比的形式设置，可以基于较少的用户输入来适应用户的期望。
根据一个方面，横向位置偏移的偏移信息包括离开所述默认横向位置的距离的数据，距离的数据与自动驾驶车辆的应将自动驾驶车辆调整到的横向位置相对应。通过获得车辆用户希望将位置更改到的距离，在自动模式下的驾驶体验将得到进一步改善。
根据一个方面，横向位置偏移的偏移信息包括离开所述默认横向位置的横向方向的数据，横向方向的数据与自动驾驶车辆的应将自动驾驶车辆调整到的横向位置相对应。
根据一个方面，接收到的横向位置的偏移信息被限制在横向位置的最大右侧和最大左侧偏移之间。通过将偏移限制在最大右侧和左侧偏移，在自动模式下驾驶自动驾驶车辆的安全性不受用户改变车辆横向位置的影响。
根据一个方面，该至少一个处理器电路被设置为至少基于自动驾驶车辆生成的数据连续地设置横向位置的最大右侧和最大左侧偏移。通过连续设置最大右侧和最大左侧偏移，车辆的横向位置可适应道路的具体情况，并增加了车辆的横向位置如何被偏移调节的灵活性。
根据一个方面，自动驾驶车辆生成的数据是车道宽度、路肩宽度、道路曲率、路缘、能见度、车道中或车道附近的路径中的潜在威胁、地理位置、道路限速、隐藏曲线、最大隐藏迎面车流、迎面车流的存在和路况中的一个或多个。
根据一个方面，自动驾驶车辆生成的数据由传感器、雷达、激光、诸如GPS的定位系统、里程表和计算机视觉系统中的一个或多个生成。
根据一个方面，至少一个用户交互装置是车辆方向盘、触摸屏、手势传感器、语音传感器、运动传感器、方向盘上的按钮和按钮中的一个或多个。
根据一个方面，用户交互装置被配置成能够以若干离散步骤接收指示横向位置的偏移的输入。
根据一个方面，用户交互装置被配置成能够以连续步骤接收指示横向位置的偏移的输入。
根据一个方面，处理器电路被设置为将存储器中的自动驾驶车辆的默认横向位置替换为通过动态偏移值调整的自动驾驶车辆的默认横向位置。通过替换/更新默认横向位置，自动驾驶车辆用户的用户体验得到改善，因为用户不需要每次更改/校正自动驾驶车辆的横向位置，并且自动驾驶车辆将学会用户感觉最安全的横向位置。
根据一个方面，处理器电路被设置为将从自动驾驶车辆的特定用户处接收的指示横向位置的偏移和/或动态偏移值的输入存储在存储器中，以作为自动驾驶车辆的该特定用户的自动驾驶车辆的默认横向位置。通过为特定用户存储所期望的横向位置，驾驶同一车辆的不同用户不需要从另一个用户的偏好开始驾驶。
根据一个方面，该至少一个处理器电路被设置为存储与不同驾驶场景相关联的多个偏移信息，所述不同驾驶场景至少基于自动驾驶车辆生成的数据来确定。
根据一个方面，处理器电路被设置为将从自动驾驶车辆的用户处接收的、指示用于自动驾驶车辆在特定地理位置、道路类型、道路宽度、车道数、环形交叉口、能见度、时间、天气、路边的存在、在队列中驾驶中的一个或多个条件下的横向位置的偏移和/或动态偏移值的输入存储在存储器中，以作为用于车辆在特定地理位置的默认横向位置。通过为指示横向位置的偏移的输入添加和存储更多信息，可以在不同条件下使用不同的横向位置，而无需用户改变横向位置。
根据一个方面，用户交互装置被设置为将自动驾驶车辆的地理位置传输至云端服务，并从云端服务接收指示横向位置的地理偏移和/或动态偏移值的输入，其中指示横向位置的地理偏移的输入基于多个驾驶员期望横向位置和/或给定地理位置的动态偏移值，并且处理器电路被设置为在基于默认横向位置、横向位置的偏移、动态偏移值和横向位置地理偏移的组合调整自动驾驶期间自动驾驶车辆的横向位置。通过共享信息和接收特定地理位置的偏移信息，增大了用户对于自动驾驶车辆自身设置的横向位置感到安全和可靠的可能性，并对于来自用户的输入的需求被降低。
根据一个方面，用户交互装置被配置成能够从自动驾驶车辆的用户处接收指示横向位置的满意度的输入，其中处理器电路被配置成能够进一步使得自动驾驶车辆的横向位置基于指示横向位置的满意度的输入。通过接收来自用户的对横向位置的满意度的输入，处理器电路还获得用户对于横向位置何时满意(或不满意)并且希望继续使用这样的位置的信息，并且还使用这一输入来增强被认为是令人满意的横向位置。
根据所提出的解决方案的另一方面，公开了一种用于控制自动驾驶车辆的横向位置的方法。自动驾驶车辆包括至少一个处理器电路和用户交互装置。该方法包括以下步骤：通过处理电路控制自动驾驶车辆的横向位置，在自动驾驶车辆的自动驾驶期间通过用户交互装置从自动驾驶车辆的用户处接收指示自动驾驶车辆的横向位置的偏移的输入，计算横向位置的最大右侧和最大左侧偏移，基于接收到的偏移以及最大右侧和最大左侧偏移计算动态偏移值，通过处理电路基于与自动驾驶车辆的默认横向位置的偏移有关的信息调整自动驾驶车辆的横向位置，以及至少基于自动驾驶车辆(1)的动态偏移值和默认横向位置控制自动驾驶车辆的横向位置。
根据一个方面，该方法还包括：通过用户交互装置，在自动驾驶车辆的自动驾驶期间，从自动驾驶车辆的用户处接收指示横向位置的满意度的输入，并且其中控制自动驾驶车辆的横向位置的步骤还基于指示横向位置的满意度的输入。
根据一个方面，该方法还包括：在存储器中，用与指示自动驾驶车辆的默认横向位置的偏移的输入相对应的横向位置替换自动驾驶车辆的默认横向位置。
一般而言，除非本文另有明确定义，否则权利要求书中使用的所有术语均按照其在这一技术领域中的一般含义进行解释。除非另有明确说明，否则对“一/一个/该[元件、设备、部件、装置等]”的所有引用应被解释为指所述元件、设备、部件、装置等的至少一个。此外，在整个申请文件中，术语“包括”是指“包括但不限于”。
附图说明
在以下对如附图中所示的示例性实施方式的更具体的描述中可以清楚地看到上述内容，在附图中类似的附图标记在所有不同的视图中指示相同的部分。附图不一定按比例绘制，而是着重描绘示例性实施方式和方面。
图1公开了根据本发明的一种自动驾驶车辆的示意图。
图2公开了道路、路边和在道路上的第一位置的三辆自动驾驶车辆的示意图。
图3公开了图2中路、路边和在道路上的第二位置的三辆自动驾驶车辆的示意图。
图4公开了根据本发明的一个方面的方法步骤的流程图。
具体实施方式
下面将参照附图更全面地描述本发明，附图中示出了本发明的示例性实施例和方面。然而，本发明可以以许多不同的形式实现，并且不应被解释为仅限于本文中所述的实施例和方面；相反，这些实施例和方面是为了彻底和完整地描述本发明而提供的。相似的附图标记在整个说明书中指示相似的元件。附图不一定按比例绘制，为了更好地说明和解释本发明的示例性实施例，可以放大某些特征。
本文中使用的术语仅用于描述本公开内容的特定方面，并不旨在限制本公开内容。如本文所用，单数形式的“一”、“一个”和“该”也包括复数形式，除非上下文另有明确指示。
在一些实现方式中，并根据本公开的一些方面，该方法中的功能或步骤可以以操作说明中所述的顺序以外的顺序出现。例如，连续显示的两个步骤实际上可以基本上同时执行，或者根据所涉及的功能/动作，这些步骤有时可以以相反的顺序执行。
除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开内容所属领域的普通技术人员通常理解的相同含义。应进一步理解，本文中使用的术语应解释为其含义与本说明书和相关技术中的含义一致，除非本文明确规定，否则不得解释为理想化的或过于正式的含义。
尽管本发明将针对轿车进行描述，但本发明并不限于该特定车辆，还可以安装在诸如小货车、休闲车、越野车、卡车、公共汽车等其他类型的车辆中。
参考图1，以乘用车的形式公开了一种自动驾驶车辆1的示意图。自动驾驶车辆1包括至少一个处理器电路2和用户交互装置3。根据一个方面，自动驾驶车辆1还包括存储器4、传感器31、雷达32、激光、诸如GPS 33的定位系统、里程表(未公开)和计算机视觉系统(未公开)。
该至少一个处理器电路2连接到用户交互装置3。根据一个方面，该至少一个处理器电路2连接到存储器4。根据一个方面，该至少一个处理器电路2连接到传感器31、雷达32、激光、GPS 33、里程表和/或计算机视觉系统。处理电路2可以是中央处理单元、CPU或执行计算机程序或操作系统的指令的任何处理单元。
自动驾驶车辆1被配置成能够在不需要用户输入的情况下感知环境和导航。根据一个方面，自动驾驶车辆1连接到云端服务40。在此不对自动驾驶车辆1进行详细描述。
根据一个方面，该至少一个用户交互装置3是车辆方向盘、触摸屏、手势传感器、语音传感器、运动传感器、方向盘上的按钮和按钮中的一个或多个。
现参考图2和图3，公开了道路5和在道路5上行驶的三辆自动驾驶车辆1。
道路5包括在一个方向上延伸的驾驶车道6和在相反方向上延伸的驾驶车道6。驾驶车道6由道路5中间的中心线7和道路5边缘的路边线8限定。路边线8还限定了路边/路肩9。
第一和第二障碍物15，在此为树木15的形式，存在于靠近道路5的地方。
该至少一个处理器电路2被设置为，在自动驾驶车辆1在道路5上自动驾驶期间，控制自动驾驶车辆1在道路5上的横向位置。
自动驾驶车辆1的默认横向位置20由线20表示。默认横向位置20是驾驶车道6上的横向位置，处理器电路2将沿着该位置驾驶自动驾驶车辆1，直到它接收到来自自动驾驶车辆1的用户输入为止。
该至少一个用户交互装置3被设置为接收来自自动驾驶车辆1的用户的指示自动驾驶车辆1的横向位置的偏移10的输入。偏移10是自动驾驶车辆1的横向位置相对于默认横向位置20的变化。根据一个方面，偏移10是在自动驾驶车辆1的位置处自动驾驶车辆1的横向位置相对于默认横向位置20的变化。
根据一个方面，用户交互装置3被配置成能够以若干离散步骤接收指示横向位置的偏移10的输入。根据一个方面，用户交互装置3被配置成能够以连续步骤的方式接收指示横向位置的偏移10的输入。
根据一个方面，横向位置的偏移10的偏移信息包括离开默认横向位置20的距离11L、11R的数据。距离11L、11R的数据对应于自动驾驶车辆1的应将自动驾驶车辆1调整到的横向位置。根据一个方面，横向位置的偏移10的偏移信息包括离开默认横向位置20的横向方向11R、11L的数据。横向方向的数据对应于自动驾驶车辆1的应将自动驾驶车辆1调整到的横向位置。处理器电路2被设置为从该至少一个用户交互装置3接收关于自动驾驶车辆1的横向位置的偏移10的偏移信息。处理电路2被设置为在以自动驾驶模式驾驶期间接收偏移信息。处理电路2被设置为基于偏移信息调整自动驾驶车辆1的横向位置。处理电路2被设置为计算横向位置的最大右侧12R和最大左侧12L偏移10。处理电路2被设置为基于接收到的偏移10、最大右侧12R和最大左侧12L偏移10计算动态偏移值。处理电路2被设置为至少基于自动驾驶车辆1的动态偏移值和默认横向位置20控制自动驾驶车辆的横向位置。
根据一个方面，动态偏移值是最大右侧12R和最大左侧12L偏移10的百分比。
根据一个方面，动态偏移值是最大右侧12R和最大左侧12L偏移10以及自动驾驶车辆1周围的特定特征/数据的函数。
动态偏移值是指取决于用户输入并结合车辆周围环境的实际需求的值，并且偏移不是以米为单位的固定距离或固定长度。
因此，如图3中的上方的自动驾驶车辆1相对于其在图2中的位置所示出的，将自动驾驶车辆1的横向位置改变为自动驾驶车辆的偏移横向位置。当自动驾驶车辆1继续在道路上行驶时，基于动态偏移值和默认横向位置20进一步控制自动驾驶车辆1的横向位置。
根据一个方面，处理器电路2被设置为设置横向位置的最大右侧12R和最大左侧12L偏移10。
横向位置的最大右侧12R和最大左侧12L偏移10是末端位置14，横向位置应该在这两个末端位置之间变化。根据一个方面，横向位置的最大右侧12R和最大左侧12L偏移10是末端位置14，在这两个位置之间，自动驾驶车辆1可以基于车辆的周围环境来行驶。根据一个方面，接收到的横向位置的偏移信息被限制在横向位置的最大右侧12R和最大左侧12L偏移10之间。因此，用户可以改变的自动驾驶车辆1的横向位置之间的距离受限于横向位置的最大右侧12R和最大左侧12L偏移10。
根据一个方面，该至少一个处理器电路2被设置为至少基于自动驾驶车辆1生成的数据连续地设置横向位置的最大右侧12R和最大左侧12L偏移10。
根据一个方面，接收到的偏移10应小于最大右侧12R和最大左侧12L偏移10。
根据一个方面，自动驾驶车辆1生成的数据由传感器31、雷达32、激光、诸如GPS 33的定位系统、里程表和/或计算机视觉系统生成。
根据一个方面，自动驾驶车辆1生成的数据是驾驶车道宽度13、路侧14、道路曲率、路缘、能见度、车道中或与车道15相邻的路径中的潜在威胁、地理位置、道路限速、隐藏弯道、最大隐藏的迎面车流、迎面车流的存在和路况中的一个或多个。
根据一个方面，处理器电路2被设置为将从自动驾驶车辆1的特定用户处接收的、指示偏移10和/或横向位置的动态偏移值的输入，存储在存储器4中，作为自动驾驶车辆1的特定用户的自动驾驶车辆1的默认横向位置20。
根据一个方面，处理器电路2被设置为将从自动驾驶车辆1的用户处接收的、指示用于自动驾驶车辆1的特定地理位置、道路类型、道路宽度、车道数、环形交叉口、能见度、时间、天气、存在路边、以及在队列中驾驶中的一个或多个条件下的横向位置的偏移10和/或动态偏移量的输入存储在存储器中，以作为用于车辆的特定地理位置的默认横向位置。
根据一个方面，用户交互装置3被设置为将自动驾驶车辆1的地理位置传输至云端服务40，并从云端服务40接收指示地理偏移和/或横向位置的动态偏移值的输入，其中指示横向位置的地理偏移和/或动态偏移值的输入基于多个驾驶员对于给定地理位置的期望横向位置，并且处理器电路2被设置为在自动驾驶期间基于默认横向位置20、横向位置的偏移10和/或横向位置的地理偏移量的组合，调整自动驾驶车辆1的横向位置20。
根据一个方面，该至少一个处理器电路2被设置为至少基于车辆1生成的数据和存储在存储器4中的若干默认参数，控制自动驾驶车辆1的自动驾驶。根据一个方面，默认参数的数目至少包括车辆1的默认横向位置的横向参数。
根据一个方面，处理器电路2被设置为将存储器4中的自动驾驶车辆1的默认横向位置20替换为自动驾驶车辆1的调整后的横向位置。根据一个方面，处理器电路2被设置为将存储器4中的自动驾驶车辆1的默认横向位置20替换为通过动态偏移值调整的自动驾驶车辆1的默认横向位置20。
根据一个方面，用户交互装置4被配置成能够接收来自自动驾驶车辆1的用户的指示横向位置的满意度的输入。根据一个方面，处理器电路2被配置成能够使自动驾驶车辆的横向位置进一步基于指示横向位置的满意度的输入。通过接收来自用户的关于横向位置的满意度的输入，处理器电路还获取关于用户对于横向位置何时满意并且希望继续使用这个横向位置的信息，并且还使用这个输入来增强被认为是令人满意的横向位置。
根据一个方面，指示横向位置的满意度的输入是用户满意或不满意。根据一个方面，指示横向位置的满意度的输入是用户满意度的等级。
参照图4，下文将更详细地描述一种控制自动驾驶车辆1的横向位置的方法。自动驾驶车辆1的用户沿着驾驶车道7驾驶车辆1。然后，用户启动车辆1的自动驾驶模式，并且车辆1在不需要用户任何输入的情况下开始以自动驾驶模式驾驶。处理器电路2将沿默认横向位置20驾驶车辆1。换言之，处理电路2在S1控制自动驾驶车辆1在道路5上的横向位置。
如果用户认为默认横向位置20不是所要驾驶的期望横向位置，则用户可以在不退出自动驾驶模式的情况下改变车辆的横向位置。
用户与用户交互装置3交互，并向用户交互装置3提供指示用户希望将车辆1移动到的横向位置的偏移的输入。根据一个方面，该输入可以是自动驾驶车辆1应被定位到默认横向位置的右侧或左侧的一个距离。
在自动驾驶车辆的自动驾驶期间，用户交互装置3在S2接收来自自动驾驶车辆1的用户的指示自动驾驶车辆1的横向位置的偏移10的输入。用户交互装置3在车辆1以自动驾驶模式驾驶期间不退出所述自动驾驶模式地接收信息。
用户交互装置3将指示自动驾驶车辆1的横向位置的偏移10的输入发送到处理电路2。
处理电路2接收指示自动驾驶车辆1的横向位置的偏移10的输入。
处理电路2在S3计算横向位置的最大右侧12R和最大左侧12L偏移10。
处理电路2在S4基于接收到的偏移10、最大右侧12R和最大左侧12L偏移10，计算动态偏移值。
自动驾驶车辆1的横向位置在S5由处理电路2基于关于自自动驾驶车辆1的默认横向位置20的偏移10的信息进行调整。
自动驾驶车辆1的横向位置在S6由处理电路2至少基于自动驾驶车辆1的动态偏移值和默认横向位置20进行控制。
因此，该方法使用户能够在自动驾驶期间改变自动驾驶车辆1的横向位置，而不用退出自动驾驶模式下的驾驶。该方法还使处理电路2能够使用来自用户的输入，以基于来自用户的一个输入动态地控制自动驾驶车辆1的横向位置。
例如，如果用户交互装置3接收到用户希望将横向位置改变为自动驾驶车辆1行驶的默认横向位置20的右侧0.5m的输入，接收到该输入时的自动驾驶车辆1的位置的最大右侧12R偏移10为2m，最大左侧12L偏移10为1m。根据一个方面，动态偏移值被计算为最大右侧12R偏移10的25％(0,5m/2m＝0,25)。随着自动驾驶车辆1行驶得更远且周围环境发生变化，特定位置的最大右侧12R偏移10也随之变化。如果后一位置的最大右侧12R偏移10为1m，则基于25％的动态偏移量和1m的最大右侧12R偏移10，自动驾驶车辆1的横向位置20的偏移将由处理器电路2控制成默认横向位置20的右侧1m的25％，即处理器电路2将控制自动驾驶车辆1向默认横向位置的右侧行驶25cm。
如果用户希望在道路上更靠左地定位车辆。用户交互装置3接收到的输入是，用户希望将默认横向位置改变为自动驾驶车辆1行驶的默认横向位置20的左侧1m处，并且接收到输入时的自动驾驶车辆1的位置的最大右侧12R偏移10为2m，最大左侧12L偏移10为1m。根据一个方面，动态偏移值被计算为最大左侧12L偏移10的100％(1/1m＝1)。当自动驾驶车辆1行驶更远且周围环境发生变化时，特定位置的最大左侧12L偏移10也随之变化。如果后一位置的最大左侧12L偏移量10为2m，则基于100％的动态偏移量和最大右侧12L偏移10，自动驾驶车辆1的横向位置20的偏移将由处理器电路2控制成默认横向位置20的左侧2m的100％，即处理器电路2将控制自动驾驶车辆1向默认横向位置的左侧行驶2m。
此外，如果自动驾驶车辆1在左侧路边识别出多棵树15，并且先前的处理电路2已经接收到用户不喜欢行驶靠近树的输入，则动态偏移值可以被设置为50％。当自动驾驶车辆1接近这个位置时，处理器电路2将使用50％而非100％的动态偏移值，而将车辆定位在默认偏移位置的左侧1m处。
根据一个方面，该方法还包括：在自动驾驶车辆1的自动驾驶期间，通过用户交互装置3接收来自自动驾驶车辆1的用户的指示横向位置的满意度的输入，其中自动驾驶车辆的横向位置的控制步骤S7进一步基于指示横向位置的满意度的输入。因此，该方法使得用户能够输入反馈，所述反馈表示他期望在某些位置处的横向位置被重复或增强，或者相反地，表示他期望在某些位置处的横向位置不应被重复或增强。
根据一个方面，该方法包括在存储器4中将自动驾驶车辆1的默认横向位置20替换为与指示自动驾驶车辆1的默认横向位置20的偏移10的输入相对应的横向位置。
根据一个方面，用户通过将车辆转向所需位置来调整横向位置。换而言之，用户交互装置是自动驾驶车辆1的方向盘，指示自动驾驶车辆1的横向位置偏移10的输入是方向盘的运动。根据一个方面，用户输入可以是不同用户交互装置3上的输入的组合。根据一个方面，用户输入被接收为用户控制方向盘和按下按钮的组合。
根据一个方面，如果用户希望调整车辆的横向位置超过允许的最大横向调整，驾驶员由方向盘感觉到已达极限。但是，如果驾驶员连续向方向盘施加扭矩，则自动驾驶模式将退出，用户将接管横向控制。根据一个方面，对驾驶员的反馈可以是声音、光、触觉或其任何组合中的一个或多个。
根据一个方面，立即发生或即将发生的威胁将超控用户设置的横向位置。
根据一个方面，处理电路2将在进入新道路时将横向位置设置为默认横向位置20。根据一个方面，当输入新条件时，处理电路2将横向位置设置为默认横向位置20。根据一个方面，作为车辆在特定地理位置的默认横向位置的条件，是存储器中自动驾驶车辆1的特定地理位置、道路类型、道路宽度、车道数、环形交叉口、能见度、时间、天气、路边的存在、在队列中驾驶中的一个或多个。
根据一个方面，处理电路2包括机器学习功能。处理电路2学习用户相对于周围条件的期望的横向位置，并自动调整以增加用户的满意度，从而减少手动调整。根据一个方面，环境条件是威胁、光照条件、道路类型、地理位置、道路条件等中的一个或多个。
一个例子可以是，在左侧超车时，处理电路2学习了用户希望横向位置偏移到默认横向位置20的左侧12L。另一个例子可以是，在黑暗中在地理上特定的无照明乡村道路上驾驶时，处理电路2学习了，用户希望将车辆1定位在道路的中心。
根据一个方面，调整后的横向位置(包括地理位置)可以传输至云端服务40，其中多个用户期望的横向位置被一起采集并加权。反过来，处理电路2接收用于给定地理位置的预测的适当的地理横向位置，这可用于进一步改进自动驾驶车辆的横向位置。
根据一个方面，处理器电路20被设置为从云端服务40接收关于在基于自动驾驶车辆1的默认横向位置20的横向位置中驾驶期间自动驾驶车辆1的横向位置的偏移10的信息，并基于该偏移信息调整车辆的横向位置。该信息可由远程监控交通和/或自动驾驶车辆1的驾驶的人或系统提供给云端服务40和自动驾驶车辆1。
根据一个方面，处理器电路20被设置为接收来自云端服务40的自动驾驶车辆1的更新的默认横向位置20，并用该更新的默认横向位置20替换默认横向位置20。
尽管本发明已经针对组成部分的特定组合进行了描述，但是应当容易理解，这些组成部分也可以组合为其他配置，这对于本领域技术人员在研究本申请时而言是清楚的。因此，本发明的示例性实施例的上述描述和附图应被视为本发明的非限制性示例，并且保护范围由所附权利要求限定。权利要求书中的任何附图标记不应被解释为限制范围。
本领域技术人员认识到，本发明绝不仅限于上述优选实施例。相反，在所附权利要求的范围内可以进行许多修改和变更。
出于说明的目的，本文提供了对本公开内容的各个方面的描述。本说明书并非旨在穷举本公开内容的各个方面或将本公开内容的各个方面限制为所公开的具体形式，而是根据上述教导可以进行修改和变更，或者可以从实践中获得对本公开内容提供的各个方面的各种替代方案。选择并描述本文所讨论的示例是为了解释本公开内容的各个方面的原理、性质及其实际应用，以使本领域技术人员能够以适合于预期的特定用途的各种方式和各种变体来利用本公开内容的各个方面。本文所描述的本公开内容的各个方面的特征可以在方法、装置、模块、系统和计算机程序产品的所有可能组合中进行组合。应当理解，本文所示的本公开内容的各个方面可以彼此以任何组合进行实施。
应当指出，“包括”一词并不一定排除所列以外的其他要素或步骤的存在。还应指出，任何附图标记均不限制权利要求的范围。

Claims (19)

1.一种自动驾驶车辆(1)，其包括至少一个处理器电路(2)以及至少一个用户交互装置(3)，所述处理器电路(2)被设置为至少基于自动驾驶车辆(1)的默认横向位置(20)，在自动驾驶车辆(1)的自动驾驶期间，控制自动驾驶车辆(1)的横向位置，
所述用户交互装置(3)被设置为从自动驾驶车辆(1)的用户处接收指示自动驾驶车辆(1)的横向位置的偏移(10)的输入，
其中，所述处理器电路(2)被设置为
·从至少一个用户交互装置(3)接收关于在横向位置驾驶期间自动驾驶车辆(1)的横向位置的偏移(10)的信息，
·计算横向位置的最大右侧(12R)和最大左侧(12L)偏移(10)，
·基于所述接收到的偏移(10)和所述最大右侧(12R)和最大左侧(12L)偏移(10)计算动态偏移值(10)，
·基于偏移信息调整车辆的横向位置，以及
·至少基于自动驾驶车辆(1)的所述动态偏移值和所述默认横向位置(20)，控制自动驾驶车辆的横向位置。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述动态偏移值是所述最大右侧(12R)和最大左侧(12L)偏移(10)的百分比。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆(1)，其中，横向位置的偏移(10)的所述偏移信息包括离开所述默认横向位置(20)的距离(11L，11R)的数据，所述距离(11L，11R)的数据与自动驾驶车辆(1)的应将自动驾驶车辆(1)调整到的横向位置相对应。
4.根据上述权利要求中任意一项所述的自动驾驶车辆(1)，其中，横向位置的偏移(10)的所述偏移信息包括离开所述默认横向位置(20)的横向方向(11R，11L)的数据，所述横向方向(11R，11L)的数据与自动驾驶车辆(1)的应将自动驾驶车辆(1)调整到的横向位置相对应。
5.根据上述权利要求中任意一项所述的自动驾驶车辆(1)，其中，接收到的所述横向位置的偏移信息被限制在横向位置的最大右侧(12R)和最大左侧(12L)偏移(10)之间。
6.根据上述权利要求中任意一项所述的自动驾驶车辆(1)，其中，所述至少一个处理器电路(2)被设置为，至少基于自动驾驶车辆(1)生成的数据连续设置横向位置的最大右侧(12R)和最大左侧(12L)偏移(10)。
7.根据上述权利要求中任意一项所述的自动驾驶车辆(1)，其中，所述至少一个处理器电路(2)被设置为，存储与不同驾驶场景相关联的多个偏移信息，所述不同驾驶场景至少基于自动驾驶车辆(1)生成的数据来确定。
8.根据权利要求6或7所述的自动驾驶车辆(1)，其中，自动驾驶车辆(1)生成的数据是车道宽度(13)、路肩宽度(14)、道路曲率、路缘、能见度、车道中或与车道(15)相邻的路径中的潜在威胁、地理位置、道路限速、隐藏弯道、最大隐藏迎面车流、迎面车流的存在和道路状况中的一个或多个。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆(1)，其中，自动驾驶车辆(1)生成的数据由传感器(31)、雷达(32)、激光、诸如GPS(33)的定位系统、里程表和计算机视觉系统中的一个或多个生成。
10.根据上述权利要求中任意一项所述的自动驾驶车辆(1)，其中，所述至少一个用户交互装置(3)是车辆方向盘、触摸屏、手势传感器、语音传感器、运动传感器、方向盘上的按钮和按钮中的一个或多个。
11.根据上述权利要求中任意一项所述的自动驾驶车辆(1)，其中，所述用户交互装置(3)被配置成能够以若干离散步骤接收指示横向位置的偏移(10)的输入。
12.根据权利要求1-10中任意一项所述的自动驾驶车辆(1)，其中，所述用户交互装置(3)被配置成能够以连续步骤接收指示横向位置的偏移(10)的输入。
13.根据上述权利要求中任意一项所述的自动驾驶车辆(1)，其中，所述处理器电路(2)被设置为，将存储器(4)中的自动驾驶车辆(1)的默认横向位置(20)替换为通过所述动态偏移值调整的自动驾驶车辆(1)的默认横向位置(20)。
14.根据上述权利要求中任意一项所述的自动驾驶车辆(1)，其中，所述处理器电路(2)被设置为，将从自动驾驶车辆(1)的特定用户处接收的、指示横向位置的偏移(10)和/或动态偏移值的输入存储在存储器(4)中，以作为用于自动驾驶车辆(1)的所述特定用户的自动驾驶车辆(1)的默认横向位置(20)。
15.根据上述权利要求中任意一项所述的自动驾驶车辆(1)，其中，所述处理器电路(3)被设置为将从自动驾驶车辆(1)的用户处接收的、指示用于自动驾驶车辆(1)在特定地理位置、道路类型、道路宽度、车道数、环形交叉口、能见度、时间、天气、路边的存在、在队列中驾驶中的一个或多个条件下的横向位置的偏移(10)和/或动态偏移值的输入存储在存储器中，以作为用于车辆在特定地理位置的默认横向位置。
16.根据上述权利要求中任意一项所述的自动驾驶车辆(1)，其中，所述用户交互装置(3)被设置为将自动驾驶车辆(1)的地理位置或驾驶场景传输至云端服务(40)，并从所述云端服务(40)接收指示横向位置的偏移和/或动态偏移值的信息，其中，所述偏移信息基于多个驾驶员期望横向位置和/或给定地理位置或驾驶场景的动态偏移值，并且所述处理器电路(2)被设置为基于所述默认横向位置(20)、所述横向位置的偏移(10)、所述动态偏移值和从所述云端服务(40)接收的所述偏移信息的组合，在自动驾驶期间调整自动驾驶车辆(1)的横向位置(20)。
17.根据上述权利要求中任意一项所述的自动驾驶车辆(1)，其中，所述用户交互装置(3)被配置成能够从自动驾驶车辆(1)的用户处接收指示横向位置的满意度的输入，其中，所述处理器电路(3)被配置成能够进一步使得自动驾驶车辆(1)的横向位置基于指示横向位置的满意度的输入。
18.一种用于控制自动驾驶车辆(1)的横向位置的方法，所述自动驾驶车辆(1)包括至少一个处理器电路(2)和用户交互装置(3)，所述方法包括以下步骤：
(S1)通过处理电路(2)控制自动驾驶车辆(1)的横向位置，
(S2)在自动驾驶车辆(1)的自动驾驶期间，通过用户交互装置(3)从自动驾驶车辆(1)的用户处接收指示自动驾驶车辆(1)的横向位置的偏移(10)的输入，
(S3)计算横向位置的最大右侧(12R)和最大左侧(12L)偏移(10)，
(S4)基于接收到的所述偏移(10)和最大右侧(12R)和最大左侧(12L)偏移(10)计算动态偏移值，
(S5)通过处理电路(2)基于有关自动驾驶车辆(1)的默认横向位置(20)的偏移(10)的信息，调整自动驾驶车辆(1)的横向位置，以及
(S6)至少基于自动驾驶车辆(1)的所述动态偏移值和所述默认横向位置(20)，控制自动驾驶车辆的横向位置。
19.根据权利要求16所述的方法，所述方法还包括：
在自动驾驶车辆(1)的自动驾驶期间，通过用户交互装置(3)从自动驾驶车辆(1)的用户处接收指示横向位置的满意度的输入，并且其中，控制自动驾驶车辆的横向位置的步骤(S6)还基于指示横向位置的满意度的输入。
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