CN108010053A - 提供环视图像的装置和方法、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种提供环视图像的装置和方法、车辆及计算机可读存储介质，该提供环视图像的装置包括相机单元和处理器，该处理器被配置为：确定拖车与车辆之间的连接状态，从相机单元接收图像，基于图像确定拖车的姿态，并且基于所确定的拖车的姿态来提供用于控制车辆行驶的信号。该装置可以获得任何种类或任何尺寸的拖车的盲点的图像。该装置向车辆的驾驶员提供环视图像，使得驾驶员可以安全地驾驶或停放车辆和拖车。该装置可以包括高级驾驶员辅助系统和全景监视器系统以提高效率。

Description

提供环视图像的装置和方法、车辆及计算机可读存储介质

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年11月2日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2016-0145238的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本申请涉及与用于提供环视图像的装置和车辆相关的技术。

背景技术

车辆是沿着乘坐于其中的用户所需的方向移动的装置。车辆的一个代表性例子可以是汽车。

在一些实施方案中，为了方便使用车辆的用户，各种传感器和电子装置已经被安装在车辆中。特别地，为了便于用户驾驶，各种装置正在开发中。

在一些实施方案中，对于拖车卡车或其上接有拖车的车辆而言，停车、驾驶和选择道路可能是一种挑战。

此外，当附加装置被附接到车辆时，一个可能存在的问题是，容易地接附到车辆的全景监视器(AVM)相机不能用于停车和驾驶。

发明内容

通常，本说明书中描述的主题的一个创新方面可以在用于提供环视图像的装置中实现，该装置包括：

上述和其它实施方案中的每一个可以可选地单独或组合地包括以下特征中的一个或多个。特别地，一个实施方式包括所有以下特征的组合。

在一个方案中，提供一种用于为车辆提供环视图像的装置，所述装置包括：被配置为获得所述车辆的外部图像的相机单元；以及处理器，被配置为：判定拖车和所述车辆之间的连接状态，从所述相机单元接收所述车辆的外部图像，基于所述车辆的外部图像，判定所述拖车的姿态，以及基于所述拖车的姿态，生成控制信号以控制所述车辆的行驶。

在另一个方案中，提供一种车辆，包括任一种上述的装置。

在再一个方案中，提供一种非易失性计算机可读存储介质，其中存储有指令，当由一装置的一个或多个处理器执行时，所述指令使得所述装置执行：判定拖车和车辆之间的连接状态，从相机单元接收所述车辆的外部图像，基于所述车辆的外部图像，判定所述拖车的姿态，以及基于所述拖车的姿态，生成控制信号以控制所述车辆的行驶。

在又一个方案中，提供一种用于为车辆提供环视图像的方法，包括：判定拖车和所述车辆之间的连接状态，从相机单元接收所述车辆的外部图像，基于所述车辆的外部图像，判定所述拖车的姿态，以及基于所述拖车的姿态，生成控制信号以控制所述车辆的行驶。

在本说明书中描述的主题可以在特定示例中实现，以便实现以下优点中的一个或多个。用于提供环视图像的装置使用用于耦接到车辆的拖车的相机来获取盲点的图像。该装置可以获得任何种类或任何尺寸的拖车的盲点的图像。此外，该装置向车辆的驾驶员提供环视图像，使得驾驶员可以安全地驾驶或停放车辆和拖车。此外，该装置可以包括高级驾驶员辅助系统(ADAS)和AVM系统以提高效率。

本说明书中描述的主题的一个或多个示例的细节在附图和下面的描述中阐述。主题的其他潜在特征、方面和优点将从描述、附图和权利要求中变得显而易见。

附图说明

图1是示出车辆和拖车的示例外观的的示意图。

图2A是示出包括一个或多个相机和示例拖车的示例车辆的示意图。

图2B是示出车辆和拖车的示例环视图像的示意图。

图3是示出示例车辆的的示意图。

图4是示出用于提供车辆的环视图像的示例装置的示意图。

图5是示出用于操作提供车辆环视图像的装置的示例方法的流程图。

图6是示出用于控制将拖车耦接到车辆的挂钩的示例性方法的流程图。

图7是示出基于拖车的姿态来控制拖车以避免碰撞的示例方法的流程图。

图8是示出基于拖车的姿态来维持车辆的行驶车道的示例方法的流程图。

图9是示出基于拖车的姿态来停放车辆和拖车的示例方法的流程图。

图10是示出示例装置使用标记来确定拖车姿态的示例车辆和示例拖车的示意图。

图11是示出示例装置使用陀螺仪传感器确定拖车姿态的示例车辆和示例拖车的示意图。

图12是示出示例车辆和示例拖车的示意图，其中示例装置基于拖车的姿态提供LUT。

图13是示出示例装置控制挂钩的示例车辆和示例拖车的示意图。

图14是示出示例装置控制挂钩的示例车辆和示例拖车的示意图。

图15是示出示例车辆和示例拖车的示意图，其中示例装置控制车辆和拖车以避免拖车和外部物体之间的碰撞。

图16是示出示例车辆和示例拖车的示意图，其中示例装置控制车辆以维持拖车的行驶车道。

图17是示出示例车辆和示例拖车的示意图，其中示例装置控制车辆和拖车的停放。

图18是示出示例车辆和示例拖车的示意图，其中示例装置控制拖车以避免拖车和外部物体之间的碰撞。

图19是示出示例车辆和示例拖车的示意图，其中示例装置控制拖车以保持拖车的行驶车道。

图20是示出示例车辆和示例拖车的示意图，其中示例装置控制拖车在与车辆同一车道上行驶。

各个附图中相同的附图标号和标记表示相同的元件。

具体实施方式

车辆可以包括汽车和摩托车。车辆可以包括以下全部：包括发动机作为动力源的内燃机车辆，包括发动机和电动机作为动力源的混合动力车辆，以及包括电动机作为动力源的电动车辆。

图1示出了车辆和拖车的示例外观。

参考图如图1所示，车辆100可以包括由动力源旋转的轮103FR、103FL、103RL以及设置在车辆100内部的用于提供环视图像的装置300。

装置300可以包括至少一个相机，并且由至少一个相机获取的图像可以由处理器350处理成信号。

拖车900可以包括通过车辆100的行驶而旋转的轮903FR、903FL、903RL、……、多个相机、以及连接车辆100和拖车900的挂钩(hitch)910。

在一些实施方式中，本说明书中描述的拖车900可以通过挂钩910与车辆100连接，因此能够响应于车辆100的行驶而移动。当车辆100向前行驶时，拖车900可以相应地向前行驶。此外，当车辆100停止或向后行驶时，拖车900可相应地停止或向后行驶。响应于车辆100的转动，拖车900可在车辆100的转动方向上转动。

拖车900通过车辆100的移动而被动地移动。

例如，当车辆100沿特定方向移动时，通过挂钩910与车辆100连接的拖车900根据车辆100的移动而移动。

拖车900的转向与车辆100的转向有关。

在一些实施方案中，转向输入可以以如下方式：使得拖车900的前轮在车辆100的行驶方向上向左或向右转动。拖车900的前轮的转向输入可以从装置300提供。

图2A示出了包括一个或多个相机和示例拖车的示例性车辆。图2B示出了关于车辆和拖车的示例环视图像。

参考图2A和图2B，提供了关于用于提供环视图像的装置的描述，该装置包括用于获取车辆的围绕图像的多个相机310a、310b、310c和310d以及用于获取拖车的围绕图像的多个相机920a、920b以及920c。

图2A示出了装置300包括七个相机的情况，但是装置300可以包括任何合适数量的相机。

参考图2A，装置300可以包括多个相机310a、310b、310c和310d。包括在车辆100中的多个相机310a、310b、310c和310d可以布置在车辆100的前部、车辆100的后部、车辆100的左侧、车辆100的右侧。

第一相机310a可以设置在车辆100的前部，第二相机310b可以设置在车辆100的后部，第三相机310c可以设置在车辆100的左侧，并且第四相机310d可以设置在车辆100的右侧。

第一相机310a可以布置在车辆100的标志或散热器格栅附近。

第二相机310b可以设置在车辆100的后车牌或后备箱开关附近。

第三相机310c可以设置在车辆100的左前门、左后门、左前挡泥板、左后挡泥板、左侧后视镜、左前驾驶室和左后驾驶室中的至少一个中。

第四相机310d可以设置在车辆100的右前门、右后门、右前挡泥板、右后挡泥板、右侧后视镜、右前驾驶室和右后驾驶室中的至少一个中。

例如，第三相机310c和第四相机310d可以被实现为双向相机。双向相机是从相机设置的位置拍摄车辆100的左侧和右侧区域的相机。

双向相机可以是由两个相机形成的模块，并且可以从相机接附到车辆的位置沿不同方向拍摄图像。例如，如果第三相机310c形成为双向相机，则第三相机310c可以拍摄车辆100的右侧和后侧的图像。例如，如果第四相机310d形成为双向相机，则第四相机310d可以拍摄车辆100的左侧和后侧的图像。

在一些实施方案中，装置300可以包括接附到拖车900的多个相机920a、920b和920c。

包括在拖车900中的多个相机920a、920b和920c可以分别设置在拖车900的后部、拖车900的左侧和拖车900的右侧。

第五相机920a可以设置在拖车900的后部。

第六相机920b可以设置在拖车900的左侧。

第七相机920c可以设置在拖车900的右侧。

车辆100的相机310和拖车900的相机920拍摄的每个图像可以被传送到处理器350，并且处理器350可以合成图像以生成车辆100的周围的图像。

在一些实施方式中，接附到拖车900的多个相机920a、920b和920c可被分类为拖车900的元件。在这种情况下，多个相机920a、920b和920c可以电连接到包括在拖车900中的电控设备。

处理器350可以直接从连接到拖车900的多个相机920a、920b和920c接收图像，或者可以经由接口330通过拖车900的电控设备接收图像。

图2B示出了车辆的周围的图像的示例。

车辆周围的图像可以包括由第一相机310a拍摄的第一图像区域310ai、由第二相机310b拍摄的第二图像区域310bi、由第三相机310c拍摄的第三图像区域310ci、由第四相机310d拍摄的第四图像区域310di、由第五相机920a拍摄的第五图像区域920ai、由第六相机920b拍摄的第六图像区域920bi、以及由第七相机920c拍摄的第七图像区域920ci。

在一些实施方案中，如果使用多个相机生成环视图像，则可以在图像区域之间看到边界。在一些实施方案中，可以执行图像混合以不明显地显示边界。

在一些实施方式中，车辆的周围的图像可以包括车辆图像100i。车辆图像100i可以是由处理器350生成的图像。

此外，拖车周围的图像可以包括拖车图像900i。拖车图像900i可以是由处理器350产生的图像。

可以通过车辆100的显示单元141或装置300的显示单元371来显示车辆周围的图像。

车辆周围的图像可以被称为车辆环视图像或车辆的环视图像。

可以基于由第一至第四相机310a、310b、310c和310d获取的图像来生成车辆周围的图像。

可以基于由第一至第七相机310a、310b、310c、310d、920a、920b和920c获取的图像来生成车辆周围的图像。在这种情况下，车辆周围的图像可以包括车辆100i和拖车图像900i。

图3示出了示例性车辆。

参考图3，车辆100可以包括通信单元、输入单元120、感测单元125、存储器130、输出单元140、车辆驱动单元150、物体检测单元160、控制单元170、接口180、电源单元190和装置300。

通信单元110可以包括一个或多个实现车辆100和移动终端之间、车辆100和外部服务器之间、或车辆100与不同车辆之间的无线通信的模块。此外，通信单元110可以包括将车辆100连接到一个或多个网络的一个或多个模块。

通信单元110可以包括广播接收模块111、无线因特网模块112、短距离通信模块113、位置信息模块114、光通信模块115和V2X通信模块116。

广播接收模块111可以通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或广播相关信息。术语“广播”包括无线电广播和电视广播。

无线因特网模块112是用于无线因特网接入的模块。无线因特网模块112可以嵌入车辆100中，或者可以是外部设备。无线因特网模块112被配置为根据无线互联网技术通过通信网络发送和接收无线信号。

无线互联网技术包括例如无线LAN(WLAN)、无线保真(Wi-Fi)、无线保真(Wi-Fi)直通、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(WiBro)、全球微波接入互操作性(WiMAX)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)、长期演进高级(LTE-A)等。无线因特网模块112根据包括甚至上文没有提到的技术的范围内的至少一种互联网技术，发送并且接收数据。例如，无线因特网模块112可以与外部服务器无线地交换数据。无线因特网模块112可以从外部服务器接收天气信息和交通信息(例如，传输协议专家组(TREG))。

短距离通信模块113被配置为执行短距离通信。短距离通信模块113可以使用从蓝牙^TM、射频识别(RFID)、红外数据关联(IrDA)、超宽带(UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直通(Wi-FiDirect)和无线USB(无线通用串行总线)中选择的至少一种来支持短距离通信

短距离通信模块113可以形成无线区域网络，以在车辆100和至少一个外部设备之间执行短距离通信。

例如，短距离通信模块113可以与移动终端无线地交换数据。短距离通信模块113可以从移动终端接收天气信息和交通信息(例如，传输协议专家组(TPEG))。例如，如果用户在车辆100内，则用户的移动终端和车辆100可以自动相互配对，或者在用户执行应用时相互配对。

位置信息模块114是用于获取车辆100的位置的模块，其典型示例是全球定位系统(GPS)模块。例如，通过推进GPS模块，车辆能够使用由GPS卫星发送的信号来获取车辆的位置。

光通信模块115可以包括光发射器单元和光接收器。

光接收器可以通过将光信号转换成电信号来接收信息。光接收器可以包括用于接收光的光电二极管(PD)。PD可以将光转换成电信号。例如，光接收器可以利用从包括在前方车辆中的光源发出的光来接收前方车辆的信息。

光发射器可以包括用于将电信号转换成光信号的至少一个发光装置。发光器件可以是发光二极管(LED)。光发射器将电信号转换为光信号并将光信号发射到外部。例如，通过以预定频率闪烁发光器件，光发射器可以向外部发射光信号。在一些实施方案中，光发射器可以包括多个发光器件阵列。在一些实施方案中，光发射器可以与设置在车辆100中的灯一体形成。例如，光发射器可以是前照灯、尾灯、转向灯和侧灯中的至少一个。例如，光通信模块115可以使用光通信与不同车辆交换数据。

V2X通信模块116是用于与服务器或不同车辆进行无线通信的模块。V2X模块116包括能够实现用于车对车(V2V)通信和车对基础设施(V2I)通信的协议的模块。车辆100可以通过使用V2X通信模块116来执行与外部服务器或不同车辆的无线通信。

输入单元120可以包括驾驶操作单元121、麦克风123和用户输入单元124。

驾驶操作单元121接收用户输入以驱动车辆100。驾驶操作单元121可以包括转向输入单元121a、换档输入单元121b、加速度输入单元121c和制动输入单元121d。

转向输入单元121a可以接收关于车辆100的行驶方向的用户输入。转向输入单元121a可以采用轮的形式，以通过其转动来实现转向输入。在一些实施方案中，转向输入单元121a可以被提供为触摸屏、触摸板或按钮。

换档输入单元121b接收停车(P)、驱动(D)、空档(N)和反向(R)的用户输入。换档输入单元121b可以采取操作杆的形式。在一些实施方案中，换档输入单元121b可以采取触摸屏、触摸板或按钮的形式。

加速度输入单元121c接收用于车辆100的加速的用户输入。制动输入单元121d可以接收用于车辆100的减速的用户输入。加速度输入单元121c和制动输入单元121d中的每一个可以采取踏板的形式。在一些实施方案中，加速度输入单元121c或制动输入单元121d可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮。

麦克风123可以将外部声音信号转换为电数据。经处理的数据可以根据车辆100执行的功能而用于各种目的。麦克风123可以将用户的语音命令转换为电数据。电数据可以被传送到控制器170。

在一些实施方案中，麦克风123可以是不包括在输入单元120中但被包括在感测单元125中的元件。

用户输入单元124被配置为从用户接收信息。一旦通过用户输入单元124接收到信息，则控制器170可以控制车辆100对应于所接收的信息进行操作。用户输入单元124可以包括触摸式输入单元或机械输入单元。在一些实施方案中，用户输入单元124可以设置在方向盘的一个区域中。在这种情况下，驾驶员可以在抓取方向盘的同时操纵用户输入单元124。

感测单元125感测与车辆100的行驶相关的信号。为此，感测单元125可以包括碰撞传感器、车轮传感器、速度传感器、梯度传感器、重量传感器、航向传感器、偏航传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆前进/后退运动传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘转动的转向传感器、车内温度传感器、车内湿度传感器、雨水传感器、超声波传感器、雷达、光检测和测距(LIADAR)等。

感测单元125可以获取关于例如车辆碰撞信息、车辆行驶方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速信息、车辆倾斜信息，车辆前进/后退运动信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车内温度信息、车内湿度信息、关于是否下雨的信息、方向盘旋转角度信息等的感测信号。

在一些实施方式中，感测单元125还可以包括例如加速踏板传感器、压力传感器、发动机转速传感器、空气流量传感器(AFS)、空气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、上止点(TDC)传感器和曲柄角传感器(CAS)。

感测单元125可以包括生物信息检测单元。生物信息检测单元检测乘客的生物信息，并获取检测到的生物信息。生物信息可以包括指纹信息、虹膜扫描信息、视网膜扫描信息、手部几何信息、面部识别信息、语音识别信息等。生物信息检测单元可以包括用于感测乘客的生物信息的传感器。内部相机和麦克风123可以作为传感器操作。生物信息检测单元可以通过使用内部相机来获取手部几何信息和面部识别信息。

输出单元140被配置为输出由控制器170处理的信息，并且可以包括显示装置141、声音输出单元142和触觉输出单元143。

显示装置141可以显示由控制器170处理的信息。例如，显示装置141可以显示车辆相关信息。车辆相关信息可以包括用于直接控制车辆所需的车辆控制信息，或者用于向驾驶员提供指导的驾驶员辅助信息。此外，车辆相关信息可以包括指示车辆的当前状况的车辆状态信息，以及与车辆的操作有关的车辆操作信息。

显示装置141可以包括以下中的至少一个：液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、3D显示器和电子墨水显示器。

显示装置141可以与触摸传感器一起形成层间结构，或者可以与触摸传感器一体地形成以实现触摸屏。触摸屏可以用作在车辆100和用户之间提供输入接口的用户输入单元124，并且可以同时在车辆100和用户之间提供输出接口。在这种情况下，为了根据触摸输入接收控制命令，显示装置141可以包括感测显示装置141上的触摸的触摸传感器。当在显示装置141上进行触摸时，触摸传感器可以感测触摸，控制器170可以产生对应于触摸的控制命令。通过触摸输入的内容可以是文本、数字、各种模式的指令以及能够指定的菜单项。

在一些实施方式中，显示装置141可以包括群集(cluster)，以允许驾驶员在驾驶车辆100的同时检查车辆状态信息或车辆操作信息。该群集可以被布置在仪表板上。在这种情况下，驾驶员可以用他或她的眼睛向前查看集群上显示的信息。

在一些实施方式中，显示装置141可以被实现为平视显示器(HUD)。当实现为HUD时，显示装置141可以通过设置在挡风玻璃上的透明显示器输出信息。或者，显示装置141可以包括通过投影在挡风玻璃上的图像输出信息的投影仪模块。

声音输出单元142可以将来自控制器170的电信号转换为音频信号，并输出音频信号。声音输出单元142可以包括扬声器等。声音输出单元142可以输出与用户输入单元124的操作相对应的声音。

触觉输出单元143产生触觉输出。例如，触觉输出单元143可以使方向盘、座椅安全带或座椅振动，以允许用户识别输出。

车辆驱动单元150可以控制车辆100的各种装置的操作。车辆驱动单元150可以从装置300接收控制信号。车辆驱动单元150可以基于控制信号来控制车辆的每个设备。

车辆驱动单元150可以包括动力源驱动单元151、转向驱动单元152、制动驱动单元153、灯驱动单元154、空调驱动单元155、车窗驱动单元156、气囊驱动单元157、天窗驱动单元158和悬架驱动单元159。

动力源单元151可以执行设置在车辆100中的动力源的电子控制。

例如，当基于化石燃料的发动机是动力源时，动力源驱动单元151可以执行发动机的电子控制。通过这样做，动力源驱动单元151可以控制发动机的输出转矩。当动力源驱动单元151是发动机时，动力源驱动单元151可以在控制器170的控制下调节发动机的输出扭矩，从而调节车辆100的速度。

在另一示例中，当电动机是动力源时，动力源驱动单元151可以执行电动机的控制。通过这样做，动力源驱动单元151可以控制电动机的转速和输出转矩。

动力源单元151可以从装置300接收加速控制信号。动力源驱动单元151可以根据接收到的加速控制信号接收动力源。

转向驱动单元152可以对设置在车辆100内部的转向装置执行电控制。通过这样做，转向驱动单元152可以改变车辆100的行驶方向。转向驱动单元152可以从装置300接收转向控制信号。转向驱动单元152可以根据接收到的转向控制信号来控制转向装置。

制动驱动单元153可以对设置在车辆100内部的制动装置进行电力控制。例如，制动驱动单元153可以通过控制位于车轮处的制动器的操作来降低车辆100的速度。在另一示例中，制动驱动单元153可以通过控制位于左轮的制动器和位于右轮的制动器以不同的方式操作，来调节车辆100的行驶方向向左或向右。制动驱动单元153可以从装置300接收减速控制信号。制动驱动单元153可以根据接收到的减速控制信号来控制制动装置。

灯驱动单元154可以控制设置于车辆100内部和外部的灯的接通/断开。另外，灯驱动单元154可以控制灯的光的亮度和方向。例如，灯驱动单元154可以控制转向信号灯和制动灯。

空调驱动单元155可以对设置在车辆100内部的空调进行电气控制。例如，当车内温度高时，空调驱动单元155可以操作空调，以将冷空气供应到车辆100内。

车窗驱动单元156可以对设置在车辆100内部的车窗装置进行电力控制。例如，车窗驱动单元156可以控制设置在车辆100的侧面上的左右车窗的打开或关闭。

气囊驱动单元157可以对设置在车辆100内部的气囊装置进行电气控制。例如，在检测到危险的情况下，气囊驱动单元157可以控制展开气囊。

天窗驱动单元158可以对设置在车辆100内部的天窗装置执行电控制。例如，天窗驱动单元158可以控制天窗的打开或关闭。

悬架驱动单元159可以对设置在车辆100内部的悬架装置进行电力控制。例如，当路面不平坦时，悬架驱动单元159可以控制悬架装置以减少车辆100的振动。悬架驱动单元159可以接收来自装置300的悬架控制信号。悬架驱动单元159可以根据接收的悬架控制信号来控制悬架装置。

存储器130与控制器170电连接。存储器130可以存储每个单元的基本数据、用于每个单元的操作控制的控制数据、和输入/输出数据。存储器130可以是各种硬件存储装置中的任何一个，诸如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器和硬盘驱动器。存储器130可以存储用于车辆100的整体操作的各种数据，诸如用于控制器170的处理或控制的程序。

物体检测单元160被配置为检测位于车辆100外部的物体。例如，物体可以包括行行人、两轮车、不同车辆、和位于车辆100周围的结构。该结构可以是墙壁、路边的树、交通灯、杆或固定在地面上的任何物体。

物体检测单元160可以包括相机161、雷达162、激光雷达163、超声波传感器164和红外传感器165。

在一些实施方式中，物体检测单元160还可以包括除了上述组件之外的其他组件，或者可以不包括一些上述组件。

相机161可以位于车辆100外部的适当位置，以便获取车辆100的外部的图像。相机161可以是单色相机、立体相机、全景监视器(AVM)相机、或360度相机。

雷达162可以包括电磁波发射器和电磁波接收器。根据电子波的发射原理，雷达162可被实现为脉冲雷达或连续波雷达。此外，雷达162可以根据信号的波形被实现为频率调制连续波(FMCW)型雷达或频移键控(FSK)型雷达。

雷达162可以位于车辆100外部的适当位置，以便检测位于车辆前方的物体、位于车辆100的后方的物体或位于车辆侧面的物体。

激光雷达163可以包括激光发射器和激光接收器。激光雷达163可以基于TOF技术或相移技术来实现。

激光雷达163可以通过使用TOF技术或相移技术利用激光介质检测物体，并且可以检测被检测物体的位置、到被检测物体的距离以及相对于被检测物体的速度。

激光雷达163可以位于车辆100外部的适当位置，以便检测车辆100前方的物体、位于车辆100后方的物体或位于车辆100侧方的物体。

超声波传感器164可以包括超声波发射器和超声波接收器。超声波传感器164可以基于超声波检测物体，并且可以检测被检测物体的位置、到被检测物体的距离以及相对于被检测物体的速度。

超声波传感器164可以位于适当的位置，以检测位于车辆100前方的物体、位于车辆100后方的物体和车辆100侧方的物体。

红外线传感器165可以包括红外光发射器和红外光接收器。红外线传感器165可以基于红外光检测物体，并检测被检测物体的位置、到被检测物体的距离以及相对于被检测物体的速度。

红外线传感器165可以位于车辆100外部的适当位置，以便检测车辆100前方的物体、位于车辆100的后方的物体，以及位于车辆100侧方的物体。

控制器170可以控制车辆100内的每个单元的整体操作。控制器170可以被称为电子控制器(ECU)。

控制器170可以使用选自下列各项中的至少一项来实现：专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和用于实现其他功能的电气单元。

接口180可以用作与车辆100连接的各种外部设备的通道。例如，接口180可以具有可连接到移动终端的端口，并且可以经由端口与移动终端连接。在这种情况下，接口180可以与移动终端交换数据。

在一些实施方式中，接口180可以用作向与其连接的移动终端提供电能的通道。当移动终端与接口180电连接时，接口180可以在控制器170的控制下向移动终端提供从电源单元190供应的电能。

电源单元190可以在控制器170的控制下提供操作每个组件所需的电力。特别地，电源单元190可以从例如车辆100内的电池被供电。

装置300可以与控制器170交换数据。在装置300中生成的各种信息、数据或控制信号可以被输出到控制器170。

图4示出了用于提供车辆的环视图像的示例性装置。

参考图4，装置300可以包括相机单元310、输入单元320、接口330、存储器340、处理器350、电源单元360和输出单元370。

相机单元310可以包括多个相机310a、310b、310c、310d、920a、920b和920c。

多个相机310a、310b、310c、310d、920a、920b和920c可以接附到车辆或拖车的一个区域。

相机单元310可以从包括在车辆中的多个相机310获取图像。图像可以是车辆周围的图像。或者，图像可以是拖车周围的图像。

例如，相机单元310可以使用多个相机310a、310b、310c和310d获取车辆100的前视图像、后视图像、左视图图像和右视图图像。相机单元310可以使用多个相机920a、920b和920c来获取拖车周围的图像。拖车周围的图像可以是在拖车中心拍摄的图像。相机单元310可以获取拖车的后视图像、左视图图像和右视图图像。

输入单元320可以包括多个按钮或触摸屏。使用多个按钮或触摸屏，可以打开装置300。可以使用输入单元320进行其他各种输入操作。在一些实施方式中，输入单元320可以包括语音输入单元用于接收用户的声音。在这种情况下，语音输入单元可以包括用于将用户的语音转换为电信号的麦克风。

接口330可以接收车辆相关数据或者将由处理器350处理或生成的信号发送到外部。为此，接口330可以有线或无线通信方式与控制器170、输出单元140、感测单元125、车辆驱动单元150和拖车900进行数据通信。

在一些实施方式中，接口330可以从控制器170或感测单元125接收传感器信息。

传感器信息可以包括以下中的至少一个：车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆倾斜信息、车辆前进/后退移动信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车内温度信息、车内湿度信息、是否下雨的信息等。

传感器信息可以从偏航传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆前进/后退移动传感器、车轮传感器、车辆速度传感器、车辆倾斜传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车载温度传感器、车载湿度传感器、下雨传感器、GPS传感器等获取。

在一些实施方式中，关于上述传感器信息(例如车辆方向信息、车辆位置信息、车辆角度信息、车辆速度信息和车辆倾斜信息)中的车辆行驶的信息可以被称为车辆驾驶信息。

接口330可以向控制器170或车辆驱动单元150提供信号。该信号可以是控制信号。例如，处理器350可以生成并向动力源驱动单元751提供加速控制信号。例如，处理器350可以通过接口330生成并向转向驱动单元752提供转向控制信号。例如，处理器350可以产生并向制动驱动单元753提供减速控制信号。

接口330可以从车辆100的感测单元125中包括的转向角传感器接收转向角信息。

接口330可以从包括在车辆100的感测单元125中的GPS传感器或者包括在通信单元110中的位置信息模块714接收车辆100的位置信息。

接口330可以从车辆100的感测单元125中包括的车速传感器接收车速信息。

接口330可以从拖车900接收数据。

拖车900可以包括电子控制装置。接口330可以与拖车900的电子控制装置电连接。

接口330可以从拖车900的电子控制装置接收数据。

接口330可以将由处理器350产生的控制信号传送到拖车900的电子控制装置。

例如，接口330可以传送用于控制拖车900的车轮的转向角的控制信号。

接口330可以从拖车接收由拖车900中包括的陀螺传感器感测到的拖车900的位置信息和方向信息。

接口330可以从布置在拖车900中的相机920a、920b和930c接收拖车900的周围的图像。

接口330可以从包括在拖车900中的除相机之外的传感器接收拖车900周围的感测信息。

例如，雷达、激光雷达、超声波传感器和红外传感器中的至少一个传感器可以设置在拖车900中。接口399可以从布置在拖车900中的雷达、激光雷达、超声波传感器和红外传感器中的至少一个接收感测信息。

接口330可以从物体检测单元160接收关于位于车辆100外部的物体的检测的信息。

接口330可以将由处理器350产生的牵引控制信号提供给挂钩910。

接口330可以向车辆驱动单元150提供包括加速控制信号、制动控制信号和转向控制信号中的至少一个控制信号的车辆控制信号。

接口330可以向拖车900提供制动控制信号和转向控制信号中的至少一个控制信号。

存储器340可以存储用于处理器350的处理或控制的各种类型的数据，以用于装置300的整体操作。

存储器340可以存储用于确定拖车900的姿态的数据。

例如，存储器240可以存储与拖车900和车辆100对齐的状态相应地生成的拖车900的姿态数据。姿态数据可以被称为标记。

例如，存储器340可以存储车辆100的图像中拖车900的姿态数据，其中，该图像是当车辆100和拖车900在车辆100的整体长度方向上对齐时，从车辆100的后部向拖车900观看的图像。

例如，存储器340可以对数据进行成像，其中在该数据中，与拖车900的外观的特征点(例如，边缘和表面)相对应的一区域与点、线或表面匹配。与特征点相对应的区域(其与点、线或表面匹配)可以被称为标记。

此外，存储器340可以存储在拖车900与车辆100排列的状态下由陀螺仪传感器感测到的拖车900的位置信息和方向信息。

存储器340可以存储关于拖车900的姿态的信息。

存储器340可以存储预先对应于关于拖车900的姿态的信息生成的多个查找表(LUT)。

例如，存储器340可以存储对应于拖车900的第一姿态的第一LUT、对应于拖车900的第二姿态的第二LUT、以及对应于拖车900的第三姿态的第三LUT。

拖车900的姿态可以通过车辆100和拖车900之间的连接状态来确定。

例如，拖车900的姿态可以通过拖车900在车辆100的整体长度方向上如何相对于车辆100定位来确定。例如，拖车900的姿态可以由当从上方观察时车辆100和拖车900如何连接来确定。

存储器340可以存储用于识别物体所需的数据。例如，当从由相机单元310获取的图像检测到特定物体时，存储器340可以使用特定算法来存储用于识别物体所需的数据。

在一些实施方式中，存储器340可以是诸如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器和硬盘驱动器的各种硬件存储装置中的任何一种。

处理器350可以控制装置300内的每个单元的整体操作。

处理器350可以处理从相机单元310接收的车辆100的周围的图像。特别地，处理器350执行基于计算机视觉的信号处理。处理器350可以检测和跟踪物体。特别地，当检测到物体时，处理器350可以执行驶车道检测(LD)、车辆检测(VD)、行人检测(PD)、光斑检测(BD)、交通标志识别(TSR)和路面检测。

处理器350可以从车辆100周围的图像、即从相机单元310接收的图像检测信息。

信息可以是关于车辆驾驶状况的信息。例如，信息可以包括车辆行驶的道路的信息、交通管制信息、附近车辆的信息、车辆或人行横道灯信息、建筑工地的信息、交通流量信息、停车位信息、车道信息等。

处理器350可通过将检测到的信息与存储在存储器340中的信息进行比较来验证检测到的信息。

在一些实施方式中，处理器350可以实时地从图像中识别由装置300识别的交通信息。

在一些实施方式中，处理器350可以经由接口330从控制器170或传感器单元125接收传感器信息。传感器信息可以包括车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速信息、车辆倾斜信息、车辆前进/后退运动信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车内温度信息、车内湿度信息、方向盘旋转信息等中的至少一个。

处理器350可以确定拖车900和车辆100之间的连接状态。

基于拖车900和车辆电连接，处理器350可以确定拖车900和车辆100之间的连接状态。

处理器350可以基于由相机单元310获取的图像来确定拖车900和车辆100之间的连接状态。

处理器350可以基于由物体检测单元160检测到的拖车900的感测信息来确定拖车900和车辆100之间的连接状态。

处理器350可以基于经由输入单元320接收的用户输入来确定拖车900和车辆100之间的连接状态。

如果车辆100和拖车900电连接，则处理器350可以从拖车900接收数据、信息和信号。

从拖车900接收到的信息可以包括拖车图像信息、拖车方向信息、拖车位置信息(GPS信息)、拖车角度信息、拖车速度信息、拖车加速信息、拖车倾斜信息和拖车灯信息。

在一些实施方式中，如果从相机单元310提供的从车辆100的后视图中检测到拖车，并且数据被发送到拖车，则处理器350可以确定拖车与车辆连接。

在一些实施方案中，如果与拖车900连接的车辆100在指定区域中行驶，则处理器350可以估计拖车900的长度。

例如，当与拖车900连接的车辆100通过预定范围区域时，处理器350可以通过计算车辆100通过该区域所花费的时间来估计拖车900的长度。

处理器350可以经由接口330从拖车900接收数据。

如果车辆100和拖车900彼此连接，则处理器350可以从拖车900接收拖车形状信息。拖车形状信息是关于拖车900的外观测量的信息，包括其长度、宽度及高度。

处理器350可以基于经由输入单元320接收的用户输入来接收拖车形状信息。

如果车辆100和拖车900彼此连接，则处理器350可以通过从感测单元125接收感测信息来确定拖车900的形状。

例如，为了感测拖车900的长度，处理器350可以基于当拖车900在指定区域中行驶时产生的位置信息来确定拖车900的长度。

当经由接口330从拖车900接收到数据时，处理器350可以确定车辆100和拖车900彼此连接。

在一些实施方式中，当经由接口300未从拖车900接收到数据时，处理器350可以确定车辆100和拖车900未处于连接状态。

处理器350可以基于从相机单元310接收的图像来确定拖车900的姿态。

拖车900的姿态是包括车辆100的整体长度方向与拖车900的整体长度方向之间的角度差以及车辆100的后方与拖车900方前方之间的距离的数据。

拖车900的姿态可以指示拖车900与车辆100连接的状态。

例如，拖车900的姿态可以是从上方观察时，拖车900与车辆100连接的状态。

例如，可以基于车辆100和拖车900在整体长度方向上对齐来确定拖车900的姿态。

例如，拖车900的姿态可以是从上方看，拖车900相对于车辆100以及车辆100的行驶方向不弯曲的状态。

例如，拖车900的姿态可以是当从上方观察时，拖车相对于车辆100以及车辆100的行驶方向以特定角度向左弯曲的状态。

例如，拖车900的姿态可以是从上方观察时，拖车900相对于车辆100以车辆100的行驶方向以特定角度向右弯曲的状态。

处理器350可以从包括的相机单元310中的后视相机310b提供的图像中检测拖车900。处理器350可以从包括在相机单元310中的第二相机获取的第二图像中检测与车辆100连接的拖车900。

处理器350可以从存储器340接收标记。

标记可以是用作确定拖车900的姿态的标准的基准数据。

标记可以是基于拖车900的图像生成的基准数据，该图像是当拖车900与车辆100对齐时，其从车辆100的后部朝着拖车900观察时获取的图像。具体地，可以通过将点、线或表面与车辆100的后视图中的拖车900的图像的特征点进行匹配而形成标记。这样的标记可以作为默认值或通过用户设置生成。

标记可以包括与检测到的拖车900的前侧的下边缘匹配的前标记1011，与拖车900的前侧的左侧边缘匹配的左标记1013和与拖车900的前侧的右边缘匹配的右标记1015。

处理器350可以将标记与从由相机单元310提供的图像检测到的拖车图像相匹配。

处理器350可将存储在存储器340中的预设标记与检测到的拖车900的图像相匹配。

例如，处理器350可以将前标记1011与检测到的拖车900的前侧的下边缘匹配。处理器350可以将左标记1013与检测到的拖车900的前侧的左边缘匹配。处理器350可以将右标记1015与检测到的拖车900的前侧的右边缘匹配。

处理器350可以将车辆100的后视图上的标记重叠，然后将覆盖在车辆100的后视图上的标记与拖车图像中的标记进行比较，以确定拖车的姿态。

例如，处理器350可以通过比较拖车900的特征点与标记来确定拖车900的姿态。具体地，处理器350可以通过将与拖车900的右上边缘相对应的标记与所获取的图像中的拖车900的右上边缘占据的区域进行比较来确定拖车900的姿态。或者，处理器350可以通过将对应于拖车900的左上边缘的标记与所获取的图像中的拖车900的左上边缘占据的区域进行比较来确定拖车900的姿态。

处理器350可以基于当标记与拖车900的图像匹配时形成的角度来确定拖车900的姿态。

例如，处理器350可以将前标记1011与拖车900的前侧的下边缘平行地匹配，然后基于左标记1013和拖车900的前侧左边缘之间的角度、右侧标记1015与拖车900的前侧的右边缘之间的角度来确定拖车900的姿态

例如，处理器350可以将左标记1013与拖车900的前侧的左边缘平行地匹配，然后基于前标记1011和拖车900前侧的下边缘之间的角度、右侧标记1015与拖车900的前侧的右边缘之间的角度来确定拖车900的姿态。

例如，处理器350可以将右标记1015与拖车900的前侧的右边缘平行地匹配，然后基于前标记1011和拖车900的前侧的下边缘之间的角度、左标记1013与拖车900的前侧的左边缘之间的角度，可以确定拖车900的姿态

处理器350可以通过从存储器340接收包括拖车900的图像并将接收到的图像与由车辆100的后视相机提供的图像进行比较来确定拖车900的姿态。

处理器350可以经由接口330从拖车900接收陀螺仪感测信息。陀螺仪感测信息可以包括由包括在拖车900中的陀螺仪传感器感测的位置信息和方向信息。

陀螺传感器可以设置在拖车900的一个区域中。可以提供一个或多个陀螺仪传感器。例如，至少一个陀螺传感器可以设置在拖车900的左上区域、左下区域、右上区域和右下区域中。

处理器350可以基于拖车900的位置信息和方向信息来确定拖车900的姿态。

处理器350可以从存储器340接收基准值，该基准值是当车辆100和拖车900对齐时由陀螺仪传感器感测到的。

处理器350可以从拖车900接收包括位置信息和方向信息的陀螺仪感测信息。

处理器350可以基于从存储器340提供的拖车900的当前陀螺仪感测信息和陀螺仪感测信息来确定拖车900的姿态。

处理器350可以通过组合由相机单元310提供的多个图像来生成环视图像。

环视图像是通过使用多个相机组合车辆100的前视图像、后视图像、左视图图像和右视图图像而生成的视图。环视图像可以是顶视图像。环视图像可以包括车辆100的图像300i。车辆100的图像300i可以是由处理器350产生的图像。

处理器350可以基于包括车辆100的图像的环视图像来生成车辆100和拖车900的环视图像。

处理器350从相机单元(310)获得多个图像。

处理器350基于(i)车辆(100)的车辆图像和(ii)多个图像，生成第一环视图像，并将第一环视图像提供给显示器。

包括车辆100和拖车900的环视图像是通过使用多个相机组合车辆100的前视图像、后视图像、左视图像、右视图像和拖车900的左视图像、右视图像和后视图像而生成的图像。

当由于拖车900与车辆100连接而在车辆的现有的环视图像中出现盲点时，处理器350可以基于盲点校正环视图像。

例如，如果第三相机310c和第四相机310d是双向相机，则处理器350可以从第三相机310c接收包括在存在的拖车900下出现的盲点的第三图像区域310ci。处理器350可以由第四相机310d提供包括拖车900存在时出现的盲点的第四图像区域310di。

例如，如果将镜子接附到车辆100的一个区域以照亮盲点，则处理器350可以接收由第三相机310c通过镜子获取的第三图像区域310ci，其包括拖车900存在时出现的盲点。处理器350可以接收由相机310d通过镜子获取的第四图像区域310di，其包括拖车900存在时出现的盲点。

处理器350可以从布置在拖车900的后侧的第五相机920a接收第五图像区域920ai。

处理器350可以通过组合由包括在拖车900中的多个相机获取的多个图像来生成包括车辆100和拖车900的环视图像。

处理器350可以经由接口330从包括在拖车900中的多个相机920接收拖车900的周围的图像。

拖车900的周围的图像可以包括从第五相机920a接收的拖车900的后视图，从第六相机920b接收的拖车900的左视图和从第七相机920c接收的拖车900的右视图。

处理器350可以通过将拖车900的周围的图像与进一步包括车辆100的图像的环视图像组合来生成车辆100和拖车900的环视图像。

处理器350基于(i)第一环视图像和(ii)拖车(900)的外部图像，生成第二环视图像，并将第二环视图像提供给显示器。

处理器350可以基于覆盖在拖车900的周围的图像的区域的特征点，将拖车900的周围的图像与包括车辆100的环视图相结合。例如，处理器350可以从由第三相机获取的第三图像和由第六相机获取的第二图像彼此重叠的区域检测共同特征点。处理器350可以基于公共特征点来组合第三图像和第六图像。

以这种方式，处理器350可以通过组合由车辆100和拖车900获取的多个图像来生成包括车辆100和拖车900的环视图。在一些实施方式中，环视图像可以包括车辆图像100i和拖车图像900i。

车辆图像100i可以是由处理器350生成的图像。另外，拖车图像900i可以是由处理器350生成的图像。

处理器350可以基于从雷达、激光雷达、超声波传感器和红外传感器中的至少一个传感器输出的感测信息来生成车辆100和拖车900的环视图像。

处理器350基于感测信息生成第三环视图像，并向显示器提供第三环视图像。

处理器350可以经由接口330从拖车900接收感测信息，感测信息是从雷达、激光雷达、超声波传感器和红外传感器中的至少一个传感器输出的。感测信息可以包括关于物体是否被检测的信息、检测到的物体的位置、到被检测物体的距离以及相对于被检测物体的速度的信息。

处理器350可以基于感测信息生成包括车辆100和拖车900的环视图像。

当从相机接收的图像中存在盲点时，处理器350可以基于感测信息来校正环视图像。

处理器350可以区分基于感测信息生成的环视图像的区域以及基于图像信息生成的环视图像的区域。处理器350可以生成校正后的环视图像并将其提供给输出单元370。

处理器350可以从存储器340接收对应于拖车900的姿态预先产生的多个LUT。

基于拖车(900)的当前姿态，处理器(350)从多个LUT接收第一LUT，该第一LUT对应于拖车(900)的当前姿态。

LUT是用于存储图像坐标和合成图像区域的数据，其根据拖车900的多种姿态而变化，以便基于由相机单元310提供的图像生成环视图像。

当拖车900的姿态改变时，处理器350可以基于与当前姿态相对应的LUT来生成车辆100和拖车900的环视图像。

基于拖车(900)的当前姿态，处理器(350)确定对应于第一LUT的第四环视图像，并将第四环视图像提供给显示器。

当拖车900的姿态改变时，处理器350可以接收存储在存储器140中的多个LUT中与拖车900的当前姿态相对应的LUT。处理器350可以基于所选择的LUT生成和提供对应于拖车900的当前姿态的环视图像。

例如，当拖车900以拖车900相对于车辆100的行驶方向向左弯曲的方式与车辆100连接时，处理器350可以从存储器340接收对应于车辆100的姿态的LUT。基于该LUT，处理器350可以生成并提供包括在向左弯曲位置中的拖车900的环视图像。

例如，如果拖车900在车辆100相对于车辆100的行驶方向向右弯曲的状态下与车辆100连接，则处理器350可由存储器340提供对应于拖车900姿态的查询表。基于查找表，处理器350可以生成并提供包括在右侧弯曲位置中的拖车900的环视图像。

处理器350可以基于拖车900的姿态来生成用于控制车辆100的行驶的信号。处理器350可以生成用于控制车辆100的信号并将其提供到控制器170，或经由接口330提供到车辆驱动单元150。控制器170或车辆驱动单元150可以基于由处理器350提供的控制信号来控制车辆100行驶。

基于拖车900的行驶状况，处理器350可以生成并提供用于控制车辆100的挂钩910切换到固定状态或可调节状态的信号。

挂钩910是物理地连接车辆100和拖车900的装置。

挂钩910可以由处理器350产生的控制信号来控制。例如，挂钩910可以基于控制信号在固定状态或可调节状态下操作。

固定状态表示，基于车辆100的移动，挂钩910被固定使得车辆100和拖车900在相同的方向(例如长度方向)上对齐的状态。

挂钩可调节状态表示，基于车辆100的移动，允许拖车900的姿态调节的状态。

如果车辆100直线行驶，则处理器350可以生成并提供用于控制挂钩910切换到固定状态的信号。

例如，如果车辆100直线向后行驶，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910切换到固定状态的信号。

例如，如果车辆100以预定速度或更高速度行驶，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910切换到固定状态的信号。

例如，如果车辆100在直线方向上行驶预设距离，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910切换到固定状态的控制。

如果车辆100以预设角度或更大的角度转向，则处理器350可以产生并提供用于控制挂钩910切换到可调节状态的信号。预设角度是第一角度。

处理器350确定车辆(100)的转向角度是否满足第一角度。

处理器350基于车辆(100)的转向角度满足第一角度的判定，生成控制信号，以在可调节的状态(在该状态下挂钩可调节)下操作挂钩。满足第一角度的车辆(100)的转向角度意味着车辆(100)的转向角度大于或等于第一角度。

例如，如果车辆100接收到转向方向的输入并且直线行驶，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910切换到可调节状态的信号。

例如，如果车辆100接收到转向方向的输入并向后行驶，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910切换到可调节状态的信号。

例如，如果车辆100接收等于或大于预设值的左转向输入，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910的信号，以切换到可调状态。

例如，如果接收到等于或大于预设值的右转向输入，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910以切换到可调节状态的信号。

基于拖车900的姿态，处理器350可以向车辆驱动单元150生成加速控制信号、制动控制信号和转向控制信号中的至少一个控制信号，以控制拖车900的行驶。

处理器350可以接收指示关于由物体检测单元160检测到的车辆100外部的一个或多个物体的信息的物体检测信息。在一些实施方式中，处理器350可以基于拖车900的姿态来调节物体检测信息。

例如，与拖车900连接的车辆100的移动与不与拖车900连接的车辆100的运动不同。当拖车900与车辆100连接时，车辆100后跟拖车900。因此，当车辆100与拖车900连接时，相比于车辆100未与拖车900连接的状态，车辆100被不同地被控制。

处理器350可以基于物体检测信息执行控制操作。

当拖车900与车辆100连接时，处理器900可以基于拖车900的体积和重量执行控制操作。

例如，当车辆100未与拖车900连接时，处理器350可以确定随后的车辆可能距离车辆100距离“A”米的距离。当车辆100与拖车900连接时，处理器350可以确定“A”减去拖车900的长度的值是车辆100和后续车辆之间的距离。结果，可以调节物体检测信息。

处理器350可以基于经调节的物体检测信息来检测拖车900和检测到的物体之间的距离，以确定拖车900与检测到的物体之间是否存在碰撞的风险。

处理器350可以基于关于由物体检测单元160检测到的物体的检测的信息来确定检测到的物体的位置、检测到的物体的速度以及到拖车900的距离。

碰撞的风险可以指示当检测到的物体位于与拖车900预设的距离内时由于拖车900或被检测物体中的至少一个的移动而发生碰撞的情况。

当检测到的物体位于与拖车900的预设距离内时，处理器350可以确定拖车900与被检测物体之间存在碰撞的风险。在这种情况下，该预设距离是第一基准距离。

当确定拖车900与检测到的物体之间存在碰撞的风险时，处理器350可以生成并提供用于控制车辆100的信号，使得拖车900远离检测到的物体移动预设的距离。在这种情况下，该预设距离是第二距离。

处理器350基于物体检测信息，检测拖车(900)和物体之间的第一距离。

处理器350确定第一距离是否满足第一基准距离。满足第一基准距离的第一距离意味着第一距离小于第一基准距离。

处理器350基于第一距离满足第一基准距离的判定来确定拖车(900)和物体之间是否存在碰撞的风险。

处理器350基于确定拖车(900)和物体之间存在碰撞风险的判断产生控制信号以控制车辆(100)保持拖车(900)和物体之间的第二距离。

处理器350可以基于物体检测信息(基于拖车900的姿态被调节)来确定物体和拖车900之间的距离和物体的速度。

例如，如果预计与拖车900碰撞的物体靠近拖车900的后部，则处理器350可以产生加速控制信号以躲避该物体。

例如，如果预计与拖车900碰撞的物体靠近拖车900的侧面，则处理器350可以产生加速控制信号、制动控制信号和转向控制信号以躲避该物体。

处理器350可以生成并向车辆驱动单元150提供加速控制信号和转向控制信号。

处理器350可以基于从相机单元310接收的图像来确定拖车900的当前行驶车道。

处理器350可以从由相机单元310接收的图像检测车辆100的行驶车道。

处理器350可以从经由接口330由多个相机910接收的图像中检测拖车900的行驶车道。

基于拖车900的姿态，处理器350可以确定拖车900是否在行驶车道之外。

处理器350可以产生并提供用于控制车辆100的信号，使得拖车保持行驶车道。

例如，当确定拖车900不在行驶车道之外时，处理器350可以生成并提供控制信号，使得拖车900保持行驶车道。处理器350可以生成并向车辆驱动单元150提供加速控制信号和转向控制信号。

对于停车操作，处理器350可以基于拖车900的姿态产生停车路径。

处理器350可以基于包括车辆100和拖车900的图像来界定停车空间。

处理器350可以基于车辆100和拖车900的总长度来确定停车空间。

停车空间1710是车辆100将要停放的空间。停车空间1710是车辆100能够在不与停车动作期间检测到的物体碰撞的情况下移动的空间。处理器350可以确定物体的类型、大小、位置、速度以及到拖车900的距离。

处理器350可以基于拖车900的类型和姿态来确定停车空间1710。处理器350可以基于由物体检测单元160检测到的物体来确定停车空间1710。

基于停车空间，处理器350可以生成与拖车900连接的车辆100的停车路径。

停车路径是拖车900执行停车操作所需的路径。

处理器350可以确定控制拖车900的停车所需要的拖车900的转向角度、向前移动和向后移动。处理器350可基于转向角度的变化产生车辆100的停车路径、向前运动、向后运动和车辆100的速度，以停放拖车900。

处理器350可以产生用于控制车辆100沿着停车路径停放拖车900的信号。

为了沿着停车路径停放拖车900，处理器350可以产生并提供用于控制包括在车辆驱动单元150中的动力源驱动单元151、转向驱动单元152和制动驱动单元153中的至少一个的控制信号。

处理器350可以生成控制信号并将其提供给车辆驱动单元150，从而控制车辆100沿着停车路径停放拖车900。

例如，为了将拖车900向右后停放，处理器350可以生成并提供用于控制车辆100向左转向的转向控制信号，使得车辆100的后部朝向左侧。处理器350可以生成并提供加控制信号以控制车辆100向后行驶。

例如，在将拖车900向左后停车的情况下，处理器350可以生成并提供转向控制信号，以控制车辆100的向右转向，使得车辆100的后部朝向右侧。处理器350可以生成并提供加速控制信号以控制车辆100向后行驶。

基于拖车900的姿态，处理器350可以产生并提供拖车制动控制信号和转向控制信号中的至少一个控制信号，以控制拖车900的车轮。

处理器350可以确定拖车900和被检测物体之间是否存在碰撞的风险。

如果确定拖车900与检测到的物体之间存在碰撞的风险，则处理器350可以生成并提供用于控制拖车900的车轮使得拖车900移动远离检测到的物体预定距离的信号。在这种情况下，该预设距离是第四距离。

如果检测到的物体在预设距离内接近拖车900，则处理器350可以确定拖车900与检测到的物体之间存在碰撞的风险。在这种情况下，预设距离是第二基准距离。

处理器350获取关于位于车辆100外部的物体的物体检测信息。

处理器350基于物体检测信息检测拖车(900)和物体之间的第三距离。

处理器350确定第三距离是否满足第二基准距离。满足第二基准距离的第三距离意味着第三距离小于第二基准距离。

处理器350基于第三距离满足第二基准距离的判定来确定拖车(900)和物体之间是否存在碰撞的风险。

处理器350基于拖车(900)和物体之间存在碰撞的风险的判定，生成控制信号以控制拖车(900)从而保持拖车(900)和物体之间的第四距离。

碰撞的风险可以指示当检测到的物体位于与拖车900的预设距离内时由于拖车900和被检测物体中的至少一个的移动而发生碰撞的情况。

例如，如果预计与拖车900碰撞的物体接近拖车900的右侧，则处理器350可以生成并提供用于控制拖车900的车轮的转向控制信号，使得拖车900指向左侧。

例如，如果预计与拖车900碰撞的物体接近拖车900的左侧，则处理器350可以生成并提供用于控制拖车900的车轮的转向控制信号，使得拖车900指向右侧。

处理器350可经由接口330产生转向控制信号并将其提供给拖车900。

处理器350可以基于从车辆100和拖车900提供的图像来确定拖车900的行驶车道，并且生成并提供用于控制拖车900的车轮的信号，使得拖车900保持行驶车道。

处理器350可以产生并提供用于控制拖车900的车轮的信号，使得拖车900保持行驶车道。

例如，当确定拖车900不在其行驶车道内时，处理器250可以提供控制信号，使得拖车900保持行驶车道。处理器350可以产生转向控制信号并将其提供给拖车900，使得拖车900的行驶方向与行驶车道平行。

处理器350可以产生并提供用于控制拖车900的车轮的信号，使得拖车900沿着与车辆100的行驶车道相同的行驶路径行驶。

处理器350可以产生拖车900的行驶路径。

行驶路径是车辆在道路上行驶所需的路径。

处理器350可以产生转向控制信号和制动控制信号中的至少一个控制信号，使得拖车900沿着与车辆100的行驶路径相同的路径行驶。

例如，当车辆100向右转弯时，处理器350可以生成并提供转向控制信号，使得拖车900的车轮朝向右侧。

例如，当车辆100向左转弯时，处理器350可以生成并提供转向控制信号，使得拖车的车轮朝向左侧。

处理器350可以生成对应于车辆100的行驶路径的转向控制信号并将其经由接口330提供到拖车900。

在处理器350的控制下，电源单元360可以提供每个组件的操作所需的电力。特别地，电源单元360可以从车辆内的电池供电。

输出单元370可以包括显示单元371和声音输出单元373。

显示单元371可以显示由处理器350处理的各种类型的信息。显示单元371可以显示与装置300的操作相关的图像。

显示单元371可以显示由处理器350生成的环视图像。在一些实施方式中，显示单元371可以在显示环视图像时提供各种用户界面，并且可以包括触摸传感器，用于使得提供的用户界面能够触摸输入。

在一些实施方案中，可以实现显示单元371以在室内镜，侧视镜或侧窗玻璃上显示图像。

例如，显示单元371可以设置在室内镜或侧视镜中。在这种情况下，显示单元371可以正常地用作镜子，并且在特定事件发生时显示图像。

例如，显示单元371可以是靠近侧窗玻璃放置的透明显示器的形式。在另一示例中，显示单元371可以包括可以将图像投影到侧窗玻璃上的投影模块。

例如，显示器371可以是靠近前挡风玻璃放置的透明显示器的形式。在另一示例中，显示单元371可以包括可以将图像投影到前挡风板上的投影模块。

声音输出单元373可以基于由处理器350处理的音频信号向外部输出声音。为此，声音输出单元373可以包括至少一个扬声器。

图5示出了用于操作用于提供车辆的环视图像的装置的示例性方法。

参考图5，在S510中处理器350可以确定拖车的连接。

当车辆100和拖车900通过挂钩910彼此连接时，处理器350可以从拖车900接收包括拖车图像信息，拖车方向信息，拖车位置信息(GPS信息)，拖车角度信息，拖车速度信息，拖车加速信息，拖车倾斜信息和拖车灯信息中的至少一个的数据。当从拖车900接收到数据时，处理器350可以确定车辆100和拖车900彼此连接。

在一些实施方案中，当从相机单元310提供的车辆100的后视图像检测到拖车900且数据被发送到拖车900时，处理器350可以确定拖车900和车辆100彼此连接。

处理器350可以在S520中从相机单元310接收车辆100和拖车900的图像。

处理器350可以经由接口330从接附到拖车900的多个相机910接收拖车900的周围的图像。

处理器350可以从由车辆100和拖车900接收的图像检测与车辆100连接的拖车900。

然后，在S530中处理器350可以确定拖车900的姿态。

拖车900的姿态是根据车辆100和拖车900之间的距离以及车辆100和拖车900之间的角度的拖车900相对于车辆100的后部的位置。

处理器350可以将标记与从由相机单元310提供的图像中检测到的拖车100匹配。处理器350可以基于在拖车900和标记之间形成的角度来确定拖车900的姿态。

处理器350可以通过从拖车900接收陀螺仪感测信息来确定拖车900的姿态。处理器350可以基于拖车900的位置信息和方向信息来确定拖车900的姿态。

在S540中处理器350可以确定车辆100和拖车900的驾驶状况。

在S550中处理器350可以基于拖车900的驾驶状况和姿态来生成并提供用于控制车辆100和拖车900的信号。

基于拖车900的姿态，处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩的信号。基于拖车900的驱动条件，处理器350可以生成并提供用于控制车辆驱动单元150的信号。基于拖车900的驱动条件，处理器350可以生成并提供用于控制拖车900的信号。

图6示出了用于控制将拖车耦接到车辆的挂钩的示例性方法。

参考图6，在S610中处理器350可以确定车辆100是否正在行驶。

如果车辆100并非正在行驶，则在S650中处理器350可以生成用于控制挂钩切换到可调节状态的信号。

可调状态是连接车辆100和拖车900的挂钩被车辆100的转向改变从而允许操纵拖车900的转向角的状态。

如果车辆100正在行驶，则在S620中处理器350可以确定拖车900是否正在直向向前行驶。

当车辆100正在直向行驶时，在S640中，处理器350可以产生用于控制挂钩切换到固定状态的信号。

固定状态是连接车辆100和拖车900的挂钩被车辆的转向改变从而不允许操纵拖车的转向角的状态。

如果车辆100未正在直线行驶，则在S630中处理器350可以确定拖车900是否正在转向。

如果车辆100未正在转向，则在S640中，处理器350可以产生用于控制挂钩切换到固定状态的信号。

如果车辆100正在转向，则在S650中处理器350可以产生用于控制挂钩切换到可调节状态的信号。

图7示出了基于拖车的姿态来控制拖车以避免碰撞的示例方法。

参考图7，在S710中处理器350可以从物体检测单元160接收物体检测信息。

然后，基于物体检测信息和拖车的姿态，在S720中处理器350可以确定拖车900和检测到的物体之间是否存在碰撞的风险。

碰撞的风险可以指示当检测到的物体位于与拖车900预设的距离内时由于拖车900和被检测物体中的至少一个的移动而发生碰撞的情况。

如果确定拖车900与物体之间存在冲突的风险，则在S710中处理器350可以从物体检测单元160接收物体检测信息。

如果确定拖车900和物体之间存在碰撞的风险，则在S730中处理器350可以生成并提供控制信号，使得拖车900离开物体移动预设距离。

处理器350可以产生加速控制信号、制动控制信号和转向控制信号中的至少一个控制信号并将其提供给车辆驱动单元150。

处理器350可以产生制动控制信号和转向控制信号中的至少一个控制信号并经由接口330提供给拖车。

图8示出了基于拖车的姿态来维持车辆的行驶车道的示例性方法。

参考图8，在S810中处理器350可以从由相机单元310接收的图像中检测拖车900的行驶车道。

然后，基于行驶车道和拖车900的姿态，在S820中处理器350可以确定拖车900是否脱离行驶车道。

如果确定拖车900不在行驶车道之外，则在S810中处理器350可以再次检测行驶车道。

然后，如果确定拖车900不在行驶车道之外，则在S830中处理器350可以生成并提供控制信号，使得拖车900保持行驶车道。

处理器350可以产生加速控制信号、制动控制信号、转向控制信号中的至少一个控制信号并将其提供到车辆驱动单元150。

处理器350可以产生制动控制信号和转向控制信号中的至少一个控制信号并经由接口300将其提供到拖车900。

图9示出了基于拖车的姿态来停放车辆和拖车的示例性方法。

参考图9，在S910中处理器350可以从由相机单元310接收的图像中检测停车空间。

然后，基于拖车900的形状，在S920中处理器350可以确定拖车900是否能够停放。

如果拖车900不能停放，则在S910中处理器350可以检测停车空间。

如果拖车能够停放，则在S930中处理器350可以产生停车路径。

然后，在S940中处理器350可以生成并提供控制信号，以沿着停车路径将拖车900停放在停车空间中。

处理器350可以产生加速控制信号、制动控制信号和转向控制信号中的至少一个控制信号并将其提供给车辆驱动单元150。

处理器350可以生成制动控制信号和转向控制信号中的至少一个控制信号并将其经由接口330提供到拖车900。

图10示出了示例性车辆和示例性拖车，其中示例装置使用标记来确定拖车的姿态。

参考图10的示例(a)和(b)，处理器350可以从相机单元310接收车辆100的后视图像，并且从车辆100的后视图中检测拖车900。

处理器350可以设置有存储在存储器340中的预设标记。标记是在拖车900和车辆100在车辆100整体长度方向上对齐的状态下基于拖车900的姿态产生的数据。处理器350可将标记与车辆100的后视图相匹配，拖车900在该图中被检测到。

例如，处理器350可以将前标记1011与检测到的拖车的前侧的下边缘匹配。处理器350可以将左标记1013与检测到的拖车的前侧的左边缘匹配。处理器350可以将右标记1015与检测到的拖车的前侧的右边缘匹配。

处理器350可以基于拖车900和标记之间的角度来确定拖车900的姿态。

例如，处理器350可以将前标记1011与拖车900的前侧的检测到的下边缘平行地匹配，然后基于左标记1013和拖车900的前侧的左边缘之间的角度、右标记1015与拖车900的前侧的右边缘之间的角度来确定拖车900的姿态。

例如，处理器350可以将左标记1013与拖车900的前侧的检测到的左边缘平行地地匹配，然后基于前标记1013和拖车900的前侧的下边缘之间的角度、右标记1015与拖车900的前侧的右边缘之间的角度来确定拖车900的姿态。

例如，处理器350可以将右标记物1015与拖车900的前侧的检测到的右边缘平行地匹配，然后基于前标记1011和拖车900的前侧的下边缘之间的角度、左标记1013与拖车900的前侧的左边缘之间的角度来确定拖车900的姿态。

图10的示例(a)示出了拖车处于对齐状态的情况。

处理器350可以将前标记1011与拖车900的前侧的检测到的下边缘平行地匹配，然后，如果左标记1013与拖车900的前侧的左边缘之间的角度、右标记1015与拖车900的前侧的右边缘之间的角度落在预设范围内，则确定拖车900处于对齐状态。

例如，处理器350可以将左标记1013与拖车900的前侧的检测到的左边缘平行地匹配，然后，如果前标记1013和拖车900的前侧的下边缘之间的角度、右标记1015与拖车900的前侧的右边缘之间的角度落在预设范围内，则确定拖车900处于对齐状态。

例如，处理器350可以将右标记1015与拖车900的前侧的检测到的右边缘平行地匹配，然后，如果前标记1011和拖车900的前侧的下边缘之间的角度、左标记1013与拖车900的前侧的左边缘之间的角度落在预设范围内，则确定拖车处于对齐状态。

图10的示例(b)是拖车处于非对齐状态的情况。

当拖车900的总长度方向在车辆100的整体长度方向的左侧时，处理器350可以将左标记1013与拖车900的前侧的检测到的左边缘匹配。然后如果前标记1011和拖车900的前侧的下边缘和右标记1015以及拖车900的前侧的右边缘落在预设范围内，则处理器350可以确定，拖车900的总长度方向朝向车辆100的总长度方向的左侧。

此外，当拖车900的总长度方向在车辆100的整体长度方向的左侧时，处理器350可以将右侧标记1015与拖车900的前侧的右边缘平行配合。然后，如果前标记1011与拖车900的前侧的下边缘之间的角度、左标记1015与拖车900的前侧的左边缘之间的角度落在预设范围内，则处理器350可以确定拖车900的总长度方向在车辆100的总长度方向上朝向右侧。

图11示出了示例性车辆和示例性拖车，其中示例装置使用陀螺传感器确定拖车的姿态。

参照图11的示例(a)和(b)，处理器350可以经由接口330从拖车900接收陀螺仪感测信息。陀螺仪感测信息可以包括拖车900的位置信息和方向信息。处理器350可以从存储器340接收预设的陀螺仪传感器基准值处理器350可以基于陀螺仪传感器基准值和当前拖车陀螺仪感测信息来确定拖车900的姿态。

图11的示例(a)示出了拖车处于对齐状态的情况。

处理器350可以经由接口330从拖车900接收陀螺仪感测信息。处理器350可以从存储器340接收预设陀螺仪感测值。

处理器350可以基于拖车900的位置信息和方向信息来确定拖车900的姿态，信息基于陀螺仪感测基准值1110和陀螺仪感测信息获得。

如果基准值和陀螺仪感测信息具有相同的值，则处理器350可以确定拖车900处于对齐状态。

图11的示例(b)示出了拖车处于非对齐状态的情况。

处理器350可以经由接口330从拖车900接收陀螺仪感测信息1120。处理器350可以从存储器340接收预设陀螺仪感测基准值1110。

如果陀螺仪感测基准值1110和陀螺仪感测信息1120具有不同的值，则处理器350可以确定拖车900处于非对齐状态。

如果陀螺仪感测基准值1110和陀螺仪感测信息1120具有不同的值，则处理器350可以基于陀螺仪感测基准值1110和第二陀螺仪感测信息1120来确定拖车900的总长度方向。

图12示出了示例性车辆和示例性拖车，其中示例装置基于拖车的姿态提供LUT。

参考示例(a)和(b)，处理器350可以从存储器340接收与拖车900的姿态相对应地预先生成的多个LUT。

如果在车辆100的行驶期间改变拖车900的姿态，则处理器350可以基于与拖车900的当前姿态相对应的LUT来生成车辆100和拖车900的环视图像。

如果拖车900的姿态改变，则处理器350可以从存储在存储器340中的多个LUT中选择与拖车900的当前姿态相对应的LUT。处理器350可以基于所选择的查找表生成并提供与拖车900的当前姿态相对应的环视图像。

图12的示例(a)示出了拖车900相对于车辆100的前方向右旋转的情况。处理器350可以从存储器340接收与向右旋转的拖车900的姿态相对应的LUT。基于该LUT，处理器350可以生成并提供包括在左侧的拖车900的环视图像。

图12的示例(b)示出了拖车900相对于车辆100的前部向左旋转的情况。处理器350可以从存储器340接收对应于向左旋转的拖车900的姿态的LUT。基于查找表，处理器350可以生成并提供包括在左侧的拖车900的环视图像。

图13示出了示例性装置控制挂钩的示例车辆和示例拖车。

参考图13，如果车辆100直线行驶，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910切换到固定状态的信号。

例如，如果车辆100直线向后行驶，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910切换到固定状态的信号。

例如，如果车辆100以预设速度或更高速度行驶，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910切换到固定状态的信号。

例如，如果车辆100在直线方向上行驶预设距离，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910切换到固定状态的信号。

图14示出了示例性装置控制挂钩的示例性车辆和示例拖车。

如果车辆100的转向方向被输入并且车辆100向前行驶，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910的信号以切换到可调节状态。

例如，如果车辆100接收到转向方向的输入并向后行驶，则处理器350可以生成并提供用于控制连接车辆100和拖车900的挂钩910切换到可调节状态的信号。

例如，如果接收到左转向输入并且转向输入的角度大于预设值，则处理器350可以生成并提供用于控制将车辆100和拖车900连接的挂钩910切换到可调节状态的信号。

例如，如果接收到右转向输入并且转向输入的角度大于预设值，则处理器350可以生成并提供用于控制将车辆100和拖车900连接的挂钩910切换到可调节状态的信号。

图15示出了示例车辆和示例拖车，其中示例装置控制车辆和拖车以避免拖车和外部物体之间的碰撞。

参考图15的示例(a)和(b)，拖车900或物体可以在车辆100的行驶期间接近。

可以从物体检测单元160向处理器350提供物体检测信息。处理器350可以基于物体检测信息来确定检测到的物体的位置、其速度以及与拖车900的距离。

基于物体检测信息，处理器350可以确定拖车900和检测的物体1510之间是否存在碰撞的风险。

如果拖车900位于距所检测到的物体预设的距离内，则处理器350可以确定拖车900与被检测物体之间存在碰撞的风险。

处理器350可以确定拖车900能够避免拖车900和物体之间的碰撞的位置。处理器350可以产生拖车900移动到该位置所需的行驶路径1520。处理器350可以生成并提供加速控制信号和转向控制信号以沿着行驶路径1520行驶。处理器350可以生成加速控制信号和转向控制信号并将其提供给车辆驱动单元150。

图15的(a)示出了物体靠近行驶的拖车900的情况。

在示例(a)中，处理器350可以从物体检测单元160接收关于接近拖车900的物体1510的信息。处理器350可以确定拖车900的姿态。处理器350可以基于拖车900的姿态来确定物体1510的行驶路径1530，从而确定拖车900与物体1510之间是否存在碰撞风险。

如果确定拖车900和物体1510之间存在碰撞的风险，则处理器350可以生成并提供控制信号以避免物体1510。

例如，如果物体1510接近拖车900的后部，则处理器350可以生成加速信号并将其提供给车辆100，使得拖车900向前行驶。如果在车辆100前面有足够的空余空间，则处理器350可以生成并提供加速控制信号，使得拖车900向前行驶。处理器350可以产生并提供车辆控制信号以控制车辆100向前行驶，使得拖车900远离物体1510移动预设的距离。

如果物体(现在示出)从左侧接近拖车900，则处理器350可以基于从感测单元125接收到的信息来确定在车辆前方或右侧有足够的空余空间。如果确定在车辆100的前方和右侧有足够的空余空间，则处理器350可以生成并提供给向车辆100右转向控制信号和加速控制信号，以控制拖车900向右行驶。处理器350可以产生并提供车辆控制信号，以控制车辆100向右方行驶，使得拖车900离开物体移动预设的距离。

如果物体1510从右侧接近拖车900，则处理器350可以基于从感测单元135接收到的信息来确定车辆100的前方或左侧是否存在足够的空余空间。处理器350可以产生并提供给车辆100左转向控制信号和加速控制信号，以控制拖车900向左行驶。处理器350可以产生并提供车辆控制信号，以控制车辆100沿左前方向行驶，使得拖车900远离物体1510移动预设的距离。

图15的示例(b)示出了正在行驶的拖车900接近物体的情况。

在示例(b)中，处理器350可以从物体检测单元160接收关于拖车900接近的物体1510的信息。处理器350可以基于拖车900的姿态来确定拖车900的行驶路径1530，以便确定拖车900和物体1510之间是否存在碰撞的风险。

如果确定拖车900与物体1510之间存在碰撞的风险，则处理器350可以生成并提供车辆控制信号以避免碰撞。

如果拖车900接近位于拖车900后部的物体1510，则处理器350可以产生并向车辆100提供制动控制信号，使得拖车900离开物体1510移动预设的距离。

如果拖车900成为位于拖车900左侧的物体，则处理器350可以基于从感测单元125接收到的信息来确定在车辆100的前侧或右侧是否存在足够的空余空间。当确定在车辆100的前侧或右侧有足够的空闲空间时，处理器350可以生成并向车辆提供右侧转向控制信号和加速控制信号以控制拖车900向右走。处理器350可以生成并提供车辆控制信号，以控制车辆100向右前进的方向行驶，使得拖车900离开物体预设的距离。

如果拖车900接近位于拖车900右侧的物体1510，则处理器350可以基于从感测单元125接收到的信息来确定在车辆100的前侧或左侧是否存在足够的空余空间。处理器350可以生成并向车辆100提供左转向控制信号和加速控制信号，以控制拖车900向左行驶。处理器350可以生成并提供车辆控制信号，以控制车辆100沿左前方向行驶，使得拖车900离开物体1510预设的距离。

图16示出了示例车辆和示例拖车，其中示例装置控制车辆以维持拖车的行驶车道。

参考图16的示例(a)和(b)，处理器350可以从相机单元310接收的车辆100的环视图像中检测车辆100的当前车道。处理器350可以从相机单元接收的车辆100的周围的图像中检测拖车900的当前行驶车道。此外，处理器350可以经由接口330从拖车900的多个相机910接收的图像中检测拖车900的当前行驶车道。

处理器350可以基于从相机单元310接收的车辆100的周围的图像来确定拖车900的姿态。基于拖车900的姿态，处理器350可以确定拖车900是否脱离行驶车道。

图16的示例(a)示出了拖车900否脱其行驶车道的情况。

处理器350可以基于拖车900的姿态从相机单元310接收的车辆100的周围的图像中检测拖车900的行驶车道。

处理器350可以确定检测到的拖车900的行驶车道是否与车辆100的行驶车道相同。

如果检测到的拖车900的行驶车道不同于车辆100的行驶车道，则处理器350可以确定拖车900在车辆的行驶车道之外。

处理器350可以生成并向拖车900提供制动控制信号和转向控制信号。

通过基于行驶车道控制加速和转向，车辆100可以改变拖车900的行驶路径1620并且控制拖车900返回到车辆100的行驶车道。

例如，当拖车900在车辆100的行驶车道的左边线之外时，处理器350可以产生并向车辆100提供右转向控制信号和加速信号，使得拖车900向右行驶。

处理器350可以产生并提供控制信号，以控制车辆100向右行驶，直到拖车900进入车辆100的行驶车道。

如果当车辆100沿右前方行驶时拖车900的总长度方向与车辆100的行驶车道平行，则处理器350可以生成并提供加速控制信号以将车辆100控制为直行，使拖车900返回到车辆100的行驶车道。

例如，如果拖车900在车辆100的行驶车道的右边线之外，则处理器350可以生成并向车辆100提供左转向控制信号和加速信号，以控制拖车900向左行驶。

处理器350可以产生并提供控制信号，以控制车辆100向左行驶，直到拖车900进入车辆100的行驶车道。

如果当车辆100沿左前方行驶时拖车900的总长度方向与车辆100的行驶车道平行，则处理器350提供加速控制信号以控制车辆100直行使得拖车900返回到车辆100的行驶车道。

图16的示例(b)示出了拖车即将移出其行驶车道的情况。

处理器350可以基于拖车900的姿态从相机单元310接收的车辆100的周围的图像中检测拖车900的行驶车道。

处理器350可以基于拖车900的姿态来生成拖车900的行驶路径1640。

处理器350可以确定所生成的拖车900的行驶路径1640是否移出拖车900的行驶车道。

处理器350可以生成并向车辆驱动单元150提供加速控制信号和转向控制信号，使得拖车900的行驶路径1640保持在行驶车道1630中。

根据加速控制信号和转向控制信号，车辆100可以改变拖车900的行驶路径1640并且控制拖车900以维持行驶车道1630。

例如，当拖车900即将离开车辆100的行驶车道的左边线时，处理器350可以产生并提供右转向控制信号和加速控制信号，以将拖车900行驶路径改向右方。

处理器350可以控制车辆100向右行驶，直到拖车900的行驶路径进入车辆100的行驶车道。

例如，当拖车900即将离开车辆100的行驶车道的右边线时，处理器350可以生成并向车辆100提供左转向控制信号和加速控制信号，以将拖车900的行驶路径改向左方。

处理器350可以控制车辆100沿左前方向行驶，直到拖车900的行驶路径进入车辆100的行驶车道。

图17示出了示例装置控制车辆和拖车的停车的示例车辆和示例拖车。

图17的示例(a)示出了基于拖车的姿态生成停车空间和停车路径的情况。

可以从相机单元310向处理器350提供包括车辆100和拖车的周围的图像。处理器350可以基于从相机单元310提供的图像来确定拖车的姿态。处理器350可以基于拖车的姿态来确定停车空间1710。

处理器350可以通过使用物体检测单元160来检测位于车辆100和拖车100周围的物体。处理器350可以基于经由物体检测单元160检测到的物体来确定停车位1710。

处理器350可以基于停车空间1710生成与拖车连接的车辆100的停车路径1720。

处理器350可以确定拖车停放在停车空间1710中所需的拖车的向前运动、向后运动和转向角度。处理器350可以产生并向车辆100提供加速控制信号，制动控制信号以及转向控制信号，以控制停放拖车所需的向前运动、向后运动和转向角度。

图17的例子示出了沿着停车路径向后停放拖车的情况。

通过基于停车路径1720控制加速控制信号、制动控制信号和转向控制信号，车辆100可以使拖车900移动，使得拖车停在停车空间1710中。

处理器350可以生成并向车辆驱动单元150提供加速控制信号、制动控制信号和转向控制信号，以当拖车在停车空间1710中向后行驶时改变拖车的姿态。

如果确定拖车在其姿态改变时能够进入停车空间1710，则处理器350可以生成并向车辆驱动单元150提供制动控制信号，使得拖车900停止。

当拖车900沿着停车路径1720向后行驶到右后角时，处理器350可以生成并向车辆驱动单元150提供左转向角度控制信号和加速控制信号，以控制车辆100向后朝左行驶，从而使拖车向后朝右移动。

为了控制拖车沿着停车路径1720向后移动到左后角，处理器350可以生成并向车辆驱动单元150提供右转向角控制信号和加速控制信号，以控制车辆100向后朝右行驶，从而使拖车向后朝左移动。

如果物体检测单元160检测到的信息示出当拖车向后行驶时，检测到的物体与拖车900之间的距离等于或小于预设值，则处理器350可以产生并向车辆驱动单元150提供制动控制信号，使得拖车停止。

如果确定拖车的总长度方向与停车空间1710对齐，则处理器350可以产生并提供加速控制信号，使得拖车在总长度方向上向后行驶。

图18示出了示例车辆和示例拖车，其中示例装置控制拖车以避免拖车与外部物体之间的碰撞。

处理器350可以从物体检测单元160接收物体检测信息。基于物体检测信息，处理器350可以确定检测到的物体1510的位置、其速度以及其与拖车900的距离。基于物体检测信息，处理器350可以确定拖车900和被检测物体1510之间是否存在碰撞的风险。

处理器350可以确定拖车900能够避免与物体1510碰撞的位置。处理器350可以生成拖车900移动到该位置所需的拖车900的行驶路径1810。处理器350可以产生制动控制信号和转向控制信号中的至少一个控制信号，以控制拖车900以避免接近的物体。处理器350可以生成并经由接口单元330向拖车900提供制动控制信号和转向控制信号。

图18的示例(a)示出了物体靠近行驶的拖车900的情况。

在示例(a)中，处理器350可以基于拖车900的姿态从物体检测单元160接收关于接近拖车900的物体1310的信息。

处理器350可以基于拖车900的姿态通过确定物体1510的行驶路径来确定拖车900和物体1510之间是否存在碰撞的风险。

如果确定拖车900与物体1510之间存在碰撞的风险，则处理器360可以生成并提供用于控制拖车900的车轮以躲避该物体的信号。

如果物体1510从右侧接近拖车900，则处理器350可以基于从感测单元125接收到的信息来确定在拖车900的左侧是否有足够的空余空间。如果拖车900的左侧有足够的空间，处理器350可以产生并向拖车900提供左转向角控制信号，以控制拖车900向左行驶。

处理器350可以生成并经由接口330向拖车900提供用于将拖车900的车轮的控制信号，使得拖车900沿左前方向行驶并因此远离物体1510移动预设的距离。

如果物体从左侧接近拖车900，则处理器350可以基于从传感器125接收到的信息来确定在拖车900的右侧是否有足够的空余空间。如果拖车900的右侧有足够的空余空间，处理器350可以产生并经由接口330向拖车900提供右转控制信号和加速控制信号，以控制拖车900向右移动。处理器350可以生成并经由接口330向拖车900提供用于控制拖车900的车轮的信号，使得拖车900沿着向前的方向行驶并因此远离物体移动预设的距离。

根据用于控制拖车900的车轮的信号，拖车900可以远离物体移动1810预设的距离，从而能够避免碰撞。

图18的示例(b)示出了正在行驶的拖车900接近物体的情况。

在示例(b)中，处理器350可以从物体检测单元160接收关于拖车900接近的物体1510的信息。处理器350可以确定拖车900的姿态。处理器350可以通过确定拖车900的对应于拖车900的姿态的行驶路径1820来确定拖车900和物体1510之间是否存在碰撞的风险。

如果确定拖车900与物体1510之间存在碰撞的风险，则处理器350可以生成并提供用于控制拖车900的车轮以避免碰撞的信号。

如果拖车900接近后面的物体，则拖车900向拖车900的车轮提供制动控制信号，使得拖车900停止。处理器350可以产生并提供制动控制信号，使得拖车900远离物体移动预设的距离。

如果拖车900接近位于其左侧的物体，则处理器350可以基于从感测单元125接收到的信息来确定拖车900的右侧是否有足够的空余空间。如果拖车900右侧有足够的空余空间，处理器350可生成并向拖车900的车轮提供右转向控制信号和加速控制信号，以使拖车900向右移动。处理器350可以生成并提供用于向右转动拖车900的车轮的信号，使得拖车900远离物体移动预设的距离。

如果拖车900接近位于其右侧的物体，则处理器350可以基于从感测单元125接收的信息来确定在拖车900的左侧是否有足够的空余空间。如果拖车900左侧有足够的空余空间，处理器350可以产生并向拖车900提供左转控制信号和加速控制信号，以使拖车900向左移动。处理器350可以生成并提供用于向右转动拖车900的车轮的信号，使得拖车900远离物体移动预设的距离。

图19示出了示例车辆和示例拖车，其中示例装置控制拖车以保持拖车的行驶车道。

参考示例(a)和(b)，处理器350可以基于从相机单元310接收的车辆100的周围的图像来检测车辆100的行驶车道。处理器350可以从相机单元310接收的图像中检测拖车900行驶车道。处理器350可以经由接口330从多个相机910接收的图像中检测拖车900的行驶车道。

处理器350可以基于拖车900的姿态来确定拖车900是否脱离车辆100的行驶车道。

图19的示例(a)示出了拖车离开其行驶车道的情况。

处理器350可以基于拖车900的姿态从相机310接收的车辆100的周围的图像中检测拖车900的行驶车道。

处理器350可以确定检测到的拖车900的行驶车道是否与车辆100的行驶车道相同。

如果检测到的拖车900的行驶车道不同于车辆100的行驶车道，则处理器350可以确定拖车900不在车辆100的行驶车道之内。

处理器350可以生成并向拖车900提供制动控制信号和转向控制信号。

例如，如果拖车900在车辆100的行驶车道的右边线之外，则处理器350可以生成并向拖车900提供右转控制信号，使得拖车900向左移动。

拖车900可以保持行驶，其车轮向右转，直到拖车900进入车辆100的行驶车道。

例如，如果拖车900在车辆100的行驶车道的右边线之外，则处理器350可以生成并提供左转控制信号和加速控制信号，使得拖车900向左移动。

拖车900可以保持行驶，其车轮向左转，直到拖车900进入车辆100的行驶车道。

图19的示例(b)示出了拖车即将离开其行驶车道的情况。

处理器350可以基于拖车900的姿态从相机单元310接收的车辆100的周围图像中检测拖车900的行驶车道。

处理器350可以基于拖车900的姿态来生成拖车900的行驶路径1920。

处理器350可以确定拖车900的行驶路径1920是否脱离拖车900的行驶车道。

处理器350可以生成并经由接口330向拖车900提供转向控制信号，使得拖车900的行驶路径1920被保持在拖车900的行驶车道中。

拖车900可以根据转向控制信号来控制其车轮。

处理器350可以通过控制拖车900的车轮来改变拖车900的行驶路径1920，并且可以提供控制信号，使得拖车900保持行驶车道。

例如，如果拖车900将要脱离车辆100的行驶车道的左边线，则处理器350可以生成并经由接口330向拖车900提供正确的转向控制信号，以将拖车900的行驶路径改变为向右。

拖车900可以保持行驶，其车轮向右转，直到拖车900的行驶路径进入车辆100的行驶车道。

例如，如果拖车900将要脱离车辆100的行驶车道的右边线，则处理器350可以产生并经由接口330向车辆100提供左转控制信号，以将拖车900的行驶路径改变为向左。

拖车900可以保持行驶，其车轮向左转，直到拖车900的行驶路径进入车辆100的行驶车道。

图20示出了示例车辆和示例拖车，其中示例装置控制拖车使其与车辆在同一车道上行驶。

图20示出了拖车在与车辆保持相同行驶路径的同时转弯的情况。

处理器350可以从相机单元310接收包括车辆100和拖车900的环视图。处理器350可以基于从相机单元310接收的图像来确定拖车900的姿态。处理器350可以基于确定的拖车900的姿态生成拖车900的行驶路径2020。

处理器350可以经由接口330生成并向拖车900提供对应于车辆100的行驶路径2010的转向控制信号，使得拖车900沿着与车辆100的行驶路径2010相同的行驶路径行驶。

例如，当拖车900的行驶路径2020相比于车辆100的行驶路径向左倾斜时，处理器350可以生成并提供转向控制信号以将拖车900的车轮右转。处理器350可以产生并提供右转控制信号，直到拖车900的行驶路径2020沿与车辆100的行驶路径相同的方向运行。

例如，当拖车900的行驶路径2020与车辆100的行驶路径相比倾斜时，处理器350可以生成并提供转向控制信号以将拖车900的车轮向左转动。处理器350可以产生并提供右转控制信号，直到拖车900的行驶路径2020沿与车辆100的行驶路径相同的方向运行。

上述实施方案可以被实现为可以被写入计算机可读介质的代码，其中程序可被记录在计算机可读介质中并因此可由计算机读取。计算机可读介质包括以计算机可读方式存储数据的各种记录装置。计算机可读记录介质的示例可以包括硬盘驱动器(HDD)、固态盘(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、磁带、软盘和光学数据存储装置。此外，计算机可读介质可以被实现为载波(例如，通过因特网的数据传输)。此外，计算机可以包括处理器350或控制器170。因此，上述详细描述不应被解释为限于本文所有实施方案，而应以示例的方式来考虑。

可以修改上述示例。特别地，在本公开，附图和所附权利要求的范围内，主题组合布置的组成部分和/或布置中的各种变化和修改是可能的。除了组成部分和/或布置的变化和修改之外，组成部分和/或布置中的任何合适的替代方案都是可能的。

Claims (23)

1.一种用于为车辆提供环视图像的装置，所述装置包括：

被配置为获得所述车辆的外部图像的相机单元；以及

处理器，被配置为：

判定拖车和所述车辆之间的连接状态，

从所述相机单元接收所述车辆的外部图像，

基于所述车辆的外部图像，判定所述拖车的姿态，以及

基于所述拖车的姿态，生成控制信号以控制所述车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的装置，还包括：

被配置为从所述拖车接收数据的接口，

其中所述处理器被配置为：

基于所述数据，判定所述拖车和所述车辆之间的连接状态。

3.根据权利要求1所述的装置，还包括：

存储器，被配置为存储表示所述拖车的预设姿态的标记，

其中所述处理器被配置为：

从所述相机单元获取所述车辆的后视图像，

从所述后视图像中检测所述拖车，

从所述存储器中接收所述标记，

将每个所述标记与所述后视图像中的所述拖车的至少一部分匹配，

判定所述拖车的所述至少一部分与每个所述标记之间的角度，以及

基于所述角度，判定所述拖车的姿态。

4.根据权利要求1所述的装置，还包括：

被配置为从安装在所述拖车上的陀螺仪传感器接收陀螺仪感测信息的接口，

其中所述处理器被配置为：

基于所述陀螺仪感测信息，判定所述拖车的姿态。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为：

从所述相机单元获取多个图像，

基于(i)所述车辆的车辆图像和(ii)所述多个图像，生成第一环视图像，以及

将所述第一环视图像提供给显示器。

6.根据权利要求5所述的装置，还包括：

被配置为从所述拖车的相机单元接收所述拖车的外部图像的接口，

其中所述处理器被配置为：

基于(i)所述第一环视图像和(ii)所述拖车的外部图像，生成第二环视图像，以及

将所述第二环视图像提供给所述显示器。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述接口被配置为：

从所述拖车的一个或多个传感器接收感测信息，所述一个或多个传感器包括雷达、激光雷达、超声波传感器或红外传感器中的至少一个，以及

其中所述处理器被配置为：

基于所述感测信息，生成第三环视图像，以及

将所述第三环视图像提供给所述显示器。

8.根据权利要求5所述的装置，还包括：

配置为存储多个查找表(LUT)的存储器，所述多个LUT中的每个LUT对应于所述拖车的各个姿态，

其中，基于所述拖车的当前姿态，所述处理器被配置为：

从所述多个LUT接收第一LUT，所述第一LUT对应于所述拖车的当前姿态，

判定对应于所述第一LUT的第四环视图像，以及

将所述第四环视图像提供给所述显示器。

9.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为：

基于所述拖车的行驶状况，生成控制信号以在以下状态下操作挂钩：(i)所述挂钩固定的固定状态，或(ii)所述挂钩可调节的可调节状态。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述处理器被配置为：

在所述车辆直行的状态下，生成控制信号以在所述固定状态下操作所述挂钩。

11.根据权利要求9所述的装置，其中所述处理器被配置为：

判定所述车辆的转向角是否满足第一角度，以及

基于所述车辆的转向角满足所述第一角度的判定，生成控制信号，以在所述挂钩可调节的所述可调节状态下操作所述挂钩。

12.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置为：

基于所述拖车的姿态，生成控制信号以控制所述车辆的加速度、制动或转向中的至少一个。

13.根据权利要求12所述的装置，其中所述处理器被配置为：

获取关于位于所述车辆外部的物体的物体检测信息，以及

基于所述拖车的姿态，调节所述物体检测信息。

14.根据权利要求13所述的装置，其中所述处理器被配置为：

基于所述物体检测信息，检测所述拖车与所述物体之间的第一距离，

判定所述第一距离是否满足第一基准距离，

基于所述第一距离满足所述第一基准距离的判定，判定所述拖车与所述物体之间是否存在碰撞的风险，以及

基于所述拖车与所述物体之间存在碰撞的风险的判定，生成控制信号以控制所述车辆将所述拖车与所述物体之间保持在第二距离。

15.根据权利要求12所述的装置，其中所述处理器被配置为：

从所述车辆和所述拖车获得一个或多个图像，

基于所述一个或多个图像，判定所述拖车的行驶车道，以及

生成控制信号以控制所述车辆，使得所述拖车保持所述行驶车道。

16.根据权利要求12所述的装置，其中所述处理器被配置为：

基于所述拖车的姿态，生成用于停放所述拖车的停车路径，以及

生成控制信号以控制所述车辆，使得所述拖车沿着所述停车路径移动。

17.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置为：

基于所述拖车的姿态，生成控制信号以控制所述拖车的车轮，所述控制信号被配置为控制所述拖车的制动或转向中的至少一个。

18.根据权利要求17所述的装置，其中所述处理器被配置为：

获取关于位于所述车辆外部的物体的物体检测信息，以及

基于所述物体检测信息，检测所述拖车与所述物体之间的第三距离，

判定所述第三距离是否满足第二基准距离，

基于所述第三距离满足所述第二基准距离的判定，判定所述拖车与所述物体之间是否存在碰撞的风险，以及

基于所述拖车与所述物体之间存在碰撞的风险的判定，生成控制信号以控制所述拖车将所述拖车与所述物体之间保持在第四距离。

19.根据权利要求17所述的装置，其中所述处理器被配置为：

从所述车辆和所述拖车获得一个或多个图像，

基于所述一个或多个图像，判定所述拖车的行驶车道，以及

生成控制信号以控制所述拖车保持所述行驶车道。

20.根据权利要求17所述的装置，其中所述处理器被配置为：

获取关于所述车辆的行驶路径的信息，以及

基于关于所述车辆的行驶路径的所述信息，生成控制信号以控制所述拖车沿着所述车辆的行驶路径移动。

21.一种车辆，包括根据权利要求1至20中任一项所述的装置。

22.一种非易失性计算机可读存储介质，其中存储有指令，当由一装置的一个或多个处理器执行时，所述指令使得所述装置执行：

判定拖车和车辆之间的连接状态，

从相机单元接收所述车辆的外部图像，

基于所述车辆的外部图像，判定所述拖车的姿态，以及

基于所述拖车的姿态，生成控制信号以控制所述车辆的行驶。

23.一种用于为车辆提供环视图像的方法，包括：

判定拖车和所述车辆之间的连接状态，

从相机单元接收所述车辆的外部图像，

基于所述车辆的外部图像，判定所述拖车的姿态，以及

基于所述拖车的姿态，生成控制信号以控制所述车辆的行驶。