WO2015197225A1 - Verfahren zur unterstützung des fahrers eines kraftfahrzeugs bei einer rückwärtsfahrt zum ankuppeln eines anhängers - Google Patents

Verfahren zur unterstützung des fahrers eines kraftfahrzeugs bei einer rückwärtsfahrt zum ankuppeln eines anhängers Download PDF

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WO2015197225A1
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motor vehicle
trailer
coupling part
side coupling
driver
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PCT/EP2015/058765
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Inventor
Steffen Schultz
Simon Weissenmayer
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/36—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating connection, e.g. hitch catchers, visual guide means, signalling aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like

Definitions

  • Rear-view cameras for motor vehicles are known from the prior art. These indicate the rear area behind the motor vehicle and offer the driver assistance in reversing.
  • the invention relates to a method for assisting the driver of a motor vehicle with a motor vehicle-side coupling part or
  • Coupling component of a trailer hitch in a reverse drive for coupling a trailer with a trailer-side coupling part or coupling component of a trailer hitch in which the future trajectory of the motor vehicle side coupling part is determined on the basis of the chosen steering angle of the motor vehicle when reversing in the event of maintaining the chosen steering angle and depending on it
  • This help can be designed so that the driver is made visible in a display instrument, while maintaining the steering angle of the
  • Motor vehicle-side coupling part comes to rest under the trailer-side coupling part during the reverse drive or even the driver can be given information in which direction he has to steer the motor vehicle, so that the motor vehicle-side coupling part during the
  • the determined trajectory of the motor vehicle-side coupling part is superimposed on the image in the display instrument, so that it is recognizable to the driver, while maintaining the steering angle of the motor vehicle-side coupling part comes to rest during the reverse drive under the trailer-side coupling part or not.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the determined trajectory is displayed as a trajectory in the image of the rearward camera.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the driver can specify by means of a control element, whether during the reverse drive, the future trajectory of the motor vehicle side
  • the invention comprises a device containing means which are designed for carrying out the method according to the invention.
  • This is in particular a control unit, which with the
  • FIG. 1 shows, in a schematic manner, the area from a bird's eye view depicted by means of a reversing camera, as well as the drawn trajectory of the motor vehicle-side coupling part.
  • the image of the reversing camera is superimposed on a curve.
  • the curve indicates where the
  • Towbar moves when the vehicle is up to date
  • Steering wheel reverse moves.
  • the driver can then move the steering wheel in the state or during the reverse drive so that the curve, which emanates from the coupling or the coupling part of the towing vehicle, aims at the clutch or the coupling part of the trailer. Then he drives with consistent
  • Fig. 1 shows a schematic representation of the receiving area 100 of a rear view camera. Shown are a motor vehicle 103 with a vehicle-side coupling component 106 to which a trailer 104 is to be coupled with a trailer-side coupling component 105.
  • a motor vehicle 103 with a vehicle-side coupling component 106 to which a trailer 104 is to be coupled with a trailer-side coupling component 105.
  • the driver of the motor vehicle strikes the front wheels 107 and drives backwards. When reversing, the wheels move along the determined trajectories 101 and the vehicle-side
  • Coupling component 106 along the determined trajectory 102.
  • Trajectory 102 is determined based on the steering angle of the wheels 107. This trajectory is built into the image of the reversing camera or so superimposed or drawn so that the driver can recognize whether the clutch components come to rest after reversing or not.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs mit einem kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteil einer Anhängerkupplung bei einer Rückwärtsfahrt zum Ankuppeln eines Anhängers mit einem anhängerseitigen Kupplungsteil einer Anhängerkupplung, bei dem anhand des eingeschlagenen Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs die zukünftige Trajektorie des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils bei der Rückwärtsfahrt im Falle einer Beibehaltung des eingeschlagenen Lenkwinkels ermittelt wird und abhängig davon -in einem Anzeigeinstrument dem Fahrer erkennbar gemacht wird, ob bei Beibehaltung des Lenkwinkelsder kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt oder -dem Fahrer eine Information gegeben wird, in welche Richtung er das Kraftfahrzeug zu lenken hat, damit der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt zum Ankuppeln eines Anhängers
Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik sind Heckkameras für Kraftfahrzeuge bekannt. Diese zeigen den rückwärtigen Bereich hinter dem Kraftfahrzeug an und bieten dem Fahrer eine Unterstützung bei Rückwärtsfahrten.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs mit einem kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteil bzw.
Kupplungskomponente einer Anhängerkupplung bei einer Rückwärtsfahrt zum Ankuppeln eines Anhängers mit einem anhängerseitigen Kupplungsteil bzw. Kupplungskomponente einer Anhängerkupplung, bei dem anhand des eingeschlagenen Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs die zukünftige Trajektorie des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils bei der Rückwärtsfahrt im Falle einer Beibehaltung des eingeschlagenen Lenkwinkels ermittelt wird und abhängig davon
- in einem Anzeigeinstrument dem Fahrer erkennbar gemacht wird, ob bei Beibehaltung des Lenkwinkels der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt oder
- dem Fahrer eine Information gegeben wird, in welche Richtung er das
Kraftfahrzeug zu lenken hat, damit der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt. Damit wird das Ankuppeln von schweren Anhängern an ein Kraftfahrzeug wesentlich erleichtert, indem bereits während der Rückwärtsfahrt des
Kraftfahrzeugs, in welcher sich dieses auf den anhängerseitigen Kupplungsteil zubewegt, der Fahrer eine Hilfestellung für den Rangiervorgang bekommt. Diese Hilfe kann so ausgestaltet sein, dass dem Fahrer in einem Anzeigeinstrument erkennbar gemacht wird, ob bei Beibehaltung des Lenkwinkels der
kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt oder es kann dem Fahrer sogar eine Information gegeben werden in welche Richtung er das Kraftfahrzeug zu lenken hat, damit der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der
Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt. Kommt der kraftfahrseitige Kupplungsteil möglichst präzise unter dem
anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen, dann erlaubt ein einfaches Absenken des anhängerseitigen Kupplungsteils eine kraftsparende Ankopplung des Anhängers an das Kraftfahrzeug bzw. Zugfahrzeug.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass
- mittels einer am Kraftfahrzeug angebrachten Heckkamera der rückwärtige Bereich des Kraftfahrzeugs sowie der kraftfahrzeugseitige und anhängerseitige Kupplungsteil erfasst und als Bild im Anzeigeelement optisch dargestellt werden und
- die ermittelte Trajektorie des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils dem Bild im Anzeigeinstrument überlagert wird, so dass für den Fahrer erkennbar ist, ob bei Beibehaltung des Lenkwinkels der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil zu liegen kommt oder nicht.
Dadurch erhält die in zahlreichen Fahrzeugen bereits vorhandene
Rückfahrkamera einen weiteren Nutzen und die Erfindung ist dann ohne nennenswerten Hardwareaufwand zu realisieren.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Trajektorie als Bahnkurve in das Bild der Rückwärtskamera eingeblendet wird. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer mittels eines Bedienelements vorgeben kann, ob während der Rückwärtsfahrt die zukünftige Trajektorie des kraftfahrzeugseitigen
Kupplungsteils ermittelt wird und/oder ob die ermittelte Trajektorie in das Bild der Rückfahrkamera eingeblendet wird bzw. diesem überlagert wird. Dies erlaubt dem Fahrer, das erfindungsgemäße Verfahren nur dann zu aktivieren, wenn er einen Anhänger an sein Fahrzeug ankuppeln möchte.
Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Dabei handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät, welches mit dem
Programmcode zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren
ausgestattet ist. Die Zeichnung umfasst Fig. 1. Fig. 1 zeigt in schematischer Art und Weise den mittels einer Rückfahrkamera abgebildeten Bereich aus der Vogelperspektive sowie die eingezeichnete Trajektorie des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils.
Ausgehend von der Anhängerkupplung des Fahrzeugs wird dem Bild der Rückfahrkamera eine Kurve überlagert. Die Kurve zeigt an, wo sich die
Anhängerkupplung hinbewegt, wenn das Fahrzeug bei aktuellem
Lenkradeinschlag rückwärts fährt. Der Fahrer kann dann im Stand oder während der Rückwärtsfahrt das Lenkrad so bewegen, dass die Kurve, welche von der Kupplung bzw. dem Kupplungsteil des Zugfahrzeugs ausgeht, auf die Kupplung bzw. den Kupplungsteil des Anhängers zielt. Dann fährt er mit gleichbleibendem
Lenkwinkel zurück, bis sich die Kupplung des Anhängers über der Kupplung des Zugfahrzeugs befindet. Danach hält der Fahrer das Fahrzeug an und kuppelt dieses mit dem Anhänger durch Herabsenken der anhängerseitigen
Anhängerkupplung auf die kraftfahrzeugseitige Anhängerkupplung. Die Erfindung benötigt keine Bilderkennungssoftware und der Fahrer kann sich bei stehendem
Fahrzeug auf das Lenken und bei der Rückwärtsfahrt auf die Betätigung von Brems- und Fahrpedal konzentrieren.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung des Aufnahmebereichs 100 einer Rückfahrkamera. Eingezeichnet sind ein Kraftfahrzeug 103 mit einer fahrzeugseitigen Kupplungskomponente 106, an welches ein Anhänger 104 mit einer anhängerseitigen Kupplungskomponente 105 angekoppelt werden soll. Zum Ankoppelmanöver schlägt der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Vorderräder 107 ein und fährt rückwärts. Bei der Rückwärtsfahrt bewegen sich die Räder entlang der ermittelten Trajektorien 101 und die fahrzeugseitige
Kupplungskomponente 106 entlang der ermittelten Trajektorie 102. Die
Trajektorie 102 wird dabei anhand des Lenkwinkels der Räder 107 ermittelt. Diese Trajektorie wird in das Bild der Rückfahrkamera so eingebaut bzw. diesem so überlagert bzw. so eingezeichnet, dass der Fahrer erkennen kann, ob die Kupplungskomponenten nach der Rückwärtsfahrt übereinander zu liegen kommen oder nicht.

Claims

Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs (103) mit einem kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteil (106) einer Anhängerkupplung bei einer Rückwärtsfahrt zum Ankuppeln eines Anhängers (104) mit einem anhängerseitigen Kupplungsteil (105) einer Anhängerkupplung, bei dem anhand des eingeschlagenen Lenkwinkels (107) des Kraftfahrzeugs (103) die zukünftige Trajektorie (102) des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils (106) bei der Rückwärtsfahrt im Falle einer Beibehaltung des eingeschlagenen Lenkwinkels (107) ermittelt wird und abhängig davon
in einem Anzeigeinstrument dem Fahrer erkennbar gemacht wird, ob bei Beibehaltung des Lenkwinkels (107) der kraftfahrzeugseitige
Kupplungsteil (106) während der Rückwärtsfahrt unter dem
anhängerseitigen Kupplungsteil (105) zu liegen kommt oder
dem Fahrer eine Information gegeben wird, in welche Richtung er das Kraftfahrzeug (103) zu lenken hat, damit der kraftfahrzeugseitige
Kupplungsteil (106) während der Rückwärtsfahrt unter dem
anhängerseitigen Kupplungsteil (105) zu liegen kommt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
mittels einer am Kraftfahrzeug angebrachten Heckkamera der rückwärtige Bereich des Kraftfahrzeugs (100) sowie der kraftfahrzeugseitige (106) und anhängerseitige (105) Kupplungsteil erfasst und als Bild in einem
Anzeigeelement optisch dargestellt werden und
die ermittelte Trajektorie (102) des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils (106) dem Bild im Anzeigeinstrument überlagert wird, so dass für den Fahrer erkennbar ist, ob bei Beibehaltung des Lenkwinkels (107) der kraftfahrzeugseitige Kupplungsteil (106) während der Rückwärtsfahrt unter dem anhängerseitigen Kupplungsteil (105) zu liegen kommt oder nicht.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Trajektorie (102) als Bahnkurve in das Bild der Rückwärtskamera
eingeblendet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer mittels eines Bedienelements vorgeben kann, ob während der Rückwärtsfahrt die zukünftige Trajektorie (102) des kraftfahrzeugseitigen Kupplungsteils (106) ermittelt wird und/oder ob die ermittelte Trajektorie (102) dem Bild der Rückfahrkamera überlagert wird.
5. Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind.
PCT/EP2015/058765 2014-06-24 2015-04-23 Verfahren zur unterstützung des fahrers eines kraftfahrzeugs bei einer rückwärtsfahrt zum ankuppeln eines anhängers WO2015197225A1 (de)

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