CN112660114A - 停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供停车辅助装置，在停车辅助中，在所选择的要求驱动力从用于减轻车辆的碰撞所造成的损害的第二要求驱动力变为用于停车辅助的第一要求驱动力的情况下，不引起不希望的突然加速。该停车辅助装置具备第一要求驱动力生成部和调停部。调停部从第二要求驱动力生成部获取第二要求驱动力，比较第一要求驱动力和第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部。而且，在调停部选择了第二要求驱动力的情况下，第一要求驱动力生成部执行到接下来调停部选择第一要求驱动力为止不使第一要求驱动力增加的第一控制、和在接下来调停部选择了第一要求驱动力时，基于此时的实际速度再次计算第一要求驱动力的第二控制中的至少任意一个控制。

Description

停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质

技术领域

本发明的实施方式涉及停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质。

背景技术

以往，在车辆的停车辅助技术中，例如有为了控制车辆速度，而并行计算用于停车辅助的第一要求驱动力、和用于减轻车辆的碰撞所造成的损害的第二要求驱动力的情况。该情况下，选择第一要求驱动力和第二要求驱动力中的较小的一方。

专利文献1：日本特开2013－248925号公报

在上述的以往技术中，有在所选择的要求驱动力从第二要求驱动力变为第一要求驱动力的情况下，引起不希望的突然加速的情况，对此还有改善的余地。

发明内容

实施方式的停车辅助装置具备：第一要求驱动力生成部，在车辆要停车的情况下，计算上述车辆的目标行驶速度，并基于上述目标行驶速度和上述车辆的实际速度生成第一要求驱动力；以及调停部，从为了减轻上述车辆的碰撞所造成的损害而生成第二要求驱动力的第二要求驱动力生成部获取上述第二要求驱动力，比较上述第一要求驱动力和上述第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部。而且，在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，上述第一要求驱动力生成部执行第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，其中，在上述第一控制中，到接下来上述调停部选择上述第一要求驱动力为止不使上述第一要求驱动力增加，在上述第二控制中，在接下来上述调停部选择了上述第一要求驱动力时，基于上述调停部选择上述第一要求驱动力时的上述实际速度再次计算第一要求驱动力。根据该构成，例如即使在选择了第二要求驱动力的情况下，通过执行上述的第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，也能够在之后所选择的要求驱动力从第二要求驱动力变为第一要求驱动力时，避免不希望的突然加速。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，并且在上述车辆想要从停止状态开始起步的情况下，上述第一要求驱动力生成部执行上述第一控制。根据该构成，例如在车辆从停止状态开始起步时，能够避免不希望的突然加速。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，并且在上述车辆处于行驶过程中的情况下，上述第一要求驱动力生成部执行上述第二控制。根据该构成，例如在车辆处于行驶过程中，能够避免不希望的突然加速。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，上述第一要求驱动力生成部还执行在上述车辆越过高低差时使上述第一要求驱动力上升的高低差控制，在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，并且在上述车辆越过高低差的情况下，上述第一要求驱动力生成部到接下来上述调停部选择上述第一要求驱动力为止停止上述高低差控制。根据该构成，例如能够避免车辆的高低差控制所造成的不希望的突然加速。

另外，实施方式的停车辅助方法包括：第一要求驱动力生成步骤，在该第一要求驱动力生成步骤中，在车辆要停车的情况下，计算上述车辆的目标行驶速度，并基于上述目标行驶速度和上述车辆的实际速度生成第一要求驱动力；以及调停步骤，在该调停步骤中，从为了减轻上述车辆的碰撞所造成的损害而生成第二要求驱动力的第二要求驱动力生成部获取上述第二要求驱动力，比较上述第一要求驱动力和上述第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部。而且，在上述调停步骤中选择了第二要求驱动力的情况下，在上述第一要求驱动力生成步骤中执行第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，其中，在上述第一控制中，到接下来在上述调停步骤中选择上述第一要求驱动力为止不使上述第一要求驱动力增加，在上述第二控制中，在接下来在上述调停步骤中选择了上述第一要求驱动力时，基于在上述调停步骤中选择上述第一要求驱动力时的上述实际速度再次计算第一要求驱动力。根据该构成，例如即使在选择了第二要求驱动力的情况下，通过执行上述的第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，也能够在之后所选择的要求驱动力从第二要求驱动力变为第一要求驱动力时，避免不希望的突然加速。

另外，实施方式的记录介质，存储有停车辅助程序，该停车辅助程序用于使计算机执行以下步骤：第一要求驱动力生成步骤，在该第一要求驱动力生成步骤中，在车辆要停车的情况下，计算上述车辆的目标行驶速度，并基于上述目标行驶速度和上述车辆的实际速度生成第一要求驱动力；以及调停步骤，在该调停步骤中，从为了减轻上述车辆的碰撞所造成的损害而生成第二要求驱动力的第二要求驱动力生成部获取上述第二要求驱动力，比较上述第一要求驱动力和上述第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部。而且，在上述调停步骤中选择了第二要求驱动力的情况下，在上述第一要求驱动力生成步骤中执行第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，其中，在上述第一控制中，到接下来在上述调停步骤中选择上述第一要求驱动力为止不使上述第一要求驱动力增加，在上述第二控制中，在接下来在上述调停步骤中选择了上述第一要求驱动力时，基于在上述调停步骤中选择上述第一要求驱动力时的上述实际速度再次计算第一要求驱动力。根据该构成，例如即使在选择了第二要求驱动力的情况下，通过执行上述的第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，也能够在之后所选择的要求驱动力从第二要求驱动力变为第一要求驱动力时，避免不希望的突然加速。

附图说明

图1是表示透视了实施方式的车辆的车厢的一部分的状态的例示性的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示性的俯视图(鸟瞰图)。

图3是表示从车辆后方观察实施方式的车辆的仪表板的一个例子的情况下的图。

图4是实施方式的停车辅助系统的构成的例示性的框图。

图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的功能构成的例示性的框图。

图6是实施方式的停车辅助系统的ECU中的第一要求驱动力生成部的起步时处理的例示性的流程图。

图7是例示性地示出比较例和实施方式中的车辆起步时的各参数的随着时间经过的变化的样子的时序图。

图8是例示性地示出比较例和实施方式中的车辆行驶过程中的修正量等的随着时间经过的变化的样子的时序图。

图9是实施方式的停车辅助系统的ECU中的第一要求驱动力生成部的行驶过程中处理的例示性的流程图。

图10是例示性地示出比较例和实施方式中的车辆行驶过程中的各参数的随着时间经过的变化的样子的时序图。

附图标记说明：1…车辆，14…ECU，100…停车辅助系统，141…第一要求驱动力生成部，142…第二要求驱动力生成部，143…调停部，144…驱动力产生控制部。

具体实施方式

以下，公开本发明的停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序的例示性的实施方式。以下所示的实施方式的构成、及通过该构成带来的作用、结果以及效果是一个例子。本发明也能够通过以下的实施方式所公开的构成以外的构成实现，并且能够得到基于基本的构成的各种效果、派生效果中的至少一个。

本实施方式的车辆1例如既可以是将未图示的内燃机作为驱动源的汽车、即内燃机汽车，也可以是将未图示的电动机作为驱动源的汽车、即电动汽车或者燃料电池汽车等，也可以是将它们双方作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具备其它的驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，能够搭载驱动内燃机、电动机所需要的各种装置，例如系统、部件等。另外，车辆1中的与车轮3的驱动相关的装置的方式、数目、布局等能够进行各种设定。

首先，参照图1～图4，对本实施方式的车辆1的构成进行说明。图1是表示透视了实施方式的车辆1的车厢的一部分的状态的例示性的立体图。图2是实施方式的车辆1的例示性的俯视图(鸟瞰图)。图3是表示从车辆后方观察实施方式的车辆1的仪表板的一个例子的情况下的图。图4是实施方式的停车辅助系统100的构成的例示性的框图。

如图1所例示的那样，车体2构成未图示的乘客乘车的车厢2a。在车厢2a内，以面向作为乘客的驾驶员的座椅2b的状态，设置有转向操纵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向操纵部4例如是从仪表板24突出的方向盘。加速操作部5例如是位于驾驶员的脚下的加速踏板。制动操作部6例如是位于驾驶员的脚下的制动踏板。变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。此外，转向操纵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不限定于此。

另外，在车厢2a内设置有作为显示输出部的显示装置8、作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、OELD(OrganicElectro-Luminescent Display：有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如被触摸面板等透明的操作输入部10覆盖。乘客能够经由操作输入部10视觉确认显示于显示装置8的显示画面的图像。另外，乘客能够通过利用手指等在与显示于显示装置8的显示画面的图像对应的位置对操作输入部10进行触摸、按压或者移动进行操作，来执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置于位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视器装置11。监视器装置11能够具有开关、拨号盘、操纵杆以及按钮等未图示的操作输入部。另外，能够在与监视器装置11不同的车厢2a内的其它的位置设置未图示的声音输出装置，能够从监视器装置11的声音输出装置9和其它的声音输出装置输出声音。此外，监视器装置11例如能够兼为导航系统、音频系统。

另外，在车厢2a内设置有与显示装置8不同的显示装置12。如图3所例示的那样，显示装置12例如设置于仪表板24的仪表盘部25，在仪表盘部25的大致中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的大小比显示装置8的画面8a的大小要小。在该显示装置12能够主要显示表示与车辆1的停车辅助相关的信息的图像。也可以在显示装置12显示的信息量比在显示装置8显示的信息量少。显示装置12例如是LCD、OELD等。此外，也可以将在显示装置12显示的信息显示于显示装置8。

另外，如图1、2所例示的那样，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。能够构成为这四个车轮3均能够进行转向。如图4所例示的那样，车辆1具有对至少两个车轮3进行转向操纵的转向操纵系统13。转向操纵系统13具有促动器13a和转矩传感器13b。转向操纵系统13由ECU14(Electronic Control Unit：电子控制单元)等进行电控制，使促动器13a动作。转向操纵系统13例如是电动动力转向系统、SBW(Steer By Wire：线控转向)系统等。转向操纵系统13通过促动器13a对转向操纵部4附加转矩即辅助转矩补充转向操纵力，或者通过促动器13a使车轮3转向。该情况下，促动器13a既可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，转矩传感器13b例如检测驾驶员给予转向操纵部4的转矩。

另外，如图2所例示的那样，在车体2例如设置有四个拍摄部15a～15d，作为多个拍摄部15。拍摄部15例如是内置CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合元件)、CIS(CMOSImage Sensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数字相机。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角透镜或者鱼眼透镜，能够在水平方向例如拍摄140°～190°的范围。另外，拍摄部15的光轴设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15依次拍摄包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停车的区域的车体2的周边的外部的环境，并输出为拍摄图像数据。

拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设置于后备箱的车门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，设置于右侧的后视镜2g。拍摄部15c例如位于车体2的前侧即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车体2的左侧即车宽方向的左侧的端部2d，设置于作为左侧的突出部的后视镜2g。ECU14能够基于由多个拍摄部15得到的图像数据执行运算处理、图像处理，生成更宽的视角的图像，或者生成从上方观察车辆1的虚拟的鸟瞰图像。

另外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别在车辆1的周边的路面示出的划分线等，并检测(提取)划分线等所示出的停车区。

另外，如图1、2所例示的那样，在车体2例如设置有四个测距部16a～16d和八个测距部17a～17h，作为多个测距部16、17。测距部16、17例如是发射超声波并捕捉其反射波的声纳。声纳也能够被称为声纳传感器或者超声波探测器。ECU14能够根据测距部16、17的检测结果，测定位于车辆1的周围的障碍物等物体的有无、到该物体为止的距离。即，测距部16、17是检测物体的检测部的一个例子。此外，测距部17例如能够使用于比较近距离的物体的检测，测距部16例如能够使用于比测距部17远的比较长距离的物体的检测。另外，测距部17例如能够使用于车辆1的前方以及后方的物体的检测，测距部16能够使用于车辆1的侧方的物体的检测。

另外，如图4所例示的那样，在停车辅助系统100中，除了ECU14、监视器装置11、转向操纵系统13、测距部16、17等之外，还有制动系统18、转向角传感器19、加速传感器20、换档传感器21、车轮速度传感器22等经由作为电通信线路的车内网络23电连接。车内网络23例如构成为CAN(Controller Area Network：控制器局域网)。ECU14能够通过经由车内网络23送出控制信号，来控制转向操纵系统13、制动系统18等。另外，ECU14能够经由车内网络23，受理转矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距部16、测距部17、加速传感器20、换档传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果、操作输入部10等的操作信号等。

ECU14例如具有CPU14a(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM14b(ReadOnly Memory：只读存储器)、RAM14c(Random Access Memory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(Solid State Drive(固盘)、闪存)等。CPU14a能够读出安装并存储于ROM14b等非易失性的存储装置的程序，并根据该程序执行各种运算处理以及控制。RAM14c暂时存储在CPU14a的运算中所使用的各种数据。另外，显示控制部14d主要执行ECU14的运算处理中的使用由拍摄部15得到的图像数据的图像处理、显示在显示装置8的图像数据的合成等。另外，声音控制部14e主要执行ECU14的运算处理中的在声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，即使在断开ECU14的电源的情况下也能够存储数据。此外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成于同一封装体内。另外，ECU14也可以构成为代替CPU14a，而使用DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)等其它的逻辑运算处理器或者逻辑电路等。另外，也可以代替SSD14f而设置HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开设置SSD14f、HDD。

制动系统18例如是抑制制动器的抱死的ABS(Anti-lock Brake System：防抱死制动系统)、抑制转弯时的车辆1的侧滑的防侧滑装置(ESC：Electronic Stability Control：电子稳定控制)、使制动力增强(执行制动辅助)的电动制动系统、BBW(Brake By Wire：线控制动系统)等。制动系统18经由促动器18a，给予车轮3制动力进而给予车辆1制动力。另外，制动系统18能够根据左右的车轮3的旋转差等检测制动器的抱死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，并执行各种控制。制动传感器18b例如是检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

转向角传感器19例如是检测方向盘等转向操纵部4的转向操纵量的传感器。例如使用霍尔元件等构成转向角传感器19。ECU14从转向角传感器19获取驾驶员对转向操纵部4的转向操纵量、自动转向操纵时的各车轮3的转向操纵量等，并执行各种控制。此外，转向角传感器19检测转向操纵部4所包括的旋转部分的旋转角度。转向角传感器19是角度传感器的一个例子。

加速传感器20例如是检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。加速传感器20能够检测作为可动部的加速踏板的位置。加速传感器20包括位移传感器。

换档传感器21例如是检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。换档传感器21能够检测作为可动部的杆、臂、按钮等的位置。换档传感器21也可以包括位移传感器，也可以作为开关构成。

车轮速度传感器22是检测车轮3的旋转量、每单位时间的转数的传感器。车轮速度传感器22输出表示检测出的转数的车轮速度脉冲数作为传感器值。例如能够使用霍尔元件等构成车轮速度传感器22。ECU14基于从车轮速度传感器22获取的传感器值，对车辆1的移动量等进行运算，并执行各种控制。此外，车轮速度传感器22也有设置于制动系统18的情况。该情况下，ECU14经由制动系统18获取车轮速度传感器22的检测结果。

此外，上述的各种传感器、促动器的构成、配置、电连接方式等是一个例子，能够进行各种设定(变更)。

接下来，参照图5，对实施方式的停车辅助系统100的ECU14的功能构成进行说明。图5是实施方式的停车辅助系统100的ECU14的功能构成的例示性的框图。如图5所示，ECU14具备第一要求驱动力生成部141、第二要求驱动力生成部142、调停部143、驱动力产生控制部144作为功能构成。在图4的ECU14中，通过由CPU14a执行例如储存在ROM14b内的停车辅助程序来实现各部141～144。此外，也可以构成为利用两个以上的ECU实现各部141～144。另外，也可以构成为利用硬件实现各部141～144。

另外，在以下的例子中，分别通过不同的应用程序实现第一要求驱动力生成部141和第二要求驱动力生成部142。

第一要求驱动力生成部141在车辆1要停车的情况下，为了停车辅助，计算车辆1的目标行驶速度，并基于目标行驶速度和车辆1的实际速度生成第一要求驱动力。

第二要求驱动力生成部142为了减轻车辆的碰撞所造成的损害而生成第二要求驱动力。第二要求驱动力例如是将车辆1停止作为目的的最大要求驱动力。换句话说，例如，在根据测距部16、17的检测结果，判定为在车辆1的移动预定方向的附近存在其它的车辆、行人等物体的情况下，第二要求驱动力生成部142为了抑制车辆1的行驶速度成较慢，而生成较小的值的第二要求驱动力。

调停部143比较第一要求驱动力和第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部144。

驱动力产生控制部144基于从调停部143受理的第一要求驱动力和第二要求驱动力中的任意一方，控制驱动机构，使得用于车辆1的行驶的驱动力产生。

而且，在调停部143选择了第二要求驱动力的情况下，第一要求驱动力生成部141执行到接下来调停部143选择第一要求驱动力为止不使第一要求驱动力增加的第一控制、和在接下来调停部选择了第一要求驱动力时，基于此时的实际速度再次计算第一要求驱动力的第二控制中的至少任意一个控制。

另外，在调停部143选择了第二要求驱动力的情况下，并且在车辆想要从停止状态开始起步的情况下，第一要求驱动力生成部141执行第一控制。

另外，在调停部143选择了第二要求驱动力的情况下，并且在车辆处于行驶过程中的情况下，第一要求驱动力生成部141执行第二控制。

另外，第一要求驱动力生成部141还执行在车辆越过高低差时使第一要求驱动力上升的高低差控制。而且，在调停部143选择了第二要求驱动力的情况下，并且在车辆越过高低差的情况下，第一要求驱动力生成部141至接下来调停部143选择第一要求驱动力为止停止高低差控制。

接下来，参照图6，对第一要求驱动力生成部141的起步时处理进行说明。图6是实施方式的停车辅助系统100的ECU14中的第一要求驱动力生成部141的起步时处理的例示性的流程图。此外，在开始该起步时处理之前，车辆1为停止状态。

首先，在步骤S1中，第一要求驱动力生成部141判定是否开始车辆1的起步动作，在是的情况下进入步骤S2，在否的情况下返回到步骤S1。例如，在车辆1的驾驶员通过操作输入部10等进行了用于开始停车辅助的操作时，在步骤S1中为是。

在步骤S2中，第一要求驱动力生成部141判定调停结果是否为第一要求驱动力，在是的情况下进入步骤S3，在否的情况下进入步骤S4。

例如，在车辆1的移动预定方向的附近存在其它的车辆、行人等物体的情况下，通过第二要求驱动力生成部142生成的第二要求驱动力为了减轻车辆的碰撞所造成的损害而成为较小的值。这样一来，调停部143比较第一要求驱动力和第二要求驱动力，选择较小一方的第二要求驱动力。该情况下，在步骤S2为否。

另外，例如在车辆1的移动预定方向的附近不存在其它的车辆、行人等物体的情况下，通过第二要求驱动力生成部142生成的第二要求驱动力不成为较小的值。这样一来，调停部143比较第一要求驱动力和第二要求驱动力，选择较小一方的第一要求驱动力。该情况下，在步骤S2为是。

在步骤S3中，第一要求驱动力生成部141使第一要求驱动力增加。

接下来，在步骤S4中，第一要求驱动力生成部141判定车辆1是否开始移动，在是的情况下结束处理，在否的情况下返回到步骤S2。

接下来，参照图7，对比较例和实施方式中的车辆起步时的各参数的随着时间经过的变化的样子进行说明。图7是例示性地示出(a)比较例和(b)实施方式中的车辆起步时的各参数的随着时间经过的变化的样子的时序图。此外，以下的图7、图8、图10所示的图的目的在于示意地示出概要。

如图7的(a)所示，在比较例(以往技术)的情况下，在车辆的起步时，第一要求驱动力D1从时刻T1开始增加，在时刻T2，调停结果为从第一要求驱动力S1切换为第二要求驱动力S2。这样一来，在时刻T2以后，由于车辆的实际速度未达到目标行驶速度，所以第一要求驱动力生成部(与第一要求驱动力生成部141对应)使第一要求驱动力D1继续增加。

然后，若在时刻T3，调停结果为从第二要求驱动力S2切换为第一要求驱动力S1，则驱动力产生控制部(与驱动力产生控制部144对应)根据变大的第一要求驱动力使驱动力产生，所以引起车辆1的突然加速(峰值加速度H1)。

另一方面，如图7的(b)所示，在本实施方式的停车辅助系统100的情况下，到时刻T2为止与图7的(a)相同，在时刻T2，调停结果为从第一要求驱动力S1切换为第二要求驱动力S2。这样一来，如图6的流程图所示，在步骤S2为否而跳过步骤S3，所以第一要求驱动力生成部141不使第一要求驱动力D1增加。

然后，即使在时刻T3，调停结果为从第二要求驱动力S2切换为第一要求驱动力S1的情况下，由于第一要求驱动力D1从时刻T2起不增加，所以也不会引起车辆1的突然加速。之后，若第一要求驱动力生成部141使第一要求驱动力D1增加，则在时刻T4，车辆1开始移动，车辆1缓慢地加速(峰值加速度H2＜峰值加速度H1)。

这样，根据本实施方式的停车辅助系统100，在车辆1的从停止状态开始的起步时，即使在调停部143选择了第二要求驱动力的情况下，通过第一要求驱动力生成部141执行到接下来调停部143选择第一要求驱动力为止不使第一要求驱动力增加的第一控制，从而也能够避免不希望的突然加速。换句话说，在车辆1的起步时，能够实现对于乘客来说冲击较少的良好的乘坐舒适性。

接下来，参照图8、图9，对第一要求驱动力生成部141的行驶过程中处理进行说明。图8是例示性地示出比较例和实施方式中的车辆行驶过程中的修正量等的随着时间经过的变化的样子的时序图。此外，以下，修正量是指用于在计算第一要求驱动力的情况下，根据时间序列目标值与实际值之差对时间序列目标值进行加法运算来进行修正的量。这里，时间序列目标值例如是指一秒后、两秒后、三秒后、……等车辆1的位置、速度、加速度的目标值。以下，作为时间序列目标值，主要对速度的目标值的情况进行说明。

如图8的(a)所示，在比较例(以往技术)的情况下，到时刻T41为止，调停结果为(1)第一要求驱动力，目标值(速度目标值，目标行驶速度)与修正量的和(以下，也称为“该和”。)与实际值(实际速度的值)一致。换句话说，修正量为0。之后，若在时刻T41调停结果为从(1)第一要求驱动力切换为(2)第二要求驱动力，则由于实际值未达到目标值，所以第一要求驱动力生成部141为了使第一要求驱动力D1增加而使修正量增加。

然后，若在时刻T42调停结果为从(2)第二要求驱动力切换为(1)第一要求驱动力，则该和比实际值大，所以计算出较大的第一要求驱动力，而引起车辆1的突然加速。

另一方面，如图8的(b)所示，在本实施方式的情况下，到时刻T42为止与图8的(a)相同，但若在时刻T42调停结果为从(2)第二要求驱动力切换为(1)第一要求驱动力，则第一要求驱动力生成部141将修正量重置为0。由此，该和与实际值一致，计算出适当的第一要求驱动力，不引起车辆1的突然加速。参照图9对用于实现该内容的处理进行说明。

图9是实施方式的停车辅助系统100的ECU14中的第一要求驱动力生成部141的行驶过程中处理的例示性的流程图。

首先，在步骤S11中，第一要求驱动力生成部141根据车辆1的当前状态(当前的位置、速度、加速度)生成时间序列目标值(位置、速度、加速度的目标值)。

接下来，在步骤S12中，第一要求驱动力生成部141根据时间序列目标值和实际值，计算修正量。

接下来，在步骤S13中，第一要求驱动力生成部141基于时间序列目标值和修正量，生成第一要求驱动力。

接下来，在步骤S14中，第一要求驱动力生成部141判定调停结果是否为从第二要求驱动力切换为第一要求驱动力，在是的情况下进入步骤S15，在否的情况下返回到步骤S11。

换句话说，调停结果最初为第一要求驱动力，之后无论是该状态继续，或者还是调停结果为从第一要求驱动力切换为第二要求驱动力，均反复进行步骤S11→步骤S12→步骤S13→步骤S14否→步骤S11→……这样的处理。而且，若调停结果为从第二要求驱动力切换为第一要求驱动力，则在步骤S14为是，进入步骤S15。

在步骤S15中，第一要求驱动力生成部141将修正量重置为0。

接下来，在步骤S16中，第一要求驱动力生成部141基于时间序列目标值，生成第一要求驱动力。

接下来，在步骤S17中，第一要求驱动力生成部141判定车辆1是否到达停车的目标位置，在是的情况下结束处理，在否的情况下进入步骤S18。

在步骤S18中，第一要求驱动力生成部141根据车辆1的当前状态生成时间序列目标值。

接下来，在步骤S19中，第一要求驱动力生成部141根据时间序列目标值和实际值，计算修正量。

接下来，在步骤S20中，第一要求驱动力生成部141基于时间序列目标值和修正量，生成第一要求驱动力。在步骤S20之后，返回到步骤S17。

接下来，参照图10，对比较例和实施方式中的车辆行驶过程中的各参数的随着时间经过的变化的样子进行说明。图10例示性地示出(a)比较例和(b)实施方式中的车辆行驶过程中的各参数的随着时间经过的变化的样子的时序图。

如图10的(a)所示，在比较例(以往技术)的情况下，在车辆的行驶过程中，到时刻T21为止，调停结果为第一要求驱动力S1，车辆1基于第一要求驱动力D1进行行驶。然后，在时刻T21，调停结果为从第一要求驱动力S1切换为第二要求驱动力S2。这样一来，在时刻T21以后，由于车辆1的实际速度未达到目标速度，而第一要求驱动力生成部(与第一要求驱动力生成部141对应)继续使第一要求驱动力D1增加。

然后，若在时刻T22，调停结果为从第二要求驱动力S2切换为第一要求驱动力S1，则驱动力产生控制部(与驱动力产生控制部144对应)根据变大的第一要求驱动力使驱动力产生，所以引起车辆1的突然加速(峰值加速度H3)。

另一方面，如图10的(b)所示，在本实施方式的停车辅助系统100的情况下，到时刻T22为止与图10的(a)相同，若在时刻T22，调停结果为从第二要求驱动力S2切换为第一要求驱动力S1，则第一要求驱动力生成部141将修正量重置为0(图9的步骤S14：是→步骤S15)。因此，车辆1缓慢地加速(峰值加速度H4＜峰值加速度H3)。

这样，根据本实施方式的停车辅助系统100，在车辆1的行驶过程中，即使在调停部143选择了第二要求驱动力的情况下，通过第一要求驱动力生成部141执行在接下来调停部143选择了第一要求驱动力时，基于此时的实际速度再次计算第一要求驱动力的第二控制，从而也能够避免不希望的突然加速。换句话说，在车辆1的行驶过程中，能够实现对于乘客来说冲击较少的良好的乘坐舒适性。

另外，在调停部143选择了第二要求驱动力的情况下，并且在车辆1越过高低差的情况下，第一要求驱动力生成部141到接下来调停部143选择第一要求驱动力为止停止高低差控制。由此，能够避免车辆1的高低差控制所造成的不希望的突然加速。

如以上所说明的那样，根据本实施方式的停车辅助系统100，即使在选择了第二要求驱动力的情况下，通过执行上述的第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，也能够在之后所选择的要求驱动力从第二要求驱动力变为第一要求驱动力时，避免不希望的突然加速。

另外，在ECU14中，例如保持以往技术的状态而不变更第二要求驱动力生成部142、调停部143、驱动力产生控制部144，仅变更第一要求驱动力生成部141即可，所以用于进行对应的成本、工作较少。

此外，也可以构成为以能够安装的格式或者能够执行的格式的文件记录于CD－ROM、软盘(FD)、CD－R、DVD(Digital Versatile Disk：数字通用盘)等计算机能够读取的记录介质来提供由本实施方式的CPU14a执行的停车辅助程序。

并且，也可以构成为通过储存在与因特网等网络连接的计算机上，并经由网络使其下载来提供停车辅助程序。另外，也可以构成为经由因特网等网络提供或者分发在本实施方式中执行的停车辅助程序。

上述的本发明的实施方式并不对发明的范围进行限定，只不过是发明的范围所包括的一个例子。本发明的某一实施方式也可以是在不脱离发明的主旨的范围内对上述的实施方式例如变更、省略以及追加具体的用途、结构、形状、作用以及效果中的至少一部分后的实施方式。

Claims (6)

1.一种停车辅助装置，具备：

第一要求驱动力生成部，在车辆要停车的情况下，计算上述车辆的目标行驶速度，并基于上述目标行驶速度和上述车辆的实际速度生成第一要求驱动力；以及

调停部，从为了减轻上述车辆的碰撞所造成的损害而生成第二要求驱动力的第二要求驱动力生成部获取上述第二要求驱动力，比较上述第一要求驱动力和上述第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部，

在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，

上述第一要求驱动力生成部执行第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，其中，在上述第一控制中，到接下来上述调停部选择上述第一要求驱动力为止不使上述第一要求驱动力增加，在上述第二控制中，在接下来上述调停部选择了上述第一要求驱动力时，基于上述调停部选择上述第一要求驱动力时的上述实际速度再次计算第一要求驱动力。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，并且在上述车辆想要从停止状态开始起步的情况下，

上述第一要求驱动力生成部执行上述第一控制。

3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，并且在上述车辆处于行驶过程中的情况下，

上述第一要求驱动力生成部执行上述第二控制。

4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

上述第一要求驱动力生成部还执行在上述车辆越过高低差时使上述第一要求驱动力上升的高低差控制，

在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，并且在上述车辆越过高低差的情况下，

上述第一要求驱动力生成部到接下来上述调停部选择上述第一要求驱动力为止停止上述高低差控制。

5.一种停车辅助方法，包括：

第一要求驱动力生成步骤，在该第一要求驱动力生成步骤中，在车辆要停车的情况下，计算上述车辆的目标行驶速度，并基于上述目标行驶速度和上述车辆的实际速度生成第一要求驱动力；以及

调停步骤，在该调停步骤中，从为了减轻上述车辆的碰撞所造成的损害而生成第二要求驱动力的第二要求驱动力生成部获取上述第二要求驱动力，比较上述第一要求驱动力和上述第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部，

在上述调停步骤中选择了第二要求驱动力的情况下，

在上述第一要求驱动力生成步骤中执行第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，其中，在上述第一控制中，到接下来在上述调停步骤中选择上述第一要求驱动力为止不使上述第一要求驱动力增加，在上述第二控制中，在接下来在上述调停步骤中选择了上述第一要求驱动力时，基于在上述调停步骤中选择上述第一要求驱动力时的上述实际速度再次计算第一要求驱动力。

6.一种记录介质，存储有停车辅助程序，该停车辅助程序用于使计算机执行以下步骤：

第一要求驱动力生成步骤，在该第一要求驱动力生成步骤中，在车辆要停车的情况下，计算上述车辆的目标行驶速度，并基于上述目标行驶速度和上述车辆的实际速度生成第一要求驱动力；以及

调停步骤，在该调停步骤中，从为了减轻上述车辆的碰撞所造成的损害而生成第二要求驱动力的第二要求驱动力生成部获取上述第二要求驱动力，比较上述第一要求驱动力和上述第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部，

在上述调停步骤中选择了第二要求驱动力的情况下，

在上述第一要求驱动力生成步骤中执行第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，其中，在上述第一控制中，到接下来在上述调停步骤中选择上述第一要求驱动力为止不使上述第一要求驱动力增加，在上述第二控制中，在接下来在上述调停步骤中选择了上述第一要求驱动力时，基于在上述调停步骤中选择上述第一要求驱动力时的上述实际速度再次计算第一要求驱动力。

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