WO2020230613A1 - 表示制御方法及び表示制御装置 - Google Patents

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WO2020230613A1
WO2020230613A1 PCT/JP2020/017960 JP2020017960W WO2020230613A1 WO 2020230613 A1 WO2020230613 A1 WO 2020230613A1 JP 2020017960 W JP2020017960 W JP 2020017960W WO 2020230613 A1 WO2020230613 A1 WO 2020230613A1
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WO
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lane
display
control system
vehicle
lane change
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PCT/JP2020/017960
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光 中尾
明 森本
宏亮 佐藤
中村　昌平
秀行 石丸
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日産自動車株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a display control method and a display control device.
  • Patent Document 1 discloses a content of displaying a superimposed display image showing a traveling route when a lane change is performed by a control system on a head-up display device. Further, Patent Document 1 discloses a content indicating the progress of lane change in the traveling route on the superimposed display image.
  • the present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a display control method and a display control device in which a driver can grasp a control process performed by a control system.
  • the display control method displays an image representing an arrow on a display when the control system proposes a lane change to the driver of the own vehicle, and involves a plurality of processes included in the control performed by the control system.
  • the display method of the image representing the arrow is switched accordingly.
  • the driver can grasp the state of control performed by the control system that changes lanes.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a control system to which the display control device according to the present embodiment is applied.
  • FIG. 2 is an explanatory view schematically showing a state in front of the driver's seat of the own vehicle.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the first information image and the second information image.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing a series of movements of the own vehicle from the third lane to the exit road in a situation where the lane is changed along the route.
  • FIG. 5A is an explanatory diagram showing an example of a first information image and a second information image displayed when changing an automobile line along a route.
  • FIG. 5B is an explanatory diagram showing an example of a first information image and a second information image displayed when a car line is changed along a route.
  • FIG. 5C is an explanatory diagram showing an example of a first information image and a second information image displayed when the lane is changed along the route.
  • FIG. 5D is an explanatory diagram showing an example of a first information image and a second information image displayed when a car line is changed along a route.
  • FIG. 5E is an explanatory diagram showing an example of a first information image and a second information image displayed when the automobile line is changed along the route.
  • FIG. 5F is an explanatory diagram showing an example of a first information image and a second information image displayed when the automobile line is changed along the route.
  • FIG. 5G is an explanatory diagram showing an example of a first information image and a second information image displayed when a car line is changed along a route.
  • FIG. 5H is an explanatory diagram showing an example of a first information image and a second information image displayed when changing the lane along a route.
  • FIG. 5I is an explanatory diagram showing an example of a first information image and a second information image displayed when a car line is changed along a route.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing a series of movements of the own vehicle from the first lane to the second lane in the situation where the driver proposes to change lanes.
  • FIG. 7A is an explanatory diagram showing an example of a first information image and a second information image displayed when the driver proposes to change the lane.
  • FIG. 7B is an explanatory diagram showing an example of a first information image and a second information image displayed when the driver proposes to change the lane.
  • FIG. 7C is an explanatory diagram showing an example of a first information image and a second information image displayed when the driver proposes to change the lane.
  • FIG. 8A is an explanatory diagram showing an example of the first information image and the second information image.
  • FIG. 8B is an explanatory diagram showing an example of the first information image and the second information image.
  • the display control device will be described by applying it to a control system (vehicle control system) that controls the behavior of the own vehicle to perform automatic driving.
  • Autonomous driving refers to a state in which at least one actuator among actuators such as a brake, an accelerator, and a steering wheel is controlled without the operation of an occupant. Therefore, other actuators may be operated by the operation of the occupant.
  • the automatic operation may be a state in which any control such as acceleration / deceleration control or lateral position control is executed.
  • the manual operation in the present embodiment refers to a state in which the occupant is operating the brake, the accelerator, and the steering, for example.
  • the own vehicle may be capable of switching between automatic driving and manual driving.
  • Lane change means that the control system controls the behavior of the vehicle, and the vehicle changes lanes from the vehicle in which the vehicle is traveling to the adjacent lane of the left and right adjacent lanes adjacent to the vehicle. To do.
  • the configuration of the control system will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • the control system includes a controller 10, a vehicle position estimation device 20, a map acquisition device 21, an ambient information detection device 22, a vehicle speed sensor 23, a steering switch 24, a touch sensor 25, and a winker switch 26. ing. Further, the control system includes a steering actuator 30, an accelerator pedal actuator 31, and a brake actuator 32. Further, the control system includes a meter display 35 and a head-up display 40.
  • the steering wheel 1 In the interior of the own vehicle to which the control system is applied, the steering wheel 1 is arranged in front of the driver, and the instrument panel 3 is arranged in front of the steering wheel 1.
  • the instrument panel 3 is provided with a meter unit 5 that displays the instrument of the own vehicle to the driver.
  • a windshield 4 is arranged in front of the instrument panel 3.
  • the controller 10 is a general-purpose microcomputer including a CPU (central processing unit), a memory, and an input / output unit.
  • a computer program (display control program and control program) for functioning as a display control device and a control system is installed in the microcomputer.
  • the microcomputer By executing a computer program, the microcomputer functions as a plurality of information processing circuits included in the control system.
  • an example of realizing a plurality of information processing circuits included in the control system by software is shown, but of course, dedicated hardware for executing each information processing described later is prepared and the information processing circuit is provided. It is also possible to configure. Further, a plurality of information processing circuits may be configured by individual hardware. Details of the plurality of information processing circuits included in the controller 10 will be described later.
  • the own vehicle position estimation device 20 measures the position information of the own vehicle by using position estimation technology such as GPS (Global Positioning System) and odometry.
  • the own vehicle position estimation device 20 measures the absolute position of the own vehicle, that is, the position, vehicle speed, acceleration, steering angle, and posture of the own vehicle with respect to a predetermined reference point by using various sensors and the like.
  • the own vehicle position estimation device 20 includes a GPS receiver, an inertial navigation system, sensors provided on brake pedals and accelerator pedals, sensors for acquiring vehicle behavior such as wheel speed sensors and yaw rate sensors, laser radars, and cameras. It has been.
  • the own vehicle position estimation device 20 outputs the measured position information of the own vehicle to the controller 10.
  • the map acquisition device 21 acquires map information indicating the structure of the road on which the own vehicle travels.
  • the map information acquired by the map acquisition device 21 includes road structure information such as absolute lane positions, lane connection relationships, and relative positional relationships, traffic rules, road signs, and the like.
  • the map acquisition device 21 may own a map database that stores map information, or may acquire map information from an external map data server by cloud computing. Further, the map acquisition device 21 may acquire map information by using vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication. The map acquisition device 21 outputs the acquired map information to the controller 10.
  • the surrounding information detection device 22 includes a plurality of different types of object detection sensors mounted on the own vehicle.
  • the object detection sensor is, for example, a laser range finder, a laser radar, a millimeter wave radar, a camera, or the like.
  • the surrounding information detection device 22 detects an object around the own vehicle by using these object detection sensors.
  • the surrounding information detection device 22 detects moving objects including other vehicles, motorcycles, bicycles, and pedestrians, and stationary objects including parked vehicles.
  • the surrounding information detection device 22 detects the position, posture (yaw angle), size, speed, acceleration, jerk, deceleration, and yaw rate of a moving object and a stationary object with respect to the own vehicle.
  • the surrounding information detection device 22 may acquire surrounding information by using vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication.
  • the surrounding information detection device 22 outputs the detected information to the controller 10.
  • the vehicle speed sensor 23 detects the vehicle speed of the own vehicle.
  • the vehicle speed sensor 23 outputs the detected vehicle speed of the own vehicle to the controller 10.
  • the steering switch 24 outputs an operation signal according to the driver's operation.
  • the steering switch 24 is provided on the steering 1.
  • the steering switch 24 outputs an operation signal corresponding to the driver's operation to the controller 10.
  • the touch sensor 25 is provided on the steering wheel 1 and detects that the driver's hand is touching the steering wheel 1.
  • a capacitance type sensor that detects a change in capacitance can be used.
  • the touch sensor 25 outputs a predetermined detection signal to the controller 10.
  • the winker switch 26 is a switch that outputs an operation signal for operating the winker (direction indicator) 34, and is operated by the driver. When the winker switch 26 is operated by the driver, the winker switch 26 outputs an operation signal of the winker 34 to the controller 10.
  • the steering actuator 30 controls the steering angle of the steering 1.
  • the steering actuator 30 is controlled by the controller 10.
  • the accelerator pedal actuator 31 controls the amount of depression of the accelerator pedal.
  • the accelerator pedal actuator 31 is controlled by the controller 10.
  • the brake actuator 32 adjusts the amount of depression of the brake pedal.
  • the brake actuator 32 is controlled by the controller 10.
  • the meter display 35 is arranged in the meter unit 5.
  • the meter display 35 visually displays a predetermined image to the driver.
  • the driver can recognize various information from the image displayed on the meter display 35.
  • the meter display 35 is composed of, for example, a liquid crystal panel.
  • the image displayed on the meter display 35 is controlled by the controller 10.
  • the meter display 35 displays an image showing the instrument of the own vehicle.
  • the image showing the instrument includes a tachometer image 36 showing a tachometer and a speedometer image 37 showing a speedometer.
  • the tachometer image 36 is displayed in the left area of the entire area of the meter display 35.
  • the speedometer image 37 is displayed in the right area of the entire area of the meter display 35.
  • the meter display 35 displays a second information image 38 showing information that the control system notifies the driver.
  • the second information image 38 is displayed in the central region of the entire region of the meter display 35. That is, the second information image 38 is displayed between the tachometer image 36 and the speedometer image 37.
  • the tachometer and the speedometer may be composed of an analog instrument, and the meter display 35 may display only the second information image 38.
  • the head-up display 40 is arranged in the instrument panel 3.
  • the head-up display 40 visually displays a predetermined image to the driver by displaying a distance from a virtual image.
  • the display light emitted from the head-up display 40 is projected onto the windshield 4 through an opening (not shown) provided in the instrument panel 3. This display light is reflected by the windshield 4 and reaches the driver's eye point. As a result, the driver visually recognizes the virtual image on the outside of the windshield 4. In this way, the head-up display 40 illuminates the image toward the windshield 4 to superimpose it on the scenery in front of the own vehicle and display a virtual image (image).
  • the head-up display 40 displays a first information image 41 showing information that the control system notifies the driver.
  • the driver can simultaneously visually recognize the first information image 41 displayed by the head-up display 40 and the scene in front of the own vehicle seen through the windshield 4.
  • a first information image 41 displayed on the head-up display 40 and a second information image 38 displayed on the meter display 35 will be described with reference to FIG.
  • the first information image 41 is mainly composed of a preceding vehicle icon 41a, a first character string 41b, a mode display icon 41c, a first lane marker icon 41d, and an arrow icon 41e.
  • the preceding vehicle icon 41a is a figure indicating a preceding vehicle traveling in the same lane as the own vehicle.
  • the first character string 41b includes one or more characters such as hiragana, kanji, numbers, and symbols, and is, for example, a sentence. Further, the first character string 41b may include a pictogram that plays a role equivalent to that of the character.
  • the first character string 41b indicates the content that the control system notifies the driver.
  • the content of the first character string 41b is the content of an operation instruction to the driver for executing a request from the control system, for example, a lane change, or what the control system wants to do, for example, the lane to be executed. It may be the control content of the change. That is, the control system uses the first character string 41b to notify the driver of the request from the control system or what the control system wants to do.
  • the first character string 41b has the same relationship as a part of the second character string 38b described later.
  • the first character string 41b is arranged above the preceding vehicle icon 41a. More specifically, the first character string 41b is arranged on the uppermost side among the elements constituting the first information image 41.
  • the mode display icon 41c is a figure indicating whether it is in the hands-off mode or the hands-on mode.
  • the hands-off mode is a mode (first mode) in which the driver can take his / her hand off the steering wheel 1 during automatic driving.
  • the hands-on mode is a mode (second mode) in which the driver must touch the steering wheel 1 during automatic driving.
  • the mode display icon 41c is provided with two types, a first steering figure showing only the steering and a second steering figure showing the steering and the hand attached to the steering.
  • the first steering figure is used when the current mode is the hands-off mode.
  • the second steering figure is used when the current mode is a hands-on mode.
  • the first steering figure is displayed in blue, for example, and the second steering figure is displayed in green (only the steering portion), for example.
  • the first lane marker icon 41d is a figure indicating the left and right lane markers indicating the boundary of the own lane.
  • the left lane marker indicated by the first lane marker icon 41d indicates the boundary between the own lane and the adjacent lane or shoulder adjacent to the left side of the own lane.
  • the right lane marker indicated by the first lane marker icon 41d indicates the boundary between the own lane and the adjacent lane or shoulder adjacent to the right side of the own lane.
  • the arrow icon 41e is an arrow that guides the change of lane.
  • the arrow icon 41e has a shape that bends in the middle from the base end side of the arrow (lower side of the figure) to the tip end side of the arrow (upper side of the figure), and straddles the first lane marker icon 41d from the own lane.
  • the arrow is directed toward the adjacent lane. That is, the arrow icon 41e is an arrow schematically showing how the own vehicle changes lanes due to the lane change, thereby guiding the lane change.
  • the first information image 41 shows the traveling situation in front of the own vehicle by the preceding vehicle icon 41a and the first lane marker icon 41d.
  • the first information image 41 is generated so as to represent a traveling situation in front of the own vehicle when the driver looks ahead.
  • the traveling situation in front of the own vehicle is shown two-dimensionally. This is because the first information image 41 is displayed on the head-up display 40. That is, by using a two-dimensional representation, the amount of information is limited and the visibility of the first information image 41 is improved.
  • the first information image 41 is generated at a predetermined timing, and every time a new first information image 41 is generated, the first information image 41 displayed on the head-up display 40 is updated.
  • the first information image 41 does not always need to include all of the preceding vehicle icon 41a, the first character string 41b, the mode display icon 41c, the first lane marker icon 41d, and the arrow icon 41e.
  • the first information image 41 may include a part or all of the preceding vehicle icon 41a, the first character string 41b, the mode display icon 41c, the first lane marker icon 41d, and the arrow icon 41e.
  • the traveling condition in front of the own vehicle shown in the first information image 41 reflects the actual traveling condition in which the own vehicle is actually traveling. Therefore, when the preceding vehicle does not actually exist, the first information image 41 does not include the preceding vehicle icon 41a.
  • control contents of the control system are reflected in the first character string 41b and the arrow icon 41e. That is, unless requested by the control system, the first information image 41 does not include the first character string 41b and the arrow icon 41e.
  • the second information image 38 is mainly composed of the own vehicle icon 38a, the second character string 38b, the second lane marker icon 38c, and the surrounding vehicle icon 38d.
  • the own vehicle icon 38a is a figure indicating the own vehicle.
  • the second character string 38b includes one or more characters such as hiragana, kanji, numbers, and symbols, and is, for example, a sentence. Further, the second character string 38b may include a pictogram that plays a role equivalent to that of the character.
  • the second character string 38b indicates the content notified by the control system to the driver.
  • the second character string 38b includes the first character string 41b and other character strings (third character string).
  • the content of the third character string is the reason for notifying the first character string 41b. That is, the control system uses the second character string 38b to notify the driver of the request from the control system, what the control system wants to do, the reason, and the like.
  • the second character string 38b has a larger amount of information than the first character string 41b in that it includes a third character string in addition to the first character string 41b.
  • the second character string 38b includes the first character string 41b.
  • the meaning that the second character string 38b includes the first character string 41b means that the element (first character string 41b) displayed on the first information image 41 is regarded as a part of the second character string 38b. It does not mean that the second character string 38b includes a character string in which the sequence of characters is the same as that of the first character string 41b.
  • the above-mentioned second character string 38b is merely an example, and can be composed of any character without being bound by such conditions.
  • the second character string 38b is arranged below the own vehicle icon 38a. In other words, the second character string 38b is arranged at the lowest side among the elements constituting the second information image 38.
  • the second lane marker icon 38c is a figure indicating a lane marker indicating the boundary of one or more lanes included in the road on which the own vehicle travels.
  • the surrounding vehicle icon 38d is a figure indicating a surrounding vehicle traveling around the own vehicle. Surrounding vehicles include a preceding vehicle and an adjacent vehicle traveling in an adjacent lane.
  • the second information image 38 shows the traveling situation of the own vehicle and the surroundings of the own vehicle by the own vehicle icon 38a, the second lane marker icon 38c, and the surrounding vehicle icon 38d.
  • the circumference of the own vehicle includes the front of the own vehicle, the left and right sides of the own vehicle, and the rear of the own vehicle.
  • the second information image 38 is generated so as to represent the traveling situation around the own vehicle when the own vehicle is viewed from above and behind. Since it is only necessary to know the traveling conditions around the own vehicle, the viewpoint representing the traveling conditions may be at least above the own vehicle.
  • the traveling situation around the own vehicle is shown three-dimensionally.
  • the amount of information increases compared to a two-dimensional expression. Therefore, the second information image 38 can convey more diverse information to the driver than the first information image 41.
  • the second information image 38 is generated at a predetermined timing, and every time a new second information image 38 is generated, the second information image 38 displayed on the meter display 35 is updated.
  • the second information image 38 does not always have to include all of the own vehicle icon 38a, the second character string 38b, the second lane marker icon 38c, and the surrounding vehicle icon 38d.
  • the second information image 38 may include a part or all of the own vehicle icon 38a, the second character string 38b, the second lane marker icon 38c, and the surrounding vehicle icon 38d.
  • the running situation around the own vehicle on the second information image 38 reflects the actual running situation in which the own vehicle is actually running. Therefore, when the surrounding vehicle does not actually exist, the second information image 38 does not include the surrounding vehicle icon 38d. Further, the second lane marker icon 38c corresponds to the number of lanes on the road on which the own vehicle is actually traveling.
  • control content of the control system is reflected in the second character string 38b. That is, the second information image 38 does not include the second character string 38b unless requested by the control system.
  • the details of the controller 10 will be described with reference to FIG. 1 again.
  • the controller 10 includes a route generation unit 11, an automatic driving processing unit 12, a vehicle control unit 13, an image generation unit 14, a display control unit 15, a speaker control unit 16, and a blinker control as a plurality of information processing circuits. It is provided with a unit 17.
  • the route generation unit 11 generates a route to a destination preset by the driver.
  • the route generation unit 11 outputs the generated route to the automatic driving processing unit 12.
  • the route generation unit 11 may acquire the route generated by the external device.
  • the automatic driving processing unit 12 performs various processes necessary for changing the lane.
  • the lane change includes the status of a system proposal in which the automatic driving processing unit 12 (control system) proposes to the driver to change the lane, and the status of the driver proposal to change the lane in response to the driver's proposal.
  • the lane change proposed by the system occurs when it is determined that a lane change is necessary to overtake the preceding vehicle.
  • the lane change proposed by the system occurs when it is determined that the lane change is necessary in order to maintain the route generated by the route generation unit 11.
  • the lane change proposed by the driver occurs when the driver operates the winker switch 26 in the direction in which the lane change is desired.
  • the automatic traveling processing unit 12 includes the position of the own vehicle, the position of the surrounding vehicle, and the own vehicle based on the information output from the own vehicle position estimation device 20, the map acquisition device 21, the surrounding information detection device 22, and the vehicle speed sensor 23. Calculate the relative speed with the preceding vehicle.
  • the automatic traveling processing unit 12 performs necessary calculations based on the position of the own vehicle, the positions of surrounding vehicles, the relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle, the route generated by the route generation unit 11, and the like. Information output from the steering switch 24, the touch sensor 25, and the winker switch 26 is also used for the calculation of the automatic driving processing unit 12. Then, the automatic driving processing unit 12 issues control commands necessary for changing the lane and processing associated therewith to the vehicle control unit 13, the image generation unit 14, the display control unit 15, the speaker control unit 16, and the winker control unit 17. Output.
  • the vehicle control unit 13 controls the steering actuator 30 and the like in response to a control command from the automatic driving processing unit 12.
  • the steering actuator 30 or the like By operating the steering actuator 30 or the like in response to the control of the vehicle control unit 13, the behavior of the own vehicle is controlled, whereby the lane can be changed.
  • the image generation unit 14 generates the first information image 41 and the second information image 38.
  • the first information image 41 is generated so as to represent the traveling situation in front of the own vehicle based on the information output from the own vehicle position estimation device 20, the map acquisition device 21, the surrounding information detection device 22, and the vehicle speed sensor 23.
  • the second information image 38 represents the traveling situation around the own vehicle based on the information output from the own vehicle position estimation device 20, the map acquisition device 21, the surrounding information detection device 22, and the vehicle speed sensor 23. Is generated in.
  • the image generation unit 14 generates the first information image 41 so as to include the first character string 41b based on the control command from the automatic driving processing unit 12, that is, the information notified to the driver.
  • the image generation unit 14 generates the second information image 38 so as to include the second character string 38b based on the control command from the automatic driving processing unit 12, that is, the information notified to the driver.
  • the display control unit 15 displays the first information image 41 generated by the image generation unit 14 on the head-up display 40. Further, the display control unit 15 displays the second information image 38 generated by the image generation unit 14 on the meter display 35.
  • the speaker control unit 16 controls the speaker 33 in response to a control command from the automatic driving processing unit 12. By being controlled by the speaker control unit 16, a notification sound for the driver is output from the speaker 33.
  • the winker control unit 17 controls the winker 34 in response to a control command from the automatic driving processing unit 12. By controlling the winker 34 by the speaker control unit 16, either the left or right winker 34 operates.
  • the image generation unit 14 and the display control unit 15 constitute the display control device according to the present embodiment.
  • various processes performed by the image generation unit 14 and the display control unit 15 constitute the display control method according to the present embodiment.
  • the flow of changing the lane of the system proposal will be described by taking as an example the situation of maintaining the route generated by the route generation unit 11. Since the own vehicle 100 heads for the exit road L4 branching from the main lane, the lane is changed from the third lane L3 to the second lane L2, the lane is changed from the second lane L2 to the first lane L1, and the first lane L1. Change lane to exit road L4.
  • the control flow of the automatic driving processing unit 12 includes the following. (1) Propose a lane change to the driver (timing tb1) (2) Accept the driver's consent for changing lanes (timing tb2) (3) Prior to the start of the lane change to the second lane L2, the winker 34 in the direction of changing lanes is operated (timing tb3). (4) Complete the lane change to the second lane L2 (first lane change) (timing tb4) (5) Prior to the start of the lane change to the first lane L1, the winker 34 in the direction of changing lanes is operated (timing tb5).
  • Timing tb6 Complete the lane change to the first lane L1 (second lane change) (timing tb6) (7) It is determined that the distance between the branch point of the exit road L4 and the own vehicle 100 has reached a predetermined first distance (timing tb7). (8) Prior to changing the lane to the exit road L4, the winker 34 in the direction of going to the exit road L4 is operated (timing tb8). (9) It is determined that the own vehicle 100 has reached the branch point (timing tb9). (10) Complete the lane change to the exit road L4 (third lane change) (timing tb10)
  • the control performed by the automatic driving processing unit 12 in connection with the lane change and the processing associated therewith includes a plurality of processes as described above.
  • the first information image 41 displayed on the head-up display 40 and the second information image 38 displayed on the meter display 35 transition according to each process of control.
  • the first information image 41 and the second information image 38 transition according to the process of 10.
  • the first information image 41 and the second information image 38 are mainly composed of contents showing the traveling situation (not shown).
  • the first information image 41 and the second information image 38 are mainly composed of the content showing the driving situation and the content suggesting the driver to change the lane (FIG. FIG. 5A).
  • the first information image 41 and the second information image 38 mainly include the content indicating the driving situation and the content indicating that the driver's consent for the lane change has been accepted. It is configured (Fig. 5B).
  • the first information image 41 and the second information image 38 are mainly composed of the content indicating the traveling situation and the content indicating that the lane change is being executed. (Fig. 5C).
  • the first information image 41 and the second information image 38 are mainly composed of the content showing the driving situation and the content for notifying the second lane change.
  • the first information image 41 and the second information image 38 are mainly composed of a content indicating a driving situation and a content indicating that the lane change is being executed.
  • the first information image 41 and the second information image 38 mainly include the content indicating the driving situation and the content indicating that the lane change is continuously performed. It is configured (Fig. 5F).
  • the first information image 41 and the second information image 38 are mainly composed of a content showing the traveling situation and a content for notifying the progress to the exit road L4 ( FIG. 5G).
  • the first information image 41 and the second information image 38 are mainly composed of a content indicating a driving situation and a content indicating that the lane change is being executed. (Fig. 5H).
  • the first information image 41 and the second information image 38 are mainly composed of contents showing a traveling situation (FIG. 5I).
  • the first information image 41 includes the preceding vehicle icon 41a and the first lane marker icon 41d, and shows the traveling situation in front of the own vehicle.
  • the second information image 38 includes the own vehicle icon 38a, the second lane marker icon 38c, and the surrounding vehicle icon 38d, and shows the traveling situation around the own vehicle.
  • the first information image 41 includes the first character string 41b
  • the second information image 38 includes the second character string 38b.
  • an example of the first character string 41b and the second character string 38b will be described.
  • the first character string 41b consists of "going to the exit with (pictogram)".
  • the pictograms included in the first character string 41b correspond to the pictograms marked on the steering switch 24, and have the meaning of prompting the operation of the steering switch 24 (the same applies hereinafter).
  • "Go to the exit with (pictogram)” indicates the content of suggesting the driver to change lanes.
  • the second character string 38b consists of "This is the exit to the left", "Please check the safety” and “Go to the exit with (pictogram)". "Go to the exit with (pictogram)” indicates the content of suggesting the driver to change lanes. "Future, left exit” gives the reason for the proposal to change lanes. "Please check safety” indicates the content of suggesting safety check to the driver.
  • the second character string 38b includes the first character string 41b ("(pictogram) goes to the exit”). In other words, the first character string 41b is the same as a part of the second character string 38b.
  • the first information image 41 includes the arrow icon 41e.
  • the arrow icon 41e is displayed at the timing of proposing a lane change to the driver.
  • the display scene of FIG. 5A corresponds to the process (timing tb1 to timing tb2) from the proposal of the driver to change the lane to the acceptance of the driver's consent for the lane change.
  • the arrow icon 41e is blinked in white.
  • the display scene in FIG. 5B corresponds to the process (timing tb2 to tb3) from the acceptance of the driver's consent for the lane change to the operation of the winker 34 in the direction of changing the lane.
  • the arrow icon 41e is lit in white. Further, in the arrow icon 41e, the lighting area to be lit in white is dynamically changed in the figure representing the arrow. Specifically, in the arrow icon 41e, the lighting area lit in the arrow gradually increases from the base end side of the arrow (lower side of the figure) to the tip side of the arrow (upper side of the figure), and the lighting area When reaches the tip of the arrow (that is, when all of the arrows are lit), all of the arrows are turned off.
  • the black-painted range indicated by the arrow icon 41e conveniently represents the lit area that is lit in white
  • the white-painted range conveniently represents the non-lit area (described later). Same for FIGS. 5D and 5G).
  • the display scene of FIG. 5C corresponds to the process (timing tb3 to timing tb4) from the operation of the winker 34 in the direction of changing the lane to the completion of the first lane change.
  • the arrow icon 41e is blinked in green, which is the same as the display color of the mode display icon 41c.
  • the black paint shown by the arrow icon 41e conveniently expresses the state of blinking in green (the same applies to FIGS. 5E, 5H, and 7B described later).
  • the display scene in FIG. 5D corresponds to the process (timing tb4 to timing tb5) from the completion of the first lane change to the operation of the winker 34 for the second lane change.
  • the arrow icon 41e is lit in white. Further, in the arrow icon 41e, the lighting area to be lit in white is dynamically changed in the figure representing the arrow.
  • the display scene of FIG. 5E corresponds to the process (timing tb5 to timing tb6) from the operation of the winker 34 in the direction of performing the second lane change to the completion of the second lane change. ..
  • the arrow icon 41e is blinked in green.
  • the display scenes of FIGS. 5G and 5H relate to the third lane change, and the details thereof are the same as those of the display scenes of FIGS. 5D and 5E. From the second lane change to the third lane change, a display scene of FIG. 5F showing that the lane change is continuously performed is provided.
  • the display scene of FIG. 5I corresponds to the case where the third lane change, that is, all lane changes are completed.
  • the display of the arrow icon 41e ends.
  • the image generation unit 14 and the display control unit 15 generate and display the first information image 41 and the second information image 38 as described above in response to the control command from the automatic driving processing unit 12. At this time, the display control unit 15 displays the first information image 41 and the second information image 38 so that the first character string 41b and the second character string 38b are displayed at the same time.
  • the control flow of the automatic driving processing unit 12 includes the following. (1) The driver operates the blinker switch 26 (timing ta1) (2) completes the lane change to the second lane L2 (timing ta2).
  • the control performed by the automatic driving processing unit 12 in connection with the lane change and the processing associated therewith includes a plurality of processes as described above.
  • the first information image 41 displayed on the head-up display 40 and the second information image 38 displayed on the meter display 35 transition according to each process of control.
  • the first information image 41 and the second information image 38 transition according to the process of 3.
  • the first information image 41 and the second information image 38 are mainly composed of the contents showing the traveling situation (FIG. 7A).
  • the first information image 41 and the second information image 38 are mainly composed of the content indicating the driving situation and the content indicating that the lane change is being executed. (Fig. 7B).
  • the first information image 41 and the second information image 38 are mainly composed of the contents showing the traveling situation (FIG. 7C).
  • the first information image 41 includes the preceding vehicle icon 41a and the first lane marker icon 41d, and shows the traveling situation in front of the own vehicle.
  • the second information image 38 includes the own vehicle icon 38a, the second lane marker icon 38c, and the surrounding vehicle icon 38d, and shows the traveling situation around the own vehicle.
  • the first information image 41 includes the first character string 41b
  • the second information image 38 includes the second character string 38b.
  • an example of the first character string 41b and the second character string 38b will be described.
  • the first character string 41b consists of "Please check the safety”. "Please check the safety” indicates the content that prompts the driver to check the safety.
  • the second character string 38b consists of "Please check the safety” and “Cancel by pressing and holding (pictogram)".
  • "Please check the safety” indicates the content that prompts the driver to check the safety.
  • "Cancel by pressing and holding (pictogram)” indicates the content of notifying how to cancel the lane change.
  • the second character string 38b includes the first character string 41b ("Please confirm the safety").
  • the first character string 41b is the same as a part of the second character string 38b.
  • the first information image 41 includes the arrow icon 41e.
  • the arrow icon 41e will be described.
  • the arrow icon 41e is displayed when the driver operates the winker switch 26.
  • the display scene in FIG. 7B corresponds to the process (timing ta1 to ta2) from the driver operating the winker switch 26 to the completion of the automatic line change.
  • the arrow icon 41e is blinked in green.
  • the automatic driving processing unit 12 performs interlocking control (navigation interlocking control) in which the own vehicle travels in conjunction with the route generated by the route generation unit 11.
  • the automatic driving processing unit 12 changes the lane as described above in this interlocking control.
  • the automatic driving processing unit 12 prohibits the function of changing the lane when it determines a predetermined condition, for example, a traffic jam.
  • the second information image 38 has a form as shown in FIG. 8A. That is, the second information image 38 includes the second lane marker icon 38c (first lane image) composed of the own lane in which the own vehicle travels and the adjacent lane adjacent to the own lane. On the other hand, when it corresponds to the period during which the lane change cannot be performed, the second information image 38 has a form as shown in FIG. 8B. That is, the second information image 38 includes the second lane marker icon 38c (second lane image) composed of only the own lane in which the own vehicle travels.
  • the display control method heads up an image (arrow icon 41e) representing an arrow for guiding the lane change when the control system proposes the lane change to the driver of the own vehicle.
  • the display method of the arrow icon 41e is switched according to a plurality of processes included in the control performed by the control system displayed on the display 40.
  • the driver can grasp the status of control performed by the control system from the change in the display method of the arrow icon 41e. As a result, it is possible to perform a display that is easy for the driver to understand and a display that gives the driver a sense of security.
  • the display control method according to the present embodiment is the first process included in a plurality of processes, and after the control system proposes the driver to change the lane, the control system gives the driver consent to the lane change.
  • the arrow icon 41e is blinked.
  • the display control method is a second process included in a plurality of processes, from the time when the control system accepts the driver's consent for the lane change to the time when the control system operates the winker 34 in the direction of changing the lane.
  • the arrow icon 41e is changed so that the lighting area increases from the base end side of the arrow to the tip end side of the arrow.
  • the display control method is a third process included in a plurality of processes, from the time when the control system operates the winker 34 in the direction of changing the lane to the time when the control system completes the lane change.
  • the arrow icon 41e is blinked. The display control method ends the display of the arrow icon 41e when the lane change by the control system is completed.
  • the display mode of the arrow icon 41e is switched at the timing of transition from the first process to the second process. Therefore, the driver can understand that the driver's consent has been accepted by the control system. Further, the display mode of the arrow icon 41e is switched at the timing of transition from the second process to the third process. Therefore, the driver can know that the lane change is started, that is, the behavior control of the own vehicle is started. Further, when the display of the arrow icon 41e is completed, it can be grasped that the lane change by the control system is completed.
  • the arrow icon 41e is displayed in the first display color
  • the arrow icon 41e is different from the first display color. It is displayed in 2 display colors.
  • the display color of the arrow icon 41e will be switched. As a result, the driver can know in advance from the display color of the arrow icon 41e that the behavior control of the own vehicle is started.
  • the first display color is white and the second display color is green.
  • the proposal for changing the lane by the control system includes the first lane change and the second lane change following the first lane change.
  • the display control method is an arrow in the fourth process from the completion of the first lane change by the control system to the time when the control system operates the winker 34 for the second lane change.
  • the arrow icon 41e is changed so that the lighting area increases from the base end side of the arrow to the tip end side of the arrow.
  • the display control method is an arrow in the fifth process from the control system operating the winker 34 for the second lane change to the completion of the second lane change by the control system.
  • the icon 41e blinks.
  • the driver's consent is accepted prior to the first lane change, the driver's consent is not required for the second lane change. As a result, the control specifications can be made with less burden on the driver. Then, by omitting the blinking white state of the arrow icon 41e, it is possible to understand from the display the control process in which consent to the second lane change is omitted.
  • the display control method displays the arrow icon 41e when the control system determines that the driver has activated the winker 34 in order to start the lane change by the control system. Further, in the display control method, the arrow icon 41e is displayed in a blinking state from the time when the driver operates the winker 34 to the time when the lane change by the control system is completed.
  • the display control method is the first lane indicating the own lane in which the own vehicle is traveling and the adjacent lane adjacent to the own lane when the condition for changing the lane is satisfied.
  • the image (second lane marker icon 38c) is further displayed.
  • the display control method further displays a second lane image (second lane marker icon 38c) showing only the own lane when the condition for changing the lane is not satisfied.
  • the driver can determine from the displayed lane status whether or not the vehicle can change lanes.
  • the display control device has a controller 10 that controls a head-up display 40 that can be visually recognized by the driver of the own vehicle.
  • the controller 10 displays an arrow icon 41e representing an arrow for guiding the lane change on the head-up display 40, and is included in the control performed by the control system.
  • the display method of the arrow icon 41e is switched according to a plurality of processes.
  • the display control device has technical features corresponding to the above-mentioned display control method, and has the same effect as the display control method.
  • the vehicle icon in the first image displayed on the head-up display, the vehicle icon may be a figure representing the vehicle and is not limited to the one indicating the preceding vehicle. Further, in the second image displayed on the meter display, the vehicle icon may be a figure representing the vehicle and is not limited to the one showing the own vehicle.
  • an arrow icon is displayed on the head-up display, and the control according to the present embodiment is applied to the arrow icon.
  • similar control may be performed on the meter display.
  • switching between the first lane image and the second lane image may be applied to the display of the head-up display.
  • Controller 11 Route generation unit 12 Automatic driving processing unit 13
  • Vehicle control unit 14 Image generation unit 15
  • Display control unit 16 Speaker control unit 17
  • Winker control unit 20 Own vehicle position estimation device 21
  • Map acquisition device 22 Surrounding information detection device 23
  • Vehicle speed sensor 24 Steering switch 25
  • Touch sensor 26 Winker switch 30
  • Steering actuator 31 Accelerator pedal actuator 32
  • Brake actuator 33 Speaker 34 Winker 35
  • Meter display 40 Head-up display

Abstract

表示制御方法は、制御システムが自車両のドライバに自動車線変更を提案する場合に、自動車線変更を案内する矢印アイコン（４１ｅ）を、ヘッドアップディスプレイに表示し、制御システムが行う制御に含まれる複数の過程に応じて、矢印アイコン（４１ｅ）の表示方法を切り替える。

Description

表示制御方法及び表示制御装置
　本発明は、表示制御方法及び表示制御装置に関する。
　従来、ドライバに視認させる情報をディスプレイに表示する表示制御装置が開示されている（例えば特許文献１）。特許文献１には、制御システムによる車線変更を行うときの走行経路を示す重畳表示画像をヘッドアップディスプレイ装置に表示する内容が開示されている。また、特許文献１には、重畳表示画像上の走行経路に車線変更の進行状況を示す内容が開示されている。
特開２０１５－１１４５８号公報
　ところで、車線変更のような複雑な自動運転を行う場合、制御システムが行う制御には複数の過程が含まれる。そのため、制御の中でどの過程にいるのかを把握したという要求がある。特許文献１に開示された手法によれば、自車両が進行する位置の変化を把握することはできるが、制御の中でどの過程にいるのかを把握することまではできない。
　本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、制御システムが行う制御の過程をドライバが把握することができる表示制御方法及び表示制御装置を提供することである。
　本発明の一態様に係る表示制御方法は、制御システムが自車両のドライバに車線変更を提案する場合に、矢印を表す画像をディスプレイに表示し、制御システムが行う制御に含まれる複数の過程に応じて矢印を表す画像の表示方法を切り替える。
　本発明によれば、車線変更を行う制御システムが行う制御の状況をドライバが把握することができる。
図１は、本実施形態に係る表示制御装置が適用された制御システムを示すブロック図である。 図２は、自車両の運転席前方の様子を模式的に示す説明図である。 図３は、第１情報画像と第２情報画像とを説明する説明図である。 図４は、経路に沿って自動車線変更を行う状況において、第３車線から出口路へと至る自車両の一連の動きを示す説明図である。 図５Ａは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。 図５Ｂは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。 図５Ｃは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。 図５Ｄは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。 図５Ｅは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。 図５Ｆは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。 図５Ｇは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。 図５Ｈは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。 図５Ｉは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。 図６は、ドライバ提案の自動車線変更を行う状況において、第１車線から第２車線へと至る自車両の一連の動きを示す説明図である。 図７Ａは、ドライバ提案の自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。 図７Ｂは、ドライバ提案の自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。 図７Ｃは、ドライバ提案の自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。 図８Ａは、第１情報画像及び第２情報画像の一例を示す説明図である。 図８Ｂは、第１情報画像及び第２情報画像の一例を示す説明図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
　本実施形態に係る表示制御装置を、自車両の挙動を制御して自動運転を行う制御システム（車両制御システム）に適用して説明する。自動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなどのアクチュエータのうち、少なくとも一つのアクチュエータが乗員の操作なしに制御されている状態のことを指す。そのため、その他のアクチュエータが乗員の操作により作動していたとしても構わない。また、自動運転とは、加減速制御、横位置制御などのいずれかの制御が実行されている状態であればよい。また、本実施形態における手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングを乗員が操作している状態のことを指す。なお、自車両は、自動運転と手動運転とを切り替えることができるものであってもよい。
　自動運転の一例は、自動車線変更である。自動車線変更とは、制御システムが自車両の挙動を制御することで、自車両が走行する自車線から、自車線に隣接する左右の隣接車線のうち一方の隣接車線へと自車両が車線変更を行うことをいう。
　図１及び図２を参照して、制御システムの構成を説明する。制御システムは、コントローラ１０と、自車位置推定装置２０と、地図取得装置２１と、周囲情報検出装置２２と、車速センサ２３と、ステアリングスイッチ２４と、タッチセンサ２５と、ウインカスイッチ２６とを備えている。また、制御システムは、ステアリングアクチュエータ３０、アクセルペダルアクチュエータ３１と、ブレーキアクチュエータ３２とを備えている。さらに、制御システムは、メータディスプレイ３５と、ヘッドアップディスプレイ４０とを備えている。
　制御システムが適用される自車両の室内には、ドライバの前方にステアリング１が配置され、ステアリング１の前方にインストルメントパネル３が配置されている。インストルメントパネル３には、ドライバに自車両の計器を表示するメータユニット５が設けられている。インストルメントパネル３の前方には、ウインドシールド４が配置されている。
　コントローラ１０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、表示制御装置及び制御システムとして機能させるためのコンピュータプログラム（表示制御プログラム及び制御プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、制御システムが備える複数の情報処理回路として機能する。なお、本実施形態では、ソフトウェアによって制御システムが備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、後述する各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。コントローラ１０が備える複数の情報処理回路の詳細については後述する。
　自車位置推定装置２０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）、オドメトリなどの位置推定技術を利用して、自車両の位置情報を計測する。自車位置推定装置２０は、各種のセンサなどを用いて、自車両の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両の位置、車速、加速度、操舵角、姿勢を計測する。自車位置推定装置２０には、ＧＰＳ受信器、慣性航法装置、ブレーキペダルやアクセルペダルに設けられたセンサ、車輪速センサやヨーレートセンサなど車両の挙動を取得するセンサ、レーザレーダ、カメラなどが含まれている。自車位置推定装置２０は、計測した自車両の位置情報をコントローラ１０に出力する。
　地図取得装置２１は、自車両が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図取得装置２１が取得する地図情報には、車線の絶対位置、車線の接続関係、相対位置関係などの道路構造の情報、交通規則、道路標識などが含まれる。地図取得装置２１は、地図情報を格納した地図データベースを所有してもよいし、クラウドコンピューティングにより地図情報を外部の地図データサーバから取得してもよい。また、地図取得装置２１は、車車間通信、路車間通信を用いて地図情報を取得してもよい。地図取得装置２１は、取得した地図情報をコントローラ１０に出力する。
　周囲情報検出装置２２は、自車両に搭載された複数の異なる種類の物体検出センサを備える。物体検出センサは、例えば、レーザレンジファインダー、レーザレーダ、ミリ波レーダ又はカメラなどである。周囲情報検出装置２２は、これらの物体検出センサを用いて、自車両の周囲における物体を検出する。周囲情報検出装置２２は、他車両、バイク、自転車、歩行者を含む移動物体、及び駐車車両を含む静止物体を検出する。例えば、周囲情報検出装置２２は、移動物体及び静止物体の自車両に対する位置、姿勢（ヨー角）、大きさ、速度、加速度、ジャーク、減速度、ヨーレートを検出する。周囲情報検出装置２２は、車車間通信、路車間通信を用いて周囲情報を取得してもよい。周囲情報検出装置２２は、検出した情報をコントローラ１０に出力する。
　車速センサ２３は、自車両の車速を検出する。車速センサ２３は、検出した自車両の車速をコントローラ１０に出力する。
　ステアリングスイッチ２４は、ドライバの操作に応じた操作信号を出力する。ステアリングスイッチ２４は、ステアリング１に設けられている。ステアリングスイッチ２４は、ドライバの操作に応じた操作信号をコントローラ１０に出力する。
　タッチセンサ２５は、ステアリング１に設けられ、ドライバの手がステアリング１に触れていることを検出する。タッチセンサ２５としては、静電容量の変化を検出する静電容量タイプのセンサを用いることができる。タッチセンサ２５は、ドライバの手がステアリング１に触れている場合には、所定の検出信号をコントローラ１０に出力する。
　ウインカスイッチ２６は、ウインカ（方向指示器）３４を作動させる作動信号を出力するスイッチであり、ドライバによって操作される。ウインカスイッチ２６は、ドライバによって操作されると、ウインカ３４の作動信号をコントローラ１０に出力する。
　ステアリングアクチュエータ３０は、ステアリング１の操舵角を制御する。ステアリングアクチュエータ３０は、コントローラ１０によって制御される。
　アクセルペダルアクチュエータ３１は、アクセルペダルの踏み量を制御する。アクセルペダルアクチュエータ３１は、コントローラ１０によって制御される。
　ブレーキアクチュエータ３２は、ブレーキペダルの踏み量を調整する。ブレーキアクチュエータ３２は、コントローラ１０によって制御される。
　メータディスプレイ３５は、メータユニット５に配置される。メータディスプレイ３５は、所定の画像をドライバに視認可能に表示する。ドライバは、メータディスプレイ３５に表示される画像から、各種の情報を認識することができる。メータディスプレイ３５は、例えば液晶パネルで構成されている。メータディスプレイ３５に表示される画像は、コントローラ１０によって制御される。
　メータディスプレイ３５は、自車両の計器を示す画像を表示する。計器を示す画像としは、タコメータを示すタコメータ画像３６、及びスピードメータを示すスピードメータ画像３７を含む。タコメータ画像３６は、メータディスプレイ３５の全領域のうち、左側の領域に表示される。スピードメータ画像３７は、メータディスプレイ３５の全領域のうち、右側の領域に表示される。
　メータディスプレイ３５は、制御システムがドライバに対して通知する情報を示す第２情報画像３８を表示する。第２情報画像３８は、メータディスプレイ３５の全領域のうち、中央の領域に表示される。すなわち、第２情報画像３８は、タコメータ画像３６と、スピードメータ画像３７との間に表示される。
　なお、タコメータ及びスピードメータは、アナログ計器で構成してもよく、メータディスプレイ３５は、第２情報画像３８のみを表示してもよい。
　ヘッドアップディスプレイ４０は、インストルメントパネル３内に配置されている。ヘッドアップディスプレイ４０は、虚像による遠方表示によって、所定の画像をドライバに視認可能に表示する。ヘッドアップディスプレイ４０から照射された表示光は、インストルメントパネル３に設けられた開口（図示せず）を介して、ウインドシールド４に投射される。この表示光はウインドシールド４で反射して、ドライバのアイポイントに届く。これにより、ドライバは、ウインドシールド４の外側に虚像を視認する。このように、ヘッドアップディスプレイ４０は、ウインドシールド４に向けて画像を照射することによって、自車両の前方の景色に重畳させて虚像（画像）を表示する。
　ヘッドアップディスプレイ４０は、制御システムがドライバに対して通知する情報を示す第１情報画像４１を表示する。ドライバは、ヘッドアップディスプレイ４０が表示する第１情報画像４１と、ウインドシールド４を通して見える自車両の前方の光景とを同時に視認することができる。
　図３を参照し、ヘッドアップディスプレイ４０に表示する第１情報画像４１と、メータディスプレイ３５に表示する第２情報画像３８とを説明する。
　第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａと、第１文字列４１ｂと、モード表示アイコン４１ｃと、第１レーンマーカアイコン４１ｄと、矢印アイコン４１ｅとを主体に構成されている。
　先行車両アイコン４１ａは、自車両と同一車線を走行する先行車両を示す図形である。
　第１文字列４１ｂは、ひらがな、漢字、数字、記号などの１つ以上の文字を含み、例えば文章である。また、第１文字列４１ｂは、文字と同等な役目を果たす絵文字（ピクトグラム）を含んでもよい。
　第１文字列４１ｂは、制御システムがドライバに対して通知する内容を示している。第１文字列４１ｂの内容は、制御システムからの要求、例えば自動車線変更などを実行するためのドライバへの操作指示の内容であったり、制御システムが行いたいこと、例えばこれから実行される自動車線変更の制御内容であったりする。すなわち、制御システムは、第１文字列４１ｂを用いて、制御システムからの要求又は制御システムが行いたいことをドライバに通知する。この第１文字列４１ｂは、後述する第２文字列３８ｂの一部と同一となる関係を有している。
　第１文字列４１ｂは、先行車両アイコン４１ａの上側に配置される。より具体的には、第１文字列４１ｂは、第１情報画像４１を構成する要素のうち、最も上側に配置される。
　モード表示アイコン４１ｃは、ハンズオフモードであるのか、それともハンズオンモードであるのかを示す図形である。ハンズオフモードは、自動運転中に、ドライバがステアリング１から手を離すことができるモード（第１モード）である。一方、ハンズオンモードは、自動運転中に、ドライバがステアリング１に手を添えなくてはならないモード（第２モード）である。モード表示アイコン４１ｃには、ステアリングのみを表した第１ステアリング図形と、ステアリング及びステアリングに添えられた手を示す第２ステアリング図形との２種類が用意されている。第１ステアリング図形は、現在のモードがハンズオフモードである場合に用いられる。第２ステアリング図形は、現在のモードがハンズオンモードである場合に用いられる。第１ステアリング図形は、例えば青色で表示され、第２ステアリング図形は、例えば緑色（ステアリング部分のみ）で表示される。
　第１レーンマーカアイコン４１ｄは、自車線の境界を示す左右のレーンマーカを示す図形である。第１レーンマーカアイコン４１ｄに示される左側のレーンマーカにより、自車線と、自車線の左側に隣接する隣接車線又は路肩との境界が示される。同様に、第１レーンマーカアイコン４１ｄに示される右側のレーンマーカにより、自車線と、自車線の右側に隣接する隣接車線又は路肩との境界が示される。
　矢印アイコン４１ｅは、自動車線変更を案内する矢印である。この矢印アイコン４１ｅは、矢印の基端側（図形の下側）から矢印の先端側（図形の上側）に至る途中で折れ曲がるような形状を有し、自車線から第１レーンマーカアイコン４１ｄを跨いで隣接車線に向かうような矢印とされている。すなわち、矢印アイコン４１ｅは、自動車線変更によって自車両が車線を遷移する様子を模式的に示す矢印であり、これによって、自動車線変更を案内する。
　第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａ及び第１レーンマーカアイコン４１ｄにより、自車両の前方の走行状況を示す。この第１情報画像４１は、ドライバが前方を見たときの自車両の前方の走行状況を表すように生成されている。
　第１情報画像４１において、自車両の前方の走行状況は２次元的に示される。これは、第１情報画像４１がヘッドアップディスプレイ４０に表示されることを理由とする。すなわち、２次元的な表現を用いることで、情報量を制限し、第１情報画像４１に対する視認性を高めている。
　第１情報画像４１は、所定のタイミングで生成され、新たな第１情報画像４１が生成される度に、ヘッドアップディスプレイ４０に表示される第１情報画像４１が更新される。
　なお、第１情報画像４１は、常に、先行車両アイコン４１ａ、第１文字列４１ｂ、モード表示アイコン４１ｃ、第１レーンマーカアイコン４１ｄ及び矢印アイコン４１ｅの全てを含む必要はない。第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａ、第１文字列４１ｂ、モード表示アイコン４１ｃ、第１レーンマーカアイコン４１ｄ及び矢印アイコン４１ｅの一部又は全部を含めばよい。
　第１情報画像４１に示される自車両の前方の走行状況には、自車両が実際に走行している現実の走行状況が反映される。したがって、先行車両が実際に存在していない場合には、第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａを含まない。
　また、第１文字列４１ｂ及び矢印アイコン４１ｅには、制御システムの制御内容が反映される。すなわち、制御システムから要求がなければ、第１情報画像４１は、第１文字列４１ｂ及び矢印アイコン４１ｅを含まない。
　第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａと、第２文字列３８ｂと、第２レーンマーカアイコン３８ｃと、周囲車両アイコン３８ｄとを主体に構成されている。
　自車両アイコン３８ａは、自車両を示す図形である。
　第２文字列３８ｂは、ひらがな、漢字、数字、記号などの１つ以上の文字を含み、例えば文章である。また、第２文字列３８ｂは、文字と同等な役目を果たす絵文字（ピクトグラム）を含んでもよい。
　第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂと同様、制御システムがドライバに対して通知する内容を示している。具体的には、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂと、その他の文字列（第３文字列）とを含んでいる。第３の文字列の内容は、第１文字列４１ｂを通知する理由である。すなわち、制御システムは、第２文字列３８ｂを用いて、制御システムからの要求又は制御システムが行いたいこと、並びに、その理由などをドライバに通知する。第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂの他に第３文字列を含む点で、第１文字列４１ｂよりも情報量が多い。
　このように、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂを含む。ここで、第２文字列３８ｂが第１文字列４１ｂを含むとの意味は、第１情報画像４１に表示される要素（第１文字列４１ｂ）を第２文字列３８ｂの一部としてみなすという意味ではなく、文字の連なりが第１文字列４１ｂと同一となる文字列を第２文字列３８ｂが含むという意味である。ただし、上述した第２文字列３８ｂは、あくまでも一例であり、このような条件に拘束されることなく、任意の文字で構成することも可能である。
　第２文字列３８ｂは、自車両アイコン３８ａの下側に配置される。換言すれば、第２文字列３８ｂは、第２情報画像３８を構成する要素のうち、最も下側に配置される。
　第２レーンマーカアイコン３８ｃは、自車両が走行する道路に含まれる１つ以上の車線の境界を示すレーンマーカを示す図形である。
　周囲車両アイコン３８ｄは、自車両の周囲を走行する周囲車両を示す図形である。周囲車両は、先行車両と、隣接車線を走行する隣接車両とを含む。
　第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄにより、自車両及び自車両の周囲の走行状況を示す。自車両の周囲は、自車両の前方、自車両の左右の側方、及び自車両の後方を含む。この第２情報画像３８は、自車両を上方後方より俯瞰したときの自車両の周囲の走行状況を表すように生成されている。なお、自車両の周囲の走行状況が分かればよいので、走行状況は表す視点は、少なくとも自車両の上方であればよい。
　第２情報画像３８において、自車両の周囲の走行状況は３次元的に示される。３次元的な表現を用いることで、二次元的な表現よりも情報量が増す。したがって、第２情報画像３８は、第１情報画像４１よりも、多様な情報をドライバに伝えることができる。
　第２情報画像３８は、所定のタイミングで生成され、新たな第２情報画像３８が生成される度に、メータディスプレイ３５に表示される第２情報画像３８が更新される。
　なお、第２情報画像３８は、常に、自車両アイコン３８ａ、第２文字列３８ｂ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄの全てを含む必要はない。第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａ、第２文字列３８ｂ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄの一部又は全部を含めばよい。
　第２情報画像３８上の自車両の周囲の走行状況には、自車両が実際に走行している現実の走行状況が反映される。したがって、周囲車両が実際に存在していない場合には、第２情報画像３８は、周囲車両アイコン３８ｄを含まない。また、第２レーンマーカアイコン３８ｃは、自車両が実際に走行している道路上の車線数と対応する。
　また、第２文字列３８ｂには、制御システムの制御内容が反映される。すなわち、制御システムから要求がなければ、第２情報画像３８は、第２文字列３８ｂを含まない。
　再び図１を参照し、コントローラ１０の詳細を説明する。コントローラ１０は、複数の情報処理回路として、経路生成部１１と、自動走行処理部１２と、車両制御部１３と、画像生成部１４と、表示制御部１５と、スピーカ制御部１６と、ウインカ制御部１７とを備えている。
　経路生成部１１は、ドライバが予め設定した目的地までの経路を生成する。経路生成部１１は、生成した経路を自動走行処理部１２に出力する。なお、経路生成部１１は、外部装置によって生成された経路を取得してもよい。
　自動走行処理部１２は、自動車線変更を行うために必要な各種の処理を行う。自動車線変更は、自動走行処理部１２（制御システム）がドライバに提案して自動車線変更を行うシステム提案の状況と、ドライバの提案を受けて自動車線変更を行うドライバ提案の状況とを含む。
　システム提案の自動車線変更は、先行車両を追い越すために車線変更が必要と判断した場合に発生する。また、これ以外にも、システム提案の自動車線変更は、経路生成部１１によって生成された経路を維持するために車線変更が必要と判断した場合に発生する。これに対して、ドライバ提案の自動車線変更は、ドライバが車線変更を希望する方向にウインカスイッチ２６を操作した場合に発生する。
　自動走行処理部１２は、自車位置推定装置２０、地図取得装置２１、周囲情報検出装置２２及び車速センサ２３から出力される情報に基づいて、自車両の位置、周囲車両の位置、自車両と先行車両との相対速度などを算出する。自動走行処理部１２は、自車両の位置、周囲車両の位置、自車両と先行車両との相対速度、経路生成部１１が生成した経路などに基づいて必要な演算を行う。自動走行処理部１２の演算には、ステアリングスイッチ２４、タッチセンサ２５及びウインカスイッチ２６から出力される情報も利用される。そして、自動走行処理部１２は、自動車線変更及びこれに付随する処理に必要な制御指令を、車両制御部１３、画像生成部１４、表示制御部１５、スピーカ制御部１６及びウインカ制御部１７に出力する。
　車両制御部１３は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、ステアリングアクチュエータ３０などを制御する。車両制御部１３の制御に応じてステアリングアクチュエータ３０などが動作することで、自車両の挙動が制御され、これにより、自動車線変更を行うことができる。
　画像生成部１４は、第１情報画像４１及び第２情報画像３８を生成する。第１情報画像４１は、自車位置推定装置２０、地図取得装置２１、周囲情報検出装置２２及び車速センサ２３から出力される情報に基づいて、自車両の前方の走行状況を表すように生成される。同様に、第２情報画像３８は、自車位置推定装置２０、地図取得装置２１、周囲情報検出装置２２及び車速センサ２３から出力される情報に基づいて、自車両の周囲の走行状況を表すように生成される。
　加えて、画像生成部１４は、自動走行処理部１２からの制御指令、すなわち、ドライバに通知する情報に基づいて、第１文字列４１ｂを含むように第１情報画像４１を生成する。同様に、画像生成部１４は、自動走行処理部１２からの制御指令、すなわち、ドライバに通知する情報に基づいて、第２文字列３８ｂを含むように第２情報画像３８を生成する。
　表示制御部１５は、画像生成部１４が生成した第１情報画像４１をヘッドアップディスプレイ４０に表示する。また、表示制御部１５は、画像生成部１４が生成した第２情報画像３８をメータディスプレイ３５に表示する。
　スピーカ制御部１６は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、スピーカ３３を制御する。スピーカ制御部１６に制御されることで、ドライバに対する報知音がスピーカ３３から出力される。
　ウインカ制御部１７は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、ウインカ３４を制御する。スピーカ制御部１６によってウインカ３４が制御されることで、左右いずれかのウインカ３４が作動する。
　コントローラ１０を構成する複数の情報処理回路のうち、画像生成部１４及び表示制御部１５は、本実施形態に係る表示制御装置を構成する。また、画像生成部１４及び表示制御部１５によって行われる各種の処理は、本実施形態に係る表示制御方法を構成する。
　以下、図４を参照し、経路生成部１１によって生成された経路を維持する状況を例に、システム提案の自動車線変更の流れを説明する。自車両１００は、本線から分岐する出口路Ｌ４に向かうため、第３車線Ｌ３から第２車線Ｌ２へ自動車線変更し、第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１へ自動車線変更し、第１車線Ｌ１から出口路Ｌ４へと自動車線変更する。
　この自動車線変更において、自動走行処理部１２の制御の流れは、以下を含む。
（１）ドライバに自動車線変更を提案する（タイミングｔｂ１）
（２）自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付ける（タイミングｔｂ２）
（３）第２車線Ｌ２への自動車線変更の開始に先立ち、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔｂ３）
（４）第２車線Ｌ２への自動車線変更（第１回目の自動車線変更）を完了する（タイミングｔｂ４）
（５）第１車線Ｌ１への自動車線変更の開始に先立ち、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔｂ５）
（６）第１車線Ｌ１への自動車線変更（第２回目の自動車線変更）を完了する（タイミングｔｂ６）
（７）出口路Ｌ４の分岐点と自車両１００との間の距離が、予め定められた第１距離に到達したことを判断する（タイミングｔｂ７）
（８）出口路Ｌ４への自動車線変更に先立ち、出口路Ｌ４に進む方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔｂ８）
（９）自車両１００が分岐点へと到達したことを判断する（タイミングｔｂ９）
（１０）出口路Ｌ４への自動車線変更（第３回目の自動車線変更）を完了する（タイミングｔｂ１０）
　自動車線変更及びこれに付随する処理に伴って自動走行処理部１２が行う制御には、上述したような複数の過程が含まれる。ヘッドアップディスプレイ４０に表示される第１情報画像４１、及びメータディスプレイ３５に表示される第２情報画像３８は、制御の各過程に応じて遷移する。
　第３車線Ｌ３から出口路Ｌ４へと至る自動車線変更において、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、１０の過程に応じて遷移する。
　タイミングｔｂ１の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図示せず）。タイミングｔｂ１からタイミングｔｂ２の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、ドライバに自動車線変更を提案する内容とを主体に構成される（図５Ａ）。タイミングｔｂ２からタイミングｔｂ３の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付けたことを示す内容とを主体に構成される（図５Ｂ）。タイミングｔｂ３からタイミングｔｂ４の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していること示す内容とを主体に構成される（図５Ｃ）。
　タイミングｔｂ４からタイミングｔｂ５の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、第２回目の自動車線変更を予告する内容とを主体に構成される（図５Ｄ）。タイミングｔｂ５からタイミングｔｂ６の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していることを示す内容と主体に構成される（図５Ｅ）。タイミングｔｂ６からタイミングｔｂ７の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を連続的に行っていることを示す内容とを主体に構成される（図５Ｆ）。
　タイミングｔｂ７からタイミングｔｂ８の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、出口路Ｌ４に進むことを予告する内容とを主体に構成される（図５Ｇ）。タイミングｔｂ９からタイミングｔｂ１０の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していることを示す内容と主体に構成される（図５Ｈ）。タイミングｔｂ１０以降では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図５Ｉ）。
　図５Ａ～図５Ｉに示すように、第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａ及び第１レーンマーカアイコン４１ｄを含み、自車両の前方の走行状況を示す。また、第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄを含み、自車両の周囲の走行状況を示す。
　また、第１情報画像４１は、第１文字列４１ｂを含み、第２情報画像３８は、第２文字列３８ｂを含む。以下、第１文字列４１ｂ及び第２文字列３８ｂの一例を説明する。
　図５Ｂにおいて、第１文字列４１ｂは、「（絵文字）で出口に向かいます」からなる。第１文字列４１ｂに含まれる絵文字は、ステアリングスイッチ２４上に印された絵文字と対応しており、ステアリングスイッチ２４の操作を促す意味を有している（以下同じ）。「（絵文字）で出口に向かいます」は、ドライバに自動車線変更を提案する内容を示している。
　図５Ｂにおいて、第２文字列３８ｂは、「この先、左方向出口です」、「安全を確認してくだい」及び「（絵文字）で出口に向かいます」からなる。「（絵文字）で出口に向かいます」は、ドライバに自動車線変更を提案する内容を示している。「この先、左方向出口です」は、自動車線変更の提案に対する理由を示している。「安全を確認してください」は、ドライバに安全確認を提案する内容を示している。このように、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂ（「（絵文字）で出口に向かいます」）を含んでいる。換言すれば、第１文字列４１ｂは、第２文字列３８ｂの一部と同一となる。
　さらに、第１情報画像４１は、矢印アイコン４１ｅを含む。以下、矢印アイコン４１ｅの変化の流れを説明する。この矢印アイコン４１ｅは、ドライバに自動車線変更を提案するタイミングで表示される。
　図５Ａの表示シーンは、ドライバに自動車線変更を提案してから、自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付ける前までの過程（タイミングｔｂ１～タイミングｔｂ２）に該当する。矢印アイコン４１ｅは、白色で点滅させられる。
　図５Ｂの表示シーンは、自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付けてから、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる前までの過程（タイミングｔｂ２～ｔｂ３）に該当する。矢印アイコン４１ｅは、白色で点灯される。また、矢印アイコン４１ｅは、白色で点灯される点灯領域が矢印を表す図形の中で動的に変化させられる。具体的には、矢印アイコン４１ｅは、矢印の中で点灯している点灯領域が、矢印の基端側（図形の下側）から矢印の先端側（図形の上側）にかけて漸次増加し、点灯領域が矢印の先端まで到達すると（すなわち、矢印の全部が点灯すると）、矢印全部が一旦消灯される。そして、矢印内の点灯領域の増加、矢印全部の点灯、矢印全部の消灯という一連の流れが繰り返される。なお、図５Ｂにおいて、矢印アイコン４１ｅに示される黒塗りの範囲は白色で点灯される点灯領域を便宜的に表現し、白塗りの範囲は非点灯領域を便宜的に表現している（後述する図５Ｄ及び図５Ｇにおいて同じ）。
　図５Ｃの表示シーンは、自動車線変更を行う方向のウインカ３４の作動から、第１回目の自動車線変更を完了する前までの過程（タイミングｔｂ３～タイミングｔｂ４）に該当する。矢印アイコン４１ｅは、モード表示アイコン４１ｃの表示色と同一となる緑色で点滅させられる。なお、図５Ｃにおいて、矢印アイコン４１ｅに示される黒塗りは、緑色で点滅する様子を便宜的に表現している（後述する図５Ｅ、図５Ｈ、図７Ｂにおいて同じ）。
　図５Ｄの表示シーンは、第１回目の自動車線変更が完了してから、第２回目の自動車線変更のためにウインカ３４を作動させる前までの過程（タイミングｔｂ４～タイミングｔｂ５）に該当する。矢印アイコン４１ｅは、白色で点灯される。また、矢印アイコン４１ｅは、白色で点灯される点灯領域が矢印を表す図形の中で動的に変化させられる。
　図５Ｅの表示シーンは、第２回目の自動車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させてから、第２回目の自動車線変更を完了する前までの過程（タイミングｔｂ５～タイミングｔｂ６）に該当する。この場合、矢印アイコン４１ｅは、緑色で点滅させられる。
　図５Ｇ及び図５Ｈの各表示シーンは、第３回目の自動車線変更に関するものであり、その詳細は、図５Ｄ及び図５Ｅの各表示シーンと同様である。なお、第２回目の自動車線変更から第３回目の自動車線変更までの間には、自動車線変更を連続的に行っていることを示す図５Ｆの表示シーンが設けられている。
　また、図５Ｉの表示シーンは、第３回目の自動車線変更、すなわち、全ての自動車線変更を完了する場合に該当する。矢印アイコン４１ｅの表示が終了される。
　画像生成部１４及び表示制御部１５は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、上述したような第１情報画像４１と第２情報画像３８との生成及び表示を行う。この際、表示制御部１５は、第１文字列４１ｂと第２文字列３８ｂとが同時に表示されるように、第１情報画像４１の表示及び第２情報画像３８の表示を行う。
　以下、図６を参照し、ドライバ提案の自動車線変更の流れを説明する。自車両１００は、ドライバがウインカスイッチ２６を操作すると、第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２へ自動車線変更する。
　この自動車線変更において、自動走行処理部１２の制御の流れは、以下を含む。（１）ドライバがウインカスイッチ２６を操作する（タイミングｔａ１）（２）第２車線Ｌ２への自動車線変更を完了する（タイミングｔａ２）
　自動車線変更及びこれに付随する処理に伴って自動走行処理部１２が行う制御には、上述したような複数の過程が含まれる。ヘッドアップディスプレイ４０に表示される第１情報画像４１、及びメータディスプレイ３５に表示される第２情報画像３８は、制御の各過程に応じて遷移する。
　第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２へと至る自動車線変更において、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、３の過程に応じて遷移する。
　タイミングｔａ１の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図７Ａ）。タイミングｔａ１からタイミングｔａ２の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していること示す内容とを主体に構成される（図７Ｂ）。タイミングｔａ２以降の過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図７Ｃ）。
　図７Ａ～図７Ｃに示すように、第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａ及び第１レーンマーカアイコン４１ｄを含み、自車両の前方の走行状況を示す。また、第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄを含み、自車両の周囲の走行状況を示す。
　また、第１情報画像４１は、第１文字列４１ｂを含み、第２情報画像３８は、第２文字列３８ｂを含む。以下、第１文字列４１ｂ及び第２文字列３８ｂの一例を説明する。
　図７Ｂにおいて、第１文字列４１ｂは、「安全を確認してください」からなる。「安全を確認してください」は、ドライバに安全確認を促す内容を示している。
　図７Ｂにおいて、第２文字列３８ｂは、「安全を確認してください」及び「（絵文字）長押しでキャンセル」からなる。「安全を確認してください」は、ドライバに安全確認を促す内容を示している。「（絵文字）長押しでキャンセル」は、自動車線変更の中止方法を通知する内容を示している。このように、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂ（「安全を確認してください」）を含んでいる。換言すれば、第１文字列４１ｂは、第２文字列３８ｂの一部と同一となる。
　さらに、第１情報画像４１は、矢印アイコン４１ｅを含む。以下、矢印アイコン４１ｅを説明する。この矢印アイコン４１ｅは、ドライバがウインカスイッチ２６を操作した場合に表示される。
　図７Ｂの表示シーンは、ドライバがウインカスイッチ２６を操作してから、自動線変更が完了する前までの過程（タイミングｔａ１～ｔａ２）に該当する。矢印アイコン４１ｅは、緑色で点滅させられる。
　そして、図７Ｃの表示シーンは、自動車線変更を完了する場合に該当する。矢印アイコン４１ｅの表示が終了される。
　以下、第２情報画像３８の異なる形態について説明する。
　自動走行処理部１２は、経路生成部１１が生成した経路と連動して自車両を走行させる連動制御（ナビゲーション連動制御）を行っている。自動走行処理部１２は、この連動制御の中で、上述した自動車線変更を行う。しかしながら、自動走行処理部１２は、所定の条件、例えば渋滞を判定すると自動車線変更の機能を禁止する。
　自動車線変更を行うことができる期間に該当している場合、第２情報画像３８は、図８Ａを示すような形態となる。すなわち、第２情報画像３８は、自車両が走行する自車線と、自車線に隣接する隣接車線とで構成される第２レーンマーカアイコン３８ｃ（第１車線画像）を含んでいる。一方、自動車線変更を行うことができない期間に該当している場合、第２情報画像３８は、図８Ｂを示すような形態となる。すなわち、第２情報画像３８は、自車両が走行する自車線のみで構成される第２レーンマーカアイコン３８ｃ（第２車線画像）を含んでいる。
　このように、本実施形態に係る表示制御方法は、制御システムが自車両のドライバに自動車線変更を提案する場合に、自動車線変更を案内する矢印を表す画像（矢印アイコン４１ｅ）を、ヘッドアップディスプレイ４０に表示し、制御システムが行う制御に含まれる複数の過程に応じて、矢印アイコン４１ｅの表示方法を切り替えている。
　ドライバは、矢印アイコン４１ｅの表示方法の変化から、制御システムが行う制御の状況を把握することができる。その結果、ドライバにとって理解し易い表示、及びドライバに安心感を与える表示を行うことができる。
　また、本実施形態に係る表示制御方法は、複数の過程に含まれる第１過程であって、制御システムがドライバに自動車線変更を提案してから、制御システムが自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付ける前までの第１過程では、矢印アイコン４１ｅを点滅させる。表示制御方法は、複数の過程に含まれる第２過程であって、制御システムが自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付けてから、制御システムが自動車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる前までの第２過程では、矢印の基端側から矢印の先端側にかけて点灯領域が増加するように矢印アイコン４１ｅを変化させる。また、表示制御方法は、複数の過程に含まれる第３過程であって、制御システムが自動車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させてから、制御システムによる自動車線変更が完了する前までの第３過程では、矢印アイコン４１ｅを点滅させる。表示制御方法は、制御システムによる自動車線変更が完了した場合に、矢印アイコン４１ｅの表示を終了する。
　第１過程から第２過程へと遷移するタイミングで、矢印アイコン４１ｅの表示態様が切り替わる。そのため、ドライバは、ドライバの承諾が制御システムによって受け入れられたことを理解することができる。また、第２過程から第３過程へと遷移するタイミングで、矢印アイコン４１ｅの表示態様が切り替わる。そのため、ドライバは、自動車線変更が開始されること、すなわち、自車両の挙動制御が開始されることを把握することができる。また、矢印アイコン４１ｅの表示が終了することで、制御システムによる自動車線変更が完了したことを把握することができる。
　また、本実施形態に係る表示制御方法は、第１過程及び第２過程において、矢印アイコン４１ｅは第１表示色で表示され、第３過程において、矢印アイコン４１ｅは第１表示色とは異なる第２表示色で表示される。
　自車両の挙動制御が開始されるときに、矢印アイコン４１ｅの表示色が切り替わることなる。これにより、ドライバは、矢印アイコン４１ｅの表示色から、自車両の挙動制御が開始されることを事前に把握することができる。
　また、本実施形態では、第１表示色は白色で、第２表示色は緑色である。ハンズオンモード時におけるモード表示アイコン４１ｃの色と同じ色にすることで、自車両の挙動制御が開始される場合には、ドライバがステアリング１に手を添える必要があることを分かり易く伝えることができる。
　また、本実施形態に係る表示制御方法において、制御システムによる自動車線変更の提案は、第１回目の自動車線変更と、第１回目の自動車線変更に続く第２回目の自動車線変更とを含む場合がある。この場合、表示制御方法は、制御システムによる第１回目の自動車線変更が完了してから、制御システムが２回目の自動車線変更のためにウインカ３４を作動させる前までの第４過程では、矢印の基端側から矢印の先端側にかけて点灯領域が増加するように矢印アイコン４１ｅを変化させる。また、表示制御方法は、制御システムが第２回目の自動車線変更のためにウインカ３４を作動させてから、制御システムによる第２回目の自動車線変更が完了する前までの第５過程では、矢印アイコン４１ｅを点滅させる。
　第１回目の自動車線変更に先立ち、ドライバの承諾を受け付けているので、第２回目の自動車線変更では、ドライバの承諾を必要としない。これにより、ドライバに対する負担が少ない制御仕様とすることができる。そして、矢印アイコン４１ｅの白色の点滅状態が省略されることで、第２回目の自動車線変更に対する承諾が省略される制御の過程を、表示から理解することができる。
　また、本実施形態に係る表示制御方法は、制御システムが、制御システムによる自動車線変更を開始させるためにドライバがウインカ３４を作動させたことを判断した場合に、矢印アイコン４１ｅを表示する。また、表示制御方法は、ドライバがウインカ３４を作動させてから、制御システムによる自動車線変更が完了する前まで、矢印アイコン４１ｅを点滅状態で表示する。
　ドライバの発意で自動車線変更を行う場合には、ドライバが自動車線変更を行いたいという意思が明らかであるから、制御の過程も簡素となる。これにより、簡素な表示方法で自動車線変更を案内することができる。
　また、本実施形態に係る表示制御方法は、自動車線変更を行うことができる条件を具備している場合、自車両が走行する自車線と、自車線に隣接する隣接車線とを示す第１車線画像（第２レーンマーカアイコン３８ｃ）をさらに表示する。また、表示制御方法は、自動車線変更を行うことができる条件を具備していない場合、自車線のみを示す第２車線画像（第２レーンマーカアイコン３８ｃ）をさらに表示している。
　ドライバは、表示される車線の状態から、自動車線変更ができる状況であるかどうかを判断することができる。
　また、本実施形態において、表示制御装置は、自車両のドライバが視認可能なヘッドアップディスプレイ４０を制御するコントローラ１０を有している。コントローラ１０は、制御システムが自車両のドライバに自動車線変更を提案する場合に、自動車線変更を案内する矢印を表す矢印アイコン４１ｅをヘッドアップディスプレイ４０に表示し、制御システムが行う制御に含まれる複数の過程に応じて、矢印アイコン４１ｅの表示方法を切り替える。
　本実施形態に係る表示制御装置は、上述した表示制御方法と対応する技術的特徴を備え、表示制御方法と同様の効果を奏する。
　本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
　例えば、ヘッドアップディスプレイに表示される第１画像において、車両アイコンは、車両を表す図形であればよく、先行車両を示すものに限られない。また、メータディスプレイに表示される第２画像において、車両アイコンは、車両を表す図形であればよく、自車両を示すものに限られない。
　また、ヘッドアップディスプレイに矢印アイコンを表示して、その矢印アイコンに対して本実施形態に係る制御を適用している。しかしながら、メータディスプレイで同様の制御を行ってもよい。また、第１車線画像と第２車線画像との切り替えを、ヘッドアップディスプレイの表示に適用してもよい。
１０　　コントローラ
１１　　経路生成部
１２　　自動走行処理部
１３　　車両制御部
１４　　画像生成部
１５　　表示制御部
１６　　スピーカ制御部
１７　　ウインカ制御部
２０　　自車位置推定装置
２１　　地図取得装置
２２　　周囲情報検出装置
２３　　車速センサ
２４　　ステアリングスイッチ
２５　　タッチセンサ
２６　　ウインカスイッチ
３０　　ステアリングアクチュエータ
３１　　アクセルペダルアクチュエータ
３２　　ブレーキアクチュエータ
３３　　スピーカ
３４　　ウインカ
３５　　メータディスプレイ
４０　　ヘッドアップディスプレイ

Claims (7)

  1. 　自車両の挙動を制御して車線変更を行う制御システムに用いられる表示制御方法において、
    　前記制御システムが前記自車両のドライバに前記車線変更を提案する場合に、前記車線変更を案内する矢印を表す画像を、前記ドライバが視認可能なディスプレイに表示し、
    　前記制御システムが行う制御に含まれる複数の過程に応じて、前記画像の表示方法を切り替える
    　表示制御方法。
  2. 　前記複数の過程に含まれる第１過程であって、前記制御システムが前記ドライバに前記車線変更を提案してから、前記制御システムが前記車線変更に対する前記ドライバの承諾を受け付ける前までの前記第１過程では、前記画像を点滅させ、
    　前記複数の過程に含まれる第２過程であって、前記制御システムが前記車線変更に対する前記ドライバの承諾を受け付けてから、前記制御システムが前記車線変更を行う方向のウインカを作動させる前までの前記第２過程では、前記矢印の基端側から前記矢印の先端側にかけて点灯領域が増加するように前記画像を変化させ、
    　前記複数の過程に含まれる第３過程であって、前記制御システムが前記車線変更を行う方向の前記ウインカを作動させてから、前記制御システムによる前記車線変更が完了する前までの第３過程では、前記画像を点滅させ、
    　前記制御システムによる前記車線変更が完了した場合に、前記画像の表示を終了する
    　請求項１記載の表示制御方法。
  3. 　前記第１過程及び前記第２過程において、前記画像は第１表示色で表示され、
    　前記第３過程において、前記画像は前記第１表示色とは異なる第２表示色で表示される
    　請求項２記載の表示制御方法。
  4. 　前記制御システムによる前記車線変更の提案が、第１回目の車線変更と、前記第１回目の車線変更に続く第２回目の車線変更とを含む場合には、
    　前記制御システムによる前記第１回目の車線変更が完了してから、前記制御システムが前記第２回目の車線変更のために前記ウインカを作動させる前までの第４過程では、前記矢印の基端側から前記矢印の先端側にかけて点灯領域が増加するように前記画像を変化させ、
    　前記制御システムが前記第２回目の車線変更のために前記ウインカを作動させてから、前記制御システムによる前記第２回目の車線変更が完了する前までの第５過程では、前記画像を点滅させる
    　請求項２又は３記載の表示制御方法。
  5. 　前記制御システムが、前記制御システムによる前記車線変更を開始させるために前記ドライバがウインカを作動させたことを判断した場合に、前記画像を表示し、
    　前記ドライバが前記ウインカを作動させてから、前記制御システムによる前記車線変更が完了する前まで、前記画像を点滅状態で表示する
    　請求項１記載の表示制御方法。
  6. 　前記車線変更を行うことができる条件を具備している場合、前記自車両が走行する自車線と、前記自車線に隣接する隣接車線とを示す第１車線画像をさらに表示し、
    　前記車線変更を行うことができる条件を具備していない場合、前記自車線のみを示す第２車線画像をさらに表示する
    　請求項１から５のいずれか一項記載の表示制御方法。
  7. 　自車両の挙動を制御して車線変更を行う制御システムに用いられる表示制御装置において、
    　前記自車両のドライバが視認可能なディスプレイを制御するコントローラを有し、
    　前記コントローラは、
    　前記制御システムが前記自車両のドライバに前記車線変更を提案する場合に、前記車線変更を案内する矢印を表す画像を前記ディスプレイに表示し、
    　前記制御システムが行う制御に含まれる複数の過程に応じて、前記画像の表示方法を切り替える
    　表示制御装置。
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