JP2020128167A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
すなわち、本発明の一側面によれば、自車両の運転支援もしくは自動運転を実施する車両制御装置であって、
周辺の監視結果に基づいて、走行中の車線内の走行経路となる目標位置を設定する設定手段と、
前記目標位置に基づいて操舵制御を行う操舵制御手段とを有し、
前記操舵制御手段は、
前記目標位置に基づいて操舵制御が行われている場合でも、運転者による手動操作による操舵入力を受け付け可能であり、
前記操舵入力を受け付けた際には、前記手動操作に対して所定の反力を発生し、
前記車線の幅方向について、前記目標位置が、自車両が走行している車線の中央付近となる第1基準位置から離間している場合には、前記操舵入力を受け付けた際に、或る舵角の手動操作に対して、前記目標位置から前記第1基準位置に向けた第1の方向への手動操作に対する前記操舵反力が、前記第1の方向とは異なる第2の方向への手動操作に対する前記操舵反力よりも小さくなるよう操舵反力特性を制御することを特徴とする車両制御装置が提供される。
●自動運転および走行支援の概要
まず自動運転についてその一例の概略を説明する。自動運転では一般的に、ドライバーは走行前に、車両に搭載されたナビゲーションシステムから目的地を設定し、サーバやナビゲーションシステムによって目的地までの経路を決定しておく。車両が発進されると、車両の有するECUなどで構成される車両制御装置(或いは運転制御装置)は、その経路に沿って車両を目的地まで運転する。その間に、経路や道路状況などの外部環境、ドライバー(或いは運転者と呼ぶこともある。)の状態などに応じて適時に適切な行動を決定し、その行動のためにたとえば駆動制御、操舵制御、制動制御などを行って車両を走行させる。これらの制御をまとめて走行制御とよぶこともある。
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
図2に本実施形態における制御ユニット2の機能的な構成を示す。制御ユニット2は車両制御システムとも呼び、ECU20をはじめとする各ECUがプログラムを実行することなどによって図2に示す各機能ブロックを実現する。図2において、車両1には、カメラ41、ライダ42、レーダ43などを含む検知デバイスDDと、ナビゲーション装置50と、通信装置24b,24c,25aと、ジャイロセンサ5やハンドル把持センサ、ドライバー状態検知カメラ41aなどを含む車両センサ60と、アクセルペダル7Aと、アクセル開度センサ7aと、ブレーキペダル7Bと、ブレーキ踏量センサ7bと、表示装置92と、スピーカ91と、自動運転切替スイッチを含むスイッチ93と、車両制御システム2と、走行駆動力出力装置6と、ステアリング装置3と、ブレーキ装置220とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。
次にステアリング装置3について説明する。ステアリング装置3は、例えば、ステアリングECU21と、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECU21は、車両制御システム2から入力される情報、或いは入力されるステアリング操舵角またはステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
図2に戻り、車両制御システム2は、例えば、目標車線決定部110と、自動運転制御部120と、走行制御部160と、HMI(human machine interface)制御部170と、記憶部180とを備える。自動運転制御部120は、例えば、自動運転状態制御部130と、自車位置認識部140と、外界認識部142と、行動計画生成部144と、軌道生成部146と、切替制御部150とを備える。目標車線決定部110、自動運転制御部120の各部、および走行制御部160、HMI制御部170のうち一部または全部は、プロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらのうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
図4に示すように、本実施形態では自動運転制御状態として第0制御状態から第3制御状態まで持ち、自動化率はこの順で高くなる。なお図4において、矢印は状態の遷移を示している。そのうち白矢印は、車両制御システム2(特にECU20)が例えばプログラムを実行して実現する自動運転による、すなわち車両1が主体となる、自動運転制御状態の遷移を示す。一方黒矢印は、ドライバーの操作をきっかけとして行われる自動運転制御状態の遷移を示す。ここで各自動運転制御状態について改めて説明する。
軌道生成部146は、車線内の目標となる点の位置すなわち目標走行位置(または目標位置)を決定し、ひいては連続する目標走行位置を結んだ軌道(目標軌道または目標ラインまたは目標走行ラインとも呼ぶ。)を決定し、行動計画情報186の一部として記憶することで、目標走行位置を設定する。目標位置としては、たとえば特に避けるべき物標がなければ、走行中の車線の中央位置を通る位置(これを基準位置または第1基準位置または点列をラインとみて第1基準ラインとも呼ぶ)が選択される。障害物があればそれを避ける目標位置が設定される。また、走行中の車線内の障害物ではなくとも、ドライバーや乗員の心理的負担を軽減するために、隣接車線を走行している車両から離間するような目標位置を設定することがある。さらに、走行位置の曲率を小さくして快適性を維持するために、カーブでは車線の中央位置よりも内側に目標位置を設定することがある。切替制御部150は、自動運転切替スイッチ93から入力される信号に基づいて自動運転制御状態と手動運転制御状態とを相互に切り替える。
次に本実施形態に係るオーバーライド制御、特にステアリングのオーバーライド制御について説明する。その前に自動運転におけるステアリング制御の特性を、図5を参照して説明する。図5(A)は、自動運転による経路維持特性を説明する図である。この制御イメージは、経路を維持しようとする特性を、たとえば道路の断面形状として示したものである。この制御イメージは、高さ方向については車線中央を維持しようとする制御の強さを示すものと読むこともできる。これらの図はもちろん本当の道路の断面形状を示すものではなく、形状になぞらえて特性を説明するためのイメージ図である。また図5では省略したが、中間的な制御状態があってもよい。
図8に、図7に代えて適用される反力プロファイルの設定手順を示す。図8の手順は、図5(B)で説明したように、障害物に対する反力特性502を実現するための手順である。図7と共通の部分については説明を省略する。ステップS703で自車位置が左右の所定位置MR、MLの外側と判定した場合、走行している車線の外側の所定距離の位置に、他の車両などの障害物があるか判定する(S801)。なければ反力プロファイルL1を設定する(S707)。しかしもしあれば、反力プロファイルL1よりも、一定の舵角に対する反力がより大きな反力プロファイルL2を設定する(S803)。このようにすることで、ドライバーによる、障害物に対して接近するオーバーライド操作を行われにくくすることができる。なお障害物の判定はたとえば外界認識部142から取得した情報に基づいて行うことができる。
以上説明した本実施形態をまとめると以下のとおりである。
周辺の監視結果に基づいて、走行中の車線内の走行経路となる目標位置を設定する設定手段と、
前記目標位置に基づいて操舵制御を行う操舵制御手段とを有し、
前記操舵制御手段は、
前記目標位置に基づいて操舵制御が行われている場合でも、運転者による手動操作による操舵入力を受け付け可能であり、
前記操舵入力を受け付けた際には、前記手動操作に対して所定の反力を発生し、
前記車線の幅方向について、前記目標位置が、自車両が走行している車線の中央付近となる第1基準位置から離間している場合には、前記操舵入力を受け付けた際に、或る舵角の手動操作に対して、前記目標位置から前記第1基準位置に向けた第1の方向への手動操作に対する前記操舵反力が、前記第1の方向とは異なる第2の方向への手動操作に対する前記操舵反力よりも小さくなるよう操舵反力特性を制御することを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、中央位置に向けて、オフセット解消する際に、ステリング反力を弱めることで、ユーザー介入のしやすさを向上しつつ、反対側への間違った介入に対して路外逸脱抑制を高めることが可能となる。
前記操舵反力特性は、前記目標位置に基づく操舵角から手動操作による操舵角までの差である舵角差と前記操舵反力との間の特性であり、前記舵角差がより大きくなれば、前記操舵反力もより大きくなることを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、反力特性を傾きとして定義し、操舵角が増加するたびに反力が大きくなる・小さくなる特性により、ドライバーが直感的に理解することが可能となる。
前記第1の方向への前記操舵反力特性は、前記目標位置から前記第1基準位置までの前記舵角差に対する前記操舵反力の増加率が、前記第1基準位置を超えてからの前記舵角差に対する前記操舵反力の増加率よりも小さい
ことを特徴とする請求項1ないし2記載の車両制御装置が提供される。
この構成により、中央位置を通過してさらなる反力増加した場合には、通常反力にて対応することで、ユーザーの過大介入操作に対して適切に反力発生が可能となる。
前記操舵制御手段は、前記目標位置から外れる方向への前記操舵入力に対する前記操舵反力を、周辺の監視結果に基づいて、障害物に接近しない場合に比べて障害物に接近する場合に大きくするよう前記前記操舵反力特性を制御することを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、障害物接近に対しては、操舵反力を高めることで、障害物接近を抑制することが可能となる。
前記設定手段は、前記周辺監視に基づいて、障害物に対して離間する様に前記走行位置を設定する第1のオフセット制御と、走行中の車線の曲率に基づいて前記第1基準位置から離間する様に前記走行位置を設定する第2のオフセット制御とを行い、
前記操舵制御手段は、前記第1のオフセット制御が行われた場合における前記第1方向への前記舵角差に対する前記操舵反力の増加率よりも、前記第2のオフセット制御が行われた場合における前記第1方向への前記舵角差に対する
前記操舵反力の増加率を小さくするよう前記操舵反力特性を制御することを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、カーブでのオフセット解消を低反力、障害物に対するオフセット解消を高反力とし、障害物に対するリスクを反力特性から表現することが可能となる。
前記設定手段は、前記操舵制御手段により前記操舵反力を発生させた場合には、新たな目標位置を設定する際に、前記第1基準位置からのずれを低減するように前記新たな目標位置を設定することを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、オフセット解消操作が所定以上となる場合に、次回以降もしくは現状のオフセットを解消することでドライバーの嗜好を反映することが可能となる。
Claims (6)
- 自車両の運転支援もしくは自動運転を実施する車両制御装置であって、
周辺の監視結果に基づいて、走行中の車線内の走行経路となる目標位置を設定する設定手段と、
前記目標位置に基づいて操舵制御を行う操舵制御手段とを有し、
前記操舵制御手段は、
前記目標位置に基づいて操舵制御が行われている場合でも、運転者による手動操作による操舵入力を受け付け可能であり、
前記操舵入力を受け付けた際には、前記手動操作に対して所定の反力を発生し、
前記車線の幅方向について、前記目標位置が、自車両が走行している車線の中央付近となる第1基準位置から離間している場合には、前記操舵入力を受け付けた際に、或る舵角の手動操作に対して、前記目標位置から前記第1基準位置に向けた第1の方向への手動操作に対する前記操舵反力が、前記第1の方向とは異なる第2の方向への手動操作に対する前記操舵反力よりも小さくなるよう操舵反力特性を制御する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記操舵反力特性は、前記目標位置に基づく操舵角から手動操作による操舵角までの差である舵角差と前記操舵反力との間の特性であり、前記舵角差がより大きくなれば、前記操舵反力もより大きくなる
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記第1の方向への前記操舵反力特性は、前記目標位置から前記第1基準位置までの前記舵角差に対する前記操舵反力の増加率が、前記第1基準位置を超えてからの前記舵角差に対する前記操舵反力の増加率よりも小さい
ことを特徴とする請求項1ないし2記載の車両制御装置。 - 請求項2または3に記載の車両制御装置であって、
前記操舵制御手段は、前記目標位置から外れる方向への前記操舵入力に対する前記操舵反力を、周辺の監視結果に基づいて、障害物に接近しない場合に比べて障害物に接近する場合に大きくするよう前記前記操舵反力特性を制御する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2乃至4のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記設定手段は、前記周辺監視に基づいて、障害物に対して離間する様に前記走行位置を設定する第1のオフセット制御と、走行中の車線の曲率に基づいて前記第1基準位置から離間する様に前記走行位置を設定する第2のオフセット制御とを行い、
前記操舵制御手段は、前記第1のオフセット制御が行われた場合における前記第1方向への前記舵角差に対する前記操舵反力の増加率よりも、前記第2のオフセット制御が行われた場合における前記第1方向への前記舵角差に対する
前記操舵反力の増加率を小さくするよう前記操舵反力特性を制御する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記設定手段は、前記操舵制御手段により前記操舵反力を発生させた場合には、新たな目標位置を設定する際に、前記第1基準位置からのずれを低減するように前記新たな目標位置を設定する
ことを特徴とする車両制御装置。
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