JP6115104B2 - 車両の制御装置、及び制御方法 - Google Patents
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Description
本実施形態では、車両1は、例えば、内燃機関(エンジン、図示されず)を駆動源とする自動車(内燃機関自動車)であってもよいし、電動機(モータ、図示されず)を駆動源とする自動車(電気自動車、燃料電池自動車等)であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車(ハイブリッド自動車)であってもよい。また、車両1は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置(システム、部品等)を搭載することができる。また、車両1における車輪3の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
第1の実施形態では、撮像部16で撮像された画像データを合成して、俯瞰画像データを生成する例について説明した。しかしながら、第1の実施形態は、撮像された画像データを合成して俯瞰画像データを生成することに制限するものではなく、撮像された画像データをそれぞれ区切った上で、俯瞰した画像として運転者に提示しても良い。
Claims (7)
- 車両に設けられた複数の撮像部で、当該車両の外部の環境として撮影された、被撮像領域が一部重複する複数の画像情報を取得する取得部と、
前記車両の前端部から前方向を撮像した画像情報の第1の被撮像領域及び前記車両の後端部から後方向を撮像した画像情報の第3の被撮像領域が、前記車両の側面部から側方向を撮像した画像情報の第2の被撮像領域と一部重複している場合に、前記第1の被撮像領域の重複領域の輝度に、前記第2の被撮像領域の一方の重複領域の輝度を合わせると共に、前記第3の被撮像領域の重複領域の輝度に、前記第2の被撮像領域の他方の重複領域の輝度を合わせるように、前記側方向を撮像した画像情報を補正する補正部と、
前記第1の被撮像領域の重複領域の輝度と、前記第2の被撮像領域の一方の重複領域の輝度、との差分を第1の補正値として算出し、前記第3の被撮像領域の重複領域の輝度と、前記第2の被撮像領域の他方の重複領域の輝度、との差分を第2の補正値として算出し、前記第1の補正値及び前記第2の補正値を用いて補間された補正値を、前記側方向を撮像した画像情報における、前記重複領域以外の前記第2の被撮像領域の各画素に設定する補正テーブル生成部と、を備え、
前記補正部は、さらに、前記補正テーブル生成部により前記各画素に設定された前記補正値に基づいて、前記側方向を撮像した画像情報を補正する、
車両の制御装置。 - 前記補正部により補正された複数の画像情報に基づいて、前記車両の外部の環境を上方から俯瞰した俯瞰映像を生成する生成部を、
さらに備える請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記生成部により生成された前記俯瞰映像が、前記複数の画像情報毎に区切られている、
請求項2に記載の車両の制御装置。 - 前記補正部は、さらに、補正後の前記第2の被撮像領域の一方の重複領域の輝度が、前記第1の被撮像領域の重複領域の輝度と補正前の前記第2の被撮像領域の一方の重複領域の輝度との間になるよう補正する、
請求項3に記載の車両の制御装置。 - 前記補正部は、さらに、補正後の前記第2の被撮像領域の他方の重複領域の輝度が、前記第3の被撮像領域の重複領域の輝度と補正前の前記第2の被撮像領域の一方の重複領域の輝度との間になるよう補正する、
請求項3に記載の車両の制御装置。 - 前記車両に設けられた前記複数の撮像部は、同一のレンズ特性を有している、
請求項1乃至5のいずれか一つに記載の車両の制御装置。 - 車両に設けられた複数の撮像部で、当該車両の外部の環境として撮影された、被撮像領域が一部重複する複数の画像情報を取得する取得ステップと、
前記車両の前端部から前方向を撮像した画像情報の第1の被撮像領域及び前記車両の後端部から後方向を撮像した画像情報の第3の被撮像領域が、前記車両の側面部から側方向を撮像した画像情報の第2の被撮像領域と一部重複している場合に、前記第1の被撮像領域の重複領域の輝度に、前記第2の被撮像領域の一方の重複領域の輝度を合わせると共に、前記第3の被撮像領域の重複領域の輝度に、前記第2の被撮像領域の他方の重複領域の輝度を合わせるように、前記側方向を撮像した画像情報を補正する補正ステップと、
前記第1の被撮像領域の重複領域の輝度と、前記第2の被撮像領域の一方の重複領域の輝度、との差分を第1の補正値として算出し、前記第3の被撮像領域の重複領域の輝度と、前記第2の被撮像領域の他方の重複領域の輝度、との差分を第2の補正値として算出し、前記第1の補正値及び前記第2の補正値を用いて補間された補正値を、前記側方向を撮像した画像情報における、前記重複領域以外の前記第2の被撮像領域の各画素に設定する補正テーブル生成ステップと、を有し、
前記補正ステップは、さらに、前記補正テーブル生成ステップにより前記各画素に設定された前記補正値に基づいて、前記側方向を撮像した画像情報を補正する、
を有する車両の制御方法。
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