CN112758083A - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供停车辅助装置，能够执行在与停车区域的划分线的形状对应的适当的位置停车的停车辅助。停车辅助装置具备：第一检测部，检测与停车区域的长边方向大致平行的划分线；设定部，在根据上述第一检测部检测出的上述划分线而确定的位置设定关注区域，该关注区域是检测表示上述划分线的边界的边缘点的区域；分割部，根据与上述长边方向正交的正交方向的分割线，将上述关注区域分割为多个分割区域；第二检测部，基于上述关注区域内的上述边缘点检测前端位置，上述前端位置表示车辆进入上述停车区域的进入侧的、与上述长边方向大致平行的上述划分线的一端；以及决定部，基于上述前端位置决定停车位置。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明的实施方式涉及停车辅助装置。

背景技术

以往，已知有基于传感器的检测结果和所拍摄的图像来决定停车位置的停车辅助装置。这样的停车辅助装置通过检测与停车区域的长边方向大致平行的纵向的划分线，来决定停车位置。

专利文献1：日本特开2018-185589号公报

一般而言，根据划分线的前端部的形状，纵向上的停车位置不同。然而，停车辅助装置根据纵向的划分线决定停车位置，因此存在停车位置在纵向上偏离适当的位置的情况。因此，要求在与停车区域的划分线的形状对应的适当的位置停车的停车辅助。

发明内容

本发明的实施方式的停车辅助装置例如具备：第一检测部，检测与停车区域的长边方向大致平行的划分线；设定部，在根据上述第一检测部检测出的上述划分线而确定的位置设定关注区域，上述关注区域是检测表示上述划分线的边界的边缘点的区域；第二检测部，基于上述关注区域内的上述边缘点检测前端位置，上述前端位置表示车辆进入上述停车区域的进入侧的、与上述长边方向大致平行的上述划分线的一端；以及决定部，基于上述前端位置决定停车位置。由此，例如，停车辅助装置能够执行在与划分线的形状对应的适当的位置停车的停车辅助。

作为一个例子，本发明的实施方式的停车辅助装置还具备分割部，上述分割部根据与上述长边方向正交的正交方向的分割线将上述关注区域分割为多个分割区域，上述第二检测部基于上述分割区域内的上述边缘点检测前端位置，上述前端位置表示车辆进入上述停车区域的进入侧的、与上述长边方向大致平行的上述划分线的一端。由此，例如，停车辅助装置能够从关注区域检测表示划分线的一端的前端位置。

作为一个例子，在上述停车辅助装置中，上述第二检测部基于划分线的检测结果和基于上述边缘点确定的上述分割区域，特定上述前端位置。由此，例如，停车辅助装置能够减少由于噪声等而停车位置偏移的情况。

作为一个例子，在上述停车辅助装置中，还具备判定部，上述判定部判定与上述长边方向大致平行的划分线是否是双线，在上述判定部判定为与上述长边方向大致平行的划分线是双线的情况下，上述设定部基于由双线形成的与上述长边方向大致平行的划分线，在第一区域设定上述关注区域，上述第一区域位于距该划分线的端部规定距离的范围内，上述决定部基于从上述第一区域检测出的上述前端位置决定上述停车位置。由此，例如，停车辅助装置能够执行在与由双线形成的划分线的形状对应的适当的位置停车的停车辅助。

作为一个例子，在上述停车辅助装置中，在上述判定部判定为与上述长边方向大致平行的划分线不是双线的情况下，上述设定部在第二区域和第三区域设定上述关注区域，上述第二区域包含由单线形成的划分线的端部，上述第三区域位于上述第二区域的侧方且位于上述停车区域的短边方向上，在未从上述第三区域检测出与上述长边方向正交的正交方向的划分线的情况下，上述决定部基于从上述第二区域检测出的上述前端位置决定上述停车位置。由此，例如，停车辅助装置能够执行在与I字形状的划分线的形状对应的适当的位置停车的停车辅助。

作为一个例子，在上述停车辅助装置中，在从上述第三区域检测出上述正交方向的划分线的情况下，上述决定部基于上述前端位置和该划分线的线宽决定上述停车位置。由此，例如，停车辅助装置能够执行在与T字形状的划分线的形状对应的适当的位置停车的停车辅助。

作为一个例子，在上述停车辅助装置中，在与上述长边方向大致平行的划分线与同该划分线相邻的与上述长边方向大致平行的划分线之间的、与上述长边方向正交的正交方向上的距离为阈值以下的情况下，上述判定部判定为是双线。由此，例如，停车辅助装置能够减少判定为不是由双线形成的划分线的情况。

附图说明

图1是透视搭载有实施方式的图像处理装置的车辆的车厢的一部分的状态的例示性且示意性的立体图。

图2是搭载有本实施方式的停车辅助装置的车辆的例示性且示意性的俯视图。

图3是从车辆后方面向搭载有实施方式的停车辅助装置的车辆的仪表板的情况下的例示性且示意性的图。

图4是表示包含本实施方式的停车辅助装置的车辆的控制系统的功能结构的例示性且示意性的框图。

图5是例示性且示意性地表示利用CPU实现实施方式的停车辅助装置(停车辅助部)的情况下的结构的框图。

图6是例示性且示意性地表示U字形状的划分线的情况下的停车位置的说明图。

图7是例示性且示意性地表示I字形状的划分线的情况下的停车位置的说明图。

图8是例示性且示意性地表示T字形状的划分线的情况下的停车位置的说明图。

图9是例示性且示意性地表示划分线为双线的情况下的前端部的形状的特定方法的说明图。

图10是例示性且示意性地表示划分线的前端部为I字形状的情况下的前端部的形状的特定方法的说明图。

图11是例示性且示意性地表示划分线的前端部为L字形状的情况下的前端部的形状的特定方法的说明图。

图12是例示性且示意性地表示划分线为双线的情况下的前端点的检测方法的说明图。

图13是例示性且示意性地表示停车时的拍摄区域的说明图。

图14是例示性且示意性地表示与长边方向大致平行的划分线是否为双线的判定方法的说明图。

图15是表示停车辅助部所执行的停车辅助处理的顺序的一个例子的流程图。

图16是表示基于停车辅助部的检测处理的顺序的一个例子的流程图。

图17是表示基于停车辅助部的判定处理的顺序的一个例子的流程图。

附图标记说明：1…车辆；2c…端部；8…显示装置；9…声音输出装置；10…操作输入部；11…监视器装置；12…显示装置；14…ECU；14a…CPU；15、15a、15b、15c、15d…拍摄部；16、17…测距部；140…停车辅助部；141…数据获取部；142…纵线检测部；143…关注区域设定部；144…边缘检测部；145…关注区域分割部；146…前端点检测部；147…双线判定部；148…停车位置决定部；P1…边缘点；P11…黑白边缘点；P12…白黑边缘点；P2…前端点；R1…关注区域；A1…拍摄区域。

具体实施方式

以下，公开了本发明的例示性的实施方式。以下所示的实施方式的结构以及该结构所带来的作用、结果和效果是一个例子。本发明也能够通过以下的实施方式所公开的结构以外的结构来实现，并且能够得到基于基本的结构的各种效果、派生的效果中的至少一个。

图1是透视搭载有实施方式的图像处理装置的车辆1的车厢2a的一部分的状态的例示性且示意性的立体图。搭载有本实施方式的停车辅助装置的车辆1也可以是将内燃机(发动机)作为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是将电动机(马达)作为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，也可以是将它们双方作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，车辆1能够搭载各种变速装置、内燃机或电动机的驱动所需的各种装置(系统、部件等)。另外，车辆1中的与车轮3的驱动相关的装置的方式、个数、布局等能够进行各种设定。

如图1所例示的那样，车辆1的车体2构成未图示的乘客乘车的车厢2a。在车厢2a内，以面向作为乘客的驾驶员的座椅2b的状态设置有转向操纵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向操纵部4例如为从仪表板24突出的方向盘。加速操作部5例如为位于驾驶员的脚下的加速踏板。制动操作部6例如为位于驾驶员的脚下的制动踏板。变速操作部7例如为从中央控制台突出的变速杆。

另外，在车厢2a内设置有显示装置8(显示部)、作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如为LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、OELD(OrganicElectroluminescent Display：有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如为扬声器。另外，显示装置8例如被触摸面板等透明的操作输入部10覆盖。乘客(使用者)能够经由操作输入部10视觉确认显示于显示装置8的显示画面的图像。另外，乘客(驾驶员等)能够通过利用手指等在与显示于显示装置8的显示画面的图像对应的位置对操作输入部10进行触摸、按压或者移动而进行操作，来执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视器装置11。监视器装置11能够具有开关、拨盘、操纵杆、按钮等未图示的操作输入部。另外，能够在与监视器装置11不同的车厢2a内的其他的位置设置未图示的声音输出装置，能够从监视器装置11的声音输出装置9和其他的声音输出装置输出声音。此外，监视器装置11例如能够兼作导航系统或音频系统。

图3是从车辆后方面向搭载有实施方式的停车辅助装置的车辆1的仪表板24的情况下的例示性且示意性的图。另外，在车厢2a内设置有与显示装置8不同的显示装置12。如图3中所例示的那样，显示装置12例如设置在仪表板24的仪表盘部25，在仪表盘部25的大致中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的大小小于显示装置8的画面8a(参照图3)的大小。在该显示装置12上，能够主要显示表示与车辆1的停车辅助相关的信息(文字信息或基于指示器的显示信息等)的图像。显示装置12所显示的信息量也可以比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如为LCD、OELD等。此外，也可以在显示装置8上显示显示装置12所显示的信息。

图2是搭载有本实施方式的停车辅助装置的车辆1的例示性且示意性的俯视图。如图1和图2所示，车辆1为四轮汽车等，具有左右2个前轮3F和左右2个后轮3R。4个车轮3的全部或者一部分能够转向。

在车体2例如设置有四个拍摄部15a～15d作为多个拍摄部15。拍摄部15例如为内置有CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)、CIS(CMOS Image Sensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数码相机。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角透镜或者鱼眼透镜，能够在水平方向例如拍摄140°～220°的范围。另外，拍摄部15的光轴朝向斜下方设定。由此，拍摄部15依次拍摄包括车辆1能够移动的路面或车辆1能够停车的区域的车体2的周边的外部的环境，作为拍摄图像数据而输出。

拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设置在后备箱的车门2h的下方的壁部，拍摄车辆1的后方区域的状况。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，设置在右侧的后视镜2g，拍摄包括车辆1的右前方、右侧方、右后方的区域的状况。拍摄部15c例如位于车体2的前侧、即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置在前保险杠等，拍摄车辆1的前方区域的状况。拍摄部15d例如位于车体2的左侧、即车宽方向的左侧的端部2d，设置在作为左侧的突出部的后视镜2g，拍摄包括车辆1的左前方、左侧方、左后方的区域的状况。构成图像处理装置的ECU14(参照图4)能够基于由多个拍摄部15得到的拍摄图像数据执行运算处理或图像处理，生成更宽的视角的图像、或者生成从上方(正上方或斜上方)观察车辆1的虚拟的鸟瞰图像。

另外，车辆1具有多个测距部16、17，该多个测距部16、17能够测量与存在于该车辆1的外部的物体之间的距离。测距部16例如为毫米波雷达等，能够测量与存在于车辆1的行进方位(车辆1朝向的方向)的物体之间的距离。在本实施方式中，车辆1具有多个测距部16a～16d。测距部16a例如设置在车辆1的后保险杠的左侧的端部，能够测量与存在于车辆1的左后方的物体之间的距离。另外，测距部16b设置在车辆1的后保险杠的右侧的端部，能够测量与存在于车辆1的右后方的物体之间的距离。测距部16c设置在车辆1的前保险杠的右侧的端部，能够测量与存在于车辆1的右前方的物体之间的距离。另外，测距部16d设置在车辆1的前保险杠的左侧的端部，能够测量与存在于车辆1的左前方的物体之间的距离。测距部16能够用于比较长距离的物体的检测。

另外，车辆1具有测距部17，该测距部17能够测量与距车辆1比较近距离地存在的外部的物体之间的距离。测距部17例如为发射超声波并捕捉其反射波的声纳。在本实施方式中，车辆1具有多个测距部17a～17h。测距部17a～17d设置在车辆1的后保险杠，能够测量与存在于车辆1的后方的物体之间的距离。测距部17e～17h设置在车辆1的前保险杠，能够测量与存在于车辆1的前方的物体之间的距离。

在本实施方式中，测距部16例如能够在车辆1停车时，检测与车辆1并排的障碍物(例如相邻车辆或墙壁等)、或存在于用于停车的空间的里侧的障碍物(例如，路缘石、台阶、墙壁、护栏等)，并测定到该障碍物的距离。另外，例如在障碍物(物体)超过规定的距离(例如，0.3m)地接近车辆1的情况下，测距部17能够检测该接近的障碍物(物体)，并测定到该障碍物的距离。特别是，配置在车辆1的后方两侧的测距部17a、17d作为测定车辆1一边后退一边进入停车空间的情况下的车辆1的后方角部与障碍物(例如相邻车辆)之间的距离、进入后进一步测定后方角部与墙壁等障碍物之间的距离的传感器(间隙声纳)发挥作用。ECU14能够根据测距部16、17的检测结果，测定位于车辆1的周围的障碍物等物体的有无、测定到该物体的距离。即，测距部16、17检测存在于车辆1的周围的物体(静止物体或移动物体)。作为静止物体，为停车车辆、墙壁、路缘石、街道树等，作为移动物体，为行驶车辆、自行车、行人、动物等。

图4是表示包含本实施方式的停车辅助装置的车辆1的控制系统的功能结构的例示性且示意性的框图。如图4所例示的那样，在控制系统中，除了ECU14、监视器装置11、测距部16、17等之外，还有转向操纵系统13、制动系统18、转向角传感器19、加速传感器20、换档传感器21、车轮速度传感器22、驱动系统23等经由作为电通信线路的车内网络26电连接。车内网络26例如作为CAN(Controller Area Network：控制器局域网)而构成。ECU14能够通过经由车内网络26发送控制信号，来控制转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统23等。

另外，ECU14能够经由车内网络26接受转矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距部16、17、加速传感器20、换档传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果、操作输入部10的操作信号等。

转向操纵系统13为电动动力转向系统或SBW(Steer By Wire：线控转向)系统等。转向操纵系统13具有促动器13a和转矩传感器13b。而且，转向操纵系统13由ECU14等进行电控制，使促动器13a进行动作，对转向操纵部(方向盘等)附加转矩来补充转向操纵力，由此使车轮3转向。转矩传感器13b检测由驾驶员施加给转向操纵部4的转矩，并将其检测结果发送给ECU14。

制动系统18包括控制车辆1的制动器的抱死的ABS(Anti-lock Brake System：防抱死制动系统)、抑制转弯时的车辆1的侧滑的防侧滑装置(ESC：Electronic StabilityControl：电子稳定控制)、增强制动力辅助制动的电动制动系统、以及BBW(Brake By Wire：线控制动系统)。制动系统18具有促动器18a以及制动传感器18b。制动系统18由ECU14等进行电控制，经由促动器18a给予车轮3制动力。制动系统18根据左右的车轮3的旋转差等，检测制动器的抱死、车轮3的空转以及侧滑的征兆等，并执行抑制制动器的抱死、车轮3的空转以及侧滑的控制。制动传感器18b是检测作为制动操作部6的可动部的制动踏板的位置的位移传感器，将制动踏板的位置的检测结果发送给ECU14。

转向角传感器19是检测方向盘等转向操纵部4的转向操纵量的传感器。转向角传感器19由霍尔元件等构成，检测转向操纵部4的旋转部分的旋转角度作为转向操纵量，并将其检测结果发送给ECU14。加速传感器20是检测作为加速操作部5的可动部的加速踏板的位置的位移传感器，将其检测结果发送给ECU14。

换档传感器21是检测变速操作部7的可动部(杆、臂、按钮等)的位置的传感器，并将其检测结果发送给ECU14。车轮速度传感器22是具有霍尔元件等，检测车轮3的旋转量、每单位时间的车轮3的旋转数的传感器，并将其检测结果发送给ECU14。

驱动系统23是作为驱动源的内燃机(发动机)系统、马达系统。驱动系统23根据通过加速传感器20检测出的驾驶员(使用者)的请求操作量(例如加速踏板的踏入量)来控制发动机的燃料喷射量、吸气量的控制、马达的输出值。另外，能够不管使用者的操作，而根据车辆1的行驶状态，与转向操纵系统13、制动系统18的控制配合地控制发动机、马达的输出值。例如，能够执行包括停车辅助的通常的行驶辅助。

此外，上述的各种传感器、促动器的结构、配置、电连接方式等是一个例子，能够进行各种设定(变更)。

ECU14由计算机等构成，通过硬件与软件进行协作，担负车辆1的整体控制。具体而言，ECU14具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)14a、ROM(Read Only Memory：只读存储器)14b、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)14c、显示控制部14d、声音控制部14e、以及SSD(Solid State Drive：固盘)14f。也可以CPU14a、ROM14b以及RAM14c设置于同一电路基板内。

CPU14a能够读出安装并存储于ROM14b等非易失性的存储装置的程序，并根据该程序执行运算处理。CPU14a例如能够执行基于由拍摄部15、测距部16、17等获取的周边信息，识别车辆1以及停车空间(停车位置)的周边的状况的处理。另外，CPU14a能够执行基于在不同的定时获取的车辆1的周围的周边信息，提取周边状况的变化的处理、基于周边信息估计车辆1的当前的位置的处理、反映了周边信息的变化的信息的存储处理、活用了存储的信息的处理、以及将车辆1引导至停车位置的处理等。另外，CPU14a在使由拍摄部15拍摄到的图像显示于显示装置8的情况下，能够执行对由拍摄部15得到的广角图像的拍摄图像(弯曲的图像)实施运算处理、图像处理来修正失真的失真修正处理，或者基于拍摄部15拍摄到的拍摄图像，生成例如在中心位置显示表示车辆1的车辆图像(本车图标)的鸟瞰图像(周边图像)。另外，CPU14a在生成鸟瞰图像时，能够变更虚拟视点的位置，生成从正上方面向车辆图像那样的鸟瞰图像或者从倾斜方向面向车辆图像那样的鸟瞰图像。

ROM14b存储各种程序以及该程序的执行所需要的参数等。RAM14c暂时存储CPU14a中的运算所使用的各种数据。显示控制部14d主要执行在ECU14的运算处理中的对从拍摄部15获取并输出到CPU14a的拍摄图像数据的图像处理、向使从CPU14a获取的图像数据显示于显示装置8、12的显示用的图像数据的转换等。声音控制部14e主要执行在ECU14的运算处理中的从CPU14a获取并使声音输出装置9输出的声音的处理。SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，即使在断开ECU14的电源的情况下，也继续存储从CPU14a获取的数据。此外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成于同一封装体内。另外，ECU14也可以构成为代替CPU14a，而使用DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)等其它的逻辑运算处理器、逻辑电路等。另外，也可以代替SSD14f而设置HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开地设置SSD14f、HDD。

图5是例示性且示意性地表示利用CPU14a实现实施方式的停车辅助装置(停车辅助部140)的情况下的结构的框图。CPU14a通过执行从ROM14b读出的停车辅助程序，如图5所示，实现数据获取部141、纵线检测部142、关注区域设定部143、边缘检测部144、关注区域分割部145、前端点检测部146、双线判定部147和停车位置决定部148。此外，数据获取部141、纵线检测部142、关注区域设定部143、边缘检测部144、关注区域分割部145、前端点检测部146、双线判定部147和停车位置决定部148等的一部分或者全部也可以由电路等硬件构成。另外，在图5中，省略图示，但CPU14a也能够实现车辆1的行驶所需的各种模块。另外，在图5中，主要示出执行停车辅助处理的CPU14a，但也可以具备用于实现车辆1的行驶所需的各种模块的CPU，也可以具备与ECU14不同的ECU。

数据获取部141获取由拍摄部15拍摄的拍摄图像数据。

纵线检测部142根据数据获取部141所获取的拍摄图像数据检测表示停车位置的划分线中的与停车区域的长边方向大致平行的划分线。即，纵线检测部142检测与停车区域的长边方向大致平行的纵向的划分线。更详细地，纵线检测部142将在与纵向正交的横向上扫描，检测像素间的亮度之差的滤波器应用于拍摄图像数据。由此，纵线检测部142检测从黑色变为白色的黑白边缘点P11。同样，纵线检测部142根据拍摄图像数据来检测从白色变为黑色的白黑边缘点P12。此外，在不区别黑白边缘点P11和白黑边缘点P12的情况下，记载为边缘点P1。

在检测出边缘点P1的情况下，纵线检测部142基于RANSAC(Random SampleConsensus：随机样本共识)、CONSAC(Connected Sample Consensus：连接样本共识)等的处理来除去噪声。这里，在RANSAC、CONSAC中，随机地选择2个边缘点P1。而且，对位于从连结2个边缘点P1的线起一定的范围内的带状的区域的边缘点P1进行计数。通过反复执行该处理，特定边缘点P1的数量为最大的带状的区域。这里，在根据拍摄图像数据检测出边缘点P1的情况下，也检测出与划分线没有关系的边缘点P1。因此，通过执行RANSAC、CONSAC等处理，从而除去噪声，特定存在纵向的划分线的大致位置。另外，纵线检测部142通过最小二乘法，引出与位于边缘点P1的数量为最大的带状的区域内的各边缘点P1之间的距离最短的直线。纵线检测部142通过对黑白边缘点P11和白黑边缘点P12双方执行该处理来检测纵向的划分线。

另外，纵线检测部142通过检测与停车区域的长边方向大致平行的划分线，检测临时前端点。这里，临时前端点是指在纵线检测部142检测出的与停车区域的长边方向大致平行的划分线中，车辆1进入停车区域的进入侧的与长边方向大致平行的划分线的一端。而且，临时前端点在执行后述的处理之前被暂定地设定。

另外，通常，车辆1的停车位置根据划分线的前端部的形状而不同。前端部是指在与停车区域的长边方向大致平行的划分线中，车辆1进入停车区域的进入侧的与长边方向大致平行的划分线的一端的部分。纵线检测部142检测表示停车位置的划分线中的纵向的划分线。即，纵线检测部142不能检测纵向的划分线以外的部分。因此，有时无法根据划分线的前端部的形状来特定适当的停车位置。

这里，图6是例示性且示意性地表示U字形状的划分线的情况下的停车位置的说明图。图7是例示性且示意性地表示I字形状的划分线的情况下的停车位置的说明图。图8是例示性且示意性地表示T字形状的划分线的情况下的停车位置的说明图。

如图6所示，前端部为U字形状的划分线即U字划分线L1具有双直线的直线部L11和U字形状的U字形状部L12。另外，在U字划分线L1的情况下，要求以使车辆1的前端到达U字形状部L12的前端的位置而不是到达直线部L11的前端的方式进行停车。但是，纵线检测部142检测划分线中的纵向的划分线，因此无法检测U字形状部L12。因此，以往以车辆1的前端到达直线部L11的前端的位置的方式进行停车。

另外，如图7所示，在前端部为I字形状的划分线即I字划分线L2的情况下，要求以车辆1的前端到达I字划分线L2的前端的位置的方式进行停车。另外，如图7所示，前端部为T字形状的划分线即T字划分线L3具有：与停车区域的长边方向大致平行的纵线部L31、以及平行于与停车区域的长边方向正交的方向的横线部L32。而且，在T字划分线L3的情况下，要求以车辆1的前端到达横线部L32的内侧的位置的方式进行停车。即，要求以使车辆1的前端到达比I字划分线L2的情况靠后方侧的方式进行停车。

因此，为了特定划分线的前端部的形状，停车辅助部140在根据纵线检测部142的检测结果而确定的位置设定关注区域R1(参照图9、图10、图11)。另外，停车辅助部140通过对关注区域R1进行扫描而特定前端部的形状。而且，停车辅助部140根据所特定的划分线的前端部的形状决定停车位置。

使用图9至图10，对基于关注区域设定部143、边缘检测部144和关注区域分割部145的特定前端部的形状的处理进行说明。图9是例示性且示意性地表示划分线为双线的情况下的前端部的形状的特定方法的说明图。图10是例示性且示意性地表示划分线的前端部为I字形状的情况下的前端部的形状的特定方法的说明图。图11是例示性且示意性地表示划分线的前端部为L字形状的情况下的前端部的形状的特定方法的说明图。

关注区域设定部143在根据纵线检测部142检测出的与停车区域的长边方向大致平行的划分线而确定的位置设定要对表示划分线的边界的边缘点P1进行检测的区域即关注区域R1。首先，对由后述的双线判定部147判定为与长边方向大致平行的划分线为双线的情况进行说明。如图9所示，在双线判定部147判定为与长边方向大致平行的划分线为双线的情况下，关注区域设定部143基于由双线形成的与长边方向大致平行的划分线，在位于距该划分线的端部规定距离的范围内的第一区域设定关注区域R1。即，关注区域设定部143设定双线用的关注区域R1。另外，第一区域也可以是同纵线检测部142检测出的与长边方向大致平行的划分线的端部相邻的区域，也可以是与端部相距任意的距离的区域，也可以是包含端部的区域。

另外，在双线判定部147判定为与长边方向大致平行的划分线不是双线的情况下，关注区域设定部143在包含由单线形成的划分线的端部的第二区域和第二区域的侧方的第三区域设定关注区域R1。更详细地，如图10所示，在双线判定部147判定为与长边方向大致平行的划分线不是双线的情况下，关注区域设定部143在包含由单线形成的划分线的端部的第二区域设定关注区域R1。即，关注区域设定部143设定I字形状用的关注区域R1。第二区域与第一区域同样，也可以是同纵线检测部142检测出的与长边方向大致平行的划分线的端部相邻的区域，也可以是与端部相距任意的距离的区域，也可以是包含端部的区域。

另外，在从第二区域检测出前端点P2(参照图12)之后，如图11所示，关注区域设定部143在第二区域的侧方且停车区域的短边方向上在第三区域设定关注区域R1。即，关注区域设定部143设定T字形状用的关注区域R1。由此，停车辅助部140检测停车区域的短边方向的划分线。此外，第三区域也可以是与第二区域相邻的区域，也可以是与第二区域相距任意的距离的区域，也可以是包含第二区域的区域。另外，第三区域也可以是第二区域的侧方的双方的区域，也可以是任意一方的区域。

边缘检测部144从关注区域R1检测表示划分线的边界的边缘点P1。更详细地，边缘检测部144通过在停车区域的长边方向上扫描的纵滤波器和在与长边方向正交的正交方向上扫描的横滤波器来检测边缘点P1。由此，边缘检测部144在长边方向和与长边方向正交的正交方向的2个方向上检测颜色变化的边缘点P1。在图9至图11中，空心圆圈表示从白色变更为黑色的白黑边缘点P12。另外，黑色圆圈表示从黑色变更为白色的黑白边缘点P11。

关注区域分割部145通过与停车区域的长边方向正交的正交方向的分割线将关注区域R1分割为多个分割区域。即，如图9至图11所示，将关注区域R1分割为分割区域。

前端点检测部146基于关注区域R1的边缘点P1，检测表示车辆1进入停车区域的进入侧的、与长边方向大致平行的划分线的一端的前端位置。即，前端点检测部146基于由关注区域分割部145分割出的分割区域内的边缘点P1，检测表示车辆1进入停车区域的进入侧的、与长边方向大致平行的划分线的一端的前端位置。例如，前端点检测部146检测前端点P2作为表示前端位置的点。前端点P2是指表示关注区域R1中的划分线的长边方向的一端的点。前端点P2所示的关注区域R1上的坐标应用于停车区域上的坐标。而且，后述的停车位置决定部148基于前端点P2来决定停车位置。此外，前端位置并不局限于前端点P2，也可以是表示前端位置的线，也可以是表示前端位置的面，也可以通过其他的形状来表示前端位置。

更详细地，前端点检测部146基于分割区域内的边缘点P1的数量，检测表示与长边方向大致平行的划分线的长边方向的一端的线即边缘峰值。具体而言，如图9所示，前端点检测部146检测黑白边缘点P11最多的分割区域。由此，前端点检测部146检测U字形状的内侧的一端。另外，前端点检测部146检测白黑边缘点P12最多的分割区域。由此，前端点检测部146检测U字形状的外侧的一端。而且，在从U字形状的内侧的一端到外侧的一端为止的距离与划分线的线宽大致相同的情况下，前端点检测部146判定为检测出U字形状的划分线。即，前端点检测部146从白黑边缘点P12最多的分割区域检测边缘峰值。这样，前端点检测部146通过执行是U字形状的划分线的判定，能够减少因噪声而错误检测边缘峰值的可能性。此外，前端点检测部146并不局限于根据边缘点P1的数量，也可以根据比例来检测边缘峰值，也可以根据密度来检测边缘峰值，也可以根据其他的事项来检测边缘峰值。

前端点检测部146基于划分线的检测结果和基于边缘点P1而确定的分割区域，特定前端位置。具体而言，将基于边缘点P1而确定的分割区域与位于与长边方向大致平行的划分线的外侧的边的中心的中心线交叉的位置特定为前端点P2。即，前端点检测部146将边缘峰值与中心线正交的点检测为前端点P2。这里，图12是例示性且示意性地表示划分线为双线的情况下的前端点P2的检测方法的说明图。如图12所示，在双线的划分线的情况下，前端点检测部146将对置的一对划分线的外侧的边的中心线与边缘峰值正交的点检测为前端点P2。

另外，在单线的划分线的情况下，前端点检测部146基于分割区域内的边缘点P1的数量，检测表示与长边方向大致平行的划分线的一端的线即边缘峰值。具体而言，如图10所示，前端点检测部146检测白黑边缘点P12最多的分割区域。由此，前端点检测部146检测I字形状的边缘峰值。而且，前端点检测部146将对置的划分线的外侧的边的中心线与边缘峰值正交的点检测为前端点P2。

另外，前端点检测部146检测T字形状的划分线。即，前端点检测部146检测与停车区域的短边方向大致平行的横向的划分线。具体而言，如图11所示，前端点检测部146检测黑白边缘点P11最多的分割区域。由此，前端点检测部146检测短边方向的划分线的内侧的一端。另外，前端点检测部146检测白黑边缘点P12最多的分割区域。由此，前端点检测部146检测短边方向的划分线的外侧的一端。而且，在从短边方向的划分线的内侧的一端到外侧的一端为止的距离与划分线的线宽大致相同的情况下，前端点检测部146判定为检测出短边方向的划分线。这样，前端点检测部146通过执行是短边方向的划分线的判定，能够减少因噪声而错误检测边缘峰值的可能性。此外，前端点检测部146并不局限于根据边缘点P1的数量，也可以根据比例来检测边缘峰值，也可以根据密度来检测边缘峰值，也可以根据其他的事项来检测边缘峰值。而且，前端点检测部146将前端点P2的位置向停车区域的内侧变更短边方向的划分线的线宽的量。

双线判定部147判定与停车区域的长边方向大致平行的划分线是否为双线。这里，图13是例示性且示意性地表示停车时的拍摄区域A1的说明图。如图13所示，在车辆1进入停车区域的情况下，双线判定部147也执行划分线是否为双线的判定。而且，在车辆1以踩踏划分线的方式进入到停车区域的情况下，划分线的端部位于拍摄部15的视场角的外部。即，划分线的端部位于拍摄部15所拍摄的区域即拍摄区域A1的范围外。因此，纵线检测部142不是检测本来的划分线的端部，而是从拍摄区域A1的范围内检测划分线的临时前端部。由此，如图13所示，连结2个临时前端点的线不是朝向停车区域的短边方向而是朝向倾斜方向。因此，双线判定部147如果基于从一个临时前端点到另一个临时前端点为止的距离，判定与长边方向大致平行的划分线是否为双线，则有可能进行错误判定。

这里，图14是例示性且示意性地表示与长边方向大致平行的划分线是否为双线的判定方法的说明图。如图14所示，双线判定部147分解为纵向距离和横向距离。而且，双线判定部147基于横向距离是否为阈值以下来判定是否为双线。即，在与长边方向大致平行的划分线与和该划分线相邻的与长边方向大致平行的划分线之间的正交方向上的距离为阈值以下的情况下，双线判定部147判定为是双线。

停车位置决定部148基于前端点P2决定停车位置。更详细地，停车位置决定部148将前端点检测部146检测出的前端点P2所示的位置与车辆1的前端一致的位置决定为停车位置。另外，在划分线为U字形状的情况下，停车位置决定部148基于从设定有关注区域R1的第一区域检测出的前端点P2决定停车位置。另外，在划分线为I字形状的情况下，停车位置决定部148在未从设定有关注区域R1的第三区域检测出峰值边缘的情况下，基于从第二区域检测出的前端点P2决定停车位置。即，停车位置决定部148在从第三区域没有检测出与长边方向正交的正交方向的划分线的情况下，基于从第二区域检测出的前端点P2决定停车位置。另外，在划分线为T字形状的情况下，停车位置决定部148在从第三区域检测出与长边方向正交的正交方向的划分线的情况下，基于前端点P2和该划分线的线宽决定停车位置。即，停车位置决定部148将从第二区域检测出的前端点P2的位置向停车区域的内侧变更了短边方向的划分线的线宽的量后的位置决定为停车位置。

接下来，对停车辅助部140执行的停车辅助处理的一个例子进行说明。图15是表示停车辅助部140执行的停车辅助处理的顺序的一个例子的流程图。

数据获取部141获取车辆1的信息、拍摄图像数据等输入数据(步骤S1)。

停车辅助部140识别划分线(步骤S2)。即，停车辅助部140通过图16和图17所示的处理来识别划分线。

停车辅助部140管理识别出的划分线(步骤S3)。例如，停车辅助部140执行检测出的划分线的位置的更新等。

停车辅助部140使用通过划分线识别等而检测出的前端点P2等，计算停车位置(步骤S4)。

停车辅助部140向显示系统和控制系统等的ECU14输出表示停车位置的信息等(步骤S5)。

根据以上，停车辅助部140结束停车辅助处理。

接下来，对停车辅助部140检测前端点P2的检测处理的一个例子进行说明。图16是表示基于停车辅助部140的检测处理的顺序的一个例子的流程图。

纵线检测部142根据数据获取部141所获取的拍摄图像数据来检测直线(步骤S11)。即，纵线检测部142检测与停车区域的长边方向大致平行的纵向的划分线。

纵线检测部142检测与检测出的直线成对的直线(步骤S12)。即，纵线检测部142检测与检测出的划分线对置的划分线。

双线判定部147判定是否由检测出的2个划分线形成双线(步骤S13)。

在划分线为双线的情况下(步骤S14：是)，关注区域设定部143在由双线形成的划分线的端部设定双线用的关注区域R1(步骤S15)。前端点检测部146从设定了关注区域R1的区域检测U字形状的划分线的前端点P2(步骤S16)。然后，停车辅助部140结束检测处理。

在划分线为单线的情况下(步骤S14；否)，关注区域设定部143在由单线形成的划分线的端部设定I字用的关注区域R1(步骤S17)。前端点检测部146从设定了关注区域R1的区域检测I字形状的划分线的前端点P2(步骤S18)。

关注区域设定部143在步骤S17中设定了关注区域R1的区域的侧方的区域设定T字用的关注区域R1(步骤S19)。

前端点检测部146判定是否从设定了T字用的关注区域R1的区域检测出与停车区域的短边方向大致平行的边缘峰值(步骤S20)。即，前端点检测部146判定是否检测出基于黑白边缘点P11的列的边缘峰值和基于白黑边缘点P12的列的边缘峰值。在没有检测出边缘峰值的情况下(步骤S20；否)，结束基于停车辅助部140的检测处理。

在检测出边缘峰值的情况下(步骤S20：是)，前端点检测部146判定边缘峰值间的宽度与划分线的线宽是否大致相同(步骤S21)。

在边缘峰值间的宽度和划分线的线宽大致相同的情况下，前端点检测部146将前端点P2的位置向停车区域的内侧变更短边方向的划分线的线宽的量(步骤S22)。

根据以上，停车辅助部140结束检测处理。停车辅助部140将通过检测处理而检测出的前端点P2所示的位置设为停车位置，由此能够使车辆1停车至与划分线的形状对应的适当的位置。

接下来，对停车辅助部140所执行的判定划分线是否为双线的判定处理的一个例子进行说明。图17是表示基于停车辅助部140的判定处理的顺序的一个例子的流程图。

双线判定部147计算根据拍摄图像数据检测出的临时前端点到临时前端点的横向距离(步骤S31)。即，如图14所示，计算从与长边方向大致平行的划分线的临时前端点到检测出另一个临时前端点的与长边方向大致平行的划分线为止的短边方向的距离。

双线判定部147计算根据拍摄图像数据检测出的临时前端点到临时前端点的纵向距离(步骤S32)。即，如图14所示，计算从临时前端点到另一个临时前端点为止的长边方向的距离。

双线判定部147判定针对判定对象的划分线是否已经登记了是双线(步骤S33)。这里，在通过了划分线的前方时，双线判定部147也判定划分线是否为双线。另外，在停车时，双线判定部147也判定划分线是否为双线。根据车辆1与划分线的距离，掌握位置关系的精度不同。因此，双线判定部147通过断续地进行判定而提高精度。

在针对判定对象的划分线已经登记了是双线的情况下(步骤S33；是)，双线判定部147判定从临时前端点到临时前端点为止的横向距离是否小于阈值(步骤S34)。

在从临时前端点到临时前端点为止的横向距离小于阈值的情况下(步骤S34：是)，双线判定部147判定为划分线是双线(步骤S35)。然后，停车辅助部140结束判定处理。

在从临时前端点到临时前端点为止的横向距离不小于阈值的情况下(步骤S34；否)，双线判定部147判定为划分线是单线(步骤S36)。然后，停车辅助部140结束判定处理。

在针对判定对象的划分线未登记为是双线的情况下(步骤S33；否)，双线判定部147判定从临时前端点到临时前端点为止的横向距离是否小于阈值、并且从临时前端点到临时前端点为止的纵向距离是否小于阈值(步骤S37)。此外，纵向距离的阈值与横向距离的阈值相比为微小的值。这里，在通过了划分线的前方时，双线判定部147也判定划分线是否为双线。即，关于双线为未登记的情况，假定在通过了划分线的前方时检测出划分线的情况。由此，如图13所示，车辆1未踩踏划分线。因此，要求纵向距离几乎没有差。

在满足横向距离小于阈值且纵向距离小于阈值这样的条件的情况下(步骤S37：是)，双线判定部147判定为划分线为双线(步骤S38)。然后，停车辅助部140结束判定处理。

在不满足横向距离小于阈值且纵向距离小于阈值这样的条件的情况下(步骤S37：否)，双线判定部147判定为划分线为单线(步骤S39)。然后，停车辅助部140结束判定处理。

像以上那样，本实施方式的停车辅助部140在检测出停车区域的长边方向即纵向的划分线的情况下，在划分线的前端部设定检测表示划分线的边界的边缘点P1的关注区域R1。而且，停车辅助部140基于从设定了关注区域R1的区域检测出的前端点P2，决定停车位置。由此，停车辅助部140能够实现朝向与划分线对应的适当的位置的停车辅助。另外，停车辅助部140通过设定关注区域R1，能够限定探索划分线的形状的探索范围。即，停车辅助部140能够缩小探索范围，因此能够抑制处理负担的增加。并且，停车辅助部140在不存在边缘峰值的情况下，表示没有前端，因此能够判定为不是划分线。由此，停车辅助部140能够减少将不是划分线的部分错误识别为划分线的情况。

以上，例示出本发明的实施方式，但上述实施方式和变形例仅仅是一个例子，不意图限定发明的范围。上述实施方式和变形例能够以其他的各种方式来实施，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种省略、置换、组合、变更。另外，各实施方式和各变形例的结构和形状也可以局部地替换来实施。

Claims (7)

1.一种停车辅助装置，具备：

第一检测部，检测与停车区域的长边方向大致平行的划分线；

设定部，在根据所述第一检测部检测出的所述划分线而确定的位置设定关注区域，所述关注区域是检测表示所述划分线的边界的边缘点的区域；

第二检测部，基于所述关注区域内的所述边缘点检测前端位置，所述前端位置表示车辆进入所述停车区域的进入侧的、与所述长边方向大致平行的所述划分线的一端；以及

决定部，基于所述前端位置决定停车位置。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

所述停车辅助装置还具备分割部，所述分割部根据与所述长边方向正交的正交方向的分割线将所述关注区域分割为多个分割区域，

所述第二检测部基于所述分割区域内的所述边缘点检测前端位置，所述前端位置表示车辆进入所述停车区域的进入侧的、与所述长边方向大致平行的所述划分线的一端。

3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，

所述第二检测部基于划分线的检测结果和基于所述边缘点确定的所述分割区域，特定所述前端位置。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的停车辅助装置，其中，

所述停车辅助装置还具备判定部，所述判定部判定与所述长边方向大致平行的划分线是否是双线，

在所述判定部判定为与所述长边方向大致平行的划分线是双线的情况下，所述设定部基于由双线形成的与所述长边方向大致平行的划分线，在第一区域设定所述关注区域，所述第一区域位于距该划分线的端部规定距离的范围内，

所述决定部基于从所述第一区域检测出的所述前端位置决定所述停车位置。

5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其中，

在所述判定部判定为与所述长边方向大致平行的划分线不是双线的情况下，所述设定部在第二区域和第三区域设定所述关注区域，所述第二区域包含由单线形成的划分线的端部，所述第三区域位于所述第二区域的侧方且位于所述停车区域的短边方向上，

在未从所述第三区域检测出与所述长边方向正交的正交方向的划分线的情况下，所述决定部基于从所述第二区域检测出的所述前端位置决定所述停车位置。

6.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其中，

在从所述第三区域检测出所述正交方向的划分线的情况下，所述决定部基于所述前端位置和该划分线的线宽决定所述停车位置。

7.根据权利要求4至6中的任意一项所述的停车辅助装置，其中，

在与所述长边方向大致平行的划分线与同该划分线相邻的与所述长边方向大致平行的划分线之间的、与所述长边方向正交的正交方向上的距离为阈值以下的情况下，所述判定部判定为是双线。

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