CN111201160A - 牵引辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种牵引辅助装置，其在牵引车辆牵引着被牵引车辆倒退行驶时，能够督促安全驾驶。本发明的牵引辅助装置包括检测部、计算部和输出部。检测部按规定的周期检测对被牵引车辆进行牵引的牵引车辆倒退行驶时的、表示被牵引车辆相对于牵引车辆的倾斜的角度。计算部计算角度变化信息，该角度变化信息表示由检测部检测出的角度的时间性变化。输出部在角度变化信息超过阈值时输出警报。

Description

牵引辅助装置
技术领域
本发明涉及牵引辅助装置。
背景技术
以往存在对被牵引车辆(挂车)进行牵引的牵引车辆。以往公开有如下技术：在牵引车辆牵引着被牵引车辆前进行驶时，对发生的被牵引车辆的横向摇摆进行检测，并进行警告和制动控制。
专利文献1：日本特开2012-166647号公报
专利文献2：日本特开平04-169366号公报
发明内容
然而，在现有技术中，还没公开在牵引车辆牵引着被牵引车辆倒退行驶时督促安全驾驶的机制。
本发明实施方式涉及的牵引辅助装置，例如包括：检测部，其按规定的周期检测在对被牵引车辆进行牵引的牵引车辆倒退行驶时的、表示所述被牵引车辆相对于所述牵引车辆的倾斜的角度；计算部，其计算角度变化信息，该角度变化信息表示由所述检测部检测出的所述角度的时间性变化；以及输出部，在所述角度变化信息超过阈值时，其输出警报。根据该结构，例如，在表示牵引车辆倒退行驶时的被牵引车辆的倾斜的角度的时间性变化的角度变化信息超过阈值时输出警报，由此，在牵引车辆牵引着被牵引车辆倒退行驶时，能够督促安全驾驶。
此外，实施方式涉及的牵引辅助装置还包括：获取部，其获取对所述牵引车辆的周边进行拍摄的拍摄部所拍摄到的包含所述被牵引车辆的拍摄图像，所述输出部在所述角度变化信息超过阈值时，显示基于所述拍摄图像所生成的且包含所述被牵引车辆的显示用图像。根据该结构，例如在角度变化信息超过阈值时，显示包含被牵引车辆的、基于牵引车辆的周边的拍摄图像的显示用图像，因此驾驶员能够目视确认被牵引车辆的行进状态，可容易了解以与自己的预测不同的角度行进的情况。
此外，实施方式涉及的牵引辅助装置中，所述获取部获取表示对所述牵引车辆的右侧的方向进行拍摄的第一侧向摄像头所拍摄到的图像即第一侧方图像、以及表示对所述牵引车辆的左侧的方向进行拍摄的第二侧方摄像头所拍摄到的图像即第二侧向图像，所述显示用图像基于所述第一侧向图像和所述第二侧向图像中所述被牵引车辆所倾斜一侧的侧向图像被生成。根据该结构，显示基于被牵引车辆所倾斜一侧的侧向图像的显示用图像，因此驾驶员可容易识别被牵引车辆的倾斜状态。
附图说明
图1是表示第一实施方式的牵引车辆以及被该牵引车辆牵引的被牵引车辆的侧视图。
图2是表示第一实施方式的牵引车辆以及被该牵引车辆牵引的被牵引车辆的俯视图。
图3是表示第一实施方式的牵引辅助系统的结构的图。
图4是表示第一实施方式的牵引辅助系统所具有的功能的一个示例的图。
图5是表示在拍摄部拍摄到的图像上重叠了用于督促使牵引车辆减速的信息的图像的一个示例的图。
图6是表示在拍摄部拍摄到的图像上重叠了用于督促使牵引车辆停止的信息的图像的一个示例的图。
图7是表示牵引辅助系统的工作示例的流程图。
图8是用于说明被牵引车辆的角度相对于倒退距离指数增长的倾向的图。
图9是表示车速与连接角度的关系的图。
图10是表示第二实施方式的牵引车辆以及被该牵引车辆牵引的被牵引车辆的俯视图。
图11是表示第二实施方式的牵引辅助系统所具有的功能的一个示例的图。
图12是表示在第二侧向图像上重叠了用于督促使牵引车辆减速的信息的图像的一个示例的图。
图13是表示在第二侧向图像上重叠了用于督促使牵引车辆停止的信息的图像的一个示例的图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的牵引辅助装置的实施方式进行详细说明。
第一实施方式
图1是表示搭载有第一实施方式的牵引辅助装置的牵引车辆10以及被该牵引车辆10牵引的被牵引车辆(挂车)12的侧视图。在图1中，纸面左侧是以牵引车辆10为基准的前方(前进行驶方向)，而纸面右侧是以牵引车辆10为基准的后方(倒退行驶方向)。图2是图1所示的牵引车辆10和被牵引车辆12的俯视图。
牵引车辆10例如可以是以内燃机(发动机，未图示)为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是以电动机(马达，未图示)为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)、或者以其两者为驱动源的汽车(混合动力汽车)。牵引车辆10可以是如图1所示的运动型多用途汽车(Sport Utility Vehicle：SUV)，也可以是在车辆后侧设有货箱的所谓“皮卡车”。另外，还可以是普通轿车。牵引车辆10可以搭载各种变速装置，还可以搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置(系统、部件等)。此外，对牵引车辆10中与车轮14的驱动有关的装置的方式、数量以及布置等，可以进行各种设定。
从牵引车辆10的后保险杠16的例如车宽方向中央部的下部，突出有用于牵引被牵引车辆12的牵引装置18(hitch)。牵引装置18固定于牵引车辆10的例如车架。作为一个示例，牵引装置18具备沿着垂直方向(车辆上下方向)竖立设置的、前端部呈球状的拖车球19，在被牵引车辆12上固定的连接部件20的前端部设有拖车球罩(coupler)，该拖车球罩覆盖该拖车球19。其结果，牵引车辆10与被牵引车辆12得以连接，而且使得被牵引车辆12相对于牵引车辆10在车宽方向上能够摇动(转动)。也就是说，拖车球19向被牵引车辆12(连接部件20)传递前后左右的运动，并承受加速或减速的作用力。
被牵引车辆12例如可以是如图1所示那样的包括搭乘空间、居住区间及收纳空间等中的至少一个的厢式，也可以是用于搭载货物(例如，集装箱或小船等)的平台式。图1所示的被牵引车辆12作为一个示例具备一对挂车车轮22。图1的被牵引车辆12是仅具备从动轮而不具备驱动轮和转向轮的从动式车辆。
牵引车辆10后侧的后尾门10a的下方的壁部设有拍摄部24。拍摄部24例如为内置CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)或CIS(CMOS Image Sensor，互补金属氧化物半导体图像传感器)等摄像元件的数字摄像头，是对牵引车辆10的倒退行驶方向(后方)进行拍摄的后摄像头。拍摄部24能够以规定的帧率输出动态图像数据(连续的图像)。拍摄部24具有广角透镜或鱼眼透镜，在水平方向上，能够拍摄例如140°～220°的范围。此外，拍摄部24的光轴设定为朝斜下方。由此，拍摄部24逐次对包含牵引车辆10的后端部、连接部件20以及被牵引车辆12的至少前端部的区域(例如以双点划线所示的范围，参见图1)进行拍摄，并输出拍摄到的图像(后方图像，其表示对牵引车辆10的后方进行拍摄所得到的图像)。拍摄部24所拍摄到的图像(后方图像)可以用于检测表示被牵引车辆12相对于牵引车辆10的倾斜的角度(在以下说明中称为“连接角度θ”)。在本示例中，如图2所示，可以用连接部件20(被牵引车辆12的中心线)相对于牵引车辆10的中心线C(与牵引车辆10的长度方向平行的直线)的角度来表示连接角度θ。作为从图像识别出连接角度θ的方法，可利用各种公知方法。例如，可以采用在连接部件20贴上标志来识别的方法，也可以采用通过图像匹配来识别的方法。进而，不限于图像识别，例如还可以是对拖车球19设置用于检测连接角度θ的传感器的结构。
此外，在另一实施方式中，牵引车辆10可以具备用于拍摄牵引车辆10的侧方或前方的多个拍摄部，以识别该牵引车辆10的周边环境。此外，也可以在被牵引车辆12的侧方或后方具备拍摄部。基于由多个拍摄部得到的拍摄图像数据执行运算处理和图像处理，则能够生成视野角度更大的图像、或者从上方观察牵引车辆10的虚拟俯瞰图像(俯视图像)。
图3是表示牵引车辆10具备的牵引辅助系统100(牵引辅助装置的一个示例)的结构的图。如图3所示，在牵引辅助系统100中，经由电气通信线路即车内网络，使ECU40、监控装置32、转向操作系统38、转向角传感器44、档位传感器46、轮速传感器48等电连接。车内网络50例如构成为CAN(Controller Area Network，控制器局域网)。ECU40通过经由车内网络50发送控制信号，能够控制转向操作系统38等。此外，ECU40也能够通过车内网路50接收扭矩传感器38b、转向角传感器44、档位传感器46、轮速传感器48等的检测结果、以及操作输入部30等的操作信号等。
ECU40例如具备CPU40a(Central Processing Unit，中央处理单元)、ROM40b(ReadOnly Memory，只读存储器)、RAM40c(Random Access Memory，随机存取存储器)、SSD40d(Solid State Drive、闪速存储器)等。CPU40a读取被安装并存储在ROM40b等非易失性存储装置中的程序，并根据该程序执行运算处理。此外，在本示例中，还有拍摄部24拍摄到的图像(后方图像)被输入到CPU40a。RAM40c临时存储用于在CPU40a进行运算的各种数据。此外，SSD40d是可以擦写的非易失性存储部，即使在ECU40的电源断开的情况下也能够存储数据。另外，CPU40a、ROM40b、RAM40c等可集成在同一封装内。此外，ECU40也可以构成为利用DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理装置)等其他逻辑运算处理器或逻辑电路等，以替换CPU40a。另外，可以设置HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)来替换SSD40d，SSD40d或HDD也可以与ECU40分开设置。
监控装置32具备显示装置26、声音输出装置28和操作输入部30，配置在仪表板的车宽方向(左右方向)中央部等。显示装置26在ECU40的控制下，例如在牵引车辆10倒退牵引(推回)被牵引车辆12时(在对被牵引车辆12进行牵引的牵引车辆10倒退行驶时)，能够显示拍摄部24所拍摄的图像。该显示方式的具体内容将在后文中说明。显示装置26例如是LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)或OELD(Organic Electro-LuminescentDisplay，有机电致发光显示器)等。作为一个示例，声音输出装置28是扬声器。此外，在本实施方式中，作为一个示例，显示装置26由透明的操作输入部30(例如，触控面板等)覆盖。驾驶员(使用者)可以经由操作输入部30目视确认在显示装置26的画面中显示的图像。此外，驾驶员通过在与在显示装置26的显示画面中显示的图像对应的位置用手指等对操作输入部30进行触碰、按压或划动等操作，能够执行操作输入(指示输入)。另外，在本实施方式中，作为一个示例，监控装置32兼用于导航系统或音响系统，但也可以与这些系统分开地设置牵引辅助装置专用的监控装置。
转向操作系统38具有致动器38a和扭矩传感器38b。转向操作系统38受到ECU40等的电控制而使致动器38a工作。转向操作系统38例如是电动助力转向系统或SBW(steer bywire，线控转向)系统等。转向操作系统38通过致动器38a对转向操作部(例如方向盘)施加扭矩即辅助扭矩来补充转向操作力，或者通过致动器38a使车轮14转向。此时，致动器38a可以使一个车轮14转向，也可以使多个车轮14转向。此外，扭矩传感器38b例如检测驾驶员对转向操作部施加的扭矩。
转向角传感器44例如是检测方向盘等转向操作部的转向操作量(牵引车辆10的转向角)的传感器。转向角传感器44例如使用霍尔元件等来构成。ECU40从转向角传感器44获取驾驶员对转向操作部的转向操作量，以及自动转向时的各车轮14的转向量等来进行各种控制。另外，转向角传感器44检测转向操作部所含的旋转部分的旋转角。转向角传感器44是角度传感器的一个示例。
档位传感器46例如是用于检测变速杆等变速操作部的可动部的位置的传感器。档位传感器46能够检测作为可动部的杆、臂、按钮等的位置。档位传感器46可以包括位移传感器，还可以构成为开关。
轮速传感器48是用于检测车轮14的旋转量或每单位时间的转数的传感器。轮速传感器48配置于各车轮14，并将针对各车轮14检测出的表示转速的轮速脉冲数作为传感器值输出。轮速传感器48可利用霍尔元件等来构成。ECU40根据从轮速传感器48获取的传感器值来运算牵引车辆10的移动量等，并进行各种控制。
另外，上述的各种传感器和致动器的结构、配置、电连接方式等仅是一个示例，还可以进行各种设定(变更)。
图4是表示本实施方式的牵引辅助系统100具有的功能的一个示例的图。为了便于说明，图4的示例中主要例示本发明涉及的功能，但牵引辅助系统100具有的功能并不限于此。如图4所示，牵引辅助系统100具有检测部101、计算部102和输出部103。
这里，检测部101、计算部102和输出部103的功能，由CPU40a执行在ROM40b等存储装置中存储的程序来实现。但并不限于此，例如，也可以利用专用硬件电路来实现上述功能中至少一部分。在本示例中，检测部101、计算部102和输出部103的功能也可以视为ECU40所具有的功能，因此可以视为ECU40相当于“牵引辅助装置”。此外，本实施方式的CPU40a执行的程序，可以作为可安装的形式或可执行的形式的文件记录在CD-ROM、软盘(FlexibleDisk，FD)、CD-R、DVD(Digital Versatile Disk，数字通用磁盘)、USB(Universal SerialBus，通用串行总线)等计算机可读记录介质来提供，也可以经由互联网等网络提供或分发。或者，还可以将各种程序预先安装在例如ROM等非易失性存储介质来提供。
检测部101按规定的周期检测对被牵引车辆12进行牵引的牵引车辆10倒退行驶时的、表示被牵引车辆12相对于牵引车辆10的倾斜的角度(连接角度θ)。在本示例中，检测部101按规定的周期获取由拍摄部24拍摄到的图像，且每当获取图像时，利用该获取的图像进行图像识别，由此检测(识别)连接角度θ。另外，在采用如上所述的、用于检测连接角度θ的传感器设置于拖车球19的结构时，检测部101也能够通过从该传感器按规定的周期获得表示连接角度θ的信息，来检测连接角度θ。也就是说，检测部101只要具有按规定的周期检测牵引车辆10倒退行驶时的连接角度θ的功能即可。在本示例中，检测部101在每隔100ms检测连接角度θ一次，但上述规定的周期可任意改变。
计算部102计算角度变化信息，该角度变化信息表示由检测部101检测出的角度(连接角度θ)的时间性变化。在本示例中，作为上述角度变化信息，计算部102计算由检测部101检测出的连接角度θ的变化速率。更具体而言，计算部102将由检测部101检测出的最近两次的连接角度θ之间的差值(最新的连接角度θ－前一次的连接角度θ)除以规定的周期的间隔即100ms，由此逐次计算连接角度θ的变化速率(角度变化信息)。另外也可以构成为，在检测出的连接角度θ存在偏差时，对连接角度θ或角度变化信息(连接角度θ的变化速率)适用低通滤波器。
另外，在本示例中，作为角度变化信息使用的是连接角度θ的变化速率，但并不限于此，例如也可以将连接角度θ的变化的加速度作为角度变化信息而使用。即，角度变化信息只要是表示由检测部101检测出的角度的时间性变化的信息即可。
输出部103在由计算部102计算出的角度变化信息超过阈值时输出警报。在本示例中，在计算部102计算出的连接角度θ的变化速率超过阈值时，输出部103输出警报。例如，输出部103在将在连接角度θ的变化速率超过阈值时的由拍摄部24拍摄到的图像(后方图像)显示在显示装置26的同时，还可以将表示警报的信息显示在该图像上。例如，如图5所示，在显示装置26上可以显示在拍摄部24拍摄到的图像上重叠了用于督促使牵引车辆10减速的信息(在图5的示例中为表示“SLOW”的图标)200(“表示警报的信息”的一个示例)的图像。另外，表示警报的信息是任意的，例如，如图6所示，也可以构成为，表示用于督促使牵引车辆10停止的信息(在图6的示例中为表示“STOP”的图标)300以替换用于督促减速的信息200。
另外，输出警报的方式不限于显示输出，例如也可以是声音输出。例如，在计算部102计算出的角度变化信息超过阈值时，输出部103也可以从声音输出装置28输出警告声(表示警报的声音)。警告声的输出方式是任意的，例如可以采用如下方式：在最初输出警报时输出单发的警告声，之后，输出连续的警告声直至满足警报结束条件为止。另外，还可以组合上述显示输出与声音输出。例如，输出部103可以在将图5所示的图像显示于显示装置26的同时输出警告声。同样地，例如，输出部103也可以在将图6所示的图像显示于显示装置26的同时输出警告声。
另外，可以构成为，作为警报结束条件预先设定比上述阈值低的“结束阈值”，输出部103在角度变化信息成为结束阈值以下时，停止输出警报。由此，能够避免频繁地重复输出并停止警报的情况(可避免警报输出的不稳定(Hunting))。
另外，这里，ECU40具有“输出警报的输出部”的功能，但不限于此，例如，可以视为ECU40与显示装置26或声音输出装置28的组合相当于“输出警报的输出部”的功能，例如也可以视为显示装置26或声音输出装置28相当于“输出警报的输出部”的功能。
图7是表示在对被牵引车辆12进行牵引的牵引车辆10倒退行驶时的牵引辅助系统100(ECU40)的工作示例的流程图。由于各步骤的具体内容已在上面叙述，因此其详细说明适当省略。如图7所示，首先，检测部101检测上述的连接角度θ(步骤S1)。接着，计算部102计算上述的角度变化信息(步骤S2)。如上所述，计算部102通过将在步骤S1检测出的连接角度θ与前一次检测出的连接角度θ之间的差值除以规定的周期(这也是图7所示的流程的反复周期)的间隔即100ms，能够计算角度变化信息(在本示例中，连接角度θ的变化速率)。
然后，如果当前没有输出警报(步骤S3：否)，则输出部103判断在步骤S2计算出的角度变化信息是否超过阈值(步骤S4)。如果步骤S4的结果为是(步骤S4：是)，则输出部103输出警报(步骤S5)。另一方面，如果步骤S4的结果为否(步骤S4：否)，则处理返回步骤S1。
另外，在步骤S3，如果当前输出警报(步骤S3：是)，则输出部103判断在步骤S2计算出的角度变化信息是否为结束阈值以下(步骤S6)。如果步骤S6的结果为否(步骤S6：否)，则输出部103输出警报(步骤S5)。也就是所，继续输出警报。另一方面，如果步骤S6的结果为是(步骤S6：是)，输出部103停止警报的输出(步骤S7)，处理返回步骤S1。以上为牵引车辆10倒退行驶时的牵引辅助系统100(ECU40)的具体工作内容。
这里，在对被牵引车辆12进行牵引的牵引车辆10倒退行驶时(牵引倒退时)，即使固定牵引车辆10的转向角，也存在被牵引车辆12的角度(连接角度θ)相对于倒退距离指数增长的倾向(参见图8)。图8是表示连接角度θ与倒退距离的关系的图。该倾向根据牵引车辆10的轴距、被牵引车辆12的轴距(从覆盖拖车球19的拖车球罩到被牵引车辆12的车轮为止的长度)、以及牵引车辆的转向角等而变化。因此，例如根据牵引车辆10的行驶速度等来决定警报的阈值是较为困难的。
相对于此，在以上说明的本实施方式中，根据角度变化信息(在本示例中，连接角度θ的变化速率)是否超过阈值而决定是否输出警报，该角度变化信息表示在对被牵引车辆12进行牵引的牵引车辆10倒退行驶时的连接角度θ的时间性变化，因此，可以减轻轴距和转向角的影响，例如，与轴距和转向角无关地，能够根据同一阈值决定是否输出警报。此外，在以上说明的本实施方式中，在角度变化信息超过阈值时输出警报，因此能够避免以与驾驶员的打算不同的连接角度θ行进的情况(能够督促安全驾驶)。
这里，可以想到，对被牵引车辆12进行牵引的牵引车辆10的、例如在停车时的倒退行驶的举动会根据驾驶员而不同，如图9所示，可能有(A)前一半时间的车速较高的情况、(B)车速不变的情况、和(C)后一半时间的车速较高的情况。即使在这样的、倒退行驶的动作根据驾驶员而不同的情况下，根据以上说明的本实施方式，仅在连接角度θ的变化速率超过阈值时输出警报，因此不会受到倒退行驶的举动的影响(即使倒退行驶的举动如何)，而能够在适时输出警报。
第二实施方式
下面，对第二实施方式进行说明。在本实施方式中，在显示“显示用图像”的状态下输出警报，该显示用图像是基于对牵引车辆10的周边进行拍摄的拍摄部所拍摄到的包含被牵引车辆12的拍摄图像来生成的，且包含被牵引车辆12。以下说明具体内容。其中，适当省略与上述第一实施方式共同的部分的说明。
图10是表示本实施方式的牵引车辆10和被牵引车辆12的俯视图。如图10所示，作为对牵引车辆10的周边进行拍摄的拍摄部的一个示例，牵引车辆10具有对牵引车辆10的侧方进行拍摄的侧向摄像头。侧向摄像头包括第一侧向摄像头25a和第二侧向摄像头25b。第一侧向摄像头25a位于车身的右侧(车宽方向的右侧)的端部，设置于右侧后视镜26a。而第二侧向摄像头25b位于车身的左侧(车宽方向的左侧)的端部，设置于左侧后视镜26b。在本示例中，第一侧向摄像头25a和第二侧向摄像头25b以规定的帧率进行拍摄。也就是说，第一侧向图像和第二侧向图像以规定的帧率被输出。
图11是表示本实施方式的牵引辅助系统100所具有的功能的一个示例的图。如图11所示，牵引辅助系统100还具备获取部104。获取部104获取对牵引车辆10的周边进行拍摄的拍摄部所拍摄到的、包含被牵引车辆12的拍摄图像。在本示例中，获取部104获取第一侧向图像和第二侧向图像，该第一侧向图像表示对牵引车辆10的右侧的方向进行拍摄的第一侧向摄像头25a所拍摄到的图像，该第二侧向图像表示对牵引车辆10的左侧的方向进行拍摄的第二侧向摄像头25b所拍摄到的图像。在本示例中，获取部104能够以规定的帧率分别获取第一侧向图像和第二侧向图像。其它结构除了输出部103的部分功能以外与上述第一实施方式相同，省略详细说明。
在本实施方式中，输出部103在显示基于由获取部104获取的拍摄图像生成且包含被牵引车辆12的显示用图像的状态下，输出警报。另外，在角度变化信息未超过阈值(不是输出警报的时机)时，也可以显示显示用图像。在本示例中，基于第一侧向图像和第二侧向图像中被牵引车辆12所倾斜一侧的侧向图像生成显示用图像。这里，输出部103将对牵引车辆10的侧方进行拍摄的侧向摄像头拍摄到的、包含被牵引车辆12的侧向图像，通过视点转换改成从牵引车辆10的侧方观察后方的图像，由此生成显示用图像。
例如，在角度变化信息超过阈值时，输出部103显示基于由获取部104获取的第一侧向图像和第二侧向图像中被牵引车辆12所倾斜一侧的侧向图像生成的显示用图像。例如，在被牵引车辆12向牵引车辆10的左侧倾斜时，如图12所示，输出部103进行如下的控制：将基于由第二侧向摄像头25b拍摄到的第二侧向图像的显示用图像显示在显示装置26，同时在该显示用图像上显示表示警报的信息。图12所示的显示用图像是，通过对包含被牵引车辆12的第二侧向图像进行视点转换而改成从牵引车辆10的侧方观察后方的图像来生成的图像。在图12的示例中，输出部103在显示装置26上显示的是在显示用图像上重叠了用于督促使牵引车辆10减速的信息(图12的示例中为表示“SLOW”的图标)500的图像。此时，也可以同时输出警告声，或者输出警告声而不显示表示警告的图像。此外，例如，如图13所示，也可以显示用于督促使牵引车辆10停止的信息(图13的示例中为表示“STOP”的图标)600来替换用于督促减速的信息500。此时，也可以同时输出警告声，或者输出警告声而不显示表示警告的图像。此外，例如也可以构成为：不进行如上所述的视点转换，而以使对牵引车辆10的周边进行拍摄的拍摄部拍摄的包含被牵引车辆12的拍摄图像成为如图12或图13的形态的方式，配置该拍摄部。即，可以构成为：将对牵引车辆10的周边进行拍摄的拍摄部所拍摄到的包含被牵引车辆12的拍摄图像，直接作为显示用图像而采用。
另外，不限于上述结构，例如，还在角度变化信息未超过阈值的状态时，输出部103也可以显示基于由获取部104获取的第一侧向图像和第二侧向图像中被牵引车辆12所倾斜一侧的侧向图像生成的显示用图像。
在对被牵引车辆12进行牵引的牵引车辆10倒退行驶时的牵引辅助系统100(ECU40)的工作流程与图7的流程一样，只是在步骤S5中，本实施方式的输出部103显示基于被牵引车辆12所倾斜一侧的侧向图像的显示用图像并输出警报，这一方面与上述第一实施方式不同。在以上的本实施方式中，在连接角度θ超过阈值时，显示包含被牵引车辆12的、基于牵引车辆10的周边的拍摄图像的显示用图像，由此驾驶员能够目视确认被牵引车辆12的行进状态，易于了解以与自己的预测不同的角度行进的情况。更具体而言，由于显示的是基于被牵引车辆12所倾斜一侧的侧向图像的显示用图像，因此驾驶员能够容易识别被牵引车辆12的倾斜状态。
以上说明了本发明涉及的实施方式，但本发明并不严格限于上述实施方式，而在实施阶段，可以在不脱离其主旨的范围内改变结构要素来具体化。此外，通过适当地组合上述实施方式所公开的多个结构要素，能够形成各种发明。例如，在实施方式所示的全部结构要素中，可以删除某些结构要素。进而，还可以适当地组合不同实施方式或变形例中的结构要素。
符号说明
10 牵引车辆
12 被牵引车辆
19 拖车球
20 连接部件
100 牵引辅助系统
101 检测部
102 计算部
103 输出部

Claims (3)

1.一种牵引辅助装置，其特征在于，包括：
检测部，其按规定的周期检测在对被牵引车辆进行牵引的牵引车辆倒退行驶时的、表示所述被牵引车辆相对于所述牵引车辆的倾斜的角度；
计算部，其计算角度变化信息，该角度变化信息表示由所述检测部检测出的所述角度的时间性变化；以及
输出部，在所述角度变化信息超过阈值时，其输出警报。
2.根据权利要求1所述的牵引辅助装置，其特征在于，还包括：
获取部，其获取对所述牵引车辆的周边进行拍摄的拍摄部所拍摄到的包含所述被牵引车辆的拍摄图像，
所述输出部在显示基于所述拍摄图像所生成的且包含所述被牵引车辆的显示用图像的状态下，输出所述警报。
3.根据权利要求2所述的牵引辅助装置，其特征在于，
所述获取部获取第一侧向图像和第二侧向图像，该第一侧向图像表示对所述牵引车辆的右侧的方向进行拍摄的第一侧向摄像头所拍摄到的图像，该第二侧向图像表示对所述牵引车辆的左侧的方向进行拍摄的第二侧向摄像头所拍摄到的图像，
在所述角度变化信息超过所述阈值时，所述输出部显示基于所述第一侧向图像和所述第二侧向图像中所述被牵引车辆所倾斜一侧的侧向图像生成的所述显示用图像。
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