DE102014212041A1

DE102014212041A1 - Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt zum Ankuppeln eines Anhängers

Info

Publication number: DE102014212041A1
Application number: DE102014212041.1A
Authority: DE
Inventors: Steffen Schultz; Simon Weissenmayer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-06-24
Filing date: 2014-06-24
Publication date: 2015-12-24
Also published as: WO2015197225A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs mit einem kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteil einer Anhängerkupplung bei einer Rückwärtsfahrt zum Ankuppeln eines Anhängers mit einem anhängerseitigen Kupplungsteil einer Anhängerkupplung, bei dem anhand des eingeschlagenen Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs die zukünftige Trajektorie des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils bei der Rückwärtsfahrt im Falle einer Beibehaltung des eingeschlagenen Lenkwinkels ermittelt wird und abhängig davon – in einem Anzeigeinstrument dem Fahrer erkennbar gemacht wird, ob bei Beibehaltung des Lenkwinkels der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt oder – dem Fahrer eine Information gegeben wird, in welche Richtung er das Kraftfahrzeug zu lenken hat, damit der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt.

Description

Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik sind Heckkameras für Kraftfahrzeuge bekannt. Diese zeigen den rückwärtigen Bereich hinter dem Kraftfahrzeug an und bieten dem Fahrer eine Unterstützung bei Rückwärtsfahrten.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs mit einem kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteil bzw. Kupplungskomponente einer Anhängerkupplung bei einer Rückwärtsfahrt zum Ankuppeln eines Anhängers mit einem anhängerseitigen Kupplungsteil bzw. Kupplungskomponente einer Anhängerkupplung, bei dem anhand des eingeschlagenen Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs die zukünftige Trajektorie des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils bei der Rückwärtsfahrt im Falle einer Beibehaltung des eingeschlagenen Lenkwinkels ermittelt wird und abhängig davon

– in einem Anzeigeinstrument dem Fahrer erkennbar gemacht wird, ob bei Beibehaltung des Lenkwinkels der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt oder
– dem Fahrer eine Information gegeben wird, in welche Richtung er das Kraftfahrzeug zu lenken hat, damit der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt.

Damit wird das Ankuppeln von schweren Anhängern an ein Kraftfahrzeug wesentlich erleichtert, indem bereits während der Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs, in welcher sich dieses auf den anhängerseitigen Kupplungsteil zubewegt, der Fahrer eine Hilfestellung für den Rangiervorgang bekommt. Diese Hilfe kann so ausgestaltet sein, dass dem Fahrer in einem Anzeigeinstrument erkennbar gemacht wird, ob bei Beibehaltung des Lenkwinkels der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt oder es kann dem Fahrer sogar eine Information gegeben werden in welche Richtung er das Kraftfahrzeug zu lenken hat, damit der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt. Kommt der kraftfahrseitige Kupplungsteil möglichst präzise unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen, dann erlaubt ein einfaches Absenken des anhängerseitigen Kupplungsteils eine kraftsparende Ankopplung des Anhängers an das Kraftfahrzeug bzw. Zugfahrzeug.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass

– mittels einer am Kraftfahrzeug angebrachten Heckkamera der rückwärtige Bereich des Kraftfahrzeugs sowie der kraftfahrzeugseitige und anhängerseitige Kupplungsteil erfasst und als Bild im Anzeigeelement optisch dargestellt werden und
– die ermittelte Trajektorie des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils dem Bild im Anzeigeinstrument überlagert wird, so dass für den Fahrer erkennbar ist, ob bei Beibehaltung des Lenkwinkels der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt oder nicht.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Trajektorie als Bahnkurve in das Bild der Rückwärtskamera eingeblendet wird.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer mittels eines Bedienelements vorgeben kann, ob während der Rückwärtsfahrt die zukünftige Trajektorie des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils ermittelt wird und/oder ob die ermittelte Trajektorie in das Bild der Rückfahrkamera eingeblendet wird bzw. diesem überlagert wird. Dies erlaubt dem Fahrer, das erfindungsgemäße Verfahren nur dann zu aktivieren, wenn er einen Anhänger an sein Fahrzeug ankuppeln möchte.
Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Dabei handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät, welches mit dem Programmcode zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestattet ist.
Die Zeichnung umfasst 1. 1 zeigt in schematischer Art und Weise den mittels einer Rückfahrkamera abgebildeten Bereich aus der Vogelperspektive sowie die eingezeichnete Trajektorie des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils.
Ausgehend von der Anhängerkupplung des Fahrzeugs wird dem Bild der Rückfahrkamera eine Kurve überlagert. Die Kurve zeigt an, wo sich die Anhängerkupplung hinbewegt, wenn das Fahrzeug bei aktuellem Lenkradeinschlag rückwärts fährt. Der Fahrer kann dann im Stand oder während der Rückwärtsfahrt das Lenkrad so bewegen, dass die Kurve, welche von der Kupplung bzw. dem Kupplungsteil des Zugfahrzeugs ausgeht, auf die Kupplung bzw. den Kupplungsteil des Anhängers zielt. Dann fährt er mit gleichbleibendem Lenkwinkel zurück, bis sich die Kupplung des Anhängers über der Kupplung des Zugfahrzeugs befindet. Danach hält der Fahrer das Fahrzeug an und kuppelt dieses mit dem Anhänger durch Herabsenken der anhängerseitigen Anhängerkupplung auf die kraftfahrzeugseitige Anhängerkupplung. Die Erfindung benötigt keine Bilderkennungssoftware und der Fahrer kann sich bei stehendem Fahrzeug auf das Lenken und bei der Rückwärtsfahrt auf die Betätigung von Brems- und Fahrpedal konzentrieren.
1 zeigt eine schematische Darstellung des Aufnahmebereichs 100 einer Rückfahrkamera. Eingezeichnet sind ein Kraftfahrzeug 103 mit einer fahrzeugseitigen Kupplungskomponente 106, an welches ein Anhänger 104 mit einer anhängerseitigen Kupplungskomponente 105 angekoppelt werden soll. Zum Ankoppelmanöver schlägt der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Vorderräder 107 ein und fährt rückwärts. Bei der Rückwärtsfahrt bewegen sich die Räder entlang der ermittelten Trajektorien 101 und die fahrzeugseitige Kupplungskomponente 106 entlang der ermittelten Trajektorie 102. Die Trajektorie 102 wird dabei anhand des Lenkwinkels der Räder 107 ermittelt. Diese Trajektorie wird in das Bild der Rückfahrkamera so eingebaut bzw. diesem so überlagert bzw. so eingezeichnet, dass der Fahrer erkennen kann, ob die Kupplungskomponenten nach der Rückwärtsfahrt übereinander zu liegen kommen oder nicht.

Claims

Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs (103) mit einem kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteil (106) einer Anhängerkupplung bei einer Rückwärtsfahrt zum Ankuppeln eines Anhängers (104) mit einem anhängerseitigen Kupplungsteil (105) einer Anhängerkupplung, bei dem anhand des eingeschlagenen Lenkwinkels (107) des Kraftfahrzeugs (103) die zukünftige Trajektorie (102) des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils (106) bei der Rückwärtsfahrt im Falle einer Beibehaltung des eingeschlagenen Lenkwinkels (107) ermittelt wird und abhängig davon – in einem Anzeigeinstrument dem Fahrer erkennbar gemacht wird, ob bei Beibehaltung des Lenkwinkels (107) der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil (106) während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil (105) zu liegen kommt oder – dem Fahrer eine Information gegeben wird, in welche Richtung er das Kraftfahrzeug (103) zu lenken hat, damit der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil (106) während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil (105) zu liegen kommt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels einer am Kraftfahrzeug angebrachten Heckkamera der rückwärtige Bereich des Kraftfahrzeugs (100) sowie der kraftfahrzeugseitige (106) und anhängerseitige (105) Kupplungsteil erfasst und als Bild in einem Anzeigeelement optisch dargestellt werden und – die ermittelte Trajektorie (102) des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils (106) dem Bild im Anzeigeinstrument überlagert wird, so dass für den Fahrer erkennbar ist, ob bei Beibehaltung des Lenkwinkels (107) der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil (106) während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil (105) zu liegen kommt oder nicht.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Trajektorie (102) als Bahnkurve in das Bild der Rückwärtskamera eingeblendet wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer mittels eines Bedienelements vorgeben kann, ob während der Rückwärtsfahrt die zukünftige Trajektorie (102) des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils (106) ermittelt wird und/oder ob die ermittelte Trajektorie (102) dem Bild der Rückfahrkamera überlagert wird.
Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind.