JP2023123208A - 車両用表示制御装置、表示制御方法、表示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者による障害物の認識性を高める表示制御装置の提供。
【解決手段】自車両２の走行に関連する表示画像を自車両の外界風景と重畳させて虚像表示するヘッドアップディスプレイ５０での、当該虚像表示を制御する車両用表示制御装置５４であって、外界風景中に存在する障害物を、認識する外界認識部５４０と、表示画像としての輪郭画像の虚像表示を、障害物の輪郭に沿って制御する表示制御部５４２と、を備える車両用表示制御装置。
【選択図】図３

Description

本開示は、車両用表示制御装置、表示制御方法、及び表示制御プログラムに関する。

特許文献１には、車両前方に存在する障害物を運転者へ警告する際に、当該障害物の存在を強調する強調画像の虚像を、外界風景である実景に重畳して表示させる表示制御装置が、開示されている。この表示制御装置は、障害物と重なる表示位置から、障害物とはずらした表示位置へ、強調画像の虚像表示を変位させている。

特開２０１９－１２０９９４号公報

特許文献１に開示の表示制御装置のように、障害物と重なる表示位置に強調画像が虚像表示される状況では、強調画像の虚像表示によって障害物の全体が覆い隠されることで、運転者にとって障害物が視認しづらくなるおそれがある。また、障害物と重なる表示位置から、障害物とはずらした表示位置へ、強調画像の虚像表示が変位させられる状況では、実際の障害物ではない強調画像の虚像表示に運転者の視線が誘導されることで、運転者が障害物を誤認識するおそれがある。

本開示の課題は、運転者による障害物の認識性を高める表示制御装置を、提供することにある。本開示の別の課題は、運転者による障害物の認識性を高める表示制御方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、運転者による障害物の認識性を高める表示制御プログラムを、提供することにある。

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本開示の第一態様は、
自車両（２）の走行に関連する表示画像（５６）を自車両の外界風景（９）と重畳させて虚像表示するヘッドアップディスプレイ（５０）での、当該虚像表示を制御する車両用表示制御装置（５４）であって、
外界風景中に存在する障害物（９１）を、認識する外界認識部（５４０，２５４０，３５４０，４５４０，５５４０，６５４０，７５４０，８５４０）と、
表示画像としての輪郭画像（５６０）の虚像表示を、障害物の輪郭に沿って制御する表示制御部（５４２，２５４２，３５４２，４５４２，５５４２，６５４２，７５４２，８５４２，９５４２）と、を備える。

本開示の第二態様は、
自車両（２）の走行に関連する表示画像（５６）を自車両の外界風景（９）と重畳させて虚像表示するヘッドアップディスプレイ（５０）での、虚像表示を制御するために、プロセッサ（５４ｐ）に実行される表示制御方法であって、
外界風景中に存在する障害物（９１）を、認識することと、
表示画像としての輪郭画像（５６０）の虚像表示を、障害物の輪郭に沿って制御することと、を含む。

本開示の第三態様は、
自車両（２）の走行に関連する表示画像（５６）を自車両の外界風景（９）と重畳させて虚像表示するヘッドアップディスプレイ（５０）での、虚像表示を制御するために、プロセッサ（５４ｐ）に実行させる命令を含む表示制御プログラムであって、
命令は、
外界風景中に存在する障害物（９１）を、認識させることと、
表示画像としての輪郭画像（５６０）の虚像表示を、障害物の輪郭に沿って制御させることと、を含む。

第一～第三態様によると、表示画像（５６）としての輪郭画像（５６０）の虚像表示は、外界風景（９）中に存在する障害物（９１）の輪郭に沿って制御される。これによれば、輪郭画像（５６０）の虚像表示によって障害物（９１）の全体を覆い隠すことを抑制しつつ、障害物（９１）の存在を強調することができる。故に、運転者による障害物（９１）の認識性を高めることが、可能となる。

第一実施形態による走行アシストシステムを示すブロック図である。 第一実施形態によるＨＵＤの詳細構成を模式的に示す構造図である。 第一実施形態による走行アシストシステムを示すブロック図である。 自車両の外界風景を示す正面図である。 第一実施形態による輪郭画像表示状態を示す正面図である。 第一実施形態による表示制御フローを示すフローチャートである。 第二実施形態による走行アシストシステムを示すブロック図である。 第二実施形態による表示制御フローを示すフローチャートである。 第三実施形態による走行アシストシステムを示すブロック図である。 第三実施形態による点滅表示状態を示す正面図である。 第三実施形態による表示制御フローを示すフローチャートである。 第四実施形態による走行アシストシステムを示すブロック図である。 第四実施形態による表示制御フローを示すフローチャートである。 第五実施形態による走行アシストシステムを示すブロック図である。 第五実施形態による重畳画像表示状態を示す正面図である。 第五実施形態による表示制御フローを示すフローチャートである。 第六実施形態による走行アシストシステムを示すブロック図である。 第六実施形態による表示制御フローを示すフローチャートである。 第七実施形態による走行アシストシステムを示すブロック図である。 第七実施形態による表示制御フローを示すフローチャートである。 第八実施形態による走行アシストシステムを示すブロック図である。 第八実施形態による表示制御フローを示すフローチャートである。 第九実施形態による走行アシストシステムを示すブロック図である。 第九実施形態による表示制御フローを示すフローチャートである。

以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

（第一実施形態）
本開示が適用される第一実施形態の走行アシストシステム１は、図１に示すように、自車両２に搭載される。

図１に示すように走行アシストシステム１は、外界センサ３、車両制御系４、及び表示系５を含んで構成されている。これら走行アシストシステム１の各構成要素，３，４，５は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）等の車内ネットワーク６を介して互いに接続されている。

外界センサ３は、例えば他車両、人工構造物、人間、動物、及び交通表示等といった、自車両２の外界に存在する物標を検知する。外界センサ３は、例えばソナー、レーダ、及び車載カメラ３０等のうち、少なくとも車載カメラ３０を含む少なくとも一種類である。

具体的にソナーは、自車両２における例えばフロント部及びリア部等のうち少なくとも一箇所に設置される、超音波センサである。ソナーは、自車両２の外界のうち検知エリアへと送信した超音波の反射波を受信することで、当該検知エリア内の物標を検知して検知信号を出力する。レーダは、自車両２における例えばフロント及びリア部等のうち少なくとも一箇所に設置される、ミリ波センサ又はレーザセンサである。レーダは、自車両２の外界のうち検知エリアへと送信したミリ波若しくは準ミリ波、又はレーザの反射波を受信することで、当該検知エリア内の物標を検知して検知信号を出力する。

車載カメラ３０は、自車両２の進行方向に撮像方向を向けた姿勢にて車室内のバックミラー近傍に設置される、フロントカメラを少なくとも含んでいる。車載カメラ３０は、自車両２の側方を撮影可能な側方カメラ、及び、自車両２の後方を撮影可能な後方カメラ等をさらに含んでもよい。車載カメラ３０は、検知エリア内における外界風景９を撮影した、画像信号を逐次出力する。

図１に示す車両制御系４は、車両状態センサ４０、乗員センサ４１、及び車両ＥＣＵ４２を備えている。車両状態センサ４０は、車内ネットワーク６に接続されている。車両状態センサ４０は、自車両２の走行状態を検知する。車両状態センサ４０は、例えば車速センサ、回転数センサ、舵角センサ、燃料センサ、水温センサ、及び電波受信機等のうち、少なくとも一種類である。

具体的に車速センサは、自車両２の車速を検知することで、当該検知に応じた車速信号を出力する。回転数センサは、自車両２におけるエンジン回転数を検知することで、当該検知に応じた回転数信号を出力する。舵角センサは、自車両２の舵角を検知することで、当該検知に応じた舵角信号を出力する。燃料センサは、自車両２の燃料タンクにおける燃料残量を検知することで、当該検知に応じた燃料信号を出力する。水温センサは、自車両２における内燃機関の冷却水温度を検知することで、当該検知に応じた水温信号を出力する。電波受信機は、例えば測位衛星、車車間通信用の他車両送信機、及び路車間通信用の路側機等のうち少なくとも一種類からの出力電波を受信することで、交通信号を出力する。ここで交通信号は、例えば走行位置、走行方向、走行路状態、及び制限速度等のうち、自車両２に関連する少なくとも一種類の交通情報を表す。

乗員センサ４１は、車内ネットワーク６に接続されている。乗員センサ４１は、自車両２の車室内に搭乗した、例えば運転者等の乗員の状態又は操作を検知する。ここで運転者とは、自車両２の運転席上の乗員である。乗員センサ４１は、例えばユーザ状態モニタ４１１、パワースイッチ、表示設定スイッチ、ターンスイッチ、及び自動制御スイッチ４１２等のうち、ユーザ状態モニタ４１１及び自動制御スイッチ４１２を含む複数種類である。

ユーザ状態モニタ４１１は、近赤外光源及び近赤外カメラを含む構成である。図２に示すユーザ状態モニタ４１１は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部７の上面又はインストルメントパネル８の上面等に設置されている。ユーザ状態モニタ４１１は、近赤外光源からの近赤外光を照射された運転者の頭部を近赤外カメラによって撮影し、画像を逐次出力する。

パワースイッチは、自車両２における例えば内燃機関及びモータジェネレータ等のうち少なくとも一種類の駆動源を始動させるために車室内にて乗員によりオン操作されることで、当該操作に応じたパワー信号を出力する。表示設定スイッチは、自車両２の車室内における表示状態を設定するために乗員により操作されることで、当該操作に応じた表示設定信号を出力する。ターンスイッチは、自車両２の方向指示器を作動させるために車室内にて乗員によりオン操作されることで、当該操作に応じたターン信号を出力する。自動制御スイッチ４１２は、自車両２の走行状態に対する自動制御を指令するために、車室内にて乗員によりオン操作されることで、当該操作に応じた自動制御信号を出力する。

図１に示す車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４２は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、車内ネットワーク６に接続されている。車両ＥＣＵ４２は、駆動源ＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ステアリングＥＣＵ及び統合ＥＣＵ４２１等のうち、統合ＥＣＵ４２１を含む少なくとも一種類である。

具体的に駆動源ＥＣＵは、自車両２における例えば内燃機関及びモータジェネレータ等のうち少なくとも一種類の駆動源の作動を、車室内でのアクセルペダルの操作に従って又は自動で制御することで、自車両２の車速を加減速する。ブレーキＥＣＵは、自車両２におけるブレーキアクチュエータの作動を、車室内でのブレーキペダルの操作に従って又は自動で制御することで、自車両２の車速を加減速する。ステアリングＥＣＵは、自車両２における電動パワーステアリングの作動を、車室内でのステアリングホイールの操作に従って自動で制御することで、自車両２の舵角を調整する。統合ＥＣＵ４２１は、例えば車両ＥＣＵ４２の他ＥＣＵによる制御情報等に基づき、当該他ＥＣＵの作動を同期制御する。

図１に示すように表示系５は、視覚情報を提示するために自車両２に搭載されている。表示系５は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head Up Display）５０、ＭＦＤ（Multi Function Display）５１、コンビネーションメータ５２及びＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface） Control Unit）５４を備えている。

ＨＵＤ５０は、図２示すように、自車両２の車室内においてインストルメントパネル８に設置されている。ＨＵＤ５０は、例えば液晶パネル又はプロジェクタ等の表示器５０ｉにて形成した表示画像５６を、自車両２におけるフロントウインドシールド２１に対して、光学系５０ｏを通して投影する。図４に示すようにフロントウインドシールド２１は、透光性ガラスにより形成されることで、車室外のうち自車両２の前方に存在する外界風景９を透過させる。その結果、フロントウインドシールド２１で反射した表示画像５６の光束と、フロントウインドシールド２１を透過した外界風景９からの光束とが、自車両２の運転者により知覚される。以上により、フロントウインドシールド２１よりも前方位置に結像される表示画像５６の虚像は、図５に示すように外界風景９の一部に重畳して表示されて、運転者により視認可能となる。また、インストルメントパネル８に配置されてフロントウインドシールド２１と共同して外界風景９を透過させる透光性コンバイナを用いることで、当該コンバイナに表示画像５６を投影することによっても、虚像表示の実現が可能である。

ＨＵＤ５０には、図２に示すように画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ５０にて表示画像５６の虚像を結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、運転者のアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、運転者がアイポイントＥＰから虚像を視認可能な角度範囲となる。一例として、結像面ＩＳは、アイポイントＥＰから見て、概ね十数ｍ～数十ｍ程度の前方路面に重なるよう設定される。

ＨＵＤ５０は、自車両２の走行に関連する情報を示す表示画像５６として、自車両２の走行の障害となる障害物９１の輪郭画像５６０（図５参照）を、虚像として表示可能である。輪郭画像５６０は、障害物９１の輪郭に沿って生成される。

ＭＦＤ５１は、自車両２の車室内においてセンターコンソールに設置される。ＭＦＤ５１は、少なくとも一つの液晶パネルにて所定情報を示すように形成した画像の実像を、乗員により視認可能に表示する。ＭＦＤ５１による実像表示としては、ナビゲーション情報、オーディオ情報、映像情報及び通信情報等のうち、少なくとも一種類の情報を示す画像の表示が採用される。

コンビネーションメータ５２は、自車両２の車室内においてインストルメントパネル８に設置される。コンビネーションメータ５２は、自車両２に関する車両情報を、運転者により視認可能に表示する。コンビネーションメータ５２は、例えば液晶パネルに形成した画像により車両情報を表示するデジタルメータ、及び指針により目盛を指示して車両情報を表示するアナログメータ等のうち、少なくとも一種類である。コンビネーションメータ５２による表示としては、例えば車速、エンジン回転数、燃料残量、冷却水温度、並びにターンスイッチ、自動制御スイッチ４１２の操作状態等のうち、少なくとも一種類の情報を示す表示が採用される。

図１に示すようにＨＣＵ５４は、プロセッサ５４ｐ及びメモリ５４ｍを有するマイクロコンピュータを主体として、構成されている。ＨＣＵ５４は、自車両２に搭載されて表示系５の表示要素５０，５１，５２及び車内ネットワーク６に接続されている。ＨＣＵ５４は、表示要素５０，５１，５２の作動を同期制御する。このときＨＣＵ５４は、例えば外界センサ３の出力信号、車両ＥＣＵ４２での制御情報、メモリ５４ｍの記憶情報、及びＨＣＵ５４自身での取得情報等に基づき、表示要素５０，５１，５２の作動を制御する。尚、ＨＣＵ５４のメモリ５４ｍ及び他の各種ＥＣＵのメモリは、例えば半導体メモリ、磁気媒体若しくは光学媒体等といった記憶媒体を、少なくとも一つ使用してそれぞれ構成される。

ここで特に本実施形態では、表示画像５６をＨＵＤ５０に虚像表示させるＨＣＵ５４は、「車両用表示制御装置」として機能する。具体的にＨＣＵ５４のプロセッサ５４ｐは、メモリ５４ｍに記憶された表示制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これによりＨＣＵ５４は、自車両２においてＨＵＤ５０での表示画像５６の虚像表示を制御するための機能ブロックである機能部を、図３に示すように複数構築する。こうした複数の機能部には、外界認識部５４０、眼球情報取得部５４１、及び表示制御部５４２が含まれる。

外界認識部５４０は、車載カメラ３０により自車両２の外界風景９を撮像した外界画像に基づくことで、自車両２の運転者により外界風景９中に視認可能な物標のうち、自車両２の障害となる障害物９１を認識する。具体的に外界認識部５４０は、外界画像の解析により、外界風景９中の物標を、例えば当該物標のサイズ、位置、形状、相対距離、種類等と共に認識する。外界認識部５４０が認識する物標は、例えば歩行者、自転車、他車両、交通信号、ガードレール、道路標識、及び区画線等のうち、少なくとも一種類である。さ外界認識部５４０は、外界画像の変化に基づくことで外界風景９中の物標の、例えば進行方向、及び自車両２に対する相対速度等のうち、少なくとも一種類を認識する。外界認識部５４０は、こうした認識結果に基づいて、外界風景９中の物標が自車両２の走行の障害となるか否かを、判定する。外界認識部５４０は、自車両２との衝突リスクの想定された物標を、障害物９１として認識する。

眼球情報取得部５４１は、ユーザ状態モニタ４１１からの撮像画像を解析することで、運転者のアイポイントＥＰに関する眼球情報を取得する。具体的に眼球情報取得部５４１は、運転者のアイポイントＥＰの座標データを算出することで、眼球情報を取得する。

表示制御部５４２は、外界認識部５４０より認識された障害物９１の、例えばサイズ、及び位置等のうち少なくとも一種類の情報に基づくことで、図５に示すように障害物９１の輪郭全域に沿う輪郭画像５６０を、生成する。表示制御部５４２は、障害物９１の種類に対応する動作予測モデルを用いることで、規定時間後の障害物９１の将来状態を予測して、当該将来状態における障害物９１の輪郭に沿った輪郭画像５６０を生成してもよい。この場合に規定時間の一例は、輪郭画像５６０の生成から虚像表示までの時間である。こうして障害物９１の将来状態が予測される場合、輪郭画像５６０の生成から虚像表示までの時間差を考慮した輪郭画像５６０生成を行うことが可能となる。

図３に示す表示制御部５４２は、運転者の視線上において輪郭画像５６０の虚像が障害物９１の輪郭に正しく沿うように、輪郭画像５６０の虚像表示位置を眼球情報に基づいて逐次調整する。具体的に表示制御部５４２は、眼球情報と、車載カメラ３０の設置位置とに基づいて、運転者の眼球上において輪郭画像５６０の虚像が障害物９１の輪郭に沿うように、当該虚像の表示位置を調整する。

特に本実施形態の表示制御部５４２は、輪郭画像５６０の虚像が障害物９１の輪郭全域上に正しく重畳されるように、当該虚像の表示位置を調整する。このとき表示制御部５４２は、障害物９１の最外形線の座標データを算出して、眼球情報が表すアイポイントＥＰの座標データと当該算出座標データとの間をつなぐ視線を想定する。表示制御部５４２は、この想定視線上に輪郭画像５６０の虚像が重畳し、且つ障害物９１の最外形線から内側に設定幅の輪郭線状に当該虚像が表示される位置を、設定する。こうした設定により輪郭画像５６０の虚像の内周側には、障害物９１が視認されることとなる。

表示制御部５４２は、こうして表示位置を調整された輪郭画像５６０をＨＵＤ５０へ向けて出力することで、輪郭画像５６０の虚像表示を障害物９１の輪郭に沿って制御する。特に本実施形態の表示制御部５４２は、輪郭画像５６０の虚像表示を、障害物９１の輪郭上に重畳制御する。また本実施形態の表示制御部５４２は、輪郭画像５６０の虚像表示を、連続表示状態に制御する。

以下、ＨＣＵ５４による表示制御方法の手順を、図６のフローチャートを参照しつつ説明する。この表示制御フローは、少なくとも自車両２の手動運転モードにおいて定期的に実行される。

Ｓ１０１において外界認識部５４０は、外界風景９中に障害物９１を認識したか否かを、判定する。障害物９１を認識したと判定された場合、表示制御フローはＳ１０２に進む。一方、障害物９１を認識したと判定されなかった場合、表示制御フローが終了する。

障害物９１を認識したと判定された場合のＳ１０２において表示制御部５４２は、当該障害物９１に関する情報に基づき、当該障害物９１の輪郭画像５６０を生成する。

Ｓ１０２に続くＳ１０３において、眼球情報取得部５４１は、運転者のアイポイントＥＰに関する眼球情報を取得する。

Ｓ１０３に続くＳ１０４において、表示制御部５４２は、眼球情報に基づいて輪郭画像５６０の表示位置を調整する。

Ｓ１０４に続くＳ１０５において、表示制御部５４２は、輪郭画像５６０の画像データをＨＵＤ５０へ向けて出力する。

（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

第一実施形態によると、表示画像５６としての輪郭画像５６０の虚像表示は、外界風景９中に存在する障害物９１の輪郭に沿って制御される。これによれば、輪郭画像５６０の虚像表示によって障害物９１の全体を覆い隠すことを抑制しつつ、障害物９１の存在を強調することができる。故に、運転者による障害物９１の認識性を高めることが、可能となる。

第一実施形態では、輪郭画像５６０の虚像表示が障害物９１の輪郭上に重畳制御される。これによれば、運転者の視線を障害物９１の輪郭に誘導させて、当該障害物９１の誤認識を抑制することができる。故に、運転者による障害物９１の認識性を高めることが、可能となる。

第一実施形態では、運転者の視線上において輪郭画像５６０の虚像が障害物９１の輪郭に沿うように、運転者の眼球情報に基づいて輪郭画像５６０の虚像表示位置が調整される。これによれば、運転者の姿勢変更に伴ってアイポイントＥＰが移動した場合にも、運転者の視線を障害物９１の輪郭に誘導させ続けることができる。故に、運転者による障害物９１の認識性を高めることが、可能となる。

（第二実施形態）
図７に示すように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

第二実施形態の外界認識部２５４０は、第一実施形態での外界認識部５４０と同一の機能を担うことに加え、認識した障害物９１の周囲における外界風景９の色彩に関する色彩情報を認識する。色彩情報には、例えば色相、彩度、及び明度等のうち少なくとも一種類が含まれる。

第二実施形態の表示制御部２５４２は、輪郭画像５６０の虚像表示色と、障害物９１の周囲における外界風景９の色彩と、のコントラスト比が視認性を確保可能な許容範囲となるように、輪郭画像５６０の虚像表示色を色彩情報に基づいて調整する。具体的に表示制御部２５４２は、メモリ５４ｍに保存された例えば色彩テーブル等の参照データに従うことで、コントラスト比が許容範囲となるように虚像表示色を設定する。表示制御部２５４２は、障害物９１の周囲における外界風景９の色彩情報に基づいて、色差が最大となるように虚像表示色を設定してもよい。例えば表示制御部２５４２は、障害物９１の周囲において青色に認識された部分に隣接する輪郭画像５６０の表示色を、黄色に設定するとよい。

虚像表示色の調整には、輪郭画像５６０の虚像表示輝度を調整することも、含まれる。表示制御部２５４２は、障害物９１の周囲における外界風景９の色彩情報に基づいて、虚像表示全体としての輝度を調整する。表示制御部２５４２は、輪郭画像５６０の虚像表示における色ごとの輝度を、色彩情報に基づいて調整してもよい。

こうした第二実施形態による表示制御フローでは、図８に示すように第一実施形態と同様なＳ１０１において障害物９１が認識された場合、Ｓ１０６が実行される。Ｓ１０６において外界認識部２５４０は、障害物９１の周囲における外界風景９の色彩情報を認識する。

さらに第二実施形態による表示制御フローでは、第一実施形態と同様なＳ１０２に続いて、Ｓ１０７が実行される。Ｓ１０７において表示制御部２５４２は、輪郭画像５６０の虚像表示色を、Ｓ１０６で認識された色彩情報に基づいて調整する。尚、Ｓ１０７の実行後には、第一実施形態と同様なＳ１０３～Ｓ１０５が順次実行される。

（作用効果）
以上説明した第二実施形態の作用効果を、以下に説明する。

第二実施形態では、輪郭画像５６０の虚像表示色と、障害物９１の周囲における外界風景９の色彩と、のコントラスト比が視認性を確保できる許容範囲となるように、障害物９１の周囲における色彩情報に基づいて輪郭画像５６０の虚像表示色が調整される。これによれば、輪郭画像５６０の虚像表示に対する運転者の視認性を向上させて、運転者による障害物９１の見落としを抑制することができる。故に、運転者による障害物９１の認識性を高めることが、可能となる。

（第三実施形態）
図９に示すように第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。

第三実施形態の外界認識部３５４０は、第一実施形態での外界認識部５４０と同一の機能を担うことに加え、認識した障害物９１の相対速度及び相対距離に基づいて、自車両２と当該障害物９１との時間距離を認識する。

さらに第三実施形態の表示制御部３５４２は、外界認識部３５４０により認識された障害物９１までの時間距離が所定の近距離範囲内（例えば、１ｓ以下又は未満）である場合に、輪郭画像５６０の虚像表示を連続表示制御状態に制御する。一方、時間距離が近距離範囲よりも自車両２から遠い遠距離範囲内（例えば、１ｓ超過又は以上）である場合に、表示制御部３５４２は、輪郭画像５６０の虚像表示を点滅表示状態に制御する。ここで点滅表示状態とは、図１０に示すように、障害物９１の輪郭に輪郭画像５６０の虚像表示が重畳している状態と、輪郭画像５６０の虚像表示が消失している状態とを、交互に実現する状態である。

こうした第三実施形態による表示制御フローでは、図１１に示すように第一実施形態と同様なＳ１０１において障害物９１が認識された場合、Ｓ１０８が実行される。Ｓ１０８において表示制御部３５４２は、自車両２と障害物９１との間の時間距離が近距離範囲内であるか否かを、判定する。時間距離が近距離範囲内であると判定された場合、表示制御フローはＳ１０９に進む。一方、時間距離が近距離範囲内であると判定されなかった場合、つまり、時間距離が遠距離範囲内であると判定された場合、表示制御フローはＳ１１０に進む。

時間距離が近距離範囲内であると判定された場合のＳ１０９において、表示制御部３５４２は、表示画像５６の虚像表示を連続表示状態に設定する。一方、時間距離が遠距離範囲内であると判定された場合のＳ１１０において、表示制御部３５４２は、表示画像５６の虚像表示を点滅表示状態に設定する。尚、Ｓ１０９の実行後及びＳ１１０の実行後には、第一実施形態と同様なＳ１０２～Ｓ１０５が順次実行される。

（作用効果）
以上説明した第三実施形態の作用効果を、以下に説明する。

第三実施形態では、自車両２と障害物９１の間の時間距離が近距離範囲内の場合に、輪郭画像５６０の虚像表示が連続表示状態に制御される一方、時間距離が遠距離範囲内である場合に、輪郭画像５６０の虚像表示が点滅表示状態に制御される。これによれば、時間距離が小さい場合には、自車両２に近い障害物９１に対する輪郭画像５６０の連続表示により、継続的に当該障害物９１の存在を強調することができる。一方で時間距離が大きい場合には、自車両２から離れた障害物９１に対する点滅表示により、相対的に小さく視認される当該障害物９１に運転者の注意を惹き易くなる。これらによれば、自車両２から障害物９１までの時間距離に応じて、運転者による障害物９１の認識性を高めることが、可能となる。

（第四実施形態）
図１２に示すように第四実施形態は、第二実施形態の変形例である。

第四実施形態の外界認識部４５４０は、第二実施形態での外界認識部２５４０と同一の機能を担うことに加え、認識した障害物９１の相対速度及び相対距離に基づいて、自車両２と当該障害物９１との時間距離を認識する。

さらに第四実施形態の表示制御部４５４２は、外界認識部４５４０により認識された障害物９１までの時間距離が所定の近距離範囲内（例えば、１ｓ以下又は未満）である場合に、輪郭画像５６０の虚像表示を連続表示制御状態に制御する。一方、時間距離が近距離範囲よりも自車両２から遠い遠距離範囲内（例えば、１ｓ超過又は以上）である場合に、表示制御部４５４２は、輪郭画像５６０の虚像表示を点滅表示状態に制御する。

こうした第四実施形態による表示制御フローでは、図１３に示すように第二実施形態と同様なＳ１０６に続いて、Ｓ１０８が実行される。Ｓ１０８において表示制御部４５４２は、自車両２と障害物９１との間の時間距離が近距離範囲内であるか否かを、判定する。時間距離が近距離範囲内であると判定された場合、表示制御フローはＳ１０９に進む。一方、時間距離が近距離範囲内であると判定されなかった場合、つまり、時間距離が遠距離範囲内であると判定された場合、表示制御フローはＳ１１０に進む。

時間距離が近距離範囲内であると判定された場合のＳ１０９において、表示制御部４５４２は、表示画像５６の虚像表示を連続表示状態に設定する。一方、時間距離が遠距離範囲内であると判定された場合のＳ１１０において、表示制御部４５４２は、表示画像５６の虚像表示を点滅表示状態に設定する。尚、Ｓ１０９の実行後及びＳ１１０の実行後には、第二実施形態と同様なＳ１０２，Ｓ１０７，Ｓ１０３～Ｓ１０５が順次実行される。

以上説明した第四実施形態は、第三実施形態と同様の作用効果を奏する。

（第五実施形態）
図１４に示すように第五実施形態は、第一実施形態の変形例である。

第五実施形態のＨＵＤ５５０は、第一実施形態の輪郭画像５６０に加えて、障害物９１の重畳画像５６１（図１５参照）を、虚像として表示可能である。重畳画像５６１は、障害物９１の輪郭に沿って生成される。

第五実施形態の外界認識部５５４０は、第一実施形態での外界認識部５４０と同一の機能を担うことに加え、認識した障害物９１の相対速度及び相対距離に基づいて、自車両２と当該障害物９１との時間距離を認識する。

さらに第五実施形態の表示制御部５５４２は、外界認識部５５４０により認識された障害物９１までの時間距離が所定の近距離範囲内（例えば、１ｓ以下又は未満）である場合に、輪郭画像５６０の虚像表示を障害物９１の輪郭上に重畳制御する。一方、時間距離が近距離範囲よりも自車両２から遠い遠距離範囲内（例えば、１ｓ超過又は以上）である場合に、表示制御部５５４２は、表示画像５６として輪郭画像５６０に代わる重畳画像５６１の虚像表示を、図１５に示すように輪郭上から輪郭内に跨って障害物９１に重畳制御する。

特に本実施形態の表示制御部５５４２は、重畳画像５６１の虚像が障害物９１の輪郭上から輪郭内に跨って正しく重畳されるように、当該虚像の表示位置を調整する。このとき表示制御部５５４２は、障害物９１の最外形線の座標データを算出して、眼球情報が表すアイポイントＥＰの座標データと当該算出座標データとの間をつなぐ視線を想定する。表示制御部５５４２は、この想定視線上に重畳画像５６１の虚像が重畳し、且つ障害物９１の最外形線から内側全域に当該虚像が表示される位置を、設定する。こうした設定により重畳画像５６１の虚像表示は、輪郭上から輪郭内に跨って障害物９１に重畳制御される。

こうした第五実施形態による表示制御フローでは、図１６に示すように第一実施形態と同様なＳ１０１において障害物９１が認識された場合、Ｓ１０８が実行される。Ｓ１０８において表示制御部５５４２は、自車両２と障害物９１との間の時間距離が近距離範囲内であるか否かを、判定する。時間距離が近距離範囲内であると判定された場合、表示制御フローはＳ１０２に進む。一方、時間距離が近距離範囲内であると判定されなかった場合、つまり、時間距離が遠距離範囲内であると判定された場合、表示制御フローはＳ１１１に進む。

時間距離が近距離範囲内であると判定された場合のＳ１０２において、表示制御部５５４２は、表示画像５６として輪郭画像５６０を生成する。一方、時間距離が遠距離範囲内であると判定された場合のＳ１１１において、表示制御部５５４２は、表示画像５６として重畳画像５６１を生成する。尚、Ｓ１０２の実行後及びＳ１１１の実行後には、第一実施形態と同様なＳ１０３～Ｓ１０５が順次実行される。

（作用効果）
以上説明した第五実施形態の作用効果を、以下に説明する。

第五実施形態では、自車両２と障害物９１の間の時間距離が近距離範囲内の場合に、輪郭画像５６０の虚像表示が輪郭上に重畳制御される一方、時間距離が遠距離範囲内である場合に、重畳画像５６１の虚像表示が、輪郭上から輪郭内に跨って障害物９１に重畳制御される。これによれば、時間距離が小さい場合には、自車両２に近い障害物９１に対して輪郭上の輪郭画像５６０により、当該障害物９１全体を覆い隠すことを抑制しつつ、当該障害物９１の存在を強調することができる。一方で時間距離が大きい場合には、自車両２から離れた障害物９１に対して輪郭上から輪郭内に跨ることで表示面積の増大する重畳画像５６１により、相対的に小さく視認される当該障害物９１の存在を早目に強調することができる。これらによれば、自車両２から障害物９１までの時間距離に応じて、運転者による障害物９１の認識性を高めることが、可能となる。

（第六実施形態）
図１７に示すように第六実施形態は、第二実施形態の変形例である。

第六実施形態のＨＵＤ６５０は、第一実施形態の輪郭画像５６０に加えて、障害物９１の重畳画像５６１（図１５参照）を、虚像として表示可能である。重畳画像５６１は、障害物９１の輪郭に沿って生成される。

第六実施形態の外界認識部６５４０は、第二実施形態での外界認識部６５４０と同一の機能を担うことに加え、認識した障害物９１の相対速度及び相対距離に基づいて、自車両２と当該障害物９１との時間距離を認識する。

特に本実施形態の表示制御部６５４２は、重畳画像５６１の虚像が障害物９１の輪郭上から輪郭内に跨って正しく重畳されるように、当該虚像の表示位置を調整する。このとき表示制御部６５４２は、障害物９１の最外形線の座標データを算出して、眼球情報が表すアイポイントＥＰの座標データと当該算出座標データとの間をつなぐ視線を想定する。表示制御部６５４２は、この想定視線上に重畳画像５６１の虚像が重畳し、且つ障害物９１の最外形線から内側全域に当該虚像が表示される位置を、設定する。こうした設定により重畳画像５６１の虚像表示は、輪郭上から輪郭内に跨って障害物９１に重畳制御される。

さらに第六実施形態の表示制御部６５４２は、外界認識部６５４０により認識された障害物９１までの時間距離が所定の近距離範囲内（例えば、１ｓ以下又は未満）である場合に、輪郭画像５６０の虚像表示を障害物９１の輪郭上に重畳制御する。一方、時間距離が近距離範囲よりも自車両２から遠い遠距離範囲内（例えば、１ｓ超過又は以上）である場合に、表示制御部６５４２は、表示画像５６として輪郭画像５６０に代わる重畳画像５６１の虚像表示を、輪郭上から輪郭内に跨って障害物９１に重畳制御する。

こうした第六実施形態による表示制御フローでは、図１８に示すように第二実施形態と同様なＳ１０６に続いて、Ｓ１０８が実行される。Ｓ１０８において表示制御部６５４２は、自車両２と障害物９１との間の時間距離が近距離範囲内であるか否かを、判定する。時間距離が近距離範囲内であると判定された場合、表示制御フローはＳ１０２に進む。一方、時間距離が近距離範囲内であると判定されなかった場合、つまり、時間距離が遠距離範囲内であると判定された場合、表示制御フローはＳ１１１に進む。

時間距離が近距離範囲内であると判定された場合のＳ１０２において、表示制御部６５４２は、表示画像５６として輪郭画像５６０を生成する。一方、時間距離が遠距離範囲内であると判定された場合のＳ１１１において、表示制御部６５４２は、表示画像５６として重畳画像５６１を生成する。尚、Ｓ１０２の実行後及びＳ１１１の実行後には、第二実施形態と同様なＳ１０７，Ｓ１０３～Ｓ１０５が順次実行される。

以上説明した第六実施形態は、第五実施形態と同様の作用効果を奏する。

（第七実施形態）
図１９に示すように第七実施形態は、第三、第五実施形態の組み合わせによる変形例である。

第七実施形態のＨＵＤ７５０は、第五実施形態のＨＵＤ５５０と同様に、輪郭画像５６０及び重畳画像５６１を、虚像として表示可能である。

第七実施形態の外界認識部７５４０は、第三、第五実施形態での外界認識部３５４０、５５４０と同様に、自車両２と当該障害物９１との時間距離を認識する。

第七実施形態の表示制御部７５４２は、外界認識部７５４０にて認識された障害物９１までの時間距離が近距離範囲内（例えば、１ｓ以下又は未満）である場合に、輪郭画像５６０の虚像表示を、連続表示状態にて、障害物９１の輪郭上に重畳制御する。一方、時間距離が近距離範囲よりも自車両２から遠い遠距離範囲内（例えば、１ｓ超過又は以上）である場合に、表示制御部７５４２は、表示画像５６として輪郭画像５６０に代わる重畳画像５６１の虚像表示を、点滅表示状態にて、輪郭上から輪郭内に跨って障害物９１に重畳制御する。

こうした第七実施形態による表示制御フローでは、図２０に示すように第三実施形態と同様なＳ１０９に続いて、Ｓ１０２が実行される。また、第三実施形態と同様なＳ１１０に続いて、Ｓ１１１が実行される。

Ｓ１０９に続くＳ１０２において表示制御部７５４２は、第五実施形態と同様に、表示画像５６として輪郭画像５６０を生成する。一方、Ｓ１１０に続くＳ１１１において、表示制御部７５４２は、第五実施形態と同様に、表示画像５６として重畳画像５６１を生成する。尚、Ｓ１０２の実行後及びＳ１１１の実行後には、第一実施形態と同様なＳ１０３～Ｓ１０５が順次実行される。

以上説明した第七実施形態は、第三、第五実施形態と同様の作用効果を奏する。

（第八実施形態）
図２１に示すように第八実施形態は、第四、第六実施形態の組み合わせによる変形例である。

第八実施形態のＨＵＤ８５０は、第六実施形態と同様に、輪郭画像５６０及び重畳画像５６１を、虚像として表示可能である。

第八実施形態の外界認識部８５４０は、第四、第六実施形態での外界認識部４５４０、６５４０と同様に、自車両２と当該障害物９１との時間距離を認識する。

第八実施形態の表示制御部８５４２は、外界認識部８５４０にて認識された障害物９１までの時間距離が近距離範囲内（例えば、１ｓ以下又は未満）である場合に、輪郭画像５６０の虚像表示を、連続表示状態にて、障害物９１の輪郭上に重畳制御する。一方、時間距離が近距離範囲よりも自車両２から遠い遠距離範囲内（例えば、１ｓ超過又は以上）である場合に、表示制御部８５４２は、表示画像５６として輪郭画像５６０に代わる重畳画像５６１の虚像表示を、点滅表示状態にて、輪郭上から輪郭内に跨って障害物９１に重畳制御する。

こうした第八実施形態による表示制御フローでは、図２２に示すように第四実施形態と同様なＳ１０９に続いて、Ｓ１０２が実行される。また、第四実施形態と同様なＳ１１０に続いて、Ｓ１１１が実行される。

Ｓ１０９に続くＳ１０２において表示制御部８５４２は、第六実施形態と同様に、表示画像５６として輪郭画像５６０を生成する。一方、Ｓ１１０に続くＳ１１１において、表示制御部８５４２は、第六実施形態と同様に、表示画像５６として重畳画像５６１を生成する。尚、Ｓ１０２の実行後及びＳ１１１の実行後には、第二実施形態と同様なＳ１０７，Ｓ１０３～Ｓ１０５が順次実行される。

以上説明した第八実施形態は、第四、第六実施形態と同様の作用効果を奏する。

（第九実施形態）
図２３に示すように第九実施形態は、第一～第八実施形態と組み合わせ可能な変形例である。

第九実施形態の車両ＥＣＵ９４２は、自車両２の運転モードとして、自動運転モードと手動運転モードとの切り替えを行う。ここで車両ＥＣＵ９４２は、例えば作動時のシステムが全ての運転タスクを実行する条件付運転自動化等によって、自動運転モードを実現する。車両ＥＣＵ９４２は、こうした自動運転モードから手動運転モードへの切り替えに伴って、切り替えに対する準備時間を運転者へ与えるために、切り替え期間を設定する。

以下、一例として、第九実施形態を第一実施形態と組み合わせた場合の表示制御フローについて説明する。

第九実施形態による表示制御フローは、手動運転モード時に加えて、自動運転モード時においても定期的に実行される。第九実施形態による表示制御フローでは、図２４に示すように第一実施形態と同様なＳ１０１において障害物が認識された場合、Ｓ１１２が実行される。

Ｓ１１２において表示制御部９５４２は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え期間か否かを、判定する。自動運転モードから手動運転モードへの切り替え期間であると判定された場合、表示制御フローはＳ１０２に進む。一方、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え期間でないと判定された場合、表示制御フローはＳ１１３に進む。

自動運転モードから手動運転モードへの切り替え期間でないと判定された場合のＳ１１３において、表示制御部９５４２は、運転モードが手動運転モードであるか否かを、判定する。運転モードが手動運転モードであると判定された場合、表示制御フローはＳ１０２に進む。一方、運転モードが手動運転モードでないと判定された場合、つまり、運転モードが自動運転モードであると判定された場合、表示制御フローが終了する。また、Ｓ１１２において自動運転モードから手動運転モードへの切り替え期間であると判定された場合、及び、Ｓ１１３において運転モードが手動モードであると判定された場合、第一実施形態と同様なＳ１０２～Ｓ１０５が順次実行される。

尚、このような第九実施形態は、第二～第八実施形態にも同様に組み合わせ可能である。具体的に、第九実施形態を第二、第四、第六、第八実施形態のうち一つに組み合わせた変形例では、Ｓ１０１において障害物が認識された場合、上記したＳ１１２，Ｓ１１３が実行される。Ｓ１１３において否定判定された場合、表示制御フローが終了する。一方、Ｓ１１２又はＳ１１３において肯定判定された場合、組み合わせられた実施形態と同様に、Ｓ１０６以降の処理が順次実行される。第九実施形態を第三、第五、第七実施形態のうち一つに組み合わせた変形例では、Ｓ１０１において障害物が認識された場合、上記したＳ１１２，Ｓ１１３が実行される。Ｓ１１３において否定判定された場合、表示制御フローが終了する。一方、Ｓ１１２又はＳ１１３において肯定判定された場合、組み合わせられた実施形態と同様に、Ｓ１０８以降の処理が順次実行される。

以上の表示制御によって表示制御部９５４２は、自車両２の運転モードのうち自動運転モードと手動運転モードとの切り替え前後に跨って、輪郭画像５６０を含む表示画像５６の虚像表示を行うこととなる。さらに表示制御部９５４２は、切り替え期間での自動運転モードにおいて障害物９１が認識された場合、手動運転モードに切り替えられる前に、輪郭画像５６０を含む表示画像５６の虚像表示を行うこととなる。

（作用効果）
以上説明した第九実施形態の作用効果を、以下に説明する。

第九実施形態では、自動運転モードと手動運転モードとの切り替え前後に跨って、輪郭画像５６０を含む表示画像５６の虚像が表示される。これによれば、障害物９１の存在を運転者に認識させた状態で、運転モードを切り替えることができる。故に、運転モードの切り替えに伴って、運転者による障害物９１の認識性を高めることが、可能となる。

第九実施形態では、自動運転モードにおいて障害物９１が認識された場合、手動運転モードに切り替えられる前に、輪郭画像５６０を含む表示画像５６の虚像表示が開始される。これによれば、障害物９１の存在を運転者に認識させた状態で、運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えることができる。故に、手動運転モードへの切り替えに伴って必要となる、運転者による障害物９１の認識性を高めることが、可能となる。

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

第一～第九実施形態の変形例では、眼球情報取得部５４１は、ユーザ状態モニタ４１１が画像解析して特定した眼球情報を受信することで、眼球情報を取得してもよい。

第一、第二実施形態の変形例による表示制御部は、輪郭画像５６０の虚像表示を点滅状態に制御してもよい。こうした変形例では、障害物９１の輪郭上に重畳表示される輪郭画像５６０の虚像が点滅表示状態に制御される。これによれば、点滅表示によって障害物９１に対する運転者の注意を惹き易くなるだけでなく、輪郭画像５６０が障害物９１の輪郭上から消失している間には、輪郭を含めた障害物９１自体の視認性を向上させることができる。故に、運転者による障害物９１の認識性を高めることが、可能となる。

第三、第四、第七、第八実施形態の変形例による表示制御部は、Ｓ１０８において時間距離が近距離範囲内であると判定された場合、表示画像５６の虚像表示を点滅表示状態に設定してもよい。さらにこの場合に表示制御部は、Ｓ１０８において時間距離が遠距離範囲内であると判定された場合、表示画像５６の虚像表示を連続表示状態に設定してもよい。

第七、第八実施形態の変形例による表示制御部は、表示画像５６の虚像表示を、自車両２と障害物９１との間の時間距離によらず点滅表示状態に設定してもよい。

第九実施形態では、手動運転モードにおいて障害物９１が認識された場合において自動運転モードに切り替えられる前には、表示画像５６の虚像表示が実行される。そこで第九実施形態の変形例では、自動運転モードと手動運転モードとの切り替え前後に跨るように、手動運転モードから自動運転モードへの切り替え期間にも、輪郭画像５６０を含む表示画像５６の虚像表示が行われてもよい。

第一～第九実施形態の変形例による走行アシストシステムは、表示画像５６の表示状態（即ち、連続表示状態及び点滅表示状態のうち各変形例に対応する状態）が乗員によって設定可能に構成されてもよい。具体的に、ＭＦＤ５１上に表示画像５６の表示状態設定画面を表示させるとともに、乗員によるＭＦＤ５１への入力操作に基づいて表示状態を設定するように構成されてもよい。

第一～第九実施形態の変形例では、ＨＣＵとＨＵＤとが一体的に構成されてもよい。即ち、ＨＵＤの制御回路に、ＨＣＵの処理機能が実装されてもよい。こうした変形例では、ＨＵＤの制御回路が「車両用表示制御装置」に相当する。

第一～第九実施形態にてＨＣＵによって提供されていた各機能は、変形例ではソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、又はそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合に各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

本開示のシステム及び方法は、少なくとも一つの機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示のシステム及び方法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。本開示のシステム及び方法は、コンピュータプログラムを実行する少なくとも一つのプロセッサと、少なくとも一つのハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された、専用コンピュータにより実現されてもよい。本開示のコンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

２：自車両、９：外界風景、５０：ヘッドアップディスプレイ、５４：車両用表示制御装置、５４ｐ：プロセッサ、５６：表示画像、９１：障害物、５４０，２５４０，３５４０，４５４０，５５４０，６５４０，７５４０，８５４０：外界認識部、５４１：眼球情報取得部、５４２，２５４２，３５４２，４５４２，５５４２，６５４２，７５４２，８５４２，９５４２：表示制御部、５６０：輪郭画像、５６１：重畳画像、ＥＰ：アイポイント

Claims (12)

1. 自車両（２）の走行に関連する表示画像（５６）を前記自車両の外界風景（９）と重畳させて虚像表示するヘッドアップディスプレイ（５０）での、当該虚像表示を制御する車両用表示制御装置（５４）であって、
   前記外界風景中に存在する障害物（９１）を、認識する外界認識部（５４０，２５４０，３５４０，４５４０，５５４０，６５４０，７５４０，８５４０）と、
   前記表示画像としての輪郭画像（５６０）の虚像表示を、前記障害物の輪郭に沿って制御する表示制御部（５４２，２５４２，３５４２，４５４２，５５４２，６５４２，７５４２，８５４２，９５４２）と、を備える車両用表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、前記輪郭画像の虚像表示を前記輪郭上に重畳制御する、請求項１に記載の車両用表示制御装置。
3. 前記外界認識部は、前記障害物の周囲における前記外界風景の色彩に関する色彩情報を、認識し、
   前記表示制御部は、前記輪郭画像の虚像表示色と、前記障害物の周囲における前記外界風景の色彩と、のコントラスト比が視認性を確保できる許容範囲となるように、前記輪郭画像の虚像表示色を前記色彩情報に基づいて調整する、請求項２に記載の車両用表示制御装置。
4. 前記自車両を運転する運転者のアイポイント（ＥＰ）に関する眼球情報を、取得する眼球情報取得部（５４１）を、さらに備え、
   前記表示制御部は、前記運転者の視線上において前記輪郭画像の虚像が前記障害物の前記輪郭に沿うように、前記輪郭画像の虚像表示位置を前記眼球情報に基づいて調整する、請求項１～３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、前記輪郭画像の虚像表示を点滅表示状態に制御する、請求項２～４のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
6. 前記外界認識部は、前記自車両と前記障害物との間の時間距離を認識し、
   前記表示制御部は、前記時間距離が近距離範囲内である場合に、前記輪郭画像の虚像表示を連続表示状態に制御する一方、前記時間距離が前記近距離範囲よりも前記自車両から遠い遠距離範囲内である場合に、前記輪郭画像の虚像表示を点滅表示状態に制御する、請求項５に記載の車両用表示制御装置。
7. 前記外界認識部は、前記自車両と前記障害物との間の時間距離を認識し、
   前記表示制御部は、前記時間距離が近距離範囲内である場合に、前記輪郭画像の虚像表示を前記輪郭上に重畳制御する一方、前記時間距離が前記近距離範囲よりも前記自車両から遠い遠距離範囲内である場合に、前記表示画像として前記輪郭画像に代わる重畳画像（５６１）の虚像表示を、前記輪郭上から前記輪郭内に跨って前記障害物に重畳制御する、請求項１～５のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
8. 前記表示制御部は、前記時間距離が近距離範囲内である場合に、前記輪郭画像の虚像表示を連続表示状態に制御する一方、前記時間距離が遠距離範囲内である場合に、前記重畳画像の虚像表示を点滅表示状態に制御する、請求項７に記載の車両用表示制御装置。
9. 前記表示制御部は、前記自車両の運転モードのうち自動運転モードと手動運転モードとの切り替え前後に跨って、前記輪郭画像の前記虚像表示を行う、請求項１～８のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
10. 前記表示制御部は、前記自車両の前記自動運転モードにおいて前記障害物が認識された場合、前記運転モードが前記手動運転モードに切り替えられる前に、前記輪郭画像の前記虚像表示を開始する、請求項９に記載の車両用表示制御装置。
11. 自車両（２）の走行に関連する表示画像（５６）を前記自車両の外界風景（９）と重畳させて虚像表示するヘッドアップディスプレイ（５０）での、前記虚像表示を制御するために、プロセッサ（５４ｐ）に実行される表示制御方法であって、
    前記外界風景中に存在する障害物（９１）を、認識することと、
    前記表示画像としての輪郭画像（５６０）の虚像表示を、前記障害物の輪郭に沿って制御することと、を含む表示制御方法。
12. 自車両（２）の走行に関連する表示画像（５６）を前記自車両の外界風景（９）と重畳させて虚像表示するヘッドアップディスプレイ（５０）での、前記虚像表示を制御するために、プロセッサ（５４ｐ）に実行させる命令を含む表示制御プログラムであって、
    前記命令は、
    前記外界風景中に存在する障害物（９１）を、認識させることと、
    前記表示画像としての輪郭画像（５６０）の虚像表示を、前記障害物の輪郭に沿って制御させることと、を含む表示制御プログラム。

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