JP6705335B2

JP6705335B2 - 車両用表示制御装置及び車両運転アシストシステム

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Publication number: JP6705335B2
Application number: JP2016158319A
Authority: JP
Inventors: 中根　秀行; 秀行中根
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-08-11
Filing date: 2016-08-11
Publication date: 2020-06-03
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Description

本発明は、車両用表示制御装置及びそれを含んで構成される車両運転アシストシステムに、関する。

自車両において前景を透過する投影部材へ表示画像を投影して、当該表示画像をユーザにより視認可能に虚像表示させるヘッドアップディスプレイ（Head-up Display。以下、ＨＵＤという。）は、従来より知られている。こうしたＨＵＤは、例えばユーザによる自車両の運転をアシストするような車両運転アシストシステム等に、広く利用されている。

さて、ＨＵＤによる虚像表示を制御するために特許文献１には、トンネルの出入口を通過する前に、トンネル情報に基づいて表示画像の明るさを変化させる車両用表示制御技術が、開示されている。ここでトンネル情報としては、トンネルの出入口に関する位置情報及び形状情報が、採用されている。

特開２０１５−１２７１７０号公報

しかし、特許文献１の開示技術においてトンネル情報は、ナビゲーション装置又は自車両と通信可能なサーバ装置に記憶された地図データに過ぎないため、トンネルの内外状況をタイムリー且つ正確には反映していない事態が想定される。このように、タイムリー且つ正確ではないトンネル情報に基づいて虚像表示される表示画像は、自車両において表示の背景となる前景に対して、視認による判読性（以下、「視認判読性」という。）の低下を招くおそれがあった。

本発明は、以上説明した問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、自車両において表示の背景となるトンネル内外の前景に対して、虚像表示される表示画像の視認判読性を確保する車両用表示制御装置及び車両運転アシストシステムを、提供することにある。

以下、課題を達成するための発明の技術的手段について、説明する。尚、発明の技術的手段を開示する特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、発明の技術的範囲を限定するものではない。

上述の課題を解決するために開示された第一発明は、
前景（８）を透過する投影部材（２１）へ表示画像（５６）を投影して、表示画像をユーザにより視認可能に虚像表示させるヘッドアップディスプレイ（５０）の搭載された自車両（２）において、当該虚像表示を制御する車両用表示制御装置（５４）であって、
自車両の外部から無線通信により送信されてトンネル（７）の内部状況を表したトンネル内部情報（Ｉｉ）を、取得する情報取得ユニット（Ｓ１０３，Ｓ１０８）と、
トンネルの入口（７ａ）手前となる入口調整タイミング（Ｔ１）にて、情報取得ユニットにより取得されたトンネル内部情報に合わせて表示画像の明るさを調整する調整ユニット（Ｓ１０５，Ｓ１１０）とを、備え、
情報取得ユニットは、トンネルの内部における照度情報を含んだトンネル内部情報を取得し、
入口調整タイミングにて調整ユニットは、情報取得ユニットにより取得されたトンネル内部情報のうち、少なくとも照度情報に合わせて表示画像の明るさを調整する。

このような第一発明によると、トンネルの入口手前となる入口調整タイミングには、情報取得ユニットにより取得されたトンネル内部情報に合わせて、表示画像の明るさが調整される。ここで、トンネルの内部状況を表したトンネル内部情報は、自車両の外部から無線通信により送信されて取得されるので、トンネル入口への自車両の進入直前における当該内部状況を、タイムリー且つ正確に反映することができる。故に、タイムリー且つ正確なトンネル内部情報に合わせた調整によれば、自車両において表示の背景となる前景に対して視認判読性を確保可能な明るさの表示画像を、トンネル入口への進入に応じて虚像表示し得るのである。

また、上述の課題を解決するために開示された第二発明は、
前景（８）を透過する投影部材（２１）へ表示画像（５６）を投影して、表示画像をユーザにより視認可能に虚像表示させるヘッドアップディスプレイ（５０）の搭載された自車両（２）において、当該虚像表示を制御する車両用表示制御装置（５４）であって、
自車両の外部から無線通信により送信されてトンネル（７）の外部状況を表したトンネル外部情報（Ｉｏ）を、取得する情報取得ユニット（Ｓ１０８）と、
トンネルの出口（７ｂ）手前となる出口調整タイミング（Ｔ２）にて、情報取得ユニットにより取得されたトンネル外部情報に合わせて表示画像の明るさを調整する調整ユニット（Ｓ１１０）とを、備え、
情報取得ユニットは、トンネルの外部における照度情報を含んだトンネル外部情報を取得し、
出口調整タイミングにて調整ユニットは、情報取得ユニットにより取得されたトンネル外部情報のうち、少なくとも照度情報に合わせて表示画像の明るさを調整する。
また一方、上述の課題を解決するために開示された第三発明は、
前景（８）を透過する投影部材（２１）へ表示画像（５６）を投影して、表示画像をユーザにより視認可能に虚像表示させるヘッドアップディスプレイ（５０）の搭載された自車両（２）において、当該虚像表示を制御する車両用表示制御装置（５４）であって、
自車両の外部から無線通信により送信されてトンネル（７）の外部状況を表したトンネル外部情報（Ｉｏ）を、取得する情報取得ユニット（Ｓ１０８）と、
トンネルの出口（７ｂ）手前となる出口調整タイミング（Ｔ２）にて、情報取得ユニットにより取得されたトンネル外部情報に合わせて表示画像の明るさを調整する調整ユニット（Ｓ１１０）とを、備え、
前景中の特定対象物に表示画像を関連付ける第一表示領域（Ａ１）での虚像表示と、当該関連付けを外した第二表示領域（Ａ２）での虚像表示とを、制御する車両用表示制御装置（５４）において、
調整ユニットは、第一表示領域における表示画像の明るさを、出口調整タイミングにて調整し、
情報取得ユニットは、トンネルの外部における照度情報を含んだトンネル外部情報を取得し、
出口調整タイミングにて前記調整ユニットは、情報取得ユニットにより取得されたトンネル外部情報のうち、少なくとも照度情報に合わせて表示画像の明るさを調整する。

こうした第二及び第三発明によると、トンネルの出口手前となる出口調整タイミングには、情報取得ユニットにより取得されたトンネル外部情報に合わせて、表示画像の明るさが調整される。ここで、トンネルの外部状況を表したトンネル外部情報は、自車両の外部から無線通信により送信されて取得されるので、トンネル出口での自車両の退出直前における当該外部状況を、タイムリー且つ正確に反映することができる。故に、タイムリー且つ正確なトンネル外部情報に合わせた調整によれば、自車両において表示の背景となる前景に対して視認判読性を確保可能な明るさの表示画像を、トンネル出口での自車両退出に応じて虚像表示し得るのである。

さらに、上述の課題を解決するために開示された第四発明は、
前景（８）を透過する投影部材（２１）へ表示画像（５６）を投影して、表示画像をユーザにより視認可能に虚像表示させるヘッドアップディスプレイ（５０）の搭載された自車両（２）において、当該虚像表示を制御する車両用表示制御装置（５４）であって、
自車両の外部から無線通信により送信されてトンネル（７）の内外状況を表したトンネル内外情報（Ｉ）を、取得する情報取得ユニット（Ｓ１０３，Ｓ１０８）と、
表示画像によりユーザへ提供する提供情報を、情報取得ユニットにより取得されたトンネル内外情報のうち、トンネルの内部状況を表したトンネル内部情報（Ｉｉ）に、トンネルの内部にて制限する制限ユニット（Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０９，Ｓ１１１）とを、備える。

こうした第四発明によると、トンネル内部では、情報取得ユニットにより取得されたトンネル内外情報のうちトンネル内部情報に、表示画像による提供情報が制限される。ここで、トンネルの内部状況を表したトンネル内部情報は、トンネルの内外状況を表したトンネル内外情報として自車両の外部から無線通信により送信されて取得されるので、自車両走行時における当該内部状況を、タイムリー且つ正確に反映することができる。故に、タイムリー且つ正確な情報種類への制限によれば、トンネル内部での走行時には、自車両において表示の背景となる前景に対して視認判読性を確保可能な情報量に提供情報を絞って、当該提供情報を表した表示画像を虚像表示し得るのである。

またさらに、上述の課題を解決するために開示された第五発明は、
自車両の運転をアシストする車両運転アシストシステムであって、
第一〜第四発明のうちいずれかの車両用表示制御装置（５４）と、
ＨＵＤ（５０）とを、含んで構成される。

このような第五発明では、上述した第一〜第四発明のうちいずれかの車両用表示制御装置により、自車両において表示の背景となるトンネル内外の前景に対して、虚像表示される表示画像の視認判読性を確保可能となる。

一実施形態による車両運転アシストシステムを搭載した自車両の車室内を示す内観図である。一実施形態による車両運転アシストシステムを示すブロック図である。図１，２のＨＵＤの詳細構成を模式的に示す構造図である。図１〜３のＨＵＤによる虚像表示状態を示す正面図である。図１〜３のＨＵＤによる虚像表示状態を示す正面図である。図１〜３のＨＵＤによる虚像表示状態を示す正面図である。図１〜３のＨＵＤによる虚像表示状態を示す正面図である。図２のＨＣＵによる表示制御フローを示すフローチャートである。図８のＳ１０１，Ｓ１０７における処理内容を説明するための模式図である。図８の変形例を示すフローチャートである。図８の変形例を示すフローチャートである。図８の変形例を示すフローチャートである。図８の変形例を示すフローチャートである。図８の変形例を示すフローチャートである。図８の変形例を示すフローチャートである。図８の変形例を示すフローチャートである。図８の変形例を示すフローチャートである。図５の変形例を示す正面図である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。

本発明が適用される一実施形態の車両運転アシストシステム１は、図１，２に示すように自車両２に搭載され、特にトンネル７を通過する際の自車両２の運転をアシスト可能となっている。

図２に示すように車両運転アシストシステム１は、周辺監視系３、車両制御系４及び表示系５を含んで構成されている。これらの各系３，４，５は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）等の車内ネットワーク６を介して互いに接続されている。

周辺監視系３は、外界センサ３０及び周辺監視ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３１を備えている。外界センサ３０は、例えば他車両、人工構造物、人間及び動物等といった、自車両２の外界に存在して衝突する可能性のある障害物、並びに外界に存在する交通関連物等を、検知する。外界センサ３０は、例えばソナー、レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）及びカメラ等のうち、一種類又は複数種類である。

具体的にソナーは、自車両２のうち例えばフロント部又はリア部等に設置される超音波センサである。ソナーは、自車両２の外界のうち検知エリアへと送信した超音波の反射波を受信することで、当該検知エリア内の障害物を検知して検知信号を出力する。レーダは、自車両２のうち例えばフロント部若しくはリア部等に設置されるミリ波センサ、又はレーザセンサである。レーダは、自車両２の外界のうち検知エリアへと送信したミリ波若しくは準ミリ波の反射波を受信することで、当該検知エリア内の障害物を検知して検知信号を出力する。ＬＩＤＡＲは、自車両２のうち例えばルーフ部等に設置されるレーザスキャナである。ＬＩＤＡＲは、自車両２の外界のうち検知エリアへと送信したレーザの反射波を受信することで、当該検知エリア内の障害物を検知して検知信号を出力する。カメラは、自車両２のうち例えばルームミラー若しくはドアミラー等に設置される単眼式、又は複眼式のカメラである。カメラは、自車両２の外界のうち検知エリアを撮影することで、当該検知エリア内の障害物及び交通関連物を検知して画像信号を出力する。

周辺監視ＥＣＵ３１は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、外界センサ３０及び車内ネットワーク６に接続されている。周辺監視ＥＣＵ３１は、例えば障害物の種類（ここで、障害物が他車両の場合は車種を含む。）、及び自車両２に対する障害物の相対位置等といった障害物情報を、外界センサ３０の出力信号に基づき取得する。それと共に周辺監視ＥＣＵ３１は、例えば制限速度標識及びレーン標識等といった標識情報、白線及び路面状態等といった走行路情報、並びにトンネル７に関するトンネル情報を、外界センサ３０の出力信号に基づき取得する。

車両制御系４は、車両状態センサ４０、乗員センサ４１及び車両制御ＥＣＵ４２を備えている。車両状態センサ４０は、車内ネットワーク６に接続されている。車両状態センサ４０は、自車両２の走行状態を検知する。車両状態センサ４０は、例えば無線通信機４０ａ、車速センサ、回転数センサ、舵角センサ、燃料センサ、水温センサ及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機のうち、本実施形態では無線通信機４０ａを少なくとも含んだ一種類又は複数種類である。

具体的に無線通信機４０ａは、例えば車車間通信用の他車両送信機又は携帯端末、及び路車間通信用の路側機等といった自車両２外部の通信装置のうち、一種類又は複数種類から無線通信により送信された電波を受信することで、当該電波の表す各種情報を生成する。特に本実施形態の無線通信機４０ａは、自車両２が通過するトンネル７の内外状況を表したトンネル内外情報Ｉ（例えば図８参照）として、トンネル７の内部状況を表したトンネル内部情報Ｉｉと、トンネル７の外部情報を表したトンネル外部情報Ｉｏとを、生成する。トンネル内部情報Ｉｉとしては、少なくとも照度情報、交通情報、走行路情報及びトンネル情報が生成される。一方、トンネル外部情報Ｉｏとしては、少なくとも照度情報、交通情報、走行路情報及び気象情報が生成される。

ここで照度情報は、自車両２の外界照度を表した物理情報である。交通情報は、例えば障害物である他車両と自車両２との間の車間距離情報等といった障害物情報、並びに自車両２の前方における渋滞情報、故障車情報、事故車情報及び落下物情報のうち、本実施形態では障害物情報を少なくとも含んだ一種類又は複数種類である。トンネル情報は、例えばトンネル７の入口７ａ及び出口７ｂ（例えば図１，４〜７，９参照）までの到達距離情報、並びにそれら入口７ａ及び出口７ｂの構造情報等のうち、到達距離情報を少なくとも含んだ一種類又は複数種類である。走行路情報は、例えば凍結状態等の路面状態を表した路面情報、並びに坂道及びカーブ等の道路形状を表した形状情報のうち、本実施形態では路面情報を少なくとも含んだ一種類又は複数種類である。気象情報は、例えば晴天、雨天、曇天及び降雪等の天候状態を表した天候情報、日射方向等の外光状態を表した外光情報、並びに自車両２の外気温を表した気温情報のうち、本実施形態では天候情報及び気温情報を少なくとも含んだ複数種類である。

車速センサは、自車両２の車速を検知することで、当該検知に応じた車速信号を出力する。回転数センサは、自車両２における内燃機関のエンジン回転数を検知することで、当該検知に応じた回転数信号を出力する。舵角センサは、自車両２の舵角を検知することで、当該検知に応じた舵角信号を出力する。燃料センサは、自車両２の燃料タンクにおける燃料残量を検知することで、当該検知に応じた燃料信号を出力する。水温センサは、自車両２における内燃機関の冷却水温度を検知することで、当該検知に応じた水温信号を出力する。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星から送信された電波を受信することで、自車両２の走行位置に関する位置情報を取得する。

乗員センサ４１は、車内ネットワーク６に接続されている。乗員センサ４１は、図１に示す自車両２の車室２ａ内に搭乗したユーザの状態又は操作を検知する。乗員センサ４１は、例えばパワースイッチ、ユーザ状態モニタ、表示設定スイッチ、ターンスイッチ及び自動制御スイッチ等のうち、本実施形態ではパワースイッチを少なくとも含んだ一種類又は複数種類である。

具体的にパワースイッチは、自車両２の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるために車室２ａ内にてユーザにより操作されることで、当該操作に応じたパワー信号を出力する。ユーザ状態モニタは、車室２ａ内にて運転席２０上のユーザ状態を画像センサにより撮影することで、当該ユーザ状態を検知して画像信号を出力する。表示設定スイッチは、車室２ａ内にて表示状態を設定するためにユーザにより操作されることで、当該操作に応じた表示設定信号を出力する。ターンスイッチは、自車両２の方向指示器を作動させるために車室２ａ内にてユーザにより操作されることで、当該操作に応じたターン信号を出力する。自動制御スイッチは、自車両２の走行状態に対する自動制御を指令するために、車室２ａ内にてユーザにより操作されることで、当該操作に応じた自動制御信号を出力する。

図２に示す車両制御ＥＣＵ４２は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、車内ネットワーク６に接続されている。車両制御ＥＣＵ４２は、エンジン制御ＥＣＵ、モータ制御ＥＣＵ、ブレーキ制御ＥＣＵ、ステアリング制御ＥＣＵ及び統合制御ＥＣＵ等のうち、一種類又は複数種類である。

具体的にエンジン制御ＥＣＵは、内燃機関のスロットルアクチュエータや燃料噴射弁の作動を、図１に示す車室２ａ内でのアクセルペダル２６の操作に従って又は自動で制御することで、自車両２の車速を加減速する。モータ制御ＥＣＵは、モータジェネレータの作動を、車室２ａ内でのアクセルペダル２６の操作に従って又は自動で制御することで、自車両２の車速を加減速する。ブレーキ制御ＥＣＵは、ブレーキアクチュエータの作動を、車室２ａ内でのブレーキペダル２７の操作に従って又は自動で制御することで、自車両２の車速を加減速する。ステアリング制御ＥＣＵは、電動パワーステアリングの作動を、車室２ａ内でのステアリングハンドル２４の操作に従って又は自動で制御することで、自車両２の舵角を調整する。統合制御ＥＣＵは、例えばセンサ４０，４１の出力信号、周辺監視ＥＣＵ３１の取得情報、及び車両制御ＥＣＵ４２のうち自身以外の他ＥＣＵの制御情報等に基づき、当該他ＥＣＵの作動を同期制御する。

図１，２に示すように表示系５は、情報を視覚提示するために自車両２に搭載されている。表示系５は、ＨＵＤ５０、ＭＦＤ（Multi Function Display）５１、コンビネーションメータ５２及びＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface） Control Unit）５４を備えている。

ＨＵＤ５０は、図１，３に示す車室２ａ内にてインストルメントパネル２２に設置されている。ＨＵＤ５０は、例えば液晶式又は走査式等のプロジェクタ５０ａにより、所定情報を表す表示画像５６を形成する。こうして形成した表示画像５６をＨＵＤ５０は、自車両２における「投影部材」としてのフロントウインドシールド２１に対し、例えば凹面鏡等の光学系５０ｂを通して投影する。ここでフロントウインドシールド２１は、透光性ガラスにより形成されることで、車室２ａ外において自車両２の前方に存在する前景８を透過させる。このときには、フロントウインドシールド２１で反射した表示画像５６の光束と、同シールド２１を透過した前景８からの光束とが、運転席２０上のユーザにより知覚される。その結果、フロントウインドシールド２１よりも前方位置に結像される表示画像５６の虚像は、図１に示すように前景８の一部に重畳して表示されることで、運転席２０上のユーザにより視認可能となる。

本実施形態において表示画像５６の虚像表示される範囲としての表示領域には、二種類の領域Ａ１，Ａ２が設定されている。まず、第一表示領域Ａ１は、前景８中の特定対象物に関連付けて虚像表示の表示画像５６を重畳させるために、設定されている。かかる関連付けを目的とした第一表示領域Ａ１は、前景８において自車両２から前方へ例えば１５ｍ程度離間した遠方位置にて表示画像５６を結像させるように、ＨＵＤ５０によって調整される。これに対して第二表示領域Ａ２は、前景８中の特定対象物への関連付けを外して表示画像５６を虚像表示させるために、設定されている。かかる関連付け外しを目的とした第二表示領域Ａ２は、前景８において自車両２から前方へ例えば２ｍ程度の近距離位置にて表示画像５６を結像させるように、ＨＵＤ５０によって第一表示領域Ａ１よりも下方に且つ小サイズに調整される。即ち第二表示領域Ａ２には、第一表示領域Ａ１の場合よりも自車両２に近接した位置に結像される表示画像５６が、虚像表示されることとなる。

ここで、ＨＵＤ５０を構成するプロジェクタ５０ａ及び光学系５０ｂについては、図３に示すように、それぞれが各表示領域Ａ１，Ａ２毎に設けられてもよいし、図示はしないが、いずれか一方が表示領域Ａ１，Ａ２に共通に設けられてもよい。また図示はしないが、第一表示領域Ａ１では、少なくとも一種類の表示画像５６が前景８中の特定対象物と関連付けられる限りにて、そうした関連付けの外れた表示画像５６が虚像表示されてもよい。さらに図示はしないが、第二表示領域Ａ２では、少なくとも一種類の表示画像５６が前景８中の特定対象物との関連付けを外される限りにて、そうした関連付けを実現した表示画像５６が虚像表示されてもよい。

このように表示領域Ａ１，Ａ２のいずれかにＨＵＤ５０が虚像表示させる表示画像５６としては、ユーザによる自車両２の運転をアシストするために、図４〜７に示す如き複数種類の画像が用意されている。具体的に複数種類の表示画像５６には、車間距離画像５６０、出口距離画像５６１、路面画像５６２、天候画像５６３、温度画像５６４、ナビゲーション画像５６５、車速画像５６６及び回転数画像５６７が、少なくとも含まれている。

図４〜６に示すように車間距離画像５６０は、第一表示領域Ａ１にて前方障害物としての他車両に関連付けて虚像表示される。車間距離画像５６０は、交通情報としての障害物情報のうち、自車両２の前方を走行する直近他車両との間の車間距離情報を、表す。車間距離画像５６０には、図４に示す如き標準表示状態と、図５，６に示す如く標準表示状態よりも表示量を制限した簡易表示状態とが、設定されている。ここで標準表示状態の車間距離画像５６０は、車間距離の値及び単位をそれぞれ示した数字及び文字と、当該数字の意味する内容を示した文字と、当該数字の対象とする直近他車両を指示した図形とから、構成される。一方で簡易表示状態の車間距離画像５６０は、内容を示した文字を省略されることで、表示量を減らされている。

図４〜６に示すように出口距離画像５６１は、第一表示領域Ａ１にてトンネル７の出口７ｂに関連付けて虚像表示される。出口距離画像５６１は、トンネル情報のうち、自車両２が向かう直近出口７ｂまでの到達距離情報を、表す。出口距離画像５６１には、図４に示す如き標準表示状態と、図５，６に示す如く標準表示状態よりも表示量を制限した簡易表示状態とが、設定されている。ここで標準表示状態の出口距離画像５６１は、到達距離の値及び単位をそれぞれ示した数字及び文字と、当該数字の意味する内容を示した文字と、当該数字の対象とする出口７ｂを指示した図形とから、構成される。一方で簡易表示状態の出口距離画像５６１は、内容を示した文字を省略されることで、表示量を減らされている。

図４，７に示すように路面画像５６２は、第一表示領域Ａ１にて自車両２の前方走行路に関連付けて虚像表示される。路面画像５６２は、走行路情報のうち、自車両２の前方走行路に関する路面情報を、表す。路面画像５６２には、図４に示す如き標準表示状態と、図７に示す如く標準表示状態よりも表示量を制限した簡易表示状態とが、設定されている。ここで標準表示状態の路面画像５６２は、路面状態を模式的に示した図形と、当該図形の意味する内容を示した文字とから、構成される。一方で簡易表示状態の路面画像５６２は、内容を示した文字を省略されることで、表示量を減らされている。

図４，７に示すように天候画像５６３は、第一表示領域Ａ１にて自車両２の前方上方の上空領域に関連付けて虚像表示される。天候画像５６３は、気象情報のうち、自車両２の走行環境に関する天候情報を、表す。天候画像５６３には、図４に示す如き標準表示状態と、図７に示す如く標準表示状態よりも表示量を制限した簡易表示状態とが、設定されている。ここで標準表示状態の天候画像５６３は、天候状態を模式的に示した図形と、当該図形の意味する内容を示した文字とから、構成される。一方で簡易表示状態の天候画像５６３は、内容を示した文字を省略されることで、表示量を減らされている。

図４，７に示すように温度画像５６４は、第一表示領域Ａ１にて自車両２の前方上方の上空領域に関連付けて虚像表示される。温度画像５６４は、気象情報のうち、自車両２の走行環境に関する温度情報を、表す。温度画像５６４には、図４に示す如き標準表示状態と、図７に示す如く標準表示状態よりも表示量を制限した簡易表示状態とが、設定されている。ここで標準表示状態の温度画像５６４は、外気温の値及び単位をそれぞれ示した数字及び文字と、当該数字の意味する内容を示した文字とから、構成される。一方で簡易表示状態の温度画像５６４は、内容を示した文字を省略されることで、表示量を減らされている。

図４に示すようにナビゲーション画像５６５は、第一表示領域Ａ１にて自車両２の前方走行路に関連付けて虚像表示される。ナビゲーション画像５６５は、自車両２の向かう走行経路を案内するためのナビゲーション情報を、表す。ナビゲーション画像５６５は、ナビゲーション情報のうち、少なくとも自車両２の予定走行経路を示した図形から、構成される。尚、ナビゲーション情報は、後に詳述するＨＣＵ５４において、メモリ５４ｂに記憶の地図情報と、車両状態センサ４０の出力信号とに基づき取得可能である。

図４に示すように車速画像５６６は、第二表示領域Ａ２にて特定対象物と関連付けされない一定箇所に、虚像表示される。車速画像５６６は、車両状態センサ４０のうち車速センサからの出力信号に基づく車速情報を、表す。車速画像５６６は、車速の値及び単位をそれぞれ示した数字及び文字から、構成される。

図４に示すように回転数画像５６７は、第二表示領域Ａ２にて特定対象物との関連付けされない一定箇所に、車速画像５６６と並んで虚像表示される。回転数画像５６７は、車両状態センサ４０のうち回転数センサからの出力信号に基づくエンジン回転数情報を、表す。回転数画像５６７は、エンジン回転数の値及び単位をそれぞれ示した数字及び文字から、構成される。

尚、表示画像５６としては、以上の画像５６０，５６１，５６２，５６３，５６４，５６５，５６６，５６７に追加して、例えば自車両２の車室２ａ内に提供される音楽情報や映像情報等に関連する画像等が、採用されてもよい。また、インストルメントパネル２２に配置されてフロントウインドシールド２１と共同して前景８を透過させる透光性コンバイナを用いることで、当該コンバイナに表示画像５６を投影することによっても、虚像表示の実現が可能である。

ＭＦＤ５１は、図１に示す車室２ａ内にてセンターコンソール２３に設置される。ＭＦＤ５１は、一つ又は複数の液晶パネルにて所定情報を示すように形成した画像の実像を、運転席２０上のユーザにより視認可能に表示する。こうしたＭＦＤ５１による実像表示としては、ナビゲーション情報、音楽情報及び映像情報及等のうち、一種類又は複数種類の情報を示す画像の表示が採用される。

コンビネーションメータ５２は、車室２ａ内にてインストルメントパネル２２に設置される。コンビネーションメータ５２は、自車両２に関する車両情報を、運転席２０上のユーザにより視認可能に表示する。コンビネーションメータ５２は、液晶パネルに形成した画像により車両情報を表示するデジタルメータ、又は指針により目盛を指示して車両情報を表示するアナログメータである。こうしたコンビネーションメータ５２による表示としては、例えば車速、エンジン回転数、燃料残量、冷却水温度、ターンスイッチ及び自動制御スイッチ等の情報のうち、一種類又は複数種類の情報を示す表示が採用される。

図２に示すようにＨＣＵ５４は、プロセッサ５４ａ及びメモリ５４ｂを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、表示系５の表示要素５０，５１，５２及び車内ネットワーク６に接続されている。ＨＣＵ５４は、表示要素５０，５１，５２の作動を同期制御する。このときＨＣＵ５４は、例えばＥＣＵ３１及びセンサ４０，４１の取得情報又は出力信号、ＥＣＵ４２の制御情報、メモリ５４ｂの記憶情報及びＨＣＵ５４自身の取得情報等に基づき、それらの作動制御を実行する。尚、ＨＣＵ５４のメモリ５４ｂ及び他の各種ＥＣＵのメモリは、例えば半導体メモリ、磁気媒体若しくは光学媒体等といった記憶媒体を、一つ又は複数使用してそれぞれ構成される。

ここで本実施形態のＨＣＵ５４は、データとしてメモリ５４ｂに記憶された表示画像５６を読み出してＨＵＤ５０に虚像表示させるように、「車両用表示制御装置」として機能する。具体的にＨＣＵ５４は、プロセッサ５４ａにより表示制御プログラムを実行することで、図８に示す表示制御フローの各ステップを機能的に実現する。尚、表示制御フローは、乗員センサ４１としてのパワースイッチのオン操作に応じて開始され、同スイッチのオフ操作に応じて終了する。また、表示制御フロー中の「Ｓ」とは、各ステップを意味する。さらに、表示制御フローにて必要な表示画像５６を記憶させる画像記憶ユニットとしては、表示要素５０，５１，５２の内蔵ＥＣＵの各メモリのうちいずれかにより、又はそれら各メモリとＨＣＵ５４のメモリ５４ｂとのうち複数メモリの共同により、実現されてもよい。

表示制御状態フローのＳ１０１では、同Ｓ１０１の実行が開始されるタイミングは、自車両２の走行位置がトンネル７の入口７ａ手前となる第一タイミングＴ１であるか否かを、判定する。このとき第一タイミングＴ１は、図９に示すように入口７ａから設定距離Ｌ１だけ手前へ自車両２の走行位置が到達したタイミングに、調整される。ここで第一タイミングＴ１を決める設定距離Ｌ１は、例えば自車両２の車速情報、交通情報、トンネル情報、走行路情報及び気象情報等のうち、少なくとも一種類又は複数種類に基づき、自車両２の安全性を確保するように可変設定される。そこで、例えば法定最高速度が所定速度の一般道を自車両２が走行している場合には１００ｍ、又は法定最高速度が当該一般道よりも高い速度の高速道路を自車両２が走行している場合には２００ｍ等に、設定距離Ｌ１は設定される。

図８に示すようにＳ１０１で否定判定が下された場合にはＳ１０２へ移行することで、各表示領域Ａ１，Ａ２での虚像表示の通常制御を実行してから、Ｓ１０１へ戻る。具体的に通常制御では、図４に示すように表示画像５６として、車間距離画像５６０、出口距離画像５６１、路面画像５６２、天候画像５６３、温度画像５６４及びナビゲーション画像５６５が第一表示領域Ａ１に虚像表示される。このとき例えば本実施形態では、車間距離画像５６０及び路面画像５６２は明るめの赤色に表示され、天候画像５６３及び温度画像５６４は明るめの黄色に表示され、ナビゲーション画像５６５は明るめの青色に表示される。また、それと共に通常制御では、図４に示すように表示画像５６として、車速画像５６６及び回転数画像５６７が第二表示領域Ａ２に虚像表示される。このとき例えば、車速画像５６６及び回転数画像５６７は白色に表示される。尚、各画像５６０，５６１，５６２，５６３，５６４，５６５，５６６，５６７の明るさは、例えばプロジェクタ５０ａでのＲＧＢの階調値や、プロジェクタ５０ａでの光源の発光輝度値等により、調整可能である。尚、出口距離画像５６１については、トンネル７の外部では設定距離Ｌ１よりも長い所定距離だけトンネル７の入口７ａから離間した走行位置を自車両２が超えると、虚像表示が開始されるようになっている。

一方、図８に示すようにＳ１０１で肯定判定が下された場合にはＳ１０３へ移行することで、トンネル内外情報Ｉである各情報Ｉｉ，Ｉｏを、無線通信機４０ａを通して外部から取得する。このときトンネル内部情報Ｉｉとして、前方トンネル７の内部状況に関する照度情報、交通情報、走行路情報、及びトンネル情報が少なくとも取得される。また、このときトンネル外部情報Ｉｏとして、前方トンネル７手前の外部状況に関する照度情報、交通情報、走行路情報及び気象情報が少なくとも取得される。

続くＳ１０４では、トンネル７内部にてユーザへ提供する提供情報を、Ｓ１０３で取得したトンネル内外情報Ｉのうちトンネル内部情報Ｉｉに、制限する。具体的にユーザへの提供情報は、自車両２の運転に必要なトンネル内部情報Ｉｉとして、第一表示領域Ａ１にて車間距離画像５６０及び出口距離画像５６１のそれぞれ表す車間距離情報及び到達距離情報に、制限される。故に、第一表示領域Ａ１にて路面画像５６２、天候画像５６３、温度画像５６４及びナビゲーション画像５６５の表す情報と、第二表示領域Ａ２にて車速画像５６６及び回転数画像５６７の表す情報とは、ユーザへは提供されない情報となる。

ここで、Ｓ１０４の実行が開始されるタイミングは、トンネル７の入口７ａ手前となる第一タイミングＴ１として擬制可能である。故に、実質的に第一タイミングＴ１から後述の第二タイミングＴ２となるまでは、即ちトンネル７外部の入口７ａ手前から同トンネル７内部の出口７ｂ手前までは、第一表示領域Ａ１における提供情報が車間距離情報及び到達距離情報に制限されることとなる。また、かかる制限処理は、表示画像５６の表示範囲を第一表示領域Ａ１のみに制限すると共に、表示画像５６の表示色を車間距離画像５６０及び出口距離画像５６１の表示色（例えば通常制御時と同系統の赤色）に制限する処理ともなる。

また続くＳ１０５では、Ｓ１０４で制限したトンネル内部情報Ｉｉを表す表示画像５６の明るさを、Ｓ１０３で取得したトンネル内部情報Ｉｉに合わせて調整する。具体的に、制限されたトンネル内部情報Ｉｉとしての車間距離情報及び到達距離情報をそれぞれ表す車間距離画像５６０及び出口距離画像５６１は、トンネル内部情報Ｉｉのうち前方トンネル７内部での照度情報に合わせた明るさへ調整される。このとき、特に車間距離画像５６０及び出口距離画像５６１の明るさは、前方トンネル７内部における照度情報に合わせて、Ｓ１０２での通常制御時よりも暗めに調整される。その結果として例えば本実施形態では、車間距離画像５６０及び出口距離画像５６１の表示色が暗めの赤色となる。

ここで、Ｓ１０５の実行が開始されるタイミングも、トンネル７の入口７ａ手前となる第一タイミングＴ１として擬制可能である。故に、実質的に第一タイミングＴ１から後述の第二タイミングＴ２となるまでは、即ちトンネル７外部の入口７ａ手前から同トンネル７内部の出口７ｂ手前までは、第一表示領域Ａ１に表示させる画像５６０，５６１の明るさが照度情報に合わせて調整されることとなる。このことから本実施形態では、第一タイミングＴ１が「入口調整タイミング」に相当する。尚、各画像５６０，５６１の明るさは、例えばプロジェクタ５０ａでのＲＧＢの階調値や、プロジェクタ５０ａでの光源の発光輝度値等により、調整可能である。

さらに続くＳ１０６では、Ｓ１０４で情報Ｉｉに制限し且つＳ１０５で調整した明るさの表示画像５６を、ＨＵＤ５０により虚像表示させる。具体的には、第一表示領域Ａ１にてＳ１０２での通常制御時よりも明るさを抑えられた車間距離画像５６０及び出口距離画像５６１はいずれも、図５，６に示すように、簡易表示状態にて虚像表示される。このとき、第一表示領域Ａ１での路面画像５６２、天候画像５６３、温度画像５６４及びナビゲーション画像５６５の虚像表示と、第二表示領域Ａ２での車速画像５６６及び回転数画像５６７の虚像表示は、消失する。

ここで、Ｓ１０６の実行が開始されるタイミングも、トンネル７の入口７ａ手前となる第一タイミングＴ１として擬制可能である。故に、実質的に第一タイミングＴ１から後述の第二タイミングＴ２となるまでは、即ちトンネル７外部の入口７ａ手前から同トンネル７内部の出口７ｂ手前までは、第一表示領域Ａ１において表示画像５６による表示量が簡易表示状態での画像５６０，５６１による表示量まで制限されることとなる。そこで図５は、トンネル７の外部において、第一タイミングＴ１から自車両２がトンネル７の入口７ａへ進入するタイミングまでの表示状態を示している。一方で図６は、トンネル７の内部において、自車両２がトンネル７の入口７ａへ進入したタイミングから第二タイミングＴ２までの表示状態を示している。ここまでの説明から本実施形態では、第一タイミングＴ１が「入口制限タイミング」にも相当する。

さて、図８に示すようにＳ１０６の実行終了後にはＳ１０７へ移行することで、同Ｓ１０７の実行が開始されるタイミングは、自車両２の走行位置がトンネル７の出口７ｂ手前となる第二タイミングＴ２であるか否かを、判定する。このとき第二タイミングＴ２は、図９に示すように出口７ｂから設定距離Ｌ２だけ手前へ自車両２の走行位置が到達したタイミングに、調整される。ここで第二タイミングＴ２を決める設定距離Ｌ２は、設定距離Ｌ１と同様に可変設定される。そこで、例えば法定最高速度が所定速度の一般道を自車両２が走行している場合には１００ｍ、又は法定最高速度が当該一般道よりも高い速度の高速道路を自車両２が走行している場合には２００ｍ等に、設定距離Ｌ２は設定される。

図８に示すようにＳ１０７で否定判定が下された場合にはＳ１０６へ戻って、情報制限且つ明るさ調整された表示画像５６の虚像表示を継続する。一方、Ｓ１０７で肯定判定が下された場合にはＳ１０８へ移行することで、トンネル内外情報Ｉである各情報Ｉｉ，ＩｏをＳ１０３と同様に取得する。

続くＳ１０９では、トンネル７の出口７ｂ手前にてユーザへ提供する提供情報を、Ｓ１０８で取得したトンネル内外情報Ｉのうちトンネル外部情報Ｉｏに、制限する。具体的にユーザへの提供情報は、自車両２の運転に必要なトンネル外部情報Ｉｏとして、第一表示領域Ａ１にて路面画像５６２、天候画像５６３及び温度画像５６４のそれぞれ表す路面情報、天候情報及び温度情報に、制限される。故に、第一表示領域Ａ１にて車間距離画像５６０、出口距離画像５６１及びナビゲーション画像５６５の表す情報と、第二表示領域Ａ２にて車速画像５６６及び回転数画像５６７の表す情報とは、ユーザへは提供されない情報となる。

ここで、Ｓ１０９の実行が開始されるタイミングは、トンネル７の出口７ｂ手前となる第二タイミングＴ２として擬制可能である。故に、実質的に第二タイミングＴ２から後述の第三タイミングＴ３となるまでは、即ちトンネル７内部の出口７ｂ手前から当該出口７ｂでの退出までは、第一表示領域Ａ１における提供情報が路面情報、天候情報及び温度情報に制限されることとなる。また、かかる制限処理は、表示画像５６の表示範囲を第一表示領域Ａ１のみに制限すると共に、表示画像５６の表示色を路面情報、天候情報及び温度情報の表示色（例えば通常制御時と同系統の黄色）に制限する処理ともなる。

また続くＳ１１０では、Ｓ１０９で制限したトンネル外部情報Ｉｏを表す表示画像５６の明るさを、Ｓ１０８で取得したトンネル外部情報Ｉｏに合わせて調整する。具体的に、制限されたトンネル外部情報Ｉｏとしての路面情報、天候情報及び温度情報をそれぞれ表す路面画像５６２、天候画像５６３及び温度画像５６４は、トンネル外部情報Ｉｏのうち前方出口７ｂ外部での照度情報及び気象情報に合わせた明るさへ調整される。このとき、特に路面画像５６２、天候画像５６３及び温度画像５６４の明るさは、前方出口７ｂ外部での照度情報及び気象情報に合わせて、Ｓ１０５での調整時よりも明るめに調整される。その結果として例えば本実施形態では、路面画像５６２、天候画像５６３及び温度画像５６４の表示色が暗めの黄色となる。

ここで、Ｓ１１０の実行が開始されるタイミングも、トンネル７の出口７ｂ手前となる第二タイミングＴ２として擬制可能である。故に、実質的に第二タイミングＴ２から後述の第三タイミングＴ３となるまでは、即ちトンネル７内部の出口７ｂ手前から当該出口７ｂでの退出までは、第一表示領域Ａ１に表示させる画像５６２，５６３，５６４の明るさが照度情報及び気象情報に合わせて調整されることとなる。このことから本実施形態では、第二タイミングＴ２が「出口調整タイミング」に相当する。尚、各画像５６２，５６３，５６４の明るさは、例えばプロジェクタ５０ａでのＲＧＢの階調値や、プロジェクタ５０ａでの光源の発光輝度値等により、調整可能である。

さらに続くＳ１１１では、Ｓ１０９で情報Ｉｏに制限し且つＳ１１０で調整した明るさの表示画像５６を、ＨＵＤ５０により虚像表示させる。具体的には、第一表示領域Ａ１にてＳ１０５での調整時よりも明るさを高めた路面画像５６２、天候画像５６３及び温度画像５６４はいずれも、図７に示すように、簡易表示状態にて虚像表示される。このとき、第一表示領域Ａ１での車間距離画像５６０、出口距離画像５６１及びナビゲーション画像５６５の虚像表示と、第二表示領域Ａ２での車速画像５６６及び回転数画像５６７の虚像表示は、消失する。

ここで、Ｓ１１１の実行が開始されるタイミングも、トンネル７の出口７ｂ手前となる第二タイミングＴ２として擬制可能である。故に、実質的に第二タイミングＴ２から後述の第三タイミングＴ３となるまでは、即ちトンネル７内部の出口７ｂ手前から当該出口７ｂでの退出までは、第一表示領域Ａ１において表示画像５６による表示量が簡易表示状態での画像５６２，５６３，５６４による表示量まで制限されることとなる。ここまでの説明から本実施形態では、第二タイミングＴ２が「出口制限タイミング」にも相当する。

図８に示すように、こうしたＳ１１１の実行終了後にはＳ１１２へ移行することで、同Ｓ１１２の実行が開始されるタイミングは、自車両２がトンネル７の出口７ｂを退出した第三タイミングＴ３であるか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ１１１へ戻る一方、肯定判定が下された場合にはＳ１０１へ戻るのである。

このように表示制御状態フローを実現するＨＣＵ５４では、Ｓ１０３，１０８を実行する機能部分が「情報取得ユニット」に相当し、Ｓ１０５，Ｓ１１０を実行する機能部分が「調整ユニット」に相当し、Ｓ１０４，１０６，Ｓ１０９，Ｓ１１１を実行する機能部分が「制限ユニット」に相当する。

（作用効果）
以上説明した本実施形態として、ＨＣＵ５４及びそれを含んで構成される車両運転アシストシステム１の奏する作用効果を、以下に説明する。

まず、本実施形態によると、トンネル７の入口７ａ手前となる第一タイミングＴ１には、ＨＣＵ５４により取得されたトンネル内部情報Ｉｉに合わせて、表示画像５６の明るさが調整される。ここで、トンネル７の内部状況を表したトンネル内部情報Ｉｉは、自車両２の外部から無線通信により送信されて取得されるので、入口７ａへの自車両２の進入直前における当該内部状況を、タイムリー且つ正確に反映することができる。故に、タイムリー且つ正確なトンネル内部情報Ｉｉに合わせた調整によれば、自車両２において表示の背景となる前景８に対して視認判読性を確保可能な明るさの表示画像５６を、入口７ａへの進入に応じて虚像表示し得るのである。

また、本実施形態の第一タイミングＴ１には、ＨＣＵ５４により取得されたトンネル内部情報Ｉｉのうち、トンネル７の内部における照度情報に合わせて、表示画像５６の明るさが調整される。ここで照度情報は、トンネル７の内部状況を表したトンネル内部情報Ｉｉとして自車両２の外部から無線通信により送信されて取得されるので、入口７ａへの進入直前におけるトンネル７内部の外界照度を、タイムリー且つ正確に反映することができる。故に、タイムリー且つ正確な照度情報に合わせた調整によれば、トンネル７内部の外界照度に対して視認判読性を確保可能な明るさの表示画像５６を、入口７ａへの進入に応じて虚像表示し得るのである。

さらに、本実施形態の第一タイミングＴ１には、前景８中の特定対象物に表示画像５６を関連付ける第一表示領域Ａ１と、当該関連付けを外した第二表示領域Ａ２とのうち、第一表示領域Ａ１における表示画像５６の明るさが調整される。これによれば、特定対象物への関連付けによってユーザが注視し易い表示画像５６の明るさを優先的に調整することができるので、前景８に対する視認判読性を入口７ａへの進入に応じて確保可能となる。

次に、本実施形態によると、トンネル７の出口７ｂ手前となる第二タイミングＴ２には、ＨＣＵ５４により取得されたトンネル外部情報Ｉｏに合わせて、表示画像５６の明るさが調整される。ここで、トンネル７の外部状況を表したトンネル外部情報Ｉｏは、自車両２の外部から無線通信により送信されて取得されるので、出口７ｂでの自車両２の退出直前における当該外部状況を、タイムリー且つ正確に反映することができる。故に、タイムリー且つ正確なトンネル外部情報Ｉｏに合わせた調整によれば、自車両２において表示の背景となる前景８に対して視認判読性を確保可能な明るさの表示画像５６を、出口７ｂでの退出に応じて虚像表示し得るのである。

また、本実施形態の第二タイミングＴ２には、ＨＣＵ５４により取得されたトンネル外部情報Ｉｏのうち、トンネル７の外部における照度情報に合わせて、表示画像５６の明るさが調整される。ここで照度情報は、トンネル７の外部状況を表したトンネル外部情報Ｉｏとして自車両２の外部から無線通信により送信されて取得されるので、出口７ｂでの退出直前におけるトンネル７外部の外界照度を、タイムリー且つ正確に反映することができる。故に、タイムリー且つ正確な照度情報に合わせた調整によれば、トンネル７外部の外界照度に対して視認判読性を確保可能な明るさの表示画像５６を、出口７ｂでの退出に応じて虚像表示し得るのである。

さらに、本実施形態の第二タイミングＴ２には、ＨＣＵ５４により取得されたトンネル外部情報Ｉｏのうち、トンネル７の外部における気象情報に合わせて、表示画像５６の明るさが調整される。ここで気象情報は、トンネル７の外部状況を表したトンネル外部情報Ｉｏとして自車両２の外部から無線通信により送信されて取得されるので、出口７ｂでの退出直前におけるトンネル７外部の気象状態を、タイムリー且つ正確に反映することができる。故に、このようなタイムリー且つ正確な気象情報に合わせた調整によれば、トンネル７外部の気象状態に対して視認判読性を確保可能な明るさの表示画像５６を、出口７ｂでの退出に応じて虚像表示し得るのである。

またさらに、本実施形態の第二タイミングＴ２にも、前景８中の特定対象物に表示画像５６を関連付ける第一表示領域Ａ１と、当該関連付けを外した第二表示領域Ａ２とのうち、第一表示領域Ａ１における表示画像５６の明るさが調整される。これによれば、特定対象物への関連付けによってユーザが注視し易い表示画像５６の明るさを優先的に調整することができるので、前景８に対する視認判読性を出口７ｂでの退出に応じて確保可能となる。

さて、本実施形態のトンネル７内部では、ＨＣＵ５４により取得されたトンネル内外情報Ｉのうちトンネル内部情報Ｉｉに、表示画像５６による提供情報が制限される。ここで、トンネル７の内部状況を表したトンネル内部情報Ｉｉは、トンネル７の内外状況を表したトンネル内外情報Ｉとして自車両２の外部から無線通信により送信されて取得されるので、自車両２の走行時における当該内部状況を、タイムリー且つ正確に反映することができる。故に、タイムリー且つ正確な情報種類への制限によれば、トンネル７内部での走行時には、自車両２において表示の背景となる前景８に対して視認判読性を確保可能な情報量に提供情報を絞って、当該提供情報を表した表示画像５６を虚像表示し得るのである。

また、本実施形態のトンネル７内部では、ＨＣＵ５４により取得されたトンネル内外情報Ｉのうち、自車両２の運転に必要なトンネル内部情報Ｉｉに、表示画像５６による提供情報が制限される。これによれば、ユーザには脇見の容認され難いトンネル７内部にて、自車両２の運転に必要な情報量に絞って、トンネル内部情報Ｉｉを提供することができる。故に、トンネル７内部での走行時にはユーザに安心感を与えながらも、前景８に対する表示画像５６の視認判読性を確保可能となる。

さらに本実施形態によると、トンネル７の入口７ａ手前となる第一タイミングＴ１から、トンネル内部情報Ｉｉへの制限が開始される。これによりトンネル７の内部では、入口７ａへの自車両２の進入時から確実に、表示画像５６による提供情報をトンネル内部情報Ｉｉに制限することができるので、前景８に対する視認判読性を確保可能となる。

またさらに、本実施形態のトンネル７内部では、表示画像５６による提供情報がトンネル内部情報Ｉｉに制限されるだけでなく、当該トンネル内部情報Ｉｉを表した表示画像５６の表示色も制限される。これら情報制限且つ表示色制限によれば、ユーザには脇見の容認され難いトンネル７内部での走行時に必要とされる視認判読性を、前景８に対して確実に確保可能となる。

加えて、本実施形態のトンネル７内部では、表示画像５６による提供情報がトンネル内部情報Ｉｉに制限されるだけでなく、当該トンネル内部情報Ｉｉを表した表示画像５６の表示範囲も制限される。これら情報制限且つ表示範囲制限によれば、ユーザには脇見の容認され難いトンネル７内部での走行時に必要とされる視認判読性を、前景８に対して確実に確保可能となる。

さらに加えて、本実施形態のトンネル７内部では、表示画像５６による提供情報がトンネル内部情報Ｉｉに制限されるだけでなく、当該トンネル内部情報Ｉｉを表した表示画像５６の表示量も制限される。これら情報制限且つ表示量制限によれば、ユーザには脇見の容認され難いトンネル７内部での走行時に必要とされる視認判読性を、前景８に対して確実に確保可能となる。

またさらに加えて、本実施形態のトンネル７内部では、前景８中の特定対象物に表示画像を関連付ける第一表示領域Ａ１と、当該関連付けを外した第二表示領域Ａ２とのうち、第一表示領域Ａ１における提供情報がトンネル内部情報Ｉｉに制限される。これによれば、特定対象物への関連付けによってユーザが注視し易い表示画像５６による提供情報の情報量を優先的に絞ることができるので、トンネル７内部での走行時には前景８に対する視認判読性を確保可能となる。

ここで特に本実施形態によると、トンネル７の出口７ｂ手前となる第二タイミングＴ２には、表示画像５６による提供情報が、ＨＣＵ５４により取得されたトンネル内外情報Ｉのうちトンネル内部情報Ｉｉに代えて、トンネル外部情報Ｉｏに制限される。ここで、トンネル７の外部状況を表したトンネル外部情報Ｉｏは、トンネル７の内外状況を表したトンネル内外情報Ｉとして自車両２の外部から無線通信により送信されて取得されるので、出口７ｂでの退出直前における当該外部状況を、タイムリー且つ正確に反映することができる。故に、タイムリー且つ正確な情報種類への制限によれば、自車両２において表示の背景となる前景８に対して視認判読性を確保可能な情報量に提供情報を絞って、当該提供情報を表した表示画像５６を出口７ｂでの退出に応じて虚像表示し得るのである。

また、本実施形態の第二タイミングＴ２には、ＨＣＵ５６により取得されたトンネル内外情報Ｉのうち、自車両２の運転に必要なトンネル外部情報Ｉｏに、表示画像５６による提供情報が制限される。これによれば、ユーザには脇見の容認され難い出口７ｂでの退出直前にて、自車両２の運転に必要な情報量に絞って、トンネル外部情報Ｉｏを提供することができる。故に、出口７ｂでの退出に応じてユーザに安心感を与えながらも、前景８に対する表示画像５６の視認判読性を確保可能となる。

さらに、本実施形態の第二タイミングＴ２には、トンネル外部情報Ｉｏを表した表示画像５６の表示色、表示範囲及び表示量が、上述したトンネル７内部での処理に準じて制限されることとなる。故に、ユーザには脇見の容認され難い出口７ｂでの退出に応じて必要とされる視認判読性を、前景８に対して確実に確保可能となる。

またさらに、本実施形態の第二タイミングＴ２には、前景８中の特定対象物に表示画像５６を関連付ける第一表示領域Ａ１と、当該関連付けを外した第二表示領域Ａ２とのうち、第一表示領域Ａ１における提供情報がトンネル外部情報Ｉｏに制限される。これによれば、特定対象物への関連付けによってユーザが注視し易い表示画像５６による提供情報の情報量を優先的に絞ることができるので、前景８に対する視認判読性を出口７ｂでの退出に応じて確保可能となる。

以上より、本実施形態のＨＣＵ５４を含んで構成される車両運転アシストシステム１によれば、表示の背景となるトンネル７内外の前景８に対して、虚像表示される表示画像５６の視認判読性を確保することが可能となるのである。

（他の実施形態）
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、当該実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態に適用することができる。

具体的に変形例１としては、図１０に示すように、Ｓ１０３からＳ１１３，Ｓ１１４へ順次移行することで、各画像５６０，５６１，５６２，５６３，５６４，５６５，５６６，５６７の明るさをＳ１０５に準じて調整する以外は、Ｓ１０２での通常制御と同様な虚像表示を実行してもよい。この場合、Ｓ１１４に続くＳ１１５では、同Ｓ１１５の実行が開始されるタイミングは、自車両２がトンネル７の入口７ａへ進入した第四タイミングＴ４であるか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ１１４へ戻る一方、肯定判定が下された場合にはＳ１０４へ移行することとなる。

変形例２としては、図１１に示すように、Ｓ１０３からＳ１１６，Ｓ１１７へ順次移行することで、Ｓ１０２での通常制御と同様な明るさのまま、Ｓ１０４，Ｓ１０６に準じた制限且つ虚像表示を実行してもよい。この場合、Ｓ１１７に続くＳ１１８では、同Ｓ１１８の実行が開始されるタイミングは、自車両２がトンネル７の入口７ａへ進入した第四タイミングＴ４であるか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ１１７へ戻る一方、肯定判定が下された場合にはＳ１０４へ移行することとなる。

変形例３としては、図１２に示すように、Ｓ１０１に代えてＳ１１９を実行することで、同Ｓ１１８の実行が開始されるタイミングは、自車両２がトンネル７の入口７ａへ進入した第四タイミングＴ４であるか否かを、判定してもよい。その結果、否定判定が下された場合にはＳ１０２へ移行する一方、肯定判定が下れた場合にはＳ１０３へ移行することとなる。

変形例４としては、図１３に示すように、Ｓ１０８からＳ１２０，Ｓ１２１へ順次移行することで、各画像５６０，５６１，５６２，５６３，５６４，５６５，５６６，５６７の明るさをＳ１１０に準じて調整する以外は、Ｓ１０２での通常制御と同様な虚像表示を実行してもよい。この場合、Ｓ１２１に続くＳ１２２では、同Ｓ１２２の実行が開始されるタイミングは、自車両２がトンネル７の出口７ｂを退出した第三タイミングＴ３であるか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ１２１へ戻る一方、肯定判定が下された場合にはＳ１０１へ戻ることとなる。

変形例５としては、図１４に示すように、Ｓ１０８からＳ１２３，Ｓ１２４へ順次移行することで、Ｓ１０５での調整時と同様な明るさのまま、Ｓ１０９，Ｓ１１１に準じた制限且つ虚像表示を実行してもよい。この場合、Ｓ１２４に続くＳ１２５では、同Ｓ１２５の実行が開始されるタイミングは、自車両２がトンネル７の出口７ｂを退出した第三タイミングＴ３であるか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ１２４へ戻る一方、肯定判定が下された場合にはＳ１０１へ戻ることとなる。

変形例６としては、図１５に示すように、Ｓ１０７に代えてＳ１２６を実行することで、同Ｓ１２６の実行が開始されるタイミングは、自車両２がトンネル７の出口７ｂを退出した第三タイミングＴ３であるか否かを、判定してもよい。その結果、否定判定が下された場合にはＳ１０６へ戻る一方、肯定判定が下れた場合にはＳ１０１へ移行することとなる。

変形例７としては、変形例１〜３のうちいずれか一つと、変形例４〜６のうちいずれか一つとを、組み合わせてもよい。ここで図１６は、変形例１と変形例４とを組み合わせた変形例７を示し、また図１７は、変形例２と変形例５とを組み合わせた変形例７を示している。変形例８としては、図１８に示すように簡易表示状態の画像５６０，５６１，５６４において、標準表示状態では内容を示した文字に加えて又は代えて、標準表示状態では単位を示した文字を省略してもよい。

変形例９としては、Ｓ１０５での明るさ調整を、照度情報に加えて又は代えて、例えば走行路情報（具体的には路面状態）や外光情報（具体的には日射方向）等に合わせて実行してもよい。変形例１０としては、Ｓ１１０での明るさ調整を、照度情報及び気象情報の少なくとも一方に加えて又は代えて、例えば走行路情報（具体的には路面状態）や外光情報（具体的には日射方向）等に合わせて実行してもよい。

変形例１１のＳ１０４にて制限される提供情報としては、自車両２の運転に必要なトンネル内部情報Ｉｉとなる限りで、車間距離情報及び到達距離情報以外の例えば渋滞情報等を採用してもよい。変形例１２のＳ１０９にて制限される提供情報としては、自車両２の運転に必要なトンネル外部情報Ｉｏとなる限りで、路面情報、天候情報及び温度情報以外の例えば車間距離情報や渋滞情報等を採用してもよい。

変形例１３の提供情報としては、Ｓ１０４にてトンネル内部情報Ｉｉに制限する限りで、自車両２の運転に必要な情報に加えて又は代えて、同運転に不要な情報（例えば障害物情報としての車種等）を採用してもよい。変形例１４の提供情報としては、Ｓ１０９にてトンネル外部情報Ｉｏに制限する限りで、自車両２の運転に必要な情報に加えて又は代えて、同運転に不要な情報（例えば障害物情報としての車種等）を採用してもよい。尚、これら変形例１３，１４の場合には、採用した提供情報を表す表示画像５６がＳ１０６又はＳ１１１にて虚像表示されることとなる。

変形例１５としては、通常制御時における各表示領域Ａ１，Ａ２での提供情報を、Ｓ１０４にて制限せずに全て採用することで、表示画像５６の表示色及び表示範囲のうち少なくとも後者を制限しなくてもよい。変形例１６としては、通常制御時における各表示領域Ａ１，Ａ２での提供情報を、Ｓ１０９にて制限せずに全て採用することで、表示画像５６の表示色及び表示範囲のうち少なくとも後者を制限しなくてもよい。尚、これら変形例１５，１６の場合には、採用した提供情報を表す表示画像５６がＳ１０６又はＳ１１１にて虚像表示されることとなる。

変形例１７としては、Ｓ１０６にて簡易表示状態ではなく、標準表示状態を採用することで、表示画像５６の表示量を制限しなくてもよい。変形例１８としては、Ｓ１１１にて簡易表示状態ではなく、標準表示状態を採用することで、表示画像５６の表示量を制限しなくてもよい。

変形例１９としては、通常制御時における第二表示領域Ａ２での提供情報のうち少なくとも一種類を、Ｓ１０４にて制限することなく採用すると共に、Ｓ１０５にて第二表示領域Ａ２での提供情報の明るさを、第一表示領域Ａ１での提供情報と同様に調整してもよい。変形例２０としては、通常制御時における第二表示領域Ａ２での提供情報のうち少なくとも一種類を、Ｓ１０９にて制限することなく採用すると共に、Ｓ１１０にて第二表示領域Ａ２での提供情報の明るさを、第一表示領域Ａ１での提供情報と同様に調整してもよい。尚、これら変形例１９，２０の場合には、採用した提供情報を表す表示画像５６がＳ１０６又はＳ１１１にて虚像表示されることとなる。

変形例２１としては、第二表示領域Ａ２における表示画像５６の虚像表示を採用しなくてもよい。変形例２２としては表示制御フローにより情報制限且つ明るさ調整される表示画像５６を、第一表示領域Ａ１に代えて第二表示領域Ａ２に虚像表示させてもよい。変形例２３としては、変形例２２においてさらに、第一表示領域Ａ１における表示画像５６の虚像表示を採用しなくてもよい。

変形例２４としては、表示制御フローの少なくとも一部のステップを、ＨＣＵ５４により機能的に実現する代わりに、一つ又は複数のＩＣ等によりハードウェア的に実現してもよい。変形例２５としては、ＨＣＵ５４に加えて又は代えて、周辺監視ＥＣＵ３１及び表示要素５０，５１，５２の表示制御ＥＣＵのうち一種類又は複数種類を、「車両用表示制御装置」として機能させてもよい。

１車両運転アシストシステム、２自車両、５表示系、７トンネル、７ａ入口、７ｂ出口、８前景、２１フロントウインドシールド、４０車両状態センサ、４０ａ無線通信機、５０ＨＵＤ、５４ＨＣＵ、５６表示画像、５６０車間距離画像、５６１出口距離画像、５６２路面画像、５６３天候画像、５６４温度画像、５６５ナビゲーション画像、５６６車速画像、５６７回転数画像、Ａ１第一表示領域、Ａ２第二表示領域、Ｉトンネル内外情報、Ｉｉトンネル内部情報、Ｉｏトンネル外部情報、Ｌ１，Ｌ２設定距離、Ｌ２設定距離、Ｔ１第一タイミング、Ｔ２第二タイミング、Ｔ３第三タイミング、Ｔ４第四タイミング

Claims

前景（８）を透過する投影部材（２１）へ表示画像（５６）を投影して、前記表示画像をユーザにより視認可能に虚像表示させるヘッドアップディスプレイ（５０）の搭載された自車両（２）において、当該虚像表示を制御する車両用表示制御装置（５４）であって、
前記自車両の外部から無線通信により送信されてトンネル（７）の内部状況を表したトンネル内部情報（Ｉｉ）を、取得する情報取得ユニット（Ｓ１０３，Ｓ１０８）と、
前記トンネルの入口（７ａ）手前となる入口調整タイミング（Ｔ１）にて、前記情報取得ユニットにより取得された前記トンネル内部情報に合わせて前記表示画像の明るさを調整する調整ユニット（Ｓ１０５，Ｓ１１０）とを、備え、
前記情報取得ユニットは、前記トンネルの内部における照度情報を含んだ前記トンネル内部情報を取得し、
前記入口調整タイミングにて前記調整ユニットは、前記情報取得ユニットにより取得された前記トンネル内部情報のうち、少なくとも前記照度情報に合わせて前記表示画像の明るさを調整する車両用表示制御装置。
前記前景中の特定対象物に前記表示画像を関連付ける第一表示領域（Ａ１）での虚像表示と、当該関連付けを外した第二表示領域（Ａ２）での虚像表示とを、制御する車両用表示制御装置（５４）において、
前記調整ユニットは、前記第一表示領域における前記表示画像の明るさを、前記入口調整タイミングにて調整する請求項１に記載の車両用表示制御装置。
前記情報取得ユニットは、前記自車両の外部から無線通信により送信されて前記トンネルの外部状況を表したトンネル外部情報（Ｉｏ）を、取得し、
前記調整ユニットは、前記トンネルの出口（７ｂ）手前となる出口調整タイミング（Ｔ２）にて、前記情報取得ユニットにより取得された前記トンネル外部情報に合わせて前記表示画像の明るさを調整し、
前記情報取得ユニットは、前記トンネルの外部における照度情報を含んだ前記トンネル外部情報を取得し、
前記出口調整タイミングにて前記調整ユニットは、前記情報取得ユニットにより取得された前記トンネル外部情報のうち、少なくとも前記照度情報に合わせて前記表示画像の明るさを調整する請求項１又は２に記載の車両用表示制御装置。
前景（８）を透過する投影部材（２１）へ表示画像（５６）を投影して、前記表示画像をユーザにより視認可能に虚像表示させるヘッドアップディスプレイ（５０）の搭載された自車両（２）において、当該虚像表示を制御する車両用表示制御装置（５４）であって、
前記自車両の外部から無線通信により送信されてトンネル（７）の外部状況を表したトンネル外部情報（Ｉｏ）を、取得する情報取得ユニット（Ｓ１０８）と、
前記トンネルの出口（７ｂ）手前となる出口調整タイミング（Ｔ２）にて、前記情報取得ユニットにより取得された前記トンネル外部情報に合わせて前記表示画像の明るさを調整する調整ユニット（Ｓ１１０）とを、備え、
前記情報取得ユニットは、前記トンネルの外部における照度情報を含んだ前記トンネル外部情報を取得し、
前記出口調整タイミングにて前記調整ユニットは、前記情報取得ユニットにより取得された前記トンネル外部情報のうち、少なくとも前記照度情報に合わせて前記表示画像の明るさを調整する車両用表示制御装置。
前記前景中の特定対象物に前記表示画像を関連付ける第一表示領域（Ａ１）での虚像表示と、当該関連付けを外した第二表示領域（Ａ２）での虚像表示とを、制御する車両用表示制御装置（５４）において、
前記調整ユニットは、前記第一表示領域における前記表示画像の明るさを、前記出口調整タイミングにて調整する請求項３に記載の車両用表示制御装置。
前景（８）を透過する投影部材（２１）へ表示画像（５６）を投影して、前記表示画像をユーザにより視認可能に虚像表示させるヘッドアップディスプレイ（５０）の搭載された自車両（２）において、当該虚像表示を制御する車両用表示制御装置（５４）であって、
前記自車両の外部から無線通信により送信されてトンネル（７）の外部状況を表したトンネル外部情報（Ｉｏ）を、取得する情報取得ユニット（Ｓ１０８）と、
前記トンネルの出口（７ｂ）手前となる出口調整タイミング（Ｔ２）にて、前記情報取得ユニットにより取得された前記トンネル外部情報に合わせて前記表示画像の明るさを調整する調整ユニット（Ｓ１１０）とを、備え、
前記前景中の特定対象物に前記表示画像を関連付ける第一表示領域（Ａ１）での虚像表示と、当該関連付けを外した第二表示領域（Ａ２）での虚像表示とを、制御する車両用表示制御装置（５４）において、
前記調整ユニットは、前記第一表示領域における前記表示画像の明るさを、前記出口調整タイミングにて調整し、
前記情報取得ユニットは、前記トンネルの外部における照度情報を含んだ前記トンネル外部情報を取得し、
前記出口調整タイミングにて前記調整ユニットは、前記情報取得ユニットにより取得された前記トンネル外部情報のうち、少なくとも前記照度情報に合わせて前記表示画像の明るさを調整する車両用表示制御装置。
前記情報取得ユニットは、前記トンネルの外部における前記照度情報及び気象情報を含んだ前記トンネル外部情報を取得し、
前記出口調整タイミングにて前記調整ユニットは、前記情報取得ユニットにより取得された前記トンネル外部情報のうち、前記照度情報及び前記気象情報に合わせて前記表示画像の明るさを調整する請求項３〜６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
前景（８）を透過する投影部材（２１）へ表示画像（５６）を投影して、前記表示画像をユーザにより視認可能に虚像表示させるヘッドアップディスプレイ（５０）の搭載された自車両（２）において、当該虚像表示を制御する車両用表示制御装置（５４）であって、
前記自車両の外部から無線通信により送信されてトンネル（７）の内外状況を表したトンネル内外情報（Ｉ）を、取得する情報取得ユニット（Ｓ１０３，Ｓ１０８）と、
前記表示画像により前記ユーザへ提供する提供情報を、前記情報取得ユニットにより取得された前記トンネル内外情報のうち、前記トンネルの内部状況を表したトンネル内部情報（Ｉｉ）に、前記トンネルの内部にて制限する制限ユニット（Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０９，Ｓ１１１）とを、備える車両用表示制御装置。
前記制限ユニットは、前記トンネルの内部における前記提供情報を、前記自車両の運転に必要な前記トンネル内部情報に制限する請求項８に記載の車両用表示制御装置。
前記制限ユニットは、前記トンネルの入口（７ａ）手前となる入口制限タイミング（Ｔ１）から、前記トンネル内部情報への制限を開始する請求項８又は９に記載の車両用表示制御装置。
前記制限ユニットは、前記トンネル内部情報を表した前記表示画像の表示色を、前記トンネルの内部にて制限する請求項８〜１０のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
前記制限ユニットは、前記トンネル内部情報を表した前記表示画像の表示範囲を、前記トンネルの内部にて制限する請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
前記制限ユニットは、前記トンネル内部情報を表した前記表示画像の表示量を、前記トンネルの内部にて制限する請求項８〜１２のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
前記前景中の特定対象物に前記表示画像を関連付ける第一表示領域（Ａ１）での虚像表示と、当該関連付けを外した第二表示領域（Ａ２）での虚像表示とを、制御する車両用表示制御装置（５４）において、
前記制限ユニットは、前記第一表示領域における前記提供情報を、前記トンネルの内部にて前記トンネル内部情報に制限する請求項８〜１３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
前記制限ユニットは、前記トンネルの出口（７ｂ）手前となる出口制限タイミング（Ｔ２）にて前記提供情報を、前記情報取得ユニットにより取得された前記トンネル内外情報のうち、前記トンネルの外部状況を表したトンネル外部情報（Ｉｏ）に制限する請求項８〜１４のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
前記制限ユニットは、前記出口制限タイミングにて前記提供情報を、前記ユーザによる前記自車両の運転に必要な前記トンネル外部情報に制限する請求項１５に記載の車両用表示制御装置。
前記前景中の特定対象物に前記表示画像を関連付ける第一表示領域（Ａ１）での虚像表示と、当該関連付けを外した第二表示領域（Ａ２）での虚像表示とを、制御する車両用表示制御装置において、
前記制限ユニットは、前記第一表示領域における前記提供情報を、前記出口制限タイミングにて前記トンネル外部情報に制限する請求項１５又は１６に記載の車両用表示制御装置。
自車両の運転をアシストする車両運転アシストシステム（１）であって、
請求項１〜１７のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置（５４）と、
前記ヘッドアップディスプレイ（５０）とを、含んで構成されることを特徴とする車両運転アシストシステム。