CN1604645A - 车辆倒车辅助装置以及车辆倒车辅助方法 - Google Patents

Abstract

一辆连接目标车辆上的耦合装置的图像或者位于耦合装置附近的识别标记的图像会被作为模板图像存储在存储器中。摄像头所拍摄的主体车辆的车后图像会被判断是否包括与模板图像相匹配的部分。如果发现主体车辆的车后图像中包含有与模板图像相匹配的部分，那么就会画一条从主体车辆耦合装置正后方延伸出来的导引线，该导引线会被显示在主体车辆车后图像上。

Description

车辆倒车辅助装置以及车辆倒车辅助方法

技术领域

本发明涉及在车辆进行倒车操作时用来辅助操作者的装置和方法。

背景技术

当要把车辆侧上的耦合装置连接到挂车的耦合装置上时，相关技术中有一种车辆倒车辅助装置，它可以在车辆的车后图像上显示一条带有距离标记的导引线，所述的距离标记对应了到挂车耦合装置或类似装置的距离(参见日本公开专利No.2002-359839)。该装置会先摄取车辆的车后图像，测量到挂车的距离，然后将穿过车辆宽度中心的中线相对于车辆向后延长，就产生了所述导引线。

发明内容

在上述的相关技术的车辆倒车辅助装置中，只要在车辆后面发现一个障碍物，不管它是不是挂车的耦合装置或者类似装置，这些倒车辅助装置都会在车后图像上绘制相关的线。这样的结果就是，即使当挂车这样的连接目标车辆并不处于主体车辆的后面，也就是说不需要显示导引线来辅助车辆的耦合操作，导引线也会被显示在车辆的车后图像上。在这样的情况下，操作者会发现这些多余的线分散了他们的注意力。

根据本发明的车辆倒车辅助装置会判断连接目标车辆是否存在于主体车辆的后面，且只有在发现存在连接目标车辆的情况下才会在主体车辆车后图像上加上导引线。

根据本发明的车辆倒车辅助装置包括一个用来拍摄主体车辆的车后图像的图像摄取装置，一个判断装置，该判断装置会根据所拍摄的图像来判断将要与主体车辆相连接的连接目标车辆是否存在于主体车辆的后面，一个画图装置，当判断装置判断出将要与主体车辆连接的连接目标车辆是存在的时候，该画图装置会在摄像装置所拍摄的主体车辆的车后图像上沿着主体车辆的耦合装置向后画一条导引线，以及一个显示了主体车辆车后图像以及加在其上的导引线的显示装置。

根据本发明的一个车辆倒车辅助方法会拍摄主体车辆的车后图像，根据所拍摄的图像来判断将要与主体车辆相连接的连接目标车辆是否存在于主体车辆的后面。接着，当判断出将要与主体车辆连接的连接目标车辆是存在的时候，在主体车辆的车后图像上沿着主体车辆的耦合装置向后画一条导引线，然后显示主体车辆车后图像以及加在其上的导引线。

附图说明

图1表示了装有一个实施例中的车辆倒车辅助装置的车俩，以及一辆连接目标车辆；

图2表示了该实施例中的车辆倒车辅助装置所采用的结构；

图3表示了挂车登记中断程序的流程图；

图4是挂车耦合装置一边的前视图；

图5A表示了拖挂样式模板的一个例子，图5B表示了具有不同形状的拖挂样式模板的例子，图5C表示了一个印有内部图样的识别标记；

图6是具有识别标记的挂车耦合装置一边的前视图；

图7表示了根据本实施例的车辆倒车辅助控制程序来执行的车辆倒车辅助操作的流程图；

图8A表示了主体车辆与相距7米的挂车之间的位置关系，图8B表示了摄像头所拍摄的对应的图像；

图9A表示了主体车辆与相距5米的挂车之间的位置关系，图9B表示了摄像头所拍摄的对应的图像；

图10A表示了主体车辆与相距3米的挂车之间的位置关系，图10B表示了摄像头所拍摄的对应的图像；

图11表示了当挂车不是位于主体车辆正后方时主体车辆与挂车之间的位置关系；

图12所示的例子表示了加到摄像图像上的挂车连接导引线、转向指引线以及估计行驶路线；以及

图13所表示的摄像图像中，图12中的转向指引线与估计行驶路线是重合在一起的。

具体实施方式

图1表示了装有实施例中的车辆倒车辅助系统的车辆以及一部连接目标车辆。装在车辆1后部的一个CCD摄像头2会摄取车辆的后视图像。为了掌握车辆后部的一个较宽的范围，该CCD摄像头2包括了一个广角(水平120°或更大)摄像镜头。需要注意的是，除了CCD摄像头以外，摄像头2还可以是一个CMOS摄像头。

一个耦合装置(这以后将被称为车辆拖挂装置)3被安装在车辆1后部的中央。该车辆拖挂装置3与挂车(例如旅行挂车)4的拖挂装置(这以后将被称为挂车拖挂装置)5连接在一起。

图2表示了该实施例的车辆倒车辅助装置所使用的结构。上述CCD摄像头2所拍摄的车辆后面的图像CS被输入到图像处理控制装置6。该图像处理控制装置6会对摄像图像CS作多种类型的图像处理，并且还会通过在摄像图像CS和下面将要详述的导航图像之间实现切换来输出图像VS。在安装于车辆仪表板或其它类似部分的显示器7中，来自图像处理装置6的图像VS会被显示出来。连接到图像处理控制装置6上的还有一个导航装置8、一个反向开关9、一个转向角度传感器10、一个车辆速度传感器11、一个设定开关12以及类似的装置。

所述导航装置8包括一个检测车辆当前位置的GPS接收器以及一个存有道路地图的存储装置，并且还会输出一个指示了车辆在道路地图上当前位置的导航图像NS。所述反向开关9会检测出传动装置(没有示出)被换成倒档的情况。所述转向角度传感器10检测了转向系统的转向角。所述车辆速度传感器11会在车辆每行使一定距离的时候产生一个脉冲信号，然后根据产生脉冲信号之间的间隔来检测车辆速度，同时通过对信号脉冲的计数来检测车辆行驶的距离。所述设定开关12被用来登记一个挂车拖挂样式模板，选择登记区域以及类似的内容。

下面将要解释图像处理装置6的内部结构。图像处理装置6包括一个图像输入/输出单元6a、一个图像处理器6b、一个图像存储器6c、一个程序存储器6d、一个CPU 6e、一个I/O单元6f、一个图像切换单元6g以及类似的其它装置。图像输入/输出单元6a所进行的处理是为了将模拟形式的摄像图像CS通过解码转换成数字图像CS，以及为了将所处理的数字图像CS编码来重新转换成原先的模拟图像CS。图像处理器6b是一个专用的图像处理器，它所执行的高速图像处理包括在像素水平上对数字摄像图像CS的算术操作、逻辑操作、二进制转换操作、滤波处理以及几何转换。

所述图像存储器6c被用来存储原始输入图像，同时也在图像处理的过程中被作为工作存储器，在所述图像存储器中存储有以独立帧为单元的多组图像数据。本实施例中的车辆倒车辅助控制程序被记录在程序存储器6d中。在本实施例中，CPU 6e是一个执行车辆倒车辅助处理的微型计算机。I/O单元6f是一个接口，向它输入的信号来自反向开关9、转向角度传感器10、车辆速度传感器11以及设定开关12。图像切换单元6g将通过在摄像图像CS和导航图像NS之间进行切换所获得的图像作为输出图像VS输出到显示器7上。

现在将要描述在装置中将对应于连接目标车辆的图像样式进行登记的操作。图3表示了挂车登记中断过程。当通过设定开关进行图像样式登记操作时，一个中断会被送到CPU 6e，然后CPU 6e就会对此做出响应，执行图3中所示的中断过程。

在步骤S201中会判断车辆速度传感器11所检测到的车速是否等于或小于一个预设的值，也就是判断车辆是否处于停止的状态，这里所述的预设值被设成接近0。由于在车辆行驶的过程中难以获得用于图像样式登记的理想挂车图像，所以该操作会在车辆被认为正在行驶的时候一直处于准备状态，直到确认车辆进入停止状态为止。一旦判断出车辆是处于停止状态，操作就会进行到步骤S202。在步骤S202中，摄像头2所拍摄的车后部分的图像会被显示在显示器7上。

在紧随步骤S202的S203中，摄像图像CS会被数字化，该数字图像会被输入到图像处理控制装置6中。需要注意的是，在摄像头拍摄图像之前，操作者会将车辆1停止，以使得挂车4处于主体车辆后面一个预定的距离，例如5米，从而就可以确保拍摄到挂车4上装有挂车拖挂系统5的一边。

接着，操作者会在监视显示在显示器7上的挂车图像时，通过操作设定开关12来设定一个矩形区域Rt(图4中包含在虚线以内的部分)，该区域包括了作为拖挂样式登记区域的挂车拖挂装置5。在紧随步骤S203的步骤S204中，通过设定开关12所选择的矩形区域被输入，且被设定为拖挂样式登记区域。在紧随步骤S204的步骤S205中，所选择区域Rt中的图像被存储在图像存储器6c中，且被作为挂车4的拖挂样式的模板图像而登记。

图5A表示了拖挂样式模板图像的一个例子。模板图像是一个具有像素单元分辨率的密度可变图样，该图样是围绕着挂车拖挂装置5的一个矩形，所述矩形从图像的起始点(Xs，Ys)一直延伸到终点(Xe，Ye)。该矩形区域的大小是根据挂车拖挂装置5被投影到图像的高度，也就是根据摄像头2到挂车拖挂装置5的距离来确定的，所述矩形区域在水平方向上包括X1个像素，在竖直方向上包括Y1个像素。例如，图5A中的模板图像就是当距离为5米时所拍摄的图像。

图5B中的例子表示了具有不同形状的挂车拖挂装置5的模板图像。其中的矩形区域在水平方向包括X2个像素，在竖直方向包括Y2个像素。尽管摄像头2到挂车拖挂装置5的距离与图5A中的相同，但图像中矩形区域Rt的大小还是会被调整以达到与挂车拖挂装置5以及周围区域相一致。

在图3的步骤S206中会执行一个确认操作以确定是否要登记其它的拖挂样式。如果已经通过设定开关12执行了登记操作，那么就会认为会有另一个拖挂样式会被登记，从而操作就会回到步骤S201来重复执行上述的过程。另一方面，如果登记操作还没有被执行，那么就认为没有拖挂样式要被登记，从而操作就会进行到步骤S207。

这种情况下登记的其它拖挂样式可以是沿着对角方向对同一辆挂车4的拖挂装置5所拍摄得到的多个样式中的任何一个，而不是能够连接到车辆1上的其它挂车4的挂车拖挂装置。如果登记了其它挂车的拖挂样式，那么该车辆就可以被连接到不同类型的挂车上，而如果登记的是从对角方向所拍摄的同一挂车拖挂装置的另一样式，那么即使当车辆1和挂车4之间在连接操作之前的位置关系发生偏离，挂车4的存在也会以更高的可靠性而得到确认。

如果不需要登记更多的拖挂样式，那么挂车登记标记就会被设定，挂车登记中断就会在操作执行返回之前的S207被终止。

需要注意的是，尽管上述模板图像登记中所登记的是挂车拖挂装置5的图像，但也还可以登记除了拖挂样式图像以外的图像。例如，如图6所示的印有内部图样的识别标记20可以被安装在挂车4上，那么被登记成模板区域Rt的矩形就可以是从起始点(Xs，Ys)到终点(Xe，Ye)且包含水平方向上的X3个像素和竖直方向上的Y3个像素(见图5C)的这样一个范围。在这种情况下，识别标记20必须被放置在挂车拖挂装置5正上方的一个附近的位置上。由于使用识别标记可以使得所登记的模板图像极其明显，所以对挂车4存在性进行确认的可靠性就进一步得到了提高，这将在下文中详细讲述。

下面将要解释在本实施例中所执行的车辆倒车辅助操作。图7表示了对应于本实施例中所使用的车辆倒车辅助控制程序来执行的过程的流程图。一旦车辆1的点火开关(没有示出)被开启，图像处理控制装置6中的CPU 6e就会开始执行该控制程序。

在步骤S101中，图像切换单元6g会选择导航装置8处所产生的路标(roadmap)图像，然后该被选的图像会被显示在显示器7上。在紧随S101的步骤S102中，程序会根据反向开关9所输入的信号来判断传动装置(没有示出)是否被设定在倒档。如果发现传动装置没有处在倒档，那么该操作就会假设传动装置被设定在驾驶(D)档或停车(P)档，从而返回到步骤S101来连续显示导航图像NS。另一方面，如果发现传动装置是处在倒档位置，那么操作就会进行到步骤S103。

在步骤S103中，图像切换单元6g会实现从导航图像NS到摄像图像CS的切换，从而车后区域的图像会被显示在显示器7上。在紧随S103的步骤S104中，程序会判断是否已经设定了挂车登记标记，也就是说挂车4的拖挂样式是否已经被作为一个模板图像而被登记。如果发现还没有设定挂车登记标记，那么操作就会回到步骤S102来重复上述过程。另一方面，如果发现已经设定了挂车登记标记，那么操作就会进行到步骤S105。

在步骤S105中，图像输入/输出单元6a会将摄像图像CS转换成数字图像，然后该数字图像会被存储在图像存储器6c中。在紧随S105的步骤S106中，程序会为存储在图像存储器6c中的摄像图像CS进行模板匹配，从而在摄像图像CS中发现挂车拖挂样式。

现在将详细讲述模板匹配过程。如上所述，组成模板图像的是一个矩形区域内的像素所组成的密度可变的图样，所述矩形包括挂车拖挂装置5或者识别标记20(见图5A-5C)。通过模板匹配处理，摄像图像数据会被搜索以发现一个能够与模板图像实现很高的相关值的区域。例如，如果模板图像是在5米远的距离拍摄的，那么当挂车4的距离为5米时，摄像图像中就一定会存在一个与模板图像具有基本相同的尺寸和基本相同样式的区域，该区域可以在模板匹配过程中达到最大相关值。在这种情况下，挂车4被判断处在5米远的地方。

在紧随步骤S106的S107中，程序会通过模板匹配过程来判断是否已经检测到拖挂样式。如图8A所示，如果没有检测到拖挂样式，那么就会认为要么不存在挂车4，要么挂车4的距离还很远，然后操作就会返回到步骤S102来反复执行上述过程。图8B表示了当挂车4处于7米远的位置时所拍摄的摄像图像CS。

另一方面，如果已经检测到一个拖挂样式，那么就说明车辆1与挂车4之间的位置关系就是图9A中所描述的情况，也就是说具有登记的拖挂样式的一辆挂车4正位于车辆1后面5米远的地方。如果在步骤S107已经检测到拖挂样式，那么操作就会进行到步骤S108。

在步骤S108中会产生一个如图9B所示的挂车连接导引线30，该导引线从安装在车辆1后面的拖挂装置3直接向后延伸等同于5米的距离，并且，这样所产生的挂车连接导引线30会在显示器7中的摄像图像CS上表示出来。需要注意的是，可以通过已知的全局坐标系统与摄像坐标系统之间的转换关系来将道路表面的坐标转换成图像表面的坐标。一旦该导引线30被叠加到了摄像图像CS上，操作就会进行到步骤S109。

在步骤S109中，程序会判断挂车拖挂装置5是否是在车辆1的正后方。实现这一判断的方法在于确认挂车拖挂装置5或者位于挂车拖挂装置5正上方附近的识别标志20是否处于摄像图像CS的中心。如果确认挂车拖挂装置5是处在车辆1的正后方，那么操作就会进行到步骤S110。

在步骤S110中，程序会暂停显示下文将要详述的转向指引线和估计的行驶路线。在紧跟步骤S110的步骤S111中，程序会判断由车辆速度传感器11所探测的行驶距离是否等于一个预设的值。如果检测出的行驶距离已经等于预设值，那么操作就会进行到步骤S112，而如果检测出的距离还不等于预设值，那么操作就会进行到步骤S113。

在步骤S112中显示了一条缩短的挂车连接导引线30。例如，让我们假设车辆已经从检测到挂车4的地点移动了2米，所以如图10A所示，车辆1到挂车4的距离就被减小到3米(＝5米-2米)。在这种情况下，挂车连接导引线30就会被缩短到与3米距离所等价的长度，该缩短的挂车连接导引线会如图10B所示被加到摄像图像CS上。一旦该缩短的导引线30被显示出来，操作就会进行到步骤S113。

在步骤S113中，程序会根据通过反向开关9所输入的信号来判断传动装置是否处于倒档的位置。如果检测出传动装置是出于倒档位置，那么操作就会返回到步骤S109，而如果检测出传动装置不是出于倒档位置，那么操作就会返回到步骤S101，并且，在这两种情况下都会重复的执行上述的过程。

接下来将要描述的是当步骤S109发现车辆1的正后方没有挂车拖挂装置5时的过程。例如，如果车辆1和挂车4之间的位置关系是图11所示的情况，那么挂车拖挂装置5就不是位于车辆1的正后方。在这种情况下，车辆1就不能通过直线倒车来与挂车4实现连接，也就是说车辆1需要边转向边倒车。

当操作在步骤S109作出否定判断后，操作会进行到步骤S114，在S114中，程序会计算出车辆1所需要转过的角度θ，该角度θ是车辆1到挂车拖挂装置5所需要转过的与车辆1正后方方向所成角度。需要注意的是，下文中将会详细讲述一种可以被用来计算车辆正后方方方向与挂车拖挂装置5所成角度θ的方法。

在步骤S115中会产生一条转向指引线31和一条估计的行驶路线32，如图12所示，这些线会与前面所述的挂车连接导引线30一起被加到摄像图像CS上。所述转向指引线31表示了车辆在道路上按步骤S114所计算的转向角θ来进行倒车的轨迹，所述估计行驶路线32表示了车辆在道路上按照当前转向角将会行驶的轨迹。在挂车连接导引线30、转向指引线31和估计行驶路线32都被显示在显示器7上之后，操作就会进行到步骤S111。

在步骤S111中，程序会判断车辆速度传感器11所探测的行驶距离是否等于一个预设的值。如果检测出的行驶距离等于预设的值，那么操作就会进行到步骤S112来显示一个与挂车拖挂装置5的距离相对应的缩短了的挂车连接导引线30。此时，转向指引线31以及估计行驶线路32的长度也会对应拖车拖挂装置5的距离而减小。

现在将要描述用来计算角度θ的方法，该角度是车辆正后方方向与挂车拖挂装置5的方向之间所形成的夹角。当挂车拖挂装置5在图像中被检测出来时，拖挂装置5在图像平面上的坐标(u，v)就会被确定。我们用Hc来代表摄像头2的安装高度，用φ来代表摄像头2的光轴与道路表面所形成的角度(俯视角)，全局坐标系统(X，Y，Z)与摄像坐标系统(x，y，z)之间的关系就可以是如下形式。

y＝Z·sinφ+(Y-Hc)·cosφ    (1)

z＝Z·sinφ-(Y-Hc)·sinφ    (2)

在上述的表达式中，X代表了在车辆宽度方向上的坐标轴，Y代表了与道路垂直的、在车辆高度方向上的坐标轴，而Z代表了在车辆长度方向上的坐标轴。此外，x代表了摄像头2水平面方向上的坐标轴，y代表了摄像头2垂直面方向上的坐标轴，而z代表了摄像头2的光轴方向上的坐标轴。

此外，我们用f来代表摄像头2的焦距，那么设想平面(图像摄取平面)坐标系统(u，v)与摄像坐标系统(x，y，z)之间的关系就如下面的(3)和(4)所示。

u＝f·x/z    (3)

v＝f·y/z    (4)

从表达式(3)和(4)可以看出，当X＝x时，图像平面的水平坐标u上所投影的图像对应道路表面上的一个位置，该位置与目标车辆位置在水平方向上的距离为

X＝u/f·(Zt cosφ-(Yt-Hc)sinφ)    (5)

在上述的表达式中，Yt表示了从道路表面测量的挂车拖挂装置5的高度，Zt表示了通过模板匹配而测得的到挂车拖挂装置5的距离。

根据表达式(1)、(2)以及(4)，图像平面上的竖直坐标v可以用(6)来表示。

v＝f·(Z sinφ+(Yt-Hc)cosφ)/(Zt cosφ-(Yt-Hc)sinφ)    (6)

通过修改表达式(6)，挂车拖挂装置5的高度Yt可以用(7)来表示。

Yt＝((v/f·Zt+Hc)cosφ+(v/f·Hc-Zt)sinφ)/(cosφ+v/f·sinφ)    (7)

这样，通过将表达式(7)代入表达式(5)，挂车拖挂装置5的水平位置X就可以被计算出来。一旦确定了水平位置X，车辆1正后方方向与挂车拖挂装置5的方向所成的角度θ就可以用表达式(8)来计算。

θ＝tan^-1(X/Zt)    (8)

既然我们可以通过车辆的参数来唯一的计算出车辆的转向角θ与转向弧度之间的关系，所以车辆1沿着方向θ所要转过的量也可以被确定出来。在图13所表示的情形中，估计行驶路线32与转向指引线31是一致的，这里只显示了转向指引线31。操作者(驾驶员)可以通过操作方向盘将估计行驶路线32与转向指引线31对齐，从而将车辆尽可能的与挂车拖挂装置5相靠近。

下面将要总结本实施例中车辆倒车辅助装置所执行的过程。首先会预先存储摄像头2所拍摄的一个连接目标挂车4的拖挂装置5到主体车辆的模板图像，或者存储一个摄像头2所拍摄的位于拖挂装置正上方附近位置上的识别标记20，然后就会判断摄像头2所拍摄的主体车辆后面的图像是否包括了与模板图像相匹配的一个图像区域。如果检测出该图像包括与模板图像相匹配的一个区域，那么就会在所显示的主体车后图像上加上一条从主体车辆1的拖挂装置5向正后方延伸的挂车连接导引线30。这样，该导引线30就只会在主体车辆1后面存在连接目标挂车4的情况下才会被显示出来。也就是说，由于在没有连接目标挂车4的情况下就不会显示任何导引线30，所以驾驶员就不会被显示器上不必要的线所分散精力。

此外，该车辆倒车辅助装置还会对应于确认了一个图像区域与模板区域匹配之后车辆所行驶的距离，来显示一条缩短挂车连接导引线30，所以操作者就不会被一条不必要的长的导引线30所分散精力。

此外，本实施例中的车辆倒车辅助装置计算了连接目标挂车4上的拖挂装置5或者位于拖挂装置5正上方附近位置的识别标记20的方向与主体车辆1正后方方向所成的角度θ，根据所计算的方向θ产生转向指引线31，以及将转向指引线31显示在主体车辆的车后图像上。这样的结果就在于，即使挂车拖挂装置5现在没有处于主体车辆1的正后方，操作者也可以知道主体车辆1到挂车拖挂装置1所需要转过的量，从而主体车辆1可以被准确而轻易的连接到挂车4上。

本发明并不限于上述的实施例。例如，挂车连接导引线30、转向指引线31以及估计行驶线32可以被显示成用来强调的红色、或点线、虚线(chain line)或粗线，从而提高它们的可视性。

尽管在上述的描述中，挂车拖挂装置5的高度是基于图像平面的坐标来计算的，但该挂车拖挂装置5的高度也可以在模板登记的过程中通过设定开关12来直接输入。在这种情况下，用来计算挂车拖挂装置5的高度的过程就可以被省略。

此外，尽管在上述的例子中是通过显示导引线来将车辆导引到挂车4的，但车辆所需要转向的量还可以通过其它方式来确定，例如通过音频信息。在这种情况下，主体车辆1也可以被准确且轻易的连接到挂车4上。

下面所述的具有优先权的申请的公开在这里被作为参考：

2003年10月2日提交的日本专利申请No.2003-344708。

Claims (9)

1.一个车辆倒车辅助装置包括：

一个用来拍摄主体车辆的车后图像的图像摄取装置；

一个判断装置，该判断装置会根据图像摄取装置所拍摄的图像来判断将要与主体车辆相连接的连接目标车辆是否存在于主体车辆的后面；

一个画图装置，当判断装置判断出将要与主体车辆连接的连接目标车辆存在的时候，该画图装置会在摄像装置所拍摄的主体车辆的车后图像上沿着主体车辆的耦合装置向后画一条导引线；以及

一个显示了主体车辆车后图像以及加在其上的导引线的显示装置。

2.根据权利要求1的一个车辆倒车辅助装置，还包括：

一个存储装置，该存储装置在存储器中存储连接目标车辆上的一个耦合装置图像和靠近耦合装置的一个识别标记图像中的至少一个，所述耦合装置图像与识别标记图像是事先由图像摄取装置作为模板图像来拍摄的，其中：

如果图像摄取装置所拍摄的图像包括了与存储在存储装置中的模板相匹配的一部分，那么判断装置就会认为将要与主体车辆相连接的连接目标车辆正处于主体车辆的后面。

3.根据权利要求1的车辆倒车辅助装置，还包括：

一个用来检测主体车辆所行驶的距离的距离检测装置，其中：

在判断装置确认了将要连接到主体车辆的连接目标车辆存在之后，画图装置会根据距离检测装置所检测出的行驶距离来缩短导引线的长度。

4.根据权利要求2的车辆倒车辅助装置，还包括：

一个用来检测主体车辆所行驶的距离的距离检测装置，其中：

在判断装置确认了将要连接到主体车辆的连接目标车辆存在之后，画图装置会根据距离检测装置所检测出的行驶距离来缩短导引线的长度。

5.根据权利要求1-4中任何一条的车辆倒车辅助装置，还包括：

一个方向计算装置，该装置会计算出连接目标车辆上的耦合装置和位于耦合装置附近的识别标记之一相对于主体车辆正后方所成的方向，其中：

画图装置会根据方向计算装置所计算的方向来产生一条转向指引线，然后将转向指引线添加到图像摄取装置所拍摄的主体车辆的车后图像上，所述转向指引线被用来使主体车辆上的耦合装置靠近连接目标车辆上的耦合装置。

6.根据权利要求5的一个车辆倒车辅助装置，还包括：

一个转向导引装置，该装置会根据方向计算装置所计算的方向来提供音频转向导引，以使得主体车辆上的耦合装置靠近连接目标车辆上的耦合装置。

7.根据权利要求1的车辆倒车辅助装置，其中：

所述显示装置会着重显示导引线。

8.权利要求1中的车辆倒车辅助装置，其中：

所述画图装置会使用点线、虚线或粗线来绘制导引线。

9.一个车辆倒车辅助方法，包括：

拍摄主体车辆的车后图像；

根据所拍摄的图像来判断将要与主体车辆相连接的连接目标车辆是否存在于主体车辆的后面；

当判断出将要与主体车辆连接的连接目标车辆存在的时候，在主体车辆的车后图像上沿着主体车辆的耦合装置向后画一条导引线；以及

显示主体车辆车后图像以及加在其上的导引线。

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