JP2017097495A - 情報処理装置及び車載システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の発明者らは、このようなシステムとして、運転者による入力操作をトリガとして車線変更を開始する構成を検討している。そのような構成において、例えば変更先の車線に車両が存在している場合のように、運転者が入力操作を行ったタイミングで車線変更ができない場合は、システムは車線変更を実行しない。そうすると、入力操作を行った運転者は、システムに異常があるのではないか、と不安を感じてしまうおそれがある。
運転制御部は、少なくとも当該情報処理装置の搭載される車両である自車両の操舵及び速度の制御を行うことにより、自車両の車線変更を実行する。
操作受付部は、運転制御部に車線変更を開始させるための自車両の搭乗者による入力操作が可能であるように構成されている。情報提示部は、自車両の搭乗者に情報を提示可能であるように構成されている。
このような構成によれば、上述した本発明の第1の態様と同様の作用及び効果を得ることができる。
[1.実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す車載システム1は、車両に搭載されて用いられ、自動運転による車線変更を実行しつつ、運転者を含む車両の搭乗者に情報を提示するシステムである。ここでいう自動運転とは、車両の操舵及び速度の制御を行い、運転者の操作を必要とせずに航行可能である運転制御を意味する。なお当該車両は、車載システム1による自動運転と手動運転とを切り替えて実行可能に構成されていてもよい。
車載システム1は、情報取得部10と、操作受付部20と、情報提示部30と、車室外方向指示器40と、情報処理装置50と、を備える。以下では、車載システム1が搭載された車両を自車両という。
情報取得部10は、自車両の周囲に存在する車両である他車両に関する情報である周辺車両情報を取得する。情報取得部10は、通信部11と、センシング部12と、を有しており、それぞれが周辺車両情報として異なる情報を取得する。
またセンシング部12としてカメラを採用した場合、カメラにより撮像された車両外部の撮像画像から、パターンマッチングやエッジ検出等の公知の技術を用いて他車両を検出する。エッジとは、撮像画像上の特徴点であり、例えば画像の明るさが鋭敏に変化している箇所である。
操作受付部20は、自車両の搭乗者が車室外方向指示器40を操作するための装置である。本実施形態では、操作受付部20を操作することにより、後述する運転制御部61による車線変更が開始される。即ち、操作受付部20は、車線変更を開始させるための自車両の搭乗者による入力操作が可能に構成されている。
なお、車室外方向指示器40の操作を行う装置と、車線変更の開始操作を行う装置と、は別個の装置であってもよいし、同一の装置ではあるが異なる操作によって車室外方向指示器40の操作と車線変更の開始とを入力するように構成されていてもよい。
情報提示部30は、自車両の運転者に情報を提示可能に構成された装置として、画像表示部31とスピーカ32とを有する。画像表示部31は、自車両の内部に配置され、情報処理装置50からの制御信号に従って画像を表示することで搭乗者に情報を提示する。画像表示部31の例としては、ヘッドアップディスプレイ(以下、HUD)や、液晶ディスプレイなどが挙げられる。なお、画像を表示可能である装置であればこれらに限定されず、様々な装置を用いることができる。
スピーカ32は、自車両の内部に配置される音声を出力可能な装置であって、情報処理装置50からの制御信号に従って音声を出力することで運転者に情報を提示する。
車室外方向指示器40は、車両外側表面、具体的には車両の前端と後端における左右両側に配置されるランプを備える装置であって、点滅により進路変更や右左折時の合図を行うように構成されている。車室外方向指示器40は、運転者が操作受付部20を操作したときに、左右いずれかのランプが点滅する。この車室外方向指示器40が、方向指示器に相当する。
情報処理装置50は、CPU51と、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ52)と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。情報処理装置50の各種機能は、CPU51が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ52が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、情報処理装置50を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
運転制御部61は、駆動制御と、挙動決定と、を実行する。ここでいう駆動制御とは、自車両に備えられるエンジンの出力、トランスミッション、シフトチェンジ、ブレーキなどを制御することによる走行速度の制御と、ステアリングを駆動させることによる操舵角の制御と、を含むものである。
算出部62は、情報取得部10により取得された周辺車両情報に基づいて、車線変更後の自車両と他車両の間の車間距離を算出する。算出方法の一例を説明する。まず算出部62は、情報取得部10により取得された周辺車両情報に基づいて、他車両の位置と、他車両の走行速度と、を算出する。そして、車線変更により自車両が移動する予定の位置と、車線変更に要する時間を経過した後の他車両の位置と、の距離を、車線変更後の車間距離として算出する。
情報提示部30により提示される車線変更情報の例として、以下の(i)〜(iv)を説明する。
図3に示すように、HUD表示画像33には、道路画像81、自車両アイコン82、レーンチェンジアイコン83などが表示される。
レーンチェンジアイコン83の色は、車線変更を実行するときの車両の走行速度の変化に応じて異なる色となる。具体的には、レーンチェンジアイコン83は、走行速度を変化させないときには緑色で表示され、減速するときは赤色で表示され、加速するときは黄色で表示される。
車線変更の目標の車線における自車両が移動を予定する位置に他車両が存在する場合、運転制御部61は、他車両が移動するまで車線変更を行わずに待機する。この場合、HUD表示画像33には待機を表示する通知が行われる。例えば、「待機中」というメッセージを画像表示部31に表示させたり、レーンチェンジアイコン83の色を灰色にしたりすることが考えられる。
(iv)車線変更を実行しないことを表示する情報
他車両の存在により車線変更が実行できない場合には、待機せずに車線変更を終了する構成であってもよい。その場合、車線変更ができない旨を通知する画像を画像表示部31に表示させてもよい。
また、情報提示部30に提示される車線変更情報は上述した(i)〜(iv)に限定されない。例えば、操舵角や走行速度の情報を提示してもよい。また上述した(i)〜(iv)の情報は全て表示される構成でなくともよく、少なくともいずれか1つが表示される構成であればよい。
図3に示すHUD表示画像33には、他車両アイコン84a〜84cが表示される。他車両アイコン84a〜84cは、自車両の周囲に他車両が存在するときに表示されるアイコンである。これらは、自車両を基準とした他車両の位置に応じて、道路画像81上の表示される位置が変化する。図3においては、他車両アイコン84a、84cは自車両よりも前方を走行する他車両を示しており、他車両アイコン84bは自車両よりも後方を走行している車両を示している。
他車両アイコン84cは、前方車が存在するときに表示されるアイコンである。他車両アイコン84cは、車間距離に応じて表示の色が変化する。具体的には、他車両アイコン84cは、近距離であれば赤色で表示され、中距離であれば黄色で表示され、遠距離であれば緑色で表示される。
次に、情報処理装置50のCPU51が実行する情報提示処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。本処理は、自車両のアクセサリスイッチがオンである間、繰り返し実行される。なお本処理の開始と同時に、HUD表示画像33の表示も開始される。
S6では、CPU51は、車線変更先、すなわち車線変更の目標となる車線の他車両の状況を取得する。ここでは、情報取得部10から出力される信号に基づき、前後の所定範囲内に存在する他車両の位置と、その移動速度を検出する。
S11では、CPU51は、S6にて取得した他車両の状況に基づいて、車線変更が実行可能か否かを判定する。ここでは、S6にて他車両の状況を取得したタイミングにおいて車線変更の目標となる車線に自車両が移動する空間が存在する場合、言い換えると自車両の車線変更先に他車両が存在しない場合に、車線変更が実行可能と判定される。
S12では、CPU51は、自動運転による車線変更を待機する旨を通知する。このS12における上記通知の具体的な態様は特に限定されない。例えば、車線変更を待機する旨を画像として画像表示部31に表示させたり、スピーカ32により音声で報知させたりすることが考えられる。このS12の後、処理がS6に移行する。
S14では、CPU51は、減速して車線変更する旨を通知する。このS14における上記通知の具体的な態様は特に限定されない。例えば、HUD表示画像33に表示されるレーンチェンジアイコン83を減速を示す色で表示したり、スピーカ32により音声で報知させたりすることが考えられる。このS14の後、処理がS18に移行する。
S16では、CPU51は、加速して車線変更する旨を通知する。このS16における上記通知の具体的な態様は特に限定されない。例えば、HUD表示画像33に表示されるレーンチェンジアイコン83を加速を示す色で表示したり、スピーカ32により音声で報知させたりすることが考えられる。このS16の後、処理がS18に移行する。
S19では、CPU51は、車線変更が終了したか否かを判定する。ここでは、予め運転制御部61により決定されていた車線変更のための駆動制御を完了したときに、車線変更が終了したと判定する。なお、情報取得部10の出力信号に基づき車線変更の目標となる車線に移動したことが検出されたときに車線変更が終了したと判定してもよい。
S20では、CPU51は、車室外方向指示器40の点滅を終了させる。このS20の後、本処理が終了する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)車載システム1では、搭乗者が操作受付部20に車線変更を開始させる入力操作を行うと、車線変更に関する自車両の挙動がHUD表示画像33に表示される。そのため、搭乗者は、自車両が車線変更を行うのか否か、また車両がどのように車線変更を行うのかなどを認識することができ、自動運転による車線変更時の不安を抑制することができる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
また、車間時間に応じてレーンチェンジアイコン83の色を変化させる以外の表示態様を変化させてもよい。例えば、具体的な車間時間の数値が表示されてもよいし、車間時間に応じた他車両アイコン以外の画像が他車両アイコンの近くに、或いは他車両アイコンに重畳して表示される構成であってもよい。
(2b)上記実施形態では、車線変更の目標となる車線に存在する他車両に対応する他車両アイコン84a、84bは、予測される車線変更後の車間距離に応じて表示の色が変化する構成を例示した。しかしながら、車線変更後に自車両の一台前方に位置する他車両と、自車両の一台後方に位置する他車両と、に対応するアイコンは、更に表示態様を変化させてもよい。例えば他車両アイコンを点滅させることが考えられる。
(2c)上記実施形態では、情報提示部30として、画像表示部31及びスピーカ32を例示したが、情報を提示可能な装置であれば上述したもの以外であってもよい。例えば、車線変更の状態に応じて点灯するランプを情報提示部30として用いてもよい。
Claims (7)
- 車両にて用いられる情報処理装置(50)であって、
少なくとも当該情報処理装置の搭載される車両である自車両の操舵及び速度の制御を行うことにより、前記自車両の車線変更を実行する運転制御部(61)と、
前記運転制御部に車線変更を開始させるための前記自車両の搭乗者による入力操作が可能に構成された操作受付部(20)に前記入力操作がなされたときに、車線変更に関する前記自車両の挙動を示す情報である車線変更情報を、前記自車両の搭乗者に情報を提示可能に構成された情報提示部(30)に提示させる提示制御部(63)と、を備える、情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記提示制御部は、前記車線変更情報として、車線変更により前記自車両が移動する目標となる車線を示す情報、車線変更を待機していることを示す情報、及び車線変更を実行しないことを表示する情報、のうち、少なくともいずれか1つの情報を、前記情報提示部に提示させる、情報処理装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記提示制御部は、前記車線変更情報として、車線変更中の前記自車両の速度変化を示す情報を前記情報提示部に提示させる、情報処理装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記自車両の周囲に存在する車両である他車両に関する情報である周辺車両情報を取得可能に構成された情報取得部(10)により取得された前記周辺車両情報に基づいて、車線変更後の前記自車両と前記他車両の間の車間距離、及び、車線変更後に前記自車両と前記他車両との間の距離が所定の閾値以下に接近すると予測される時間である車間時間のうち、少なくともいずれか一方を算出する算出部(62)と、を備え、
前記提示制御部は、前記車線変更情報とともに、前記算出部により算出された前記車間距離及び前記車間時間の少なくともいずれか一方に応じた情報である他車両情報を前記情報提示部に提示させる、情報処理装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記情報提示部は、画像を表示可能である画像表示部(31)を備え、
前記提示制御部は、前記車線変更情報を画像として前記画像表示部に表示させる、情報処理装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記自車両の外側表面に設けられた方向指示器(40)の動作を制御する点灯制御部(64)を備え、
前記点灯制御部は、前記操作受付部に前記入力操作がなされ、かつ、前記運転制御部が車線変更を実行するときに、前記方向指示器に左右のいずれかの方向を示す動作である点滅動作を実行させる、情報処理装置。 - 車両に搭載される車載システム(1)であって、
少なくとも当該情報処理装置の搭載される車両である自車両の操舵及び速度の制御を行うことにより、前記自車両の車線変更を実行する運転制御部(61)と、
前記運転制御部に車線変更を開始させるための前記自車両の搭乗者による入力操作が可能に構成された操作受付部(20)と、
前記自車両の搭乗者に情報を提示可能に構成された情報提示部(30)と、
前記操作受付部に前記入力操作がなされたときに、車線変更に関する前記自車両の挙動を示す情報である車線変更情報を、前記情報提示部に提示させる提示制御部(63)と、を備える、車載システム。
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