JP6358123B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、被牽引車に牽引車を連結する際の運転支援を行う運転支援装置に関するものである。

従来、被牽引車に牽引車を連結する際の運転支援を行う運転支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、リアビューカメラの撮像画像に、牽引車の後部に取り付けられているヒッチの軌跡予想線、及び軌跡予想線を路面に垂直投影した軌跡線を重畳表示する運転支援装置が開示されている。他にも、特許文献１には、ヒッチの連結相手先となる被牽引車の連結具の高さを示す垂直線も、軌跡予想線及び路面に投影した軌跡線に重畳表示することが開示されている。

また、特許文献２には、牽引車後部の連結具（つまり、ヒッチ）とこのヒッチに連結される被牽引車の連結具とを含む牽引車後方の撮像画像に、牽引車のステアリング操舵に応じた左右一対の面状の予想軌跡ガイドマークを、ヒッチの移動経路が空白になるように重畳させる運転支援装置が開示されている。

特開２００２−３０８０２９号公報 国際公開第２０１２／１１７６９３号パンフレット

しかしながら、特許文献１に開示の運転支援装置では、ヒッチの軌跡予想線、及びヒッチの連結相手先となる被牽引車の連結具の高さを示す垂直線を、被牽引車の連結具に重ねて表示するため、被牽引車の連結具が見にくくなる。その結果、ヒッチと被牽引車の連結具との位置合わせが行いにくくなるという問題点が生じる。

また、特許文献２に開示の運転支援装置では、面状の予想軌跡ガイドマークだけでは路面からの高さが把握しづらいため、面状の予想軌跡ガイドマークと被牽引車の連結具との車幅方向の位置関係も直感的に把握しづらくなる。その結果、ヒッチと被牽引車の連結具との位置合わせが行いにくくなるという問題点が生じる。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、被牽引車に牽引車を連結する際のヒッチと非牽引車の連結具との位置合わせをより容易にする運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置は、被牽引車の連結具と連結するためのヒッチが後部に設けられた牽引車に搭載され、牽引車後方のヒッチを含む範囲を撮像する後方カメラ（２）で撮像した撮像画像を逐次取得する撮像画像取得部（１２）と、撮像画像取得部で取得した撮像画像に、牽引車からの距離の目安となる、牽引車の予想進路に対して車幅方向に伸びた距離目安線を、距離別に複数本重畳させて、表示装置（６）に表示させる表示処理部（１５、１５ａ）とを備え、表示処理部は、距離目安線をヒッチの予想軌跡にあたる部分に空白が生じるように左右に分けて重畳表示させるとともに、左右各々の距離目安線の一部若しくは全体によってヒッチの高さを表すように重畳表示させることを特徴としている。

これによれば、表示処理部が、牽引車後方のヒッチを含む範囲を後方カメラで撮像した撮像画像に、距離別の複数本の距離目安線を重畳表示させるので、牽引車のヒッチと被牽引車の連結具との距離を認識しやすい。また、この距離目安線は、ヒッチの予想軌跡にあたる部分に空白が生じるように左右に分けて重畳表示されるので、この空白が被牽引車の連結具と合わさるように牽引車を運転操作することで、ヒッチと被牽引車の連結具との位置合わせを行うことが可能になる。さらに、ヒッチの予想軌跡にあたる部分は空白なので、被牽引車の連結具が見にくくならずに済み、ヒッチと被牽引車の連結具との位置合わせをより容易に行うことが可能になる。他にも、表示処理部は、左右各々の距離目安線の一部若しくは全体によってヒッチの高さを表すように重畳表示させるので、ヒッチの高さを表していない場合に比べ、ヒッチと被牽引車の連結具との位置関係が直感的に把握しやすい。この点からも、ヒッチと被牽引車の連結具との位置合わせをより容易に行うことが可能になる。

運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 重畳画像の一例を示す図である。 運転支援装置１での連結支援画像表示関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 後方画像に重畳画像を重畳させた画像の一例を示す図である。 重畳画像の一例を示す図である。 重畳画像の一例を示す図である。 重畳画像の一例を示す図である。 運転支援システム２００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。

（実施形態１）
＜運転支援システム１００の概略構成＞
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本発明が適用された運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。図１に示す運転支援システム１００は、牽引車に搭載されるものであって、運転支援装置１、リアカメラ２、シフトポジションセンサ３、舵角センサ４、測距センサ５、及びディスプレイ６を含んでいる。

ここで言うところの牽引車とは、ボートトレーラやキャンピングトレーラ等の被牽引車を牽引する車両であって、車両後部に設けられたヒッチと、被牽引車の連結具とを連結することで、被牽引車を牽引する。

リアカメラ２は、牽引車後部のヒッチよりも上方に、光軸が路面を向くように設置され、自車のヒッチを含む牽引車後方の所定角範囲を撮像する。このリアカメラ２が、請求項の後方カメラに相当する。例えばリアカメラ２としては、ＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。リアカメラ２が撮像した牽引車後方の所定角範囲の撮像画像（以下、後方画像）は、運転支援装置１に供給される。

シフトポジションセンサ３は、牽引車のシフトポジションを検出するセンサであって、検出したポジションを示す信号を出力する。舵角センサ４は、牽引車の操舵角或いは転舵角を検出する。本実施形態では、操舵角を検出する場合を例に挙げて説明を行う。

測距センサ５は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検知するために用いられるセンサである。測距センサ５は、指向性の中心線が牽引車の後方を向くように、牽引車の後部に設置され、牽引車の後方の被牽引車を検出するのに用いられる。測距センサ５は、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。例えば、測距センサ５としては、ソナー、レーザレーダ、ミリ波レーダ等を用いることができる。

ディスプレイ６は、運転支援装置１の指示に従って画像を表示する。このディスプレイ６が請求項の表示装置に相当する。例えばディスプレイ６は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ等を用いて構成することができる。

運転支援装置１は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで、被牽引車に牽引車を連結する際の運転支援を行う画像をディスプレイ６に表示させる連結支援画像表示関連処理を実行する。なお、運転支援装置１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

＜運転支援装置１の概略構成＞
運転支援装置１は、図１に示すように、開始判定部１１、撮像画像取得部１２、距離特定部１３、重畳画像生成部１４、及び表示処理部１５を備えている。

開始判定部１１は、シフトポジションセンサ３で検出したシフトポジションが後退位置（言い換えるとリバース「Ｒ」）となった場合に、連結支援画像表示関連処理の開始を判定する。一例として、連結支援画像表示関連処理の開始を判定した場合に、撮像画像取得部１２、距離特定部１３、及び重畳画像生成部１４での処理を開始する構成とすればよい。

なお、連結支援画像表示関連処理の開始を判定する前から撮像画像取得部１２、距離特定部１３、及び重畳画像生成部１４での処理を開始する構成としてもよいが、運転支援装置１の消費電力低減や処理負荷低減の観点からは、連結支援画像表示関連処理の開始を判定した場合に開始する構成が好ましい。

撮像画像取得部１２は、リアカメラ２で逐次撮像する後方画像を逐次取得する。例えば、撮像画像取得部１２は、開始判定部１１で連結支援画像表示関連処理の開始を判定した場合に、後方画像の取得を開始する構成とすればよい。

距離特定部１３は、測距センサ５の信号をもとに、牽引車からその牽引車の後方に位置する被牽引車までの距離（以下、被牽引車距離）を特定する。一例として、測距センサ５から送信した探査波が物体に反射して生じた反射波の受信強度に基づいて障害物が存在することを検出する。本実施形態では、牽引車後方に検出した障害物を被牽引車であると推定して扱うものとする。そして、距離特定部１３は、探査波を送信してからその障害物（つまり、被牽引車）で反射された反射波を受信するまでの時間に基づいて、牽引車から被牽引車までの距離を特定する。

重畳画像生成部１４は、後方画像に重畳して表示させる重畳画像を生成する。一例として、重畳画像生成部１４は、距離特定部１３で特定した被牽引車距離、舵角センサ４で検出した牽引車の操舵角、牽引車のヒッチの設置位置、及びリアカメラ２の設置位置や撮像方向等のカメラパラメータをもとに、牽引車の左右一対の進路予想線、及び牽引車からの距離の目安となる距離目安線からなる重畳画像を生成する。牽引車のヒッチの設置位置やカメラパラメータは、運転支援装置１の不揮発性メモリに予め格納しておいたものを用いる構成とすればよい。

ここで、図２を用いて重畳画像の一例を示す。図２のＡが進路予想線、Ｂが距離目安線、Ｃが高さ情報を持った距離目安線の端部領域を示している。

進路予想線は、後退する牽引車が通ると予想される軌跡であって、例えば牽引車の左右の後方コーナ部の軌跡とすればよい。進路予想線の求め方については、公知の方法を用いて求める構成とすればよい。例えば、牽引車の後輪車軸の延長線上に存在する旋回中心Ｏ、操舵角θ、ホイールベースＬとした場合にＲ＝Ｌ／ｔａｎθという関係式により導かれる旋回半径Ｒをもとに、操舵角に応じた左右一対の進路予想線を逐次求める構成とすればよい。他にも、操舵角及び車速に基づいて牽引車の最外周の軌跡円弧と最内周の軌跡円弧を算出することによって求める構成としてもよいし、更に他の方法によって求める構成としてもよい。

また、進路予想線は、牽引車から被牽引車距離までの範囲に止める。なお、被牽引車を越えない範囲であればよく、進路予想線を、牽引車から被牽引車距離よりも短い距離までの範囲に止める構成としてもよい。

重畳画像生成部１４は、上述したようにして求めた地平面上の左右一対の進路予想線を、カメラパラメータを用いて透視変換することで、リアカメラ２の視点から見た左右一対の進路予想線に変換する。

距離目安線は、牽引車からの距離の目安となる線であって、進路予想線に対して車幅方向に伸びるように、左右一対の進路予想線の間に、牽引車の近位側から遠位側へ一定の間隔ごとに複数本設けられる。例えば、５０ｃｍごとや１ｍごとなどとすればよい。本実施形態の例では、図２に示すように、距離目安線が左右一対の進路予想線から車幅方向に伸びるように設けられる場合を例に挙げたが、距離目安線が左右一対の進路予想線と交わって外側にまで伸びるように設けられる構成としてもよい。

また、距離目安線は、牽引車のヒッチの予想軌跡にあたる部分に空白が生じるように左右に分けて設けられる。牽引車のヒッチの予想軌跡は、舵角センサ４で検出した牽引車の操舵角、牽引車のヒッチの設置位置を用いて、進路予想線を求めたのと同様にして求めればよい。

さらに、距離目安線には、ヒッチの高さ情報も持たせる。本実施形態の例では、空白を境に左右に分かれた各々の距離目安線のうち、お互いに向かい合った端部から一定範囲の領域（以下、端部領域）を、高さ方向のうちの高さが高くなる方向（つまり、天頂方向）に向けて垂直よりも緩やかな角度でヒッチの高さまで傾けることで、ヒッチの高さを表す。ヒッチの高さは、ヒッチの設置位置から特定すればよい。

左右に分かれた各々の距離目安線の向かい合った端部間の幅（つまり、距離目安線の空白の幅）は、ディスプレイ６に表示させた場合に牽引車の近位側から遠位側になるほど幅が広くなって見えるようにすることが好ましい。最も近位側の空白の幅は、ヒッチの幅と同程度とする。これによれば、運転操作による位置ずれの修正が行いやすい距離ほど、距離目安線の空白の幅を広くすることができる。その結果、どの程度の位置ずれの修正の余地があるのかをドライバが把握することが可能になる。

また、距離目安線は、牽引車から被牽引車距離までの範囲に止める。なお、被牽引車を越えない範囲であればよく、距離目安線を、牽引車から被牽引車距離よりも短い距離までの範囲に止める構成としてもよい。

重畳画像生成部１４は、距離目安線についても、カメラパラメータを用いて透視変換することで、リアカメラ２の視点から見た距離目安線に変換する。リアカメラ２の視点から見た距離目安線に変換することで、距離目安線の端部領域を傾けることで表すヒッチの高さは、牽引車に近い距離目安線になるほど高くなっているように見えることになる。なお、距離目安線は、最も近位側のものの色等を変更したり点滅させたりするなど、所定の距離目安線の表示携帯を変更する構成としてもよい。

表示処理部１５は、撮像画像取得部１２で逐次取得する後方画像をディスプレイ６に表示させる。また、表示処理部１５は、撮像画像取得部１２で逐次取得する後方画像に、重畳画像生成部１４で逐次生成する重畳画像を重畳させて、ディスプレイ６に表示させる。

＜連結支援画像表示関連処理＞
続いて、図３のフローチャートを用いて、運転支援装置１での連結支援画像表示関連処理の流れの一例について説明を行う。図３のフローチャートは、例えば、牽引車のシフトポジションが後退位置となり、開始判定部１１で連携支援画像表示関連処理の開始を判定した場合に開始する。

まず、ステップＳ１では、撮像画像取得部１２がリアカメラ２からの後方画像の取得を開始する。そして、表示処理部１５が、撮像画像取得部１２で取得した後方画像のディスプレイ６での表示を開始させる。

ステップＳ２では、重畳画像生成部１４が、距離特定部１３で特定した被牽引車距離を取得する。ステップＳ３では、重畳画像生成部１４が、舵角センサ４で検出した被牽引車の操舵角を取得する。ステップＳ４では、重畳画像生成部１４が、Ｓ２で取得した被牽引車距離、Ｓ３で取得した牽引車の操舵角、牽引車のヒッチの設置位置、及びカメラパラメータをもとに、前述した重畳画像（図２参照）を生成する。

ステップＳ５では、表示処理部１５が、撮像画像取得部１２で取得した後方画像に、Ｓ４で生成した重畳画像を重畳させてディスプレイ６に表示させる。ここで、図４を用いて、後方画像に重畳画像を重畳させてディスプレイ６に表示させた場合の表示例についての説明を行う。図４のＡが進路予想線、Ｂが距離目安線、Ｃが高さ情報を持った距離目安線の端部領域、Ｄが牽引車のヒッチ、Ｅが被牽引車、Ｆが被牽引車の連結具を示している。

後方画像に重畳画像が表示された画像では、進路予想線が路面の高さに位置して見えるように表示される。距離目安線は、進路予想線と接している側の領域（図４のＢ参照）が路面の高さに位置して見える一方、その逆側の端部領域は天頂方向に垂直よりもなだらかに傾くことでヒッチの高さを表すように表示される。また、牽引車のヒッチの予想軌跡にあたる部分に空白が生じるように距離目安線は左右に分けて表示される。さらに、進路予想線及び距離目安線は、前述したように、牽引車から被牽引車距離までの範囲に止められることで、被牽引車の位置を越えて進路予想線や距離目安線が被牽引車に重なって見えないように表示される。

ステップＳ６では、連携支援画像表示関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、連携支援画像表示関連処理を終了する。一方、連携支援画像表示関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ６でＮＯ）には、Ｓ２に戻って処理を繰り返す。連携支援画像表示関連処理の終了タイミングとしては、例えば牽引車のイグニッション電源がオフになったときや、シフトポジションが後退位置以外となったときなどがある。

Ｓ６において連携支援画像表示関連処理の終了タイミングでなく、Ｓ２に戻って処理が繰り返される場合には、その都度、舵角センサ４で検出した操舵角及び距離特定部１３で特定した被牽引車距離に応じて重畳画像が新たに生成され、後方画像に重畳して表示されることになる。この際、進路予想線及び距離目安線は、前述したように、牽引車から被牽引車距離までの範囲に止められるため、牽引車が被牽引車に近づくにつれ、牽引車から遠方の進路予想線や距離目安線から徐々に消えていくように表示されることになる。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、表示処理部１５が、牽引車後方のヒッチを含む後方画像に、距離別の複数本の距離目安線を重畳表示させるので、牽引車のヒッチと被牽引車の連結具との距離を認識しやすい。

また、この距離目安線は、ヒッチの予想軌跡にあたる部分に空白が生じるように左右に分けて重畳表示されるので、この空白が被牽引車の連結具と合わさるように牽引車を運転操作することで、ヒッチと被牽引車の連結具との位置合わせを行うことが可能になる。

さらに、ヒッチの予想軌跡にあたる部分は空白なので、被牽引車の連結具が見にくくならずに済み、ヒッチと被牽引車の連結具との位置合わせをより容易に行うことが可能になる。

他にも、表示処理部１５は、距離目安線の端部領域を天頂方向に向けてヒッチの高さまで傾けることで、ヒッチの高さを表すことができるので、ヒッチの高さを表していない場合に比べ、ヒッチと被牽引車の連結具との位置関係が直感的に把握しやすい。この点からも、ヒッチと被牽引車の連結具との位置合わせをより容易に行うことが可能になる。

また、進路予想線及び距離目安線は、牽引車から被牽引車距離までの範囲に止めるので、被牽引車の位置を越えて進路予想線や距離目安線が被牽引車に重なって見えるように表示されることを防ぎ、表示の煩雑さを抑えることができる。

（変形例１）
実施形態１では、重畳画像として、距離目安線の端部領域を、天頂方向に向けて垂直よりも緩やかな角度でヒッチの高さまで傾けることでヒッチの高さを表す表示パターンを例に挙げたが、必ずしもこれに限らない。

例えば、図５に示すように、進路予想線（図５のＡ参照）と距離目安線の一部（図５のＢ参照）とを路面の高さに設けるとともに、進路予想線と接していない側の端部領域（図５のＣ参照）を天頂方向に向けて垂直にヒッチの高さまで傾けることでヒッチの高さを表す表示パターンとしてもよい。

また、図６に示すように、進路予想線（図６のＡ参照）と距離目安線の一部（図６のＢ参照）とをヒッチの高さに設け、進路予想線（図６のＡ参照）に接した箇所から距離目安線の端部領域（図６のＣ参照）を、高さ方向のうちの高さが低くなる方向（つまり、路面方向）に向けて垂直に傾けて路面まで下ろすことでヒッチの高さを表す表示パターンとしてもよい。図６に示す破線は実際には表示させなくてもよい。なお、図６の更なる変形例として、進路予想線に接した箇所から距離目安線の端部領域を、路面方向に向けて垂直よりもなだらかな角度に傾けて路面に下ろす表示パターンとしてもよい。また、進路予想線に接していない端部領域を、路面方向に向けて垂直や垂直よりもなだらかな角度に傾けて路面に下ろす表示パターンとしてもよい。いずれの例でも、ヒッチの予想軌跡にあたる部分には空白が生じるようにする。

（変形例２）
また、図７に示すように、進路予想線（図７のＡ参照）を路面の高さに設けるとともに、距離目安線（図７のＢ）の全体を、一方の端部を進路予想線に接しながら天頂方向に向けて垂直よりもなだらかな角度でヒッチの高さまで傾けることでヒッチの高さを表す表示パターンとしてもよい。この例でも、ヒッチの予想軌跡にあたる部分には空白が生じるようにする。

（変形例３）
また、実施形態１、変形例１、変形例２で示したような重畳画像の複数種類の表示パターンから、後方画像に重畳して表示させる重畳画像の表示パターンをユーザが切り換え可能な構成（以下、変形例３）としてもよい。

以下では、この変形例３について図面を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、この変形例３の説明において、それまでの説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

変形例３の運転支援システム２００は、図８に示すように、運転支援装置１ａ、リアカメラ２、シフトポジションセンサ３、舵角センサ４、測距センサ５、ディスプレイ６、及び操作入力部７を含んでいる。運転支援システム２００は、操作入力部７を含む点と、運転支援装置１の代わりに運転支援装置１ａを含む点とを除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。

操作入力部７は、各種設定を行うためにユーザによって操作されるスイッチや操作ノブである。操作入力部７は、メカニカルスイッチでもよいが、ここではディスプレイ６と一体になったタッチスイッチであるものとして以降の説明を行う。

運転支援装置１ａは、図８に示すように、開始判定部１１、撮像画像取得部１２、距離特定部１３、重畳画像生成部１４ａ、表示処理部１５ａ、及び選択部１６を備えている。運転支援装置１ａは、選択部１６を備えている点と、重畳画像生成部１４及び表示処理部１５の代わりに重畳画像生成部１４ａ及び表示処理部１５ａを備えている点を除けば、実施形態１の運転支援装置１と同様である。

表示処理部１５ａは、ディスプレイ６に、複数種類の重畳画像の表示パターンから、後方画像に重畳して表示させる重畳画像の表示パターンを選択するための選択画面を表示させる。選択画面の表示は、例えば運転支援装置１の電源がオンになった状態において、選択画面を表示させるための操作入力を操作入力部７で受け付けた場合に行われる構成とすればよい。

そして、選択画面に対して、後方画像に重畳して表示させる重畳画像の表示パターンの選択を行う操作入力が行われた場合に、タッチスイッチとしての操作入力部７がこの操作入力を受け付ける。選択部１６は、操作入力部７で受け付けた操作入力に従って、複数種類の重畳画像の表示パターンから、後方画像に重畳して表示させる重畳画像の表示パターンを選択する。

重畳画像生成部１４ａは、連携支援画像表示関連処理が開始された場合に、選択部１６で選択されている重畳画像の表示パターンに従った重畳画像を生成する。重畳画像生成部１４ａは、選択部１６で選択されている重畳画像の表示パターンに従った重畳画像を生成する点を除けば、実施形態１の重畳画像生成部１４と同様に、舵角センサ４で検出した操舵角及び距離特定部１３で特定した被牽引車距離に応じて重畳画像を生成する。

表示処理部１５ａは、連携支援画像表示関連処理が開始された場合に、実施形態１の表示処理部１５と同様に、撮像画像取得部１２で逐次取得する後方画像をディスプレイ６に表示させる。また、表示処理部１５ａは、撮像画像取得部１２で逐次取得する後方画像に、重畳画像生成部１４ａで逐次生成する重畳画像を重畳させて、ディスプレイ６に表示させる。

変形例３の構成によれば、ユーザが好みの重畳画像の表示パターンを選択し、後方画像に重畳表示させることが可能になる。

（変形例４）
また、重畳画像における距離目安線を設ける間隔、距離目安線の空白の幅、距離目安線の一部若しくは全部の傾きによって表すヒッチの高さを、操作入力部でユーザから受け付ける操作入力に従って調整できる構成としてもよい。

（変形例５）
実施形態１では、測距センサ５を用いて距離特定部１３が被牽引車距離を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、リアカメラ２で撮像した撮像画像から距離特定部１３が被牽引車距離を特定する構成としてもよい。この場合、距離特定部１３は、後方画像に対してエッジ検出やテンプレートマッチング等の周知の画像認識処理によって被牽引車を検出し、後方画像中での被牽引車の位置とカメラパラメータとから周知の方法によって被牽引車距離を特定すればよい。

（変形例６）
実施形態１では、運転支援装置１が、距離特定部１３で特定した被牽引車距離に応じて進路予想線や距離目安線を表示させる範囲を変更する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、距離特定部１３を備えず、被牽引車距離に関わらずに進路予想線や距離目安線を表示させる構成としてもよい。この場合、運転支援装置１が、予め設定した牽引車からの距離までの進路予想線及び距離目安線を表示させる構成とすればよい。

（変形例７）
また、運転支援装置１が進路予想線を表示させない構成としてもよい。この場合、左右一対の進路予想線を表示させる代わりに、距離目安線の幅によって左右一対の進路予想線の位置をユーザに認識できるように表示させる構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１、１ａ 運転支援装置、２ リアカメラ（後方カメラ）、６ ディスプレイ（表示装置）、１２ 撮像画像取得部、１３ 距離特定部、１５、１５ａ 表示処理部、１６ 選択部、１００、２００ 運転支援システム

Claims (10)

1. 被牽引車の連結具と連結するためのヒッチが後部に設けられた牽引車に搭載され、
   前記牽引車後方の前記ヒッチを含む範囲を撮像する後方カメラ（２）で撮像した撮像画像を逐次取得する撮像画像取得部（１２）と、
   前記撮像画像取得部で取得した前記撮像画像に、前記牽引車からの距離の目安となる、前記牽引車の予想進路に対して車幅方向に伸びた距離目安線を、距離別に複数本重畳させて、表示装置（６）に表示させる表示処理部（１５、１５ａ）とを備え、
   前記表示処理部は、前記距離目安線を前記ヒッチの予想軌跡にあたる部分に空白が生じるように左右に分けて重畳表示させるとともに、左右各々の前記距離目安線の一部若しくは全体によって前記ヒッチの高さを表すように重畳表示させることを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１において、
   前記ヒッチの高さの表し方の異なる重畳表示の表示パターンが複数種類存在し、
   複数種類存在する前記表示パターンのうちから、ユーザの操作入力に従って、前記ヒッチの高さを表す表示パターンを選択する選択部（１６）を備え、
   前記表示処理部は、前記選択部で選択された前記表示パターンに従った重畳表示を行うことで、前記ヒッチの高さを表すことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１において、
   前記表示処理部は、左右各々の前記距離目安線の端部領域を同じ高さ方向に傾けることで前記ヒッチの高さを表すことを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項２において、
   前記表示処理部は、左右各々の前記距離目安線の端部領域を同じ高さ方向に傾けることで前記ヒッチの高さを表すことを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項１又は４において、
   前記表示処理部は、左右各々の前記距離目安線の全体を同じ高さ方向に傾けることで前記ヒッチの高さを表すことを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項において、
   前記距離目安線に生じる空白の幅は、前記表示装置に表示される見た目が、前記牽引車から遠方の前記距離目安線になるほど広くなっていることを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項において、
   前記距離目安線で表される前記ヒッチの高さは、前記表示装置に表示される見た目が、前記牽引車に近い前記距離目安線になるほど高くなっていることを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項において、
   前記表示処理部は、前記撮像画像取得部で取得した前記撮像画像に、前記牽引車の予想進路を示す左右一対の進路予想線も重畳表示させることを特徴とする運転支援装置。
9. 請求項１〜８のいずれか１項において、
   測距センサを用いて前記牽引車から前記被牽引車までの距離を特定する距離特定部（１３）を備え、
   前記表示処理部は、前記撮像画像取得部で取得した前記撮像画像に対する重畳表示を、前記牽引車から前記距離特定部で特定した前記距離までのものに限ることを特徴とする運転支援装置。
10. 請求項９において、
    前記表示処理部は、前記距離特定部で特定した前記距離が短くなるにつれ、前記撮像画像取得部で取得した前記撮像画像に対する重畳表示を、前記牽引車から前記距離特定部で特定した前記距離までのものに限られるように、前記牽引車から遠方のものから徐々に消していくことを特徴とする運転支援装置。

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