WO2018008061A1 - 表示制御方法および表示制御装置 - Google Patents

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WO2018008061A1
WO2018008061A1 PCT/JP2016/069785 JP2016069785W WO2018008061A1 WO 2018008061 A1 WO2018008061 A1 WO 2018008061A1 JP 2016069785 W JP2016069785 W JP 2016069785W WO 2018008061 A1 WO2018008061 A1 WO 2018008061A1
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WO
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display
control
display information
information
automatic
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PCT/JP2016/069785
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English (en)
French (fr)
Inventor
達弥 志野
Original Assignee
日産自動車株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements

Definitions

  • the present invention relates to a display control method and a display control apparatus for controlling display of vehicle travel information.
  • Patent Document 1 a technique for hiding a speedometer and a tachometer during automatic driving is known (for example, Patent Document 1).
  • the speedometer and tachometer are hidden during automatic operation. For example, when switching from automatic operation to manual operation, it takes time for the driver to grasp the information necessary for manual operation. was there.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a display control method and a display control device that allow a driver to properly grasp vehicle travel information in a vehicle in which automatic travel control and manual operation control can be switched. That is.
  • the automatic traveling control when the automatic traveling control is performed, all of the first display information indicating the traveling state of the vehicle that is automatically controlled in the automatic traveling control is compared with the case where the manual driving control is performed.
  • the above-described problem is solved by reducing the visibility of a part and displaying the first display information on the display.
  • the visibility of all or part of the first display information is displayed low, so that even when automatic traveling control is being performed, the vehicle travels.
  • the information can be properly grasped by the driver.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a travel control apparatus 100 according to the present embodiment.
  • FIG. 1 mainly illustrates the configuration related to the present invention.
  • the travel control device 100 includes a sensor group 110, an operation device group 120, a display 130, a speaker 140, and a control device 150. These devices are connected by a CAN (Controller Area Network) or other vehicle-mounted LAN in order to exchange information with each other.
  • CAN Controller Area Network
  • the sensor group 110 includes a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed, a crank angle sensor that detects an engine speed, a shift position sensor that detects a shift position, and a distance measuring sensor that detects an obstacle around the host vehicle.
  • a distance measuring sensor a camera or the like can be used in addition to a laser radar, an ultrasonic sensor, a sound wave sensor, and an infrared sensor.
  • the operating device group 120 is a device that can be operated by the driver, and includes, for example, an automatic travel start switch for starting automatic travel control. By turning on the automatic travel start switch, the driver can switch from manual operation control in which the driver operates to automatic travel control in which all or part of the traveling of the host vehicle is automatically controlled. Further, the driver can switch from the automatic travel control to the manual operation control by turning off the automatic travel start switch.
  • the operating device group 120 can include a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, a blinker switch, and the like.
  • the display 130 presents display information indicating the traveling state of the host vehicle on a screen provided in the display 130.
  • Examples of the running state of the vehicle to be displayed include information such as vehicle speed, engine speed, shift position, and obstacles around the host vehicle.
  • the speedometer indicating the vehicle speed, the tachometer indicating the engine speed, the shift position, or the image information indicating the obstacle around the host vehicle represents the running state of the host vehicle. It is displayed on the screen of the display 130 as display information.
  • the display 130 is described as an example of a display incorporated in an instrument panel. However, the present invention is not limited to this configuration, and for example, a head-up display projected on a windshield can be used. .
  • Speaker 140 outputs sound and voice to the driver.
  • a notification sound that informs display of the display information is output from the speaker 140.
  • the control device 150 includes a ROM (Read Only Memory) that stores a program for controlling the traveling of the host vehicle, a CPU (Central Processing Unit) that executes the program stored in the ROM, and an accessible storage device. It consists of a functioning RAM (Random Access Memory). As an operation circuit, instead of or together with a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or the like. Can be used.
  • ROM Read Only Memory
  • CPU Central Processing Unit
  • MPU Micro Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • the control device 150 represents a traveling state detection function for detecting the traveling state of the host vehicle, a traveling control function for performing automatic traveling control, and a traveling state of the host vehicle by executing a program stored in the ROM by the CPU. And a display control function for performing display control of display information. Below, each function with which the control apparatus 150 is provided is demonstrated.
  • the traveling state detection function of the control device 150 detects the traveling state of the host vehicle.
  • the running state detection function acquires vehicle speed of the host vehicle from the vehicle speed sensor, engine speed from the crank angle sensor, shift position from the shift position sensor, and information on obstacles around the host vehicle from the distance sensor.
  • the traveling state of the host vehicle such as the vehicle speed, the engine speed, the shift position, and an obstacle existing around the host vehicle.
  • the traveling control function of the control device 150 executes automatic traveling control that automatically performs all or part of traveling of the host vehicle.
  • the travel control function controls the operation of a driving mechanism such as an engine, a brake, and a transmission, and controls the vehicle speed, engine speed, shift position, etc. of the host vehicle, thereby maintaining a certain inter-vehicle distance from the preceding vehicle. This makes it possible to perform follow-up running control that automatically follows the preceding vehicle.
  • the travel control function controls the operation of a drive mechanism such as an engine, a brake, a transmission, etc., and controls the vehicle speed, engine speed, shift position, etc. of the vehicle, thereby setting a predetermined value set by the driver.
  • the traveling control function performs automatic steering control that automatically controls the steering of the host vehicle by controlling the operation of the steering actuator, the blinker, etc., and controlling the steering angle of the vehicle, lighting of the blinker lamp, etc. Can do.
  • the display control function of the control device 150 performs display control of display information indicating the traveling state of the host vehicle. Details of the display control method using the display control function will be described below with reference to FIGS. 2 and 3.
  • 2 and 3 are diagrams for explaining the display information display control method.
  • 2A illustrates a scene where manual operation control is performed
  • FIG. 2B illustrates a scene where automatic travel control is performed.
  • 3A to 3D the left side of the drawing exemplifies a scene where manual operation control is executed, and the right side of the drawing shows a scene where automatic driving control is executed. Is illustrated.
  • the display control function determines display information to be displayed on the display 130.
  • the display control function determines, as the first display information, information indicating the traveling state of the host vehicle that is automatically controlled in the automatic traveling control.
  • the display control function is performing automatic traveling control such as follow-up traveling control in which the host vehicle automatically follows the preceding vehicle or speed traveling control in which the host vehicle travels at a constant set speed.
  • image information indicating the speedometer, tachometer, and shift position representing the vehicle speed, engine speed, and shift position that are automatically controlled in these automatic travel controls is used as the first display information. Can be determined.
  • the display control function is an image of a blinker that represents a lighting state of the blinker that is automatically controlled in the automatic steering control when the automatic steering control for controlling the steering of the host vehicle is performed as the automatic traveling control.
  • the information can be determined as the first display information.
  • the display control function is information different from the first display information, and the display information indicating the driving state of the vehicle that is mainly required by the driver in the automatic driving control can be determined as the second display information.
  • the information on obstacles around the host vehicle is not information indicating the driving state of the host vehicle that is automatically controlled in the automatic driving control, but the obstacles around the host vehicle are controlled objects in the automatic driving control. This is information for allowing the driver to grasp whether or not it is detected as. Therefore, as shown in FIGS. 2 and 3, the display control function can determine information on obstacles around the host vehicle as second display information.
  • the description of the information on the obstacles existing around the own vehicle is omitted, but the information on the obstacles existing around the own vehicle is displayed as in the example shown in FIG. It can be displayed as second display information.
  • the display control function displays the first display information when the automatic traveling control is performed by reducing the visibility of the first display information as compared with the case where the manual operation control is performed. 130.
  • the display control function displays the first display information smaller when the automatic travel control is performed than when the manual operation control is performed.
  • the visibility of can be reduced.
  • the display control function is in the case where manual driving control is performed (FIG. 2A).
  • the visibility of the first display information is reduced by displaying the first display information of the speedometer 11, the tachometer 12, and the shift position 13 smaller.
  • the size of the first display information is set in advance so that the driver can visually recognize the first display information even when the automatic traveling control is performed.
  • the display control function has the first display information at the end of the screen when automatic driving control is performed, compared to when manual driving control is performed. By bringing it together, the visibility of the first display information can be lowered.
  • FIG. 3A a configuration in which the first display information is brought to the left and right ends of the screen is illustrated.
  • the present invention is not limited to this configuration. It can also be set as the structure which approaches.
  • the display control function is configured such that when automatic traveling control is performed, the first display information is displayed at a certain angle compared to when manual driving control is performed. By tilting at, the visibility of the first display information can be lowered.
  • the display control function reduces the first display information when the automatic traveling control is performed, compared with the case where the manual operation control is performed.
  • the display layout of the first display image can be changed so that the visibility of the first display information is lowered by shifting or tilting the first display information at a certain angle.
  • the display control function lowers the brightness of the first display information when the automatic driving control is performed as compared with the case where the manual driving control is performed. By doing so, the visibility of the first display information can be lowered.
  • the display control function can reduce the visibility of the first display information by setting the color of the first display information to a color close to the luminance of the background. For example, as shown in FIG. 3C, when the first display information is displayed in white with respect to the black background color during manual operation control, the display control function is One display information can be changed from white to a color close to the luminance of the black background color, for example, gray.
  • the display control function is configured to display the first display information in light blue-green during automatic driving control, for example, when the first display information is expressed in bright blue-green with respect to a black background color during manual operation control.
  • the color can be changed to a color close to the brightness of black as the background color, for example, amber color.
  • the display control function is not limited to the above configuration.
  • the display control function uses the background color of the first display information when automatic driving control is performed as compared to when manual driving control is performed.
  • the visibility of the first display information can be reduced by changing the color to a color with a color, hue, hue, hue, or illuminance close to.
  • the display control function increases the transparency of the first display information when the automatic driving control is performed as compared with the case where the manual driving control is performed. By doing so, the visibility of the first display information can be lowered.
  • the display control function changes the brightness of the first display information when the automatic traveling control is performed, compared with the case where the manual operation control is performed. By changing, the display mode of the first display information can be changed so that the visibility of the first display information is lowered.
  • the display control function can reduce the visibility of the first display information by combining any of the methods described above. For example, the display control function allows the first display information to be smaller when the automatic travel control is being performed than when the manual operation control is being performed, and by bringing the first display information closer to the screen edge. The visibility of display information can be lowered.
  • the display control function is configured such that when the automatic traveling control is performed, the visibility of the first display information is reduced, so that the space for displaying the second display information is expanded.
  • the second display information can be expanded and displayed.
  • the second display information in the center of the screen is reduced by reducing the first display information of the speedometer 11, the tachometer 12, and the shift position 13. Expands the space for displaying display information. Therefore, as shown in FIG. 2B, the second display information can be expanded and displayed. Thereby, at the time of the automatic traveling control, the second display information required for the driver in the automatic traveling control is displayed to the driver in a display form that is easily visible to the driver.
  • the obstacle detected as the control target is not only forward, but also as shown in FIG. 2 (B). You can display obstacles on the left and right side. In this way, by expanding and displaying the second display information, the amount of information of the second display information can be increased.
  • the display control function can expand and display the second display information as compared with the case where manual operation control is performed.
  • the first display information is tilted at a certain angle, so that a space for displaying the second display information is widened.
  • the control function can expand and display the second display information as compared with the case where manual operation control is performed.
  • the second display information when the automatic traveling control is performed, the second display information is displayed so as to be superimposed on the first display information by increasing the transparency of the first display information. can do. That is, the space in which the second display information can be displayed is increased by increasing the transparency of the first display information. Therefore, also in the example shown in FIG. 3D, when the automatic travel control is performed, the display control function expands the second display information as compared with the case where the manual operation control is performed. Can be displayed.
  • the display control function is switched from manual driving control to automatic driving control
  • the first display information and the second display image are gradually changed over the first time
  • the automatic driving control is switched to manual driving.
  • the control is switched, the first display information and the second display information are gradually changed over a second time shorter than the first time.
  • the first display information when the display control function is switched from manual operation control to automatic travel control, the first display information is gradually reduced over the first time and the second display information is displayed. Can be gradually increased.
  • the first display information when the display control function is switched from automatic travel control to manual operation control, the first display information is gradually increased over a second time shorter than the first time.
  • the second display information can be gradually reduced.
  • the first display information is gradually brought closer to the screen edge over the first time.
  • the second display information can be gradually increased.
  • the first display information is gradually moved toward the center of the screen over the second time.
  • the second display information can be gradually reduced.
  • the first display information is gradually tilted over the first time and the second display is performed. Information can be gradually increased. Further, in the example shown in FIG. 3B, when the display control function is switched from the automatic driving control to the manual driving control, the inclination of the first display information gradually disappears over the second time and 2 Display information can be gradually reduced.
  • the color of the first display information when the display control function is switched from the manual operation control to the automatic travel control, gradually changes to the background color over the first time.
  • the color of the first display information can be gradually returned over the second time.
  • the transparency of the first display information is gradually increased over the first time.
  • the second display information can be gradually increased.
  • the transparency of the first display information is gradually lowered over the second time.
  • the second display information can be gradually reduced.
  • the display control function switches between automatic driving control and manual driving control, and when the display layout or display mode of the first display information and the second display information changes, a notification sound is output to the speaker 140. Output.
  • the display control function switches between automatic driving control and manual driving control, and when the display layout or display mode of the first display information and the second display information changes, a notification sound is output to the speaker 140. Output.
  • FIG. 4 is a flowchart showing display control processing according to the present embodiment.
  • the display control process described below is executed by the control device 150.
  • the display control process described below starts when the ignition is turned on and is repeatedly performed until the ignition is turned off.
  • the traveling state of the host vehicle is detected by the traveling state detection function of the control device 150.
  • the display control function may include vehicle speed information from a vehicle speed sensor included in the sensor group 110, engine speed information from a crank angle sensor, shift position information from a shift position sensor, and a range sensor to the surroundings of the host vehicle.
  • vehicle speed information from a vehicle speed sensor included in the sensor group 110
  • engine speed information from a crank angle sensor
  • shift position information from a shift position sensor
  • a range sensor to the surroundings of the host vehicle.
  • the display control function determines the traveling control mode, that is, whether manual driving control is being performed or automatic traveling control is being performed. For example, the display control function determines that manual driving control is being performed when the driver has set the automatic driving start switch to OFF, and the driver has set the automatic driving start switch to ON. It can be determined that automatic traveling control is being performed. In addition, when an interrupt operation such as steering, accelerator pedal, or brake pedal is performed by the driver during automatic travel control, switching from automatic travel control to manual operation control is performed. The display control function can determine that manual operation control is being performed.
  • step S103 display information displayed on the display 130 is determined by the display control function.
  • the display control function determines, as the first display information, display information indicating the traveling state of the host vehicle that is automatically controlled in the automatic traveling control.
  • the display control function may determine display information representing vehicle speed, engine speed, shift position, and the like that are automatically controlled in the automatic travel control as the first display information. it can.
  • the display control function is display information different from the first display information, and the display information representing the traveling state of the vehicle that is mainly required by the driver in the automatic traveling control can be determined as the second display information.
  • the display control function can determine information on obstacles existing around the host vehicle as the second display information.
  • step S104 the display control function determines whether or not switching from manual operation control to automatic travel control is performed based on the determination result in step S102. For example, the display control function determines that the manual driving control is switched to the automatic driving control when the manual driving control is performed in the previous processing and the automatic driving control is performed in the current processing. Can do.
  • the process proceeds to step S105.
  • the manual driving control is not switched to the automatic traveling control, the process proceeds to step S108.
  • step S105 the notification sound is output through the speaker 140 by the display control function.
  • step S106 since it is determined that the switching from the manual driving control to the automatic traveling control is performed, the visibility of the first display information displayed on the display 130 is set to the first time by the display control function. The process of lowering is performed.
  • step 107 when the space for displaying the second display information is expanded by reducing the visibility of the first display information, the display control function expands the second display information over the first time. Processing is performed. Thereby, for example, in the example shown in FIG. 2, the display control function gradually decreases the first display information over a first time when switching from manual operation control to automatic travel control is performed. Thus, as shown in FIG. 2B, the visibility of the first display information can be lowered. In addition, the display control function gradually reduces the first display information, so that a space for displaying the second display information is widened. As shown in FIG. 2B, the visibility of the second display information can be increased.
  • step S104 if it is determined in step S104 that switching from manual operation control to automatic travel control has not been performed, the process proceeds to step S108.
  • step S108 based on the determination result in step S102, it is determined whether or not switching from automatic travel control to manual operation control has been performed. For example, the display control function determines that the automatic driving control is switched to the manual driving control when the automatic driving control is performed in the previous processing and the manual driving control is performed in the current processing. Can do. If the automatic travel control is switched to the manual operation control, the process proceeds to step S109. On the other hand, if the automatic travel control is not switched to the manual operation control, that is, the travel control mode is changed from the previous process. If there is no change, the process proceeds to step S112.
  • step S109 in the same manner as in step S105, the notification sound is output through the speaker 140 by the display control function.
  • step S110 since it is determined that the automatic driving control is switched to the manual driving control, the visibility of the first display information displayed on the display 130 is set to be higher than the first time by the display control function. A process of gradually increasing over a short second time is performed.
  • the display control function gradually reduces the second display information displayed on the display 130 over the second time. Processing is performed. Thereby, for example, in the example shown in FIG. 2, the display control function gradually increases the first display information over a second time when the automatic travel control is switched to the manual operation control. Thereby, as shown to FIG. 2 (A), the visibility of 1st display information can be made high.
  • the display control function takes a second time as shown in FIG. The second display information can be reduced.
  • step S108 If it is determined in step S108 that the automatic driving control is not switched to the manual driving control, that is, if it is determined that the driving control mode has not been changed from the previous process, the process proceeds to step S112. .
  • step S112 the first display information and the second display based on the latest traveling state acquired in step S101 are displayed by the display control function without changing the display mode and display layout of the first display information and the second display information. Information is displayed on the display 130.
  • step S113 the display control function determines whether or not the ignition is turned off, and the display control process shown in FIG. 4 is repeated until the ignition is turned off. On the other hand, when the ignition is turned off, the display control process shown in FIG. 4 ends.
  • the travel control device 100 travels the host vehicle that is automatically controlled in the automatic travel control when the manual operation control is performed and when the automatic travel control is performed.
  • the first display information representing the state is displayed on the display 130, and when automatic traveling control is performed, the visibility of the first display information is lower than when manual driving control is performed. Then, the first display information is displayed on the display 130. This allows the driver to know the information about the vehicle's driving status that the driver needs for driving even during automatic driving control, so that the driver displays these information even when switching from automatic driving control to manual driving control. Manual operation can be performed appropriately and quickly based on the information.
  • the first traveling information during the automatic traveling control it is possible to eliminate the driver's anxiety due to the fact that the information regarding the traveling state of the vehicle required for the driving of the driver is not displayed.
  • the driver may recognize that the driving can be left to the system.
  • the first driving information during automatic driving control it is possible to effectively prevent the driver from depending on the system even when automatic driving control is being performed. You can make the driver recognize that he is part of the driver.
  • the first display information is displayed with lower visibility of the first display information than when the manual operation control is performed.
  • the driver it is possible to make the driver appropriately grasp whether the display information displayed on the display 130 is useful information during automatic driving control or useful information during manual driving control.
  • the brightness of the first display information is reduced or the transparency of the first display information is compared with the case where the manual operation control is performed.
  • the first display information is displayed on the display 130 in a display mode that is difficult to visually recognize.
  • the first display information is displayed on the display 130 in a display layout that is difficult to view by tilting the first display information at a certain angle. In this case as well, the visibility of the first display information can be appropriately reduced when automatic traveling control is performed.
  • the second display information when the space for displaying the second display information is widened by reducing the visibility of the first display information during the automatic traveling control, the second display information is expanded and displayed.
  • the driver can properly grasp the second display information mainly required by the driver in the automatic traveling control.
  • the first display information and the second display information are gradually changed when the manual operation control and the automatic travel control are switched. Furthermore, in this embodiment, when manual driving control and automatic traveling control are switched, a notification sound is output to notify that the first display information and the second display information are changed. Accordingly, it is possible to cause the driver to appropriately recognize that the first display information and the second display information are changed by switching between the manual operation control and the automatic travel control. As a result, the driver's confusion due to the change in the first display information and the second display information can be effectively suppressed while the driver is not aware.
  • the configuration in which information such as an obstacle existing around the host vehicle detected by the distance measurement sensor is displayed as the second display information has been described as an example. It is not limited to information, for example, information on whether or not speed running control for running the vehicle at a constant set speed, information on set speed when speed running control is being performed, lane keep control, etc. Information as to whether or not direction traveling control is being performed can be displayed as second display information. Moreover, the captured image imaged with the camera which images the circumference
  • the visibility of all the 1st display information displayed on the display 130 is low compared with the case where manual driving control is performed.
  • the structure which performs is illustrated, it is not limited to this structure, It is good also as a structure which makes part visibility of the 1st display information displayed on the display 130 low.
  • the configuration in which the speedometer and the tachometer are displayed as the first display information is exemplified, but the vehicle speed and the tachometer can be displayed as numbers as the first display information.
  • the numbers indicating the vehicle speed and the tachometer can be made smaller than when the manual driving control is performed.
  • other numbers and characters indicating the traveling state of the vehicle can be made smaller as the first display information than when manual driving control is performed. .
  • the display 130 according to the above-described embodiment corresponds to the display of the present invention
  • the control device 150 corresponds to the controller of the present invention

Abstract

自動走行制御と手動運転制御とを切り替え可能な車両の走行状態を表す表示情報の表示を制御する表示制御方法であって、手動運転制御が行われている場合および自動走行制御が行われている場合に、自動走行制御において自動で制御される車両の走行状態を示す第１表示情報を表示器１３０に表示させるとともに、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報の全部または一部の視認性を低くして、第１表示情報を表示器１３０に表示させる表示制御方法。

Description

表示制御方法および表示制御装置
　本発明は、車両の走行情報の表示を制御する表示制御方法および表示制御装置に関する。
　従来、自動運転時にスピードメーターやタコメーターを非表示にする技術が知られている（たとえば特許文献１）。
特開２０１５－２１７７９８号公報
　しかしながら、従来技術では、自動運転時にスピードメーターやタコメーターを非表示とするため、たとえば自動運転から手動運転に切り替わった場合に、手動運転に必要な情報をドライバーが把握するまでに時間がかかる場合があった。
　本発明が解決しようとする課題は、自動走行制御と手動運転制御とが切り替え可能な車両において、車両の走行情報をドライバーに適切に把握させることが可能な表示制御方法および表示制御装置を提供することである。　
　本発明は、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、自動走行制御において自動で制御される車両の走行状態を表す第１表示情報の全部または一部の視認性を低くして、第１表示情報を表示器に表示させることで、上記課題を解決する。
　本発明によれば、自動走行制御が行われている場合に、第１表示情報の全部または一部の視認性を低く表示することで、自動走行制御が行われている場合でも、車両の走行情報をドライバーに適切に把握させることができる。
本実施形態に係る走行制御装置の構成を示す構成図である。 本実施形態に係る表示情報の表示制御方法を説明するための図である。 本実施形態に係る表示情報の他の表示制御方法を説明するための図である。 本実施形態に係る表示制御処理を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される走行制御装置を例示して説明する。
　図１は、本実施形態に係る走行制御装置１００の構成を示す図である。なお、図１においては、本発明に関連する構成を主に例示している。図１に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１００は、センサー群１１０と、操作機器群１２０と、ディスプレイ１３０と、スピーカー１４０と、制御装置１５０とを有している。これら装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
　センサー群１１０は、車速を検出する車速センサー、エンジン回転数を検出するクランク角センサー、シフトポジションを検出するシフトポジションセンサー、自車両の周辺の障害物を検出する測距センサーなどから構成される。測距センサーとしては、レーザーレーダー、超音波センサー、音波センサー、赤外線センサーに加えて、カメラなどを用いることができる。
　操作機器群１２０は、ドライバーが操作可能な機器であり、たとえば、自動走行制御を開始する自動走行開始スイッチを含む。ドライバーは自動走行開始スイッチをオンにすることで、ドライバーが運転を行う手動運転制御から、自車両の走行の全部または一部を自動で制御する自動走行制御に切り替えることができる。また、ドライバーは自動走行開始スイッチをオフにすることで、自動走行制御から手動運転制御に切り替えることができる。また、操作機器群１２０には、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、ウィンカースイッチなどを含むことができる。
　ディスプレイ１３０は、自車両の走行状態を表す表示情報を、ディスプレイ１３０が備える画面に提示する。表示の対象となる車両の走行状態としては、車速、エンジン回転数、シフトポジション、自車両の周辺の障害物などの情報が挙げられる。本実施形態では、制御装置１５０の指示により、車速を表すスピードメーター、エンジン回転数を表すタコメーター、シフトポジション、あるいは自車両の周辺の障害物を表す画像情報が、自車両の走行状態を表す表示情報としてディスプレイ１３０の画面に表示される。また、本実施形態では、ディスプレイ１３０として、インストルメントパネルに組み込まれたディスプレイを例示して説明するが、この構成に限定されず、たとえば、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイなどを用いることもできる。
　スピーカー１４０は、音や音声をドライバーに出力する。本実施形態では、ディスプレイ１３０に自車両の走行状態を表す表示情報を表示する場合に、スピーカー１４０により、表示情報の表示を知らせる報知音が出力される。
　制御装置１５０は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
　制御装置１５０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の走行状態を検出する走行状態検出機能と、自動走行制御を行う走行制御機能と、自車両の走行状態を表す表示情報の表示制御を行う表示制御機能と、を実現する。以下において、制御装置１５０が備える各機能について説明する。
　制御装置１５０の走行状態検出機能は、自車両の走行状態を検出する。たとえば、走行状態検出機能は、車速センサーから自車両の車速、クランク角センサーからエンジン回転数、シフトポジションセンサーからシフトポジション、測距センサーから自車両の周囲に存在する障害物の情報をそれぞれ取得することで、自車両の車速、エンジン回転数、シフトポジション、および自車両の周囲に存在する障害物などの自車両の走行状態を検出することができる。
　制御装置１５０の走行制御機能は、自車両の走行の全部または一部を自動で行う自動走行制御を実行する。たとえば、走行制御機能は、エンジン、ブレーキ、変速機などの駆動機構の動作を制御して、自車両の車速、エンジン回転数、またはシフトポジションなどを制御することで、先行車両と一定の車間距離を空けて、先行車両に自動で追従する追従走行制御を行うことができる。また、走行制御機能は、同様に、エンジン、ブレーキ、変速機などの駆動機構の動作を制御して、車両の車速、エンジン回転数、またはシフトポジションなどを制御することで、ドライバーが設定した所定の設定速度で自車両を走行させる速度走行制御を行うこともできる。さらに、走行制御機能は、ステアリングアクチュエーターやウィンカーなどの動作を制御して、車両の操舵角、ウィンカーランプの点灯などを制御することで、自車両の操舵を自動で制御する自動操舵制御を行うことができる。
　制御装置１５０の表示制御機能は、自車両の走行状態を表す表示情報の表示制御を行う。以下に、図２および図３を参照して、表示制御機能による表示制御方法の詳細について説明する。図２および図３は、表示情報の表示制御方法を説明するための図である。なお、図２（Ａ）は手動運転制御が行われている場面を例示しており、図２（Ｂ）は自動走行制御が行われている場面を例示している。また、図３（Ａ）～（Ｄ）においては、図面左側の図が、手動運転制御が実行されている場面を例示しており、図面右側の図が、自動走行制御が実行されている場面を例示している。
　まず、表示制御機能は、ディスプレイ１３０に表示する表示情報を決定する。特に、本実施形態において、表示制御機能は、自動走行制御において自動に制御される自車両の走行状態を表す情報を、第１表示情報として決定する。たとえば、表示制御機能は、自動走行制御として、自車両が先行車両に自動で追従する追従走行制御や、自車両を一定の設定速度で走行させる速度走行制御が行われている場合には、図２および図３に示すように、これらの自動走行制御において自動で制御される車速、エンジン回転数、シフトポジションを表す、スピードメーター、タコメーター、シフトポジションを示す画像情報を、第１表示情報として決定することができる。また、表示制御機能は、自動走行制御として、自車両の操舵を制御する自動操舵制御が行われている場合には、自動操舵制御において自動で制御されるウィンカーの点灯状況を表す、ウィンカーの画像情報を、第１表示情報として決定することができる。
　また、表示制御機能は、第１表示情報とは異なる情報であり、自動走行制御においてドライバーが主に必要とする車両の走行状態を表す表示情報を、第２表示情報として決定することができる。たとえば、自車両の周囲に存在する障害物の情報は、自動走行制御において自動に制御される自車両の走行状態を表す情報ではなく、自車両の周囲の障害物が自動走行制御における制御対象物として検出されているか否かをドライバーに把握させるための情報である。そのため、表示制御機能は、図２および図３に示すように、自車両の周囲に存在する障害物の情報を、第２表示情報として決定することができる。なお、図３に示す例では、自車両の周囲に存在する障害物の情報の記載を省略しているが、図２に示す例と同様に、自車両の周囲に存在する障害物の情報を第２表示情報として表示することができる。
　そして、表示制御機能は、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報の視認性を低くして、第１表示情報をディスプレイ１３０に表示する。
　具体的には、表示制御機能は、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報を小さく表示することで、第１表示情報の視認性を低くすることができる。たとえば、図２に示す例において、表示制御機能は、自動走行制御が行われている場合（図２（Ｂ）に示す場面）には、手動運転制御が行われている場合（図２（Ａ）に示す場面）と比べて、スピードメーター１１、タコメーター１２、およびシフトポジション１３という第１表示情報を小さく表示することで、第１表示情報の視認性を低くしている。なお、自動走行制御が行われている場合でも、ドライバーが第１表示情報を視認できるように、第１表示情報のサイズは予め設定されている。
　また、図３（Ａ）に示すように、表示制御機能は、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報を画面端に寄せることで、第１表示情報の視認性を低くすることができる。なお、図３（Ａ）に示す例では、第１表示情報を画面の左右両端にそれぞれ寄せる構成を例示しているが、この構成に限定されず、たとえば、第１表示情報を画面の上下端に寄せる構成とすることもできる。
　さらに、図３（Ｂ）に示すように、表示制御機能は、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報を一定の角度で傾けることで、第１表示情報の視認性を低くすることができる。
　このように、表示制御機能は、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報を小さくする、第１表示情報を画面端に寄せる、または第１表示情報を一定の角度に傾けることにより、第１表示情報の視認性が低くなるように、第１表示画像の表示レイアウトを変えることができる。
　また、図３（Ｃ）に示すように、表示制御機能は、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報の輝度を低くすることで、第１表示情報の視認性を低くすることができる。具体的には、表示制御機能は、第１表示情報の色を背景の輝度に近い色とすることで、第１表示情報の視認性を低くすることができる。たとえば、表示制御機能は、図３（Ｃ）に示すように、手動運転制御時に、黒色の背景色に対して第１表示情報を白色で表示している場合には、自動走行制御時に、第１表示情報を白色から背景色の黒色の輝度に近い色、たとえば、グレーなどに変更することができる。また、表示制御機能は、手動運転制御時に、たとえば、黒色の背景色に対して第１表示情報を明るい青緑色で表している場合には、自動走行制御時に、第１表示情報を明るい青緑色から背景色である黒色の輝度に近い色、たとえば紺色などに変更することができる。なお、上記構成に限定されず、たとえば、表示制御機能は、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報の色を背景色に近い色彩、色合い、色味、色相、または照度の色に変えることで、第１表示情報の視認性を低くする構成とすることもできる。
　さらに、図３（Ｄ）に示すように、表示制御機能は、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報の透明度を高くすることで、第１表示情報の視認性を低くすることができる。
　このように、表示制御機能は、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報の輝度を変更する、第１表示情報の透明度を変更することにより、第１表示情報の視認性が低くなるように、第１表示情報の表示態様を変更することができる。
　さらに、表示制御機能は、上述したいずれかの方法を組み合わせて、第１表示情報の視認度を低くすることができる。たとえば、表示制御機能は、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報を小さくするとともに、画面端に寄せることで、第１表示情報の視認度を低くすることができる。
　また、本実施形態において、表示制御機能は、自動走行制御が行われている場合に、第１表示情報の視認性を低くしたことで、第２表示情報を表示できるスペースが広がった場合には、第２表示情報を広げて表示することができる。たとえば、図２に示す例では、自動走行制御が行われているために、スピードメーター１１、タコメーター１２、およびシフトポジション１３の第１表示情報を小さくすることで、画面の中央に、第２表示情報を表示できるスペースが広がる。そのため、図２（Ｂ）に示すように、第２表示情報を広げて表示することができる。これにより、自動走行制御時には、自動走行制御においてドライバーに必要とされる第２表示情報が、ドライバーに視認されやすい表示形態で、ドライバーに表示されることとなる。また、第２表示情報を広げて表示することで、制御対象として検知している障害物を、図２（Ａ）に示すように、前方のみではなく、図２（Ｂ）に示すように、左右側方の障害物まで表示することができる。このように、第２表示情報を広げて表示することで、第２表示情報の情報量を多くすることができる。
　また同様に、たとえば、図３（Ａ）に示す例において、自動走行制御が行われている場合には、第１表示情報を画面端に寄せることで、第２表示情報を表示できるスペースが広がるため、表示制御機能は、手動運転制御が行われている場合と比べて、第２表示情報を広げて表示することができる。また、図３（Ｂ）に示す例において、自動走行制御が行われている場合には、第１表示情報を一定の角度で傾けることで、第２表示情報を表示できるスペースが広がるため、表示制御機能は、手動運転制御が行われている場合と比べて、第２表示情報を広げて表示することができる。さらに、図３（Ｄ）に示す例において、自動走行制御が行われている場合には、第１表示情報の透明度を高くすることで、第１表示情報に重畳して第２表示情報を表示することができる。すなわち、第１表示情報の透明度を高くすることで第２表示情報を表示できるスペースが広がる。そのため、図３（Ｄ）に示す例においても、自動走行制御が行われている場合には、表示制御機能は、手動運転制御が行われている場合と比べて、第２表示情報を広げて表示することができる。
　さらに、表示制御機能は、手動運転制御から自動走行制御に切り替えられ場合には、第１時間をかけて、第１表示情報および第２表示画像を徐々に変化させるとともに、自動走行制御から手動運転制御に切り替えられた場合には、第１時間よりも短い第２時間をかけて、第１表示情報および第２表示情報を徐々に変化させる。
　たとえば、図２に示す例において、表示制御機能は、手動運転制御から自動走行制御に切り替えられた場合には、第１時間をかけて、第１表示情報を徐々に小さくするとともに第２表示情報を徐々に大きくすることができる。また、図２に示す例において、表示制御機能は、自動走行制御から手動運転制御に切り替えられた場合には、第１時間よりも短い第２時間をかけて、第１表示情報を徐々に大きくするとともに第２表示情報を徐々に小さくすることができる。
　同様に、図３（Ａ）に示す例において、表示制御機能は、手動運転制御から自動走行制御に切り替えられた場合には、第１時間をかけて第１表示情報を徐々に画面端に寄せるとともに第２表示情報を徐々に大きくすることができる。また、図３（Ａ）に示す例において、表示制御機能は、自動運転制御から手動走行制御に切り替えられた場合には、第２時間をかけて第１表示情報を徐々に画面中央側に寄せるとともに第２表示情報を徐々に小さくすることができる。
　さらに、図３（Ｂ）に示す例において、表示制御機能は、手動運転制御から自動走行制御に切り替えられた場合には、第１時間をかけて第１表示情報を徐々に傾けるとともに第２表示情報を徐々に大きくすることができる。また、図３（Ｂ）に示す例において、表示制御機能は、自動運転制御から手動走行制御に切り替えられた場合には、第２時間をかけて第１表示情報の傾きを徐々になくすとともに第２表示情報を徐々に小さくすることができる。
　また、図３（Ｃ）に示す例において、表示制御機能は、手動運転制御から自動走行制御に切り替えられた場合には、第１時間をかけて第１表示情報の色を徐々に背景色に近い輝度の色に変更し、自動運転制御から手動走行制御に切り替えられた場合には、第２時間をかけて第１表示情報の色を徐々に戻すことができる。
　加えて、図３（Ｄ）に示す例において、表示制御機能は、手動運転制御から自動走行制御に切り替えられた場合には、第１時間をかけて第１表示情報の透明度を徐々に高くするとともに第２表示情報を徐々に大きくすることができる。また、図３（Ａ）に示す例において、表示制御機能は、自動運転制御から手動走行制御に切り替えられた場合には、第２時間をかけて第１表示情報の透明度を徐々に低くするとともに第２表示情報を徐々に小さくすることができる。
　さらに、本実施形態において、表示制御機能は、自動走行制御と手動運転制御とが切り替わり、第１表示情報および第２表示情報の表示レイアウトまたは表示態様が変わる場合には、スピーカー１４０に報知音を出力させる。これにより、自動走行制御と手動運転制御とが切り替わることで、第１表示情報および第２表示情報の視認性が変化することを、ドライバーに適切に把握させることができる。
　続いて、図４を参照して、本実施形態に係る表示制御処理について説明する。図４は、本実施形態に係る表示制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する表示制御処理は、制御装置１５０により実行される。また、以下に説明する表示制御処理は、イグニッションがオンになった場合に開始し、イグニッションがオフとなるまで繰り返し行われる。
　まず、ステップＳ１０１では、制御装置１５０の走行状態検出機能により、自車両の走行状態の検出が行われる。たとえば、表示制御機能は、センサー群１１０に含まれる車速センサーから車速情報を、クランク角センサーからエンジン回転数の情報を、シフトポジションセンサーからシフトポジションの情報を、測距センサーから自車両の周囲に存在する障害物の情報などを取得することで、車速、エンジン回転数、シフトポジション、自車両の周囲に存在する障害物などの自車両の走行状態を検出することができる。
　ステップＳ１０２では、表示制御機能により、走行制御モードの判定、すなわち、手動運転制御が行われているか、自動走行制御が行われているかの判定が行われる。たとえば、表示制御機能は、ドライバーが自動走行開始スイッチをオフに設定している場合には、手動運転制御が行われていると判定し、ドライバーが自動走行開始スイッチをオンに設定している場合には、自動走行制御が行われていると判定することができる。また、自動走行制御中に、ドライバーにより、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダルなどの割り込み操作が行われた場合には、自動走行制御から手動運転制御への切り替えが行われるため、このような場合に、表示制御機能は、手動運転制御が行われていると判定することができる。
　ステップＳ１０３では、表示制御機能により、ディスプレイ１３０に表示される表示情報が決定される。具体的には、表示制御機能は、自動走行制御において自動に制御される自車両の走行状態を表す表示情報を第１表示情報として決定する。たとえば、図２および図３に示す例において、表示制御機能は、自動走行制御においてに自動で制御される車速、エンジン回転数、シフトポジションなどを表す表示情報を第１表示情報として決定することができる。また、表示制御機能は、第１表示情報とは異なる表示情報であり、自動走行制御においてドライバーが主に必要とする車両の走行状態を表す表示情報を、第２表示情報として決定することができる。たとえば、表示制御機能は、図２および図３に示す例において、自車両の周囲に存在する障害物の情報を、第２表示情報として決定することができる。
　ステップＳ１０４では、表示制御機能により、ステップＳ１０２の判定結果に基づいて、手動運転制御から自動走行制御に切り替えが行われたか否かの判断が行われる。たとえば、表示制御機能は、前回処理において手動運転制御が行われており、今回処理において自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御から自動走行制御に切り替えが行われたと判断することができる。そして、手動運転制御から自動走行制御に切り替えが行われた場合には、ステップＳ１０５に進み、一方、手動運転制御から自動走行制御に切り替えが行われていない場合には、ステップＳ１０８に進む。
　ステップＳ１０５では、表示制御機能により、スピーカー１４０を介して、報知音の出力が行われる。そして、ステップＳ１０６では、手動運転制御から自動走行制御に切り替えが行われたと判断されているため、表示制御機能により、ディスプレイ１３０に表示されている第１表示情報の視認性を、第１時間をかけて低くする処理が行われる。また、ステップ１０７では、第１表示情報の視認性を低くすることで第２表示情報を表示できるスペースが広がった場合に、表示制御機能により、第２表示情報を、第１時間をかけて広げる処理が行われる。これにより、たとえば、図２に示す例において、表示制御機能は、手動運転制御から自動走行制御に切り替えが行われた場合には、第１時間をかけて、第１表示情報を徐々に小さくすることで、図２（Ｂ）に示すように、第１表示情報の視認性を低くすることができる。また、表示制御機能は、第１表示情報を徐々に小さくすることで、第２表示情報を表示できるスペースが広がるため、第１時間をかけて、第２表示情報を示す画像を広げることで、図２（Ｂ）に示すように、第２表示情報の視認性を高くすることができる。
　一方、ステップＳ１０４において、手動運転制御から自動走行制御に切り替えが行われていないと判断された場合には、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、ステップＳ１０２の判定結果に基づいて、自動走行制御から手動運転制御に切り替えが行われたか否かの判断が行われる。たとえば、表示制御機能は、前回処理において自動走行制御が行われており、今回処理において手動運転制御が行われている場合には、自動走行制御から手動運転制御に切り替えが行われたと判断することができる。そして、自動走行制御から手動運転制御に切り替えが行われた場合には、ステップＳ１０９に進み、一方、自動走行制御から手動運転制御に切り替えが行われていない場合、すなわち、前回処理から走行制御モードに変更がない場合には、ステップＳ１１２に進む。
　ステップＳ１０９では、ステップＳ１０５と同様に、表示制御機能により、スピーカー１４０を介して、報知音の出力が行われる。そして、ステップＳ１１０では、自動走行制御から手動運転制御に切り替えが行われたと判断されているため、表示制御機能により、ディスプレイ１３０に表示される第１表示情報の視認性を、第１時間よりも短い第２時間をかけて徐々に高くする処理が行われる。また、続くステップ１１１では、ステップＳ１０７において第２表示時間を広げる処理が行われた場合に、表示制御機能により、ディスプレイ１３０に表示される第２表示情報を、第２時間をかけて徐々に小さくする処理が行われる。これにより、たとえば、図２に示す例において、表示制御機能は、自動走行制御から手動運転制御に切り替えが行われた場合には、第２時間をかけて、第１表示情報を徐々に大きくすることで、図２（Ａ）に示すように、第１表示情報の視認性を高くすることができる。また、表示制御機能は、第１表示情報を大きくすることで第２表示情報を表示するためのスペースが小さくなる場合には、図２（Ａ）に示すように、第２時間をかけて、第２表示情報を小さくすることができる。
　なお、ステップＳ１０８において、自動走行制御から手動運転制御に切り替えが行われていないと判断された場合、すなわち、前回処理から走行制御モードに変更がないと判断された場合には、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、第１表示情報および第２表示情報の表示態様や表示レイアウトを変更せずに、表示制御機能により、ステップＳ１０１で取得された最新の走行状態に基づく第１表示情報および第２表示情報がディスプレイ１３０に表示される。
　そして、ステップＳ１１３では、表示制御機能により、イグニッションがオフになったか否かの判断が行われ、イグニッションがオフになるまでは、図４に示す表示制御処理が繰り返される。一方、イグニッションがオフになった場合には、図４に示す表示制御処理が終了する。
　以上のように、本実施形態に係る走行制御装置１００は、手動運転制御が行われている場合および自動走行制御が行われている場合に、自動走行制御において自動に制御される自車両の走行状態を表す第１表示情報を、ディスプレイ１３０に表示させるとともに、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報の視認性を低くして、第１表示情報をディスプレイ１３０に表示させる。これにより、ドライバーが運転に必要となる車両の走行状態に関する情報を、自動走行制御中もドライバーに把握させることができるため、自動走行制御から手動運転制御に切り替えられた場合でも、ドライバーはこれら表示情報に基づいて適切かつ迅速に手動運転を行うことが可能となる。また、自動走行制御中も第１走行情報を表示させておくことで、ドライバーの運転に必要とされる車両の走行状態に関する情報が表示されないことによる、ドライバーの不安を解消することができる。さらに、仮に、自動走行制御に、ドライバーの運転に必要とされる車両の走行状態に関する情報が表示されない場合には、運転をシステムに任せてもいいとドライバーに認識されてしまう場合があるが、自動走行制御中も第１走行情報を表示させておくことで、自動走行制御を行っている場合でも、ドライバーがシステムに依存し過ぎてしまうことを有効に防止することができ、システムがドライバーの運手の一部を担っているということをドライバーに認識させることができる。
　また、本実施形態では、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報の視認性を低くして第１表示情報を表示させることで、ディスプレイ１３０に表示される表示情報が、自動走行制御時に有用な情報であるか、手動運転制御時に有用な情報であるかを、ドライバーに適切に把握させることができる。
　さらに、本実施形態では、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報の輝度を低くする、あるいは、第１表示情報の透明度を高くすることで、第１表示情報を視認しにくい表示態様で、ディスプレイ１３０に表示する。これにより、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報の視認性を適切に低くすることができる。また、本実施形態では、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報を小さくする、第１表示情報を画面端に寄せる、あるいは、第１表示情報を一定角度に傾けることで、第１表示情報を視認しにくい表示レイアウトで、ディスプレイ１３０に表示する。この場合も、同様に、自動走行制御が行われている場合に、第１表示情報の視認性を適切に低くすることができる。
　さらに、本実施形態では、自動走行制御時に、第１表示情報の視認性を低くしたことで第２表示情報を表示するスペースが広がる場合には、第２表示情報を広げて表示することで、自動走行制御時に、自動走行制御においてドライバーが主に必要とする第２表示情報をドライバーにより適切に把握させることができる。
　また、本実施形態では、手動運転制御と自動走行制御とが切り替わる場合に、第１表示情報および第２表示情報を徐々に変化させる。さらに、本実施形態では、手動運転制御と自動走行制御とが切り替わる場合に、第１表示情報および第２表示情報が変化することを報知する報知音を出力する。これにより、手動運転制御と自動走行制御との切り替えにより、第１表示情報および第２表示情報が変化することを、ドライバーに適切に認識させることができる。その結果、ドライバーが気付かない間に、第１表示情報および第２表示情報が変化したことによる、ドライバーの混乱を有効に抑制することができる。
　さらに、本実施形態では、手動運転制御から自動走行制御に切り替わる場合よりも、自動走行制御から手動運転制御に切り替わる場合に、第１表示情報および第２表示情報を速い速度で変化させることで、ドライバーが割り込み操作を行った場合などの緊急の場合でも、ドライバーの運転に必要となる第１表示情報を、ドライバーに迅速に把握させることができる。
　なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
　たとえば、上述した実施形態では、第２表示情報として、測距センサーが検出した自車両の周囲に存在する障害物などの情報を表示する構成を例示して説明したが、第２表示情報はこの情報に限定されず、たとえば、自車両を一定の設定速度で走行させる速度走行制御を行っているか否かの情報、速度走行制御を行っている場合の設定速度の情報、レーンキープ制御などの横方向の走行制御を行っているか否かの情報を、第２表示情報として表示することができる。また、車両の周囲を撮像するカメラにより撮像された撮像画像を、第２表示情報として表示することもできる。この場合、制御対象物として検出された障害物を撮像画像上で強調表示（たとえば赤色の枠線で囲むなど）する構成とすることもできる。
　また、上述した実施形態では、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、ディスプレイ１３０に表示される全ての第１表示情報の視認性を低くする構成を例示したが、この構成に限定されず、ディスプレイ１３０に表示される第１表示情報の一部の視認性を低くする構成としてもよい。
　さらに、上述した実施形態では、第１表示情報として、スピードメーターやタコメーターを表示する構成を例示したが、第１表示情報として、車速やタコメーターを数字で表示する構成とすることができる。この場合、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、車速やタコメーターを示す数字を小さくすることができる。また、自動走行制御が行われている場合には、手動運転制御が行われている場合と比べて、第１表示情報として車両の走行状態を示す他の数字や文字を、小さくすることもできる。
　なお、上述した実施形態に係るディスプレイ１３０は本発明の表示器に、制御装置１５０は本発明の制御器に、それぞれ相当する。
　１００…走行制御装置
　　１１０…センサー群
　　１２０…操作機器群
　　１３０…ディスプレイ
　　１４０…スピーカー
　　１５０…制御装置

Claims (10)

  1. 　自動走行制御と手動運転制御とを切り替え可能な車両の走行状態を表す表示情報の表示を制御する表示制御方法であって、
    　前記手動運転制御が行われている場合および前記自動走行制御が行われている場合に、前記自動走行制御において自動で制御される車両の走行状態を表す第１表示情報を表示器に表示させるとともに、
    　前記自動走行制御が行われている場合には、前記手動運転制御が行われている場合と比べて、前記第１表示情報の全部または一部の視認性を低くして、前記第１表示情報を前記表示器に表示させる表示制御方法。
  2. 　請求項１に記載の表示制御方法であって、
    　前記自動走行制御が行われている場合には、前記手動運転制御が行われている場合と比べて、前記第１表示情報の全部または一部を視認しにくい表示態様で前記表示器に表示させる表示制御方法。
  3. 　請求項２に記載の表示制御方法であって、
    　前記自動走行制御が行われている場合には、前記手動運転制御が行われている場合と比べて、前記第１表示情報の輝度を低くする、または、前記第１表示情報の透明度を高くすることで、前記第１表示情報の全部または一部を視認しにくい表示態様で前記表示器に表示させる表示制御方法。
  4. 　請求項１に記載の表示制御方法であって、
    　前記自動走行制御が行われている場合には、前記手動運転制御が行われている場合と比べて、前記第１表示情報の全部または一部を視認しにくい表示レイアウトで前記表示器に表示させる表示制御方法。
  5. 　請求項４に記載の表示制御方法であって、
    　前記自動走行制御が行われている場合には、前記手動運転制御が行われている場合と比べて、前記第１表示情報を小さくする、前記第１表示情報を画面端に寄せる、または、前記第１表示情報を一定角度に傾けることで、前記第１表示情報の全部または一部を視認しにくい表示レイアウトで前記表示器に表示させる表示制御方法。
  6. 　請求項１～５のいずれかに記載の表示制御方法であって、
    　前記第１表示情報とは異なる第２表示情報を前記第１表示情報とともに前記表示器に表示させ、
    　前記第１表示情報の全部または一部の視認性を低くすることで、前記表示器の表示スペースが広がる場合には、前記第２表示情報を広げて前記表示器に表示させる表示制御方法。
  7. 　請求項１～６のいずれかに記載の表示制御方法であって、
    　前記手動運転制御と前記自動走行制御とが切り替わる場合に、前記第１表示情報の全部または一部を徐々に変化させる表示制御方法。
  8. 　請求項７に記載の表示制御方法であって、
    　前記自動走行制御から前記手動運転制御に切り替わる場合には、前記手動運転制御から前記自動走行制御に切り替わる場合と比べて、前記第１表示情報の全部または一部を変化させる速度を速くする表示制御方法。
  9. 　請求項７または８に記載の表示制御方法であって、
    　前記第１表示情報の全部または一部を徐々に変化させる場合に、報知音を出力する表示制御方法。
  10. 　自動走行制御と手動運転制御とを切り替え可能な車両の走行状態を表す表示情報を表示する表示器と、前記表示情報の表示を制御する制御器とを備えた表示制御装置であって、
    　前記制御器は、
    　前記手動運転制御が行われている場合および前記自動走行制御が行われている場合に、前記自動走行制御において自動で制御される車両の走行状態を表す第１表示情報を表示器に表示させるとともに、
    　前記自動走行制御が行われている場合には、前記手動運転制御が行われている場合と比べて、前記第１表示情報の全部または一部の視認性を低くして、前記第１表示情報を前記表示器に表示させる表示制御装置。
PCT/JP2016/069785 2016-07-04 2016-07-04 表示制御方法および表示制御装置 WO2018008061A1 (ja)

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